特許 7633234 診断／治療支援ロボット、診断／治療支援ロボットシステム、及び診断／治療支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-10

(45)【発行日】2025-02-19

(54)【発明の名称】診断／治療支援ロボット、診断／治療支援ロボットシステム、及び診断／治療支援方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/37 20160101AFI20250212BHJP

【ＦＩ】

A61B34/37

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022514129

(86)(22)【出願日】2021-04-09

(86)【国際出願番号】 JP2021015000

(87)【国際公開番号】W WO2021206161

(87)【国際公開日】2021-10-14

【審査請求日】2022-10-06

(31)【優先権主張番号】P 2020071351

(32)【優先日】2020-04-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2020094574

(32)【優先日】2020-05-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】橋本 康彦

(72)【発明者】

【氏名】亀山 篤

(72)【発明者】

【氏名】掃部 雅幸

【審査官】白川 敬寛

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１７７５５８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／００２１４３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】中国実用新案第２０９８２６９７４（ＣＮ，Ｕ）

【文献】特開２０１７－１０４４５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２６１７３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０８５３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０９２３７２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１０９４８５０５（ＣＮ，Ａ）

【文献】鐘南山氏のチームなどがスマート化咽頭拭いロボットシステムを開発，2020年03月10日，https://spc.jst.go.jp/news/200302/topic_2_01.html

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ ３４／３０－３４／３７

Ａ６１Ｂ １０／００－１０／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作者によって遠隔操作される手術マニピュレータを備える診断／治療支援ロボットであって、前記手術マニピュレータが、先端部に、被施術者に対して手術を行うための手術インストゥルメントが装着されるインストゥルメント装着部を含むロボットアームを備え、前記インストゥルメント装着部が、前記手術インストゥルメント以外のインストゥルメントであって、対象者に対して感染症の診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行うための補助インストゥルメントを装着することが可能である、診断／治療支援ロボットと、
前記診断／治療支援ロボットの前記手術マニピュレータを前記操作者が遠隔操作するための遠隔操作ユニットと、
前記手術マニピュレータの前記ロボットアームの前記インストゥルメント装着部に装着された、前記対象者に対する診断／治療を行う診断／治療エリアの状況を撮像するための第１撮像器と、を含み、
前記手術マニピュレータが、複数の前記ロボットアームを備えており、
複数の前記ロボットアームは、前記インストゥルメント装着部に前記補助インストゥルメントが装着された診断／治療アームと、前記インストゥルメント装着部に前記第１撮像器が装着された撮像アームと、を含み、
前記遠隔操作ユニットは、前記第１撮像器で撮像された前記診断／治療エリアの状況を表示するための第２表示器と、前記操作者を撮像する第２撮像器と、を含み、
前記手術マニピュレータは、さらに、前記第２撮像器で撮像された前記操作者の画像を表示するための第１表示器を含む、診断／治療支援ロボットシステム。

【請求項2】

前記診断／治療支援ロボットが、第２マイクによって取得された前記操作者の声を前記対象者に伝えるための第１スピーカ及び前記対象者の声を取得するための第１マイクを備え、
前記遠隔操作ユニットが、前記第１マイクによって取得された前記対象者の声を前記操作者に伝えるための第２スピーカ及び前記操作者の声を取得するための前記第２マイクを備える、請求項１に記載の診断／治療支援ロボットシステム。

【請求項3】

感染者又は被疑感染者を隔離するための隔離エリアに前記診断／治療支援ロボットが配置されており、前記隔離エリアでない通常エリアに前記遠隔操作ユニットが配置されている、請求項１又は２に記載の診断／治療支援ロボットシステム。

【請求項4】

前記補助インストゥルメントが、診断／治療部材を保持する保持インストゥルメントであり、
前記保持インストゥルメントが複数のレーザ光指示具を備え、前記複数のレーザ光指示具は、当該複数のレーザ光指示具から出射されるレーザ光が互いに交差するように構成されている、請求項１乃至３のいずれかに記載の診断／治療支援ロボットシステム。

【請求項5】

前記診断／治療部材が前記対象者から感染症の検体を採取するための綿棒であり、前記保持インストゥルメントが前記綿棒の一方の端部を保持可能な保持部を備え、
前記保持部及び前記複数のレーザ光指示具は、当該複数のレーザ光指示具から出射されるレーザ光が互いに交差する領域が、前記保持部によって保持された綿棒の前記一方の端部から他方の端部に向かう方向において、当該保持部より前記他方の端部側に位置するように配置されている、請求項４に記載の診断／治療支援ロボットシステム。

【請求項6】

前記診断／治療支援ロボットシステムが前記対象者の横顔を撮像するための補助撮像器を含み、
前記第１撮像器が前記対象者の正面の顔を撮像するためのものであり、
前記第２表示器は、前記第１撮像器で撮像された画像及び又は前記補助撮像器で撮像された画像を表示するよう構成されている、請求項４又は５に記載の診断／治療支援ロボットシステム。

【請求項7】

複数の前記ロボットアームは、前記インストゥルメント装着部に前記補助撮像器が装着された補助撮像アームをさらに含む、請求項６に記載の診断／治療支援ロボットシステム。

【請求項8】

前記診断／治療部材が前記対象者から感染症の検体を採取するための綿棒であり、
前記第２表示器は、少なくとも前記第１撮像器で撮像された画像又は前記補助撮像器で撮像された画像と一緒に前記保持インストゥルメントに保持された綿棒が前記対象者の体内にどの程度挿入されたかを示す綿棒挿入程度モデルを表示するよう構成されている、請求項６又は７に記載の診断／治療支援ロボットシステム。

【請求項9】

前記診断／治療部材が前記対象者から感染症の検体を採取するための綿棒であり、
前記遠隔操作ユニットは解除操作部を備えており、
前記手術マニピュレータは、前記解除操作部が操作されると、前記診断／治療アームの前記インストゥルメント装着部に装着された前記保持インストゥルメントに保持された綿棒を解放するように構成されている、請求項５乃至８のいずれかに記載の診断／治療支援ロボットシステム。

【請求項10】

前記手術マニピュレータは、前記解除操作部が操作されると、前記対象者から前記保持インストゥルメントを遠ざけるように前記診断／治療アームを動作させるよう構成されている、請求項９に記載の診断／治療支援ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【関連出願への相互参照】

【0001】

本件出願は、２０２０年４月１０日に日本特許庁に出願された特願２０２０－０７１３５１号及び２０２０年５月２９日に日本特許庁に出願された特願２０２０－０９４５７４号の優先権を主張するものであり、その全体を参照することにより本件出願の一部をなすものとして引用する。

【技術分野】

【0002】

本発明は、診断／治療支援ロボット、診断／治療支援ロボットシステム、及び診断／治療支援方法に関する。

【背景技術】

【0003】

手術以外の医療行為である医療補助行為を支援するロボットが知られている。例えば、特許文献１には、採血管準備装置で準備された在室患者の採血管収納トレイを、ロボットが自走して採血台へ供給する採血システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００７－１３０２８２公開特許公報

【発明の概要】

【0005】

ところで、現在（２０２０年４月）、新型コロナウイルス（covid-19）による感染症が拡大しており、その診断及び治療の補助行為に多数の医療従事者（医師、看護師等）が必要とされている。また、感染症の場合、医療従事者の感染を防止する必要がある。しかし、上記従来のロボットでは、そもそも、採血を行うことができない。

【0006】

本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、医療従事者に代わって診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行い、それによって、感染症への医療従事者の感染を防止することが可能な診断／治療支援ロボット、診断／治療支援ロボットシステム、及び診断／治療支援方法を提供することを目的としている。

【0007】

上記目的を達成するために、本開示のある形態（aspect）に係る、診断／治療支援ロボットは、操作者によって遠隔操作される手術マニピュレータを備え、前記手術マニピュレータが、先端部に、被施術者に対して手術を行うための手術インストゥルメントが装着されるインストゥルメント装着部を含むロボットアームを備え、前記インストゥルメント装着部が、前記手術インストゥルメント以外のインストゥルメントであって、対象者に対して感染症の診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行うための補助インストゥルメントを装着することができる。

【0008】

この構成によれば、インストゥルメント装着部に補助インストゥルメントを装着し、操作者が手術マニピュレータを操作することによって、対象者に対して感染症の診断及び治療の少なくともいずれかを行うことができる。その結果、診断／治療支援ロボットが、医療従事者に代わって診断及び治療の少なくともいずれかを行うことができる。しかも、一般に、手術マニピュレータは、被施術者に対して、精密な動作で手術を行うことができるので、多少複雑な診断又は治療の補助行為であっても適切に行うことができる。また、手術マニピュレータを、感染が疑われる者（以下「被疑感染者」という）又は感染者を隔離する隔離エリア（以下、単に「隔離エリア」という場合がある）に配置するとともに操作者を、隔離されていないエリアである通常エリアに配置し、手術マニピュレータを遠隔操作することによって、操作者の感染症への感染を防止することができる。その結果、医療従事者の感染症への感染を防止することができる。

【0009】

さらに、感染症の流行は、間欠的であるので、感染症が流行していないときには、ロボットアームに手術インストゥルメントを装着して、診断／治療支援ロボットを、本来の手術ロボットとして使用することによって、診断／治療支援ロボットを有効に使用することができる。

【0010】

また、本開示の他の形態（aspect）に係る診断／治療支援ロボットシステムは、上記の診断／治療支援ロボット及び補助インストゥルメントを含む。

【0011】

この構成によれば、診断／治療支援ロボットの手術マニピュレータに診断／治療インストゥルメントを装着することによって、手術マニピュレータを用いて、診断及び治療の少なくともいずれかを行うことができる。

【0012】

また、本開示のさらなる形態（aspect）に係る診断／治療支援ロボットシステムは、上記の診断／治療支援ロボットと、前記診断／治療支援ロボットの前記手術マニピュレータを前記操作者が遠隔操作するための遠隔操作ユニットと、前記手術マニピュレータの前記ロボットアームのインストゥルメント装着部に装着された、前記対象者に対する診断／治療を行うエリアの状況を撮像するための第１撮像器と、を含み、前記手術マニピュレータが、複数の前記ロボットアームを備えており、複数の前記ロボットアームは、インストゥルメント装着部に前記補助インストゥルメントが装着された診断／治療アームと、前記インストゥルメント装着部に前記第１撮像器が装着された撮像アームと、を含み、前記遠隔操作ユニットは、前記第１撮像器で撮像された前記エリアの状況を表示するための第２表示器と、前記操作者を撮像する第２撮像器と、を含み、前記手術マニピュレータは、さらに、前記第２撮像器で撮像された前記操作者の画像を表示するための第１表示器を含む。

【0013】

この構成によれば、手術マニピュレータのロボットアームのインストゥルメント装着部に装着された第１撮像器によって、対象者に対する診断／治療を行うエリア（以下、「診断／治療エリア」という場合がある）の状況を撮像し、その撮像された診断／治療エリアの状況を、遠隔操作ユニットの第２表示器に表示させることができる。それにより、操作者が第２表示器に表示された診断／治療エリアの状況を見ながら手術マニピュレータを操作することができるので、診断又は治療の補助行為を適切に行うことができる。特に、第１撮像器が手術マニピュレータのロボットアームに装着されているので、操作者が、第１撮像器を自在に操作して、見たいものを見たいように見ることができる。

【0014】

また、遠隔操作ユニットの第２撮像器で撮像された操作者の画像を、手術マニピュレータの第１表示器が表示するので、対象者は、操作者の様子（顔の表情、態度等）を知ることができる。その結果、対象者を安心させることができる。このようにして、操作者と対象者とが、映像によるコミュニケーションを行うことができる。

【0015】

また、本開示の他の形態（aspect）に係る診断／治療支援方法は、操作者によって遠隔操作される手術マニピュレータを備え、前記手術マニピュレータが、先端部に、被施術者に対して手術を行うための手術インストゥルメントが装着されるインストゥルメント装着部を含むロボットアームを備え、前記インストゥルメント装着部が、前記手術インストゥルメント以外のインストゥルメントであって、対象者に対して感染症の診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行うための補助インストゥルメントを装着することが可能である、診断／治療支援ロボットを用いた診断／治療支援方法であって、前記インストゥルメント装着部に、前記手術インストゥルメントに代えて、前記補助インストゥルメントを装着することを含む。

【0016】

この構成によれば、手術マニピュレータが、医療従事者に代わって診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行い、それによって、感染症への医療従事者の感染を防止することが可能である。

【発明の効果】

【0017】

本開示は、医療従事者に代わって診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行い、それによって、医療従事者の感染症への感染を防止することが可能な診断／治療支援ロボット、診断／治療支援ロボットシステム、及び診断／治療支援方法を提供できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、本開示に係る診断／治療支援ロボットシステムのハードウェアの構成の一例を示す外観図である。

【図2】図２は、図１の手術マニピュレータの構成の一例を示す外観図である。

【図3】図３は、図２のロボットアームの構成の一例及び補助インストゥルメントの構成の一例を示す外観図である。

【図4】図４は、図３のインストゥルメント装着部の可動体の構成の一例を示す断面図である。

【図5】図５は、保持容易化治具が装着された注射器を示す外観図である。

【図6】図６は、図１の診断／治療支援ロボットシステムの制御系統の構成の一例を示すブロック図である。

【図7】図７は、補助ロボットの構成の一例を示す外観図である。

【図8】図８は、手術インストゥルメントを装着した診断／治療支援ロボットを示す外観図である。

【図9】図９は、本開示のＰＣＲ検査への適用例に係る診断／治療支援ロボットシステムの手術マニピュレータの構成の一例を示す外観図である。

【図10】図１０は、本開示のＰＣＲ検査への適用例に係る診断／治療支援ロボットシステムの遠隔操作ユニットの構成の一例を示す外観図である。

【図11】図１１は、図９の保持インストゥルメント（補助インストゥルメント）の構成の一例を示す外観図である。

【図12】図１２は、遠隔操作ユニットの表示器に表示される第１撮像器で撮像された画像及び補助撮像器で撮像された画像を示す模式図である。

【図13】図１３は、検体の採取の際に遠隔操作ユニットの表示器に表示される第１撮像器で撮像された画像及び補助撮像器で撮像された画像を示す模式図である。

【図14】図１４は、遠隔操作ユニットの表示器に表示される第１撮像器で撮像された画像、補助撮像器で撮像された画像、及び第１綿棒挿入程度モデルを示す模式図である。

【図15】図１５は、遠隔操作ユニットの表示器に表示される第１撮像器で撮像された画像、補助撮像器で撮像された画像、及び第２綿棒挿入程度モデルを示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

（実施形態）
以下、本開示の具体的な実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。なお、以下で説明する図は、本発明を説明するための図であるので、それらの図において本開示に無関係な要素が省略される場合、誇張等のために寸法が正確でない場合、複数の図において、互いに対応する要素が一致しない場合等がある。また、本開示は、以下の実施形態に限定されない。

【0020】

[ハードウェアの構成]
図１は、本開示に係る診断／治療支援ロボットシステムのハードウェアの構成の一例を示す外観図である。図２は、図１の手術マニピュレータの構成の一例を示す外観図である。なお、図２では、図１の表示器１７３が省略されている。

【0021】

図１を参照すると、本実施形態の診断／治療支援ロボットシステム１は、診断／治療支援ロボット１０と、遠隔操作ユニット２０と、を含む。診断／治療支援ロボット１０は、感染者又は被疑感染者を隔離する隔離エリアに配置される。隔離エリアは、例えば、陰圧室とされる。遠隔操作ユニット２０は、隔離されていないエリアである通常エリアに配置される。

【0022】

以下、この診断／治療支援ロボットシステムの構成を詳しく説明する。

【0023】

＜診断／治療支援ロボット１０＞
図１及び図２を参照すると、診断／治療支援ロボット１０は、手術マニピュレータ６と、台車７０と、を備える。

【0024】

｛台車７０｝
台車７０は、本体７０ａと前輪１４１Ａ及び後輪１４１ｂとを含む。前輪１４１Ａが駆動輪であり、後輪が操舵輪である。前輪は、本体７０ａに内蔵された駆動源（不図示。例えば、モータ。）により駆動され、後輪は、この駆動源により操舵される。これにより、台車７０が自律走行可能に構成されている。本体７０ａには、第１制御器３１が格納されている。前輪１４１Ａ及び後輪１４１Ｂの動作は、第１制御器３１によって制御される。これにより、台車７０が自動走可能に構成されている。第１制御器３１は、内蔵する走行プログラム又は後述する遠隔操作ユニット２０からの走行指令に従って、前輪１４１Ａ及び後輪１４１Ｂの動作を制御する。ここでは、第１制御器３１は、走行プログラムに従って前輪１４１Ａ及び後輪１４１Ｂを制御する。これにより、台車７０は、予め設定された移動経路を通って、通常エリアから隔離エリアに移動する。

【0025】

｛手術マニピュレータ６｝
手術マニピュレータ６は、特に限定されず、公知のものを用いることができる。ここでは、手術マニピュレータ６は、ポジショナ７とロボットアーム１３０とを含む。

【0026】

ポジショナ７は、ロボットアーム１３０を、当該ロボットアーム１３０が対象者（手術の場合は被施術者、診断又は治療の場合であれば感染者又は被疑感染者。）に対する作業を行いやす位置に位置させるためのものである。

【0027】

具体的には、ポジショナ７は、垂直型の多関節ロボットで構成される。ここでは、ポジショナ７は、基台１１７から先端に向けて配置された第１乃至第６ポジショナリンク１１１～１１６とこれらを順に連結する７つの関節ＪＰ１～７とを含み、先端にアームベース１２０が設置されている。基台１１７は、台車７０の本体７０ａの上面に固定されている。

【0028】

アームベース１２０は、ロボットアーム１３０のプラットホームとして機能する。アームベース１２０には、ロボットアーム１３０が連結されている。ロボットアーム１３０の数は特に、限定されない。ロボットアーム１３０は、ここでは、４つである。なお、ロボットアームを総称する場合又は代表例を示す場合には、参照符号として「１３０」を付与し、複数のロボットアームを個別に称する（指す）場合には、「１３０」の後に大文字のアルファベットを付した参照符号を各ロボットアームに付与する。ここでは、手術マニピュレータ６は、第１乃至第４ロボットアーム１３０Ａ～１３０Ｄを備える。

【0029】

図２には、４つのロボットアーム１３０Ａ～１３０Ｄを代表して、１つのロボットアーム１３０が示されている。図２において、参照符号Ｇは、隔離エリアの床面を示す。参照符号ＯＴは、ベッドを示す。参照符号Ｐは、対象者を示す。図２は、診断／治療支援ロボット１０を、ベッドＯＴに仰臥された対象者Ｐに対する診断及び又は治療に適した位置に位置させ、手術マニピュレータ６によって、対象者Ｐに対する診断及び又は治療の補助行為を行おうとしている様子を示している。

【0030】

図２を参照すると、アームベース１２０は、第１取付部１２１を介して、捩じり回転関節ＪＰ７の回動軸線ＳＰ１の周りに回動可能に第６ポジショナリンク１１６に連結されている。また、アームベース１２０には、第２取付部１２２を介して、ロボットアーム１３０が連結されている。

【0031】

ロボットアーム１３０は、多関節のロボットアームで構成される。ここでは、ロボットアーム１３０は、基部１３８から先端に向けて配置された第１乃至第６アームリンク１３１～１３６とこれらを順に連結する７つの関節ＪＡ１～７とを含み、先端にインストゥルメント装着部１３７が連結されている。基部１３８は、アームベース１２０の第２取付部１２２に対し、所定の捩じり回動軸線ＳＡ１の周りに回動自在に連結されている。所定の捩じり回動軸線ＳＡ１は、アームベース１２０の長手方向から見て、捩じり回転関節ＪＰ７の回動軸線ＳＰ１と所定の角度で交差するように設定されている。

【0032】

インストゥルメント装着部１３７には、補助インストゥルメント１５０が装着されている。

【0033】

｛インストゥルメント装着部１３７｝
図３は、図２のロボットアーム１３０の構成の一例及び補助インストゥルメント１５０の構成の一例を示す外観図である。なお、図３では、図１の表示器１７３が省略されている。

【0034】

図３を参照すると、ロボットアーム１３０は、インストゥルメント装着部１３７を、３次元方向ＸＡ，ＹＡ，ＺＡに自在に移動させ、且つ、インストゥルメント装着部１３７の姿勢を３次元方向ＸＡ，ＹＡ，ＺＡに自在に変化させることができる。

【0035】

補助インストゥルメント１５０は４（又はそれ以上）の動きの自由度を有している。そしてインストゥルメント装着部１３７は補助インストゥルメント１５０を装着して４（又はそれ以上）の動きの自由度で動作させることが可能である。よって、補助インストゥルメント１５０に複雑な作業を行わせることができる。

【0036】

インストゥルメント装着部１３７は、取付部１３７ａと、本体１３７ｂと、可動体１３７ｃと、を含む。取付部１３７ａは、本体１３７ｂの一方の側に突設されていて、ロボットアーム１３０の第６アームリンク１３６に対し、曲げ回転関節である第７関節ＪＴ７の回動軸線（不図示）の周りに回動自在に連結されている。本体１３７ｂは、可動体１３７ｃを第７関節ＪＴ７の回動軸線に直交する方向Ｄ１Ａ，Ｄ１Ｂに移動させる。可動体１３７ｃには、補助インストゥルメント１５０が連結されている。従って、インストゥルメント装着部１３７は、補助インストゥルメント１５０を、上記方向Ｄ１Ａ，Ｄ１Ｂに移動させる。

【0037】

図４は、図３のインストゥルメント装着部１３７の可動体１３７ｃの構成の一例を示す縦断面図である。図４は、図３の可動体１３７ｃの長手方向の縦断面を示す。

【0038】

図４を参照すると、可動体１３７ｃは、中空の箱状に形成されていて、内部にモータ（例えば、サーボモータ）Ｍと、このモータＭの主軸Ｒに連結された回転角検知器としてのエンコーダＥと、が配置されている。可動体１３７ｃの一方の端部の本体１３７ｂと反対側の側面には、円柱状の凹部５０が形成されている。この凹部５０の中心軸は、第７関節ＪＴ７の回動軸線と上述の方向Ｄ１Ａ，Ｄ１Ｂとに直交する方向に延在する。凹部５０の底面の中央部には開口５１が形成されている。この開口５１から外部に主軸Ｒが突出するようにモータＭ及びエンコーダＥが設けられている。モータＭは、主軸Ｒが凹部５０の中心軸に一致するように配置されている。また、主軸Ｒの先端部には、雌継手６１が設けられている。雌継手６１の先端面には、異形断面を有する篏合凹部６１ａが形成されている。異形断面として、マイナス、プラス、四角形、六角形等が例示される。

【0039】

凹部５０の内周面の互いに対向する少なくとも一対の部位に、係止部５２が設けられている。この係止部５２は、凹部５０の半径方向に出没自在な係止ピン５１ａを備える。係止ピン５１ａは先端部が半球状に形成されていて、弾性機構（不図示）によって、凹部５０の半径方向に付勢されている。

【0040】

一方、後述するように、補助インストゥルメント１５０は、取付部１５０ｄを備えていて、この取付部１５０ｄが、先端が開放された円筒状の凸部６０を備えている。この凸部６０は、凹部５０に篏合する形状に形成されている。従って、凸部６０の中心軸は、凹部５０の中心軸に一致する。凸部６０の底面の中央部には開口６６が形成されている。この開口６６を貫通して凸部６０の内部から取付部１５０ｄの内部に延びるように、駆動軸６３が配置されている。駆動軸６３は、開口６６に設けられた軸受け６４によって、モータＭの主軸Ｒと回転軸が一致するように回動自在に支持されている。駆動軸６３の先端部には、雄継手６２が設けられている。雄継手６２の先端面には、雌継手６１の篏合凹部６１ａに篏合する篏合凸部６２ａが形成されている。雄継手６２は、凸部６０が、凹部５０の奥まで嵌挿された状態で、丁度、篏合凸部６２ａが雌継手６１の篏合凹部６１ａに篏挿されるように設けられている。

【0041】

凸部６０の外周の互いに反対方向を向いた少なくとも一対の部位に、係合部６７が設けられている。この係合部６７は、凸部６０の半径方向に半球状に凹んだ凹部で構成される。係合部６７は、凸部６０が凹部５０の奥まで嵌挿された状態で、丁度、係合部６７に、凹部５０の係止ピン５１ａが進出して、凸部６０が、凹部５０に係止されるように設けられている。なお、参照符号６５は、取付部１５０ｄの内部をシールするためのシール機構を示す。

【0042】

補助インストゥルメント１５０を可動体１３７ｃ（インストゥルメント装着部１３７）に取り付けるには、補助インストゥルメント１５０の凸部６０を可動体１３７ｃの凹部５０に奥まで押し込む。すると、凹部５０の係止ピン５１ａが凸部６０の係合部６７に進出（進入）して凸部６０を凹部５０に係止する。これにより、補助インストゥルメント１５０が可動体１３７ｃに取り付けられる。

【0043】

そして、この状態から、凸部６０を凹部５０から抜く方向に所要の力で引っ張ると、補助インストゥルメント１５０が可動体１３７ｃから抜ける。これにより、補助インストゥルメント１５０が可動体１３７ｃから取り外される。

【0044】

なお、駆動軸６３の回転動力は、後述するように、適宜な動力伝達機構を介して、補助インストゥルメント１５０の爪保持体１５０ｂに伝達される。

【0045】

また、可動体１３７ｃに撮像器１５１（図１参照）が装着される場合には、撮像器１５１に凸部６０が取り付けられ、凹部５０の雌継手６１及び凸部６０の雄継手６２が省略され、それらの代わりに、撮像器１５１の制御信号、データ等を伝達する電気接点が凹部５０及び凸部６０に設けられる。

【0046】

また、可動体１３７ｃに手術インストゥルメント１８０（図８参照）が装着される場合には、手術インストゥルメント１８０の種類に応じて、凹部５０及び凸部６０が構成される。

【0047】

手術インストゥルメント１８０が、モータＭによって駆動される駆動部を有する場合、凹部５０及び凸部６０は、上記と同様に構成される。

【0048】

手術インストゥルメント１８０が、モータＭによって駆動される駆動部を有せず、電気動力、制御信号、データ等の伝達を必要とする場合、凹部５０の雌継手６１及び凸部６０の雄継手６２が省略され、それらの代わりに、電気動力、制御信号、データ等を伝達する電気接点が凹部５０及び凸部６０に設けられる。

【0049】

手術インストゥルメント１８０が、モータＭによって駆動される駆動部を有せず、且つ、電気動力、制御信号、データ等の伝達を必要としない場合、凹部５０の雌継手６１及び凸部６０の雄継手６２が省略される。

【0050】

なお、手術インストゥルメント１８０の可動体１３７ｃへの取り付け及び取り外しは、上述の補助インストゥルメント１５０の場合と同様である。

【0051】

｛補助インストゥルメント１５０｝
図１を参照すると、補助インストゥルメント１５０は、第１ロボットアーム１３０Ａ、第２ロボットアーム１３０Ｂ、及び第４ロボットアーム１３０Ｄの先端部に装着される。

【0052】

ここで、産業用ロボットでは、多種多様な部材を適切に取り扱い又は処理することが可能な多種多様なハンド（エンドエフェクタ）が存在するので、それらの多種多様なハンドを、適宜、修正することによって、多種多様な部材を適切に取り扱い又は処理することが可能な多種多様な補助インストゥルメント１５０を得ることができる。

【0053】

特に、診断又は治療の補助行為においては、医療従事者が診断／治療部材を手で保持することが多い。補助インストゥルメント１５０の一例としての保持インストゥルメントは、そのような診断／治療部材を保持することによって、医療従事者に代わって、診断又は治療の補助行為を幅広く行うために、ロボットアーム１３０の先端に装着されるツールである。

【0054】

診断／治療部材として、例えば、対象者Ｐの感染症に関する検体を採取する用具、点滴用具、採血用具、又は人工心肺装置のカニューレ等が挙げられる。

【0055】

本実施形態に示すように、これらの診断／治療部材を保持することが可能な補助インストゥルメント１５０（とりわけ、保持インストゥルメント）を実用化する（利用可能にする）ことによって、感染症の診断又は治療において特に必要な行為を、手術マニピュレータ６を用いて行うことができる。以下では、保持インストゥルメントとして、診断／治療部材を把持するものが例示されるが、保持インストゥルメントは、診断／治療部材を吸着するものであってもよい。

【0056】

さらに、補助インストゥルメント１５０は、診断／治療部材を保持するもの以外に、切断用具、ノズル、載置用具、等の工具、処理具、搬送具であってもよい。

【0057】

図３を参照すると、補助インストゥルメント１５０は、例えば、本体１５０ａと、爪保持体１５０ｂと、一対の爪１５０ｃと、取付部１５０ｄと、連結部材１５０ｅと、を含む。

【0058】

爪保持体１５０ｂは、例えば、一対の爪１５０ｃを所定の方向において、直線移動させて開閉する。爪保持体１５０ｂとして、ラックピニオン機構、ボールねじ機構等が例示される。一対の爪１５０ｃの形状は特に限定されないが、ここでは平板状に形成される。一対の爪１５０ｃは、それぞれ、金属、プラスティック等の剛体で構成され、内面にクッション層（不図示）が設けられている。このクッション層は、適宜な、厚み、弾性、摩擦係数等の特性を有する。これらの特性は、保持対象である診断／治療部材に適合するように選択される。この選択は、実験、シミュレーション、計算等によって行われる。

【0059】

爪保持体１５０ｂは、中空の連結部材１５０ｅを介して本体１５０ａに連結されている。取付部１５０ｄは、上述のように、本体１５０ａの適所に突設されている。そして、取付部１５０ｄから本体１５０ａ及び連結部材１５０ｅの内部を通って爪保持体１５０ｂに至るように、上述の駆動軸６３の回転動力を一対の爪１５０ｃの駆動力として伝達する動力伝達経路が形成されている。このような動力の伝達経路は公知の技術を用いて構築できるので、その説明を省略する。

【0060】

従って、一対の爪１５０ｃは、可動体１３７ｃに設けられたモータＭによって、駆動される。

【0061】

｛保持容易化治具｝
診断／治療部材の中には、保持インストゥルメントが直接保持することが難しい部材がある。例えば、そのような部材として、壊れやすい部材（ガラス製の注射器又は容器等）、細すぎる又は小さ過ぎる部材（細い管等）、形状が複雑なために保持しくい部材等が挙げられる。そこで、そのような診断／治療部材に、保持インストゥルメントが保持しやすい治具を予め装着すると、その治具を保持インストゥルメントが保持することによって、結果的に、保持インストゥルメントによって、当該診断／治療部材を容易に保持することができる。

【0062】

図５は、保持容易化治具８１，８２が装着された注射器８０を示す外観図である。図５を参照すると、注射器８０は、シリンダ７１と、ピストン７２と、注射針７３とを含む。シリンダ７１には、第１保持容易化治具８１が装着され、ピストン７２には、第２保持容易化治具８２が装着されている。第１保持容易化治具８１は、直方体状に形成され、中央部に円形の貫通孔が形成されている。この貫通孔にシリンダ７１が挿通され、適宜な接着剤によって、第１保持容易化治具８１がシリンダ７１に強固に固定されている。第２保持容易化治具８２は、直方体状に形成され、一方の側面の中央部に円形の凹部が形成されている。この凹部にピストン７２の後端部が篏挿され、適宜な接着剤によって、第２保持容易化治具８２がピストン７２に強固に固定されている。

【0063】

例えば、採血の際に、第１ロボットアーム１３０Ａ（診断／治療アーム）の補助インストゥルメント１５０によって、第１保持容易化治具８１を保持し、第２ロボットアーム１３０Ｂ（診断／治療アーム）の補助インストゥルメント１５０によって、第２保持容易化治具８２を保持し、操作者が左右の手で、第１ロボットアームＡ及び第２ロボットアーム１３０Ｂを操作することによって、注射器８０によって、採血を行うことができる。

【0064】

＜遠隔操作ユニット２０＞
図１を参照すると、遠隔操作ユニット２０は、操作入力装置２１０と、表示器２２０と、第２制御器３２と、を含む。また、遠隔操作ユニット２０は、第２スピーカ２３１、第２マイク２３２、及び第２撮像器２３３をさらに含む。

【0065】

操作入力装置２１０は、左右の操作マニピュレータ２１１Ｌ，２１１Ｒと、複数の操作ペダル２１２と、を含む。操作マニピュレータ２１１Ｌ，２１１Ｒは、手術マニピュレータ６の補助インストゥルメント１５０及び第１撮像器１５１の位置及び姿勢を入力するための装置である。複数の操作ペダル２１２は、第１撮像器１５１のズーム、制御モードの切り替え、操作マニピュレータ２１１Ｌ，２１１Ｒと対応付けられるロボットアーム１３０の切り替え等の指令を入力するためのものである。

【0066】

第２制御器３２は、操作マニピュレータ２１１Ｌ，２１１Ｒによって入力される、手術マニピュレータ６の補助インストゥルメント１５０及び第１撮像器１５１の位置及び姿勢に関するデータ（信号）を診断／治療支援ロボット１０の第１制御器３１に送信する。また、操作ペダル２１２によって入力される指令等を第１制御器３１に送信する。また、表示器２２０の表示制御と、第２スピーカ２３１、第２マイク２３２、及び第２撮像器２３３とに関する所要の制御を行う。

【0067】

本実施形態では、手術マニピュレータ６のロボットアーム１３０が、操作マニピュレータ２１１Ｌ，２１１Ｒによって、マスタースレーブ方式により制御される。但し、マスタースレーブ方式を用いなくてもよい。

【0068】

｛音声によるコミュニケーション手段｝
図１及び図２を参照すると、操作者（医療従事者）Ｓと対象者Ｐとの音声によるコミュニケーション手段として、手術マニピュレータ６のアームベース１２０の前面に、第１スピーカ１７１及び第１マイク１７２が設けられている。第１スピーカ１７１は、遠隔操作ユニット２０の第２マイク２３２によって取得された操作者Ｓの声を対象者Ｐに伝えるためのものである。第１マイク１７２は、対象者Ｐの声を取得するためのものである。

【0069】

一方、遠隔操作ユニット２０には、第２スピーカ２３１と第２マイク２３２が設けられている。第２スピーカ２３１は、第１マイク１７２によって取得された対象者Ｐの声を操作者Ｓに伝えるためのものである。第２マイク２３２は、操作者Ｓの声を取得するためのものである。

【0070】

｛映像によるコミュニケーション手段｝
図１及び図２を参照すると、操作者Ｓと対象者Ｐとの映像によるコミュニケーション手段として、手術マニピュレータ６のアームベース１２０の前面に表示器（第１表示器）１７３が設けられ、第３ロボットアーム１３０Ｃ（撮像アーム）のインストゥルメント装着部１７０（詳しくは可動体１３７ｃ）に第１撮像器１５１が装着されている。

【0071】

一方、遠隔操作ユニット２０には、第１撮像器１５１で撮像された診断／治療エリアの状況を表示するための表示器２２０（第２表示器）と、操作者Ｓを撮像する第２撮像器２２３とが設けられている。第１及び第２撮像器１５１，２３３は、例えば、カメラ、画像センサ等で構成される。表示器１７３，２２０は、例えば、液晶ディスプレイ等で構成される。

【0072】

この構成によれば、手術マニピュレータ６の第１撮像器１５１によって、対象者Ｐに対する診断／治療を行う診断／治療エリアの状況を撮像し、その撮像された診断／治療エリアの状況を、遠隔操作ユニット２０の表示器２２０に表示させることができる。それにより、操作者Ｓが表示器２２０に表示された診断／治療エリアの状況を見ながら手術マニピュレータ６を操作することができるので、診断又は治療の補助行為を適切に行うことができる。また、遠隔操作ユニット２０の第２撮像器２３３で撮像された操作者Ｓの画像を、手術マニピュレータの第１表示器が表示するので、対象者Ｐは、操作者Ｓの様子を知ることができる。従って、操作者Ｓと対象者Ｐとが、映像によるコミュニケーションを行うことができる。

【0073】

［制御系統の構成］
図６は、図１の診断／治療支援ロボットシステム１の制御系統の構成の一例を示すブロック図である。

【0074】

図６を参照すると、第１制御器３１は、プロセッサ３１１と、メモリ３１２と、通信インターフェース３１３と、を含む。プロセッサ３１１として、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等が例示される。メモリ３１２として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置（例えば、ＳＳＤ(SolidState Drive)、ハードディスクドライブ）等が例示される。通信インターフェース３１３として、モデム、ＯＮＵ（光回線の終端装置）、ルータ等が例示される。

【0075】

第１制御器３１は、メモリ３１２に格納された制御プログラムをプロセッサ３１１が実行することによって、所要の制御、処理等を行う。

【0076】

プロセッサ３１１には、ロボットアーム１３０、補助インストゥルメント１５０、第１撮像器１５１、第１スピーカ１７１、第１マイク１７２、表示器１７３が接続されている。

【0077】

第２制御器３２は、プロセッサ３２１と、メモリ３２２と、通信インターフェース３２３と、を含む。プロセッサ３２１として、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等が例示される。メモリ３２２として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置（例えば、ＳＳＤ(Solid State Drive)、ハードディスクドライブ）等が例示される。通信インターフェース３２３として、モデム、ＯＮＵ（光回線の終端装置）、ルータ等が例示される。

【0078】

第２制御器３２は、メモリ３２２に格納された制御プログラムをプロセッサ３２１が実行することによって、所要の制御、処理等を行う。

【0079】

通信インターフェース３１３と通信インターフェース３２３とは、互いにデータ通信可能に接続されている。データ通信として、有線、無線、光通信等が例示される。

【0080】

＜本明細書で開示する要素の機能＞
ここで、本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成又はプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、及び又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、「装置」、「器」及び「部」は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラム又は構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、「装置」、「器」及び「部」は、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアは、ハードウェア及び/又はプロセッサの構成に使用される。

【0081】

［補助ロボット］
図７は、補助ロボット９０の構成の一例を示す外観図である。補助ロボット９０は、台車９２と、台車９２に設けられたロボットアーム９１とを備える。台車９２は、自律走行可能に構成されている。ロボットアーム９１は、例えば、多関節のロボットアームで構成される。

【0082】

補助ロボット９０は、診断／治療支援ロボット１０の操作者Ｓとは別人の操作者によって、操作され、通常エリアと隔離エリアとの間を、診断／治療の補助行為に必要なもの（診断／治療部材、薬品等）を収容した収容箱９３を積んで、往来する。この往来の際には、所要の消毒を、自ら行う。

【0083】

そして、診断／治療支援ロボット１０による診断又は治療の補助行為を手助けする。例えば、診断／治療部材を、手術マニピュレータ６の補助インストゥルメント１５０が保持しやすいように、手術マニピュレータ６に渡す。

【0084】

［動作］
次に、以上のように構成された診断／治療支援ロボットシステムの１の動作例を説明する。

【0085】

＜診断／治療エリアへの移動＞
図１を参照すると、遠隔操作ユニット２０は、通常エリアに配置されている。一方、診断／治療支援ロボット１０は、通常時には、通常エリアに配置されている。そこで、操作者Ｓは、遠隔操作ユニット２０の操作入力装置２１０の所定の操作部（不図示）を操作する。すると、診断／治療支援ロボット１０は、予め設定された移動経路を通って、隔離エリアの診断／治療エリアに移動する。この診断／治療支援ロボット１０の移動経路の途中には、消毒装置が設けられていて、診断／治療支援ロボット１０はその消毒装置によって消毒される。消毒装置として、アルコール散布装置、オゾン滅菌装置等が例示される。なお、上記移動経路の途中に消毒液入りのスプレー容器が置かれていて、診断／治療支援ロボット１０が、操作者Ｓの操作によって、スプレー容器を把持して、消毒液を自分にスプレーして消毒してもよい。

【0086】

＜インストゥルメントの交換＞
図８は、手術インストゥルメント１８１を装着した診断／治療支援ロボット１０を示す外観図である。なお、図８では、図１の、第１スピーカ１７１、第１マイク１７２、表示器１７３等が省略されている。

【0087】

図８を参照すると、操作者Ｓは、診断／治療支援ロボット１０から手術インストゥルメント１８０を取り外す。そして、図１に示すように、補助インストゥルメント１５０及び第１撮像器１５１を診断／治療支援ロボット１０に装着する。

【0088】

＜検体採取＞
この場合、図７の補助ロボット９０が診断／治療支援ロボット１０の傍に居て、他の操作者によって、診断／治療支援ロボット１０の作業を適宜補助する。以下に述べる他の診断／治療補助行為においても同様である。

【0089】

図１、図２、及び図７を参照すると、操作者Ｓは、遠隔操作ユニット２０の操作入力装置２１０を操作して、手術マニピュレータ６の第１ロボットアーム１３０Ａの補助インストゥルメント１５０（ここでは保持インストゥルメント）によって、綿棒を保持し、その綿棒を対象者Ｐの喉の奥に挿入し、ぬぐい液を採取する。そして、その綿棒を所定の容器に収納する。すると、補助ロボット９０が当該所定の容器を収容箱９３に収容する。この過程において、操作者Ｓは、表示器２２０に表示される対象者Ｐの顔が見やすいように、第３ロボットアーム１３０Ｃによって第１撮像器１５１を操作する。また、操作者Ｓは、対象者Ｐに必要な説明、指示等を、第２マイク２３２を通じて行う。一方、対象者Ｐは、表示器１７３に表示される操作者Ｓの顔を見、且つ、第２マイク２３２から聞こえる操作者Ｓの声を聞きながら、操作者Ｓの指示に従う。このようにして、検体採取が行われる。

【0090】

＜採血＞
図１、図２、図５及び図７を参照すると、操作者Ｓは、遠隔操作ユニット２０の操作入力装置２１０を操作して、手術マニピュレータ６の第１ロボットアーム１３０Ａの補助インストゥルメント１５０（保持インストゥルメント）によって、注射器８０の第１保持容易化治具８１を保持し、第２ロボットアーム１３０Ｂの補助インストゥルメント１５０（保持インストゥルメント）によって、注射器８０の第２保持容易化治具８２を保持する。この場合、注射器８０は、シリンダ７１にピストン７２が奥まで挿入された状態にある。

【0091】

次いで、操作者Ｓは、注射器８０の注射針７３を対象者Ｐの腕の所定部位に差し込む。この過程において、操作者Ｓは、表示器２２０に表示される対象者Ｐの腕が見やすいように、第３ロボットアーム１３０Ｃによって第１撮像器１５１を操作する。さらに、また、操作者Ｓは、対象者Ｐに必要な説明、指示等を、第２マイク２３２を通じて行う。一方、対象者Ｐは、表示器１７３に表示される操作者Ｓの顔を見、且つ、第２マイク２３２から聞こえる操作者Ｓの声を聞きながら、操作者Ｓの指示に従う。

【0092】

次いで、操作者Ｓは、シリンダ７１を停止させた状態で、ピストン７２をゆっくり後退させる。表示器２２０に表示される注射器８０のシリンダ７１内の血液が所定量に達したら、注射器８０を対象者Ｐの腕から引き抜く。その後、適宜な処理を補助ロボット９０と一緒に行う。このようにして、採血が行われる。

【0093】

＜点滴＞
図１、図２、及び図７を参照すると、操作者Ｓは、遠隔操作ユニット２０の操作入力装置２１０を操作して、第１ロボットアーム１３０Ａの補助インストゥルメント１５０（保持インストゥルメント）によって、点滴液の入った容器を保持して、所定の懸架場所に懸架する。そして、第２ロボットアーム１３０Ｂの補助インストゥルメント１５０（保持インストゥルメント）によって、点滴用の管の先端に設けられた針を対象者Ｐの所定の部位（例えば、腕）に差し込む。この過程において、操作者Ｓは、表示器２２０に表示される対象者Ｐの所定の部位が見やすいように、第３ロボットアーム１３０Ｃによって第１撮像器１５１を操作する。また、操作者Ｓは、対象者Ｐに必要な説明、指示等を、第２マイク２３２を通じて行う。一方、対象者Ｐは、表示器１７３に表示される操作者Ｓの顔を見、且つ、第２マイク２３２から聞こえる操作者Ｓの声を聞きながら、操作者Ｓの指示に従う。このようにして、点滴作業が行われる。

【0094】

＜人工心肺装置のカニューレ挿入＞
図１、図２、及び図７を参照すると、操作者Ｓは、遠隔操作ユニット２０の操作入力装置２１０を操作して、手術マニピュレータ６の第１ロボットアーム１３０Ａの補助インストゥルメント１５０（保持インストゥルメント）及び第２ロボットアーム１３０Ｂの補助インストゥルメント１５０（保持インストゥルメント）によって、人工心肺装置のカニューレを適宜な間隔を置いて保持する。そして、両方のロボットアーム１３０Ａ，１３０Ｂによって、カニューレを対象者Ｐの所定の部位（例えば、下肢の付け根）の血管（大動脈又は大静脈）にゆっくり挿入する。この過程において、操作者Ｓは、表示器２２０に表示される対象者Ｐの所定の部位が見やすいように、第３ロボットアーム１３０Ｃによって第１撮像器１５１を操作する。このようにして、カニューレ挿入が行われる。

【0095】

［効果］
以上に説明したように、本実施形態によれば、診断／治療支援ロボットシステム１が、医療従事者に代わって診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行い、それによって、医療従事者の感染症への感染を防止することができる。

【0096】

｛ＰＣＲ検査への適用例｝
本適用例では、上記実施形態の診断／治療支援ロボットシステム１を感染症（例えば、新型コロナウイルス（covid-19））のＰＣＲ検査の検体の採取に適用する一例を示す。

【0097】

図９は、本開示のＰＣＲ検査への適用例に係る診断／治療支援ロボットシステム１の診断／治療支援ロボット１０の構成の一例を示す外観図である。

【0098】

図９及び図１０を参照すると、診断／治療支援ロボットシステム１の診断／治療支援ロボット１０及び遠隔操作ユニット２０は、それぞれ、隔離エリア及び通常エリアに配置される。これにより、操作者が感染症に感染することを防止できる。

【0099】

図９を参照すると、本適用例では、診断／治療支援ロボット１０の第４ロボットアーム１３０Ｄに、補助インストゥルメント１５０に代えて補助撮像器１５１Ｂが装着される。なお、以下では、第３ロボットアーム１３０Ｃに装着された第１撮像器に参照符号１５１Ａを付して、これを補助撮像器１５１Ｂと区別する。第１撮像器１５１Ａ及び補助撮像器１５１Ｂは、動画を撮影可能なビデオカメラであってもよく、Ｘ線カメラであってもよい。なお、補助撮像器１５１Ｂを図７の補助ロボットが保持してもよく、隔離エリアの壁に配置してもよい。また、第１ロボットアーム１３０Ａ及び第２ロボットアーム１３０Ｂにそれぞれ装着された補助インストゥルメント１５０のいずれか一方が、図１１に示す保持インストゥルメント１５０で構成されている。ここでは、例えば、第１ロボットアーム１３０Ａに装着された補助インストゥルメント１５０が、図１１に示す保持インストゥルメント１５０で構成されている。以下では、便宜上、第３ロボットアームを「第１撮像アーム」と呼び、第４ロボットアーム１３０Ｄを「補助撮像アーム」と呼び、図１１の保持インストゥルメント１５０が装着されたロボットアームを「診断／治療アーム」と呼ぶ。

【0100】

図１０を参照すると、本適用例では、遠隔操作ユニット２０の操作入力装置２１０の適所に解除操作部５０１が設けられている。

【0101】

図３、４、６、及び１０を参照すると、操作入力装置２１０の解除操作部５０１が操作者Ｓによって操作されると、解除操作部５０１が解除信号を出力し、この解除信号が第２制御器３２を介して第１制御器３１に入力される。第１制御器３１は、保持インストゥルメント（補助インストゥルメント）１５０の一対の爪（以下、「保持部」と呼ぶ）１５０ｃを開くようモータＭを制御するとともに、当該保持インストゥルメント１５０を、後述する対象者Ｐから遠ざけるように診断／治療アーム１３０Ａの動作を制御する。

【0102】

図１１は、図９の保持インストゥルメント１５０の構成の一例を示す外観図である。図１１を参照すると、保持インストゥルメント１５０においては、爪保持体１５０ｂに一対のレーザ光指示具（レーザポインタ）７０１Ａ，７０１Ｂが設けられている。レーザ光指示具は３以上であってもよい。また、レーザ光の照射スポットの大きさは適宜選択される。この一対のレーザ光指示具７０１Ａ，７０１Ｂは、爪保持体１５０ｂの一対の爪１５０ｃの所定の開閉方向における両側に設けられている。一対のレーザ光指示具７０１Ａ，７０１Ｂは、それぞれが出射するレーザ光が、互いに交差し且つ保持部（一対の爪）１５０ｃの中心軸７００と同一平面上に位置するように配置される。保持部（一対の爪）１５０ｃの中心軸７００は、例えば、円柱状の連結部材１５０ｅの中心軸に一致し、一対の爪１５０ｃが閉じたときに当接する仮想面を通る仮想の軸線として定義される。綿棒６０１は、ここでは、この中心軸７００に沿って延在するようにその一方の端部が保持部１５０ｃによって保持される。綿棒６０１は、中心軸７００の近傍に延在すればよい。

【0103】

一対のレーザ光指示具７０１Ａ，７０１Ｂは、例えば、それぞれから出射されるレーザ光７０２Ａ，７０２Ｂが、綿棒６０１の保持部１５０ｃで保持された一方の端部から他方の端部に向かう方向において、当該綿棒６０１の先端（他端）よりさらに先の領域において互いに交差するように設けられる。これにより、一対のレーザ光７０２Ａ，７０２Ｂにそれぞれ対応する対象者Ｐへの照射スポット（図１３参照、照射スポットは不図示）の間隔によって、対象者Ｐの照射部位ひいては検体採取部位と綿棒６０１との距離が判る。

【0104】

図６を参照すると、一対のレーザ光指示具７０１Ａ，７０１Ｂは、例えば、電源（例えば電池）を内蔵しており、且つ、そのＯＮ－ＯＦＦを、操作入力装置２１０の対応する操作部（不図示）を操作者Ｓが操作することによって、第２制御器３２及び第１制御器３１を介して制御される。

【0105】

図１２は、遠隔操作ユニット２０の表示器２２０に表示される第１撮像器１５１Ａで撮像された画像９０１Ａ及び補助撮像器１５１Ｂで撮像された画像９０１Ｂを示す模式図である。

【0106】

図６、９、１０、及び１２を参照すると、補助撮像器１５１Ｂの動作は、第１撮像器１５１Ａと同様に、操作入力装置２１０の対応する操作部（不図示）を操作者Ｓが操作することによって、第２制御器３２及び第１制御器３１を介して制御される。また、補助撮像器１５１Ｂで撮像された画像９０１Ｂは、第１撮像器１５１Ａと同様に、第１制御器３１を介して第２制御器３２に送られ、第２制御器３２によって表示器２２０に表示される。

【0107】

補助撮像器１５１Ｂで撮像された画像は、単独で、あるいは他の画像と組み合わせて、表示される。

【0108】

本適用例では、対象者Ｐは、例えば、椅子に座った状態で、鼻又は口から滅菌綿棒（以下、単に綿棒と呼ぶ）を挿入され、感染症の検体を綿棒によって採取される。鼻から綿棒が挿入される場合、鼻咽頭ぬぐい液（粘液、鼻汁等）が採取される。口から綿棒が挿入される場合、喉のぬぐい液（粘液、痰等）又は口腔内の唾液が採取される。この検体の採取に際しては、第１撮像器１５１Ａ又は補助撮像器１５１Ｂで対象者Ｐの検体採取部位が撮像され、その撮像された画像が表示器２２０に表示される。ここでは、第１撮像器１５１Ａで対象者Ｐの検体採取部位が撮像される。撮像対象は、例えば、鼻から綿棒が挿入される場合、対象者Ｐの鼻腔であってもよく、口から綿棒が挿入される場合、対象者Ｐの口腔であってもよい。なお、例えば、吸引カテーテル等で下気道由来検体（喀痰等）を採取する場合には、対象者Ｐの口腔が撮像対象になる。この場合、例えば、吸引カテーテルが第２ロボットアーム１３０Ｂの補助インストゥルメント１５０（保持インストゥルメント）によって保持され且つ操作される。

【0109】

以下、鼻から綿棒が挿入される場合を例にとって、診断／治療支援ロボットシステム１を用いたＰＣＲ検査の一例を説明する。

【0110】

まず、操作者Ｓは、第１撮像アーム１３０Ｃを動かして、第１撮像器１５１Ａで対象者Ｐの正面の顔を撮像し、補助撮像アーム１３０Ｄを動かして、補助撮像器１５１Ｂで対象者Ｐの横顔を撮像する。すると、図１２に示すように、遠隔操作ユニット２０の表示器２２０に、第１撮像器１５１Ａで撮像された画像９０１Ａ及び補助撮像器１５１Ｂで撮像された画像９０２が表示される。

【0111】

一方、操作者Ｓの顔が第２撮像器２３３で撮像され、その撮像画像が手術マニピュレータ６の表示器１７３に表示される。

【0112】

次いで、操作者Ｓは、例えば、表示器２２０を見ながら対象者Ｐに対し簡単な問診を行う。例えば、操作者Ｓは、「体調はいかがですか？」と質問する。すると、この質問が第２マイク２３２で取得され、第１スピーカ１７１から放音される。対象者Ｐは、表示器１７３を見ながら「少し熱があるみたいです。」と答える。すると、この答が第１マイク１７２で取得され、第２スピーカ２３１から放音される。この答えを聞いて、操作者Ｓは、「分かりました。それでは、検査してみましょう。」と言い、対象者Ｐは、「よろしくお願いします。」と言う。

【0113】

次いで、操作者Ｓは、検体採取を開始する。

【0114】

図１３は、検体の採取の際に遠隔操作ユニット２０の表示器２２０に表示される第１撮像器１５１Ａで撮像された画像９０１Ａ及び補助撮像器１５１Ｂで撮像された画像９０１Ｂを示す模式図である。

【0115】

図１３を参照すると、検体の採取の際には、操作者Ｓは、第１撮像アーム１３０Ｃを動かして、第１撮像器１５１Ａで対象者の正面から鼻のアップ画像９０１Ａを撮像する。そして、補助撮像アーム１３０Ｄを動かして、補助撮像器１５１Ｂで対象者Ｐの斜め横顔の画像９０１Ｂを撮像する。

【0116】

操作者Ｓは、鼻のアップ画像９０１Ａにおいて、一対のレーザ光指示具７０１Ａ，７０１Ｂからのレーザ光７０２Ａ，７０２Ｂの照射スポット（不図示）で綿棒６０１と検体採取部位である鼻の奥との距離を確認しながら、診断／治療アーム１３０Ａを操作して、綿棒６０１を鼻の奥まで挿入し、綿棒６０１の先端部で当該鼻の奥部をぬぐって検体を採取する。この際、操作者Ｓは、斜め横顔の画像９０１Ｂで、検体の採取作業に対する対象者Ｐの反応（顔をしかめたり、顔を後に逃がしたり、平然としていたりする）を見る。

【0117】

そして、診断／治療アーム１３０Ａを操作して、検体を採取した綿棒を対象者Ｐの鼻から抜いて、所定の容器に収納する。

【0118】

なお、検体採取の過程で、緊急事態が発生した場合には、操作者Ｓは、操作入力装置２１０の解除操作部５０１を操作する。すると、保持インストゥルメント１５０の保持部１５０ｃが開いて綿棒６０１が開放されるとともに保持インストゥルメント１５０を対象者Ｐから遠ざけるように診断／治療アーム１３０Ａが動作する。

【0119】

このような本適用例では、操作者Ｓが、鼻のアップ画像９０１Ａによって、綿棒６０１と検体採取部位との距離を確認するとともに、斜め横顔の画像９０１Ｂによって検体の採取作業に対する対象者の反応を操作者が知りながら検体採取を行うことができるので、操作者Ｓが対象者に苦痛を与えないように検体採取を行うことができる。また、対象者Ｐを緊急事態から保護することができる。また、医者が操作者Ｓであることで又は医者が操作者Ｓの傍にいることで、音声によるやりとりで診断に関するコミュニケーション（問診）を行うことができる。

【0120】

＜変形例１＞
図１４は、遠隔操作ユニット２０の表示器２２０に表示される第１撮像器１５１Ａで撮像された画像９０１Ａ、補助撮像器１５１Ｂで撮像された画像９０１Ｂ、及び第１綿棒挿入程度モデル９０１Ｃを示す模式図である。

【0121】

図１４を参照すると、変形例１では、表示器２２０に、第１撮像器１５１Ａで撮像された画像９０１Ａ及び補助撮像器１５１Ｂで撮像された画像９０１Ｂと一緒に綿棒６０１が対象者Ｐの体内にどの程度挿入されたかを示す綿棒挿入程度モデルが表示される。綿棒挿入程度モデルとして、ここでは、第１綿棒挿入程度モデル９０１Ｃが表示される。

【0122】

この第１綿棒挿入程度モデル９０１Ｃでは、対象者Ｐの横顔を模した横顔モデル９０２の鼻腔内に綿棒６０１が示される。そして、この綿棒６０１の位置が、実際に保持インストゥルメント１５０によって綿棒６０１が鼻に挿入された程度に応じて変化される。

【0123】

この場合、第２制御器３２は、第１制御器３１から入力される診断／治療支援ロボット１０の座標系上における綿棒６０１の位置と対象者Ｐの顔の想定位置とに基づいて、第１綿棒挿入程度モデル９０１Ｃにおける綿棒６０１の位置を決定する。なお、例えば、保持インストゥルメント１５０に位置センサを搭載し、当該位置センサの出力に基づいて第１綿棒挿入程度モデル９０１Ｃにおける綿棒６０１の位置を決定してもよい。本変形例１では、対象者Ｐの顔が上記想定位置に位置するように調整可能な椅子を用意することが好ましい。そのような椅子として、座部の高さを自動調整可能で、且つ、対象者Ｐの頭部を固定可能な椅子が例示される。なお、画像９０１Ａ又は画像９０１Ｂを省略してよい。

【0124】

このような変形例１によれば、操作者Ｓが、第１綿棒挿入程度モデル９０１Ｃを見ながら、綿棒６０１を対象者Ｐの鼻の検体採取部位までスムーズに挿入することができるので、検体を速やかに且つ正確に採取することができる。

【0125】

＜変形例２＞
図１５は、遠隔操作ユニット２０の表示器２２０に表示される第１撮像器１５１Ａで撮像された画像９０１Ａ、補助撮像器１５１Ｂで撮像された画像９０１Ｂ、及び第２綿棒挿入程度モデル９０１Ｄを示す模式図である。

【0126】

図１５を参照すると、変形例２では、綿棒挿入程度モデルとして、第２綿棒挿入程度モデル９０１Ｄが表示される。

【0127】

この第２綿棒挿入程度モデル９０１Ｄでは、モデル化された綿棒６０１上に鼻に挿入されていない部分６０１ａと鼻に挿入された部分６０１ｂとが示される。そして、両部分の境界が、実際に保持インストゥルメント１５０によって綿棒６０１が鼻に挿入された程度に応じて変化される。この場合、例えば、鼻に挿入された部分６０１ｂをカラー表示してもよい。

【0128】

両部分の境界の位置は、変形例１と同様に決定される。なお、画像９０１Ａ又は画像９０１Ｂを省略してよい。

【0129】

このような変形例２によれば、操作者Ｓが、第２綿棒挿入程度モデル９０１Ｄを見ながら、綿棒６０１を対象者Ｐの鼻の検体採取部位までスムーズに挿入することができるので、検体を速やかに且つ正確に採取することができる。

【0130】

＜その他の変形例＞
綿棒が口から挿入される場合において、綿棒が鼻から挿入される場合における上記変形例１及び変形例２と同様に、綿棒６０１の対象者Ｐの口腔内への挿入程度を示す綿棒挿入程度モデルを表示器２２０に表示してもよい。

【0131】

（その他の実施形態）
上記実施形態及びＰＣＲ検査への適用例の診断／治療支援ロボットシステム１は、医療用移動体（例えば、病院船、鉄道車両等）内に配置されていてもよい。

【0132】

また、第２制御器３２が学習機能を備えてもよい。具体的には、第２制御器３２が、操作者Ｓによる操作入力装置２１０への操作入力を丸ごと記憶する操作記憶部又は操作者Ｓによる操作入力装置２１０への操作入力を機械学習する操作学習部を備えてもよい。

【0133】

操作記憶部を備える場合、操作入力装置２１０からの操作入力に代えて、操作記憶部から出力される、記憶された操作入力が、診断／治療支援ロボット１０の動作制御に用いられる。

【0134】

また、操作学習部を備える場合、学習時に、操作学習部に、操作入力装置２１０からの操作入力と、表示器２２０の表示画像等の適宜な動作データとが学習データとして入力され、学習完了後に、操作入力装置２１０からの操作入力に代えて、操作学習部から出力される、学習された操作入力が、診断／治療支援ロボット１０の動作制御に用いられる。

【0135】

これにより、自動的に、診断／治療支援ロボット１０が診断／治療の補助行為を行うことができる。

【0136】

上記説明から、当業者にとっては、多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきである。

【0137】

（実施形態によるその他の作用効果）
以上に説明したように、本開示の実施形態によれば、手術マニピュレータ６が、複数のロボットアーム１３０を備えてもよい。

【0138】

この構成によれば、操作者Ｓが、少なくとも２つのロボットアーム１３０を人の腕と同様に動かせるので、複雑な診断又は治療の補助行為であっても、それらを適切に行うことができる。

【0139】

補助インストゥルメント１５０が４以上の動きの自由度を有し、インストゥルメント装着部１３７が補助インストゥルメント１５０を４以上の動きの自由度で動作させることが可能であってもよい。

【0140】

この構成によれば、４以上の動きの自由度を有する補助インスツルメント１５０を動作させて、複雑な診断又は治療の補助行為を適切に行うことができる。

【0141】

手術マニピュレータ６が、自律走行可能な台車７０に設けられていてもよい。

【0142】

この構成によれば、診断／治療支援ロボット１０（手術マニピュレータ６）を通常エリアと隔離エリアとの間で往来させることができる。

【0143】

感染者又は被疑感染者を隔離するための隔離エリアに、対象者Ｐに対して感染症の診断及び治療の少なくともいずれかの補助行為を行うエリアが存在しており、手術マニピュレータ６及び台車７０は、隔離エリアでない通常エリアから隔離エリアに移動するように構成されており、手術マニピュレータ６及び台車７０は、通常エリアから隔離エリアに進入する前又は通常エリアに向かって隔離エリアから退出した後に、消毒されるように構成されていてもよい。

【0144】

この構成によれば、消毒した後に手術マニピュレータ６及び台車７０を隔離エリアに進入させ、又は、隔離エリアから退出した手術マニピュレータ６及び台車７０を、消毒した後に通常エリアに向かわせることができるので、手術マニピュレータ６及び台車７０による人への感染を防止することができる。

【0145】

補助インストゥルメント１５０が診断／治療部材を保持する保持インストゥルメントであってもよい。

【0146】

この構成によれば、診断又は治療の補助行為においては、医療従事者が診断／治療部材を手で保持することが多いので、保持インストゥルメントによって診断／治療部材を保持することによって、医療従事者に代わって、診断又は治療の補助行為を幅広く行うことができる。また、産業用ロボットでは、多種多様な部材を適切に保持可能な多種多様なハンド（エンドエフェクタ）が存在するので、それらの多種多様なハンドを、適宜修正することによって、多種多様な保持インストゥルメントを得ることができる。

【0147】

診断／治療部材が、対象者Ｐの感染症に関する検体を採取する用具、点滴用具、採血用具、又は人工心肺装置のカニューレであってもよい。

【0148】

この構成によれば、感染症の診断又は治療において特に必要な行為を、手術マニピュレータを用いて行うことができる。

【0149】

ロボットアーム３０が、マスタースレーブ方式によって、操作者Ｓにより操作されるように構成されていてもよい。

【0150】

この構成によれば、ロボットアーム１３０を好適に操作することができる。

【0151】

診断／治療部材に、当該診断／治療部材を保持インストゥルメントが保持することを容易にする保持容易化治具８１，８２が装着されていてもよい。

【0152】

診断／治療部材の中には、保持インストゥルメントが直接保持することが難しい部材がある。例えば、そのような部材として、壊れやすい部材（ガラス製の注射器又は容器等）、細すぎる又は小さ過ぎる部材（細い管等）、形状が複雑なために保持しくい部材等が挙げられる。そこで、そのような診断／治療部材に、保持インストゥルメントが保持しやすい治具を予め装着すると、その治具を保持インストゥルメントが保持することによって、結果的に、保持インストゥルメントによって、当該診断／治療部材を容易に保持することができる。

【0153】

診断／治療支援ロボットシステム１が、保持容易化治具８１，８２をさらに含んでもよい。

【0154】

この構成によれば、直接保持しにくい診断／治療部材を、補助インストゥルメント１５０によって容易に保持することができる。

【0155】

診断／治療支援ロボット１０が、第２マイク２３２によって取得された操作者Ｓの声を対象者Ｐに伝えるための第１スピーカ１７１及び対象者Ｐの声を取得するための第１マイク１７２を備え、遠隔操作ユニット２０が、第１マイク１７２によって取得された対象者Ｐの声を操作者Ｓに伝えるための第２スピーカ３１及び操作者Ｓの声を取得するための第２マイク２３２を備えてもよい。

【0156】

この構成によれば、操作者Ｓが対象者Ｐと対話しながら、適切に、診断又は治療の補助行為を行うことができる。

【0157】

感染者又は被疑感染者を隔離するための隔離エリアに診断／治療支援ロボット１０が配置されており、隔離エリアでない通常エリアに遠隔操作ユニット２０が配置されていてもよい。

【0158】

この構成によれば、隔離エリアに配置された診断／治療支援ロボット１０の手術マニピュレータ６を通常エリアに配置された遠隔操作ユニット２０によって操作できるので、操作者Ｓが感染症に感染することを防止できる。

【0159】

保持インストゥルメント１５０が複数のレーザ光指示具７０１Ａ，７０１Ｂを備え、複数のレーザ光指示具７０１Ａ，７０１Ｂは、当該複数のレーザ光指示具７０１Ａ，７０１Ｂから出射されるレーザ光７０２Ａ，７０２Ｂが互いに交差するように構成されていてもよい。

【0160】

この構成によれば、保持インストゥルメント１５０に保持された診断／治療部材によって対象者Ｐに診断又は治療の補助行為を行う場合に、複数のレーザ光７０２Ａ，７０２Ｂが対象者Ｐに照射されると、複数のレーザ光に７０２Ａ，７０２Ｂそれぞれ対応する対象者Ｐへの照射スポットの間隔によって、対象者Ｐの照射部位ひいては補助行為の目的部位と診断／治療部材との距離が判る。これにより、診断又は治療の補助行為を適切に行うことができる。

【0161】

棒状の診断／治療部材が対象者Ｐから感染症の検体を採取するための綿棒６０１であり、保持インストゥルメント１５０が綿棒６０１の一方の端部を保持可能な保持部１５０ｃを備え、保持部１５０ｃ及び複数のレーザ光指示具７０１Ａ，７０１Ｂは、当該複数のレーザ光指示具７０１Ａ，７０１Ｂから出射されるレーザ光７０２Ａ，７０２Ｂが互いに交差する領域が、保持部１５０ｃによって保持された綿棒６０１の一方の端部から他方の端部に向かう方向において、当該保持部１５０ｃより他方の端部側に位置するように配置されていてもよい。

【0162】

この構成によれば、複数のレーザ光７０２Ａ，７０２Ｂにそれぞれ対応する対象者Ｐへの照射スポットの間隔によって、対象者Ｐの照射部位ひいては検体採取部位と綿棒６０１との距離を好適に知ることができる。

【0163】

診断／治療支援ロボットシステム１が対象者Ｐの横顔を撮像するための補助撮像器１５１Ｂを含み、第１撮像器１５１Ａが対象者Ｐの正面の顔を撮像するためのものであり、第２表示器２２０は、第１撮像器１５１Ａで撮像された画像及び又は補助撮像器１５１Ｂで撮像された画像を表示するよう構成されていてもよい。ここで、補助撮像器１５１Ｂは、ロボットアーム１３０、他のロボット、隔離エリアの壁等に取り付けられてもよい。

【0164】

この構成によれば、対象者Ｐの鼻又は喉から感染症の検体を綿棒６０１によって採取する場合、第１撮像器１５１Ａでは専ら対象者Ｐの正面から鼻又は口のアップ画像を撮像する。そのため、検体の採取作業に対する対象者Ｐの反応（顔をしかめたり、顔を後に逃がしたり、平然としていたりする）を操作者Ｓが知ることができない。しかし、この構成では、補助撮像器１５１Ｂで対象者Ｐの横顔を撮像するので、撮像画像における横顔から検体の採取作業に対する対象者Ｐの反応を操作者が知ることができるので、操作者Ｓが対象者Ｐに苦痛を与えないように検体採取を行うことができる。

【0165】

複数のロボットアーム１３０は、インストゥルメント装着部１３７に補助撮像器１５１Ｂが装着された補助撮像アーム１３０Ｄをさらに含んでもよい。

【0166】

この構成によれば、操作者Ｓが補助撮像アーム１３０Ｄを操作することによって、所望の角度及び距離から対象者Ｐの横顔を適切に撮像することができる。

【0167】

第２表示器２２０は、少なくとも第１撮像器１５１Ａで撮像された画像又は補助撮像器１５１Ｂで撮像された画像と一緒に綿棒６０１が対象者Ｐの体内にどの程度挿入されたかを示す綿棒挿入程度モデル９０１Ｃ，９０１Ｄを表示するよう構成されていてもよい。ここで、綿棒挿入程度は、例えば、ロボット座標系上における綿棒６０１の位置と対象者Ｐの顔の想定位置とに基づいて決定することができる。

【0168】

この構成によれば、操作者Ｓが、綿棒挿入程度モデル９０１Ｃ，９０１Ｄを見ながら、綿棒６０１を対象者Ｐの体内の検体採取部位までスムーズに挿入することができる。その結果、検体を速やかに且つ正確に採取することができる。

【0169】

遠隔操作ユニット２０は解除操作部５０１を備えており、手術マニピュレータ６は、解除操作部５０１が操作されると、診断／治療アームのインストゥルメント装着部１３７に装着された保持インストゥルメントに保持された綿棒６０１を解放するように構成されていてもよい。

【0170】

この構成によれば、緊急時（例えば、手術マニピュレータが異常動作した場合等）に操作者Ｓが解除操作部５０１を操作することによって、保持インストゥルメントに保持された綿棒６０１が解放されるので、対象者Ｐを緊急事態から保護することができる。

【0171】

手術マニピュレータ６は、解除操作部５０１が操作されると、対象者Ｐから保持インストゥルメントを遠ざけるように診断／治療アームを動作させるよう構成されていてもよい。

【0172】

この構成によれば、緊急時に操作者Ｓが解除操作部５０１を操作することによって、保持インストゥルメントに保持された綿棒６０１が解放されるとともに保持インストゥルメントが対象者Ｐから遠ざかるので、より好適に、対象者Ｐを緊急事態から保護することができる。

【産業上の利用可能性】

【0173】

本発明の診断／治療支援ロボット、診断／治療支援ロボットシステム、及び診断／治療支援方法は、医療従事者に代わって診断及び治療の少なくともいずれかを行い、それによって、感染症への医療従事者の感染を防止することが可能な診断／治療支援ロボット、診断／治療支援ロボットシステム、及び診断／治療支援方法として有用である。

【符号の説明】

【0174】

１ 診断／治療支援ロボットシステム
６ 手術マニピュレータ
７ ポジショナ
１０ 診断／治療支援ロボット
２０ 遠隔操作ユニット
３１ 第１制御器
３２ 第２制御器
７０ 台車
１３０ ロボットアーム
１５０ 補助インストゥルメント
１５１，１５１Ａ 第１撮像器
１５１Ｂ 補助撮像器
１７１ 第１スピーカ
１７２ 第１マイク
１７３ 表示器
１８０ 手術インストゥルメント
２１０ 操作入力装置
２１１ 操作マニピュレータ
２２０ 表示器
２３１ 第２スピーカ
２３２ 第２マイク
２３３ 第２撮像器
５０１ 解除操作部
６０１ 綿棒
７０１Ａ，７０１Ｂ レーザ光指示具
７０２Ａ，７０２Ｂ レーザ光
９０１Ａ，９０１Ｂ 撮像画像
９０１Ｃ 第１綿棒挿入程度モデル
９０１Ｄ 第２綿棒挿入程度モデル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】