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特許7633267遠隔自動ＲＴＧシステム、遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-02-10
(45)【発行日】2025-02-19
(54)【発明の名称】遠隔自動ＲＴＧシステム、遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置
(51)【国際特許分類】
B65G 63/00 20060101AFI20250212BHJP
B66C 19/00 20060101ALI20250212BHJP
B66C 13/40 20060101ALI20250212BHJP
B66C 13/48 20060101ALI20250212BHJP
【ＦＩ】
B65G63/00 M
B66C19/00 B
B66C13/40 D
B66C13/48 A
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2022553462
(86)(22)【出願日】2021-06-10
(86)【国際出願番号】 JP2021022189
(87)【国際公開番号】W WO2022070520
(87)【国際公開日】2022-04-07
【審査請求日】2024-05-15
(31)【優先権主張番号】P 2020163615
(32)【優先日】2020-09-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】503002732
【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100162640
【弁理士】
【氏名又は名称】柳 康樹
(72)【発明者】
【氏名】吉岡 伸郎
【審査官】加藤 三慶
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－０９１３９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－０４０７９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０７７６４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０４１１３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０６－１１０４１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２５５３４８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ６３／００
Ｂ６６Ｃ １３／４８
Ｂ６６Ｃ １９／００
Ｂ６６Ｃ １３／４０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のＲＴＧクレーンと、前記ＲＴＧクレーンをオペレーターが遠隔操作可能な複数の操作卓と、
前記複数のＲＴＧクレーンのうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信している操作要求ＲＴＧクレーンに対して、前記複数の操作卓のうち何れのＲＴＧクレーンとも紐付けられていない空き操作卓を紐付ける制御部と、を備える遠隔自動ＲＴＧシステムであって、
前記制御部は、一の条件に基づいて、前記操作要求ＲＴＧクレーンに前記空き操作卓を紐付ける順番待ちリストを作成し、前記リストの順に前記空き操作卓を紐付ける演算部を有し、前記リストは、前記一の条件とは異なる他の条件に基づいて順序を補正可能であり、
前記一の条件及び前記他の条件の条件は、先着順、操作要求の緊急度、荷役のカテゴリ、作業エリア、船舶の優先順、前記操作要求に含まれる前記ＲＴＧクレーンの状況を示す情報の中から選択され、前記他の条件は、荷役のカテゴリ、作業エリア、船舶の優先順、前記操作要求に含まれる前記ＲＴＧクレーンの状況を示す情報の中から選択される、遠隔自動ＲＴＧシステム。
【請求項2】
前記演算部は、新たに前記操作要求を取得すると、前記リストを編集する、請求項１に記載の遠隔自動ＲＴＧシステム。
【請求項3】
前記演算部は、前記操作要求ＲＴＧクレーンでの荷役のカテゴリに基づいて、前記リストの順序を変更する、請求項１又は２に記載の遠隔自動ＲＴＧシステム。
【請求項4】
前記演算部は、前記操作要求ＲＴＧクレーンの作業エリアに基づいて、前記リストの順序を変更する、請求項１～３の何れか一項に記載の遠隔自動ＲＴＧシステム。
【請求項5】
前記演算部は、前記操作要求ＲＴＧクレーンが作業を行っている船舶の優先順に基づいて、前記リストの順序を変更する、請求項１～４の何れか一項に記載の遠隔自動ＲＴＧシステム。
【請求項6】
前記リストは、オペレーターに開示される、請求項１～５の何れか一項に記載の遠隔自動ＲＴＧシステム。
【請求項7】
前記複数のＲＴＧクレーンの各々はクレーン制御装置を有し、当該クレーン制御装置は、安全上のリスクが高い状態であると考えられる検知機能が作動した場合は、自動運転を自発的に停止すると同時に前記操作要求を発信する、請求項１～６の何れか一項に記載の遠隔自動ＲＴＧシステム。
【請求項8】
前記複数のＲＴＧクレーンの各々はクレーン制御装置を有し、当該クレーン制御装置は、コンテナを自動で積み付けようとするも、吊荷位置が所定の範囲内に収まらず自動積み付けを断念する場合に前記操作要求を発信する、請求項１～６の何れか一項に記載の遠隔自動ＲＴＧシステム。
【請求項9】
前記操作要求には、対象となる前記操作要求ＲＴＧクレーンの状況を示す情報が含まれており、前記演算部は、当該状況を考慮して前記リストの順序を変更する、請求項１～７の何れか一項に記載の遠隔自動ＲＴＧシステム。
【請求項10】
複数のＲＴＧクレーンと、前記ＲＴＧクレーンを操作可能な複数の操作卓と、を備える遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法であって、前記制御方法は、
一の条件に基づいて、前記複数のＲＴＧクレーンのうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信している操作要求ＲＴＧクレーンに対して、前記複数の操作卓のうち何れのＲＴＧクレーンとも紐付けられていない空き操作卓を紐付ける順番待ちリストを作成し、
前記リストの順に前記空き操作卓を紐付けを行い、
前記リストは、前記一の条件とは異なる他の条件に基づいて順序を補正可能であり、
前記一の条件及び前記他の条件の条件は、先着順、操作要求の緊急度、荷役のカテゴリ、作業エリア、船舶の優先順、前記操作要求に含まれる前記ＲＴＧクレーンの状況を示す情報の中から選択され、前記他の条件は、荷役のカテゴリ、作業エリア、船舶の優先順、前記操作要求に含まれる前記ＲＴＧクレーンの状況を示す情報の中から選択される、遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法。
【請求項11】
複数のＲＴＧクレーンと、前記ＲＴＧクレーンを操作可能な複数の操作卓と、を備える遠隔自動ＲＴＧシステムを制御する遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置であって、
一の条件に基づいて、前記複数のＲＴＧクレーンのうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信している操作要求ＲＴＧクレーンに対して、前記複数の操作卓のうち何れのＲＴＧクレーンとも紐付けられていない空き操作卓を紐付ける順番待ちリストを作成し、前記リストの順に前記空き操作卓を紐付ける演算部を有し、
前記リストは、前記一の条件とは異なる他の条件に基づいて順序を補正可能であり、
前記一の条件及び前記他の条件の条件は、先着順、操作要求の緊急度、荷役のカテゴリ、作業エリア、船舶の優先順、前記操作要求に含まれる前記ＲＴＧクレーンの状況を示す情報の中から選択され、前記他の条件は、荷役のカテゴリ、作業エリア、船舶の優先順、前記操作要求に含まれる前記ＲＴＧクレーンの状況を示す情報の中から選択される、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、遠隔自動ＲＴＧシステム、遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、複数のＲＴＧ（Rubber Tyred Gantry Crane）クレーンを備える遠隔自動ＲＴＧシステムが知られている。特許文献１には、複数のＲＴＧクレーンと、複数の操作卓と、を備える遠隔自動ＲＴＧシステムが記載されている。この遠隔自動ＲＴＧシステムのＲＴＧクレーンは、自動運転から、操作卓を介したオペレータによる運転に切り替わる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００４－１２３３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、遠隔自動ＲＴＧシステムにおいては、より少ない操作卓にて複数のＲＴＧクレーンを制御することが求められる。従って、ＲＴＧクレーンの数に対する操作卓の数を減少させることが求められる。
【0005】
本開示は、ＲＴＧクレーンの数に対する操作卓の数を減少させることができる遠隔自動ＲＴＧシステム、遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る遠隔自動ＲＴＧシステムは、複数のＲＴＧクレーンと、ＲＴＧクレーンをオペレーターが遠隔操作可能な複数の操作卓と、複数のＲＴＧクレーンのうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信している操作要求ＲＴＧクレーンに対して、複数の操作卓のうち何れのＲＴＧクレーンとも紐付けられていない空き操作卓を紐付ける制御部と、を備える遠隔自動ＲＴＧシステムであって、制御部は、操作要求ＲＴＧクレーンと空き操作卓との紐付けの順序を所定の条件に基づいて調整する演算部を有する。
【0007】
この遠隔自動ＲＴＧシステムでは、制御部が、複数のＲＴＧクレーンのうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信している操作要求ＲＴＧクレーンに対して、複数の操作卓のうち何れのＲＴＧクレーンとも紐付けられていない空き操作卓を紐付ける。このとき、制御部は、操作要求ＲＴＧクレーンと空き操作卓との紐付けの順序を所定の条件に基づいて調整する演算部を有する。従って、演算部は、操作卓が空いている場合には、空き操作卓を操作要求ＲＴＧクレーンに速やかに紐付けることができる。一方、制御部は、操作卓が空いておらず、待機中の操作要求ＲＴＧクレーンが存在している場合は、次に操作卓が空いたときに、どのように操作要求ＲＴＧクレーンを紐付けるかを状況に応じて適切に調整することができる。すなわち、ＲＴＧクレーンの数に対して過剰な操作卓を準備しなくとも、状況に合わせて適切なタイミングで操作要求ＲＴＧクレーンと空き操作卓を紐付けることができる。以上より、ＲＴＧクレーンの数に対する操作卓の数を減少させることができる。
【0008】
演算部は、操作要求の先着順に基づいて、空き操作卓を紐付けてよい。この場合、演算部は、待機時間が長い操作要求ＲＴＧクレーンを優先的に空き操作卓に紐付けることができる。
【0009】
演算部は、操作要求の緊急度順に基づいて、空き操作卓を紐付けてよい。この場合、演算部は、緊急度が高い操作要求ＲＴＧクレーンを優先的に空き操作卓に紐付けることができる。
【0010】
演算部は、操作要求ＲＴＧクレーンでの荷役のカテゴリに基づいて、空き操作卓を紐付けてよい。この場合、演算部は、優先度の高いカテゴリの荷役に係る操作要求ＲＴＧクレーンを優先的に空き操作卓に紐付けることができる。
【0011】
演算部は、操作要求ＲＴＧクレーンの作業エリアに基づいて、空き操作卓を紐付けてよい。この場合、演算部は、優先度の高い作業エリアに係る操作要求ＲＴＧクレーンを優先的に空き操作卓に紐付けることができる。
【0012】
演算部は、操作要求ＲＴＧクレーンが作業を行っているコンテナの優先順に基づいて、空き操作卓を紐付けてよい。この場合、演算部は、優先度の高いコンテナに対して作業を行っている操作要求ＲＴＧクレーンを優先的に空き操作卓に紐付けることができる。
【0013】
演算部は、操作要求の先着順に基づく空き操作卓の紐付けの順序に対し、他の条件に基づいて順序の補正を行ってよい。この場合、演算部は、操作要求の先着順をベースにしつつ、他の条件を考慮して、空き操作卓の紐付けの順序を調整することができる。
【0014】
演算部は、操作要求ＲＴＧクレーンに空き操作卓を紐付ける順番待ちリストを作成し、リストの順に空き操作卓を紐付けてよい。この場合、順番待ちリストを参照することで、どの操作要求ＲＴＧクレーンが何番目に空き操作卓に紐付けられるかを容易に把握することができる。
【0015】
操作要求には、対象となる操作要求ＲＴＧクレーンの状況を示す情報が含まれてよい。これにより、演算部は、操作要求ＲＴＧクレーンの状況を考慮して、空き操作卓との紐付けを調整することができる。
【0016】
本発明に係る遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法は、複数のＲＴＧクレーンと、ＲＴＧクレーンを操作可能な複数の操作卓と、を備える遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法であって、複数のＲＴＧクレーンのうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信している操作要求ＲＴＧクレーンに対して、複数の操作卓のうち何れのＲＴＧクレーンとも紐付けられていない空き操作卓を紐付ける順序を所定の条件に基づいて調整する。
【0017】
本発明に係る遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置は、複数のＲＴＧクレーンと、ＲＴＧクレーンを操作可能な複数の操作卓と、を備える遠隔自動ＲＴＧシステムを制御する遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置であって、複数のＲＴＧクレーンのうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信している操作要求ＲＴＧクレーンに対して、複数の操作卓のうち何れのＲＴＧクレーンとも紐付けられていない空き操作卓を紐付ける順序を所定の条件に基づいて調整する。
【0018】
本発明に係る遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置によれば、上述の遠隔自動ＲＴＧシステムと同様の作用・効果を得ることができる。
【発明の効果】
【0019】
本開示によれば、ＲＴＧクレーンの数に対する操作卓の数を減少させることができる遠隔自動ＲＴＧシステム、遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本実施形態に係る遠隔自動ＲＴＧシステムが適用される例示的なコンテナターミナル１を示す平面図である。
【図2】コンテナヤードに配置されたＲＴＧクレーンを模式的に示す斜視図である。
【図3】本実施形態に係る遠隔自動ＲＴＧシステムの機能を示すブロック図である。
【図5】いずれかのＲＴＧクレーンが遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置へ操作要求を行った場合の、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置での処理内容を示すフローチャートである。
【図6】いずれかの操作卓が空いた旨の情報を遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置へ送信した場合の、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置での処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下では、図面を参照しながら本開示に係る遠隔自動ＲＴＧシステム、遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置の実施形態について説明する。図面の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。また、図面は、理解の容易のため、一部を簡略化又は誇張して描いている場合があり、寸法比率等は図面に記載のものに限定されない。
【0022】
図１は、本実施形態に係る遠隔自動ＲＴＧシステム１００が適用される例示的なコンテナターミナル１を示す平面図である。図１に示されるように、コンテナターミナル１には、コンテナ３（図２参照）が配置されるコンテナヤード２と、接岸した船舶に対してコンテナ３の移載を行う複数のガントリクレーン４と、コンテナヤード２に配置されてコンテナ３の荷役を行う複数のＲＴＧクレーン１０と、複数のＲＴＧクレーン１０の遠隔操作が可能な遠隔操作室５とが設けられる。
【0023】
例えば、コンテナヤード２には、貨車、トレーラ又はＡＧＶ（Automated Guide Vehicle：自動搬送台車）等の搬送台車の走行路が敷設されている。ＲＴＧクレーン１０は、当該搬送台車によって搬送されるコンテナ３を取得してコンテナ３をコンテナヤード２の所定の番地で示される位置に載置する。例えば、複数のＲＴＧクレーン１０のそれぞれがコンテナヤード２ごとに配置されている。ＲＴＧクレーン１０は、コンテナヤード２に載置されているコンテナ３を取得して、コンテナ３を当該搬送台車に移載し、当該搬送台車によってコンテナ３を外部に搬出させる。
【0024】
図２は、コンテナヤード２に配置されたＲＴＧクレーン１０を模式的に示す斜視図である。図２に示されるように、ＲＴＧクレーン１０は、コンテナ３を荷役するコンテナ取り扱いクレーンであって、タイヤ式ガントリークレーン（ＲＴＧ：Rubber Tired Gantry Crane）である。ＲＴＧクレーン１０は、コンテナターミナル１において、コンテナヤード２に配置されたコンテナ３の荷役を自動で行う。
【0025】
ＲＴＧクレーン１０は、例えば、クレーンガーダ上を横行可能なトロリー１１と、コンテナ３を荷役するスプレッダ１２と、車輪を有する走行装置１３とを備える。ＲＴＧクレーン１０は、一対の走行装置１３に立設された一対の脚部と、一対の脚部の上端同士を繋ぐクレーンガーダとを備える門形を呈する。トロリー１１は、例えば、横行モータの駆動によって横行する。一例として、トロリー１１は、ドラム駆動モータにより正逆回転するドラムを備え、ワイヤを介してスプレッダ１２を吊り下げている。
【0026】
スプレッダ１２は、コンテナ３を吊り下げる吊具である。スプレッダ１２は、コンテナ３を上方から係止可能であり、コンテナ３を係止して吊り上げることによってコンテナ３の荷役を行う。例えば、スプレッダ１２の動作及び位置は、本実施形態に係る遠隔自動ＲＴＧシステム１００、遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０によって制御される。
【0027】
図３は、本実施形態に係る遠隔自動ＲＴＧシステム１００の機能を示すブロック図である。遠隔自動ＲＴＧシステム１００は、複数のＲＴＧクレーン１０を制御するシステムである。図３に示すように、遠隔自動ＲＴＧシステム１００は、複数のＲＴＧクレーン１０と、各ＲＴＧクレーン１０を操作可能な複数の操作卓６と、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０（制御部）と、を備える。なお、図３のブロック図においては、ＲＴＧクレーン１０が備えているクレーン制御装置２０が示されている。
【0028】
なお、操作卓６、クレーン制御装置２０、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、例えば、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インタフェース及びユーザインタフェースを備え、一般的なコンピュータとして構成されていてもよい。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部である。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶部（記憶媒体）である。通信インタフェースは、データ通信を実現する通信機器である。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インタフェース及びユーザインタフェースを制御する。操作卓６、クレーン制御装置２０、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種機能を実現する。なお、操作卓６、及びクレーン制御装置２０のユーザインタフェースは、表示出力を行うディスプレイ、及び音声出力を行うスピーカ等の出力器、並びに、操縦レバー、ボタン、キーボード、タッチパネル及びマイク等の入力器を含む。なお、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、一つの場所に設置された一台のコンピュータによって構成されてもよく、複数のコンピュータによって構成されてもよいし、複数箇所に分散された状態で設置されてもよい。
【0029】
クレーン制御装置２０は、通信部２１と、情報取得部２２と、駆動制御部２３と、演算部２４と、を備える。通信部２１は、他の機器と通信することによって、各種情報を送受信する。情報取得部２２は、ＲＴＧクレーン１０が自動運転を行うための各種状態を示す情報を取得する。情報取得部２２は、ＲＴＧクレーン１０に設けられた各種センサから情報を取得する。駆動制御部２３は、ＲＴＧクレーン１０のモータなどの駆動部へ制御信号を送信して駆動制御を行う。駆動制御部２３は、オペレータの操作によって動作を行うときは、操作に従って駆動制御を行う。駆動制御部２３は、自動運転のときは、演算部２４によって演算された動作を実現できるように駆動制御を行う。演算部２４は、ＲＴＧクレーン１０に関する各種演算を行う。演算部２４は、自動運転時には、ＲＴＧクレーン１０の動作内容を演算する。
【0030】
ここで、クレーン制御装置２０は、自動運転を行っているときに、状況を判断して、自発的に操作卓６による操作要求を送信することができる。すなわち、演算部２４は、システムの運用効率、及び安全性を高めるための遠隔操作要否判断ロジックを備えており、当該ロジックに基づいて、操作卓６による操作要求の要否を判断する。また、通信部２１は、操作要求を遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０へ送信する。
【0031】
具体的には、演算部２４は、トラックにコンテナ３を積み付ける荷役動作の中で、シャーシエリア直前までのスプレッダ１２の自動搬送が完了したとき（状況１）、操作要求を行うことができる。また、演算部２４は、トラックからコンテナ３を掴み上げる荷役動作の中で、シャーシエリア直前までのスプレッダ１２の自動搬送が完了したとき（状況２）、操作要求を行うことができる。また、演算部２４は、制御システムに関する異常を検知したとき、操作要求を行うことができる。
【0032】
更に、演算部２４は、上記「状況１」もしくは「状況２」において、シャーシが到着している事を検知した場合に限り、操作要求を行ってもよい。もしくは、演算部２４は、上記「状況１」及び「状況２」に関わらず、シャーシが到着している事を検知したとき、操作要求を行ってもよい。ＲＴＧクレーン１０は、シャーシが所定の停止位置に停車していることを検知するためのセンサを備えてもよい。
【0033】
また、演算部２４は、安全上のリスクが高い状態を検知したとき、操作要求を行ってよい。安全上のリスクが高い状態であると考えられる検知機能が作動した場合は、演算部２４は、自動運転を自発的に停止すればよい。また、演算部２４は、自動運転を自発的に停止すると同時に遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０に対して、操作卓６の要求信号を送信し、オペレーターによる状態確認およびリカバリを促すことができる。
【0034】
具体的には、安全上のリスクが高い状態として、次のような場合が挙げられる。例えば、演算部２４は、所定の停止位置に停車した状態のシャーシトラックと干渉する領域にスプレッダ１２が存在しているとき、安全上のリスクが高い状態として検知し、操作要求を行ってよい。このような状態を検知するために、ＲＴＧクレーン１０は、スプレッダ１２の巻き及び横行位置を検出するシステムを備える。これにより、ＲＴＧクレーン１０は、シャーシトラックとの干渉領域にスプレッダ１２が侵入しているか否かの判定を行う機能を備えればよい。
【0035】
演算部２４は、スプレッダ１２もしくは吊荷が蔵置コンテナに接触する可能性が高いと判断したとき、もしくは接触したとき、安全上のリスクが高い状態として検知し、操作要求を行ってよい。このような状態を検知するために、ＲＴＧクレーン１０は、スプレッダ１２の下方、側方もしくは上方に向けて設置したレーザー距離計、２Ｄスキャナ、その他３Ｄスキャナ等によってスプレッダ１２もしくは吊荷が蔵置コンテナに接触するか否かを監視するシステムを備えていればよい。または、ＲＴＧクレーン１０は、トロリー１１上に設備する２Ｄスキャナもしくは３Ｄスキャナ等によってスプレッダ１２もしくは吊荷が蔵置コンテナに接触するか否かを監視するシステムを備えればよい。
【0036】
演算部２４は、スプレッダ１２もしくは吊荷が大きく揺れたとき、安全上のリスクが高い状態として検知し、操作要求を行ってよい。この場合、ＲＴＧクレーン１０は、画像処理システム、加速度計もしくは傾斜計等によって得られるスプレッダ１２の振れ信号を監視し、振れ量の正常範囲を逸脱する場合に、異常な状態にあると識別するシステムを備えればよい。
【0037】
演算部２４は、スプレッダ１２もしくは吊荷が大きく傾いたとき、安全上のリスクが高い状態として検知し、操作要求を行ってよい。この場合、ＲＴＧクレーン１０は、画像処理システム，加速度計もしくは傾斜計等によって得られるスプレッダ１２の傾斜を監視し、傾斜の正常範囲を逸脱する場合は異常な状態にあると識別するシステムを備えればよい。
【0038】
演算部２４は、スプレッダ１２もしくは吊荷が大きく回転したとき、安全上のリスクが高い状態として検知し、操作要求を行ってよい。この場合、ＲＴＧクレーン１０は、画像処理システム、加速度計もしくは傾斜計等によって得られるスプレッダ１２の回転（小旋回とも言う）を監視し、回転の正常範囲を逸脱する場合は異常な状態にあると識別するシステムを備えればよい。
【0039】
演算部２４は、スプレッダもしくは吊荷に衝撃が作用したとき安全上のリスクが高い状態として検知し、操作要求を行ってよい。この場合、ＲＴＧクレーン１０は、スプレッダ１２に加速度計もしくは傾斜計その他衝撃を検知するセンサーを備え、通常時作用しない衝撃を感知した場合は異常と識別するシステムを備えればよい。
【0040】
演算部２４は、スプレッダ１２もしくは吊荷の荷重が大きく変化したとき、安全上のリスクが高い状態として検知し、操作要求を行ってよい。この場合、ＲＴＧクレーン１０は、スプレッダ１２もしくは吊荷の荷重を検出する手段を備え、通常時の荷重変化量を逸脱する変化量を感知した場合は異常と識別するシステムを備えればよい。
【0041】
また、演算部２４は、コンテナ３の自動積み付けや自動掴みに失敗したとき、操作要求を行ってよい。演算部２４は、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０に対して、操作卓６の要求信号を送信し、オペレーターによる状態確認およびリカバリを促すことができる。
【0042】
具体的には、コンテナ３の自動積み付けに失敗したときの例として、次のような場合が挙げられる。例えば、演算部２４は、コンテナ３を自動で積み付けたが、積み付けの精度が不十分である場合、操作要求を行ってよい。この場合、ＲＴＧクレーン１０は、スプレッダ１２に備える蔵置コンテナとの相対位置ずれ検出手段だけでなく、例えばトロリ１１上からの３Ｄスキャナ等によるスプレッダ１２もしくは吊荷と蔵置コンテナとの相対位置ずれ検出手段を備えればよい。演算部２４は、コンテナ積み付けの精度が許容外の場合に、操作要求を行う。
【0043】
演算部２４は、コンテナ３を自動で積み付けようとするも、吊荷位置が所定の範囲内に収まらず自動積み付けを断念する場合、操作要求を行ってよい。この場合、ＲＴＧクレーン１０は、スプレッダ１２に備える蔵置コンテナとの相対位置ずれ検出手段だけでなく、例えばトロリ１１上からの３Ｄスキャナ等によるスプレッダ１２もしくは吊荷と蔵置コンテナとの相対位置ずれ検出手段を備えればよい。演算部２４は、ある一定時間を経過しても、コンテナ３の自動着床を許可する相対位置ずれの条件を満足しない場合に、操作要求を行う。
【0044】
演算部２４は、コンテナ３を自動で積み付けるために積み付けられたコンテナ３の相対位置を検出しようとするが、相対位置が正常に検出できなかった場合、操作要求を行ってよい。この場合、ＲＴＧクレーン１０は、スプレッダ１２に備える蔵置コンテナとの相対位置ずれ検出手段だけでなく、例えばトロリ１１上からの２Ｄスキャナもしくは３Ｄスキャナ等によるスプレッダ１２もしくは吊荷と蔵置コンテナとの相対位置ずれ検出手段を備えればよい。演算部２４は、検出される相対位置が正常でない場合に、操作要求を行う。
【0045】
また、コンテナ３の自動掴みに失敗したときの例として、次のような場合が挙げられる。例えば、演算部２４は、コンテナ３の自動掴み時にフリッパがコンテナ３に乗り上げたもしくはツイストロックがコンテナ３のコーナーキャスティングに収まらない状況において、「着床検出信号が４点揃わなかった」「スプレッダの傾斜が通常範囲を逸脱した」「スプレッダの振れ変位が通常範囲を逸脱した」という何れかの状況となった場合に、自動掴みに失敗したと判定して、操作要求を行ってよい。
【0046】
演算部２４は、コンテナ３を自動掴みしようとするもスプレッダ１２の振動が所定範囲内に収まらない状況となったら、操作要求を行ってよい。
【0047】
演算部２４は、コンテナ３を自動掴みしようとするもスプレッダ１２と蔵置コンテナとの相対位置が許容の範囲内に収まらない状況となったら、操作要求を行ってよい。この場合、ＲＴＧクレーン１０は、スプレッダ１２と蔵置コンテナとの相対位置検出手段として、スプレッダ１２に備える複数からなるレーザー距離計もしくは２Ｄスキャナ等を備えればよい。もしくは、ＲＴＧクレーン１０は、相対位置検出手段として、トロリ１１上に備える２Ｄスキャナもしくは３Ｄスキャナを備えてよい。演算部２４は、一定時間経過しても、これら検出手段によって検出されたスプレッダ１２と蔵置コンテナとの相対位置が許容する範囲に収まらないとき、操作要求を行う。
【0048】
演算部２４は、コンテナ３を自動掴みしようとするもスプレッダ１２と蔵置コンテナとの相対位置が正常に検出できない状況となったら、操作要求を行ってよい。演算部２４は、前述の検出手段が正常に機能しないとき、操作要求を行う。
【0049】
操作卓６は、通信部３１と、状態判定部３２と、操作情報作成部３３と、を備える。通信部３１は、他の機器と通信することによって、各種情報を送受信する。状態判定部３２は、操作卓６がいずれかのＲＴＧクレーン１０と紐付けられた状態であるか、または何れのＲＴＧクレーン１０とも紐付けられていない状態であるかどうかの判定を行う。操作情報作成部３３は、オペレータの操作に基づいて、ＲＴＧクレーン１０へ送信する操作情報を作成する。なお、操作卓６とＲＴＧクレーン１０とが紐付けられた状態とは、オペレーターが操作卓６を用いて特定のＲＴＧクレーン１０の遠隔操作ができる状態である。特定のＲＴＧクレーン１０に紐づけられた状態の操作卓６は、遠隔操作に必要な情報を操作対象のＲＴＧクレーン１０から受信する。遠隔操作に必要な情報は、例えば、ＲＴＧクレーン１０に搭載された撮像手段により撮影される画像である。操作卓６とＲＴＧクレーン１０とが紐付けられていない状態とは、操作卓６が遠隔操作に必要な情報を受信していない状態である。
【0050】
遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、通信部５１と、演算部５２と、を備える。通信部５１は、他の機器と通信することによって、各種情報を送受信する。演算部５２は、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０に関する各種演算を行う。特に、本実施形態では、演算部５２は、複数のＲＴＧのうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０（操作要求ＲＴＧクレーン）に対して、複数の操作卓のうち何れのＲＴＧクレーン１０とも紐付けられていない操作卓６（空き操作卓）を紐付ける。
【0051】
次に、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０が複数のＲＴＧクレーン１０と複数の操作卓６とをどのように紐付けるかについて詳細に説明する。遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０の演算部５２は、通信部５１を介して、各操作卓６の空き状況に係る情報を取得する。操作卓６が空いている状態とは、操作卓６がいずれのＲＴＧクレーン１０にも紐付けられておらず、いずれのＲＴＧクレーン１０も操作できない状態である。操作卓６が空いていない状態とは、操作卓６がいずれかのＲＴＧクレーン１０に紐付けられて、当該ＲＴＧクレーン１０を操作可能な状態である。なお、演算部５２は、通信部５１を介して、各ＲＴＧクレーン１０からの操作要求を取得することができる。
【0052】
演算部５２は、操作卓６に空きがある状態で、いずれかのＲＴＧクレーン１０の操作要求を取得した場合、空いているいずれかの操作卓６に、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０を紐付ける。演算部５３は、操作卓６に空きがない状態で、いずれかのＲＴＧクレーン１０の操作要求を取得した場合、操作卓６が空くまで、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０を待機状態とする。更に、演算部５２は、複数のＲＴＧクレーン１０が待機状態となっている場合、各ＲＴＧクレーン１０の条件に基づいて、操作卓６を紐付ける順序を調整する。
【0053】
例えば、演算部５２は、操作要求の先着順に基づいて、空いた操作卓６を紐付けてよい。すなわち、演算部５２は、待機状態となっているＲＴＧクレーン１０のうち、操作要求が早いＲＴＧクレーン１０ほど、早く空いた操作卓６を紐付ける。
【0054】
また、演算部５２は、操作要求の緊急度順に基づいて、空いた操作卓６を紐付けてよい。すなわち、演算部５２は、ＲＴＧクレーン１０がどのような理由によって操作要求を出したかを把握すると共に、当該理由に対して緊急度のランク付けをし、緊急度が高いＲＴＧクレーン１０ほど、早く空いた操作卓６を紐付ける。例えば、「安全上のリスクが高い状態を認知したもの」「トラックとのコンテナ移載に関わるもの」「システムの異常が発生したもの」「コンテナの自動積み付けや自動掴みに失敗したもの」のような項目が挙げられ、且つ、このような順序で緊急度を高く設定することができる。しかし、順位付けは特に限定されるものではなく、順位については設定を変更可能であってよく、項目を追加できてもよい。
【0055】
また、演算部５２は、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０での荷役のカテゴリに基づいて、空いた操作卓を紐付けてよい。すなわち、演算部５２は、順位の高い荷役のカテゴリのＲＴＧクレーン１０ほど、早く空いた操作卓６を紐付ける。例えば、「本船荷役」「外来トラック搬出入」「蔵置コンテナの配置換え」「待機移動」のような荷役のカテゴリが挙げられ、且つ、このような順序で順位を高く設定することができる。しかし、順位付けは特に限定されるものではなく、順位については設定を変更可能であってよく、項目を追加できてもよい。
【0056】
また、演算部５２は、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０の作業エリアに基づいて、空いた操作卓６を紐付けてよい。すなわち、演算部５２は、順位の高い荷役のカテゴリのＲＴＧクレーン１０ほど、早く空いた操作卓６を紐付ける。例えば、「第１バース」「第２バース」「第３バース」のような作業エリアが挙げられ、且つ、このような順序で順位を高く設定することができる。しかし、順位付けは特に限定されるものではなく、順位については設定を変更可能であってよく、項目を追加できてもよい。
【0057】
また、演算部５２は、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０が作業を行っているコンテナの優先順に基づいて、空いた操作卓６を紐付けてよい。すなわち、演算部５２は、順位の高いコンテナに対する作業を行っているＲＴＧクレーン１０ほど、早く空いた操作卓６を紐付ける。例えば、「最重要顧客コンテナ」「一般顧客コンテナ」のようなコンテナが挙げられ、且つ、このような順序で順位を高く設定することができる。しかし、順位付けは特に限定されるものではなく、順位については設定を変更可能であってよく、項目を追加できてもよい。
【0058】
上述のように、紐付け順序の調整のための所定の条件として、操作要求の先着順、操作要求の緊急度、荷役のカテゴリ、作業エリア、コンテナの優先順という条件を例示したが、演算部５２は、何れかの条件をそれぞれ単独に条件設定して、空いた操作卓６とＲＴＧクレーン１０を紐付けして良いし、条件を組み合わせて条件設定してもよい。例えば、演算部５２は、条件を組み合わせる場合、それぞれの条件に対して重み付けなどを行って、優先すべき条件と、優先度の低い条件とを設定してよい。例えば、演算部５２は、各条件の順位や優先度に応じて点数などを設定して、得点の高いＲＴＧクレーン１０ほど、早く空いた操作卓６を紐付けてよい。なお、操作要求の条件は、ＲＴＧクレーン１０のクレーン制御装置２０が操作要求を送信するときに、操作要求に含まれる情報である。
【0059】
また、演算部５２は、操作要求の先着順に基づく空いた操作卓６の紐付けの順序に対し、他の条件に基づいて順序の補正を行ってもよい。すなわち、演算部５３は、上述の条件のうち、先着順をベースにして紐付けの順序を設定した後に、操作要求の緊急度、荷役のカテゴリ、作業エリア、コンテナの優先順を考慮して、紐付けの順序を補正する。
【0060】
また、演算部５２は、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０に空いた操作卓６を紐付ける順番待ちリストを作成し、リストの順に空いた操作卓６を紐付けてよい。なお、当該順番待ちリストは、オペレータなどに開示されてよい。図４に順番待ちリストの具体例を示す。当該リストには、空いた操作卓６を紐付ける順序と、各順序に該当するＲＴＧクレーン１０の識別記号が示されている。なお、ＲＴＧクレーン１０の識別記号はアルファベットで示されている。図４（ａ）に示すように、待機状態のＲＴＧクレーン１０の順序が四番目まで示されている。これに対し、新たに「Ｇ」のＲＴＧクレーン１０から操作要求が出された場合、演算部５２は、「Ｇ」の各条件を評価することで、「Ｇ」の優先順序が「Ｆ」よりも高いと判定する。この場合、図４（ｂ）に示すように、演算部５２は、二番目に「Ｇ」を割り込ませ、「Ｆ」以降のＲＴＧクレーン１０の順序を一個下げる。これにより、演算部５２は、操作卓６が空いたら、当該空いた操作卓６をリストの一番目の「Ａ」のＲＴＧクレーン１０に紐付ける。そして、演算部５２は、次に操作卓６が空いたら、当該空いた操作卓６をリストの二番目の「Ｇ」のＲＴＧクレーン１０に紐付ける。なお、図４に示すリストは、順序のみを示すシンプルなものであるが、各ＲＴＧクレーンの状況をリストに記載してもよい。
【0061】
なお、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、前述のＲＴＧクレーン１０の自発的な操作要求とは別に、例えば異常時などに、強制的に固有の操作卓６と固有のＲＴＧクレーン１０とを紐付けてもよい。
【0062】
次に、図５及び図６に示すフローチャートを参照して、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０が、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０に対して、空いた操作卓６を紐付ける処理について説明する。図５は、いずれかのＲＴＧクレーン１０が遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０へ操作要求を行った場合の、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０での処理内容を示すフローチャートである。まず、演算部５２は、通信部５１を介して操作要求を取得する（ステップＳ１０）。次に、演算部５２は、操作卓６が空いているか否かを判定する（ステップＳ２０）。このとき、演算部５２は、操作卓６が空いていると判定した場合、当該空いている操作卓６に対して、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０を紐付ける（ステップＳ４０）。一方、演算部５２は、操作卓６が空いていないと判定した場合、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０に空いた操作卓６を紐付ける順番待ちリストを作成、あるいは（既にリストが作成されている場合は）リストを編集する（ステップＳ３０）。これによって、演算部５２は、操作卓６の空き状況に基づいて、ＲＴＧクレーン１０との紐付けを調整することができる。ステップＳ３０またはステップＳ４０が終了したら、次の操作要求が送信されたタイミングで、ステップＳ１０から再び処理が繰り返される。
【0063】
図６は、いずれかの操作卓６が空いた旨の情報を遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０へ送信した場合の、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０での処理内容を示すフローチャートである。まず、演算部５２は、通信部５１を介して操作卓６が空いている旨の状況を示す情報を取得する（ステップＳ１１０）。次に、演算部５２は、待機しているＲＴＧクレーン１０があるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。このとき、演算部５２は、待機しているＲＴＧクレーン１０が無いと判定した場合、操作卓６に操作要求を待機させる（ステップＳ１４０）。一方、演算部５２は、待機しているＲＴＧクレーン１０があると判定した場合、順番待ちリストを読み出すと共に、当該順番待ちリストに基づいて、紐付けを行う（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０またはステップＳ１４０が終了したら、次の操作卓６が空いた旨の情報が送信されたタイミングで、ステップＳ１１０から再び処理が繰り返される。
【0064】
次に、本実施形態に係る遠隔自動ＲＴＧシステム１００、遠隔自動ＲＴＧシステムの制御方法、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０の作用・効果について説明する。
【0065】
本実施形態に係る遠隔自動ＲＴＧシステム１００では、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０が、複数のＲＴＧクレーン１０のうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０（操作要求ＲＴＧクレーン）に対して、複数の操作卓６のうち何れのＲＴＧクレーン１０とも紐付けられていない操作卓６（空き操作卓）を紐付ける。このとき、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作要求を発信しているＲＴＧクレーンと空いた操作卓６との紐付けの順序を所定の条件に基づいて調整する演算部５２を有する。従って、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作卓６が空いている場合には、空いた操作卓６を操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０に速やかに紐付けることができる。一方、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作卓６が空いておらず、待機中のＲＴＧクレーン１０が存在している場合は、次に操作卓６が空いたときに、どのようにＲＴＧクレーン１０を紐付けるかを状況に応じて適切に調整することができる。すなわち、ＲＴＧクレーン１０の数に対して過剰な操作卓６を準備しなくとも、状況に合わせて適切なタイミングでＲＴＧクレーン１０と空いた操作卓６を紐付けることができる。以上より、ＲＴＧクレーン１０の数に対する操作卓６の数を減少させることができる。
【0066】
遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作要求の先着順に基づいて、空いた操作卓６を紐付けてよい。この場合、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、待機時間が長いＲＴＧを優先的に空いた操作卓６に紐付けることができる。
【0067】
遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作要求の緊急度順に基づいて、空いた操作卓６を紐付けてよい。この場合、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、緊急度が高いＲＴＧクレーン１０を優先的に空いた操作卓６に紐付けることができる。
【0068】
遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０での荷役のカテゴリに基づいて、空いた操作卓６を紐付けてよい。この場合、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、優先度の高いカテゴリの荷役に係るＲＴＧクレーン１０を優先的に空いた操作卓に紐付けることができる。
【0069】
遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０の作業エリアに基づいて、空いた操作卓６を紐付けてよい。この場合、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、優先度の高い作業エリアに係るＲＴＧクレーン１０を優先的に空いた操作卓６に紐付けることができる。
【0070】
遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０が作業を行っているコンテナの優先順に基づいて、空いた操作卓６を紐付けてよい。この場合、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、優先度の高いコンテナに対して作業を行っているＲＴＧクレーン１０を優先的に空いた操作卓６に紐付けることができる。
【0071】
遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作要求の先着順に基づく空いた操作卓６の紐付けの順序に対し、他の条件に基づいて順序の補正を行ってよい。この場合、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作要求の先着順をベースにしつつ、他の条件を考慮して、空いた操作卓６の紐付けの順序を調整することができる。
【0072】
遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０に空いた操作卓６を紐付ける順番待ちリストを作成し、リストの順に空いた操作卓６を紐付けてよい。この場合、順番待ちリストを参照することで、どのＲＴＧクレーン１０が何番目に空いた操作卓６に紐付けられるかを容易に把握することができる。このように、待機状態に係るＲＴＧクレーン１０の紐付けを考慮したリストが作成されることで、各ＲＴＧクレーン１０の状況に合わせた待機状態を適切に把握することができるため、操作卓６を減らした場合であっても、システムの運用を適切に行うことができる。
【0073】
操作要求には、対象となるＲＴＧクレーン１０の状況を示す情報が含まれてよい。これにより、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、操作要求に係るＲＴＧクレーン１０の状況を考慮して、空いた操作卓６との紐付けを調整することができる。
【0074】
本実施形態に係る遠隔自動ＲＴＧシステム１００の制御方法は、複数のＲＴＧクレーン１０と、ＲＴＧクレーン１０を操作可能な複数の操作卓と６、を備える遠隔自動ＲＴＧシステム１００の制御方法であって、複数のＲＴＧクレーン１０のうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０に対して、複数の操作卓６のうち何れのＲＴＧクレーン１０とも紐付けられていない操作卓６を紐付ける順序を所定の条件に基づいて調整する。
【0075】
本実施形態に係る遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０は、複数のＲＴＧクレーン１０と、ＲＴＧクレーン１０を操作可能な複数の操作卓６と、を備える遠隔自動ＲＴＧシステム１００を制御する遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０であって、複数のＲＴＧクレーン１０のうちオペレーターによる操作を要求する操作要求を発信しているＲＴＧクレーン１０に対して、複数の操作卓６のうち何れのＲＴＧクレーン１０とも紐付けられていない操作卓６を紐付ける順序を所定の条件に基づいて調整する。
【0076】
本実施形態に係る遠隔自動ＲＴＧシステム１００の制御方法、及び遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０によれば、上述の遠隔自動ＲＴＧシステム１００と同様の作用・効果を得ることができる。
【0077】
本発明は、上述の実施形態に限定されない。
【0078】
例えば、上述の実施形態においては、空いている操作卓６にＲＴＧを紐付ける形態について説明したが、操作卓６は必ず空いているものに限定されず、空いている操作卓６が無い場合であっても、緊急度等に応じて、既に紐付けられた操作卓６に対して、開放の要求を出し、開放後、緊急度の高いＲＴＧが紐付けられてよい。
【0079】
上述の実施形態においては、操作卓６及びＲＴＧクレーン１０とは異なる位置に設置された遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置５０が、ＲＴＧクレーン１０と操作卓６との紐付けの調整を行ったが、操作卓６及びクレーン制御装置２０が、遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置の一部として機能してもよい。
【符号の説明】
【0080】
６…操作卓、１０…ＲＴＧクレーン、５０…遠隔自動ＲＴＧシステム制御装置（制御部）、１００…遠隔自動ＲＴＧシステム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】