特許 7633280 ロボットシステム及びロボット作業方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-10

(45)【発行日】2025-02-19

(54)【発明の名称】ロボットシステム及びロボット作業方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/02 20060101AFI20250212BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20250212BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20250212BHJP

   B25J 9/06 20060101ALI20250212BHJP

【ＦＩ】

B25J13/02

B25J5/00 A

B25J13/00 Z

B25J9/06 E

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022571508

(86)(22)【出願日】2021-12-21

(86)【国際出願番号】 JP2021047361

(87)【国際公開番号】W WO2022138652

(87)【国際公開日】2022-06-30

【審査請求日】2023-04-14

(31)【優先権主張番号】P 2020215816

(32)【優先日】2020-12-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】掃部 雅幸

(72)【発明者】

【氏名】蓮沼 仁志

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１１－５２８５７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０７７２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／２３９６７９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０２０－５１５４２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０４０１５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６２４２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行可能な台車と前記台車に搭載された少なくとも１つのロボットアームとを有する自走ロボットと、
前記自走ロボットを操作する複数の操作コンソールであって、互いに異なる操作者によって操作される前記複数の操作コンソールとを、備え、
前記自走ロボットは、前記少なくとも１つのロボットアームに含まれる第１ロボットアームと前記台車とを含む複数の被操作部を有し、
前記複数の操作コンソールは、前記第１ロボットアームを独占的に手動操作するように構成された第１操作コンソールと、前記台車を独占的に手動操作するように構成された第２操作コンソールとを含み、前記第２操作コンソールの操作により前記台車を走行させながら前記第１操作コンソールの操作により前記第１ロボットアームで作業をすることが可能に構成されている、
ロボットシステム。

【請求項2】

前記複数の被操作部は、前記少なくとも１つのロボットアームに含まれる第２ロボットアームを有し、
前記複数の操作コンソールは、前記第２ロボットアームを独占的に手動操作する第３操作コンソールを含む、
請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記複数の被操作部は、前記少なくとも１つのロボットアームに含まれる第２ロボットアームを有し、
前記第１ロボットアーム、及び前記第２ロボットアームが、前記第１操作コンソールによって操作される、
請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項4】

自律走行可能な台車と前記台車に搭載された少なくとも１つのロボットアームとを有する自走ロボットと、
前記自走ロボットを操作する複数の操作コンソールであって、互いに異なる操作者によって操作される前記複数の操作コンソールと、
プロセッサとメモリとを含む関連付け回路を有するロボットコントローラとを、備え、
前記自走ロボットは、前記少なくとも１つのロボットアームに含まれる第１ロボットアームと前記台車とを含む複数の被操作部を有し、
前記複数の操作コンソールは、前記第１ロボットアームを独占的に手動操作するように構成された第１操作コンソールと、前記台車を独占的に手動操作するように構成された第２操作コンソールとを含み、前記第２操作コンソールの操作により前記台車を走行させながら前記第１操作コンソールの操作により前記第１ロボットアームで作業をすることが可能に構成されており、
前記関連付け回路は、前記プロセッサが前記メモリに記憶された所定のプログラムを実行することによって、前記複数の操作コンソールと前記ロボットコントローラとの通信が確立されると、前記複数の被操作部の各々に前記複数の操作コンソールのうち一つを関連付する関連付けテーブルを生成し、前記複数の被操作部に何も関連付けされていない状態の前記関連付けテーブルを表示させる情報を前記複数の操作コンソールへ出力し、前記第１操作コンソールから前記第１ロボットアームを指定する第１被操作部指定情報を取得し、前記第１被操作部指定情報に基づいて前記複数の被操作部のうち前記第１ロボットアームに前記第１操作コンソールが関連付けられ、且つ、前記第１ロボットアームに前記第１操作コンソール以外の前記複数の操作コンソールを関連付けることが禁止された状態の前記関連付けテーブルを表示させる情報を前記複数の操作コンソールへ出力し、前記第２操作コンソールから前記台車を指定する第２被操作部指定情報を取得し、前記第２被操作部指定情報に基づいて前記複数の被操作部のうち前記台車に前記第２操作コンソールが関連付けられ、且つ、前記台車に前記第２操作コンソール以外の前記複数の操作コンソールを関連付けることが禁止された状態の前記関連付けテーブルを表示させる情報を前記複数の操作コンソールへ出力し、前記複数の被操作部の各々について関連付けが完了した前記関連付けテーブルを記憶するように構成されている、
ロボットシステム。

【請求項5】

前記自走ロボットは、プロセッサとメモリとを含む関連付け回路を有し、
前記関連付け回路は、前記プロセッサが前記メモリに記憶された所定のプログラムを実行することによって、前記複数の操作コンソールの各々から前記複数の被操作部のうち操作対象を指定する被操作部指定情報を取得し、前記複数の被操作部の各々が前記複数の操作コンソールのいずれか１つと関連付けられた関連付け情報を生成し、前記関連付け情報を記憶するように構成されている、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記自走ロボットは、当該自走ロボットの動作を制御するロボットコントローラを有し、
前記関連付け回路は、前記プロセッサが前記メモリに記憶された所定のプログラムを実行することによって、前記複数の被操作部のうち第１被操作部に対する操作信号と当該操作信号を出力した前記操作コンソールの識別記号とを取得し、前記関連付け情報を参照して前記識別記号が前記第１被操作部と関連付けされた前記操作コンソールのものと対応していることを確認し、前記確認が肯定的である場合には前記操作信号を前記第１被操作部に対する確認後の操作信号として前記ロボットコントローラへ送り、前記確認が否定的である場合には前記操作信号を破棄するように、構成されており、
前記ロボットコントローラは、受け取った前記確認後の操作信号に従って前記第１被操作部を動作させるように構成されている、
請求項５に記載のロボットシステム。

【請求項7】

自律走行可能な台車と前記台車に搭載された少なくとも１つのロボットアームとを有する自走ロボットと、前記自走ロボットを操作する複数の操作コンソールとを用いるロボット作業方法であって、
前記複数の操作コンソールが互いに異なる操作者によって操作される第１操作コンソール及び第２操作コンソールを含み、
前記自走ロボットは、前記少なくとも１つのロボットアームに含まれる第１ロボットアームと前記台車とを含む複数の被操作部を有し、
前記第１ロボットアームが前記第１操作コンソールによって独占的に手動操作され、前記台車が前記第２操作コンソールによって独占的に手動操作され、前記第２操作コンソールの操作により前記台車を走行させながら前記第１操作コンソールの操作により前記第１ロボットアームで作業をする、
ロボット作業方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットシステム及びロボット作業方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から人によって行う作業が、ロボットアームを備える自走ロボットを用いて行われている。

【0003】

例えば、特許文献１には、棚への荷物の上げ下ろしを、ロボットアームを備える自走ロボットを用いて行うことが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６１３７００５号特許公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、自走ロボットを用いて行う作業の中には、自走ロボットを走行させながらロボットアームで作業する作業が存在する。しかし、上記従来の技術では、自走ロボットの走行部とロボットアームとを１つの操作端末によって操作する、換言すると、一人で操作するため、そのような作業を必ずしも好適に行うことができない。

【0006】

本開示は上記のような課題を解決するためになされたもので、自走ロボットを走行させながらアーム部で作業する作業を好適に行うことが可能なロボットシステム及びロボット作業方法を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係るロボットシステムは、
自律走行可能な台車と前記台車に搭載された少なくとも１つのロボットアームとを有する自走ロボットと、
前記自走ロボットを操作する複数の操作コンソールであって、互いに異なる操作者によって操作される前記複数の操作コンソールとを、備え、
前記自走ロボットは、前記少なくとも１つのロボットアームに含まれる第１ロボットアームと前記台車とを含む複数の被操作部を有し、
前記複数の操作コンソールは、前記第１ロボットアームを独占的に手動操作するように構成された第１操作コンソールと、前記台車を独占的に手動操作するように構成された第２操作コンソールとを含み、前記第２操作コンソールの操作により前記台車を走行させながら前記第１操作コンソールの操作により前記第１ロボットアームで作業をすることが可能に構成されているものである。

【0008】

また、本開示の別の一態様に係るロボット作業方法は、
自律走行可能な台車と前記台車に搭載された少なくとも１つのロボットアームとを有する自走ロボットと、前記自走ロボットを操作する複数の操作コンソールとを用いるロボット作業方法であって、
前記複数の操作コンソールが互いに異なる操作者によって操作される第１操作コンソール及び第２操作コンソールを含み、
前記自走ロボットは、前記少なくとも１つのロボットアームに含まれる第１ロボットアームと前記台車とを含む複数の被操作部を有し、
前記第１ロボットアームが前記第１操作コンソールによって独占的に手動操作され、前記台車が前記第２操作コンソールによって独占的に手動操作され、前記第２操作コンソールの操作により前記台車を走行させながら前記第１操作コンソールの操作により前記第１ロボットアームで作業をするものである。

【発明の効果】

【0009】

本開示は、自走ロボットを走行させながらアームで作業する作業を好適に行うこと可能なロボットシステム及びロボット作業方法を提供できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本開示の実施形態１に係るロボットシステムの構成の一例を示す模式図である。

【図2】図２は、図１の操作ユニットの構成の一例を示す平面図である。

【図3】図３は、図１のロボットシステムの制御系統の構成の概要を示す模式図である。

【図4】図４は、図３のロボットシステムの制御系統の構成の詳細を示す機能ブロックである。

【図5A】図５Ａは、操作ユニット群の操作ユニットと自走ロボットの被操作部との関連付けを示す関連付けテーブルであって、関連付けがされていない状態を示す関連付けテーブルである。

【図5B】図５Ｂは、操作ユニット群の操作ユニットと自走ロボットの被操作部との関連付けを示す関連付けテーブルであって、第１操作ユニットが自走ロボットの被操作部に関連付けされた状態を示す関連付けテーブルである。

【図5C】図５Ｃは、操作ユニット群の操作ユニットと自走ロボットの被操作部との関連付けを示す関連付けテーブルであって、第１操作ユニット及び第２操作ユニットが自走ロボットの被操作部に関連付けされた状態を示す関連付けテーブルである。

【図5D】図５Ｄは、操作ユニット群の操作ユニットと自走ロボットの被操作部との関連付けを示す関連付けテーブルであって、第１操作ユニット、第２操作ユニット、及び第３操作ユニットが自走ロボットの被操作部に関連付けされた状態を示す関連付けテーブルである。

【図6】図６は、本開示の実施形態１に係るロボットシステムの動作を示す図であって、自走ロボットがスーパーマーケットの倉庫で商品のピッキングを行っている様子を示す模式図である。

【図7】図７は、本開示の実施形態２のロボットシステムにおける操作ユニット群の操作ユニットと自走ロボットの被操作部との関連付けを示す関連付けテーブルであって、第１操作ユニット及び第２操作ユニットを自走ロボットの被操作部に関連付けした状態を示す関連付けテーブルである。

【図8】図８は、本開示の実施形態２に係るロボットシステムの動作を示す図であって、自走ロボットが、ビールが入ったコップを、双方のロボットアームのハンドにそれぞれ保持しながら自走している様子を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の具体的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、以下の図は、本開示を説明するための図であるので、本開示に無関係な要素が省略される場合、誇張等のために寸法が正確でない場合、簡略化される場合、複数の図において互いに対応する要素の形態が一致しない場合等がある。また、本開示は、以下の実施形態に限定されない。

【0012】

（実施形態１）
図１は、本開示の実施形態１に係るロボットシステム１００の構成の一例を示す模式図である。

【0013】

［ハードウエアの構成］
図１を参照すると、実施形態１のロボットシステム１００は、自律走行作可能な走行部１１と走行部１１に設けられたアーム部１３とを備える自走ロボット１と、３つの操作ユニット（操作コンソール）２Ａ～２Ｃを含む操作ユニット群（複数の操作コンソール）１２０と、を備える。操作ユニット群１２０の３つの操作ユニット２～２Ｃは、自走ロボット１の走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３を、それぞれ、独占的に操作することが可能である。

【0014】

具体的には、ロボットシステム１００は、自走ロボット１と、２以上（ここでは３つ）の操作ユニット２Ａ～２Ｃを含む。

【0015】

自走ロボット１と２以上の操作ユニット２Ａ～２Ｃとは、例えば、データ通信ネットワーク３を介して接続される。自走ロボット１と２以上の操作ユニット２Ａ～２Ｃとが、直接、有線又は無線で接続されてもよい。なお、２以上の操作ユニットに関して、個々の操作ユニットを指す場合には、２Ａ，２Ｂ，２Ｃ・・・の参照符号を付し、２以上の操作ユニットを総称する場合、又は、代表する操作ユニットを指す場合には、操作ユニットに参照符号２を付す。

【0016】

以下、ロボットシステム１００におけるこれらの要素を詳しく説明する。

【0017】

＜データ通信ネットワーク３＞
データ通信ネットワーク３は、データ通信可能なネットワークであればよい。データ通信ネットワーク３として、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等が例示される。

【0018】

＜自走ロボット１＞
図１を参照すると、自走ロボット１は、基本的に、自律走行可能な走行部１１と当該走行部１１に搭載されたアーム部（ロボットアーム）１３とを含むように構成されていればよい。

【0019】

自走ロボット１は、ここでは、走行部１１と、昇降部１２と、アーム部１３とを備える。

【0020】

走行部１１は、例えば、台車で構成される（以下では、台車１１と表記する）。台車１１は、基部に前輪及び後輪からなる車輪１１ａを備える。前輪及び後輪の一方が操舵輪であり、前輪及び後輪の少なくとも一方が駆動輪である。また、台車１１の前部に昇降部１２が設けられ、台車１１の後部に、物品を置くための置き棚１１ｂが設けられている。

【0021】

台車１１は、さらに、バッテリ及びモータを備えていて、台車１１は、モータがバッテリを電源として車輪１１ａを駆動することによって自律走行する。また、昇降部１２、アーム部１３、並びに、後述するロボット側表示部(ロボット側モニタ)１４、ロボット側マイクロフォン１５、及びロボット側放音部（ロボット側スピーカ）１６は、このバッテリを電源として動作する。

【0022】

昇降部１２は、基部１２２と、基部１２２に対して昇降する昇降軸１２３と、を備える。

【0023】

昇降軸１２３の上部に、第１ロボットアーム１２１Ａ及び第２ロボットアーム１２１Ｂが、昇降軸１２３の中心軸の周りに回動自在に設けられている。第２ロボットアーム１２１Ｂは、第１ロボットアーム１２１Ａの上側に設けられている。第１ロボットアーム１２１Ａ及び第２ロボットアーム１２１Ｂはそれぞれの回転位置が入れ替わることができ、左右の区別はない。

【0024】

第１ロボットアーム１２１Ａ及び第２ロボットアーム１２１Ｂは、それぞれ、多関節型ロボットアームで構成され、それぞれ、先端にハンド１２４Ａ及びハンド１２４Ｂを備える。

【0025】

ハンド１２４Ａ及びハンド１２４Ｂは、特に限定されないが、ここでは、対象物を把持することが可能な形状に形成されている。

【0026】

昇降軸１２３の前方には、周囲カメラ１７が設けられている。周囲カメラ１７は、この他、台車１１の右側部（参照符号１７で図示）、後部（図１に示さず）、及び左側部（図１に示さず）に設けられている。これらの４つの周囲カメラ１７は、互いに同じ高さ位置に設けられている。４つの周囲カメラ１７は、操作者Ｐが、自走ロボット１の周囲の状況（環境）を確認するためのデバイスである。

【0027】

第２ロボットアーム１２１Ｂの先端部には、手先カメラ１８が設けられている。手先カメラ１８は、一対のハンド１２４Ａ，１２４Ｂが把持しようとする対象物を、操作者Ｐ１～Ｐ３が確認するためのデバイスである。

【0028】

昇降軸１２３の上端部には、支持部材１２５を介して、ロボット側表示部１４が取り付けられている。ロボット側表示部１４は、例えば、液晶ディスプレイで構成される。

【0029】

ロボット側表示部１４の適所には、ロボット側マイクロフォン１５、ロボット側放音部１６、及び主カメラ１９が設けられている。

【0030】

ロボット側表示部１４、ロボット側マイクロフォン１５、ロボット側放音部１６、及び主カメラ１９は、自走ロボット１が、人（以下、対話者という）と対話するためのデバイス群である。ロボット側表示部１４は、対話者に伝達しようとする情報（画像情報、文字情報等）を表示する。ロボット側マイクロフォン１５は、対話者の音声を取得する。ロボット側放音部１６は、例えば、ラウドスピーカで構成され、対話者に伝達しようとする音声情報を放音する。主カメラ１９は、対話者を撮像する。

【0031】

台車１１は、さらに、演算回路モジュールＣｍ１及びロボット側通信部（ロボット側通信機）１１３を備える。演算回路モジュールＣｍ１は、プロセッサＰｒ１とメモリＭｅ１とを備える。演算回路モジュールＣｍ１は、後述するように、関連付け部（関連付け回路）１１１及びロボット制御部（ロボットコントローラ）１１２（図４参照）を構成する。

【0032】

＜操作ユニット２＞
図２は、図１の操作ユニット２の構成の一例を示す平面図である。操作ユニット２は、自走ロボット１を操作できるものであれば、特に限定されない。操作ユニット２は、図２に示すように一体化されていてもよいし、個別に形成された複数の操作部で構成されてもよい。操作部は、操作者が操作できるものであれば、特に限定されない。操作部として、キー、ジョイスティック、ハンドル等が例示される。

【0033】

また、操作ユニット２は、図２に示すように、操作部２１Ａ，２１Ｂと、操作側表示部（操作側モニタ）２３、操作側マイクロフォン２５、及び操作側放音部（操作側スピーカ）２６と、が一体化されていてもよいし、操作部２１Ａ，２１Ｂと、操作側表示部２３、操作側マイクロフォン２５、及び操作側放音部２６とが、別個に形成されていてもよい。

【0034】

図２を参照すると、操作ユニット２は、本体２０を備える。本体２０は、扁平な直方体状の箱に形成されている。

【0035】

本体２０の左端部及び右端部には、それぞれ、左手操作部２１Ａ及び右手操作部２１Ｂが設けられている。これらの左手操作部２１Ａ及び右手操作部２１Ｂが、操作部２１を構成する。左手操作部２１Ａ及び右手操作部２１Ｂには、それぞれ、所定の一群の操作キー２９が配置されている。この所定の一群の操作キー２９は、例えば、ゲーム機の周知の操作キー群と同様に構成される。従って、この所定の一群の操作キー２９の説明を省略する。操作者Ｐ１～Ｐ３が、これらの一群の操作キー２９を両手で、適宜、操作すると、その操作に応じて、自走ロボット１の走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３が動作する。つまり、操作部２１は、自走ロボット１の走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３を操作するための、操作信号を出力するように構成されている。

【0036】

本体２０の上面の中央部に操作側表示部２３が設けられている。操作側表示部２３は、例えば、タッチスクリーンで構成されている。操作側表示部２３は、操作者Ｐ１～Ｐ３が自走ロボット１を操作するために必要な情報（画像情報、文字情報等）を表示する。例えば、操作側表示部２３には、周囲カメラ１７で撮像された画像、主カメラ１９で撮像された画像、手先カメラ１８で撮像された画像が、適宜、表示される。また、操作側表示部２３には、後述する関連付けテーブルが表示される。

【0037】

本体２０の上面の適所には、操作側マイクロフォン２５及び操作側放音部２６が設けられている。操作側マイクロフォン２５は、対話者の音声を取得する。操作側放音部２６は、例えば、ラウドスピーカで構成され、ロボット側マイクロフォン１５で取得された対話者の音声を放音する。操作側放音部２６は、さらに、ヘッドフォン等のウェアラブルスピーカ２６ａを備える。本体２０の適所には、音声出力端子が（不図示）設けられており、この音声出力端子にウェアラブルスピーカ２６ａの接続コード３０を接続すると、操作側放音部２６の出力部がラウドスピーカからウェアラブルスピーカ２６ａに切り替わり、ウェアラブルスピーカ２６ａからロボット側マイクロフォン１５で取得された対話者の音声が放音される。

【0038】

本体２０の内部には、演算回路モジュールＣｍ２及び操作側通信部（操作側通信機）２８が設けられている。演算回路モジュールＣｍ２は、プロセッサＰｒ２とメモリＭｅ２とを備える。演算回路モジュールＣｍ２は、後述するように、操作制御部（操作コントローラ）２７（図４参照）を構成する。

【0039】

［制御系統の構成］
図３は、図１のロボットシステム１００の制御系統の構成の概要を示す模式図である。図４は、図３のロボットシステム１００の制御系統の構成の詳細を示す機能ブロックである。

【0040】

図３を参照すると、ロボットシステム１００では、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃが、データ通信ネットワーク３を介して、自走ロボット１に接続されている。

【0041】

図４を参照すると、図４には、自走ロボット１と、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃを代表する操作ユニット２とが示されている。つまり、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃは互いに実質的に同じに構成されている。

【0042】

以下、ロボットシステム１００の制御系統の構成を「基本的な構成」と、「操作ユニット２Ａ～２Ｃと自走ロボット１との関連付けに関する構成」とに分けて説明する。

【0043】

＜基本的な構成＞
｛操作ユニット２側の構成｝
操作ユニット２は、操作部２１、操作側表示部２３、操作側マイクロフォン２５、操作側放音部２６、操作制御部２７、及び操作側通信部２８を備える。

【0044】

操作部２１は、操作者Ｐ１～Ｐ３の一群の操作キー２９の操作に応じたキー操作信号を、操作制御部２７に出力する。

【0045】

操作側表示部２３は、操作制御部２７から入力される画像表示信号に従って、画像を表示する。具体的には、主画像信号、手先画像信号、周囲画像信号、及び関連付けテーブル情報に従って、それぞれ、主画像、手先画像、周囲画像、及び関連付けテーブルを表示する。また、操作側表示部２３は、後で詳しく説明する被操作部指定情報を出力する。

【0046】

操作側マイクロフォン２５は、操作者Ｐ１の音声を取得し、これを操作者音声信号として、操作制御部２７に出力する。

【0047】

操作側放音部２６は、操作制御部２７から入力される対話者音声信号に従って、音声を放音する。

【0048】

操作制御部２７は、操作部２１から入力されるキー操作信号に応じた走行部操作信号、昇降部操作信号、及びアーム部操作信号を生成し、これらを操作側通信部２８に出力する。これらの操作信号は、例えば、予め設定された「一群の操作キー２９のキー操作信号の組み合わせ」に対する「自走ロボットの走行部の動作、昇降部の動作、アーム部の動作」の割り当て情報に基づいて生成される。

【0049】

また、操作制御部２７は、操作側マイクロフォン２５から入力される操作者音声信号を、操作側通信部２８に出力する。また、操作制御部２７は、操作側表示部２３から入力される被操作部指定情報を操作側通信部２８に出力する。

【0050】

一方、操作制御部２７は、操作側通信部２８から入力される周囲画像信号、手先画像信号、主画像信号、及び関連付けテーブル情報に基づいて、適宜、画像表示信号を生成し、これらを操作側表示部２３に出力する。

【0051】

また、操作制御部２７は、操作側通信部２８から入力される対話者音声信号を操作側放音部２６に出力する。

【0052】

操作側通信部２８は、データ通信可能な通信器で構成される。操作側通信部２８は、操作制御部２７から入力される走行部操作信号、昇降部操作信号、アーム部操作信号、操作者音声信号、及び被操作部指定信号を、それぞれ、通信データ（パケット）に変換して、ロボット側通信部１１３に送信する。

【0053】

また、操作側通信部２８は、ロボット側通信部１１３から周囲画像信号、手先画像信号、主画像信号、関連付けテーブル情報、及び対話者音声信号の通信データを受信し、これらを、それぞれ、周囲画像信号、手先画像信号、主画像信号、関連付けテーブル情報、及び対話者音声信号に戻して操作制御部２７に出力する。

【0054】

これらの通信は、ここでは、データ通信ネットワーク３を介して、行われる。

【0055】

ここで、操作制御部２７は、プロセッサＰｒ２とメモリＭｅ２とを有する演算回路モジュールＣｍ２で構成される。操作制御部２７は、この演算回路モジュールＣｍ２において、メモリＭｅ２に格納された制御プログラムをプロセッサＰｒ２が実行することによって実現される機能ブロックである。この演算回路モジュールＣｍ２は、具体的には、例えば、マイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等で構成される。これらは、集中制御を行う単独の演算回路モジュールで構成されてもよく、分散制御を行う複数の演算回路モジュールで構成されてもよい。

【0056】

｛自走ロボット１側の構成｝
自走ロボット１は、走行部１１、昇降部１２、アーム部１３、ロボット側表示部１４、ロボット側マイクロフォン１５、ロボット側放音部１６、周囲カメラ１７、手先カメラ１８、主カメラ１９、関連付け部１１１、ロボット制御部１１２、及びロボット側通信部１１３を備える。

【0057】

ロボット側通信部１１３は、データ通信可能な通信器で構成される。ロボット側通信部１１３は、操作側通信部２８から、走行部操作信号、昇降部操作信号、アーム部操作信号、操作者音声信号、及び被操作部指定情報の通信データを受信し、これらを、走行部操作信号、昇降部操作信号、アーム部操作信号、操作者音声信号、及び被操作部指定情報に戻して、これらをロボット制御部１１２に出力する。

【0058】

また、ロボット側通信部１１３は、ロボット制御部１１２から入力される周囲画像信号、手先画像信号、主画像信号、関連付けテーブル情報、及び対話者音声信号を通信データ（パケット）に変換し、これらを操作側通信部２８に送信する。

【0059】

ロボット制御部１１２は、ロボット側通信部１１３から入力される走行部操作信号、昇降部操作信号、アーム部操作信号を、一旦、関連付け部１１１に出力し、関連付け部１１１から入力される確認後走行部操作信号、確認後昇降部操作信号、及び確認後アーム部操作信号を、それぞれ、走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３に出力する。

【0060】

また、ロボット制御部１１２は、ロボット側通信部１１３から入力される被操作部指定情報を関連付け部１１１に出力する。

【0061】

また、ロボット制御部１１２は、適宜、画像表示信号を生成して、これをロボット側表示部１４に出力する。

【0062】

また、ロボット制御部１１２は、ロボット側通信部１１３から入力される操作者音声信号をロボット側放音部１６に出力する。なお、この場合、ロボット制御部１１２は、例えば、ロボット側表示部１４に、所定の作業現場に応じた制服を着用した人物画像（例えば、イラスト画像）を表示させ、操作者音声信号を、当該人物に適合する音声（例えば、当該従業員の性別に対応し、且つ、ソフトな音声）の信号に変換してもよい。

【0063】

また、ロボット制御部１１２は、周囲カメラ１７から入力される周囲画像信号、手先カメラ１８から入力される手先画像信号、及び主カメラ１９から入力される主画像信号を、ロボット側通信部１１３に出力する。

【0064】

走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３は、ロボット制御部１１２から入力される確認後走行部操作信号、確認後昇降部操作信号、及び確認後アーム部操作信号にそれぞれ従って動作する。

【0065】

ロボット側表示部１４は、ロボット制御部１１２から入力される画像表示信号に従って、画像を表示する。

【0066】

ロボット側マイクロフォン１５は、対話者（例えば、顧客）の音声を取得し、これを対話者音声信号として、ロボット制御部１１２に出力する。

【0067】

ロボット側放音部１６は、ロボット制御部１１２から入力される操作者音声信号に従って、音声を放音する。ロボット側放音部１６は、例えば、スピーカで構成される。

【0068】

周囲カメラ１７は、自走ロボット１の周囲の環境を撮像して、これを周囲画像信号として、ロボット制御部１１２に出力する。

【0069】

手先カメラ１８は、第２ロボットアーム１２１Ｂの手先の環境（景色）を撮像して、これを手先画像信号として、ロボット制御部１１２に出力する。第２ロボットアーム１２１Ｂの手先の環境として、ハンド１２４Ｂが把持しようとする対象物等が例示される。

【0070】

主カメラ１９は、立っている人の視野に相当する視野を撮像して、これを、主画像信号としてロボット制御部１１２に出力する。自走ロボット１が対話者と対面している場合には、主画像に対話者の画像が存在する。

【0071】

ここで、ロボット制御部１１２及び関連付け部１１１は、プロセッサＰｒ１とメモリＭｅ１とを有する演算回路モジュールＣｍ１で構成される。ロボット制御部１１２及び関連付け部１１１は、この演算回路モジュールＣｍ１において、メモリＭｅ１に格納された制御プログラムをプロセッサＰｒ１が実行することによって実現される機能ブロックである。この演算回路モジュールＣｍ１は、具体的には、例えば、マイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等で構成される。これらは、集中制御を行う単独の演算回路モジュールで構成されてもよく、分散制御を行う複数の演算回路モジュールで構成されてもよい。

【0072】

ここで、本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成又はプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated circuits）、従来の回路、及び/又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、「ユニット」又は「部」は、列挙された機能を実行するハードウエアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウエアである。ハードウエアは、本明細書に開示されているハードウエアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラム又は構成されているその他の既知のハードウエアであってもよい。ハードウエアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、「ユニット」又は「部」は、ハードウエアとソフトウエアの組み合わせであり、ソフトウエアは、ハードウエア及び/又はプロセッサの構成に使用される。

【0073】

＜操作ユニット２Ａ～２Ｃと自走ロボット１との関連付けに関する構成＞
｛関連付けの設定に関する構成｝
図５Ａは、操作ユニット群１２０の操作ユニット２と自走ロボット１の被操作部との関連付けを示す関連付けテーブルであって、関連付けがされていない状態を示す関連付けテーブルである。図５Ｂは、操作ユニット群１２０の操作ユニット２と自走ロボット１の被操作部との関連付けを示す関連付けテーブルであって、第１操作ユニット２Ａが自走ロボット１の被操作部に関連付けされた状態を示す関連付けテーブルである。図５Ｃは、操作ユニット群１２０の操作ユニット２と自走ロボット１の被操作部との関連付けを示す関連付けテーブルであって、第１操作ユニット２Ａ及び第２操作ユニット２Ｂが自走ロボット１の被操作部に関連付けされた状態を示す関連付けテーブルである。図５Ｄは、操作ユニット群１２０の操作ユニット２と自走ロボット１の被操作部との関連付けを示す関連付けテーブルであって、第１操作ユニット２Ａ、第２操作ユニット２Ｂ、及び第３操作ユニット２Ｃが自走ロボット１の被操作部に関連付けされた状態を示す関連付けテーブルである。これらの図において、＋印は、関連付けされたことを示し、－印は、関連付けが禁止されたことを示す。

【0074】

関連付け部１１１は、例えば、以下のようにして、操作ユニット群１２０の第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃと自走ロボット１の走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３とを関連付ける。第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃは、ここでは、それぞれ、操作者Ｐ１～Ｐ３によって操作される。

【0075】

図３、図４、及び図５Ａを参照すると、関連付け部１１１は、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃと自走ロボット１との通信が確立されると、図５Ａに示す、関連付けされていない状態の関連付けテーブル１１４を生成し、これを関連付けテーブル情報として出力する。すると、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃの操作側表示部２３に、それぞれ、この関連付けされていない状態の関連付けテーブル１１４が表示される。

【0076】

ここで、例えば、操作者Ｐ１が、最初に、アーム部１３を操作対象の被操作部とし、関連付けテーブル１１４の該当部をタッチする。すると、このタッチ情報が、被操作部指定情報として関連付け部１１１に送信され、関連付け部１１１は、図５Ｂに示す、第１操作ユニット２Ａが自走ロボット１のアーム部１３に関連付けされ、且つ、他の操作ユニット２Ｂ，２Ｃを当該アーム部１３に関連付けることが禁止された状態の関連付けテーブル１１４を生成し、これを関連付けテーブル情報として出力する。すると、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃの操作側表示部２３に、それぞれ、この関連付けテーブル１１４が表示される。

【0077】

次に、例えば、操作者Ｐ２が、２番目に、走行部１１を操作対象の被操作部とし、関連付けテーブル１１４の該当部をタッチする。すると、このタッチ情報が、被操作部指定情報として関連付け部１１１に送信され、関連付け部１１１は、図５Ｃに示す、更に第２操作ユニット２Ｂが自走ロボット１の走行部１１に関連付けされ、且つ、他の操作ユニット２Ａ，２Ｃを当該走行部１１に関連付けることが禁止された状態の関連付けテーブル１１４を生成し、これを関連付けテーブル情報として出力する。すると、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃの操作側表示部２３に、それぞれ、この関連付けテーブル１１４が表示される。

【0078】

次に、例えば、操作者Ｐ３が、３番目に、昇降部１２を操作対象の被操作部とし、関連付けテーブル１１４の該当部をタッチする。すると、このタッチ情報が、被操作部指定情報として関連付け部１１１に送信され、関連付け部１１１は、図５Ｄに示す、更に第３操作ユニット２Ｃが自走ロボット１の昇降部１２に関連付けされ、且つ、他の操作ユニット２Ａ，２Ｂを当該昇降部１２に関連付けることが禁止された状態の関連付けテーブル１１４を生成し、これを関連付けテーブル情報として出力する。すると、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃの操作側表示部２３に、それぞれ、この関連付けテーブル１１４が表示される。

【0079】

ここで、関連付け部１１１は、上述のように、自走ロボット１のアーム部１３、昇降部１２、及び走行部１１を、重複して、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃに関連付けることを禁止する。従って、上記の場合、第１操作ユニット２Ａが、アーム部１３を被操作部として指定した後に、第２操作ユニット２Ｂ又は第３操作ユニット２Ｃが、アーム部１３を被操作部として指定すると、関連付け部１１１は、これを拒否する。他の被操作部の重複指定の場合も同様である。

【0080】

但し、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃは、自走ロボット１の２以上の被操作部を操作対象として指定することもできる。ここでは、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃは、自走ロボット１のアーム部１３、昇降部１２、走行部１１のうちの２つ又は全部を操作対象（被操作部）として指定することもできる。

【0081】

関連付け部１１１は、関連付けが完了した図５Ｄの関連付けテーブル（関連付け情報）１１４を記憶部（メモリ）に記憶する。

【0082】

これにより、操作ユニット２Ａ～２Ｃと自走ロボット１のアーム部１３、昇降部１２、走行部１１のとの関連付けが設定される。

【0083】

また、操作者Ｐ１～Ｐ３は、操作ユニット２Ａ～２Ｃと自走ロボット１のアーム部１３、昇降部１２、走行部１１のとの関連付けを、操作側表示部２３に表示される関連付けが完了した図５Ｄの関連付けテーブル１１４によって知ることができる。

【0084】

｛独占的操作に関する構成｝
２以上の操作ユニット（ここでは、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃ）には、それぞれ識別記号が付されている。

【0085】

各操作ユニット２Ａ～２Ｃの操作制御部２７は、生成する走行部操作信号、昇降部操作信号、及びアーム部操作信号に自己の属する操作ユニット２Ａ～２Ｃの識別記号を付して、それらを出力する。自走ロボット１の関連付け部１１１は、ロボット制御部１１２から受け取った走行部操作信号、昇降部操作信号、及びアーム部操作信号のそれぞれの識別記号を、図５Ｄの関連付けテーブル１１４と照合し、走行部操作信号の識別記号、昇降部操作信号の識別記号、及びアーム部操作信号の識別記号が、それぞれ、走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３と関連付けされた操作ユニット２Ａ～２Ｃの識別記号であるか否かを確認する。この確認結果が、肯定的である場合には、関連付け部１１１は、受け取った走行部操作信号、昇降部操作信号、及びアーム部操作信号を、それぞれ、確認後走行部操作信号、確認後昇降部操作信号、及び確認後アーム部操作信号として、ロボット制御部１１２に送る。これにより、走行部１１、昇降部１２、アーム部１３が、それぞれ、確認後走行部操作信号、確認後昇降部操作信号、及び確認後アーム部操作信号に従って動作する。

【0086】

一方、上記確認結果が、否定的である場合、関連付け部１１１は、否定的な走行部操作信号、昇降部操作信号、及びアーム部操作信号を破棄し、これらに対応する識別記号を付してエラーメッセージを関連付けテーブル情報として出力する。すると、このエラーメッセージが、該当する操作ユニット２Ａ～２Ｃの操作側表示部２３に表示される（該当しない操作ユニット２Ａ～２Ｃは当該関連付けテーブル情報に他の操作ユニットの識別記号が付されているので、それを処理しない）。これにより、操作者Ｐ１～Ｐ３が、操作の誤りを知り、それを是正することができる。

【0087】

以上の構成により、２以上の操作ユニット（ここでは、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃ）が、それぞれ、分担して、すなわち、独占的に、自走ロボット１の被操作部（ここでは、走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３）を操作することができる。

【0088】

［動作（ロボット作業方法）］
次に、以上のように構成されたロボットシステム１００の動作（ロボット作業方法）を説明する。図６は、実施形態１に係るロボットシステム１００の動作を示す図であって、自走ロボット１がスーパーマーケットの倉庫５０で商品５５のピッキングを行っている様子を示す模式図である。

【0089】

図６を参照すると、自走ロボット１がスーパーマーケットの倉庫５０に配置されている。操作者Ｐ１～Ｐ３は、それぞれ、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃを操作することによって、分担して、自走ロボット１のアーム部１３、走行部１１、及び昇降部１２を操作する。この操作によって、自走ロボット１は、例えば、以下のように動作する。

【0090】

自走ロボット１は、倉庫５０において、商品棚５４に沿って移動しながら商品５５のピッキングを行う。その過程で、置き棚１１ｂに積んだ空の商品収容箱５６を商品棚５４の前の床に置き、商品棚５４から所望の商品５５を順次取り出し、それを商品収容箱５６に順に収容する。商品収容箱５６が満杯になったらそれを置き棚１１ｂに積む。

【0091】

この際、自走ロボット１は、一対のハンド１２４Ａ，１２４Ｂで交互に商品５５を把持する。

【0092】

操作者Ｐ２が操作する第２操作ユニット２Ｂは、自走ロボット１の走行部１１の操作を占有している。操作者Ｐ２は、第２操作ユニット２Ｂの操作側表示部２３に表示される周囲カメラ１７からの周囲画像で周囲を監視しながら、第２操作ユニット２Ｂを操作して、自走ロボット１を移動させる。

【0093】

また、操作者Ｐ１が操作する第１操作ユニット２Ａは、自走ロボット１のアーム部１３の操作を占有している。操作者Ｐ１は、第１操作ユニット２Ａの操作側表示部２３に表示される主カメラ１９からの主画像で、商品５５を陳列する商品棚５４を確認する。そして、操作者Ｐ１は、第１操作ユニット２Ａの操作側表示部２３に表示される手先カメラ１８からの手先画像で商品収容箱５６の把持位置を確認しながら置き棚１１ｂから商品収容箱５６を床に降ろし、手先カメラ１８からの手先画像で商品５５の把持位置を確認しながら商品５５を把持する。

【0094】

また、操作者Ｐ３が操作する第３操作ユニット２Ｃは、自走ロボット１の昇降部１２の操作を占有している。操作者Ｐ３は、第３操作ユニット２Ｃの操作側表示部２３に表示される主カメラ１９からの主画像で、自走ロボット１の一対のハンド１２４Ａ，１２４Ｂの動きを見ながら、第３操作ユニット２Ｃを操作して、昇降部１２を昇降させ、それによって、自走ロボット１の商品５５の取り出し及び商品収容箱５６の上げ下ろしをアシストする。

【0095】

このように、実施形態１のロボットシステム１００によれば、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃが、それぞれ、分担して、自走ロボット１の走行部１１、昇降部１２、アーム部１３を操作することができる。従って、自走ロボット１を走行させながらアーム部１３で商品５５を取り出す等の作業をする商品のピッキングを、好適に行うことができる。

【0096】

（実施形態２）
本開示の実施形態２は、以下に述べる点が実施形態１と異なり、その他の点は実施形態１と同様である。以下、この相違点を説明する。

【0097】

図７は、実施形態２のロボットシステム１００における操作ユニット群１２０の操作ユニット２と自走ロボット１の被操作部との関連付けを示す関連付けテーブルであって、第１操作ユニット２Ａ及び第２操作ユニット２Ｂを自走ロボット１の被操作部に関連付けした状態を示す関連付けテーブル１１４である。図８は、実施形態２に係るロボットシステム１００の動作を示す図であって、自走ロボット１が、ビールが入ったコップ９２，９２，９２を、双方のロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂのハンド１２４Ａ，１２４Ｂにそれぞれ保持しながら自走している様子を示す模式図である。

【0098】

図７を参照すると、実施形態２では、第１操作ユニット２Ａが自走ロボット１のアーム部１３と関連付けられ、第２操作ユニット２Ｂが、自走ロボット１の昇降部１２及び走行部１１と関連付けられている。従って、第３操作ユニット２Ｃは、いずれの被操作部とも関連付けられていない。その理由は、実施形態２では、昇降部１２を操作する必要が余りないからである。

【0099】

例えば、自走ロボット１は、第１ロボットアーム１２１Ａのハンド１２４Ａで、ビールが入った２つのコップ９２，９２が乗ったお盆９１を保持し、且つ、第２ロボットアーム１２１Ｂのハンド１２４Ｂで、ビールが入った１つのコップ９２を、直接、保持する。そして、この状態で、目的場所まで走行する。３つのコップ９２，９２，９２には、ビールがほぼ一杯に入っている。従って、自走ロボット１は、双方のハンド１２４Ａ，１２４Ｂで保持した３つのコップ９２，９２，９２からビールがこぼれないように揺れを防ぎながら、走行しなければならない。

【0100】

しかし、実施形態２では、操作者Ｐ１が、第１操作ユニット２Ａで自走ロボット１のアーム部１３を操作し、操作者Ｐ２が、第２操作ユニット２Ｂで自走ロボット１の昇降部１２及び走行部１１を操作する。このため、操作者Ｐ２は、自走ロボット１が揺れないように昇降部１２及び走行部１１を操作することに専念することができ、且つ、操作者Ｐ１は、３つのコップ９２，９２，９２からビールがこぼれないようにアーム部１３を操作することに専念できる。なお、自走ロボット１を走行させる際、自走ロボット１は、必要に応じて顧客と適宜対話する。この対話は、第１操作ユニット２Ａの操作側表示部２３、操作側マイクロフォン２５、及び操作側放音部２６と、自走ロボット１のロボット側マイクロフォン１５、ロボット側放音部１６、及び主カメラ１９と、を用いて行われる。

【0101】

その結果、双方のハンド１２４Ａ，１２４Ｂで保持した３つのコップ９２，９２，９２からビールがこぼれないように、好適に、自走ロボット１を走行させることができる。

【0102】

（実施形態３）
本開示の実施形態３では、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃが、自走ロボット１のいずれかの被操作部のみを操作することが可能な専用の操作ユニットとして構成される。従って、自走ロボット１の関連付け部１１１が省略される。その他の点は実施形態１と同様である。

【0103】

このような実施形態３によっても、第１乃至第３操作ユニット２Ａ～２Ｃが、自走ロボット１の走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３を、それぞれ、独占的に操作することが可能であるので、自走ロボット１を走行させながらアーム部１３で商品５５を取り出す等の作業をする商品のピッキングを、好適に行うことができる。

【0104】

（実施形態４）
本開示の実施形態４は、以下に述べる点が実施形態１と異なり、その他の点は実施形態１と同様である。以下、この相違点を説明する。

【0105】

図１を参照すると、操作ユニット群１２０は、操作者Ｐ１～Ｐ３によって自走ロボット１の被操作部１１～１３を操作することが可能な操作ユニット２Ａ～２Ｃと、自走ロボット１の被操作部１１～１３を自動運転することが可能な操作ユニット２Ａ～２Ｃと、を含む。

【0106】

具体的には、図４を参照すると、操作制御部２７が、所定の自動運転プログラムを備えていて、手動操作部２１から、手動操作を自動運転に切り替える旨の操作信号が入力されると、所定の自動運転プログラムに従った操作信号を操作側通信部２８に出力する。

【0107】

これにより、自走ロボット１が、操作ユニット２Ａ～２Ｃによって自動運転される。

【0108】

このような実施形態４によれば、操作者Ｐ１～３を減らすことができる。

【0109】

（その他の実施形態）
実施形態１乃至３のいずれかにおいて、関連付け部１１１をデータ通信ネットワーク３に接続されたサーバに配置してもよい。

【0110】

また、実施形態１又は２において、２つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを、それぞれ、独占的に操作することを可能にしてもよい。また、自走ロボット１のさらなる他の部分を独占的に操作することを可能にしてもよい。例えば、ハンド１２４Ａ，１２４Ｂを独占的に操作することを可能にしてもよい。

【0111】

以上に説明したように、本開示の上記実施形態では、自走ロボット１が、アーム部１３を昇降させる昇降部１２を更に備え、アーム部１３が、昇降部１２を介して、走行部１１に設けられ、操作ユニット群１２０が、自走ロボット１の昇降部１２を独占的に操作することが可能な操作ユニット２を含んでいる。

【0112】

従って、操作ユニット群１２０が２つ又は３つの操作ユニット２Ａ～２Ｃを含み得る。操作ユニット群１２０が３つの操作ユニットを含む場合、３人の操作者が、互いに分担して、自走ロボット１の走行部１１、昇降部１２、及びアーム部１３を操作することができるので、自走ロボット１を走行させながらロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂで作業する作業を、より好適に行うことができる。

【0113】

また、アーム部１３が２つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを含み、操作ユニット群１２０が、アーム部１３の２つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを、それぞれ、独占的に操作することが可能な操作ユニット２Ａ～２Ｃを含む。

【0114】

従って、２人の操作者が、互いに分担して、２つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを操作することができるので、アーム部１３で作業する作業を、より好適に行うことができる。

【0115】

また、操作ユニット群１２０に含まれる操作ユニット２Ａ～２Ｃが、自走ロボット１の走行部１１及びアーム部１３の２つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂのうちの少なくとも２つを、それぞれ、独占的に操作することが可能である。

【0116】

従って、作業内容に応じて、作業を分担する操作者Ｐ１～３を減らすことができる。

【0117】

また、操作ユニット群１２０は、操作者によって自走ロボット１の被操作部を操作することが可能な操作ユニット２Ａ～２Ｃと、自走ロボット１の被操作部を自動運転することが可能な操作ユニット２Ａ～２Ｃと、を含む。

【0118】

従って、操作者Ｐ１～３をさらに減らすことができる。

【0119】

また、ロボットシステム１００は、操作ユニット群１２０に含まれる１つの操作ユニット２が指定をした自走ロボット１の１つの被操作部１１～１３と、指定をした操作ユニット２Ａ～２Ｃと、を関連付け、関連付けられた操作ユニット２Ａ～２Ｃが出力する操作信号のみを関連付けられた被操作部１１～１３に送るようにして、操作ユニット群１２０に含まれる全ての操作ユニット２Ａ～２Ｃが出力する操作信号と、自走ロボット１の全ての被操作部１１～１３が受け取る操作信号とを関連付ける関連付け部を備える。

【0120】

従って、関連付けられた操作ユニット２Ａ～２Ｃが出力する操作信号のみを関連付けられた被操作部１１～１３に送るので、関連付けられた操作ユニット２Ａ～２Ｃが、関連付けられた被操作部１１～１３を独占的に操作することが可能になる。そして、このような関連付けを、操作ユニット群１２０に含まれる全ての操作ユニット２Ａ～２Ｃが出力する操作信号と、自走ロボット１の全ての被操作部１１～１３が受け取る操作信号とに行うので、操作ユニット群１２０に含まれる任意の２以上の操作ユニット２Ａ～２Ｃによって、自走ロボット１の任意の２以上の被操作部１１～１３を、それぞれ、独占的に操作することが可能になる。

【0121】

［総括］
本開示に係るロボットシステム１００は、自律走行可能な台車１１と台車１１に搭載された少なくとも１つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂとを有する自走ロボット１と、自走ロボット１を操作する複数の操作コンソール２Ａ，２Ｂ，２Ｃとを、備える。そして、複数の操作コンソール２Ａ，２Ｂ，２Ｃは、台車１１及び少なくとも１つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを含む自走ロボット１の複数の被操作部１１，１２，１３のうち一部を独占的に操作するように構成された第１操作コンソール２と、複数の被操作部１１，１２，１３のうち残りの一部又は全部を独占的に操作するように構成された第２操作コンソール２とを含むことを特徴としている。

【0122】

また、本開示に係るロボット作業方法は、自律走行可能な台車１１と台車１１に搭載された少なくとも１つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂとを有する自走ロボット１と、自走ロボット１を操作する複数の操作コンソール２Ａ，２Ｂ，２Ｃとを用いるロボット作業方法であって、複数の操作コンソール２Ａ，２Ｂ，２Ｃが第１操作コンソール２及び第２操作コンソール２を含み、第１操作コンソール２が台車１１及び少なくとも１つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを含む自走ロボット１の複数の被操作部１１，１２，１３のうち一部を独占的に操作し、第２操作コンソール２が複数の被操作部１１，１２，１３のうち残りの一部又は全部を独占的に操作することを特徴としている。

【0123】

上記のロボットシステム１００及びロボット作業方法によれば、複数の操作者の各々が操作コンソール２を操作することにより、複数の操作者で分担して自走ロボット１の被操作部（即ち、走行部１１、昇降部１２、及び、少なくとも１つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを含むアーム部１３）を操作することができる。よって、自走ロボット１が、台車１１で走行しながらロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂを動かす作業を、より好適に行うことができる。

【0124】

上記ロボットシステム１００において、少なくとも１つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂは、第１操作コンソール２に独占的に操作される第１ロボットアーム１２１Ａと、第２操作コンソールに独占的に操作される第２ロボットアーム１２１Ｂとを含んでいてよい。

【0125】

また、上記ロボットシステム１００において、少なくとも１つのロボットアーム１２１Ａ，１２１Ｂは第１ロボットアーム１２１Ａ及び第２ロボットアーム１２１Ｂを含み、台車１１、第１ロボットアーム１２１Ａ、及び第２ロボットアーム１２１Ｂのうち２つが、第１操作コンソール２及び第２操作コンソール２のうち一方に独占的に操作されてよい。

【0126】

上記ロボットシステム１００において、複数の操作コンソール２Ａ，２Ｂ，２Ｃは、操作者が操ることによって複数の被操作部１１，１２，１３を手動操作するように構成された手動操作コンソール（即ち、自走ロボット１を手動操作する操作コンソール２）と、複数の被操作部１１，１２，１３を自動運転するように構成された自動操作コンソール（即ち、自走ロボット１を自動運転する操作コンソール２）とを含んでいてよい。

【0127】

上記ロボットシステム１００において、関連付け回路１１１（Ｃｍ１）は、プロセッサＰｒ１がメモリＭｅ１に記憶された所定のプログラムを実行することによって、複数の操作コンソール２の各々から複数の被操作部１１，１２，１３のうち操作対象を指定する被操作部指定情報を取得し、複数の被操作部１１，１２，１３の各々が複数の操作コンソール２のいずれか１つと関連付けられた関連付け情報を生成し、関連付け情報を記憶するように構成されていてよい。

【0128】

このように、操作者らは操作コンソール２を用いて、複数の操作コンソール２の各々の操作対象となる被操作部１１，１２，１３を指定することができる。

【0129】

更に、上記ロボットシステム１００において、自走ロボット１は、当該自走ロボット１の動作を制御するロボットコントローラ１１２を有し、関連付け回路１１１は、プロセッサＰｒ１がメモリＭｅ１に記憶された所定のプログラムを実行することによって、複数の被操作部１１，１２，１３のうち第１被操作部に対する操作信号と当該操作信号を出力した操作コンソール２の識別記号とを取得し、関連付け情報を参照して識別記号が第１被操作部と関連付けされた操作コンソール２のものと対応していることを確認し、確認が肯定的である場合には操作信号を第１被操作部に対する確認後の操作信号としてロボットコントローラ１１２へ送り、確認が否定的である場合には操作信号を破棄するように、構成されており、ロボットコントローラ１１２は、受け取った確認後の操作信号に従って第１被操作部を動作させるように構成されていてよい。

【0130】

これにより、複数の被操作部１１，１２，１３の各々は関連付けられた操作コンソール２から入力された操作でしか動作しなくなり、誤操作が防止され、また、操作者らは操作の誤りを知ってそれを是正することができる。

【0131】

上記説明から、当業者にとっては、多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきである。

【0132】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成又はプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、及び/又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、又は手段は、列挙された機能を実行するハードウエアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウエアである。ハードウエアは、本明細書に開示されているハードウエアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラム又は構成されているその他の既知のハードウエアであってもよい。ハードウエアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、又はユニットはハードウエアとソフトウエアの組み合わせであり、ソフトウエアはハードウエア及び/又はプロセッサの構成に使用される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6】

【図7】

【図8】