特許 7633404 ロボットの動作プログラムを管理する管理装置、ネットワークシステム、及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-10

(45)【発行日】2025-02-19

(54)【発明の名称】ロボットの動作プログラムを管理する管理装置、ネットワークシステム、及び方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20250212BHJP

   B25J 19/06 20060101ALI20250212BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 J

B25J19/06

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2023531204

(86)(22)【出願日】2021-06-29

(86)【国際出願番号】 JP2021024585

(87)【国際公開番号】W WO2023276003

(87)【国際公開日】2023-01-05

【審査請求日】2024-01-12

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100112357

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 繁樹

(72)【発明者】

【氏名】栗原 眞二

【審査官】杉山 悟史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１９９０７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０１６４８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５１７８００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ ～ ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの動作プログラムを管理する管理装置であって、
前記動作プログラムに加えられた変更を示す変更情報と、前記ロボットを動作させるために前記動作プログラムが実行されたことを示す実行情報と、を取得するデータ取得部と、
前記データ取得部が取得した前記変更情報を承認する入力を受け付ける入力受付部と、
前記データ取得部が前記実行情報を取得したときに、実行されている前記動作プログラムの前記変更情報が承認されているか否かを判定する承認判定部と、
前記承認判定部によって前記変更情報が承認されていないと判定された場合に、予め定められた事故防止プロセスを実行するプロセス実行部と、を備える、管理装置。

【請求項2】

前記プロセス実行部は、前記事故防止プロセスとして、アラーム信号を生成する、請求項１に記載の管理装置。

【請求項3】

前記変更が繰り返し加えられる毎に前記データ取得部が取得した複数の前記変更情報を、変更履歴データとして記憶する記憶部と、
前記変更履歴データに基づいて、第１の前記変更よりも前に行われた第２の前記変更後の前記動作プログラムを復元するプログラム復元部と、をさらに備える、請求項１又は２に記載の管理装置。

【請求項4】

前記入力受付部は、前記変更履歴データの中から、前記第２の変更を示す前記変更情報を選択する入力をさらに受け付け、
前記プログラム復元部は、前記入力受付部が受け付けた前記選択する入力に応じて、前記第２の変更後の前記動作プログラムを復元する、請求項３に記載の管理装置。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の管理装置と、
前記ロボットと、
前記ロボット及び前記管理装置に通信可能に接続された通信機器であって、前記動作プログラムを記憶するとともに、前記変更情報及び前記実行情報を前記管理装置に供給する、通信機器と、を備える、ネットワークシステム。

【請求項6】

前記通信機器は、
前記動作プログラムに従って前記ロボットを動作させ、前記実行情報を前記管理装置に供給する制御装置と、
前記変更の入力を受け付けて、該変更を前記動作プログラムに加えることで前記ロボットの動作を教示する教示装置であって、前記変更情報を前記管理装置に供給する、教示装置と、を有する、請求項５に記載のネットワークシステム。

【請求項7】

ロボットの動作プログラムを管理する方法であって、
前記動作プログラムに加えられた変更を示す変更情報と、前記ロボットを動作させるために前記動作プログラムが実行されたことを示す実行情報と、を取得し、
取得した前記変更情報を承認する入力を受け付け、
前記実行情報を取得したときに、実行されている前記動作プログラムの前記変更情報が承認されているか否かを判定し、
前記変更情報が承認されていないと判定された場合に、予め定められた事故防止プロセスを実行する、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットの動作プログラムを管理する管理装置、ネットワークシステム、及び方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットの動作プログラムを修正したときに、修正箇所をロボット制御装置に供給するプログラム修正装置が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－０１６４８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来、動作プログラムへの修正を管理者が承認しないまま、該動作プログラムを実行する場合があった。このような場合において、未承認の動作プログラムによって予期せぬ事故が発生してしまうのを確実に防止する技術が求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様において、ロボットの動作プログラムを管理する管理装置は、動作プログラムに加えられた変更を示す変更情報と、ロボットを動作させるために該動作プログラムが実行されたことを示す実行情報とを取得するデータ取得部と、データ取得部が取得した変更情報を承認する入力を受け付ける入力受付部と、データ取得部が実行情報を取得したときに、実行されている動作プログラムの変更情報が承認されているか否かを判定する承認判定部と、承認判定部によって変更情報が承認されていないと判定された場合に、予め定められた事故防止プロセスを実行するプロセス実行部とを備える。

【0006】

本開示の他の態様において、ロボットの動作プログラムを管理する方法は、動作プログラムに加えられた変更を示す変更情報と、ロボットを動作させるために該動作プログラムが実行されたことを示す実行情報とを取得し、データ取得部が取得した変更情報を承認する入力を受け付け、実行情報を取得したときに、実行されている動作プログラムの変更情報が承認されているか否かを判定し、変更情報が承認されていないと判定された場合に、予め定められた事故防止プロセスを実行する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、未承認の動作プログラムが実行されていることを迅速に発見し、該未承認の動作プログラムによって予期せぬ事故が発生してしまうのを、未然に防止できる。その結果、作業効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態に係るネットワークシステムのブロック図である。

【図2】一実施形態に係るロボットシステムの図である。

【図3】ロボットの動作プログラムを管理する方法の一例を示すフローチャートである。

【図4】他の実施形態に係るネットワークシステムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１を参照して、一実施形態に係るネットワークシステム１０について説明する。ネットワークシステム１０は、ロボットシステム１２、予防保全装置１４、外部機器１６、及び通信ネットワーク１８を備える。

【0010】

ロボットシステム１２は、ワークに対して所定の作業を行う産業用ロボットシステムである。予防保全装置１４は、ロボットシステム１２の動作状態を表す動作状態データＯＤ、又はロボットシステム１２の異常を示す異常識別コードＣＤを該ロボットシステム１２から入手し、該動作状態データＯＤ又は該異常識別コードＣＤに基づいて、該ロボットシステム１２で発生する異常を監視する。

【0011】

外部機器１６は、例えば、デスクトップ型又は携帯型のＰＣ、若しくはサーバ等のコンピュータである。通信ネットワーク１８は、例えば、ＬＡＮ（イントラネット等）、又はインターネットであって、ロボットシステム１２、予防保全装置１４、及び外部機器１６を互いに通信可能に接続する。一例として、ロボットシステム１２は、作業ラインが設けられた第１の建物内に設置され、予防保全装置１４は、第１の建物とは別の第２の建物内に設置され、外部機器１６は、第１の建物及び第２の建物とは別の第３の建物内に設置され得る。

【0012】

図２に、ロボットシステム１２の一例を示す。ロボットシステム１２は、ロボット２０、センサ２２（図１）、制御装置２４、及び教示装置２６を備える。図２に示す例では、ロボット２０は、垂直多関節ロボットであって、ロボットベース２８、旋回胴３０、下腕部３２、上腕部３４、手首部３６、及びエンドエフェクタ３８を有する。

【0013】

ロボットベース２８は、作業ラインの床の上に固定されている。旋回胴３０は、鉛直軸周りに旋回可能となるようにロボットベース２８に設けられている。下腕部３２は、水平軸周りに回動可能となるように旋回胴３０に設けられ、上腕部３４は、該下腕部３２の先端部に回動可能に設けられている。

【0014】

手首部３６は、互いに直交する２つの軸の周りに回動可能となるように上腕部３４の先端部に設けられている。エンドエフェクタ３８は、手首部３６の先端部（いわゆる、手首フランジ）に着脱可能に取り付けられている。エンドエフェクタ３８は、例えば、ロボットハンド、切削工具、又は溶接トーチ等であって、ワークに対して所定の作業（ワークハンドリング、切削加工、又は溶接等）を行う。

【0015】

ロボット２０の各コンポーネント（ロボットベース２８、旋回胴３０、下腕部３２、上腕部３４、手首部３６）には、サーボモータ４０（図１）が設けられている。サーボモータ４０は、制御装置２４からの指令に応じて、ロボット２０の可動コンポーネント（旋回胴３０、下腕部３２、上腕部３４、手首部３６）を駆動する。

【0016】

センサ２２は、ロボットシステム１２の動作状態データＯＤを検出する。動作状態データＯＤは、例えば、サーボモータ４０の回転位置、回転速度、回転加速度、電流値、及び負荷トルク、ロボット２０に掛かる外力、並びに、制御装置２４（又はサーボモータ４０に設けられたエンコーダ）を動作させるための電池の電圧等を含む。センサ２２は、検出した動作状態データＯＤを制御装置２４に供給する。

【0017】

制御装置２４は、ロボット２０の動作を制御する。具体的には、制御装置２４は、プロセッサ（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）、及び記憶部（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）を有するコンピュータであって、予め作成された動作プログラムＯＰに従って、ロボット２０の各サーボモータ４０への指令を生成し、該指令に従ってロボット２０の各可動コンポーネントを動作させることで、エンドエフェクタ３８を、動作プログラムＯＰに規定された複数の教示点ＴＰ_ｋ（ｋ＝１，２，３，・・・）に順に移動させる。こうして、制御装置２４は、動作プログラムＯＰに従ってロボット２０を動作させて、エンドエフェクタ３８を教示点ＴＰ_ｋに移動させつつ、該エンドエフェクタ３８によってワークに対し所定の作業を行う。

【0018】

動作プログラムＯＰには、ロボット２０に所定の動作を実行させる命令文ＣＭが、ロボット２０の動作パラメータＰＲとともに規定されている。動作パラメータＰＲは、例えば、複数の教示点ＴＰ_ｋの位置データ（具体的には、ロボット座標系の座標）と、２つの教示点ＴＰ_ｋ及びＴＰ_ｋ＋１の間の移動軌跡及び移動速度とを含む。

【0019】

制御装置２４は、通信ネットワーク１８を介して、予防保全装置１４に通信可能に接続されている。制御装置２４（具体的には、プロセッサ）は、ロボット２０を動作させるために動作プログラムＯＰを実行したときに、実行情報ＥＩを予防保全装置１４に供給する。実行情報ＥＩは、例えば、実行された動作プログラムＯＰのプログラム名ＮＭ、及び、該動作プログラムＯＰの開始時刻ｔ１及び終了時刻ｔ２等の情報を含む。プログラム名ＮＭは、例えば任意の文字列からなり、ロボットシステム１２のオペレータＡ１によって付与される。

【0020】

また、制御装置２４は、動作プログラムＯＰに従ってロボット２０を動作させているときにセンサ２２が取得した動作状態データＯＤに基づいて、ロボットシステム１２の異常を検知する。例えば、制御装置２４（具体的には、プロセッサ）は、センサ２２から取得した動作状態データＯＤ（回転位置、回転速度、回転加速度、電流値、負荷トルク、外力、又は電圧等）の値が予め定めた基準値を超えた場合に、ロボットシステム１２に異常が発生したと判定する。

【0021】

制御装置２４は、ロボットシステム１２で異常が発生したことを検知した場合に、該異常を識別する異常識別コードＣＤを、通信ネットワーク１８を通して予防保全装置１４に送信する。異常識別コードＣＤは、例えば文字列からなり（いわゆる、エラーコード）、ロボットシステム１２で生じ得る複数種類の異常（センサ２２の動作不良、ロボット２０と周辺環境物との干渉、電池の電圧低下等）毎に、個別に付与される。

【0022】

教示装置２６は、ロボット２０の動作を教示する。具体的には、教示装置２６は、例えば、教示ペンダント又はタブレット型端末装置等の携帯型コンピュータであって、プロセッサ（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）、記憶部（ＲＯＭ、ＲＡＭ）、表示部（ＬＣＤ、有機ＥＬディスプレイ等）、及び操作部（押しボタン、タッチセンサ等）を有する。

【0023】

教示装置２６は、制御装置２４に通信可能に接続され、操作部への入力に応じて、該制御装置２４を介してロボット２０をジョグ動作させることができる。オペレータＡ１は、教示装置２６の操作部を操作してロボット２０をジョグ動作させることで該ロボット２０に所定の動作を教示し、これにより、該所定の動作をロボット２０に実行させるための動作プログラムＯＰ_０を作成する。こうして、初期の動作プログラムＯＰ_０が作成される。

【0024】

教示装置２６は、作成した動作プログラムＯＰ_０に、初期のバージョン情報ＶＥＲ_０を付与する。バージョン情報ＶＥＲ_０は、例えば「ＶＥＲ．０００」という文字列からなる。教示装置２６は、作成した動作プログラムＯＰ_０を、プログラム名ＮＭ、プログラム作成時刻ｔ３、及びバージョン情報ＶＥＲ_０等の付帯情報とともに、制御装置２４へ供給し、通信ネットワーク１８を介して予防保全装置１４に供給する。

【0025】

一方、オペレータＡ１は、教示装置２６を操作して、作成された動作プログラムＯＰ_０に、繰り返し変更ＣＨ_ｎを加えることができる。動作プログラムＯＰ_０へ加えられる変更ＣＨ_ｎとしては、例えば、命令文ＣＭの文字若しくは行の変更、動作パラメータＰＲ（位置データ、移動速度等）の数値の変更、又は、新たな命令文ＣＭ若しくは動作パラメータＰＲの追加等があり得る。

【0026】

教示装置２６を用いて、第１回目の変更ＣＨ_１、第２回目の変更ＣＨ_２、・・・第ｎ回目の変更ＣＨ_ｎが加えられる毎に、動作プログラムＯＰは、初期の動作プログラムＯＰ_０から、第１回目の変更ＣＨ_１後の動作プログラムＯＰ_１、第２回目の変更ＣＨ_２後の動作プログラムＯＰ_２、・・・第ｎ回目の変更ＣＨ_ｎ後の動作プログラムＯＰ_ｎに更新される。

【0027】

より具体的には、教示装置２６（プロセッサ）は、オペレータから第ｎ回目の変更ＣＨ_ｎの入力ＩＰｃ_ｎを受け付けると、該入力ＩＰｃ_ｎに応じて、現時点で教示装置２６の記憶部に記憶されている動作プログラムＯＰ_ｎ－１に変更ＣＨ_ｎを加えて、動作プログラムＯＰ_ｎに更新する。このとき、教示装置２６は、変更後の動作プログラムＯＰ_ｎに、新たなバージョン情報ＶＥＲ_ｎ（例えば、ｎ＝３であれば、文字列：「ＶＥＲ．００３」）を自動で付与し、教示装置２６の記憶部に格納する。

【0028】

次いで、教示装置２６は、加えられた変更ＣＨ_ｎを示す変更情報ＣＨＩ_ｎを、予防保全装置１４に供給する。変更情報ＣＨＩ_ｎは、例えば、変更された動作プログラムＯＰ_ｎのプログラム名ＮＭ、変更時刻ｔ４、及びバージョン情報ＶＥＲ_ｎ等の付帯情報と、加えられた変更ＣＨ_ｎの内容を示す変更内容データＣＨＤ_ｎとを含む。

【0029】

一例として、変更内容データＣＨＤ_ｎは、変更後の動作プログラムＯＰ_ｎのうち、変更（又は追加）された箇所（つまり、変更又は追加された命令文ＣＭ又は動作パラメータＰＲ）のみを含んでもよい。他の例として、変更内容データＣＨＤ_ｎは、変更後の動作プログラムＯＰ_ｎ自体（つまり、全ての命令文ＣＭ及び動作パラメータＰＲ）を含んでもよい。

【0030】

こうして、教示装置２６は、変更ＣＨ_ｎを動作プログラムＯＰ_ｎ－１に加えることで動作プログラムＯＰ_ｎへ更新し、これによりロボット２０の動作を教示する。教示装置２６は、変更ＣＨ_ｎが繰り返し加えられる毎に、変更後の動作プログラムＯＰ_ｎとともに、変更情報ＣＨＩ_ｎを制御装置２４に送信する。制御装置２４は、受信した動作プログラムＯＰ_ｎを記憶部に格納するとともに、変更情報ＣＨＩ_ｎを、通信ネットワーク１８を介して予防保全装置１４に送信する。

【0031】

上述のように、本実施形態においては、制御装置２４及び教示装置２６は、ロボット２０及び予防保全装置１４に直接的又は間接的に接続され、互いに通信しつつ、実行情報ＥＩ及び変更情報ＣＨＩ_ｎを予防保全装置１４に供給している。したがって、制御装置２４及び教示装置２６は、実行情報ＥＩ及び変更情報ＣＨＩ_ｎを予防保全装置１４に供給する通信機器４２（図１）を構成する。

【0032】

予防保全装置１４は、プロセッサ５０、記憶部５２、Ｉ／Ｏインターフェース５４、入力装置５６、及び表示装置５８等を有するコンピュータ（ＰＣ又はサーバ等）である。プロセッサ５０は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等を有し、バス６０を介して、記憶部５２、Ｉ／Ｏインターフェース５４、入力装置５６、及び表示装置５８に通信可能に接続されている。

【0033】

記憶部５２は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、プロセッサ５０が実行する演算処理で利用される各種のデータ、及び該演算処理の途中で生成される各種データを、一時的又は恒久的に記憶する。Ｉ／Ｏインターフェース５４は、例えば、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、光ファイバコネクタ、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、プロセッサ５０からの指令の下、他の機器との間でデータを有線又は無線で通信する。Ｉ／Ｏインターフェース５４は、通信ネットワーク１８に接続されている。

【0034】

入力装置５６は、キーボード、マウス、又はタッチパネル等を有し、オペレータからデータ入力を受け付ける。表示装置５８は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等を有し、各種データを表示する。入力装置５６及び表示装置５８は、予防保全装置１４の筐体とは別体として設けられてもよいし、又は、予防保全装置１４の筐体に一体に組み込まれてもよい。

【0035】

プロセッサ５０は、通信ネットワーク１８を通して、通信機器４２（具体的には、制御装置２４）から上述の動作状態データＯＤ又は異常識別コードＣＤを入手し、該動作状態データＯＤ又は該異常識別コードＣＤに基づいて、ロボットシステム１２の異常を検知する。

【0036】

一例として、プロセッサ５０は、制御装置２４から異常識別コードＣＤを受け付けたとき、該異常識別コードＣＤによって識別される異常がロボットシステム１２で発生していることを検知できる。他の例として、プロセッサ５０は、動作状態データＯＤを取得したとき、上述の制御装置２４と同様の異常検知方法により、該動作状態データＯＤに基づいて異常を検知できる。

【0037】

さらに他の例として、プロセッサ５０は、取得した動作状態データＯＤを、機械学習によって構築された学習モデルＬＭに適用することで、ロボットシステム１２の異常を検知することもできる。この学習モデルＬＭは、動作状態データＯＤ（例えば、外力）と、ロボットシステム１２で生じる異常（例えば、ロボット２０と周辺環境物との干渉）との相関性を示すものであって、例えば、動作状態データＯＤと、異常の有無を表す判定データとの学習データセットを、機械学習装置に反復して与えることによって（例えば、教師あり学習）、構築することができる。

【0038】

プロセッサ５０は、ロボットシステム１２から連続的に入手した動作状態データＯＤを、学習モデルＬＭに順次入力する。学習モデルＬＭは、所定の期間に入力された動作状態データＯＤの変化と高い相関性を有する異常がある場合に、該異常を特定して出力する。こうして、プロセッサ５０は、学習モデルＬＭを用いて、ロボットシステム１２で生じる異常を検知できる。

【0039】

この学習モデルＬＭを用いることで、プロセッサ５０は、異常の発生によってロボットシステム１２のコンポーネントが故障してしまうのを予知できるようになる。なお、プロセッサ５０は、上述の機械学習装置の機能を実行するように構成されてもよい。このように、プロセッサ５０は、動作状態データＯＤ又は異常識別コードＣＤに基づいて、ロボットシステム１２の異常を検知する。

【0040】

一方、プロセッサ５０は、通信ネットワーク１８を通して、教示装置２６が作成した初期の動作プログラムＯＰ_０を入手したとき、該動作プログラムＯＰ_０を承認するための承認画像ＡＩＭ_０を生成し、表示装置５８に表示させる。例えば、承認画像ＡＩＭ_０は、承認ボタン画像を含む。

【0041】

予防保全装置１４のオペレータＡ２（例えば、作業ラインの設計者）は、入力装置５６を操作して、承認画像ＡＩＭ_０内の承認ボタン画像を画像上でクリックすることによって、動作プログラムＯＰ_０を承認する入力ＩＰａ_０をプロセッサ５０に与えることができるようになっている。プロセッサ５０は、入力ＩＰａ_０に応じて、動作プログラムＯＰ_０の付帯情報として、承認済みを表す承認フラグＦ１を付与する。なお、承認フラグＦ１の詳細については、後述する。

【0042】

プロセッサ５０は、動作プログラムＯＰを管理する。以下、図３を参照して、動作プログラムＯＰを管理する方法について説明する。図３に示すフローは、プロセッサ５０が、オペレータＡ２、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムから動作開始指令を受け付けたときに、開始される。

【0043】

ステップＳ１において、プロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_ｎを取得したか否かを判定する。具体的には、上述したように変更ＣＨ_ｎが動作プログラムＯＰ_ｎ－１に加えられると、プロセッサ５０は、通信ネットワーク１８を通して、通信機器４２から変更情報ＣＨＩ_ｎを取得する。プロセッサ５０は、変更ＣＨ_ｎが加えられる毎に取得した複数の変更情報ＣＨＩ_ｎを、変更履歴データＨＩＳとして記憶部５２に順次格納する。なお、変更履歴データＨＩＳの詳細については後述する。

【0044】

このように、本実施形態においては、プロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_ｎを取得するデータ取得部６２（図１）として機能する。プロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_ｎを取得した場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ２へ進む一方、変更情報ＣＨＩ_ｎを取得していない場合はＮＯと判定し、ステップＳ５へ進む。

【0045】

ステップＳ２において、プロセッサ５０は、直近に取得した変更情報ＣＨＩ_ｎを承認するための承認画像ＡＩＭ_ｎを生成し、表示装置５８に表示させる。例えば、承認画像ＡＩＭ_ｎは、上述の承認画像ＡＩＭ_０と同様に承認ボタン画像を含む。オペレータＡ２は、入力装置５６を操作して、承認画像ＡＩＭ_ｎ内の承認ボタン画像を画像上でクリックすることによって、変更情報ＣＨＩ_ｎを承認する入力ＩＰａ_ｎをプロセッサ５０に与えることができるようになっている。

【0046】

ステップＳ３において、プロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_ｎを承認する入力ＩＰａ_ｎを受け付けたか否かを判定する。プロセッサ５０は、入力装置５６を通して入力ＩＰａ_ｎを受け付けた場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ４へ進む一方、入力ＩＰａ_ｎを受け付けていない場合はＮＯと判定し、ステップＳ５へ進む。このように、本実施形態においては、プロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_ｎを承認する入力ＩＰａ_ｎを受け付ける入力受付部６４（図１）として機能する。

【0047】

ステップＳ４において、プロセッサ５０は、直近に取得した変更情報ＣＨＩ_ｎを承認するプロセスを実行する。例えば、プロセッサ５０は、変更履歴データＨＩＳとして記憶部５２に格納された直近の変更情報ＣＨＩ_ｎの付帯情報として、承認済みを表す承認フラグＦ１を付与する。記憶部５２に格納された変更履歴データＨＩＳの一例を以下の表１に示す。

【0048】

【表1】

【0049】

表１は、変更履歴データＨＩＳのデータ構造を模式的に示している。表１に示す例は、プログラム名ＮＭが「ＰＲＧ－ＸＹＺ００１」である動作プログラムＯＰ_ｎの変更履歴データＨＩＳを示しており、「バージョン情報」、「時刻」、「格納データ」、及び「承認フラグ」が、互いに関連付けられて記憶されている。

【0050】

例えば、「バージョン情報」が「ＶＥＲ．０００」の行は、初期の動作プログラムＯＰ_０に対応し、「時刻」として、初期の動作プログラムＯＰ_０の作成時刻ｔ３が記録され、「格納データ」として、動作プログラムＯＰ_０自体（つまり、全ての命令文ＣＭ及び動作パラメータＰＲ）が格納されている。

【0051】

一方、「バージョン情報」が「ＶＥＲ．００１」の行は、第１回目の変更ＣＨ_１を示す変更情報ＣＨＩ_１に対応し、「時刻」として、変更ＣＨ_１が加えられた変更時刻ｔ４が記録され、「格納データ」として、変更内容データＣＨＤ_１（変更箇所、又は変更後の動作プログラムＯＰ_１）が格納されている。

【0052】

また、「承認フラグ」の列に示されている「〇」は、承認済みを表す承認フラグＦ１が付与されていることを示す一方、「承認フラグ」の列中の「×」は、承認フラグＦ１が付与されていない（又は、未承認を表すフラグが付与されている）ことを示している。例えば、表１の例では、「ＶＥＲ．００１」に対応する、第１回目の変更ＣＨ_１を示す変更情報ＣＨＩ_１に対して承認フラグＦ１が付与されており（「承認フラグ」＝「〇」）、故に、変更情報ＣＨＩ_１がオペレータＡ２によって承認されたことを表している。

【0053】

一方、「ＶＥＲ．００３」に対応する、第３回目の変更ＣＨ_３を示す変更情報ＣＨＩ_３に対しては、承認フラグＦ１が付与されておらず（「承認フラグ」＝「×」）、故に、変更情報ＣＨＩ_３がオペレータＡ２によって承認されていないことを表している。プロセッサ５０は、変更履歴データＨＩＳに格納された各々の変更情報ＣＨＩ_ｎ（及び、初期の動作プログラムＯＰ_０）について承認フラグＦ１の有無（「〇」又は「×」）を参照することによって、各々の変更情報ＣＨＩ_ｎ（及び、初期の動作プログラムＯＰ_０）が承認されているか否かを判定できる。

【0054】

ステップＳ５において、プロセッサ５０は、実行情報ＥＩを取得したか否かを判定する。具体的には、上述したように、制御装置２４が動作プログラムＯＰを実行したとき、プロセッサ５０は、データ取得部６２として機能して、通信ネットワーク１８を通して実行情報ＥＩを制御装置２４から取得する。プロセッサ５０は、実行情報ＥＩを取得した場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ６へ進む一方、実行情報ＥＩを取得していない場合はＮＯと判定し、ステップＳ８へ進む。

【0055】

ステップＳ６において、プロセッサ５０は、実行されている動作プログラムＯＰ_ｎの変更情報ＣＨＩ_ｎが承認されているか否かを判定する。具体的には、プロセッサ５０は、直近に取得した実行情報ＥＩに含まれる、動作プログラムＯＰ_ｎのプログラム名ＮＭを参照し、該プログラム名ＮＭを有する動作プログラムＯＰ_ｎの変更履歴データＨＩＳを、記憶部５２から取得する。

【0056】

そして、プロセッサ５０は、変更履歴データＨＩＳから、直近の変更情報ＣＨＩ_ｎを検索する。例えば、プロセッサ５０は、変更履歴データＨＩＳに格納されたバージョン情報ＶＥＲ_ｎ又は変更時刻ｔ４から、直近の変更情報ＣＨＩ_ｎを検索できる。例えば、表１の例の場合、プロセッサ５０は、「バージョン情報」が「ＶＥＲ．００３」、「時刻」が「２０２１／１０／５」である、第３回目の変更ＣＨ_３を示す変更情報ＣＨＩ_３が、直近に取得されたものとして検索できる。

【0057】

そして、プロセッサ５０は、検索した直近の変更情報ＣＨＩ_３の「承認フラグ」を参照し、該変更情報ＣＨＩ_３が承認されているか否かを判定する。表１の例の場合、変更情報ＣＨＩ_３の「承認フラグ」が「×」であるので、プロセッサ５０は、このステップＳ６でＮＯと判定することになる。一方、変更情報ＣＨＩ_３の「承認フラグ」が「〇」である場合は、プロセッサ５０は、ＹＥＳと判定することになる。プロセッサ５０は、このステップＳ６でＮＯと判定した場合はステップＳ７へ進む一方、ＹＥＳと判定した場合はステップＳ８へ進む。

【0058】

このように、プロセッサ５０は、実行情報ＥＩによって動作プログラムＯＰ_ｎが実行されていることを認識し、実行されている該動作プログラムＯＰ_ｎの変更情報ＣＨＩ_ｎが承認されているか否かを判定している。したがって、本実施形態においては、プロセッサ５０は、実行されている動作プログラムＯＰ_ｎの変更情報ＣＨＩ_ｎが承認されているか否かを判定する承認判定部６６（図１）として機能する。

【0059】

ステップＳ７において、プロセッサ５０は、事故防止プロセスＡＰを実行する。事故防止プロセスＡＰの一例として、プロセッサ５０は、アラーム信号ＡＬを生成する。例えば、プロセッサ５０は、「未承認の動作プログラムが作業ラインのロボットシステムで実行されています。至急承認の可否を確認して下さい」というテキストを表示する画像のアラーム信号ＡＬを生成する。そして、プロセッサ５０は、生成したアラーム信号ＡＬを、表示装置５８に表示させる。これにより、オペレータＡ２は、未承認の動作プログラムＯＰ_ｎがロボットシステム１２で実行されていることを、直感的に認識することができる。

【0060】

なお、プロセッサ５０は、生成したアラーム信号ＡＬを、通信ネットワーク１８を通して通信機器４２に供給してもよい。この場合において、制御装置２４又は教示装置２６は、取得したアラーム信号ＡＬを、該制御装置２４又は該教示装置２６に設けられた表示装置に表示させてもよい。この場合、作業ラインのオペレータＡ１にも、未承認の動作プログラムＯＰ_ｎが実行されていることを通知できる。

【0061】

また、プロセッサ５０は、生成したアラーム信号ＡＬを、例えばＥメールの形式で、通信ネットワーク１８を通して外部機器１６に送信してもよい。この場合、外部機器１６のオペレータＡ３（例えば、作業ラインの管理者）にも、未承認の動作プログラムＯＰ_ｎが実行されていることを通知できる。

【0062】

また、プロセッサ５０は、生成したアラーム信号ＡＬを、表示装置５８、通信機器４２、又は外部機器１６へ繰り返し出力することで、オペレータＡ１、Ａ２又はＡ３に繰り返し通知してもよい。表示装置５８、通信機器４２、又は外部機器１６へアラーム信号ＡＬを出力するタイミング（例えば、１時間毎に出力）は、オペレータＡ２によって任意に定められてもよい。この構成によれば、未承認の動作プログラムＯＰ_ｎが実行されていることを、オペレータＡ１、Ａ２又はＡ３に確実に通知することができる。

【0063】

また、予防保全装置１４は、通信機器４２又は外部機器１６へアラーム信号ＡＬを出力するか否かを、オペレータＡ２が任意に設定できるように構成されてもよい。この構成によれば、アラーム信号ＡＬを通知する機能を、状況に応じて任意にＯＮ／ＯＦＦすることができる。なお、プロセッサ５０は、アラーム信号ＡＬを、音声データとして生成してもよい。この場合、プロセッサ５０は、予防保全装置１４、通信機器４２、又は外部機器１６に設けられたスピーカ（図示せず）を通して、アラーム信号ＡＬを音声として出力してもよい。

【0064】

事故防止プロセスＡＰの他の例として、プロセッサ５０は、ロボット２０の動作を停止させてもよい。具体的には、プロセッサ５０は、ロボット２０を停止させる緊急停止指令を、通信ネットワーク１８を通して制御装置２４に送信する。該緊急停止指令に応じて、制御装置２４は、ロボット２０のサーボモータ４０を停止させ、以って、ロボット２０の動作を停止させる。

【0065】

事故防止プロセスＡＰのさらに他の例として、プロセッサ５０は、ロボット２０に退避行動を実行させてもよい。具体的には、プロセッサ５０は、ロボット２０を退避させる退避指令を、通信ネットワーク１８を通して制御装置２４に送信する。該退避指令に応じて、制御装置２４は、ロボット２０を、予め定められた退避経路に沿って、予め定められた退避位置まで退避させる。

【0066】

上述のように、プロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_ｎが承認されていないと判定（つまり、ステップＳ６でＮＯと判定）された場合に、ステップＳ７において事故防止プロセスＡＰ（アラーム信号ＡＬの生成、ロボット２０の緊急停止又は退避行動等）を実行する。したがって、本実施形態においては、プロセッサ５０は、事故防止プロセスＡＰを実行するプロセス実行部６８（図１）として機能する。ステップＳ７の後、プロセッサ５０は、ステップＳ８に進む。

【0067】

ステップＳ８において、プロセッサ５０は、オペレータＡ２、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムから、動作終了指令を受け付けたか否かを判定する。プロセッサ５０は、動作終了指令を受け付けた場合はＹＥＳと判定し、図３に示すフローを終了する一方、動作終了指令を受け付けていない場合はＮＯと判定し、ステップＳ１へ戻る。

【0068】

以上のように、本実施形態においては、プロセッサ５０は、データ取得部６２、入力受付部６４、承認判定部６６、及びプロセス実行部６８として機能し、変更情報ＣＨＩ_ｎの変更履歴データＨＩＳを記憶する記憶部５２と協働して、動作プログラムＯＰ_ｎを管理する。

【0069】

したがって、本実施形態においては、プロセッサ５０（データ取得部６２、入力受付部６４、承認判定部６６、プロセス実行部６８）、及び記憶部５２は、動作プログラムＯＰ_ｎを管理する管理装置７０（図１）を構成する。すなわち、本実施形態では、管理装置７０は、予防保全装置１４に実装されている。

【0070】

管理装置７０においては、データ取得部６２は、変更情報ＣＨＩ_ｎと実行情報ＥＩとを取得し、入力受付部６４は、変更情報ＣＨＩ_ｎを承認する入力ＩＰａ_ｎを受け付け、承認判定部６６は、実行されている動作プログラムＯＰ_ｎの変更情報ＣＨＩ_ｎが承認されているか否かを判定し、プロセス実行部６８は、変更情報ＣＨＩ_ｎが承認されていないと判定された場合に事故防止プロセスＡＰを実行する。

【0071】

この構成によれば、未承認の動作プログラムＯＰ_ｎが実行されていることを迅速に発見し、該未承認の動作プログラムＯＰ_ｎによって予期せぬ事故（例えば、ロボット２０の動作不良又はロボット２０と周辺環境物との干渉等によって作業ラインが停止してしまう事故）が発生してしまうのを、未然に防止できる。その結果、作業効率を向上させることができる。

【0072】

また、管理装置７０においては、プロセス実行部６８は、事故防止プロセスＡＰの一例として、アラーム信号ＡＬを生成する。この構成によれば、未承認の動作プログラムＯＰ_ｎがロボットシステム１２で実行されていることをオペレータＡ２に確実に通知することができる。

【0073】

なお、実行情報ＥＩは、実行されている動作プログラムＯＰ_ｎを特定する情報として、上述のバージョン情報ＶＥＲ_ｎ又は時刻ｔ１若しくはｔ４をさらに含んでもよい。この場合において、プロセッサ５０は、上述のステップＳ６において、直近に取得した実行情報ＥＩに含まれるバージョン情報ＶＥＲ_ｎ又は時刻ｔ１、ｔ４を、記憶部５２に記憶された変更履歴データＨＩＳ（表１）と照らし合わせて、該バージョン情報ＶＥＲ_ｎ又は時刻ｔ１、ｔ４に対応する変更情報ＣＨＩ_ｎを、該変更履歴データＨＩＳから検索してもよい。プロセッサ５０は、このように検索した変更情報ＣＨＩ_ｎの承認フラグＦ１を参照することで、該変更情報ＣＨＩ_ｎが承認されているか否かを判定できる。

【0074】

次に、図４を参照して、予防保全装置１４の他の機能について説明する。上述したように、プロセッサ５０は、動作プログラムＯＰ_ｎの実行中に供給された動作状態データＯＤ又は異常識別コードＣＤに基づいて、ロボットシステム１２の異常を検知する。このような異常は、実行された動作プログラムＯＰ_ｎが不適切であることに起因して生じ得る。

【0075】

したがって、異常が検知されたとき、オペレータＡ１及びＡ２は、直近の変更ＣＨ_ｎ後の動作プログラムＯＰ_ｎを破棄し、上述の変更履歴データＨＩＳに格納されている、直近の変更ＣＨ_ｎよりも前に行われた変更ＣＨ_ｍ（ｍ＜ｎ）後の動作プログラムＯＰ_ｍを復元したい場合がある。そこで、本実施形態においては、プロセッサ５０は、プログラム復元部７２としてさらに機能し、過去の動作プログラムＯＰ_ｍを復元する。

【0076】

一例として、プロセッサ５０は、異常を検知したときに、変更履歴データＨＩＳに格納された複数の変更情報ＣＨＩ_ｎのうちの１つを選択するための選択画像ＳＩＭを生成し、表示装置５８に表示させる。選択画像ＳＩＭは、表１に示すような変更履歴データＨＩＳの画像を含み、オペレータＡ２は、入力装置５６を操作して、選択画像ＳＩＭに表示されている変更履歴データＨＩＳの中から、１つの変更情報ＣＨＩ_ｍ（具体的には、「バージョン情報」、「時刻」又は「格納データ」）を画像上でクリックすることで選択できるようになっている。

【0077】

プロセッサ５０は、入力受付部６４として機能し、入力装置５６を通して、変更履歴データＨＩＳの中から、変更ＣＨ_ｍを示す変更情報ＣＨＩ_ｍを選択する入力ＩＰｓを受け付ける。例えば、表１の例の場合、直近の変更ＣＨ_３よりも前の動作プログラムＯＰ_ｍとして、初期の動作プログラムＯＰ_０、第１回目の変更ＣＨ_１後の動作プログラムＯＰ_１、及び、第２回目の変更ＣＨ_２後の動作プログラムＯＰ_２がある。

【0078】

この場合において、オペレータＡ２が、変更履歴データＨＩＳの中から、第２回目の変更ＣＨ_２を示す変更情報ＣＨＩ_２（つまり、バージョン情報「ＶＥＲ．００２」）を選択したとすると、プロセッサ５０は、変更履歴データＨＩＳに基づいて、変更ＣＨ_２後の動作プログラムＯＰ_２を復元する。

【0079】

一例として、変更情報ＣＨＩ_ｎに含まれる変更内容データＣＨＤ_ｎが、変更箇所（つまり、変更又は追加された命令文ＣＭ又は動作パラメータＰＲ）のみを有する場合、プロセッサ５０は、表１の「ＶＥＲ．０００」の「格納データ」として格納されている動作プログラムＯＰ_０と、「ＶＥＲ．００１」の「格納データ」として格納されている変更内容データＣＨＤ_１（つまり、変更ＣＨ_１の変更箇所）と、「ＶＥＲ．００２」の「格納データ」として格納されている変更内容データＣＨＤ_２（つまり、変更ＣＨ_２の変更箇所）とから、変更ＣＨ_２後の動作プログラムＯＰ_２を復元できる。

【0080】

他の例として、変更内容データＣＨＤ_ｎが、変更後の動作プログラムＯＰ_ｎ自体（つまり、全ての命令文ＣＭ及び動作パラメータＰＲ）を有する場合、プロセッサ５０は、「ＶＥＲ．００２」の「格納データ」として格納されている動作プログラムＯＰ_２を読み出すことで、該動作プログラムＯＰ_２を復元できる。

【0081】

このようにして、プロセッサ５０は、変更履歴データＨＩＳに基づいて、直近の変更ＣＨ_ｎよりも前に行われた変更ＣＨ_ｍ後の動作プログラムＯＰ_ｍを復元する。したがって、本実施形態においては、プロセッサ５０は、動作プログラムＯＰ_ｍを復元するプログラム復元部７２として機能する。そして、プロセッサ５０は、復元した動作プログラムＯＰ_ｍを、通信ネットワーク１８を介して通信機器４２（例えば、制御装置２４）に供給する。

【0082】

なお、オペレータＡ２が初期の動作プログラムＯＰ_０：「ＶＥＲ．０００」を選択した場合、プロセッサ５０は、「ＶＥＲ．０００」の「格納データ」として格納されている動作プログラムＯＰ_０を読み出すことで復元できることを理解されよう。以上のように、本実施形態においては、プロセッサ５０（データ取得部６２、入力受付部６４、承認判定部６６、プロセス実行部６８、プログラム復元部７２）、及び記憶部５２は、動作プログラムＯＰ_ｎを管理する管理装置８０（図１）を構成する。

【0083】

管理装置８０においては、記憶部５２は、変更ＣＨ_ｎが繰り返し加えられる毎にデータ取得部６２が取得した複数の変更情報ＣＨＩ_ｎを変更履歴データＨＳＴ（表１）として記憶し（上述のステップＳ１）、プログラム復元部７２は、変更履歴データＨＳＴに基づいて、直近の変更ＣＨ_ｎよりも前に行われた変更ＣＨ_ｍ後の動作プログラムＯＰ_ｍを復元する。

【0084】

この構成によれば、直近の変更ＣＨ_ｎ後の動作プログラムＯＰ_ｎを実行することでロボットシステム１２に異常が発生した場合に、過去の動作プログラムＯＰ_ｍを復元し、例えば、復元した動作プログラムＯＰ_ｍに従ってロボット２０を動作させることで異常を解消できるか否かを試行することができる。その結果、作業ラインでの作業を継続できる可能性を高めることができるので、作業効率の向上に繋がり得る。

【0085】

また、管理装置８０においては、入力受付部６４は、変更履歴データＨＳＴの中から、１つの変更情報ＣＨＩ_２を選択する入力ＩＰｓを受け付け、プログラム復元部７２は、入力受付部６４が受け付けた入力ＩＰｓに応じて、変更ＣＨ_２後の動作プログラムＯＰ_２を復元する。この構成によれば、オペレータＡ２は、復元すべき動作プログラムＯＰ_ｍを任意に選択することができる。

【0086】

なお、プロセッサ５０は、上述の選択画像ＳＩＭにおいて、承認済みの変更情報ＣＨＩ_ｍ（又は、承認済みの初期の動作プログラムＯＰ_０）のみを表示してもよい。具体的には、プロセッサ５０は、異常を検知したときに、記憶部５２に格納されている変更履歴データＨＩＳにおいて、直近の変更ＣＨ_ｎよりも前に行われた変更ＣＨ_ｍを示す変更情報ＣＨＩ_ｍの各々の承認フラグＦ１を参照する。

【0087】

そして、プロセッサ５０は、承認フラグＦ１が付与されている変更情報ＣＨＩ_ｍ（及び、初期の動作プログラムＯＰ_０）のみを表示した選択画像ＳＩＭを生成する。例えば、表１の例の場合、プロセッサ５０は、承認フラグＦ１が付与されている初期の動作プログラムＯＰ_０（バージョン情報：「ＶＥＲ．０００」）、変更情報ＣＨＩ_１（バージョン情報：「ＶＥＲ．００１」）、及び変更情報ＣＨＩ_２（バージョン情報：「ＶＥＲ．００２」）のみを表示した選択画像ＳＩＭを生成することになる。

【0088】

そして、プロセッサ５０は、入力受付部６４として機能して、選択画像ＳＩＭに表示された動作プログラムＯＰ_０、変更情報ＣＨＩ_１、又は変更情報ＣＨＩ_２を選択する入力ＩＰｓを受け付ける。この構成によれば、オペレータＡ２は、過去に承認された変更情報ＣＨＩ_ｍ（又は初期の動作プログラムＯＰ_０）を即座に認識することができ、承認済みの変更情報ＣＨＩ_ｍ（又は初期の動作プログラムＯＰ_０）の中から、復元すべきものを選択できる。

【0089】

なお、プロセッサ５０は、上述の選択画像ＳＩＭにおいて、過去に異常が検知されていない変更情報ＣＨＩ_ｍ（又は初期の動作プログラムＯＰ_０）のみを表示してもよい。具体的には、プロセッサ５０は、動作プログラムＯＰ_ｎの実行中に異常を検知したときに、記憶部５２に格納された変更履歴データＨＩＳにおいて、実行された動作プログラムＯＰ_ｎに対応する変更情報ＣＨＩ_ｎの付帯情報として、異常が検知されたことを示す異常フラグＦ２を付与する。このような変更履歴データＨＩＳの一例を以下の表２に示す。

【0090】

【表2】

【0091】

表２に示す例では、「異常フラグ」の列に示されている「〇」は、異常が検知されたことを表す異常フラグＦ２が付与されていることを示す一方、「異常フラグ」の列中の「×」は、異常フラグＦ２が付与されていない（又は、異常が未検知であることを表すフラグが付与されている）ことを示している。

【0092】

例えば、表２の例では、「ＶＥＲ．００３」に対応する、第３回目の変更ＣＨ_３を示す変更情報ＣＨＩ_３に対して異常フラグＦ２が付与されており（つまり、「異常フラグ」が「〇」）、故に、該変更ＣＨ_３後の動作プログラムＯＰ_３の実行中に異常が検知されたことを表している。

【0093】

一方、第１回目の変更ＣＨ_１を示す変更情報ＣＨＩ_１に対しては、異常フラグＦ２が付与されておらず（つまり、「異常フラグ」が「×」）、故に、該変更ＣＨ_１後の動作プログラムＯＰ_１の実行中には、異常が検知されなかったことを表している。プロセッサ５０は、変更履歴データＨＩＳに格納された各々の変更情報ＣＨＩ_ｎ（及び、初期の動作プログラムＯＰ_０）について異常フラグＦ２の有無（「〇」又は「×」）を参照することによって、各々の変更情報ＣＨＩ_ｎに対応する動作プログラムＯＰ_ｎについて異常が検知されたか否かを判定できる。

【0094】

プロセッサ５０は、動作プログラムＯＰ_ｎの実行中に異常を検知したときに、実行されている該動作プログラムＯＰ_ｎの変更情報ＣＨＩ_ｎ（又は、初期の動作プログラムＯＰ_０）の付帯情報として、異常フラグＦ２を付与する。例えば、実行情報ＥＩにバージョン情報ＶＥＲ_ｎが含まれる場合、プロセッサ５０は、動作プログラムＯＰ_ｎの実行中に異常を検知したとき、該動作プログラムＯＰ_ｎの実行情報ＥＩに含まれるバージョン情報ＶＥＲ_ｎを参照し、該バージョン情報ＶＥＲ_ｎに対応する変更情報ＣＨＩ_ｎ（又は、初期の動作プログラムＯＰ_０）の付帯情報として、異常フラグＦ２を付与してもよい。こうして、プロセッサ５０は、表２に示すような変更履歴データＨＩＳを作成できる。

【0095】

そして、プロセッサ５０は、上述の選択画像ＳＩＭにおいて、異常が検知されていない変更情報ＣＨＩ_ｍ（又は初期の動作プログラムＯＰ_０）のみを表示する。具体的には、プロセッサ５０は、記憶部５２に格納されている変更履歴データＨＩＳにおいて、直近の変更ＣＨ_ｎよりも前に行われた変更ＣＨ_ｍを示す変更情報ＣＨＩ_ｍの各々の異常フラグＦ２を参照する。

【0096】

そして、プロセッサ５０は、異常フラグＦ２が付与されていない変更情報ＣＨＩ_ｍ（及び初期の動作プログラムＯＰ_０）のみを表示した選択画像ＳＩＭを生成する。例えば、表２の例の場合、プロセッサ５０は、直近の変更ＣＨ_３後の動作プログラムＯＰ_３の実行中に異常を検知し、変更履歴データＨＩＳにおいて、「ＶＥＲ．００３」に対応する、第３回目の変更ＣＨ_３を示す変更情報ＣＨＩ_３に対して異常フラグＦ２を付与している。

【0097】

この場合、プロセッサ５０は、変更履歴データＨＩＳにおいて、直近の変更ＣＨ_３よりも前の、初期の動作プログラムＯＰ_０（バージョン情報「ＶＥＲ．０００」）、第１回目の変更ＣＨ_１を示す変更情報ＣＨＩ_１（バージョン情報「ＶＥＲ．００１」）、及び、第２回目の変更ＣＨ_２を示す変更情報ＣＨＩ_２（バージョン情報「ＶＥＲ．００２」）の各々の異常フラグＦ２を参照する。

【0098】

表２の例では、変更情報ＣＨＩ_１及びＣＨＩ_２に異常フラグＦ２が付与されていないので、プロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_１及びＣＨＩ_２のみを表示した選択画像ＳＩＭを生成することになる。そして、プロセッサ５０は、入力受付部６４として機能して、選択画像ＳＩＭに表示された変更情報ＣＨＩ_１又はＣＨＩ_２を選択する入力ＩＰｓを受け付ける。

【0099】

この構成によれば、オペレータＡ２は、過去に異常が検知された変更情報ＣＨＩ_ｍ（又は初期の動作プログラムＯＰ_０）を即座に認識することができ、異常が検知されていない変更情報ＣＨＩ_ｍ（又は初期の動作プログラムＯＰ_０）の中から、復元すべきものを選択できる。

【0100】

なお、プロセッサ５０は、承認フラグＦ１と異常フラグＦ２とを組み合わせて、選択画像ＳＩＭに表示する変更情報ＣＨＩ_ｍ（又は初期の動作プログラムＯＰ_０）を変更履歴データＨＩＳから抽出してもよい。例えば、プロセッサ５０は、変更履歴データＨＩＳの中から、承認フラグＦ１が付与されており、且つ、異常フラグＦ２が付与されていない条件（つまり、「承認フラグ」＝「〇」 ＡＮＤ 「異常フラグ」＝「×」）を満たす変更情報ＣＨＩ_ｍ（又は初期の動作プログラムＯＰ_０）を抽出する。

【0101】

例えば、表２の例の場合、プロセッサ５０は、この条件を満たすものとして、変更情報ＣＨＩ_１（バージョン情報：「ＶＥＲ．００１」）を抽出することになる。プロセッサ５０は、このように抽出した変更情報ＣＨＩ_１のみを表示した選択画像ＳＩＭを生成する。この構成によれば、オペレータＡ２は、承認の有無と異常検知の有無という複数の条件を満たす動作プログラムＯＰ_ｍを、選択的に復元することが可能となる。

【0102】

なお、プロセッサ５０は、オペレータＡ２による選択画像ＳＩＭへの入力ＩＰｓを受けることなく、予め定められた条件ＣＴに従って、動作プログラムＯＰ_ｍを自動で復元してもよい。例えば、条件ＣＴとして、直近の変更ＣＨ_ｎよりも前に行われた変更ＣＨ_ｍを示すものであり、承認フラグＦ１が付与されており、且つ、異常フラグＦ２が付与されていない変更情報ＣＨＩ_ｍの中で最新のものという条件が定められ得る。

【0103】

プロセッサ５０は、異常を検知したときに、選択画像ＳＩＭを生成することなく、条件ＣＴに従って、変更履歴データＨＩＳの中から条件ＣＴを満たす変更情報ＣＨＩ_ｍを抽出する。そして、プロセッサ５０は、変更履歴データＨＩＳに基づいて、抽出した変更情報ＣＨＩ_ｍに対応する動作プログラムＯＰ_ｍを自動で復元し、通信ネットワーク１８を通して通信機器４２（例えば、制御装置２４）に供給してもよい。

【0104】

なお、上述の実施形態において、教示装置２６は、上述の変更情報ＣＨＩ_ｎとともに、承認要求を予防保全装置１４に発信してもよい。この承認要求は、予防保全装置１４のオペレータＡ２に、変更情報ＣＨＩ_ｎに対する承認を促すためのものであって、例えば、「動作プログラムに変更を加えました。この変更を承認してください」というテキストを表示する画像（又は音声）のデータを含む。

【0105】

予防保全装置１４のプロセッサ５０は、承認要求を受信すると、該承認要求に含まれる画像（又は音声）を、表示装置５８に表示（又は、スピーカを通して出力）する。この構成によれば、予防保全装置１４のオペレータＡ２は、承認の可否を確認すべき動作プログラムＯＰ_ｎへの変更Ｃｈ_ｎが行われたことを、確実に認識できる。

【0106】

なお、上述の変更情報ＣＨＩ_ｎは、付帯情報として、変更ＣＨ_ｎを行ったオペレータＡ１の識別情報（ＩＤ番号等)、変更理由、変更ＣＨ_ｎに使用された教示装置２６の識別番号（製品番号等）をさらに含んでもよい。この場合において、予防保全装置１４のプロセッサ５０は、上述の変更履歴データＨＩＳに、これら識別情報及び変更理由を格納してもよい。

【0107】

また、上述の実施形態においては、教示装置２６が、動作プログラムＯＰ_ｎにバージョン情報ＶＥＲ_ｎを付与する場合について述べた。しかしながら、これに限らず、予防保全装置１４のプロセッサ５０が、動作プログラムＯＰ_ｎにバージョン情報ＶＥＲ_ｎを付与してもよい。

【0108】

具体的には、教示装置２６は、初期の動作プログラムＯＰ_０を作成したとき、作成した動作プログラムＯＰ_０を、プログラム名ＮＭ、及びプログラム作成時刻ｔ３等を含む付帯情報とともに、通信ネットワーク１８を介して予防保全装置１４に供給する。予防保全装置１４のプロセッサ５０は、取得した動作プログラムＯＰ_０に、初期のバージョン情報ＶＥＲ_０（例えば「ＶＥＲ．０００」）を付与し、上述の変更履歴データＨＩＳとして記憶部５２に格納する。

【0109】

また、教示装置２６は、動作プログラムＯＰ_ｎ－１に変更ＣＨ_ｎを加えて動作プログラムＯＰ_ｎに更新したときに、プログラム名ＮＭ及び変更時刻ｔ４等の付帯情報と変更内容データＣＨＤ_ｎとを含む変更情報ＣＨＩ_ｎを、予防保全装置１４に供給する。予防保全装置１４のプロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_ｎを取得したときに、該変更情報ＣＨＩ_ｎによって示される変更ＣＨ_ｎ後の動作プログラムＯＰ_ｎに新たなバージョン情報ＶＥＲ_ｎを付与し、変更履歴データＨＩＳとして記憶部５２に格納する。

【0110】

なお、上述した表１及び表２は、一例であって、如何なる行数の変更情報ＣＨＩ_ｎが変更履歴データＨＩＳに格納されてもよいし、変更履歴データＨＩＳに、「バージョン情報」、「時刻」、「格納データ」、及び「承認フラグ」に加えて（又は代わりに）、如何なるパラメータ（例えば、上述の変更理由）が格納されてもよい。

【0111】

また、上述の実施形態においては、プロセッサ５０が、変更情報ＣＨＩ_ｎに付帯されたバージョン情報ＶＥＲ_ｎ又は変更時刻ｔ４を参照して、直近に取得された変更情報ＣＨＩ_ｎを変更履歴データＨＩＳから検索する（ステップＳ６）場合について述べた。しかしながら、これに限らず、変更情報ＣＨＩ_ｎに、バージョン情報ＶＥＲ_ｎ又は変更時刻ｔ４の代わりに（又は、加えて）、変更ＣＨ_ｎが加えられた時系列の順序を特定可能な如何なる情報を付帯させてもよい。例えば、プロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_ｎに、取得した順序で番号を付し、該番号によって直近の変更情報ＣＨＩ_ｎを検索することもできる。

【0112】

また、上述の実施形態においては、ステップＳ４において、プロセッサ５０が、変更情報ＣＨＩ_ｎを承認するプロセスとして、変更情報ＣＨＩ_ｎの付帯情報に承認フラグＦ１を付与する場合について述べた。しかしながら、これに限らず、プロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_ｎを承認するプロセスとして、変更情報ＣＨＩ_ｎが承認済みであることを識別可能とする如何なるデータ処理を行ってもよい。

【0113】

例えば、プロセッサ５０は、変更情報ＣＨＩ_ｎのバージョン情報ＶＥＲ_ｎに、承認済みであることを示す文字又は記号を追加する（例えば、「ＶＥＲ．００２」を、「ＶＥＲ．００２．ＡＰ」に変更する）ことで、該変更情報ＣＨＩ_ｎが承認済みであることを識別可能としてもよい。

【0114】

この場合、プロセッサ５０は、ステップＳ６において、ステップＳ４の承認プロセスで実行されたデータ処理を参照することで、変更情報ＣＨＩ_ｎが承認されているか否かを判定できる。また、変更情報ＣＨＩ_ｎ又は実行情報ＥＩは、上述の実施形態において例示した情報に限らず、他の如何なる情報を含んでもよい。

【0115】

また、上述の実施形態においては、管理装置７０及び８０が、予防保全装置１４に実装されている場合について述べた。しかしながら、これに限らず、管理装置７０又は８０は、通信機器４２に実装されてもよい。例えば、管理装置７０又は８０が制御装置２４に実装された場合、該制御装置２４のプロセッサ及び記憶部が、管理装置７０又は８０を構成する。制御装置２４のプロセッサは、図３に示すフロー実行することで、動作プログラムＯＰを管理する。この場合において、制御装置２４のプロセッサは、動作プログラムＯＰを実行したときに、実行情報ＥＩを生成して、ステップＳ５でＹＥＳと判定する。

【0116】

一方、管理装置７０又は８０が教示装置２６に実装された場合、該教示装置２６のプロセッサ及び記憶部が、管理装置７０又は８０を構成する。教示装置２６のプロセッサは、図３に示すフロー実行することで、動作プログラムＯＰを管理する。この場合において、教示装置２６のプロセッサは、オペレータＡ１からの入力ＩＰｃ_ｎに応じて動作プログラムＯＰ_ｎ－１に変更ＣＨ_ｎを加えたとき、変更情報ＣＨＩ_ｎを生成して、ステップＳ１でＹＥＳと判定する。以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。

【符号の説明】

【0117】

１０ ネットワークシステム
１２ ロボットシステム
１４ 予防保全装置
１６ 外部機器
１８ 通信ネットワーク
２０ ロボット
２４ 制御装置
２６ 教示装置
５０ プロセッサ
６２ データ取得部
６４ 入力受付部
６６ 承認判定部
６８ プロセス実行部
７０，８０ 管理装置
７２ プログラム復元部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】