特許 7633881 散布作業方法、散布作業システム、及び散布作業プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-12

(45)【発行日】2025-02-20

(54)【発明の名称】散布作業方法、散布作業システム、及び散布作業プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20250213BHJP

   G05D 1/648 20240101ALI20250213BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20250213BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

G05D1/648

A01B69/00 303Z

A01B69/00 303B

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021091529

(22)【出願日】2021-05-31

(65)【公開番号】P2022183963

(43)【公開日】2022-12-13

【審査請求日】2024-02-22

(73)【特許権者】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 暁大

【審査官】牧 初

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１２４８２６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－００００２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０１２３４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業地において複数列に配置された散布対象物に対して散布作業を行う作業車両の目標経路を生成することと、
前記目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、
前記作業車両が自動走行中に、前記作業車両に設けられる散布部の前記散布対象物に対する散布物の散布方向を、前記作業車両が自動走行しながら前記散布作業を行う作業経路の前記散布対象物の端点と当該作業経路に隣接する前記散布対象物の端点との位置関係に基づいて予め生成された前記散布部の散布方向を制御する制御情報に応じて切り替えることと、
を実行する散布作業方法。

【請求項2】

前記作業車両が前記作業経路の左右方向の一方の第１方向に隣接する第１散布対象物と他方の第２方向に隣接する第２散布対象物のうち前記第１散布対象物の第１端点よりも手前に位置する前記第２散布対象物の第２端点に到達した場合に、前記第２方向に対する前記散布部による散布を停止させ、前記第１方向に対する前記散布部による散布を継続させる、
請求項１に記載の散布作業方法。

【請求項3】

前記作業車両が前記第２端点を通過して前記第１端点に到達した場合に、前記第１方向に対する前記散布部による散布を停止させる、
請求項２に記載の散布作業方法。

【請求項4】

前記第１方向及び前記第２方向に対する前記散布部による散布を停止させた後に、前記作業車両を次の前記作業経路に移動させる、
請求項３に記載の散布作業方法。

【請求項5】

前記散布対象物は、各作業経路の端点を結ぶ線が、作業経路における作業方向に対して斜め方向になるように植えられており、
前記第１方向及び前記第２方向に対する前記散布部による散布を停止させた後に、前記作業車両を前記作業経路上の所定位置まで後進させ、当該所定位置から次の前記作業経路に向けて旋回させる、
請求項４に記載の散布作業方法。

【請求項6】

前記作業車両は、第１散布対象物列を跨いで走行しながら前記第１散布対象物列と、前記第１散布対象物列の左右方向の一方の第１方向に隣接する第２散布対象物列と、前記第１散布対象物列の左右方向の他方の第２方向に隣接する第３散布対象物列とに前記散布作業を行うことが可能であり、
前記作業車両が前記第１散布対象物列の第１端点よりも手前に位置する前記第２散布対象物列の第２端点に対応する位置に到達した場合に、前記第２散布対象物列に対する前記散布部による散布を停止させ、その後に前記作業車両が前記第１端点に到達した場合に、前記第１散布対象物列に対する前記散布部による散布を停止させ、その後に前記作業車両が前記第１端点よりも進行方向に位置する前記第３散布対象物列の第３端点に対応する位置に到達した場合に、前記第３散布対象物列に対する前記散布部による散布を停止させる、
請求項１に記載の散布作業方法。

【請求項7】

前記作業経路の途中に前記散布対象物が存在しない領域がある場合に当該領域に対する前記散布部による散布を停止させ、前記散布対象物が存在する領域で前記散布部による散布を再開させる、
請求項１～６のいずれかに記載の散布作業方法。

【請求項8】

前記目標経路と前記散布部の散布方向を制御する前記制御情報とを前記作業車両に転送することをさらに実行する、
請求項１～７のいずれかに記載の散布作業方法。

【請求項9】

作業地において複数列に配置された散布対象物に対して散布作業を行う作業車両を自動走行させる目標経路を生成する経路生成処理部と、
前記作業車両が自動走行中に、前記作業車両に設けられる散布部の前記散布対象物に対する散布物の散布方向を、前記作業車両が自動走行しながら前記散布作業を行う作業経路の前記散布対象物の端点と当該作業経路に隣接する前記散布対象物の端点との位置関係に基づいて制御する制御情報を予め生成する制御情報生成処理部と、
を備える散布作業システム。

【請求項10】

作業地において複数列に配置された散布対象物に対して散布作業を行う作業車両の目標経路を生成することと、
前記目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、
前記作業車両が自動走行中に、前記作業車両に設けられる散布部の前記散布対象物に対する散布物の散布方向を、前記作業車両が自動走行しながら前記散布作業を行う作業経路の前記散布対象物の端点と当該作業経路に隣接する前記散布対象物の端点との位置関係に基づいて予め生成された前記散布部の散布方向を制御する制御情報に応じて切り替えることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための散布作業プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動走行する作業車両により複数列に配置された散布対象物に対して散布作業を行う散布作業方法、散布作業システム、及び散布作業プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

圃場、農園などの作業地に植えられた作物に対して薬液を散布しながら目標経路を自動走行する作業車両が知られている（例えば特許文献１参照）。前記作業車両は、作物が植えられた複数の作業経路を順に自動走行しながら、作業経路内で左右方向に薬液を散布する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－００００２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の作業車両は、作物が並ぶ作物列の作業経路方向の端部に到達すると、一律に散布作業を停止して次の移動経路に移動する。このため、例えば隣り合う作物列の端部が作業経路方向に対して斜め方向になるように作物が植えられている場合には、作業経路の一方側（例えば右側）において、作物が植えられていない領域に薬液を散布したり、作業経路の他方側（例えば左側）において、作物に薬液を散布しなかったりするなど、散布作業の作業効率が低下する問題が生じる。

【0005】

本発明の目的は、自動走行する作業車両による散布作業の作業効率を向上させることが可能な散布作業方法、散布作業システム、及び散布作業プログラムに関する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る散布作業方法は、作業地において複数列に配置された散布対象物に対して散布作業を行う作業車両の目標経路を生成することと、前記目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、前記作業車両に設けられる散布部の前記散布対象物に対する散布物の散布方向を、前記作業車両が自動走行しながら前記散布作業を行う作業経路の前記散布対象物又は当該作業経路に隣接する前記散布対象物のいずれか一方の位置に応じて切り替えることと、を実行する方法である。

【0007】

本発明に係る散布作業システムは、経路生成処理部と制御情報生成処理部とを備える。前記経路生成処理部は、作業地において複数列に配置された散布対象物に対して散布作業を行う作業車両を自動走行させる目標経路を生成する。前記制御情報生成処理部は、前記作業車両に設けられる散布部の前記散布対象物に対する散布物の散布方向を、前記作業車両が自動走行しながら前記散布作業を行う作業経路の前記散布対象物又は当該作業経路に隣接する前記散布対象物のいずれか一方の位置に応じて制御する制御情報を生成する。

【0008】

本発明に係る散布作業プログラムは、作業地において複数列に配置された散布対象物に対して散布作業を行う作業車両の目標経路を生成することと、前記目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、前記作業車両に設けられる散布部の前記散布対象物に対する散布物の散布方向を、前記作業車両が自動走行しながら前記散布作業を行う作業経路の前記散布対象物又は当該作業経路に隣接する前記散布対象物のいずれか一方の位置に応じて切り替えることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、自動走行する作業車両による散布作業の作業効率を向上させることが可能な散布作業方法、散布作業システム、及び散布作業プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの全体構成を示す模式図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る作業車両を左前方側から見た外観図である。

【図4A】図４Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両を左側から見た左側面の外観図である。

【図4B】図４Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両を右側から見た右側面の外観図である。

【図4C】図４Ｃは、本発明の実施形態に係る作業車両を背面側から見た背面の外観図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係る作物列の一例を示す図である。

【図6】図６は、本発明の実施形態に係る目標経路の一例を示す図である。

【図7A】図７Ａは、本発明の実施形態に係る目標経路の生成方法を説明するための図である。

【図7B】図７Ｂは、本発明の実施形態に係る目標経路の生成方法を説明するための図である。

【図8A】図８Ａは、従来の作業車両の散布作業方法を示す図である。

【図8B】図８Ｂは、従来の作業車両の散布作業方法を示す図である。

【図8C】図８Ｃは、従来の作業車両の散布作業方法を示す図である。

【図8D】図８Ｄは、従来の作業車両の散布作業方法を示す図である。

【図8E】図８Ｅは、従来の作業車両の散布作業方法を示す図である。

【図9】図９は、従来の作業車両で利用される制御情報を示す図である。

【図10A】図１０Ａは、本発明の実施形態に係る作業車両の散布作業方法の一例を示す図である。

【図10B】図１０Ｂは、本発明の実施形態に係る作業車両の散布作業方法の一例を示す図である。

【図10C】図１０Ｃは、本発明の実施形態に係る作業車両の散布作業方法の一例を示す図である。

【図10D】図１０Ｄは、本発明の実施形態に係る作業車両の散布作業方法の一例を示す図である。

【図10E】図１０Ｅは、本発明の実施形態に係る作業車両の散布作業方法の一例を示す図である。

【図10F】図１０Ｆは、本発明の実施形態に係る作業車両の散布作業方法の一例を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の実施形態に係る作業車両で利用される制御情報の一例を示す図である。

【図12】図１２は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、本発明の実施形態に係る自動走行システムによって実行される散布制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、本発明の他の実施形態に係る作業車両の旋回方法の一例を説明するための図である。

【図15】図１５は、本発明の他の実施形態に係る作業車両の散布作業方法の一例を示す図である。

【図16】図１６は、本発明の他の実施形態に係る作業車両の旋回方法の一例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0012】

［自動走行システム１］
図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と、操作端末２０と、サーバー３０と、基地局４０と、衛星５０とを含んでいる。作業車両１０、操作端末２０、及びサーバー３０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。また、作業車両１０及び操作端末２０のそれぞれと、サーバー３０とは、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。

【0013】

作業車両１０は、圃場Ｆに植えられた作物Ｖ（図５参照）に対して薬液、水などの散布物を散布する散布作業を行う車両である。圃場Ｆは、本発明の作業地の一例であり、例えば葡萄園、林檎園などの果樹園である。作物Ｖは、本発明の散布対象物の一例であり、例えば葡萄の果樹である。

【0014】

作物Ｖは、圃場Ｆにおいて所定の間隔で複数列に配置されている。具体的には、図５に示すように、複数の作物Ｖは、所定の方向（Ｄ１方向）に直線状に植えられており、直線状に並ぶ複数の作物Ｖを含む作物列Ｖｒを構成する。図５には、３つの作物列Ｖｒを例示している。各作物列Ｖｒは列方向（Ｄ２方向）に所定の間隔Ｗ１で配置されている。隣り合う作物列Ｖｒの間隔Ｗ２の領域（空間）は、作業車両１０がＤ１方向に走行しながら作物Ｖに対して散布作業を行う作業通路となる。作物列Ｖｒは、本発明の散布対象物列の一例である。

【0015】

また、作業車両１０は、予め設定された目標経路Ｒに沿って自動走行（自律走行）することが可能である。例えば図６に示すように、作業車両１０は、作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまで、作業経路Ｒ１（作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆ）及び移動経路Ｒ２を含む目標経路Ｒに沿って自動走行する。作業経路Ｒ１は、作業車両１０が作物Ｖに対して散布作業を行う直線状の経路であり、移動経路Ｒ２は、作業車両１０が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ間を移動する経路である。移動経路Ｒ２には、例えば旋回経路及び直進経路が含まれる。図６に示す例では、圃場Ｆにおいて、作物列Ｖｒ１～Ｖｒ１１から成る作物Ｖが配置されている。図６では、作物Ｖが植えられている位置（作物位置）を「Ｖｐ」で表している。また、図６の圃場Ｆを走行する作業車両１０は、車体１００が門型の形状を有しており（図４Ｃ参照）、１つの作物列Ｖｒを跨いで走行しながら、当該作物列Ｖｒの作物Ｖ及び当該作物列Ｖｒに隣接する作物列Ｖｒに対して薬液を散布する。例えば図６に示すように、作業車両１０が作物列Ｖｒ５を跨いで走行する場合、作業車両１０の左側車体（左側部１００Ｌ）が作物列Ｖｒ４，Ｖｒ５の間の作業通路を走行し、作業車両１０の右側車体（右側部１００Ｒ）が作物列Ｖｒ５，Ｖｒ６の間の作業通路を走行し、かつ作物列Ｖｒ４，Ｖｒ５，Ｖｒ６の作物Ｖに対して薬液を散布する。

【0016】

また、作業車両１０は、所定の列順序で自動走行を行う。例えば、作業車両１０は、作物列Ｖｒ１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ３を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ５を跨いで走行する。このように、作業車両１０は、予め設定された作物列Ｖｒの順番に応じて自動走行を行う。なお、作業車両１０は、作物列Ｖｒの配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。

【0017】

衛星５０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、ＧＮＳＳ信号（衛星信号）を送信する。基地局４０は、衛星測位システムを構成する基準点（基準局）である。基地局４０は、作業車両１０の現在位置を算出するための補正情報を作業車両１０に送信する。

【0018】

作業車両１０に搭載される測位装置１６は、衛星５０から送信されるＧＮＳＳ信号を利用して作業車両１０の現在位置（緯度、経度、高度）及び現在方位などを算出する測位処理を実行する。具体的には、測位装置１６は、２台の受信機（アンテナ１６４及び基地局４０）が受信する測位情報（ＧＮＳＳ信号など）と基地局４０で生成される補正情報とに基づいて作業車両１０を測位するＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）方式などを利用して作業車両１０を測位する。前記測位方式は周知の技術であるため詳細な説明は省略する。

【0019】

以下、自動走行システム１を構成する各構成要素の詳細について説明する。

【0020】

［作業車両１０］
図３は、作業車両１０を左前方側から見た外観図である。図４Ａは、作業車両１０を左側から見た左側面の外観図であり、図４Ｂは、作業車両１０を右側から見た右側面の外観図であり、図４Ｃは、作業車両１０を背面側から見た背面の外観図である。

【0021】

図１～図４に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、散布装置１４、通信部１５、測位装置１６、障害物検出装置１７などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、散布装置１４、測位装置１６、障害物検出装置１７などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。

【0022】

通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０、サーバー３０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0023】

記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の自動走行処理（図１２及び図１３参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（例えばサーバー３０）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路Ｒの情報と散布方向を制御する制御情報Ｆ１（後述）とを含む経路データが記憶される。例えば、前記経路データは、操作端末２０からサーバー３０に送信され、サーバー３０から作業車両１０に転送されて記憶部１２に記憶される。

【0024】

車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。

【0025】

車両制御装置１１は、作業車両１０の走行を制御する。具体的には、車両制御装置１１は、測位装置１６により測位される作業車両１０の位置を示す位置情報に基づいて、目標経路Ｒに沿って作業車両１０を自動走行させる。例えば、前記測位状態がＲＴＫ測位可能な状態になって、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末２０は作業開始指示を作業車両１０に出力する。車両制御装置１１は、操作端末２０から前記作業開始指示を取得すると、測位装置１６により測位される作業車両１０の位置を示す位置情報に基づいて作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、目標経路Ｒに沿って自動走行を開始し、前記作業通路において散布装置１４による散布作業を開始する。

【0026】

また、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末２０は前記走行停止指示を作業車両１０に出力する。車両制御装置１１は、操作端末２０から前記走行停止指示を取得すると、作業車両１０の自動走行を停止させる。これにより、作業車両１０は、自動走行を停止し、散布装置１４による散布作業を停止する。

【0027】

作業車両１０は、圃場Ｆにおいて複数列に並べて植えられた作物Ｖ（果樹）を跨いで走行する門型の車体１００を備える。図４Ｃに示すように、車体１００は、左側部１００Ｌと、右側部１００Ｒと、左側部１００Ｌ及び右側部１００Ｒを接続する接続部１００Ｃとにより門型に形成されており、左側部１００Ｌ、右側部１００Ｒ、及び接続部１００Ｃの内側に作物Ｖの通過を許容する空間１００Ｓが確保される。

【0028】

車体１００の左側部１００Ｌ及び右側部１００Ｒそれぞれの下端部には、クローラ１０１が設けられている。左側部１００Ｌには、エンジン（不図示）、バッテリー（不図示）などが設けられている。右側部１００Ｒには、散布装置１４の貯留タンク１４Ａ（図４Ｂ参照）などが設けられている。このように、車体１００の左側部１００Ｌ及び右側部１００Ｒに構成部品を振り分けて配置することにより、作業車両１０は、左右のバランスの均衡化及び低重心化が図られている。その結果、作業車両１０は、圃場Ｆの斜面などを安定して走行することができる。

【0029】

走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。走行装置１３は、エンジン、クローラ１０１などを備える。

【0030】

左右のクローラ１０１は、静油圧式無段変速装置による独立変速が可能な状態でエンジンからの動力により駆動される。これにより、車体１００は、左右のクローラ１０１が前進方向に等速駆動されることにより前進方向に直進する前進状態になり、左右のクローラ１０１が後進方向に等速駆動されることにより後進方向に直進する後進状態になる。また、車体１００は、左右のクローラ１０１が前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、左右のクローラ１０１が後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、車体１００は、左右いずれか一方のクローラ１０１が駆動停止された状態で他方のクローラ１０１が駆動されることによりピボット旋回（信地旋回）状態になり、左右のクローラ１０１が前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回（超信地旋回）状態になる。また、車体１００は、左右のクローラ１０１が駆動停止されることで走行停止状態になる。尚、左右のクローラ１０１は、電動モータにより駆動される電動式に構成されていてもよい。

【0031】

図４Ｃに示すように、散布装置１４は、薬液などを貯留する貯留タンク１４Ａ、薬液などを圧送する散布用ポンプ（不図示）、散布用ポンプを駆動する電動式の散布モータ（不図示）、車体１００の背部において縦向き姿勢で左右に２本ずつ並列に備えられた散布管１４Ｂ、各散布管１４Ｂに３個ずつ備えられた合計１２個の散布ノズル１４Ｃ、薬液などの散布量及び散布パターンを変更する電子制御式のバルブユニット（不図示）、及び、これらを接続する複数の散布用配管（図示せず）などを備えている。

【0032】

各散布ノズル１４Ｃは、対応する散布管１４Ｂに、上下方向に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布ノズル１４Ｃは、隣り合う散布ノズル１４Ｃとの間隔及び散布管１４Ｂに対する高さ位置を散布対象物（作物Ｖ）に応じて変更することができる。また、各散布ノズル１４Ｃは、車体１００に対する高さ位置及び左右位置を散布対象物に応じて変更可能に取り付けられている。

【0033】

なお、散布装置１４において、各散布管１４Ｂに設けられる散布ノズル１４Ｃの数量は、作物Ｖの種類、各散布管１４Ｂの長さなどに応じて種々の変更が可能である。

【0034】

図４Ｃに示すように、複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最左端の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、車体１００の左外方に位置する作物Ｖａに向けて薬液を左向きに散布する。複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最左端の散布管１４Ｂに隣接する左内側の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、車体１００における左右中央の空間１００Ｓに位置する作物Ｖｂに向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最右端の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、車体１００の右外方に位置する作物Ｖｃに向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最右端の散布管１４Ｂに隣接する右内側の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、空間１００Ｓに位置する作物Ｖｂに向けて薬液を左向きに散布する。

【0035】

上記の構成により、散布装置１４においては、車体１００の左側部１００Ｌに設けられた２本の散布管１４Ｂと６個の散布ノズル１４Ｃとが左側の散布部１４Ｌとして機能する。また、車体１００の右側部１００Ｒに設けられた２本の散布管１４Ｂと６個の散布ノズル１４Ｃとが右側の散布部１４Ｒとして機能する。そして、左右の散布部１４Ｌ，１４Ｒは、車体１００の背部において、左右方向への散布が可能な状態で、左右の散布部１４Ｌ，１４Ｒの間に作物Ｖｂの通過（空間１００Ｓ）を許容する左右間隔を置いて配置されている。

【0036】

散布装置１４において、散布部１４Ｌ，１４Ｒによる散布パターンには、散布部１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれが左右の両方向に薬液を散布する４方向散布パターンと、散布部１４Ｌ，１４Ｒによる散布方向が限定された方向限定散布パターンとが含まれる。前記方向限定散布パターンには、散布部１４Ｌが左右の両方向に薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左方向のみに薬液を散布する左側３方向散布パターンと、散布部１４Ｌが右方向のみに薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左右の両方向に薬液を散布する右側３方向散布パターンと、散布部１４Ｌが右方向のみに薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左方向のみに薬液を散布する２方向散布パターンと、散布部１４Ｌが左方向のみに散布し、かつ、散布部１４Ｒが薬液を散布しない左側１方向散布パターンと、散布部１４Ｒが右方向のみに散布し、かつ、散布部１４Ｌが薬液を散布しない右側１方向散布パターンとが含まれる。

【0037】

散布装置１４は、サーバー３０から転送される経路データに含まれる制御情報Ｆ１（図１１参照）に基づいて、薬液の散布方向（散布パターン）を切り替える切替処理を実行する。すなわち、散布装置１４は、散布パターンの切替処理部としての機能を有する。散布パターンの切替方法については後述する。

【0038】

車体１００には、測位装置１６から取得する測位情報などに基づいて車体１００を圃場Ｆの目標経路Ｒに従って自動走行させる自動走行制御部、エンジンに関する制御を行うエンジン制御部、静油圧式無段変速装置に関する制御を行うＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ－Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御部、及び、散布装置１４などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部などが搭載されている。各制御部は、マイクロコントローラなどが搭載された電子制御ユニット、マイクロコントローラの不揮発性メモリ（例えばフラッシュメモリなどのＥＥＰＲＯＭ）に記憶された各種の情報及び制御プログラムなどによって構築されている。不揮発性メモリに記憶された各種の情報には、事前に生成された目標経路Ｒなどが含まれてもよい。本実施形態では、各制御部を総称して「車両制御装置１１」という（図２参照）。

【0039】

測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及びアンテナ１６４などを備える通信機器である。アンテナ１６４は、車体１００の天井部（接続部１００Ｃ）の前方及び後方に設けられている（図３参照）。また車体１００の天井部には、作業車両１０の走行状態を表示する表示灯１０２などが設けられている（図３参照）。なお、測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、前記エンジンの停止中も稼働可能である。

【0040】

通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局４０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0041】

アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。アンテナ１６４が作業車両１０の前方及び後方に設けられているため、作業車両１０の現在位置を高精度に測位することができる。

【0042】

測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるための制御プログラム、及び、測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。測位制御部１６１は、アンテナ１６４が衛星５０から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて所定の測位方式（ＲＴＫ方式など）により作業車両１０の現在位置を測位する。

【0043】

障害物検出装置１７は、車体１００の前方左側に設けられたライダーセンサー１７１Ｌと、車体１００の前方右側に設けられたライダーセンサー１７１Ｒとを備える（図３参照）。各ライダーセンサーは、例えばライダーセンサーが照射したレーザー光が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、ライダーセンサーから測定範囲の各測距点（測定対象物）までの距離を測定する。

【0044】

ライダーセンサー１７１Ｌは、車体１００の前方左側の所定範囲が測定範囲に設定されており、ライダーセンサー１７１Ｒは、車体１００の前方右側の所定範囲が測定範囲に設定されている。各ライダーセンサーは、測定した各測距点までの距離、各測距点に対する走査角（座標）などの測定情報を車両制御装置１１に送信する。

【0045】

また、障害物検出装置１７は、車体１００の前方側に設けられた左右の超音波センサー１７２Ｆ（図３参照）と、車体１００の後方側に設けられた左右の超音波センサー１７２Ｒ（図４Ａ及び図４Ｂ参照）とを備える。各超音波センサーは、超音波センサーが発信した超音波が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ方式により、超音波センサーから測定対象物までの距離を測定する。

【0046】

前方左側の超音波センサー１７２Ｆは、車体１００の前方左側の所定範囲が測定範囲に設定されており、前方右側の超音波センサー１７２Ｆは、車体１００の前方右側の所定範囲が測定範囲に設定されており、後方左側の超音波センサー１７２Ｒは、車体１００の後方左側の所定範囲が測定範囲に設定されており、後方右側の超音波センサー１７２Ｒは、車体１００の後方右側の所定範囲が測定範囲に設定されている。各超音波センサーは、測定した測定対象物までの距離と測定対象物の方向とを含む測定情報を車両制御装置１１に送信する。

【0047】

また、障害物検出装置１７は、車体１００の前方側に設けられた左右の接触センサー１７３Ｆ（図３参照）と、車体１００の後方側に設けられた左右の接触センサー１７３Ｒ（図４Ａ及び図４Ｂ参照）とを備える。車体１００の前方側の接触センサー１７３Ｆは、接触センサー１７３Ｆに障害物が接触した場合に障害物を検出する。車体１００の後方側の接触センサー１７３Ｒの前方（作業車両１０の後方側）には散布装置１４が設けられており、接触センサー１７３Ｒは、散布装置１４に対して障害物が接触した場合に散布装置１４が後方（作業車両１０の前方側）に移動することにより障害物を検出する。各接触センサーは、障害物を検出した場合に検出信号を車両制御装置１１に送信する。

【0048】

車両制御装置１１は、障害物検出装置１７から取得する障害物に関する測定情報に基づいて、作業車両１０が障害物に衝突する可能性がある場合に障害物を回避する回避処理を実行する。

【0049】

上記の構成により、作業車両１０を目標経路Ｒに沿って高精度に自動走行させることができるとともに、散布装置１４による薬液などの散布作業を適正に行うことができる。

【0050】

上述した作業車両１０の構成は、本発明の作業車両の一構成例であって、本発明は上述の構成に限定されない。上述の作業車両１０は、第１作物列Ｖｒを跨いで走行しながら、前記第１作物列Ｖｒと、前記第１作物列Ｖｒの左右方向それぞれの第２作物列Ｖｒとに散布物を散布する散布作業を行うことが可能な車両である。他の実施形態として、作業車両１０は、車体１００が門型の形状ではなく、車体１００全体が作物列Ｖｒの間（作業通路）を走行する通常の形状であってもよい。この場合、作業車両１０は、作物列Ｖｒを跨がずに各作業通路を順に自動走行する。また、散布装置１４は、一つの散布部を備え、左右の両方向に薬液を散布する散布パターンと、左方向のみに薬液を散布する散布パターンと、右方向のみに薬液を散布する散布パターンとを切り替えて散布作業を行う。

【0051】

［操作端末２０］
図２に示すように、操作端末２０は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。

【0052】

通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数の作業車両１０、サーバー３０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0053】

操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する作業開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡、車体１００の周囲画像により、圃場Ｆ内を目標経路Ｒに従って自動走行する作業車両１０の走行状態、作業状況、及び周囲の状況を把握することが可能である。

【0054】

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、制御部２１に後述の自動走行処理（図１２及び図１３参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。

【0055】

制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２０を制御する。

【0056】

図２に示すように、制御部２１は、設定処理部２１１、経路生成処理部２１２、制御情報生成処理部２１３、出力処理部２１４などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0057】

設定処理部２１１は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）と、圃場Ｆに関する情報（以下、圃場情報という。）と、作業（ここでは散布作業）に関する情報（以下、作業情報という。）とを設定して登録する。

【0058】

前記作業車両情報の設定処理において、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０においてアンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機（ここでは散布装置１４）の種類、作業機のサイズ及び形状、作業機の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。本実施形態では、作業機の情報として、散布装置１４に関する情報が設定される。

【0059】

前記圃場情報の設定処理において、設定処理部２１１は、圃場Ｆの位置及び形状、作業を開始する作業開始位置Ｓ及び作業を終了する作業終了位置Ｇ（図６参照）、作業方向等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。なお、作業方向とは、圃場Ｆから枕地等の非作業領域を除いた領域である作業領域において、散布装置１４で散布作業を行いながら作業車両１０を走行させる方向を意味する。

【0060】

圃場Ｆの位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両１０を手動により圃場Ｆの外周に沿って一回り周回走行させ、そのときのアンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場Ｆの位置及び形状は、操作端末２０に地図を表示させた状態でオペレータが操作端末２０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場Ｆの位置及び形状により特定される領域は、作業車両１０を走行させることが可能な領域（走行領域）である。

【0061】

前記作業情報の設定処理において、設定処理部２１１は、作業情報として、作業車両１０が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅等を設定可能に構成されている。

【0062】

経路生成処理部２１２は、前記各設定情報に基づいて、作業車両１０を自動走行させる経路である目標経路Ｒを生成する。目標経路Ｒは、例えば作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまでの経路である（図６参照）。図６に示す目標経路Ｒは、作物Ｖが植えられた領域において作物Ｖに対して薬液を散布する直線状の作業経路Ｒ１と、散布作業を行わないで作物列Ｖｒ間を移動する移動経路Ｒ２とを含む。

【0063】

目標経路Ｒの生成方法の一例について図７Ａ及び図７Ｂを用いて説明する。図７Ａには、作物列Ｖｒを模式的に示している。先ず、オペレータは作業車両１０を手動により作物列Ｖｒの外周に沿って走行させる（図７Ａ参照）。作業車両１０は、走行中に各作物列Ｖｒの一方側（図７Ａの下側）の端点Ｅ１と他方側（図７Ａの上側）の端点Ｅ２とを検出し、各端点Ｅ１，Ｅ２の位置情報（座標）を取得する。なお、端点Ｅ１，Ｅ２は、既に植えられた作物Ｖの位置であってもよいし、これから植える予定の作物Ｖの位置を示す目標物の位置であってもよい。経路生成処理部２１２は、作業車両１０から各端点Ｅ１，Ｅ２の位置情報（座標）を取得すると、対応する端点Ｅ１，Ｅ２同士を結ぶ線Ｌ１（図７Ｂ参照）を作物列Ｖｒの作業経路に設定し、複数の作業経路と移動経路（旋回経路）とを含む目標経路Ｒを生成する。目標経路Ｒの生成方法は、上述の方法に限定されない。経路生成処理部２１２は、生成した目標経路Ｒを記憶部２２に記憶してもよい。経路生成処理部２１２は、本発明の経路生成処理部の一例である。

【0064】

制御情報生成処理部２１３は、作業車両１０に設けられる散布部１４Ｌ，１４Ｒの作物Ｖに対する薬液の散布方向（散布パターン）を、作業車両１０が自動走行しながら散布作業を行う作業経路Ｒ１の作物Ｖ又は作業経路Ｒ１に隣接する作物Ｖのいずれか一方の位置に応じて制御する制御情報Ｆ１を生成する。

【0065】

ここで、従来の制御情報Ｆ０（図９参照）に対応する散布作業方法の一例について、図８Ａ～図８Ｅを用いて説明する。図８Ａ～図８Ｅには、圃場Ｆに植えられた作物Ｖの作物列Ｖｒａ～Ｖｒｈと、各作物列の端点Ｐ０とを模式的に示している。ここで、圃場Ｆの作物Ｖは、作物列Ｖｒｃ～Ｖｒｈの各端点Ｐ０を結ぶ線Ｌ２が圃場Ｆの形状に応じて、作物列Ｖｒ内で作物Ｖが並ぶ方向（作業経路方向）に対して斜め方向になるように植えられている。

【0066】

このような圃場Ｆにおいて従来の作業車両１０が散布作業を行う場合、作業車両１０は以下の動作を実行する。先ず、図８Ａに示すように、作業車両１０は、作物列Ｖｒｄを跨いで作業通路を直進しながら、散布部１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれが左右の両方向に薬液を散布する４方向散布パターンにより散布作業を行う。ここで、図８Ｂに示すように、作業車両１０が作物列Ｖｒｅの端点Ｐ０に対応する位置を通過した場合に、散布部１４Ｒは作物Ｖが存在しない右側の領域Ａ１に薬液を散布し続ける。その後、図８Ｃに示すように、作業車両１０が作物列Ｖｒｄの端点Ｐ０に到達すると散布部１４Ｌ，１４Ｒによる散布を停止して、旋回開始位置Ｐ１において旋回を開始する。この場合、作物列Ｖｒｃにおいて、作物列Ｖｒｄの端点Ｐ０に対応する位置から作物列Ｖｒｃの端点Ｐ０までの領域Ａ２の作物Ｖに対して薬液が散布されないことになる。作業車両１０は、旋回を開始すると、旋回経路ｒ１と直進経路ｒ２と旋回経路ｒ３とを移動し、旋回終了位置Ｐ２から直進経路ｒ４を直進して次の作業通路である作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０に移動する（図８Ｄ参照）。

【0067】

ここで、図８Ｄに示すように、作物列Ｖｒｆにおいて、作物列Ｖｒｆの端点Ｐ０から作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０に対応する位置までの領域Ａ３の作物Ｖに対して薬液が散布されないことになる。その後、図８Ｅに示すように、作業車両１０は、作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０に到達すると、散布部１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれが左右の両方向に薬液を散布する４方向散布パターンにより散布作業を再開する。この場合、作業車両１０が作物列Ｖｒｈの端点Ｐ０に対応する位置に到達するまでの間、散布部１４Ｌは作物Ｖが存在しない左側の領域Ａ４に薬液を散布し続ける。

【0068】

図９は、上述の散布作業に対応する制御情報Ｆ０を示している。従来の作業車両１０では、図８に示す圃場Ｆにおいて、散布装置１４は制御情報Ｆ０に基づいて散布作業を実行する。このため、作物Ｖが存在しない領域Ａ１，Ａ４に薬液を無駄に散布したり、作物Ｖが存在する領域Ａ２，Ａ３に対して薬液を散布しなかったりする問題が生じる。よって、従来の技術では、散布の過不足が生じ、散布作業の作業効率が低下する問題が生じる。これに対して、本実施形態に係る散布作業方法によれば、以下に示すように、散布作業の作業効率を向上させることが可能になる。

【0069】

具体的には、制御情報生成処理部２１３は、各作物列Ｖｒの端点の位置関係に基づいて散布パターンを切り替える制御情報Ｆ１を生成する。前記散布パターンは、上述の４方向散布パターンと、左側３方向散布パターンと、右側３方向散布パターンと、２方向散布パターンと、左側１方向散布パターンと、右側１方向散布パターンとを含む。

【0070】

本実施形態に係る制御情報Ｆ１（図１１参照）に対応する散布作業方法の一例について、図１０Ａ～図１０Ｆを用いて説明する。圃場Ｆの形状、作物Ｖ及び作物列Ｖｒａ～Ｖｒｈの配置は、図８に示す例と同一である。

【0071】

先ず、作業車両１０は、従来の構成と同様に、作物列Ｖｒｄを跨いで作業通路を直進しながら、散布部１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれが左右の両方向に薬液を散布する４方向散布パターンにより散布作業を行う（図８Ａ参照）。ここで、図１０Ａに示すように、作業車両１０が作物列Ｖｒｅの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１１に到達すると、散布装置１４は、４方向散布パターンを、散布部１４Ｌが左右の両方向に薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左方向のみに薬液を散布する左側３方向散布パターンに切り替える。

【0072】

なお、本実施形態において、「作業車両１０が位置Ｐに到達する」とは、作業車両１０の散布部１４Ｌ，１４Ｒの位置が位置Ｐに到達することを意味する。測位される作業車両１０の現在位置は、作業車両１０の中心位置を示すため、当該中心位置から散布部１４Ｌ，１４Ｒまでの距離に基づいて、散布部１４Ｌ，１４Ｒの位置を算出することができる。

【0073】

その後、図１０Ｂに示すように、作業車両１０が作物列Ｖｒｄの端点Ｐ０に到達すると、散布装置１４は、左側３方向散布パターンを、散布部１４Ｌが左方向のみに散布し、かつ、散布部１４Ｒが薬液を散布しない左側１方向散布パターンに切り替える。その後、図１０Ｃに示すように、作業車両１０は、作物列Ｖｒｃの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１２まで左側１方向散布パターンによる散布作業を行いながら直進し、位置Ｐ１２に到達すると散布部１４Ｌ，１４Ｒはともに散布を停止する。その後、作業車両１０は、位置Ｐ１２を通過して旋回開始位置Ｐ１に到達すると旋回を開始する。作業車両１０は、旋回を開始すると、旋回経路ｒ１と直進経路ｒ２と旋回経路ｒ３とを移動し、旋回終了位置Ｐ２から直進経路ｒ４を直進して次の作業通路である作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０に移動する。

【0074】

ここで、本実施形態の作業車両１０は作物列Ｖｒｄの端点Ｐ０から位置Ｐ１２まで直進するため、旋回開始位置Ｐ１、旋回終了位置Ｐ２、及び移動経路ｒ１～ｒ３が、従来の旋回開始位置Ｐ１、旋回終了位置Ｐ２、及び移動経路ｒ１～ｒ３（図１０Ｃの点線経路）とは異なっている。すなわち、経路生成処理部２１２は、位置Ｐ１２に基づいて目標経路Ｒを生成する。

【0075】

直進経路ｒ４を移動する作業車両１０は、図１０Ｄに示すように、作業車両１０が作物列Ｖｒｆの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１３に到達すると、散布装置１４は、散布部１４Ｒが右方向のみに散布し、かつ、散布部１４Ｌが薬液を散布しない右側１方向散布パターンにより散布作業を再開する。その後、図１０Ｅに示すように、作業車両１０が作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０に到達すると、散布装置１４は、右側１方向散布パターンを、散布部１４Ｌが右方向のみに薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左右の両方向に薬液を散布する右側３方向散布パターンに切り替える。その後、図１０Ｆに示すように、作業車両１０が作物列Ｖｒｈに対応する位置Ｐ１４に到達すると、散布装置１４は、右側３方向散布パターンを４方向散布パターンに切り替えて散布作業を行う。作業車両１０は、上述のように、作業経路Ｒ１に隣接する作物Ｖの位置に応じて散布パターンを切り替えながら散布作業を行う。

【0076】

図１１は、上述の散布作業に対応する制御情報Ｆ１を示している。図１１に示す制御情報Ｆ１は、作業車両１０が作物列Ｖｒｄ，Ｖｒｇの作業経路Ｒ１を散布作業する場合の散布パターンを制御する情報を示している。制御情報生成処理部２１３は、圃場Ｆ内の全ての作物列Ｖｒに対する制御情報Ｆ１を生成する。

【0077】

作業車両１０は、図１０に示す圃場Ｆにおいて、目標経路Ｒに沿って自動走行しながら制御情報Ｆ１に基づいて散布作業を実行する。本実施形態によれば、作物Ｖが存在しない領域Ａ１，Ａ４（図８Ｂ及び図８Ｅ参照）に薬液を無駄に散布することを防ぐことができる。また、作物Ｖが存在する領域Ａ２，Ａ３（図８Ｃ及び図８Ｄ参照）が未散布状態になることを防ぐことができる。よって、本実施形態に係る散布作業方法によれば、散布作業の作業効率を向上させることが可能になる。

【0078】

ここで、制御情報Ｆ１の散布部１４Ｌ，１４ＲのＯＮ、ＯＦＦの制御タイミングは、作業車両１０の位置及び散布部１４Ｌ，１４Ｒの位置に応じて設定される。

【0079】

具体的には、制御情報生成処理部２１３は、測位される作業車両１０の中心位置と作業開始位置との間の距離を算出し、設定された走行速度から散布部１４Ｌ，１４Ｒの制御タイミングを算出する。また、散布部１４Ｌ，１４Ｒは、散布ブロアモーター（不図示）のＯＮ及びＯＦＦ、散布ノズル１４Ｃの開閉などが必要になるため、制御情報生成処理部２１３は、これらの動作時間も考慮して、散布部１４Ｌ，１４Ｒの制御タイミングを算出する。これにより、制御情報Ｆ１において、例えば、散布部１４Ｌ，１４Ｒが対象位置に到達したタイミングで薬液が作物Ｖに散布されるように又は薬液の散布が停止されるように、制御タイミングが設定されている。制御情報生成処理部２１３は、本発明の制御情報生成処理部の一例である。

【0080】

出力処理部２１４は、経路生成処理部２１２が生成した目標経路Ｒの情報と、制御情報生成処理部２１３が生成した制御情報Ｆ１（図１１参照）とを含む経路データをサーバー３０に出力する。なお、出力処理部２１４は、前記経路データを作業車両１０に出力してもよい。

【0081】

制御部２１は、上述の処理に加えて、各種情報を操作表示部２３に表示させる処理を実行する。例えば、制御部２１は、作業車両情報、圃場情報、作業情報などを登録する登録画面、目標経路Ｒ及び制御情報Ｆ１を生成する操作画面、作業車両１０に自動走行を開始させる操作画面、作業車両１０の走行状態などを表示する表示画面などを操作表示部２３に表示させる。

【0082】

また制御部２１は、オペレータから各種操作を受け付ける。具体的には、制御部２１は、オペレータから作業車両１０に作業を開始させる作業開始指示、自動走行中の作業車両１０の走行を停止させる走行停止指示などを受け付ける。制御部２１は、前記各指示を受け付けると、前記各指示を作業車両１０に出力する。

【0083】

作業車両１０の車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得すると、作業車両１０の自動走行及び散布作業を開始させる。また、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると、作業車両１０の自動走行及び散布作業を停止させる。

【0084】

なお、操作端末２０は、サーバー３０が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、制御部２１によってブラウザプログラムが実行されることにより、サーバー３０の操作用端末として機能することが可能である。

【0085】

［サーバー３０］
図２に示すように、サーバー３０は、制御部３１、記憶部３２、操作表示部３３、及び通信部３４などを備えるサーバー装置である。なお、サーバー３０は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、サーバー３０で実行される各種の処理を、一又は複数のプロセッサーが分散して実行してもよい。

【0086】

通信部３４は、サーバー３０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数の作業車両１０、一又は複数の操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0087】

操作表示部３３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。

【0088】

記憶部３２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ又はＳＳＤなどの不揮発性の記憶部である。記憶部３２には、制御部３１に後述の自動走行処理（図１２及び図１３参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部３２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、他のサーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介してサーバー３０にダウンロードされて記憶部３２に記憶されてもよい。

【0089】

また記憶部３２には、操作端末２０から出力される目標経路Ｒ及び制御情報Ｆ１を含む経路データが記憶される。

【0090】

なお、記憶部３２には、作業車両１０ごとに、当該作業車両１０に対応する経路データが記憶されてもよい。例えば、記憶部３２に、作業車両１０Ａに対応する経路データと、作業車両１０Ｂに対応する経路データとが記憶されてもよい。

【0091】

制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部３１は、前記ＲＯＭ又は記憶部３２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することによりサーバー３０を制御する。

【0092】

図２に示すように、制御部３１は、取得処理部３１１、転送処理部３１２などの各種の処理部を含む。なお、制御部３１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0093】

取得処理部３１１は、作業車両１０及び操作端末２０から各種情報を取得する。例えば、取得処理部３１１は、操作端末２０からユーザー情報、圃場情報、作業予定情報、経路データなどを取得する。また、取得処理部３１１は、作業車両１０から作業実績などの情報を取得する。例えば、取得処理部３１１は、操作端末２０から取得した前記経路データを記憶部３２に記憶する。

【0094】

転送処理部３１２は、目標経路Ｒ（図６参照）及び制御情報Ｆ１（図１１参照）を含む経路データを作業車両１０に転送する。なお、図６に示す目標経路Ｒは、各作物列Ｖｒの端点を結ぶ線が作物Ｖの並ぶ方向（作業経路方向）に対して直角になるように作物Ｖが植えられている圃場Ｆの経路を例示しているが、本実施形態では、図１０に示す圃場Ｆに対応する目標経路Ｒが生成される。

【0095】

作業車両１０は、サーバー３０から転送される目標経路Ｒ及び制御情報Ｆ１を含む経路データを記憶部１２に記憶する。作業車両１０は、測位装置１６により作業車両１０の現在位置を測位しつつ、目標経路Ｒに沿って自動走行を行う。

【0096】

ここで、作業車両１０は、現在位置が圃場Ｆ内に位置している場合に自動走行できるように構成されており、現在位置が圃場Ｆ外（公道等）に位置している場合には自動走行できないように構成されている。また、作業車両１０は、例えば現在位置が作業開始位置Ｓと一致している場合に自動走行できるように構成されている。

【0097】

作業車両１０は、現在位置が作業開始位置Ｓと一致している場合に、オペレータにより操作端末２０においてスタートボタンが押されて作業開始指示が与えられると、車両制御装置１１によって、自動走行を開始し、散布装置１４による散布作業を開始する。すなわち、作業車両１０は、現在位置が作業開始位置Ｓと一致していることを条件に自動走行を許可する。なお、作業車両１０の自動走行を許可する条件は、前記条件に限定されない。

【0098】

車両制御装置１１は、サーバー３０から取得する目標経路Ｒに基づいて、作業車両１０を作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまで自動走行させる。また、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了すると、作業終了位置Ｇから圃場Ｆの入口まで自動走行させてもよい。作業車両１０が自動走行している場合、操作端末２０は、作業車両１０の状態（位置、走行速度、作業状況等）を作業車両１０から受信して操作表示部２３に表示させることができる。

【0099】

また、作業車両１０は、自動走行を行いながら、制御情報Ｆ１に基づいて散布作業を行う。具体的には、作業車両１０は、散布部１４Ｌ，１４Ｒの作物Ｖに対する薬液の散布方向を、作業経路Ｒ１に隣接する作物Ｖの位置に応じて切り替える。

【0100】

例えば、作業車両１０は、作業経路Ｒ１の作物列Ｖｒｄの端点Ｐ０よりも手前に位置する作物列Ｖｒｅの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１１に到達した場合に、作物列Ｖｒｅの方向に対する散布を停止し、その他の方向に対する散布を継続する（図１０Ａ及び図１１参照、「左側３方向散布パターン」）。また、作業車両１０は、作物列Ｖｒｄの端点Ｐ０に到達した場合に、作物列Ｖｒｄの方向に対する散布を停止する（図１０Ｂ及び図１１参照、「左側１方向散布パターン」）。

【0101】

また、作業車両１０は、作物列Ｖｒｃの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１２に到達した場合に、全ての方向の散布を停止して、次の作業経路Ｒ１に移動する（図１０Ｃ及び図１１参照）。また、作業車両１０は、作業経路Ｒ１の作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０よりも手前に位置する作物列Ｖｒｆの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１３に到達した場合に、作物列Ｖｒｆの方向に対する散布を開始する（図１０Ｄ及び図１１参照、「右側１方向散布パターン」）。また、作業車両１０は、作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０に到達した場合に、作物列Ｖｒｇの方向に対する散布を開始する（図１０Ｅ及び図１１参照、「右側３方向散布パターン」）。また、作業車両１０は、作物列Ｖｒｈの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１４に到達した場合に、作物列Ｖｒｈの方向に対する散布を開始する（図１０Ｆ及び図１１参照、「４方向散布パターン」）。

【0102】

作業車両１０は、以上のようにして自動走行を行いながら散布作業を行う。すなわち、作業車両１０は、第１作物列Ｖｒ（本発明の第１散布対象物列）を跨いで走行しながら第１作物列Ｖｒと、第１作物列Ｖｒの右方向（本発明の第１方向）に隣接する第２作物列Ｖｒ（本発明の第２散布対象物列）と、第１作物列Ｖｒの左方向（本発明の第２方向）に隣接する第３作物列Ｖｒ（本発明の第３散布対象物列）とに散布作業を行うことが可能である。この場合に、作業車両１０は、第１作物列Ｖｒの第１端点Ｐ０よりも手前に位置する第２作物列Ｖｒの第２端点Ｐ０に対応する位置（例えば図１０Ａに示す位置Ｐ１１）に到達した場合に、第２作物列Ｖｒに対する散布を停止させ、その後に第１端点Ｐ０に到達した場合に、第１作物列Ｖｒに対する散布を停止させ、その後に作業車両１０が第１端点Ｐ０よりも進行方向に位置する第３作物列Ｖｒの第３端点Ｐ０に対応する位置（例えば図１０Ｃに示す位置Ｐ１２）に到達した場合に、第３作物列Ｖｒに対する散布を停止させる。

【0103】

他の実施形態として、サーバー３０の制御部３１が、目標経路Ｒ及び制御情報Ｆ１を生成してもよい。すなわち、制御部３１は、操作端末２０の経路生成処理部２１２及び制御情報生成処理部２１３の機能を備えてもよい。また、他の実施形態として、操作端末２０の制御部２１が目標経路Ｒを生成し、サーバー３０の制御部３１が制御情報Ｆ１を生成してもよい。

【0104】

他の実施形態として、操作端末２０が前記経路データを作業車両１０に出力する構成の場合、作業車両１０の車両制御装置１１は、操作端末２０から取得する経路データに基づいて自動走行及び散布作業を行う。

【0105】

［自動走行処理］
以下、図１２及び図１３を参照しつつ、作業車両１０の車両制御装置１１、操作端末２０の制御部２１、及びサーバー３０の制御部３１によって実行される前記自動走行処理の一例について説明する。

【0106】

なお、本発明は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは車両制御装置１１、制御部２１、及び制御部３１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。また、前記自動走行方法は、本発明の散布作業方法を含む。

【0107】

ステップＳ１において、操作端末２０の制御部２１は、各種設定情報を登録する。具体的には、制御部２１は、オペレータの設定操作に基づいて、作業車両１０に関する情報（作業車両情報）と、圃場Ｆに関する情報（圃場情報）と、作業に関する情報（作業情報）とを設定して登録する。

【0108】

次にステップＳ２において、制御部２１は、前記各設定情報に基づいて、目標経路Ｒを生成する。例えば、制御部２１は、圃場Ｆにおいて作物Ｖが配置される位置に基づいて目標経路Ｒを生成する（図７Ａ及び図７Ｂ参照）。また、制御部２１は、前記各設定情報及び目標経路Ｒに基づいて、制御情報Ｆ１（図１１参照）を生成する。制御部２１は、生成した目標経路Ｒ及び制御情報Ｆ１を含む経路データをサーバー３０に出力する。

【0109】

次にステップＳ３において、サーバー３０の制御部３１は、操作端末２０から出力された経路データを取得すると、経路データを操作端末２０及び作業車両１０の識別情報に関連付けて記憶部３２に記憶する。

【0110】

ステップＳ４において、制御部３１は、作業車両１０に対応する経路データを作業車両１０に転送する。

【0111】

次にステップＳ５において、作業車両１０の車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得したか否かを判定する。例えば、オペレータが操作端末２０においてスタートボタンを押下すると、操作端末２０は作業開始指示を作業車両１０に出力する。車両制御装置１１が操作端末２０から作業開始指示を取得すると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６に移行する。車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得するまで待機する（Ｓ５：Ｎｏ）。

【0112】

次にステップＳ６において、車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得し、かつサーバー３０から転送された経路データを取得すると、当該経路データに応じた目標経路Ｒに沿って自動走行を開始する。なお、車両制御装置１１は、サーバー３０から取得した前記経路データを記憶部１２に記憶する。

【0113】

次にステップＳ７において、車両制御装置１１は、散布装置１４に散布制御処理を実行させる。図１３には、散布制御処理の一例を示している。なお、図１３に示す散布制御処理は、図１０Ａ～図１０Ｆに示した散布処理の制御情報Ｆ１に対応する処理を示しており、全作物Ｖに対する散布処理の一部を示している。

【0114】

具体的には、作業車両１０が作物列Ｖｒｄの端点Ｐ０に到達すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２において、散布装置１４は、散布部１４Ｌ，１４Ｒの各散布ノズル１４Ｃを左右方向ともにＯＮ状態にして、４方向散布パターンの散布を行う（図８Ａ参照）。

【0115】

次に作業車両１０が作物列Ｖｒｅの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１１に到達すると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２４において、散布装置１４は、散布部１４Ｒの右方向の散布ノズル１４ＣをＯＦＦ状態にして、４方向散布パターンを左側３方向散布パターンに切り替える（図１０Ａ参照）。

【0116】

次に作業車両１０が作物列Ｖｒｄの端点Ｐ０に到達すると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２６において、散布装置１４は、散布部１４Ｒの左方向の散布ノズル１４Ｃ及び散布部１４Ｌの右方向の散布ノズル１４ＣをそれぞれＯＦＦ状態（中央方向の散布ノズルをＯＦＦ状態）にして、左側３方向散布パターンを左側１方向散布パターンに切り替える（図１０Ｂ参照）。

【0117】

次に作業車両１０が作物列Ｖｒｃの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１２に到達すると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、ステップＳ２８において、散布装置１４は、散布部１４Ｌの左方向の散布ノズル１４ＣをＯＦＦ状態にして、全方向の散布を停止する（図１０Ｃ参照）。その後、作業車両１０は、旋回開始位置Ｐ１から旋回終了位置Ｐ２まで旋回走行し、次の作物列Ｖｒｇに移動する（図１０Ｃ参照）。

【0118】

次に作業車両１０が作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０に向かう直進経路ｒ４において作物列Ｖｒｆの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１３に到達すると（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、ステップＳ３０において、散布装置１４は、散布部１４Ｒの右方向の散布ノズル１４ＣをＯＮ状態にして、右側１方向散布パターンにより散布作業を再開する（図１０Ｄ参照）。

【0119】

次に作業車両１０が作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０に到達すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２において、散布装置１４は、散布部１４Ｒの左方向の散布ノズル１４Ｃ及び散布部１４Ｌの右方向の散布ノズル１４ＣをそれぞれＯＮ状態（中央方向の散布ノズルをＯＮ状態）にして、右側１方向散布パターンを右側３方向散布パターンに切り替える（図１０Ｅ参照）。

【0120】

次に作業車両１０が作物列Ｖｒｈの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１４に到達すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、ステップＳ３４において、散布装置１４は、散布部１４Ｌの左方向の散布ノズル１４ＣをＯＮ状態にして、右側３方向散布パターンを４方向散布パターンに切り替える（図１０Ｆ参照）。

【0121】

以上のように、散布装置１４は、車両制御装置１１の指示に従って、制御情報Ｆ１に基づく散布制御処理を実行する。

【0122】

図１２に戻り、ステップＳ８において、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０の位置が作業終了位置Ｇに一致する場合に作業を終了したと判定する。作業車両１０が作業を終了した場合（Ｓ８：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理は終了する。車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了するまでステップＳ７の散布制御処理を繰り返して自動走行を継続する。

【0123】

なお、ステップＳ１～Ｓ３の処理と、ステップＳ４～Ｓ８の処理とは、独立して実行されてもよい。例えば、自動走行システム１は、作業車両１０を導入した初期設定の段階でステップＳ１～Ｓ３の処理を実行する。また、自動走行システム１は、オペレータが作業車両１０で作業を行うときにステップＳ４～Ｓ８の処理を実行する。

【0124】

以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、作業地（例えば圃場Ｆ）において複数列に配置された散布対象物（例えば作物Ｖ）に対して散布作業を行う作業車両１０を自動走行させる目標経路Ｒを生成し、作業車両１０に設けられる散布部１４Ｌ，１４Ｒの前記散布対象物に対する散布物（例えば薬液）の散布方向を、作業車両１０が自動走行しながら前記散布作業を行う作業経路の前記散布対象物又は当該作業経路に隣接する前記散布対象物のいずれか一方の位置に応じて制御する制御情報Ｆ１を生成する。また、本実施形態に係る自動走行方法（散布作業方法）は、一又は複数のプロセッサーが、作業地（例えば圃場Ｆ）において複数列に配置された散布対象物（例えば作物Ｖ）に対して散布作業を行う作業車両１０の目標経路Ｒを生成すること（経路生成処理）と、目標経路Ｒに沿って作業車両１０を自動走行させること（走行処理）と、作業車両１０に設けられる散布部１４Ｌ，１４Ｒの前記散布対象物に対する散布物（例えば薬液）の散布方向を、作業車両１０が自動走行しながら前記散布作業を行う作業経路に隣接する前記散布対象物の位置に応じて切り替えること（切替処理）と、を実行する。

【0125】

上記の構成によれば、例えば隣り合う作物列の端部が作業経路方向に対して斜め方向になるように作物が植えられている場合に（図１０Ａ等参照）、作物Ｖが存在しない領域Ａ１，Ａ４（図８Ｂ及び図８Ｅ参照）に薬液を無駄に散布することを防ぐことができる。また、作物Ｖが存在する領域Ａ２，Ａ３（図８Ｃ及び図８Ｄ参照）が未散布状態になることを防ぐことができる。よって、本実施形態に係る散布作業方法によれば、散布作業の作業効率を向上させることが可能になる。また、作業車両１０は、経路データに含まれる制御情報Ｆ１に従って散布作業を行うことができ、例えば障害物検出装置１７の検出結果に基づいて散布作業を行う必要がないため、散布処理の処理負荷を低減することができる。また、矩形ではない圃場Ｆにおいても、作業車両１０は、圃場Ｆ外に逸脱することなく最適な散布作業を行うことができる。

【0126】

本発明は上述した実施形態に限定されない。本発明の他の実施形態について以下に説明する。

【0127】

例えば図１４に示す圃場Ｆでは、作業車両１０が作物列Ｖｒｃの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１２まで左側１方向散布パターンにより散布作業を行いながら走行した場合に、作業車両１０は位置Ｐ１２から旋回を開始することができない。そこで、作業車両１０は、位置Ｐ１２に到達すると、散布作業を停止して、作業経路Ｒ１上の所定位置（旋回開始位置Ｐ１）まで後進させ、当該旋回開始位置Ｐ１から次の作業経路に向けて旋回する。

【0128】

また例えば図１５に示す圃場Ｆのように、作物列Ｖｒの途中に作物Ｖが存在しない領域Ｂ１，Ｂ２があることが考えられる。この場合、作業車両１０は、作物Ｖが存在しない領域Ｂ１，Ｂ２に対する散布部１４Ｌ，１４Ｒによる散布を停止させ、作物Ｖが存在する領域で散布部１４Ｌ，１４Ｒによる散布を再開させる。

【0129】

例えば作物列Ｖｒ５において、作業車両１０は、領域Ｂ１に到達すると右側１方向散布パターンにより散布作業を行い、領域Ｂ１を通過すると４方向散布パターンにより散布作業を行う。また、例えば作物列Ｖｒ９において、作業車両１０は、領域Ｂ２に到達すると散布作業を停止し、領域Ｂ２を通過すると４方向散布パターンにより散布作業を行う。

【0130】

なお、領域Ｂ１，Ｂ２の位置情報は、予め設定されて制御情報Ｆ１に登録される。また、作業車両１０は、自動走行中に障害物検出装置１７が領域Ｂ１，Ｂ２を検出した場合に、検出結果に基づいて散布パターンを切り替えてもよい。例えば、障害物検出装置１７は、ライダーセンサー１７１Ｌ，１７１Ｒの検出結果に基づいて作物列Ｖｒの途中に作物Ｖが存在しないことを検出することができる。

【0131】

ところで、作業車両１０は、ある作物列Ｖｒから次の作物列Ｖｒに移動する場合に、枕地領域において位置偏差及び方位偏差を小さくするように位置修正制御を行う。ここで、隣り合う作物列の端部が作業経路方向に対して斜め方向になるように作物Ｖが植えられている圃場Ｆでは、図８Ａ～図８Ｅに示すように、作物列Ｖｒｇに進入する側の旋回経路ｒ３を作業車両１０が走行する旋回走行距離が、作物列Ｖｒｄから退出する側の旋回経路ｒ１を作業車両１０が走行する旋回走行距離よりも短くなる場合がある。この場合、作業車両１０が、旋回経路ｒ３の直前の直進経路ｒ２における位置偏差及び方位偏差が残ったまま旋回経路ｒ３に移行し、旋回経路ｒ３を走行中に位置修正制御を十分に行うことが困難になる。このため、作業車両１０が旋回経路ｒ３の走行を終了した時点の作物列Ｖｒｇに対する位置偏差及び方位偏差が大きくなる問題が生じる。

【0132】

そこで、他の実施形態として、例えば図１６に示すように、作物列Ｖｒｃ～Ｖｒｈの各端点Ｐ０を結ぶ線Ｌ２が圃場Ｆの形状に応じて、作物列Ｖｒ内で作物Ｖが並ぶ方向（作業経路方向）に対して斜め方向になるように植えられている圃場Ｆでは、経路生成処理部２１２は、旋回経路ｒ３の旋回開始位置を、旋回経路ｒ３の周長（旋回走行距離）が所定長さ以上となる位置に設定してもよい。例えば、経路生成処理部２１２は、旋回経路ｒ３の直前の直進経路ｒ２を線Ｌ２に平行になるように生成し、旋回経路ｒ３の旋回開始位置を、直進経路ｒ２における、旋回経路ｒ３の周長が所定長さ以上となる位置に設定する。これにより、旋回経路ｒ３の周長（旋回走行距離）を従来の構成（図８Ａ～図８Ｅ参照）よりも長くすることができる。また、直進経路ｒ２を線Ｌ２に平行になるように生成することにより、旋回開始側の旋回半径ｄ１と旋回終了側の旋回半径ｄ２とを同一にするとともに、次に進入する作業経路Ｒ１に向かう直進経路ｒ４の長さを長くとることができる。このため、作業車両１０が作業経路Ｒ１間を移動する際の位置偏差及び方位偏差を小さくすることができる。

【0133】

上述の各実施形態では、操作端末２０単体が本発明に係る散布作業システムに相当するが、本発明に係る散布作業システムは、操作端末２０及び作業車両１０により構成されてもよい。

【符号の説明】

【0134】

１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１４ ：散布装置
１４Ｌ ：（左側の）散布部
１４Ｒ ：（右側の）散布部
２０ ：操作端末
３０ ：サーバー
４０ ：基地局
５０ ：衛星
２１１ ：設定処理部
２１２ ：経路生成処理部
２１３ ：制御情報生成処理部
２１４ ：出力処理部
３１１ ：取得処理部
３１２ ：転送処理部
Ｆ ：圃場（作業地）
Ｆ１ ：制御情報
Ｐ０ ：端点
Ｒ ：目標経路
Ｒ１ ：作業経路
Ｖ ：作物（散布対象物）
Ｖｒ ：作物列（散布対象物列）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図8D】

【図8E】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図10D】

【図10E】

【図10F】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】