特許 7633911 電子制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-12

(45)【発行日】2025-02-20

(54)【発明の名称】電子制御装置

(51)【国際特許分類】

   G06F 11/34 20060101AFI20250213BHJP

   G06F 9/48 20060101ALI20250213BHJP

【ＦＩ】

G06F11/34 152

G06F9/48 100S

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021148034

(22)【出願日】2021-09-10

(65)【公開番号】P2023040853

(43)【公開日】2023-03-23

【審査請求日】2024-04-12

(73)【特許権者】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【氏名又は名称】西山 春之

(74)【代理人】

【識別番号】100168642

【弁理士】

【氏名又は名称】関谷 充司

(72)【発明者】

【氏名】王 偉斌

(72)【発明者】

【氏名】山▲崎▼ 賢史

(72)【発明者】

【氏名】手島 大介

【審査官】松平 英

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１４５７８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－３０６０２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１６４６３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２５２７２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｆ ９／４５５－９／５４

１１／０７

１１／２８－１１／３６９８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサ及び計時機能を備えた電子制御装置であって、
前記プロセッサが、前記計時機能を使用して割り込み処理に割り当てられた割り込みタスクの実行間隔を計測し、３点を通る円弧の方程式を利用し、連続した３つの前記実行間隔に応じて次回の割り込みタスクの実行時期を予測し、前記予測した実行時期に次回の割り込みタスクを実行しなかった場合、当該割り込みタスクの実行がスキップされたと診断するように構成された、
電子制御装置。

【請求項2】

前記プロセッサが、前記予測した割り込みタスクの実行時期に対して所定のマージンを持たせた範囲内に、次回の割り込みタスクを実行しなかった場合、当該割り込みタスクの実行がスキップされたと診断するように構成された、
請求項１に記載の電子制御装置。

【請求項3】

前記マージンは、前記予測した割り込みタスクの実行時期に対して所定の比率を乗算して求められる、
請求項２に記載の電子制御装置。

【請求項4】

前記所定の比率は、固定値である、
請求項３に記載の電子制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に搭載された電子制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両に搭載された電子制御装置では、例えば、ドライバの操作やクランク信号に同期した割り込み処理が発生する。電子制御装置に内蔵されたマイクロコンピュータは、割り込み処理が発生した時点における制御対象機器の処理負荷が高い場合、割り込み処理に割り当てられたタスク（割り込みタスク）を実行することができず、割り込みタスクを実行しないまま制御対象機器の制御を継続してしまうおそれがある。このため、特開２０１７－１４５７８４号公報（特許文献１）に記載されるように、マップを使用して、割り込みタスクの実行間隔に応じて次回の割り込みタスクの実行時期を予測し、その実行時期に割り込みタスクを実行しなければ、割り込みタスクが実行されなかったと診断する技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１４５７８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１で提案された技術では、マップを使用して直前の割り込みタスクの実行間隔に応じて次回の割り込みタスクの実行時期を予測していたため、例えば、エンジン運転状態の過渡状態が考慮されておらず、トレードオフ関係にある「精度」と「リソース」とを両立させることが困難であった。即ち、「精度」を重視すれば、マップが複雑になってメモリ使用量及び処理時間が増加する一方、「リソース」を重視すれば、マップが粗くなって次回の割り込みタスクの実行時期を広めに予測することで精度が低下してしまう。

【0005】

そこで、本発明は、割り込みタスクが実行されたか否かを診断するにあたり、トレードオフ関係にある「精度」と「リソース」とを両立させることができる、電子制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

電子制御装置は、プロセッサ及び計時機能を備えている。そして、プロセッサが、計時機能を使用して割り込み処理に割り当てられた割り込みタスクの実行間隔を計測し、３点を通る円弧の方程式を利用し、連続した３つの実行間隔に応じて次回の割り込みタスクの実行時期を予測し、予測した実行時期に次回の割り込みタスクを実行しなかった場合、その割り込みタスクの実行がスキップされたと診断するように構成されている。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、割り込みタスクが実行されたか否かを診断するにあたり、トレードオフ関係にある「精度」と「リソース」とを両立させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車両に搭載された電子制御システムの一例を示す概要図である。

【図2】電子制御装置の内部構造の一例を示す概要図である。

【図3】直線法による割り込みタスクの発生時期の予測方法の説明図である。

【図4】円弧線法による割り込みタスクの発生時期の予測方法の説明図である。

【図5】直線法を利用したタスク抜けの診断方法の説明図である。

【図6】円弧線法を利用したタスク抜けの診断方法の説明図である。

【図7】タスク抜け診断処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】直線法による割り込みタスクの実行時期を求めるための測定値の一例を示す説明図である。

【図9】直線法により割り込みタスクの実行時期を求めた結果の説明図である。

【図10】円弧線法による割り込みタスクの実行時期を求めるための測定値の一例を示す説明図である。

【図11】円弧線法により割り込みタスクの実行時期を求めた結果の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
車両１００には、例えば、エンジン、自動変速機、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、アダプティブクルーズコントロールシステムなどを電子制御する、複数の電子制御装置２００が搭載されている。複数の電子制御装置２００は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク３００を介して、任意のデータを相互に送受信可能に接続されている。ここで、車両１００としては、乗用車、トラック、バス、建設機械などとすることができる。なお、図１に示す一例では、車両１００に４つの電子制御装置２００が搭載されているが、実際にはそれ以上の電子制御装置２００が搭載されていることに留意されたい。

【0010】

電子制御装置２００は、図２に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ２１０と、不揮発性メモリ２２０と、揮発性メモリ２３０と、タイマ２４０と、入出力回路２５０と、通信回路２６０と、内部バス２７０と、を含んで構成されたマイクロコンピュータを内蔵している。

【0011】

プロセッサ２１０は、アプリケーションプログラムに記述された命令セット（データの転送、演算、制御、管理など）を実行するハードウエアであって、例えば、演算装置、命令やデータを格納するレジスタ、周辺回路などから構成されている。不揮発性メモリ２２０は、例えば、電源供給を遮断してもデータを保持可能なフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）などからなり、本実施形態を実装するためのアプリケーションプログラム（コンピュータプログラム）を保持する。揮発性メモリ２３０は、電源供給を遮断するとデータが消失するダイナミックＲＡＭ（Random Access Memory）などからなり、プロセッサ２１０の演算過程においてデータを一時的に格納する記憶領域を提供する。

【0012】

タイマ２４０は、例えば、半導体デバイスなどの電子素子からなり、システムクロックから生成される内部クロックを計数することで時間を計測する計時機能を提供する。入出力回路２５０は、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、Ｄ／Ｄコンバータなどからなり、外部機器に対するアナログ信号及びデジタル信号の入出力機能を提供する。通信回路２６０は、例えば、ＣＡＮトランシーバなどからなり、車載ネットワーク３００に接続する機能を提供する。内部バス２７０は、各デバイス間でデータを交換するための経路であって、アドレスを転送するためのアドレスバス、データを転送するためのデータバス、アドレスバスやデータバスで実際に入出力を行うタイミングや制御情報を遣り取りするコントロールバスを含んでいる。

【0013】

電子制御装置２００では、例えば、車両１００のドライバの操作やクランク信号に同期した割り込み処理が発生する。電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、割り込み処理が発生した時点における制御対象機器の処理負荷が高い場合、割り込みタスクを実行することができず、割り込みタスクを実行しないまま制御対象機器の制御を継続してしまうおそれがある。割り込みタスクが信号入力処理を含むものであれば、例えば、過渡期における信号入力がスキップされてその前後における信号値の変化幅が大きくなり、制御対象機器をスムーズに制御することができなくなってしまう。

【0014】

そこで、割り込みタスクの実行がスキップされた「タスク抜け」を検知すべく、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、割り込みタスクの実行間隔を計測し、連続した複数の実行間隔に応じて次回の割り込みタスクの実行時期を予測する。そして、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、予測した発生時期に割り込みタスクを実行すれば「タスク抜け」が発生しなかったと診断し、予測した発生時期に割り込みタスクを実行しなければ「タスク抜け」が発生したと診断する。

【0015】

次回の割り込みタスクの実行時期は、以下詳細に説明するように、２点を通る直線を利用した「直線法」、又は３点を通る円弧（円）を利用した「円弧線法」によって予測することができる。

【0016】

＜＜直線法＞＞
最初に、図３に示すように、横軸を割り込みタスクの実行回数［回］、縦軸を割り込みタスクの実行間隔［ｍｓ］とした直交座標を考える。また、実行回数ｎ－１（ｎ：自然数）の直前の実行間隔をΔｔ_ｎ－１、実行回数ｎの直前の実行間隔をΔｔ_ｎとおく。すると、直交座標における点Ｐ_ｎ－１（ｎ－１，Δｔ_ｎ－１）及び点Ｐｎ（ｎ，Δｔ_ｎ）を通る直線は、直線の方程式ｙ＝ａｘ＋ｂ（ａ，ｂ：定数）から、次式で表すことができる。

【数1】

【0017】

これらの２式から定数ａ及びｂを夫々求めると、次式のようになる。

【数2】

【0018】

実行回数ｎに着目すると、割り込みタスクの次回（ｎ＋１）の実行時期Δｔ_ｎ＋１は、点Ｐ_ｎ－１及び点Ｐ_ｎを通る直線上にあると見做すことができる。この場合、直線の方程式ｙ＝ａｘ＋ｂに対して、ｘ＝ｎ＋１，ｙ＝Δｔ_ｎ＋１を代入すると、次式が得られる。

【数3】

【0019】

このように得られた式に対して定数ａ及びｂを代入することで、次回の割り込みタスクの実行時期を予測することができる。従って、２点を通る直線を利用した「直線法」では、このように求められた式を利用することで、次回の割り込みタスクの発生時期を予測することができる。このとき、次回の割り込みタスクの発生時期は、その直前の割り込みタスクの発生間隔が増加傾向又は減少傾向であれば、その傾向を考慮して予測することができる。

【0020】

＜＜円弧線法＞＞
最初に、図４に示すように、横軸を割り込みタスクの実行回数［回］、縦軸を割り込みタスクの実行間隔［ｍｓ］とした直交座標を考える。また、実行回数ｎ－２（ｎ：自然数）の直前の実行間隔をΔｔ_ｎ－２、実行回数ｎ－１の直前の実行間隔をΔｔ_ｎ－１、実行回数ｎの直前の実行間隔をΔｔ_ｎとおく。すると、直交座標における点Ｐ_ｎ－２（ｎ－２、Δｔ_ｎ－２）、点Ｐ_ｎ－１（ｎ－１，Δｔ_ｎ－１）及び点Ｐ_ｎ（ｎ，Δｔ_ｎ）を通る円弧は、３点を通る円の方程式ｘ^２＋ｙ^２＋ａｘ＋ｂｘ＋ｃ＝０（ａ，ｂ，ｃ：定数）から、次式で表すことができる。

【数4】

【0021】

これらの３式から定数ａ，ｂ及びｃを夫々求めると、次式のようになる。

【数5】

【0022】

実行回数ｎに着目すると、割り込みタスクの次回（ｎ＋１）の実行時期Δｔ_ｎ＋１は、点Ｐ_ｎ－２、点Ｐ_ｎ－１及び点Ｐ_ｎを通る円弧上にあると見做すことができる。この場合、３点を通る円の方程式ｘ^２＋ｙ^２＋ａｘ＋ｂｙ＋ｃ＝０に対して、ｘ＝ｎ＋１、ｙ＝Δｔ_ｎ＋１を代入すると、次式が得られる。

【数6】

【0023】

この式は、Δｔ_ｎ＋１を変数とした二次方程式であるため、二次方程式の解は、次式で表すことができる。但し、Δｔ_ｎ＋１≧０である。

【数7】

【0024】

このように得られた解に対して定数ａ，ｂ及びｃを代入することで、次回の割り込みタスクの実行時期を予測することができる。従って、３点を通る円弧を利用した「円弧線法」では、このように求められた解を利用することで、次回の割り込みタスクの発生時期を予測することができる。このとき、次回の割り込みタスクの発生時期は、その直前の割り込みタスクの発生間隔が増加傾向又は減少傾向であれば、その傾向を考慮して予測することができる。

【0025】

電子制御装置２００に対して割り込みタスクの実行時期の予測処理及びタスク抜けの診断処理を実装する場合、タイマ機能によって計測された割り込みタスクの実行間隔の測定値を時系列ですべて保存しておくことは現実的ではない。

【0026】

直線法においては、図５に示すように、割り込みタスクを実行する診断タイミングになったとき、３回前の測定値ｔ_１及び２回前の測定値ｔ_２からその次回（１回前）の割り込みタスクの実行時期Ｔを予測し、これに対してマージンを持たせた範囲内に直前の測定値ｔ_３が入っているかにより、タスク抜けが発生したか否かを診断することができる。従って、直線法では、少なくとも、測定値ｔ_１～ｔ_３が保存されていれば足りる。

【0027】

一方、円弧法においては、図６に示すように、割り込みタスクを実行する診断タイミングになったとき、４回前の測定値ｔ_４、３回前の測定値ｔ_３及び２回前の測定値ｔ_２からその次回（１回前）の割り込みタスクの実行時期Ｔを予測し、これに対してマージンを持たせた範囲内に直前の測定値ｔ_４が入っているかにより、タスク抜けが発生したか否かを診断することができる。従って、円弧線法では、少なくとも、測定値ｔ_１～ｔ_４が保存されていれば足りる。

【0028】

このような考察を踏まえ、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、例えば、タイマ２４０によるタイマ機能を利用して、割り込みタスクの実行間隔を計測する。そして、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、タイマ機能を利用して測定した実行間隔について、例えば、揮発性メモリ２３０に測定値ｔ_１～ｔ_ｎ（直線法ではｎ＝３、円弧線法ではｎ＝４）として時系列で保存する。なお、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、不揮発性メモリ２２０に格納されているアプリケーションプログラムに従って、割り込みタスクの実行間隔を測定して保存する。

【0029】

図７は、割り込みタスクの実行と同期して、電子制御装置２００のプロセッサ２１０が実行するタスク抜け診断処理の一例を示している。なお、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、不揮発性メモリ２２０格納されたアプリケーションプログラムに従ってタスク抜け診断処理を実行する。

【0030】

ステップ１０（図７では「Ｓ１０」と略記する。以下同様。）では、電子制御装置２００のプロセッサ２１０が、揮発性メモリ２３０を参照し、割り込みタスクの実行間隔の測定値ｔ_１～ｔ_ｎを読み込む。

【0031】

ステップ１１では、電子制御装置２００のプロセッサ２１０が、上述したような直線法又は円弧線法を使用して、以下詳細を説明するように、割り込みタスクの実行時期Ｔを予測する。

【0032】

＜＜直線法＞＞
直線法では、上述したように、割り込みタスクの実行間隔ｔ_１及びｔ_２を使用して、次回の割り込みタスクの実行時期ｔ_３を予測する。そこで、直線法において割り込みタスクの実行時期を予測する上記式において、次回の割り込みタスクの実行時期Δｔ_ｎ＋１をＴ、割り込みタスクの実行間隔Δｔ_ｎ－１及びΔｔ_ｎを夫々ｔ_１及びｔ_２とおくと、次式が得られる（但し、ｎ＝２）。

【数8】

【0033】

このように得られた式に対して、ステップ１０において読み込んだ測定値ｔ_１及びｔ_２を代入し、割り込みタスクの実行時期Ｔを予測する。

【0034】

＜＜円弧線法＞＞
円弧線法では、上述したように、割り込みタスクの実行間隔ｔ_１～ｔ_３を使用して、次回の割り込みタスクの実行時間ｔ_４を予測する。そこで、円弧線法において割り込みタスクの実行時期を予測する上記式において、次回の割り込みタスクの実行時期Δｔ_ｎ＋１をＴ、割り込みタスクの実行間隔Δｔ_ｎ－２～Δｔ_ｎを夫々ｔ_１～ｔ_３とおくと、次式が得られる（但し、ｎ＝３）。

【数9】

【0035】

このように得られた式に対して、ステップ１０において読み込んだ測定値ｔ_１～ｔ_３を代入し、定数ａ，ｂ及びｃを求めるとともに、これから次回の割り込みタスクの実行時期Ｔを予測する。

【0036】

ステップ１２では、電子制御装置２００のプロセッサ２１０が、タスク抜けを診断するための範囲の下限値として、「下限値＝（１－α）Ｔ」を算出する。ここで、αは、割り込みタスクの実行時期Ｔに対する割合を示す定数（固定値）であって、例えば、実験やシミュレーションなどを通して適宜選定される。

【0037】

ステップ１３では、電子制御装置２００のプロセッサ２１０が、タスク抜けを診断するための範囲の上限値として、「上限値＝（１＋α）Ｔ」を算出する。従って、タスク抜けを診断するための範囲としては、割り込みタスクの実行時期Ｔを中心として、これに応じた幅を有するものとして設定されることとなる。

【0038】

ステップ１４では、電子制御装置２００のプロセッサ２１０が、ステップ１０において読み込んだ測定値ｔ_ｎ、即ち、前回の割り込みタスクの実行から今回の割り込みタスクの実行までの時間が下限値以上であるか否かを判定する。そして、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、測定値ｔ_ｎが下限値以上であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１５へと進める。一方、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、測定値ｔ_ｎが下限値未満であると判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ１７へと進める。

【0039】

ステップ１５では、電子制御装置２００のプロセッサ２１０が、測定値ｔ_ｎが上限値以下であるか否かを判定する。そして、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、測定値ｔ_ｎが上限値以下であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１６へと進める。一方、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、測定値ｔ_ｎが上限値を超えていると判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ１７へと進める。

【0040】

ステップ１６では、電子制御装置２００のプロセッサ２１０が、測定値ｔ_ｎが下限値以上かつ上限値以下であったため、予測した割り込みタスクの実行時期Ｔにその割り込みタスクが実行されたと判定し、「タスク抜け」なしと診断する。その後、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、タスク抜け診断処理を終了させる。

【0041】

ステップ１７では、電子制御装置２００のプロセッサ２１０が、測定値ｔ_ｎが下限値未満、又は測定値ｔ_ｎが上限値を超えていたため、予測した割り込みタスクの実行時期Ｔにその割り込みタスクが実行されなかったと判定し、「タスク抜け」ありと診断する。その後、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、タスク抜け診断処理を終了させる。

【0042】

かかるタスク抜け診断処理によれば、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、割り込みタスクを実際に実行するタイミングで、過去において計測した複数の割り込みタスクの実行間隔から、上記のような直線法又は円弧線法を使用して、次回の割り込みタスクの実行時期Ｔを予測する。このように予測された割り込みタスクの実行時期Ｔは、１点の時点における時間を示しているため、例えば、測定誤差、演算誤差などを含んでいる。そこで、このように予測された割り込みタスクの実行時期Ｔを中心として、これに所定割合を示す定数αを考慮して求められた幅を持たせた範囲を算出する。そして、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、計測した最新の割り込みタスクの実行間隔ｔ_ｎが上記範囲内にあるか否かを介して、タスク抜けが発生したか否かを診断することができる。

【0043】

従って、本実施形態に係る電子制御装置２００においては、計測された複数の割り込みタスクの実行間隔から直線法又は円弧線法を使用して割り込みタスクの実行時期Ｔを予測するため、制御構成が複雑になることを抑制しつつ、割り込みタスクの実行時期Ｔを狭めに予測することができる。そして、マップを使用しないことから、エンジン運転状態の過渡状態が考慮されるようになり、トレードオフ関係にある「精度」と「リソース」とを両立させることができる。

【0044】

このとき、上記範囲の幅は、割り込みタスクの実行時期Ｔの所定割合であるため、実行時期Ｔが短い場合には幅が小さく、実行時期Ｔが長い場合には幅が大きくなる。その結果、誤診断を抑制するために範囲を必要以上に広くするする必要がなくなり、診断精度を向上させることもできる。

【0045】

本実施形態の理解を容易ならしめることを目的として、具体的な事例を挙げてこれを説明する。

【0046】

＜＜直線法＞＞
図８に示すように、実行回数１回目における割り込みタスクの実行間隔ｔ_１を２［ｍｓ］、実行回数２回目における割り込みタスクの実行間隔ｔ_２を５［ｍｓ］とする。このとき、図９に示すように、割り込みタスクの実行時期Ｔは、例えば、エンジン運転状態を反映して増加傾向にあると考えることができる。直線法による割り込みタスクの実行時期Ｔを予測する式に対して、測定値ｔ_１＝２［ｍｓ］、及び測定値ｔ_２＝５［ｍｓ］を夫々代入すると、割り込みタスクの実行時期Ｔは８［ｍｓ］となる。図９において、点（１，２）及び点（２，５）を通る直線は点（３，８）も通るため、このように求められた割り込みタスクの実行時期Ｔが正しいことを理解できるであろう。

【0047】

＜＜円弧線法＞＞
図１０に示すように、実行回数１回目～３回目の割り込みタスクの実行間隔ｔ_１～ｔ_３を夫々２，４及び５［ｍｓ］とする。このとき、図１１に示すように、割り込みタスクの実行時期Ｔは、例えば、エンジン運転状態を反映して増加率が徐々に低下する傾向にあると考えることができる。円弧線法による割り込みタスクの実行時期Ｔを予測する式に対して、測定値ｔ_１＝２［ｍｓ］、測定値ｔ_２＝４［ｍｓ］、及び測定値ｔ_３＝５［ｍｓ］を夫々代入すると、３点を通る円弧の方程式における定数ａ～ｃはそれぞれ、－１３、－１及び１０になる。このように求められた定数ａ～ｃを、割り込みタスクの実行時期Ｔを予測する式に代入すると、Ｔ＝５．６０［ｍｓ］となる。図１１において、点（１，２）、点（２，４）及び点（３，５）を通る円弧は点（４，５．６０）も通るため、このように求められた割り込みタスクの実行時期Ｔが正しいことを理解できるであろう。

【0048】

また、タスク抜けが発生した場合、例えば、その割り込みタスクが信号入力処理を含むものであれば、エンジン過渡状態においては制御パラメータが大きく変化し、制御対象機器がスムーズに制御できなくなる可能性がある。このため、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、タスク抜けが発生したと診断した場合、制御対象機器をフィードバック制御するフィードバックゲインを一時的に小さくするようにしてもよい。このようにすれば、制御パラメータが大きく変化しても、制御対象機器が大きく変化することがなく、スムーズな制御を行うことができる。ここで、一時的とは、所定時間に亘って、又は所定回数に亘ってなど、永続的ではなく短い時間に限ることを意味する。

【0049】

なお、当業者であれば、様々な上記実施形態の技術的思想について、その一部を省略したり、その一部を適宜組み合わせたり、その一部を周知技術に置き換えたりすることで、新たな実施形態を生み出せることを容易に理解できるであろう。

【0050】

その一例を挙げると、割り込みタスクの実行時期Ｔは、割り込みタスクを実際に実行するときに限らず、割り込みタスクの実行時期を計測するときに予測してもよい。この場合、予測した割り込みタスクの実行時期Ｔは揮発性メモリ２３０に一時的に保存され、電子制御装置２００のプロセッサ２１０がタスク抜け診断を行うときに、揮発性メモリ２３０を参照して取得することができる。

【0051】

クランク信号は、クランクシャフトと一体的に回転するシグナルプレートの歯部をセンサが検知して出力する。この場合、シグナルプレートには、クランクシャフトの回転角度の基準位置を規定する歯欠け部が形成されており、この歯欠け部では所定角度に亘ってクランク信号が出力されないために誤診断が行われてしまう可能性がある。このため、電子制御装置２００のプロセッサ２１０は、タスク抜けを検知したとき、その後に歯欠け部であったか否かを判定し、歯欠け部であったと判定したならば診断をキャンセルするようにしてもよい。

【符号の説明】

【0052】

２００ 電子制御装置
２１０ プロセッサ
２３０ タイマ（計時機能）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】