特許 7634806 モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-14

(45)【発行日】2025-02-25

(54)【発明の名称】モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/62 20160101AFI20250217BHJP

【ＦＩ】

H02P29/62

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023555917

(86)(22)【出願日】2021-10-26

(86)【国際出願番号】 JP2021039390

(87)【国際公開番号】W WO2023073792

(87)【国際公開日】2023-05-04

【審査請求日】2023-10-30

(73)【特許権者】

【識別番号】324003048

【氏名又は名称】三菱電機モビリティ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100206081

【弁理士】

【氏名又は名称】片岡 央

(74)【代理人】

【識別番号】100188673

【弁理士】

【氏名又は名称】成田 友紀

(74)【代理人】

【識別番号】100188891

【弁理士】

【氏名又は名称】丹野 拓人

(72)【発明者】

【氏名】後藤 崇

(72)【発明者】

【氏名】岩見 英司

【審査官】池田 貴俊

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１４１７４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０９１３７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１１８５８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１５１０８０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２９／６２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータに供給すべき電流を求める第１演算部と、
前記モータに供給される電流が流れる経路に配置された複数の部品のうちの一の部品の発熱による雰囲気温度の上昇と、前記複数の部品のうちの他の部品の発熱による前記雰囲気温度の上昇とを考慮して規定された、電流の大きさと過熱保護係数との関係を示す過熱保護特性を用いて、前記第１演算部で求められた電流が流れる場合の過熱保護係数を求め、求めた前記過熱保護係数を用いて前記モータに実際に供給する電流を求める第２演算部と、
を備えるモータ制御装置。

【請求項2】

前記第２演算部は、前記過熱保護特性を前記複数の部品毎に保持しており、前記第１演算部で求められた電流が流れる場合の前記過熱保護係数を前記部品毎に求め、求めた前記過熱保護係数のうち最も大きなものを用いて前記モータに実際に供給する電流を求める、請求項１記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記複数の部品の少なくとも１つはヒートシンクに取り付けられており、
前記雰囲気温度は、前記ヒートシンクの温度である、
請求項１又は請求項２記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記複数の部品は、筐体に収容されており、
前記雰囲気温度は、前記筐体の温度である、
請求項１又は請求項２記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記複数の部品は、基板に搭載されており、
前記雰囲気温度は、前記基板の温度である、
請求項１又は請求項２記載のモータ制御装置。

【請求項6】

前記第２演算部は、前記モータが停止している場合の前記過熱保護特性である第１過熱保護特性と、
前記モータが回転している場合の前記過熱保護特性である第２過熱保護特性と、
を保持しており、
前記モータが停止しているか否かに応じて前記第１過熱保護特性又は前記第２過熱保護特性を用いて、前記第１演算部で求められた電流が流れる場合の前記過熱保護係数を求める、
請求項１から請求項５の何れか一項に記載のモータ制御装置。

【請求項7】

前記第２演算部で求められた電流を前記モータに供給する駆動部を更に備えており、
前記複数の部品の１つは、前記駆動部に設けられた駆動素子である、
請求項１から請求項６の何れか一項に記載のモータ制御装置。

【請求項8】

ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記ステアリングに対して操舵補助トルクを発生させる前記モータと、
前記トルクセンサが検出した前記操舵トルクに応じて、前記モータの駆動を制御する請求項１から請求項７の何れか一項に記載のモータ制御装置と、
を備える電動パワーステアリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

電動パワーステアリング装置は、ステアリングに対して操舵補助トルクを発生させるモータと、そのモータを制御するモータ制御装置とを備えており、自動車等の車両の操舵機構に操舵補助力を付加する。このような電動パワーステアリング装置は、モータ制御装置及びモータに流れる電流によって発熱することから、熱対策が必要になる。

【0003】

従来の電動パワーステアリング装置では、モータ制御装置に設けられた温度検出手段（例えば、温度サーミスタ）の検出値に応じて、モータ制御装置に流れる電流の電流制限を行うことで、モータ制御装置の熱対策を行っていた。尚、このような従来の電動パワーステアリング装置の詳細は、例えば、以下の特許文献１，２を参照されたい。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第４０６４６００号公報

【文献】特許第３６０５３４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、従来の電動パワーステアリング装置では、上述した通り、モータ制御装置に設けられた温度検出手段の検出値を雰囲気温度として扱って熱対策を行っていた。しかしながら、モータ制御装置に設けられた温度検出手段は、必ずしも、熱対策を行う必要がある部位に近接している訳ではないため、温度検出手段の検出値と実際の雰囲気温度とが乖離することがある。

【0006】

このため、従来のモータ制御装置は、安全面を優先するあまり、モータに流れる電流を制限しすぎる傾向があった。具体的に、従来のモータ制御装置は、モータに大電流が流れると、早めに電流を制限してしまい、その後も電流制限を継続してしまうため、操舵補助力の低減に繋がっていたという問題がある。

【0007】

本開示は上記事情に鑑みてなされたものであり、操舵補助力の低減を防止しつつ、より最適な熱対策を行うことができるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本開示の一態様によるモータ制御装置は、モータに供給すべき電流を求める第１演算部と、前記モータに供給される電流が流れる経路に配置された複数の部品のうちの一の部品の発熱が雰囲気温度に及ぼす影響と、前記複数の部品のうちの他の部品の発熱が前記雰囲気温度に及ぼす影響とを考慮して規定された、電流の大きさと過熱保護係数との関係を示す過熱保護特性を用いて、前記第１演算部で求められた電流が流れる場合の過熱保護係数を求め、求めた前記過熱保護係数を用いて前記モータに実際に供給する電流を求める第２演算部と、を備える。

【0009】

また、本開示の一態様による電動パワーステアリング装置は、ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ステアリングに対して操舵補助トルクを発生させる前記モータと、前記トルクセンサが検出した前記操舵トルクに応じて、前記モータの駆動を制御する上記のモータ制御装置と、を備える。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、操舵補助力の低減を防止しつつ、より最適な熱対策を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態による電動パワーステアリング装置の全体構成を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態におけるＣＰＵが行う過熱保護に係る構成を示すブロック図である。

【図3A】第１実施形態における駆動素子（ＭＯＳＦＥＴ）の過熱保護特性の一例を示す図である。

【図3B】第１実施形態におけるコンデンサの過熱保護特性の一例を示す図である。

【図3C】第１実施形態におけるチョークコイルの過熱保護特性の一例を示す図である。

【図4A】第２実施形態における駆動素子（ＭＯＳＦＥＴ）の過熱保護特性の一例を示す図である。

【図4B】第２実施形態におけるコンデンサの過熱保護特性の一例を示す図である。

【図4C】第２実施形態におけるチョークコイルの過熱保護特性の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、本開示の実施形態によるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置について詳細に説明する。

【0013】

〔第１実施形態〕
〈電動パワーステアリング装置〉
図１は、第１実施形態による電動パワーステアリング装置の全体構成を示すブロック図である。図１に示す通り、本実施形態の電動パワーステアリング装置１は、トルクセンサ１１、車速センサ１２、モータ１３、及び制御ユニット１４（モータ制御装置）を備えており、自動車等の車両の操舵機構に操舵補助力を付加する。

【0014】

トルクセンサ１１は、車両のステアリング（ハンドル）付近に配置され、運転者の操舵トルクを検出する。車速センサ１２は、車両の速度を検出する。モータ１３は、車両のステアリングコラム、又はラック軸に搭載され、制御ユニット１４の制御の下で、ステアリングに対して操舵補助トルクを発生させる。尚、モータ１３としては、例えば、Ｕ相コイル１３ｕ、Ｖ相コイル１３ｖ、Ｗ相コイル１３ｗを有する３相のブラシレスモータを採用することができる。

【0015】

制御ユニット１４は、トルクセンサ１１及び車速センサ１２の検出結果に応じて、モータ１３に供給する電流を制御することで、車両の操舵機構に付加する操舵補助力を制御する。尚、モータ１３に対する電流の供給源は、車両のバッテリＢＴである。制御ユニット１４は、チョークコイル２１、電源リレー２２、駆動部２３、リレー２４、及びＣＰＵ（中央処理装置）２５、及びヒートシンク２６を備える。尚、以下では、電源リレー２２と区別するために、リレー２４を「モータリレー２４」という。

【0016】

チョークコイル２１は、ノイズを除去するためにバッテリＢＴと電源リレー２２との間に設けられる。電源リレー２２は、チョークコイル２１と駆動部２３との間に設けられ、ＣＰＵ２５の制御の下で開状態又は閉状態になる。電源リレー２２は、例えば、異常が生じた場合に、バッテリＢＴからモータ１３に供給される電流を遮断するために設けられる。

【0017】

駆動部２３は、電源リレー２２とモータ１３との間に設けられ、ＣＰＵ２５の制御の下で、バッテリＢＴから供給される直流電流から、モータ１３に供給する交流電流を生成してモータ１３を駆動する。駆動部２３は、正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３、負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３、平滑コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３、及びシャント抵抗Ｒｕ，Ｒｖ，Ｒｗを備える。

【0018】

正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３は、電源リレー２２及びチョークコイル２１を介して、バッテリＢＴの正極に接続されている。負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３は、正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３にそれぞれ接続されているとともに、シャント抵抗Ｒｕ，Ｒｖ，Ｒｗをそれぞれ介してバッテリＢＴの負極に接続されている。

【0019】

ここで、正極側の駆動素子Ｑ１１、負極側の駆動素子Ｑ２１、及びシャント抵抗ＲｕによってＵ相の直列回路が形成されている。このＵ相の直列回路では、正極側の駆動素子Ｑ１１と負極側の駆動素子Ｑ２１との接続点が、モータ１３のＵ相コイル１３ｕとＷ相コイル１３ｗとの接続点に接続されている。

【0020】

また、正極側の駆動素子Ｑ１２、負極側の駆動素子Ｑ２２、及びシャント抵抗ＲｖによってＶ相の直列回路が形成されている。このＶ相の直列回路では、正極側の駆動素子Ｑ１２と負極側の駆動素子Ｑ２２との接続点が、モータ１３のＵ相コイル１３ｕとＶ相コイル１３ｖとの接続点に接続されている。

【0021】

また、正極側の駆動素子Ｑ１３、負極側の駆動素子Ｑ２３、及びシャント抵抗ＲｗによってＷ相の直列回路が形成されている。このＷ相の直列回路では、正極側の駆動素子Ｑ１３と負極側の駆動素子Ｑ２３との接続点が、モータリレー２４を介して、モータ１３のＶ相コイル１３ｖとＷ相コイル１３ｗとの接続点に接続されている。

【0022】

正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３及び負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３としては、例えば、ＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field Effect Transistor）等の半導体スイッチング素子を用いることができる。正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３のゲート端子、及び負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３のゲート端子には、ＣＰＵ２５から出力される制御信号ＣＳが供給される。尚、正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３及び負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３は、過熱保護のために、ヒートシンク２６に取り付けられている。

【0023】

正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３及び負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３は、ＣＰＵ２５から出力される制御信号ＣＳによって、オン状態又はオフ状態になる。このようにして、駆動部２３は、バッテリＢＴから供給される直流電流から、モータ１３に供給する交流電流を生成する。

【0024】

平滑コンデンサＣ１～Ｃ３は、Ｕ相の直列回路、Ｖ相の直列回路、及びＷ相の直列回路に対応してそれぞれ設けられている。平滑コンデンサＣ１～Ｃ３は、Ｕ相の直列回路、Ｖ相の直列回路、及びＷ相の直列回路にそれぞれ並列接続されており、Ｕ相の直列回路、Ｖ相の直列回路、及びＷ相の直列回路の両端電圧をそれぞれ平滑化する。尚、図１に示す例では、Ｕ相の直列回路、Ｖ相の直列回路、及びＷ相の直列回路に対応する３つの平滑コンデンサＣ１～Ｃ３を備える構成を図示しているが、Ｕ相の直列回路、Ｖ相の直列回路、及びＷ相の直列回路に共通する１つの平滑コンデンサのみを備える構成であってもよい。

【0025】

シャント抵抗Ｒｕは、モータ１３のＵ相コイル１３ｕに流れる電流Ｉｕを検出する。シャント抵抗Ｒｖは、モータ１３のＶ相コイル１３ｖに流れる電流Ｉｖを検出する。シャント抵抗Ｒｗは、モータ１３のＷ相コイル１３ｗに流れる電流Ｉｗを検出する。シャント抵抗Ｒｕ，Ｒｖ，Ｒｗで検出された電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、検出信号ＤＳとしてＣＰＵ２５に入力される。

【0026】

モータリレー２４は、正極側の駆動素子Ｑ１３と負極側の駆動素子Ｑ２３との接続点と、モータ１３のＶ相コイル１３ｖとＷ相コイル１３ｗとの接続点との間に設けられ、ＣＰＵ２５の制御の下で開状態又は閉状態になる。モータリレー２４は、例えば、Ｗ相にのみ異常が発生した場合に、Ｗ相の回路を遮断するために設けられる。尚、本実施形態では、説明を簡単にするために、Ｗ相の回路を遮断するモータリレー２４を備える場合を例に挙げているが、他の相（ｕ相、Ｗ相）にモータリレー２４を設けてもよい。

【0027】

ＣＰＵ２５は、トルクセンサ１１で検出された操舵トルク、車速センサ１２で検出された車速、及びシャント抵抗Ｒｕ，Ｒｖ，Ｒｗで検出された電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ（検出信号ＤＳ）に基づいて、モータ１３に供給する電流を制御する。具体的に、ＣＰＵ２５は、トルクセンサ１１で検出された操舵トルク、及び車速センサ１２で検出された車速に基づいて、必要となる操舵補助トルクを発生させるためにモータ１３に供給すべき電流を求める。

【0028】

一方、ＣＰＵ２５は、シャント抵抗Ｒｕ，Ｒｖ，Ｒｗで検出された電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ（検出信号ＤＳ）と、求めた上記の電流との偏差から最終電流出力を算出する。そして、ＣＰＵ２５は、算出した最終電流出力を電圧に変換して、駆動部２３に設けられた正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３及び負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３を制御する制御信号ＣＳを出力する。このように、ＣＰＵ２５は、電流による所謂フィードバック制御を行う。

【0029】

また、ＣＰＵ２５は、異常が生じた場合には、電源リレー２２を開状態にして、バッテリＢＴからモータ１３に供給される電流を遮断する制御を行う。或いは、ＣＰＵ２５は、Ｗ相にのみ異常が発生した場合には、モータリレー２４を開状態にして、Ｗ相の回路を遮断する制御を行う。

【0030】

ＣＰＵ２５は、以上の制御に加えて、モータ１３及び制御ユニット１４に設けられた部品のうち、モータ１３に供給される電流が流れる経路に配置された部品の過熱保護を行う。ここで、過熱保護すべき部品は、例えば、制御ユニット１４のチョークコイル２１、電源リレー２２、正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３、負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３、平滑コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３、及びモータリレー２４、並びに、モータ１３のＵ相コイル１３ｕ、Ｖ相コイル１３ｖ、Ｗ相コイル１３ｗが挙げられる。

【0031】

また、図１に示されていない過熱保護すべき部品としては、モータ１３に内蔵された永久磁石、配線、配線同士を接続するターミナル等が挙げられる。尚、制御ユニット１４のシャント抵抗Ｒｕ，Ｒｖ，Ｒｗは、その素材と抵抗値によって上記の部品よりは耐熱性があるため、ここでは無視することにする。同様に、配線、接続ターミナルも無視することにする。

【0032】

図２は、第１実施形態におけるＣＰＵが行う過熱保護に係る構成を示すブロック図である。尚、図２においては、図１に示す構成と同じ構成については同一の符号を付してある。図２に示す通り、ＣＰＵ２５は、過熱保護に係る構成として、アシストトルク電流演算部２５ａ（第１演算部）、過熱保護制限電流演算部２５ｂ（第２演算部）、及びモータ制御部２５ｃを備える。

【0033】

アシストトルク電流演算部２５ａは、トルクセンサ１１で検出された操舵トルクを用いて、必要となる操舵補助トルクを発生させるためにモータ１３に供給すべき電流を求める。過熱保護制限電流演算部２５ｂは、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流と、温度サーミスタ２７で検出された温度とに基づいて、過熱保護すべき部品の過熱保護を行いつつ操舵補助トルクを発生させるためにモータ１３に実際に供給する電流（制限電流）を求める。

【0034】

尚、温度サーミスタ２７は、ヒートシンク２６に取り付けられており、ヒートシンク２６の温度を検出する。これは、過熱保護すべき部品がヒートシンク２６に近接又は取り付けられており、ヒートシンク２６の温度が過熱保護すべき部品の雰囲気温度に及ぼす影響が大きいためである。尚、ヒートシンク２６の熱時定数は、過熱保護すべき部品の熱時定数に比べて長く、また、ヒートシンク２６の熱容量は、過熱保護すべき部品の熱容量に比べて大きいため、ヒートシンク２６の温度が雰囲気温度に及ぼす影響が大きくなる。

【0035】

具体的に、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、過熱保護すべき部品毎に予め用意された過熱保護特性を保持しており、この過熱保護特性を用いて、モータ１３に実際に供給する電流（制限電流）を求める。ここで、上記の過熱保護特性は、過熱保護すべき複数の部品のうちの一の部品の発熱が雰囲気温度に及ぼす影響と、過熱保護すべき複数の部品のうちの他の部品の発熱が前記雰囲気温度に及ぼす影響とを考慮して規定された、電流の大きさと過熱保護係数との関係を示すものである。尚、過熱保護係数は、電流漸減速度［Ａ／ｓ］と同義である。

【0036】

過熱保護制限電流演算部２５ｂは、過熱保護すべき部品について用意された過熱保護特性を用いて、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流が流れる場合の過熱保護係数を求める。そして、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、求めた過熱保護係数を用いてモータ１３に実際に供給する電流を求める。

【0037】

ここで、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、過熱保護すべき部品が複数存在する場合には、それら部品の各々について、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流が流れる場合の過熱保護係数を求める。そして、求めた過熱保護係数のうち最も大きなものを用いてモータ１３に実際に供給する電流を求める。このようにするのは、過熱保護すべき部品の全てについて、温度が定格（上限）温度を超えないようにするためである。

【0038】

モータ制御部２５ｃは、過熱保護制限電流演算部２５ｂで求められた電流に基づいて、駆動部２３に設けられた正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３及び負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３を制御する制御信号ＣＳを生成する。具体的に、モータ制御部２５ｃは、過熱保護制限電流演算部２５ｂで求められた電流と、シャント抵抗Ｒｕ，Ｒｖ，Ｒｗで検出された電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ（検出信号ＤＳ）との偏差から最終電流出力を算出する。そして、モータ制御部２５ｃは、算出した最終電流出力を電圧に変換して、駆動部２３に設けられた正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３及び負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３を制御する制御信号ＣＳを出力する。

【0039】

〈過熱保護特性〉
次に、上述した過熱保護すべき部品毎に用意された過熱保護特性について説明する。一般的に、部品の過熱保護を行う場合には、その部品の温度がその部品の定格（上限）温度を超えないようにする必要がある。ここで、部品の電流に対する過熱保護のための特性は、通電時における部品の温度上昇特性に依存する。

【0040】

一般的に、発熱を開始した部品のｔ時間後の温度上昇値ΔＴ１［℃］は、以下の（１）式で表される。但し、以下の（１）式において、ＲＷ１は部品の熱抵抗［℃／Ｗ］であり、Ｗ１は部品の発熱量［Ｗ］であり、τ１は時定数［ｓ］である。

【0041】

【数1】

【0042】

ここで、部品の発熱量Ｗ１は、部品の抵抗Ｒ１［Ω］と、部品に流れる電流Ｉ１［Ａ］を用いて以下の（２）式で表される。

【0043】

【数2】

【0044】

上記（２）式を上記（１）式に代入すると、以下の（３）式が得られる。但し、以下の（３）式において、Ｋ１＝ＲＷ１×Ｒ１である。

【0045】

【数3】

【0046】

ここで、部品の周囲温度（雰囲気温度）が初期の周辺温度Ｔｉ［℃］から変化しないものとすると、部品の温度Ｔ１は、以下の（４）式で表される。

【0047】

【数4】

【0048】

しかしながら、実際には、部品の雰囲気温度は、他の部品からの放熱によっても変化するため、実際の部品の温度Ｔ１は、以下の（５）式で表される。

【数5】

【0049】

但し、上記（５）式において、Ｉ２は他の部品に流れる電流［Ａ］であり、Ｋ２は部品の周囲における熱抵抗［℃／Ｗ］であり、τ２は部品の周囲における時定数［ｓ］である。例えば、部品の周囲が空気であれば、Ｋ２は空気の熱抵抗であり、τ２は空気の時定数である。これに対し、部品の周囲にヒートシンク２６が配置されていれば、Ｋ２はヒートシンクの熱抵抗であり、τ２はヒートシンクの時定数である。つまり、上記（５）式の右辺第１項は、部品の自己発熱による温度上昇を示しており、右辺第２項は、他の部品の発熱によって生ずる雰囲気温度の上昇による部品の温度上昇を示している。

【0050】

ここで、理解を容易にするため、具体例を挙げて部品の温度上昇を説明する。いま、図１に示す駆動部２３の駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３）のうち、Ｕ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）に着目する。

【0051】

駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３は、ヒートシンク２６に取り付けられている。このため、ヒートシンク２６の温度（雰囲気温度）は、Ｕ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の影響のみならず、Ｖ相及びＷ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２２，Ｑ２３）の影響を受ける。

【0052】

いま、駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３は全て同一仕様であり、駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３からヒートシンク２６への放熱の際の熱抵抗も同一であるとする。また、ヒートシンク２６の熱分布は均一であるとする。すると、Ｕ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の温度Ｔ_{fet_u}は、以下の（６）式で表すことができる。

【0053】

【数6】

【0054】

但し、上記（６）式において、ＩｕはＵ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）を流れる電流である。ＩｖはＶ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１２，Ｑ２２）を流れる電流である。ＩｗはＷ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１３，Ｑ２３）を流れる電流である。

【0055】

上記（６）式の右辺第１項は、Ｕ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の自己発熱による温度上昇を示している。右辺第２項は、Ｕ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の発熱によるヒートシンク２６の温度上昇を示している。右辺第３項は、Ｖ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１２，Ｑ２２）の発熱によるヒートシンク２６の温度上昇を示している。右辺第４項は、Ｗ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１３，Ｑ２３）の発熱によるヒートシンク２６の温度上昇を示している。

【0056】

上記（６）式の右辺第２～４項をまとめると、以下の（７）式で表される。

【0057】

【数7】

【0058】

更に、上記（７）式は、以下の（８）式又は（９）式で表すことができる。

【0059】

【数8】

【0060】

【数9】

【0061】

尚、上記（８）式中のＩｍは、以下の（１０）式で表されるモータ電流である。また、上記（９）式中のＫｍは、定数である。

【0062】

【数10】

【0063】

上記（８）式及び（９）式の右辺第１項は、Ｕ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の自己発熱による温度上昇を示している。右辺第２項は、駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３の発熱によるヒートシンク２６の温度上昇を示している。

【0064】

ここで、ヒートシンク２６は、駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３よりも熱容量が大きく、時定数も長いため、τ１＜τ２となる。また、Ｕ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の温度上昇は、Ｕ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の自己発熱によるものと、ヒートシンク２６の温度上昇とに分けられる。ヒートシンク２６の温度上昇は、駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３の全ての発熱に依存するから、Ｋ１＜Ｋ２×Ｋｍとなる。

【0065】

以上から、Ｕ相の直列回路をなす駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）を流れる電流Ｉｕが大きい場合には、駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の温度Ｔ_{fet_u}は、自己発熱による温度上昇（（９）式の右辺第１項）が支配的になる傾向になる。逆に、電流Ｉｕが小さい場合には、駆動素子（駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の温度Ｔ_{fet_u}は、雰囲気温度（ヒートシンク２６の温度）（（９）式の右辺第２項）が支配的になる傾向になる。

【0066】

以下、過熱保護すべき各部品の過熱保護特性について説明する。具体的に、以下では、駆動素子（ＭＯＳＦＥＴ）、モータコイル（Ｕ相コイル１３ｕ、Ｖ相コイル１３ｖ、Ｗ相コイル１３ｗ）、電源リレー２２及びモータリレー２４、コンデンサ（平滑コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３）、チョークコイル２１、モータ１３に使用されている永久磁石の過熱保護特性について順に考察する。

【0067】

《駆動素子の過熱保護特性》
図３Ａは、第１実施形態における駆動素子（ＭＯＳＦＥＴ）の過熱保護特性の一例を示す図である。尚、図３Ａに示すグラフは、横軸に発熱源電流（駆動素子を流れる電流）［Ａ］をとり、縦軸に過熱保護係数Ｌ１［Ａ／ｓ］をとってある。図３Ａに示す駆動素子の過熱保護特性３１は、上記（９）式を用いて電流Ｉｕが流れた場合の駆動素子の温度Ｔ_{fet_u}の変化具合を求め、駆動素子の温度が定格（上限）温度を超えないように、各発熱源電流についての過熱保護係数Ｌ１を推定することによって得たものである。

【0068】

図３Ａに示す駆動素子の過熱保護特性３１は、発熱源電流の大きさに応じて、４つの領域Ｒ１１～Ｒ１４に区分される。領域Ｒ１１は、発熱源電流が極めて少ない領域（０～Ａ１）である。この領域Ｒ１１では、発熱源電流が少なくなるにつれて、過熱保護係数Ｌ１が直線的に増加する。例えば、発熱源電流が０のときの過熱保護係数Ｌ１はＮ１であり、発熱源電流がＡ１のときの過熱保護係数Ｌ１はＮ０である。領域Ｒ１２は、発熱源電流が中間的な領域（Ａ１～Ｂ１）である。この領域Ｒ１２では、駆動素子の発熱とヒートシンク２６等による放熱とがバランスするため、過熱保護係数Ｌ１は一定（Ｎ０）になる。

【0069】

領域Ｒ１３は、発熱源電流が大きな領域（Ｂ１～Ｃ）である。この領域Ｒ１３では、発熱源電流の変化に応じて過熱保護係数Ｌ１が緩やかに漸減する。領域Ｒ１４は、発熱源電流が極めて大きな領域（Ｃより大）である。この領域Ｒ１４では、発熱源電流の変化に応じて過熱保護係数Ｌ１が急に漸減する。尚、領域Ｒ１３は、雰囲気温度（ヒートシンク２６の温度）（（９）式の右辺第２項）が支配的になる領域であり、領域Ｒ１４は、駆動素子の自己発熱による温度上昇（（９）式の右辺第１項）が支配的になる領域である。これら領域Ｒ１３，Ｒ１４は、駆動素子の過熱保護が必要になる領域である。

【0070】

ここで、駆動素子に流れる電流がＢ１以下である場合には、駆動素子の過熱保護は必要ない。このため、ＣＰＵ２５のアシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流が上記のＢ１以下である場合には、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流を、モータ１３に実際に供給する電流とする。

【0071】

これに対し、駆動素子に流れる電流がＢ１よりも大である場合には、駆動素子の過熱保護が必要になる。このため、ＣＰＵ２５のアシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流が上記のＢ１よりも大きい場合には、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、図３Ａに示されている過熱保護特性３１を用いて、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流に応じた過熱保護係数Ｌ１を求める。

【0072】

アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流が図３Ａ中のＤであったとすると、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、過熱保護係数Ｌ１として、Ｎ１１を求める。そして、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流を、１秒間にＮ１１アンペアずつ減少させることで電流制限を行う。

【0073】

例えば、図３Ａ中のＢ１が２０［Ａ］であり、Ｄが５０［Ａ］であり、Ｎ１１が３［Ａ／ｓ］であった場合を考える。この場合には、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流（５０［Ａ］）を、１秒間に３［Ａ］の割合で減少させてゆく。すると、１０秒後には２０［Ａ］（図３Ａ中のＢ１）に達することになるため、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、一旦、電流制限を停止する。

【0074】

尚、領域Ｒ１１における過熱保護特性３１の特性（発熱源電流が少なくなるにつれて、過熱保護係数Ｌ１が直線的に増加する特性）は、運転者がハンドル操作を終了した場合に、放熱性を考慮して、電流制限値を初期値に戻すために設けられる。尚、電流制限値の初期値は、例えば、アシストするのに必要な電流量の最大値（定格電流）の１．５倍の値に設定される。

【0075】

《モータコイルの過熱保護特性》
次に、モータコイル（Ｕ相コイル１３ｕ、Ｖ相コイル１３ｖ、Ｗ相コイル１３ｗ）の過熱保護特性について考察する。モータコイルの温度は、流れる電流が大きい場合にはモータコイル自体の発熱が支配的になり、流れる電流が小さい場合には雰囲気温度が支配的になる。このため、モータコイルの過熱保護特性は、図３Ａに示す駆動素子の過熱保護特性３１と同様になる。但し、モータコイルの過熱保護特性における各値（Ａ１，Ｂ１，Ｃ，Ｎ１）及び漸減曲線は、駆動素子におけるものとは異なったものになる。

【0076】

《電源リレー及びモータリレーの過熱保護特性》
次いで、電源リレー２２、モータリレー２４の過熱保護特性について考察する。これらリレーが機械的なスイッチ機構を有する構造であれば、スイッチ機構における電位差は殆ど生じないので、過熱保護は無視できる。しかしながら、ＦＥＴ、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）等を用いた電子リレーであれば、図３Ａに示す駆動素子の過熱保護特性３１と同様のものを使用することができる。

【0077】

《コンデンサの過熱保護特性》
図３Ｂは、第１実施形態におけるコンデンサの過熱保護特性の一例を示す図である。尚、図３Ｂに示すグラフは、横軸に発熱源電流（コンデンサを流れる電流）［Ａ］をとり、縦軸に過熱保護係数Ｌ２［Ａ／ｓ］をとってある。図３Ｂに示すコンデンサ（平滑コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３）の過熱保護特性３２は、発熱源電流の大きさに応じて、３つの領域Ｒ２１～Ｒ２３に区分される。領域Ｒ２１は、発熱源電流が極めて少ない領域（０～Ａ２）であり、領域Ｒ２２は、発熱源電流が中間的な領域（Ａ２～Ｂ２）であり、領域Ｒ２３は、発熱源電流が大きな領域（Ｂ２よりも大）である。

【0078】

平滑コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３は、駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３のスイッチングによる生ずるリップルを除去するために、駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３の近傍に配置される。このため、平滑コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３の温度は、駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３の温度とヒートシンク２６の温度とが支配的になり、とりわけヒートシンク２６の温度と同程度になる。

【0079】

よって、平滑コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３の温度は、流れる電流の大きさに拘わらず、雰囲気温度（（５）式の第２項）が支配的になり、平滑コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３の過熱保護特性は、図３Ｂに示す過熱保護特性３２のようになる。ここで、領域Ｒ２３における過熱保護特性３２は、１本の２次曲線で表したものになる。尚、発熱源電流は同一相内の電流（駆動素子に流れる電流）を利用することができる。

【0080】

《チョークコイルの過熱保護特性》
図３Ｃは、第１実施形態におけるチョークコイルの過熱保護特性の一例を示す図である。尚、図３Ｃに示すグラフは、横軸に発熱源電流（チョークコイルを流れる電流）［Ａ］をとり、縦軸に過熱保護係数Ｌ３［Ａ／ｓ］をとってある。図３Ｃに示すチョークコイル２１の過熱保護特性３３は、発熱源電流の大きさに応じて、３つの領域Ｒ３１～Ｒ３３に区分される。領域Ｒ３１は、発熱源電流が極めて少ない領域（０～Ａ３）であり、領域Ｒ３２は、発熱源電流が中間的な領域（Ａ３～Ｂ３）であり、領域Ｒ３３は、発熱源電流が大きな領域（Ｂ３よりも大）である。

【0081】

チョークコイル２１の温度は、平滑コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３程ではないものの、ヒートシンク２６の温度が支配的になる。このため、図３Ｃに示すチョークコイル２１の過熱保護特性３３は、図３Ｂに示す過熱保護特性３２と同様なものになる。ここで、チョークコイル２１が駆動素子及びモータコイルから離れた位置に配置されているような場合であれば、チョークコイル２１の温度は、チョークコイル自身に流れる電流ではなく、下流の各部品に流れる全電流に依存する。或いは、ＣＰＵ２５から出力される制御信号ＣＳによって制御される相電流に依存する。

【0082】

《モータに使用されている永久磁石の過熱保護特性》
続いて、モータ１３に使用されている永久磁石（図示省略）の過熱保護特性について考察する。永久磁石には自己発熱がないため、永久磁石の温度は、雰囲気温度によって決定される。また、モータ１３に流れる電流は、チョークコイル２１と同様に、相電流に依存する。このため、モータ１３に使用されている永久磁石の過熱保護特性は、図３Ｃに示す過熱保護特性３３と同様なものになる。

【0083】

但し、モータ１３に使用されている永久磁石の過熱保護特性における各値（Ａ３，Ｂ３，Ｎ２）及び２次曲線は、チョークコイル２１におけるものとは異なってもよい。永久磁石は、発熱の多いモータコイルの近傍に配置されているため、場合によっては各相電流に依存する可能性がある。また、モータ１３の全体に温度が均等に分布している場合には、モータ１３を流れる全電流に依存する可能性もある。そのため、モータ１３に使用されている永久磁石の過熱保護特性として、各相電流に依存するものと、全電流に依存するものの２種類の過熱保護特性を保有することもできる。

【0084】

以上の通り、本実施形態では、アシストトルク電流演算部２５ａが、必要となる操舵補助トルクを発生させるためにモータ１３に供給すべき電流を求めている。そして、過熱保護制限電流演算部２５ｂが、過熱保護すべき部品毎に予め用意された過熱保護特性を用いて、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流が流れる場合の過熱保護係数を求め、モータ１３に流れる電流を制限するようにしている。ここで、上記の過熱保護特性は、過熱保護すべき複数の部品のうちの一の部品の発熱が雰囲気温度に及ぼす影響と、過熱保護すべき複数の部品のうちの他の部品の発熱が前記雰囲気温度に及ぼす影響とを考慮して規定された、電流の大きさと過熱保護係数との関係を示すものである。

【0085】

このように、本実施形態では、実際の雰囲気温度又は実際の雰囲気温度に近いと推定される雰囲気温度を考慮して規定された過熱保護特性を用いて過熱保護係数を求めて、モータ１３に流れる電流を制限するようにしている。このため、本実施形態では、操舵補助力の低減を防止しつつ、より最適な熱対策を行うことができる。

【0086】

また、本実施形態では、過熱保護制限電流演算部２５ｂが、過熱保護すべき部品が複数存在する場合には、それら部品の各々について、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流が流れる場合の過熱保護係数を求める。そして、求めた過熱保護係数のうち最も大きなものを用いてモータ１３に実際に供給する電流を求めるようにしている。これにより、制御の継続性が図れ、操舵力アシストを有効的に付加できる。

【0087】

〔第２実施形態〕
本実施形態による電動パワーステアリング装置の構成は、概ね、図１に示す電動パワーステアリング装置１の構成と同様である。但し、本実施形態では、過熱保護制限電流演算部２５ｂで用いられる過熱保護特性が、モータ１３の回転状況に応じて複数種類用意されている点において、第１実施形態とは異なる。

【0088】

具体的に、本実施形態において、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、モータ１３が停止している場合の過熱保護特性（第１過熱保護特性）と、モータ１３が回転している場合の過熱保護特性（第２過熱保護特性）とを保持している。そして、過熱保護制限電流演算部２５ｂは、モータ１３が停止しているか否かに応じて前者の過熱保護特性又は後者の過熱保護特性を用いて、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流が流れる場合の過熱保護係数を求める。

【0089】

第１実施形態で説明した（９）式は、ある角度でモータ１３が停止したと仮定した場合の式である。モータ１３が停止した場合には、停止した相に集中して電流が流れることになる。これに対し、モータ１３が回転している場合には、電流が１相に集中することはなく、各相に均等に電流が流れることになる。

【0090】

このため、モータ１３が停止しているか回転しているかに応じて、前述した（９）式の右辺第２項の定数Ｋｍを、以下の定数Ｋｍ１，Ｋｍ２に読み替える必要がある。
・モータ１３が停止している場合
Ｋｍ１＝（１／√２）
・モータ１３が回転している場合
Ｋｍ２＝（１／√２）＊（２／π）

【0091】

図４Ａは、第２実施形態における駆動素子（ＭＯＳＦＥＴ）の過熱保護特性の一例を示す図である。尚、図４Ａに示すグラフは、図３Ａに示すグラフと同様に、横軸に発熱源電流（駆動素子を流れる電流）［Ａ］をとり、縦軸に過熱保護係数Ｌ１［Ａ／ｓ］をとってある。図４Ａに示す過熱保護特性３１ａは、モータ１３が回転している場合の駆動素子の過熱保護特性であり、過熱保護特性３１は、モータ１３が停止している場合の駆動素子の過熱保護特性である。尚、図４Ａに示す過熱保護特性３１は、図３Ａに示す過熱保護特性３１と同じものである。

【0092】

図４Ａに示す通り、モータ１３が回転している場合の駆動素子の過熱保護特性３１ａは、モータ１３が停止している場合の駆動素子の過熱保護特性３１よりも緩やかな変化を示すことが分かる。これは、駆動素子の温度上昇が少ないためである。つまり、モータ１３が回転している場合には、モータ１３が停止している場合に比べて、例え、駆動素子（例えば、駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の自己発熱による温度上昇がほぼ同じであっても、雰囲気温度の上昇に寄与する他の駆動素子（例えば、駆動素子Ｑ１２，Ｑ１３，Ｑ２２，Ｑ２３）に流れる電流が少なくなるため、駆動素子（例えば、駆動素子Ｑ１１，Ｑ２１）の温度上昇が少なくなる。

【0093】

尚、図４Ａに示す例では、領域Ｒ１２の上限値（領域Ｒ１３の下限値）がＢ１からＢａに変化している。また、領域Ｒ１３の上限値（領域Ｒ１４の下限値）がＣからＣａに変化している。

【0094】

図４Ｂは、第２実施形態におけるコンデンサの過熱保護特性の一例を示す図である。尚、図４Ｂに示すグラフは、図３Ｂに示すグラフと同様に、横軸に発熱源電流（コンデンサを流れる電流）［Ａ］をとり、縦軸に過熱保護係数Ｌ２［Ａ／ｓ］をとってある。図４Ｂに示す過熱保護特性３２ａは、モータ１３が回転している場合のコンデンサの過熱保護特性であり、過熱保護特性３２は、モータ１３が停止している場合のコンデンサの過熱保護特性である。尚、図４Ｂに示す過熱保護特性３２は、図３Ｂに示す過熱保護特性３２と同じものである。

【0095】

図４Ｂに示す通り、モータ１３が回転している場合のコンデンサの過熱保護特性３２ａは、モータ１３が停止している場合のコンデンサの過熱保護特性３２よりも緩やかな変化を示すことが分かる。これは、図４Ａを用いて説明した理由と同様の理由による。尚、図４Ｂに示す例では、領域Ｒ２２の上限値（領域Ｒ２３の下限値）がＢ２からＢｂに変化している。

【0096】

図４Ｃは、第２実施形態におけるチョークコイルの過熱保護特性の一例を示す図である。尚、図４Ｃに示すグラフは、図３Ｃに示すグラフと同様に、横軸に発熱源電流（チョークコイルを流れる電流）［Ａ］をとり、縦軸に過熱保護係数Ｌ３［Ａ／ｓ］をとってある。図４Ｃに示す過熱保護特性３３ａは、モータ１３が回転している場合のチョークコイルの過熱保護特性であり、過熱保護特性３３は、モータ１３が停止している場合のチョークコイルの過熱保護特性である。尚、図４Ｃに示す過熱保護特性３３は、図３Ｃに示す過熱保護特性３３と同じものである。

【0097】

図４Ｃに示す通り、モータ１３が回転している場合のチョークコイルの過熱保護特性３３ａは、モータ１３が停止している場合のチョークコイルの過熱保護特性３３よりも緩やかな変化を示すことが分かる。これは、図４Ａを用いて説明した理由と同様の理由による。尚、図４Ｃに示す例では、領域Ｒ３２の上限値（領域Ｒ３３の下限値）がＢ３からＢｃに変化している。

【0098】

ここで、チョークコイル２１、コンデンサ（平滑コンデンサＣ１～Ｃ３）、永久磁石のように、自己発熱の少ない部品については、自己発熱の多い部品の熱的影響がある場合には、図４Ｂ中に示すモータ１３が回転している場合の過熱保護特性３２ａを用いるとよい。これに対し、自己発熱の多い部品の熱的影響が少ない場合には、モータ１３が回転している場合と、モータ１３が停止している場合とで区別する必要性はないため、装置中における部品の配置、熱分散状況に応じて過熱保護特性を決定すればよい。

【0099】

以上の通り、本実施形態では、過熱保護制限電流演算部２５ｂに、モータ１３が停止している場合の過熱保護特性と、モータ１３が回転している場合の過熱保護特性とを用意している。そして、モータ１３が停止しているか否かに応じて前者の過熱保護特性又は後者の過熱保護特性を用いて、アシストトルク電流演算部２５ａで求められた電流が流れる場合の過熱保護係数を求めるようにしている。このため、第１実施形態よりもきめ細かな過熱保護対策を施すことができ、過熱保護をより適切に設定することでできる。

【0100】

以上、実施形態について説明したが、本開示は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で自由に変更が可能である。例えば、上述した実施形態では、過熱保護すべき部品の過熱保護特性を数式で表していたが、マップ又はテーブルとしてＣＰＵ２５に保有して使用してもよい。

【0101】

また、上述した実施形態では、モータ１３が３相のブラシレスモータである場合を例に挙げて説明したが、モータ１３は、３相のブラシレスモータに制限されることはない。例えば、ブラシ付きモータであってもよく、４相以上のモータであってもよい。

【0102】

また、上述した実施形態では、モータ１３に供給される電流が流れる経路に配置された過熱保護すべき部品として、例えば、制御ユニット１４のチョークコイル２１、電源リレー２２、正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３、負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３、平滑コンデンサＣ１，Ｃ２，Ｃ３、及びモータリレー２４、並びに、モータ１３のＵ相コイル１３ｕ、Ｖ相コイル１３ｖ、Ｗ相コイル１３ｗを挙げた。しかしながら、過熱保護すべき部品はこれら以外の部品であっても良い。

【0103】

また、上述した実施形態では、正極側の駆動素子Ｑ１１，Ｑ１２，Ｑ１３及び負極側の駆動素子Ｑ２１，Ｑ２２，Ｑ２３が取り付けられているヒートシンク２６の温度を雰囲気温度としていた。しかしながら、ヒートシンク２６の温度以外の温度を雰囲気温度としてもよい。例えば、過熱保護すべき部品が筐体に収容されている場合には、筐体の温度を雰囲気温度としてもよい。或いは、過熱保護すべき部品が基板に搭載されている場合には、基板の温度を雰囲気温度としてもよい。

【0104】

また、上述した実施形態では、電動パワーステアリング装置１に設けられた部品の過熱保護を行う例について説明した。しかしながら、本開示は、電動パワーステアリング装置１に設けられた部品の過熱保護に限られることはなく、モータに供給される電流が流れる経路に配置された部品の過熱保護を行う必要がある場合について適用することが可能である。

【0105】

尚、上述したモータ制御装置としての制御ユニット１４及び電動パワーステアリング装置１が備える各構成は、内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した制御ユニット１４及び電動パワーステアリング装置１が備える各構成の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述した制御ユニット１４及び電動パワーステアリング装置１が備える各構成における処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ及び周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

【0106】

また、「コンピュータシステム」は、インターネット又はＷＡＮ、ＬＡＮ、専用回線等の通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。このように、プログラムを記憶した記録媒体は、ＣＤ－ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体であってもよい。

【0107】

また、記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部又は外部に設けられた記録媒体も含まれる。尚、プログラムを複数に分割し、それぞれ異なるタイミングでダウンロードした後に制御ユニット１４及び電動パワーステアリング装置１が備える各構成で合体される構成であってもよく、また、分割されたプログラムのそれぞれを配信する配信サーバが異なっていてもよい。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ネットワークを介してプログラムが送信された場合のサーバ又はクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【符号の説明】

【0108】

１…電動パワーステアリング装置、１１…トルクセンサ、１３…モータ、１３ｕ…Ｕ相コイル、１３ｖ…Ｖ相コイル、１３ｗ…Ｗ相コイル、１４…制御ユニット、２１…チョークコイル、２２…電源リレー、２４…モータリレー、２５ａ…アシストトルク電流演算部、２５ｂ…過熱保護制限電流演算部、３１～３３…過熱保護特性、３１ａ～３３ａ…過熱保護特性、Ｃ１～Ｃ３…平滑コンデンサ、Ｑ１１～Ｑ１３…駆動素子、Ｑ２１～Ｑ２３…駆動素子

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4A】

【図4B】

【図4C】