特許 7635613 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-17

(45)【発行日】2025-02-26

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20250218BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20250218BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20250218BHJP

   B60W 30/08 20120101ALI20250218BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

G08G1/16 C

B60R99/00 340

B60W30/08

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021063897

(22)【出願日】2021-04-05

(65)【公開番号】P2022159612

(43)【公開日】2022-10-18

【審査請求日】2024-01-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大林 幹生

(72)【発明者】

【氏名】早川 嘉紀

【審査官】稲本 遥

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－２０７７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０８３４８１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲の物体の位置に関する情報を含む周囲環境情報を取得する情報取得装置と、
支援要求の発生に応じて、前記周囲環境情報を用いて、前記車両を、当該車両の現在位置から、前記車両の出庫が完了したときの前記車両の位置である目標位置へ移動させるための移動経路を演算し、
前記移動経路に沿って前記車両が移動するように駐車支援制御を実行するように構成された制御ユニットと、
記憶部と、
を備え、
前記制御ユニットは、前記車両の駐車が完了したときに成立する所定の記憶条件が成立した場合、
前記車両が駐車される過程において前記情報取得装置によって取得された前記周囲環境情報を第１情報として前記記憶部に記憶する
ように構成され、
前記制御ユニットは、前記車両が駐車されている状況において前記支援要求が発生したとき、
前記記憶部から前記第１情報を取得し、
現時点にて前記情報取得装置によって取得された前記周囲環境情報を第２情報として取得し、
前記第１情報と前記第２情報との間のずれ度合が所定の度合よりも大きいときに成立する環境変化条件が成立したとき、前記第２情報を用いて前記移動経路を演算し、
前記環境変化条件が成立しないとき、前記第１情報と前記第２情報とを統合した情報を用いて前記移動経路を演算する
ように構成された、
車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援制御を実行する車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、車両の周辺状況に応じて設定された移動経路（目標経路）に沿って車両が移動するように駐車支援制御を実行する車両制御装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。駐車支援制御は、例えば、駐車モード及び出庫モードを含む。駐車モードは、車両の駐車を行うためのモードである。出庫モードは、駐車された車両の走行路への出庫（走行路への移動）を行うためのモードである。

【0003】

特許文献１に記載されている装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両を出庫する際に、現時点にてセンサから取得される周囲環境情報と、車両を駐車した際に記憶しておいた周囲環境情報とを統合して、周囲環境の統合情報を取得する。従来装置は、周囲環境の統合情報に基づいて、移動経路（車両を出庫させるための経路）を演算する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－０８３４８１号公報

【発明の概要】

【0005】

ところで、車両が駐車された後に、車両の周囲に存在する物体（例えば、他車両）が移動する場合がある。このような場合においても、従来装置は、車両を駐車した際に記憶しておいた周囲環境情報を使用する。車両と物体との間の位置関係が、車両が駐車された時点から変化しているので、従来装置は車両の周囲の環境を誤って認識する可能性がある。その結果、従来装置は不適切な移動経路を演算する可能性がある。

【0006】

本発明の目的の一つは、車両の周囲の環境が、車両が駐車された時点から変化している状況において駐車支援制御を実行する場合に、不適切な移動経路を演算する可能性を低減することができる技術を提供することである。

【0007】

１つ以上の実施形態における車両制御装置は、
車両（ＶＡ）の周囲の物体の位置に関する情報を含む周囲環境情報を取得する情報取得装置（６０、１０）と、
支援要求の発生に応じて、前記周囲環境情報を用いて、前記車両を、当該車両の現在位置から、前記車両の出庫が完了したときの前記車両の位置である目標位置（Ｐｔｇｔ）へ移動させるための移動経路（ＭＰ）を演算し、
前記移動経路に沿って前記車両が移動するように駐車支援制御を実行するように構成された制御ユニット（１０）と、
記憶部（１０ｅ）と、
を備える。
前記制御ユニットは、前記車両の駐車が完了したときに成立する所定の記憶条件が成立した場合、
前記車両が駐車される過程において前記情報取得装置によって取得された前記周囲環境情報を第１情報として前記記憶部に記憶する
ように構成されている。
前記制御ユニットは、前記車両が駐車されている状況において前記支援要求が発生したとき、
前記記憶部から前記第１情報を取得し、
現時点にて前記情報取得装置によって取得された前記周囲環境情報を第２情報として取得し、
前記第１情報と前記第２情報との間のずれ度合が所定の度合よりも大きいときに成立する環境変化条件が成立したとき、前記第２情報を用いて前記移動経路を演算し、
前記環境変化条件が成立しないとき、前記第１情報を用いて前記移動経路を演算する
ように構成されている。

【0008】

上記の構成によれば、車両制御装置は、環境変化条件が成立する場合、第２情報を用いて車両の周囲の環境を認識して、移動経路を演算する。従って、車両制御装置が車両の周囲の環境を誤って認識する可能性を低減できる。その結果、車両制御装置が不適切な移動経路を演算する可能性を低減できる。

【0009】

一以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記環境変化条件が成立しないとき、前記第１情報と前記第２情報とを統合した情報を用いて、前記移動経路を演算するように構成されている。

【0010】

環境変化条件が成立しない場合、第１情報と第２情報との間のずれ度合が小さいので、第１情報は車両の周囲の環境を正確に表していると考えられる。上記の構成によれば、第２情報が第１情報によって補完される。車両制御装置は、車両の周囲に存在する物体の位置をより正確に認識することができる。その結果、車両制御装置が不適切な移動経路を演算する可能性を更に低減できる。

【0011】

一以上の実施形態において、前記情報取得装置は、超音波又は電磁波を放射し、当該放射した超音波又は電磁波が反射された点である反射点に関する情報を取得するセンサ（１６）を含む。
前記周囲環境情報は、前記反射点に関する情報（４０１、４０２、６０１、６０２、８０１、８０２）を含む。
前記制御ユニットは、
前記ずれ度合を表す指標値（ｄｎ）として、前記第１情報に含まれる前記反射点の位置と前記第２情報に含まれる前記反射点の位置との間の距離に関連する値を演算し、
前記指標値が所定の閾値よりも大きいとき、前記環境変化条件が成立すると判定する
ように構成されている。

【0012】

上記の構成によれば、車両制御装置は、反射点に関する情報を用いて、環境変化条件が成立するか否かを判定することができる。

【0013】

一以上の実施形態において、上記の制御ユニットは、本明細書に記述される１以上の機能を実行するためにプログラムされたマイクロプロセッサにより実施されてもよい。一以上の実施形態において、上記の制御ユニットは、１以上のアプリケーションに特化された集積回路、即ち、ＡＳＩＣ等により構成されたハードウェアによって、全体的に或いは部分的に実施されてもよい。上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略構成図である。

【図2】車両が駐車されている状況の一例を示す平面図である。

【図3】図２に示される状況において取得される周囲環境情報である。

【図4】車両が駐車される過程を示す平面図である。

【図5】図４に示される過程において取得される周囲環境情報である。

【図6】車両が駐車されている状況の一例を示す平面図である。

【図7】図６に示される状況において取得される周囲環境情報である。

【図8】車両が駐車された後に車両の周囲の環境が変化した状況の一例を示す平面図である。

【図9】図８に示される状況において取得される周囲環境情報である。

【図10】統合情報の一例である。

【図11】「周囲環境情報を第１情報として記憶するためのルーチン」を示したフローチャートである。

【図12】「出庫モードによる駐車支援制御を実行するためのルーチン」を示したフローチャートである。

【図13】図１２のルーチンのステップ１２０４にて実行されるルーチンである。

【図14】車両が駐車されている状況の一例を示す平面図である。

【図15】図１４に示される状況において得られる統合情報である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

＜構成＞
図１に示したように、本実施形態に係る車両制御装置１００は、車両ＶＡに搭載（適用）される。車両制御装置１００は、駐車支援ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ４０、及び、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）５０を備えている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して互いにデータを送受信可能となるように接続されている。

【0016】

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェース及び不揮発性メモリ等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（ルーチン、プログラム）を実行することにより各種機能を実現する。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ及び不揮発性メモリ１０ｅ等を含むマイクロコンピュータを備える。

【0017】

エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関２２が発生するトルクは、トランスミッション２３及び駆動力伝達機構を介して駆動輪に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両ＶＡの駆動力を制御することができる。

【0018】

なお、内燃機関２２の状態は、エンジンスタートスイッチ２４に対する操作に応じて変更される。エンジンスタートスイッチ２４は、「イグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）」或いは「車両起動スイッチ」等と称呼される場合がある。以降において、エンジンスタートスイッチ２４は、単に「スタートスイッチ２４」と称呼される。

【0019】

スタートスイッチ２４は、運転者（ユーザ）が車両ＶＡの運転を開始又は終了する場合に運転者によって操作されるスイッチである。スタートスイッチ２４が押下される度に、スタートスイッチ２４の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。スタートスイッチ２４の状態に従って、車両ＶＡの駆動源（この例では、内燃機関２２）の状態が変更される。運転者は、車両ＶＡの運転を開始する際にスタートスイッチ２４を押下して、スタートスイッチ２４の状態をオフ状態からオン状態に変更する。これにより、内燃機関２２が始動する。運転者は、車両ＶＡの運転を終了する際にスタートスイッチ２４を押下して、スタートスイッチ２４の状態をオン状態からオフ状態に変更する。これにより、内燃機関２２が停止する。

【0020】

なお、車両ＶＡが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御することができる。更に、車両ＶＡが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、駆動源としての電動機によって発生する駆動力を制御することができる。

【0021】

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、公知の油圧回路を含む。油圧回路は、リザーバ、オイルポンプ及び種々の弁装置等を含む。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてホイールシリンダ３２に供給する油圧（即ち、制動圧）を調整する。制動圧に応じて車輪に発生する摩擦制動力が変化する。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両ＶＡの制動力を制御することができる。

【0022】

ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、ＳＢＷアクチュエータ４１に接続されている。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、図示しないシフトレバーの位置に基づいてＳＢＷアクチュエータ４１を制御するようになっている。ＳＢＷアクチュエータ４１は、ＳＢＷ・ＥＣＵ４０からの指示に応じてシフト切替機構４２を制御して、トランスミッション２３のシフト位置を、複数のシフト位置のうちの一つへと切り替える。

【0023】

本例において、シフト位置は、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車両ＶＡが機械的に停止位置にロックされる位置である駐車位置、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車両ＶＡが機械的に停止位置にロックされないニュートラル位置、駆動輪に車両ＶＡを前進させる駆動力が伝達される位置である前進位置、及び、駆動輪に車両ＶＡを後進させる駆動力が伝達される位置である後進位置を少なくとも含む。

【0024】

ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、アシストモータ（Ｍ）５１に接続されている。アシストモータ５１は、ステアリング機構５２に組み込まれている。ステアリング機構５２は、操舵ハンドルＳＷの回転操作により操舵輪を転舵するための機構である。ステアリング機構５２は、操舵ハンドルＳＷ、操舵ハンドルＳＷに連結されたステアリングシャフトＵＳ、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含む。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、ステアリングシャフトＵＳに設けられた図示しない操舵トルクセンサによって、運転者が操舵ハンドルＳＷに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいてアシストモータ５１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、このアシストモータ５１の駆動によってステアリング機構５２に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

【0025】

加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、以降で説明する駐車支援制御の実行中に駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基づいてアシストモータ５１を駆動する。この操舵トルクは、上述した操舵アシストトルクとは異なり、運転者の操舵操作を必要とせずに、駐車支援ＥＣＵ１０からの操舵指令によってステアリング機構５２に付与されるトルクを表す。このトルクにより、車両ＶＡの操舵輪の舵角が自動的に変更される。

【0026】

駐車支援ＥＣＵ１０は、周囲センサ６０に接続されている。周囲センサ６０は、車両ＶＡの周囲環境に関する情報を取得するために使用される。周囲センサ６０は、複数の超音波センサ６１ａ～６１ｈ、及び、複数のカメラセンサ６２ａ～６２ｂを含む。複数の超音波センサ６１ａ～６１ｈは「超音波センサ６１」と総称される場合がある。複数のカメラセンサ６２ａ～６２ｂは「カメラセンサ６２」と総称される場合がある。

【0027】

４個の超音波センサ６１ａ～６１ｄが、車両ＶＡの前部に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。４個の超音波センサ６１ｅ～６１ｈが、車両ＶＡの後部に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。

【0028】

各超音波センサ６１は、超音波をパルス状に車両ＶＡの周囲の所定の範囲に送信し、物体によって反射された反射波を受信する。「物体」は、例えば、自動車、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を含む。

【0029】

各超音波センサ６１は、超音波の送信から受信までの時間等に基づいて、「送信した超音波が反射された物体上の点である反射点についての情報（以下、「反射点情報」と称呼する。）」を取得することができる。反射点情報は、超音波センサに対する反射点の位置（方向）、及び、超音波センサと反射点との間の距離等についての情報を含む。各超音波センサ６１は、反射点情報を駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。

【0030】

カメラセンサ６２ａが、車両ＶＡの前部の車幅方向の略中央部に設けられ、カメラセンサ６２ｂが、車両ＶＡの後部の車幅方向の略中央部に設けられている。各カメラセンサ６２は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。各カメラセンサ６２は、車両ＶＡの周囲の画像データを取得し、当該画像データを駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。なお、各カメラセンサ６２は、画像データに基づいて、車両ＶＡの周囲に存在する物体及び区画線を認識し、当該物体及び区画線についての情報を駐車支援ＥＣＵ１０に出力してもよい。

【0031】

駐車支援ＥＣＵ１０は、所定時間が経過するたびに、超音波センサ６１のそれぞれから反射点情報を受信する。駐車支援ＥＣＵ１０は、反射点情報（即ち、反射点の位置）を、ｘ軸及びｙ軸により規定される二次元座標系にプロットする。ｘ軸の原点及びｙ軸の原点は、車両ＶＡの前部の車幅方向における中心位置Ｏである（図３を参照。）。ｘ軸は、車両ＶＡの前後方向に沿って車両ＶＡの中心位置Ｏを通るように伸び、前方を正の値として有する座標軸である。ｙ軸は、ｘ軸と直交し、車両ＶＡの右方向を正の値として有する座標軸である。

【0032】

図２の例において、車両ＶＡは、道路ＲＤにおいて、白線ＷＬに沿って縦列駐車の形式で駐車されている。車両ＶＡの前方に他車両ＯＶが存在している。このような状況において、超音波センサ６１ａ～６１ｄの超音波は、他車両ＯＶの後部で反射する。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、超音波センサ６１ａ～６１ｄから、複数の反射点２０１に関する反射点情報を取得する。

【0033】

図３に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、複数の反射点２０１の位置を二次元座標系にプロットする。このように反射点の位置がプロットされた二次元座標系の情報は、車両ＶＡの周囲環境に関する情報であり、以降において、「周囲環境情報」と称呼される。

【0034】

なお、「周囲センサ６０及び駐車支援ＥＣＵ１０」は、「周囲環境情報を取得する情報取得装置」と称呼される場合がある。

【0035】

駐車支援ＥＣＵ１０は、図３に示す周囲環境情報３００において、互いに近接している「複数の反射点」（或いは、互いに近接し且つ同一方向に移動している複数の反射点）をグルーピングする。このようにグルーピングされた複数の反射点は、「反射点群」と称呼される。

【0036】

駐車支援ＥＣＵ１０は、複数の反射点２０１を１つの反射点群として判定する。以降において、複数の反射点２０１は、「反射点群２０１」と称呼される。反射点は、超音波が反射された物体上の点であるので、反射点群２０１は、物体のエッジとみなすことができる。従って、周囲環境情報３００は、車両ＶＡの周囲に存在する物体の位置に関する情報を含むと言うことができる。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、周囲環境情報３００に基づいて、反射点群２０１の前方に第１物体ＯＢ１が存在すると判定（推定）することができる。

【0037】

駐車支援ＥＣＵ１０は、周囲環境情報３００に基づいて第１物体ＯＢ１が存在すると仮定して、車両ＶＡの周囲の領域であって、「物体が存在しない領域」を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、物体が存在しない領域が、車両ＶＡが余裕をもって出庫することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「出庫可能領域」として決定する。

【0038】

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援スイッチ７０に接続されている。駐車支援スイッチ７０は、運転者が駐車支援ＥＣＵ１０に対して駐車支援制御の実行を要求する際（後述する支援要求を発生させる際）に、運転者によって押下されるスイッチである。

【0039】

＜駐車支援制御＞
駐車支援ＥＣＵ１０は、支援モードに従って駐車支援制御を実行するようになっている。支援モードは、駐車モード及び出庫モードを含む。駐車モードは、車両ＶＡの駐車を行うためのモードである。出庫モードは、駐車された車両ＶＡの走行路への出庫を行うためのモードである。

【0040】

以降において、「出庫モードによる駐車支援制御」について説明される。駐車モードによる駐車支援制御は、本実施形態の特徴に直接関連しないので、その説明が省略される。

【0041】

駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡが駐車されている状況において支援要求が発生したか否かを判定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、以下の条件Ａ１及び条件Ａ２の両方が成立すると、支援要求が発生したと判定する。なお、支援要求が発生するための条件として、他の条件が追加されてもよい。
（条件Ａ１）駐車支援スイッチ７０が押下された。
（条件Ａ２）シフト位置が駐車位置である。

【0042】

駐車支援ＥＣＵ１０は、支援要求が発生すると、図２に示すように、周囲環境情報３００に基づいて出庫可能領域ＡＳを検出する。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、出庫可能領域ＡＳ内に目標位置Ｐｔｇｔを設定する。目標位置Ｐｔｇｔは、車両ＶＡの出庫が完了したときの車両ＶＡの位置であり、車両ＶＡの中心位置Ｏが到達すべき位置である。

【0043】

駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡを現在位置から目標位置Ｐｔｇｔにまで移動させる移動経路ＭＰを演算する。移動経路ＭＰは、車両ＶＡの車体が物体（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定の間隔以上をあけながら車両ＶＡが現在位置から目標位置Ｐｔｇｔまで移動することができる経路である。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、様々な既知の演算方法の一つ（例えば、特開２０１５－３５６５号公報に提案されている方法）に従って、移動経路ＭＰを演算する。

【0044】

次に、駐車支援ＥＣＵ１０は、移動経路ＭＰに沿って車両ＶＡを移動させるための移動支援情報を決定する。移動支援情報は、車両ＶＡの移動方向（具体的には、トランスミッション２３のシフト位置）、舵角パターン、及び、速度パターンを含む。

【0045】

駐車支援ＥＣＵ１０は、決定されたシフト位置に応じて、ＣＡＮ９０を介してＳＢＷ・ＥＣＵ４０に対してシフト制御指令を送信する。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、駐車支援ＥＣＵ１０からシフト制御指令を受信した場合には、ＳＢＷアクチュエータ４１を駆動して、トランスミッション２３のシフト位置をシフト制御指令で特定される位置に変更する（即ち、シフト制御を実行する。）。

【0046】

舵角パターンは、移動経路ＭＰ上の車両ＶＡの位置と操舵輪の舵角とを関連付けたデータであり、車両ＶＡが移動経路ＭＰを走行する間の舵角の変化を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、舵角パターンに従って、ＣＡＮ９０を介してＥＰＳ・ＥＣＵ５０に対して操舵指令（目標舵角を含む）を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基づいてアシストモータ５１を駆動して実際の舵角を目標舵角に一致させる（即ち、舵角制御を実行する。）。

【0047】

速度パターンは、移動経路ＭＰ上の車両ＶＡの位置と車両ＶＡの目標速度とを関連付けたデータであり、車両ＶＡが移動経路ＭＰを走行する間の車両ＶＡの速度の変化を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、速度パターンに従って、ＣＡＮ９０を介してエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ２１を制御する（即ち、駆動力制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、速度パターンに従って、ＣＡＮ９０を介してブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じてブレーキアクチュエータ３１を制御する（即ち、制動力制御を実行する）。

【0048】

以上のように、駐車支援ＥＣＵ１０は、運転者による運転操作なしに、車両ＶＡが移動経路ＭＰに沿って移動するように駐車支援制御（シフト制御、舵角制御、駆動力制御及び制動力制御）を実行することができる。

【0049】

＜作動の概要＞
車両ＶＡが駐車されている状況において、超音波センサ６１によって送信される超音波が届く範囲には制限がある。従って、周囲環境情報が、反射点に関して比較的少ない情報量しか含まない可能性がある。その結果、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡの周囲の環境（具体的には、物体の位置）を正確に認識できない可能性がある。これを考慮して、車両ＶＡが出庫される状況において、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡが駐車される過程において取得された周囲環境情報を使用する。

【0050】

図４の例において、車両ＶＡは、道路ＲＤ１において、第１他車両ＯＶ１と第２他車両ＯＶ２との間に縦列駐車の形式で駐車されている。車両ＶＡが駐車される過程において、車両ＶＡは経路Ｐａに沿って移動したとする。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡが経路Ｐａを移動している間に、超音波センサ６１から、複数の反射点４０１及び複数の反射点４０２に関する反射点情報を取得する。

【0051】

図５に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、複数の反射点４０１及び複数の反射点４０２を二次元座標系にプロットする。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、複数の反射点４０１を１つの反射点群として判定し、複数の反射点４０２を１つの反射点群として判定する。図５に示された周囲環境情報５００は、車両ＶＡが駐車される過程において取得された周囲環境情報であり、以降において、「第１情報５００」と称呼される。駐車支援ＥＣＵ１０は、後述する所定の記憶条件が成立すると、第１情報５００を不揮発性メモリ１０ｅに記憶する。

【0052】

その後、図６の状況において、車両ＶＡの運転者は、車両ＶＡを道路ＲＤ１に出庫しようとする。車両ＶＡのシフト位置が駐車位置である状態で、運転者が駐車支援スイッチ７０を押下する。これにより、支援要求が発生する。駐車支援ＥＣＵ１０は、支援要求が発生すると、現時点にて、超音波センサ６１から、複数の反射点６０１及び複数の反射点６０２に関する反射点情報を取得する。

【0053】

図７に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、複数の反射点６０１及び反射点６０２を二次元座標系にプロットする。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、複数の反射点６０１を１つの反射点群として判定し、複数の反射点６０２を１つの反射点群として判定する。図７に示された周囲環境情報７００は、支援要求が発生した時点（現時点）にて取得された周囲環境情報であり、以降において、第１情報と区別するために、「第２情報７００」と称呼される。

【0054】

第２情報７００は、反射点に関して、第１情報５００に比べて比較的少ない情報量しか含まない。一方で、第１情報５００は、反射点に関して、第２情報７００に比べて多い情報量を含んでいる。第１情報５００は、第２情報７００に比べてより正確に車両ＶＡの周囲の環境を表している。従って、第１情報５００に基づいて車両ＶＡの周囲に存在する物体の位置を認識することが好ましいと考えられる。このような経緯から、本願の発明者は、駐車支援ＥＣＵ１０が第１情報５００に基づいて出庫可能領域を検出して移動経路ＭＰを演算する構成を検討した。

【0055】

しかし、上述したように、車両ＶＡが駐車された後に、車両の周囲環境が変化する場合がある。例えば、車両ＶＡが駐車された後に、車両の周囲に存在する物体（例えば、他車両）が移動する場合がある。図８の例において、車両ＶＡが駐車された後に、第１他車両ＯＶ１が後方に少しだけ移動したと仮定する。この場合、駐車支援ＥＣＵ１０が第１情報５００に基づいて車両ＶＡの周囲に存在する物体の位置を認識すると、駐車支援ＥＣＵ１０が物体（第１他車両ＯＶ１）の位置を誤って認識する。その結果、駐車支援ＥＣＵ１０が不適切な移動経路ＭＰを演算する可能性がある。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０が第１他車両ＯＶ１に過度に接近するような移動経路ＭＰを演算する可能性がある。

【0056】

図８の状況において支援要求が発生した場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、超音波センサ６１から、複数の反射点８０１及び複数の反射点８０２に関する反射点情報を取得する。図９に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、複数の反射点８０１及び複数の反射点８０２を二次元座標系にプロットする。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、複数の反射点８０１を１つの反射点群として判定し、複数の反射点８０２を１つの反射点群として判定する。図９に示された周囲環境情報９００は、支援要求が発生した時点にて取得された周囲環境情報であり、以降において、「第２情報９００」と称呼される。第２情報９００は、反射点に関して、第１情報５００に比べて少ない情報量しか含まないが、第１情報５００に比べてより正確に車両ＶＡの周囲の環境を表している。

【0057】

上記を考慮して、本実施形態における駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＶＡが駐車されている状況において支援要求が発生したとき、所定の環境変化条件が成立するか否かを判定する。環境変化条件は、車両ＶＡが駐車された時点から車両ＶＡの周囲の環境が変化したかどうかを判定するための条件である。具体的には、環境変化条件は、第１情報と第２情報との間のずれ度合が所定の度合よりも大きいときに成立する条件である。駐車支援ＥＣＵ１０は、環境変化条件が成立するかどうかに従って、第１情報及び第２情報から、最終的に使用する周囲環境情報（以下、「最終周囲環境情報」と称呼する。）を選択する。

【0058】

以降において、第１情報が図５の「５００」であり、第２情報が図９の「９００」であると仮定して、駐車支援ＥＣＵ１０の作動を説明する。

【0059】

駐車支援ＥＣＵ１０は、環境変化条件が成立するか否かを判定するために、まず、第１情報５００と第２情報９００とを統合する。具体的には、図１０に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１情報５００と第２情報９００とを重ね合わせる。このように統合された情報１０００は、「統合情報１０００」と称呼される。

【0060】

駐車支援ＥＣＵ１０は、統合情報１０００において、互いに近接する「第１情報５００の反射点群と第２情報９００の反射点群との間で」ずれ度合を表す指標値ｄｎを演算する。

【0061】

図１０の例においては、第１情報５００の反射点群４０１と第２情報９００の反射点群８０１とが互いに近接する。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、反射点群４０１と反射点群８０１との間で指標値ｄｎを演算する。本例において、指標値ｄｎは、反射点群４０１に含まれる特定の反射点（第１特定反射点）の位置と、反射点群８０１に含まれる特定の反射点（第２特定反射点）の位置との間のｘ軸方向における距離である。

【0062】

駐車支援ＥＣＵ１０は、統合情報１０００において、ｘ軸と平行な直線１００１を設定する。直線１００１の式は、「ｙ＝ｙ１」と表現される。なお、「ｙ１」は任意の値に設定されてよい。第１特定反射点は、直線１００１上に位置する反射点群４０１の反射点であり、第２特定反射点は、直線１００１上に位置する反射点群８０１の反射点である。「反射点群４０１と反射点群８０１との間で演算された指標値ｄｎ」は、以降において、「第１指標値ｄｎ１」と称呼される。

【0063】

更に、第１情報５００の反射点群４０２と第２情報９００の反射点群８０２とが互いに近接する。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、前述と同じやり方で、反射点群４０２と反射点群８０２との間で指標値ｄｎを演算する。「反射点群４０２と反射点群８０２との間で演算された指標値ｄｎ」は、以降において、「第２指標値ｄｎ２」と称呼される。

【0064】

駐車支援ＥＣＵ１０は、演算された指標値（ｄｎ１、ｄｎ２）の中で、所定の距離閾値ｄｎｔｈよりも大きい指標値ｄｎが存在するか否かを判定する。距離閾値ｄｎｔｈよりも大きい指標値ｄｎが存在する場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１情報５００と第２情報９００との間のずれ度合が所定の度合よりも大きいと判定する。即ち、駐車支援ＥＣＵ１０は、環境変化条件が成立すると判定する。

【0065】

本例において、第２指標値ｄｎ２が距離閾値ｄｎｔｈ以下であるものの、第１指標値ｄｎ１が距離閾値ｄｎｔｈよりも大きい。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１情報５００と第２情報９００との間のずれ度合が所定の度合よりも大きいと判定する。即ち、駐車支援ＥＣＵ１０は、環境変化条件が成立すると判定する。この場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、最終周囲環境情報として、第２情報９００を選択する。この構成によれば、駐車支援ＥＣＵ１０は、現時点の車両ＶＡの周囲の環境を正確に表した周囲環境情報を使用する。駐車支援ＥＣＵ１０が不適切な移動経路ＭＰを演算する可能性を低減できる。

【0066】

一方で、第１情報が図５の「５００」であり、第２情報が図７の「７００」であると仮定する。この場合、車両ＶＡが駐車された後に、第１他車両ＯＶ１が移動していないので、環境変化条件が成立しない。この場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、最終周囲環境情報として、第１情報５００を選択する。この構成によれば、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１情報５００に基づいて、車両ＶＡの周囲に存在する物体の位置をより正確に認識することができる。

【0067】

更に別の例において、車両ＶＡが駐車された後に第１他車両ＯＶ１がいなくなったと仮定する。第１情報５００の反射点群４０１に近接する第２情報９００の反射点群が存在せず、駐車支援ＥＣＵ１０が指標値ｄｎを演算することができない。このような場合においても、駐車支援ＥＣＵ１０は、環境変化条件が成立すると判定する。

【0068】

＜作動＞
次に、駐車支援ＥＣＵ１０の作動について説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間ｄＴが経過する毎に、図１１のルーチンを実行するようになっている。

【0069】

なお、ＣＰＵは、図示しないルーチンを所定時間ｄＴが経過する毎に実行することにより、超音波センサ６１から反射点情報を取得して周囲環境情報を更新している。

【0070】

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始してステップ１１０１に進み、所定の記憶条件が成立するか否かを判定する。記憶条件は、車両ＶＡの駐車が完了したときに成立する条件である。本例において、記憶条件は、以下の条件Ｂ１乃至条件Ｂ３の全てが成立するときに成立する。
（条件Ｂ１）車両ＶＡの速度がゼロである。
（条件Ｂ２）シフト位置が駐車位置である。
（条件Ｂ３）スタートスイッチ２４の状態がオン状態からオフ状態に変更された。

【0071】

記憶条件が成立しない場合、ＣＰＵはステップ１１０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

【0072】

これに対し、記憶条件が成立した場合、ＣＰＵはステップ１１０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１０２に進み、車両ＶＡが駐車される過程において取得された周囲環境情報を第１情報として不揮発性メモリ１０ｅに記憶する。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

【0073】

更に、ＣＰＵは、所定時間ｄＴが経過する毎に、図１２のルーチンを実行するようになっている。

【0074】

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１２のステップ１２００から処理を開始してステップ１２０１に進み、実行フラグＸＡの値が「０」であるか否かを判定する。実行フラグＸＡの値が「０」であるとき、これは、駐車支援制御が実行されていないことを示す。実行フラグＸＡの値が「１」であるとき、これは、駐車支援制御が実行されていることを示す。なお、実行フラグＸＡの値は、スタートスイッチ２４の状態がオフ状態からオン状態へと変更された時点にて、「０」に設定される。

【0075】

いま、運転者が、駐車されている車両ＶＡに乗り込み、スタートスイッチ２４を押下したと仮定する。スタートスイッチ２４の状態がオフ状態からオン状態へと変更され、実行フラグＸＡの値が「０」である。ＣＰＵはステップ１２０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２０２に進み、支援要求が発生したか否かを判定する。ＣＰＵは、上述の条件Ａ１及び条件Ａ２の両方が成立すると、支援要求が発生したと判定する。

【0076】

支援要求が発生していない場合、ＣＰＵは、ステップ１２０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ１２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

【0077】

いま、支援要求が発生したと仮定すると、ＣＰＵはステップ１２０２にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１２０３乃至ステップ１２０７の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

【0078】

ステップ１２０３：ＣＰＵは、実行フラグＸＡの値を「１」に設定する。
ステップ１２０４：ＣＰＵは、後述する図１３のルーチンを実行して、最終周囲環境情報として第１情報又は第２情報を選択する。

【0079】

ステップ１２０５：ＣＰＵは、最終周囲環境情報を用いて、出庫可能領域ＡＳを検出する。そして、ＣＰＵは、出庫可能領域ＡＳ内に目標位置Ｐｔｇｔを設定する。更に、ＣＰＵは、車両ＶＡを現在位置から目標位置Ｐｔｇｔにまで移動させる移動経路ＭＰを演算する。
ステップ１２０６：ＣＰＵは、移動経路ＭＰに沿って車両ＶＡを移動させるための移動支援情報（具体的には、トランスミッション２３のシフト位置、舵角パターン及び速度パターン）を決定する。
ステップ１２０７：ＣＰＵは、出庫モードによる駐車支援制御を実行する。ＣＰＵは、移動支援情報に従って、シフト制御、舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を実行する。

【0080】

ＣＰＵが、出庫モードによる駐車支援制御を開始した後に、図１２のルーチンを再び開始する。ＣＰＵがステップ１２０１に進むと、ＣＰＵは「Ｎｏ」と判定してステップ１２０８に進む。ＣＰＵは、所定の終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件は、車両ＶＡが目標位置Ｐｔｇｔに到達したときに成立する。終了条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ１２０８にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１２０７の処理を前述のように実行する。即ち、ＣＰＵは、駐車支援制御を継続する。その後、ＣＰＵは、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。

【0081】

一方、ＣＰＵがステップ１２０８に進んだ時点にて終了条件が成立する場合、ＣＰＵは、ステップ１２０８にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１２０９に進み、実行フラグＸＡの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。これにより、出庫モードによる駐車支援制御が終了される。

【0082】

ＣＰＵは、図１２のルーチンのステップ１２０４に進むと、図１３のルーチンを実行する。ＣＰＵは、図１３のステップ１３００から処理を開始して、以下に述べるステップ１３０１乃至ステップ１３０３の処理を順に実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３０４に進む。

【0083】

ステップ１３０１：ＣＰＵは、不揮発性メモリ１０ｅから、車両ＶＡが駐車される過程において取得された周囲環境情報である第１情報を取得する。更に、ＣＰＵは、現時点で取得された周囲環境情報である第２情報を取得する。
ステップ１３０２：ＣＰＵは、第１情報と第２情報とを統合して、統合情報を作成する。
ステップ１３０３：ＣＰＵは、統合情報において、指標値ｄｎを演算する。

【0084】

次に、ステップ１３０４にて、ＣＰＵは、環境変化条件が成立するか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、ステップ１３０３にて演算された指標値ｄｎの中で、距離閾値ｄｎｔｈよりも大きい指標値ｄｎが存在するか否かを判定する。距離閾値ｄｎｔｈよりも大きい指標値ｄｎが存在する場合、ＣＰＵは、環境変化条件が成立すると判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ１３０４にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３０５に進み、第２情報を最終周囲環境情報として選択する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進み、ステップ１２０４からステップ１２０５へと進む。

【0085】

これに対し、環境変化条件が成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ１３０４にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３０６に進み、第１情報を最終周囲環境情報として選択する。その後、ＣＰＵは、ステップ１３９５に進み、ステップ１２０４からステップ１２０５へと進む。

【0086】

以上の構成を備える車両制御装置１００は、車両ＶＡが駐車されている状況において支援要求が発生したとき、環境変化条件が成立するか否かを判定する。環境変化条件は、第１情報と第２情報との間のずれ度合が所定の度合よりも大きいときに成立する条件である。環境変化条件が成立する場合、車両制御装置１００は、第２情報を用いて車両ＶＡの周囲の環境を認識して、移動経路ＭＰを演算する。従って、車両制御装置１００が車両ＶＡの周囲の環境を誤って認識する可能性を低減できる。その結果、駐車支援ＥＣＵ１０が不適切な移動経路ＭＰを演算する可能性を低減できる。

【0087】

一方で、環境変化条件が成立しない場合、車両制御装置１００は、第１情報を用いて車両ＶＡの周囲の環境を認識して、移動経路ＭＰを演算する。駐車支援ＥＣＵ１０は、反射点の情報が多い第１情報に基づいて、車両ＶＡの周囲に存在する物体の位置をより正確に認識して、移動経路ＭＰを演算することができる。

【0088】

なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【0089】

（変形例１）
図１３のルーチンのステップ１３０６にて、ＣＰＵは、統合情報を最終周囲環境情報として選択してもよい。即ち、環境変化条件が成立しない場合、ＣＰＵは、統合情報を用いて車両ＶＡの周囲の環境を認識して、移動経路ＭＰを演算してもよい。環境変化条件が成立しない場合、第１情報と第２情報との間のずれ度合が小さいので、第１情報は車両ＶＡの周囲の環境を正確に表していると考えられる。この構成によれば、ＣＰＵは、第２情報が第１情報によって補完された統合情報を用いて、車両ＶＡの周囲に存在する物体の位置をより正確に認識することができる。

【0090】

（変形例２）
第１情報と第２情報との間のずれ度合を表す指標値ｄｎは、上記の例に限定されない。指標値ｄｎは、第１情報に含まれる反射点の位置と第２情報に含まれる反射点の位置との間の距離に関連する値であってもよい。例えば、図１０の例において、ＣＰＵは、第１情報５００の反射点群４０１を表す近似曲線（第１近似曲線）を求め、第２情報９００の反射点群８０１を表す近似曲線（第２近似曲線）を求める。ＣＰＵは、第１近似曲線と第２近似曲線との間のｘ軸方向における最大距離を指標値ｄｎとして採用してもよい。別の例において、ＣＰＵは、第１近似曲線と第２近似曲線との間のｘ軸方向における複数の距離を演算し、当該複数の距離の平均値を指標値ｄｎとして採用してもよい。

【0091】

図１４に示すように、車両ＶＡの左側（より具体的には、左前方）に物体（他車両ＯＶ３）が存在する場合がある。この場合、ＣＰＵは、以下のように指標値ｄｎを演算してもよい。図１５は、図１４の状況において得られた統合情報１５００である。「５０３」は第１情報の反射点群であり、「８０３」は第２情報の反射点群であるとする。ＣＰＵは、第１情報の反射点群５０３と第２情報の反射点群８０３との間で指標値ｄｎを演算する。ＣＰＵは、統合情報１５００において、ｙ軸と平行な直線１５０１を設定する。直線１５０１の式は、「ｘ＝ｘ１」と表現される。なお、「ｘ１」は任意の値に設定されてよい。指標値ｄｎは、第１情報の反射点群５０３に含まれる反射点と第２情報の反射点群８０３に含まれる反射点との間のｙ軸方向における距離又は当該距離に関連する値であってもよい。例えば、指標値ｄｎは、直線１５０１上に位置する反射点群５０３の反射点と、直線１５０１上に位置する反射点群８０３の反射点との間のｙ軸方向における距離であってもよい。

【0092】

（変形例３）
ＣＰＵは、以下のように、第１情報と第２情報との間のずれ度合を判定してもよい。例えば、車両ＶＡが駐車された時点で前方に存在していた車両（例えば、軽自動車）がいなくなり、その後、別の車両（例えば、大型車両）が車両ＶＡの前方に駐車される場合もあり得る。この場合、車両ＶＡの前方に存在する物体が、車両ＶＡが駐車された時点と車両ＶＡが出庫する時点とで異なっている。この場合、車両ＶＡの前方で検出される反射点群が表す形状が第１情報と第２情報とで異なる。ここで、反射点群が表す形状としては、凹凸の度合（例えば、反射点の位置のｘ軸方向でのばらつきの度合）、及び、反射点群の近似曲線の曲率等が挙げられる。ＣＰＵは、第１情報に含まれる反射点群が表す形状と、第２情報に含まれる反射点群が表す形状とが異なる場合、第１情報と第２情報との間のずれ度合が所定の度合よりも大きい（即ち、環境変化条件が成立する）と判定してもよい。

【0093】

（変形例４）
記憶条件は、上述の例に限定されない。記憶条件は、車両ＶＡの駐車が完了したと判定できる条件である限り、他の条件であってもよい。例えば、記憶条件は、シフト位置が、前進位置又は後進位置から駐車位置へと変更された時点にて成立する条件であってもよい。

【0094】

（変形例５）
周囲センサ６０は、上記の例に限定されない。周囲センサ６０は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電磁波（例えば、ミリ波帯の電波、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する物体によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。レーダセンサは、「送信したミリ波が反射された物体上の点である反射点についての情報」を、反射点情報として取得することができる。駐車支援ＥＣＵ１０は、レーダセンサにより取得された反射点情報に含まれる反射点の位置を二次元座標系にプロットして、周囲環境情報を作成してもよい。「レーダセンサ及び駐車支援ＥＣＵ１０」は、「周囲環境情報を取得する情報取得装置」の一態様であってもよい。

【0095】

更に、周囲センサ６０は、ステレオカメラを含んでもよい。ステレオカメラは、撮影範囲内に存在する物体の位置及び当該物体までの距離等についての情報を取得できる。駐車支援ＥＣＵ１０は、ステレオカメラによって取得された物体の位置を二次元座標系にプロットして、周囲環境情報を作成してもよい。「ステレオカメラ及び駐車支援ＥＣＵ１０」は、「周囲環境情報を取得する情報取得装置」の一態様であってもよい。

【0096】

（変形例６）
上述の実施形態において、第１情報は、駐車支援ＥＣＵ１０の不揮発性メモリ１０ｅに記憶されるが、この構成に限定されない。第１情報は、「周囲センサ６０或いは駐車支援ＥＣＵ１０に接続される他のＥＣＵ」、又は、「周囲センサ６０或いは駐車支援ＥＣＵ１０に接続される他の記憶媒体」に記憶されてもよい。

【符号の説明】

【0097】

１０…駐車支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、５０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、６０…周囲センサ、７０…駐車支援スイッチ、１００…車両制御装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】