特許 7635666 管理システム、方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-17

(45)【発行日】2025-02-26

(54)【発明の名称】管理システム、方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/20 20230101AFI20250218BHJP

   A61H 1/02 20060101ALI20250218BHJP

   G16H 20/00 20180101ALI20250218BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/20

A61H1/02 R

G16H20/00

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021121382

(22)【出願日】2021-07-26

(65)【公開番号】P2023017259

(43)【公開日】2023-02-07

【審査請求日】2024-02-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】河田 則彦

【審査官】永野 一郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１１２３３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１２８７６９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１０５４５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１５６９６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０２５４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５６２０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

Ａ６１Ｈ １／０２

Ｇ１６Ｈ ２０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

利用者が歩行訓練を行うための歩行訓練装置を管理する管理システムであって、
前記利用者が前記歩行訓練装置の使用中に前記歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出する状態検出部と、
前記利用者による前記歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出する評価値算出部と、
前記評価値が、前記歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、前記歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定するタイミング判定部と
を含み、
前記状態検出部は、前記利用者が前記歩行訓練装置の使用中に転倒したことを検出し、
前記評価値は、前記利用者の転倒回数及び既定の荷重に基づく積算荷重であり、
前記既定の荷重は、前記利用者と前記歩行訓練装置とを接続する接続器具に前記利用者が加え得る荷重以上である、
管理システム。

【請求項2】

利用者が歩行訓練を行うための歩行訓練装置を管理する管理システムであって、
前記利用者が前記歩行訓練装置の使用中に前記歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出する状態検出部と、
前記利用者による前記歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出する評価値算出部と、
前記評価値が、前記歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、前記歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定するタイミング判定部と
を含み、
前記状態検出部は、前記利用者が前記歩行訓練装置の使用中に転倒したことを検出し、
前記評価値は、前記利用者の転倒回数及び前記利用者が転倒時に前記歩行訓練装置に加えた荷重に基づく積算荷重であり、
前記歩行訓練装置に加えた荷重は、前記利用者と前記歩行訓練装置とを接続する接続器具に前記利用者が加えた荷重である、管理システム。

【請求項3】

前記閾値は、前記利用者と前記歩行訓練装置とを接続する接続器具の耐久性に基づく値である、請求項１又は２に記載の管理システム。

【請求項4】

利用者が歩行訓練を行うための歩行訓練装置を管理する管理システムであって、
前記利用者が前記歩行訓練装置の使用中に前記歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出する状態検出部と、
前記利用者による前記歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出する評価値算出部と、
前記評価値が、前記歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、前記歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定するタイミング判定部と
を含み、
前記状態検出部は、前記歩行訓練装置を使用中の前記利用者の撮影画像を用いて、前記利用者の姿勢の変化に基づいて前記負荷状態を検出する、管理システム。

【請求項5】

前記状態検出部は、前記利用者の荷重を計測する荷重計測装置が出力した前記利用者の荷重の変化に基づいて前記負荷状態を検出する、請求項１～４のいずれか１項に記載の管理システム。

【請求項6】

前記歩行訓練装置は、前記利用者に装着された接続器具を介して前記利用者を上方から支持する支持装置を備え、
前記状態検出部は、前記利用者が前記接続器具を介して前記支持装置に加えた荷重に基づいて前記負荷状態を検出する、請求項１～５のいずれか１項に記載の管理システム。

【請求項7】

コンピュータが、
利用者が歩行訓練装置の使用中に前記歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出し、
前記利用者が前記歩行訓練装置の使用中に転倒したことを検出し、
前記利用者による前記歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出し、
前記評価値が、前記歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、前記歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定し、
前記評価値は、前記利用者の転倒回数及び既定の荷重に基づく積算荷重であり、
前記既定の荷重は、前記利用者と前記歩行訓練装置とを接続する接続器具に前記利用者が加え得る荷重以上である、
方法。

【請求項8】

コンピュータが、
利用者が歩行訓練装置の使用中に前記歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出し、
前記利用者が前記歩行訓練装置の使用中に転倒したことを検出し、
前記利用者による前記歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出し、
前記評価値が、前記歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、前記歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定し、
前記評価値は、前記利用者の転倒回数及び前記利用者が転倒時に前記歩行訓練装置に加えた荷重に基づく積算荷重であり、
前記歩行訓練装置に加えた荷重は、前記利用者と前記歩行訓練装置とを接続する接続器具に前記利用者が加えた荷重である、方法。

【請求項9】

コンピュータが、
歩行訓練装置を使用中の利用者の撮影画像を用いて、前記利用者の姿勢の変化に基づいて、前記利用者が前記歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出し、
前記利用者による前記歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出し、
前記評価値が、前記歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、前記歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定し、
方法。

【請求項10】

コンピュータに対し、
利用者が歩行訓練装置の使用中に前記歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出するステップと、
前記利用者が前記歩行訓練装置の使用中に転倒したことを検出するステップと、
前記利用者による前記歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出するステップと、
前記評価値が、前記歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、前記歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定するステップとを実行させ、
前記評価値は、前記利用者の転倒回数及び既定の荷重に基づく積算荷重であり、
前記既定の荷重は、前記利用者と前記歩行訓練装置とを接続する接続器具に前記利用者が加え得る荷重以上である、
プログラム。

【請求項11】

コンピュータに対し、
利用者が歩行訓練装置の使用中に前記歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出するステップと、
前記利用者が前記歩行訓練装置の使用中に転倒したことを検出するステップと、
前記利用者による前記歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出するステップと、
前記評価値が、前記歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、前記歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定するステップとを実行させ、
前記評価値は、前記利用者の転倒回数及び前記利用者が転倒時に前記歩行訓練装置に加えた荷重に基づく積算荷重であり、
前記歩行訓練装置に加えた荷重は、前記利用者と前記歩行訓練装置とを接続する接続器具に前記利用者が加えた荷重である、プログラム。

【請求項12】

コンピュータに対し、
歩行訓練装置を使用中の利用者の撮影画像を用いて、前記利用者の姿勢の変化に基づいて、前記利用者が前記歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出するステップと、
前記利用者による前記歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出するステップと、
前記評価値が、前記歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、前記歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定するステップとを実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歩行訓練装置の管理システム、方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、下肢麻痺等のリハビリテーションを目的として患者の歩行訓練を行うための種々の歩行訓練装置が提案されている。例えば、特許文献１は、歩行訓練装置が装着された利用者の歩容動作中の足裏に掛かる荷重中心位置に基づいて、利用者の脚部の振出し開始を判定する歩行訓練装置を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６５５４９９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

通常、利用者が歩行訓練装置を用いて歩行訓練を行う場合、利用者は、歩行訓練装置と利用者とを繋ぐベルトや装具等の接続器具が装着され、接続器具によって上方から支持される。このような接続器具には、利用者が歩行訓練を行う際に負荷が加わり、接続器具が破損や劣化する可能性がある。したがって、利用者が歩行訓練装置に与えた負荷に基づいて、歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングを把握することが必要とされている。

【0005】

しかしながら、特許文献１が開示する歩行訓練装置は、そのような課題を解決することを目的として創作されたものではないため、利用者が歩行訓練装置に与えた負荷に基づいて歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングを判定できないという課題があった。

【0006】

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、利用者が歩行訓練装置に与えた負荷に基づいて歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングを判定可能な管理システム、方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る利用者が歩行訓練を行うための歩行訓練装置を管理する管理システムは、
利用者が歩行訓練装置の使用中に歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出する状態検出部と、
利用者による歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出する評価値算出部と、
評価値が、歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定するタイミング判定部とを含む。

【0008】

状態検出部は、利用者が歩行訓練装置の使用中に転倒したことを検出し、
評価値は、利用者の転倒回数及び既定の荷重に基づく積算荷重とし得る。

【0009】

既定の荷重は、利用者と歩行訓練装置とを接続する接続器具に利用者が加え得る荷重以上とし得る。

【0010】

状態検出部は、利用者が歩行訓練装置の使用中に転倒したことを検出し、
評価値は、利用者の転倒回数及び利用者が転倒時に歩行訓練装置に加えた荷重に基づく積算荷重とし得る。

【0011】

歩行訓練装置に加えた荷重は、利用者と歩行訓練装置とを接続する接続器具に利用者が加えた荷重とし得る。

【0012】

状態検出部は、利用者が歩行訓練装置の使用中に転倒したことを検出し、
評価値は、利用者の転倒回数とし得る。

【0013】

閾値は、利用者と歩行訓練装置とを接続する接続器具の耐久性に基づく値とし得る。

【0014】

状態検出部は、歩行訓練装置を使用中の利用者の撮影画像を用いて、利用者の姿勢の変化に基づいて負荷状態を検出することができる。

【0015】

状態検出部は、利用者の荷重を計測する荷重計測装置が出力した利用者の荷重の変化に基づいて負荷状態を検出することができる。

【0016】

歩行訓練装置は、利用者に装着された接続器具を介して利用者を上方から支持する支持装置を備え、
状態検出部は、利用者が接続器具を介して支持装置に加えた荷重に基づいて負荷状態を検出することができる。

【0017】

本発明の一態様に係る方法は、コンピュータが、
利用者が歩行訓練装置の使用中に歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出し、
利用者による歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出し、
評価値が、歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定する。

【0018】

本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに対し、
利用者が歩行訓練装置の使用中に歩行訓練装置に負荷を与える負荷状態を検出するステップと、
利用者による歩行訓練装置への負荷を評価するための評価値を算出するステップと、
評価値が、歩行訓練装置に関連付けられた閾値以上である場合、歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングが到来したと判定するステップとを実行させる。

【発明の効果】

【0019】

本発明により、利用者が歩行訓練装置に与えた負荷に基づいて歩行訓練装置のメンテナンスのタイミングを判定可能な管理システム、方法及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の一態様に係る管理システムを示す図である。

【図2】本発明の一態様に係る歩行訓練装置を示す斜視図である。

【図3】本発明の一態様に係る歩行補助装置の一例を示す側面図である。

【図4】本発明の一態様に係る歩行補助装置の底部を示す斜視図である。

【図5】本発明の一態様に係る歩行訓練装置の構成を示す図である。

【図6】本発明の一態様に係る管理装置の構成を示す図である。

【図7】本発明の一態様に係る管理装置が保持する管理情報の一例を示す図である。

【図8】本発明の一態様に係る歩行訓練装置が実行する処理を示すフローチャートである。

【図9】本発明の一態様に係る管理装置が実行する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、図面を参照して、本発明の一態様に係る管理システムについて説明する。図１は、本発明の一態様に係る管理システム１を示す図である。管理システム１は、歩行訓練装置１０を管理するためのシステムである。管理システム１は、歩行訓練装置１０と、管理装置２０と、通知先装置３０とを含む。歩行訓練装置１０、管理装置２０及び通知先装置３０は、ネットワーク４０を介して相互にデータ通信を行うことができる。

【0022】

歩行訓練装置１０は、利用者が歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１０は、病院やリハビリ施設等の場所に設置され得る。歩行訓練装置１０は、歩行訓練装置１０に関するログ情報を管理装置２０に提供する。歩行訓練装置１０の詳細については、図２～図５を参照して説明する。

【0023】

管理装置２０は、歩行訓練装置１０を管理するための装置である。管理装置２０は、歩行訓練装置１０のメーカ等に設置され得る。管理装置２０は、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングを判定する。管理装置２０は、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングが到来した場合、その旨の通知を通知先装置３０に送信する。管理装置２０の詳細については、図６を参照して説明する。

【0024】

通知先装置３０は、管理装置２０から歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングが到来した旨の通知を受信する装置である。通知先装置３０は、歩行訓練装置１０のメンテナンスを行う会社等に設置され得る。

【0025】

図２は、本発明の一態様に係る歩行訓練装置１０を示す斜視図である。歩行訓練装置１０は、本体１１と、制御装置１２（図示せず）と、トレッドミル１３と、懸垂免荷装置１４と、カメラユニット１５と、荷重計測装置１６１（図示せず）を備える。

【0026】

本体１１は、歩行訓練装置１０の支持構造体である。制御装置１２は、歩行訓練装置１０の全体制御を行う装置である。トレッドミル１３は、利用者が歩行する装置であり、利用者の歩調に合わせて周動する周動部材を備える。

【0027】

懸垂免荷装置１４は、接続器具を介して、利用者を上方から支持するための支持装置である。接続器具には、装具及びベルトが含まれる。装具は、利用者の腰等の体部に装着される。ベルトは、一端が装具に接続され、他端が懸垂免荷装置１４に接続される。懸垂免荷装置１４は、このように接続されたベルト及び装具を介して、利用者を上方から支持する。

【0028】

カメラユニット１５は、利用者を撮影するためのイメージセンサを含む。カメラユニット１５は、歩行訓練装置１０を使用中の利用者を撮影可能な位置に設置される。

【0029】

図３は、本発明の一態様に係る歩行補助装置１６の一例を示す側面図である。歩行補助装置１６は、利用者の脚部に装着され、利用者の歩行を補助するための装置である。歩行補助装置１６は、底部１６０を備える。底部１６０の上面には、利用者の足が乗せられる。

【0030】

図４は、歩行補助装置１６の底部１６０を示す斜視図である。底部１６０には、荷重計測装置１６１が設けられる。荷重計測装置１６１は、歩行補助装置１６を装着した利用者が、歩行訓練装置１０の使用中に歩行訓練装置１０に加えた荷重を計測するための装置である。荷重計測装置１６１の具体例として、例えば、底部１６０に対して垂直方向に加わる荷重を検出する荷重センサ等が挙げられる。

【0031】

なお、荷重計測装置１６１の数及び位置は、図４に示す例に限られず、任意の数の荷重計測装置１６１を底部１６０の任意の位置に設置することができる。また、トレッドミル１３の直下に荷重計測装置１６１を設置して、歩行訓練装置１０の使用中に利用者が歩行訓練装置１０に加えた荷重を計測してもよい。

【0032】

図５は、歩行訓練装置１０の構成を示す図である。歩行訓練装置１０は、制御装置１２と、荷重計測装置１６１と、動作情報生成装置１７とを含む。

【0033】

動作情報生成装置１７は、利用者の動作を示す動作情報を取得する装置である。動作情報生成装置１７の具体例としては、例えば、イメージセンサ等が挙げられる。イメージセンサは、歩行訓練装置１０を使用中の利用者を撮影して撮影画像を生成し、当該撮影画像を出力する。撮影画像は、動作情報に相当する。

【0034】

制御装置１２は、歩行訓練装置１０の全体制御を行う装置である。制御装置１２は、プロセッサ１２０と、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１３０と、記憶装置１４０とを備える。

【0035】

通信インタフェース１３０は、制御装置１２と他の装置との間でデータ通信を行う装置である。通信インタフェース１３０は、荷重計測装置１６１及び動作情報生成装置１７とデータ通信を行うことができる。また、通信インタフェース１３０は、ネットワーク４０を介して管理装置２０及び通知先装置３０とデータ通信を行うことができる。記憶装置１４０は、制御装置１２が処理するプログラム等の種々の情報が保存される装置である。

【0036】

プロセッサ１２０は、記憶装置１４０からプログラムを読み出して実行する装置である。プロセッサ１２０の具体例としては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等が挙げられる。プロセッサ１２０が実行するプログラムは、状態検出部１２１と、評価値算出部１２２と、ログ送信部１２３とを含む。なお、これらのプログラムを、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の集積回路が実行してもよい。制御装置１２、プロセッサ１２０及び集積回路は、コンピュータに相当する。

【0037】

状態検出部１２１は、動作情報生成装置１７が生成した動作情報を用いて、歩行訓練装置１０を使用中の利用者が歩行訓練装置１０に負荷を与え得る負荷状態を検出するプログラムである。この負荷状態には、例えば、利用者の転倒が含まれる。したがって、状態検出部１２１は、歩行訓練装置１０の使用中の利用者が転倒したことを検出し得る。状態検出部１２１、状態検出部１２１を実装したプロセッサ１２０及び制御装置１２が、状態検出部に相当する。また、プロセッサ１２０及び制御装置１２は、コンピュータに相当する。

【0038】

状態検出部１２１は、歩行訓練装置１０を使用中の利用者の撮影画像を用いて、利用者の姿勢の変化に基づいて負荷状態を検出することができる。例えば、状態検出部１２１は、利用者の撮影画像を解析し、歩行中の利用者の姿勢が転倒時の利用者の姿勢に変化した場合、利用者が転倒したと判定することができる。

【0039】

また、状態検出部１２１は、荷重計測装置１６１が出力した利用者の荷重の変化に基づいて負荷状態を検出することができる。例えば、状態検出部１２１は、荷重計測装置１６１が出力した利用者の荷重を解析し、利用者の荷重が急激に減少した場合に、利用者が転倒したと判定することができる。より詳細には、単位時間当たりの利用者の荷重の減少幅が既定の閾値を超えた場合、状態検出部１２１は、利用者が転倒したと判定することができる。既定の閾値は、利用者が転倒した際に想定される荷重の減少幅に基づいて定めることができる。

【0040】

さらに、状態検出部は、利用者が懸垂免荷装置１４に加えた荷重に基づいて負荷状態を検出することができる。例えば、状態検出部１２１は、懸垂免荷装置１４が計測した利用者の荷重を解析し、利用者の荷重が急激に増加した場合に、利用者が転倒したと判定することができる。より詳細には、単位時間当たりの利用者の荷重の増加が既定の閾値を超えた場合、状態検出部１２１は、利用者が転倒したと判定することができる。既定の閾値は、利用者が転倒した際に想定される荷重の増加に基づいて定めることができる。

【0041】

評価値算出部１２２は、利用者による歩行訓練装置１０への負荷を評価するための評価値を算出するプログラムである。本実施形態では、利用者の転倒回数及び既定の荷重に基づく積算荷重を、評価値として採用する。評価値算出部１２２、評価値算出部１２２を実装したプロセッサ１２０、及び当該プロセッサ１２０を備えた制御装置１２が評価値算出部に相当する。

【0042】

既定の荷重は、利用者と歩行訓練装置１０とを接続する接続器具（ベルトや装具等）に利用者が加え得る荷重以上の値を採用することが好ましい。具体的には、既定の荷重は、歩行補助装置１６を装着した状態の利用者の体重に基づいて定めることができる。転倒時には、歩行補助装置１６を装着した状態の利用者の体重以上の荷重が接続器具にかかるため、歩行補助装置１６を装着した状態の利用者の体重の数倍の荷重を採用することが好ましい。例えば、歩行補助装置１６を装着した状態の利用者の体重が１０５ｋｇである場合、その４倍強の約４２００Ｎを既定の荷重として採用することができる。評価値算出部１２２は、状態検出部１２１が利用者の転倒を検出すると、既定の荷重を積算し、その積算荷重を評価値として算出する。

【0043】

ログ送信部１２３は、歩行訓練装置１０に関するログ情報を管理装置２０に送信するプログラムである。ログ情報には、歩行訓練装置１０の識別情報と、評価値算出部１２２が算出した評価値が含まれる。

【0044】

図６は、管理装置２０の構成を示す図である。管理装置２０は、プロセッサ２１と、通信インタフェース２２と、記憶装置２３とを備える。

【0045】

通信インタフェース２２は、管理装置２０と他の装置との間でデータ通信を行う装置である。通信インタフェース２２は、ネットワーク４０を介して、歩行訓練装置１０及び通知先装置３０とデータ通信を行うことができる。

【0046】

記憶装置２３は、プロセッサ２１が処理するプログラムやデータテーブル等の種々の情報が保存される装置である。図７は、記憶装置２３に保存されるデータテーブルの一例を示す図である。図７に示すデータテーブルは、管理システム１に含まれる歩行訓練装置１０に関する情報が登録される。

【0047】

具体的には、データテーブルは、歩行訓練装置１０の識別情報と、歩行訓練装置１０に割り当てられた閾値と、通知先情報とが登録される。閾値は、接続器具の耐久性に基づく値である。閾値は、接続器具の耐久試験によって得られた破損や劣化、ほつれ等の程度に基づいて定めることができる。例えば、閾値は、上記既定の荷重の数十倍～数百倍等とすることができる。閾値は、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングを判定する際に使用される。

【0048】

通知先情報は、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングが到来した旨の通知の宛先を示す情報である。例えば、通知先情報として、歩行訓練装置１０のメンテナンスを行う事業者の連絡先等を採用することができる。

【0049】

プロセッサ２１は、記憶装置２３からプログラムを読み出して実行する装置である。プロセッサ２１の具体例としては、ＣＰＵやＭＰＵ等の種々のプロセッサが含まれる。プロセッサ２１が実行するプログラムには、タイミング判定部２１０と、通知部２１１とを含む。なお、これらのプログラムを、ＦＰＧＡやＡＳＩＣ等の集積回路が実行してもよい。管理装置２０、プロセッサ２１及び集積回路は、コンピュータに相当する。

【0050】

タイミング判定部２１０は、利用者による歩行訓練装置１０への負荷を評価するための評価値が、当該歩行訓練装置１０に関連付けられた閾値以上である場合、当該歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングが到来したと判定するプログラムである。本実施形態では、タイミング判定部２１０は、利用者の転倒回数及び既定の荷重に基づく積算荷重と、歩行訓練装置１０に関連付けられた閾値とを比較し、積算荷重が閾値以上である場合、当該歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングが到来したと判定する。タイミング判定部２１０、タイミング判定部２１０を実装したプロセッサ２１、及び当該プロセッサ２１を備えた管理装置２０が、タイミング判定部に相当する。

【0051】

通知部２１１は、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングが到来した旨を通知先装置３０に通知するプログラムである。

【0052】

図８は、歩行訓練装置１０が実行する処理を示すフローチャートである。歩行訓練装置１０は、図８の処理を繰り返し実行することができる。

【0053】

ステップＳ１０１では、動作情報生成装置１７が、歩行訓練装置１０を使用中の利用者の動作情報を生成する。ステップＳ１０２では、制御装置１２の状態検出部１２１が、動作情報生成装置１７の生成した動作情報を用いて、負荷状態を検出したか否か判定する。負荷状態を検出していない場合（ＮＯ）、図８の処理が終了する。一方、負荷状態を検出
した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に処理が分岐する。ステップＳ１０３では、制御装置１２の評価値算出部１２２が評価値を算出し、図８の処理が終了する。

【0054】

図９は、管理装置２０が実行する処理を示すフローチャートである。管理装置２０は、歩行訓練装置１０からログ情報を受信すると、図９に処理を実行することができる。

【0055】

ステップＳ２０１では、管理装置２０のタイミング判定部２１０が、受信したログ情報に含まれる歩行訓練装置１０の識別情報に関連付けられた閾値を、記憶装置２３から取得する。ステップＳ２０２では、タイミング判定部２１０は、受信したログ情報に含まれる評価値が、取得した閾値以上であるか否か判定する。評価値が閾値未満である場合（ＮＯ）、図９の処理は終了する。一方、評価値が閾値以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０３で通知部２１１が、ログ情報を送信した歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングが到来した旨を通知先装置３０に通知し、図９の処理が終了する。

【0056】

上述した実施形態では、状態検出部１２１が、利用者が歩行訓練装置１０の使用中に転倒したことを検出する。次いで、評価値算出部１２２が、利用者による歩行訓練装置１０への負荷を評価するための評価値を算出する。そして、評価値が、歩行訓練装置１０に関連付けられた閾値以上である場合、タイミング判定部２１０が、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングが到来したと判定する。これにより、タイミング判定部２１０は、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングを判定することができる。

【0057】

また、上述した実施形態では、状態検出部１２１は、利用者が歩行訓練装置１０の使用中に転倒したことを検出する。評価値は、利用者の転倒回数及び既定の荷重に基づく積算荷重である。これにより、タイミング判定部２１０は、利用者の転倒回数及び既定の荷重に基づく積算荷重に基づいて、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングが到来したと判定できる。

【0058】

さらに、既定の荷重は、利用者と歩行訓練装置１０とを接続する接続器具に利用者が加え得る荷重以上である。これにより、タイミング判定部２１０は、利用者が接続器具に加え得る荷重に基づいて、歩行訓練装置１０の接続器具のメンテナンスのタイミングが到来したと判定できる。

【0059】

さらに、閾値は、接続器具の耐久性に基づく値である。これにより、タイミング判定部２１０は、接続器具の耐久性に基づいて、接続器具のメンテナンスのタイミングが到来したと判定できる。

【0060】

さらに、状態検出部１２１は、歩行訓練装置１０を使用中の利用者の撮影画像を用いて、利用者の姿勢の変化に基づいて利用者の転倒を検出することができる。これにより、状態検出部１２１は、利用者の姿勢の変化に基づいて利用者の転倒を検出でき、利用者が転倒したことを正確に検出することができる。

【0061】

さらに、状態検出部１２１は、利用者の荷重を計測する荷重計測装置１６１が出力した利用者の荷重の変化に基づいて利用者の転倒を検出することができる。この検出手段と、歩行訓練装置１０を使用中の利用者の撮影画像に基づく利用者の転倒の検出手段の双方を用いることにより、利用者の転倒の検出精度を高めることができる。

【0062】

さらに、状態検出部は、利用者に装着された接続器具を介して利用者を支持する懸垂免荷装置１４に加えた荷重に基づいて利用者の転倒を検出することができる。これにより、利用者の転倒の検出精度を高めることができる。

【0063】

他の実施形態では、評価値として、利用者の転倒回数及び利用者が転倒時に歩行訓練装置１０に加えた荷重に基づく積算荷重を採用することができる。利用者が転倒時に歩行訓練装置１０に加えた荷重は、懸垂免荷装置１４が計測することができる。また、利用者が転倒時に歩行訓練装置１０に加えた荷重は、利用者の既知の体重から、荷重計測装置１６１が計測した荷重を減算することによって算出できる。利用者が転倒時に歩行訓練装置１０に加えた荷重は、利用者と歩行訓練装置１０とを接続する接続器具に利用者が加えた荷重とすることが好ましい。

【0064】

これにより、タイミング判定部２１０は、実際に利用者が転倒時に歩行訓練装置１０に加えた荷重に基づいて、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングを判定することができる。

【0065】

また、他の実施形態では、評価値として、利用者の転倒回数を採用することができる。この場合、歩行訓練装置１０は、歩行訓練装置１０の識別情報及び利用者の転倒回数を、ログ情報として管理装置２０に送信する。歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングの判定に用いられる閾値は、接続器具の耐久性に基づく利用者の転倒回数を採用することができる。接続器具の耐久性に基づく利用者の転倒回数は、接続器具の耐久試験によって得られる。

【0066】

さらに、他の実施形態では、歩行訓練装置１０が管理装置２０の機能を実行してもよい。具体的には、歩行訓練装置１０が、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングを判定し、歩行訓練装置１０のメンテナンスのタイミングが到来した場合、その旨の通知を通知先装置３０に送信することができる。

【0067】

本発明の一実施形態に係るプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disk（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、又はその他の形式の伝搬信号を含む。

【0068】

本発明は上述した実施形態に限られたものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0069】

１ 管理システム
１０ 歩行訓練装置
１１ 本体
１２ 制御装置
１３ トレッドミル
１４ 懸垂免荷装置
１５ カメラユニット
１６ 歩行補助装置
１７ 動作情報生成装置
２０ 管理装置
２１ プロセッサ
２２ 通信インタフェース
２３ 記憶装置
３０ 通知先装置
４０ ネットワーク
１２０ プロセッサ
１２１ 状態検出部
１２２ 評価値算出部
１２３ ログ送信部
１３０ 通信インタフェース
１４０ 記憶装置
１６０ 底部
１６１ 荷重計測装置
２１０ タイミング判定部
２１１ 通知部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】