特許 7636075 ショベルの管理装置、管理システム、ショベル

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-17

(45)【発行日】2025-02-26

(54)【発明の名称】ショベルの管理装置、管理システム、ショベル

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20250218BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20250218BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20250218BHJP

   G05B 23/02 20060101ALI20250218BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

E02F9/20 Q

E02F9/24 B

G05B23/02 R

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021057893

(22)【出願日】2021-03-30

(65)【公開番号】P2022154721

(43)【公開日】2022-10-13

【審査請求日】2023-12-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】古賀 方土

【審査官】柿原 巧弥

(56)【参考文献】

【文献】特許第６０３９６９６（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０１９－１２１０５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０８８０７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０６３８６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１４９５１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０９８５８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１４／０１３９１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１５／１１１５１５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１５／１２５９７９（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２６

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｅ０２Ｆ ９／２４

Ｇ０５Ｂ ２３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め決められた第一の規定姿勢から、予め決められた第二の規定姿勢へ移行する動作である規定動作中のショベルの動作情報を取得する情報取得部と、
前記動作情報を用いて算出された異常度に応じて、次に前記ショベルに前記規定動作を行わせるタイミングが、予め決められた期間よりも短くなるように変更する変更部と、
前記タイミングが変更されたことを示す通知を出力する出力部と、を有するショベルの管理装置。

【請求項2】

前記変更部は、
前記異常度が、前記ショベルの異常の有無を判定するために参照される閾値以下である場合において、前記異常度に応じて、次に前記ショベルに前記規定動作を行わせるタイミングが、予め決められた期間よりも短くなるように変更する、請求項１記載のショベルの管理装置。

【請求項3】

前記変更部は、
過去の前記動作情報を用いて算出された異常度に対する、前記情報取得部により取得された前記動作情報を用いて算出された異常度の増加比が一定の値以上である場合に、次に前記ショベルに前記規定動作を行わせるタイミングが、予め決められた期間よりも短くなるように変更する、請求項１又は２記載のショベルの管理装置。

【請求項4】

前記通知は、
前記ショベルの表示装置に表示される、請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベルの管理装置。

【請求項5】

前記通知は、
前記ショベルの表示装置において、前記ショベルの後方画像と共に表示される、請求項１乃至４の何れか一項に記載のショベルの管理装置。

【請求項6】

前記通知は、
前記ショベルの表示装置において、前記ショベルの俯瞰画像と共に表示される、請求項１乃至５の何れか一項に記載のショベルの管理装置。

【請求項7】

ショベルと、ショベルの管理装置とを含むショベルの管理システムであって、
前記管理装置は、
予め決められた第一の規定姿勢から、予め決められた第二の規定姿勢へ移行する動作である規定動作中のショベルの動作情報を取得する情報取得部と、
前記動作情報を用いて算出される異常度に応じて、次に前記ショベルに前記規定動作を行わせるタイミングが、予め決められた期間よりも短くなるように変更する変更部と、
前記タイミングが変更されたことを示す通知を前記ショベルの表示装置へ出力する出力部と、を有するショベルの管理システム。

【請求項8】

予め決められた第一の規定姿勢から、予め決められた第二の規定姿勢へ移行する動作である規定動作中の動作情報を収集して管理装置へ送信する送信部と、
前記管理装置から、前記動作情報を用いて算出された異常度に基づき、次に前記規定動作を行わせるタイミングを、予め決められた期間よりも短くなるように変更したことを示す通知を受信する受信部と、
前記タイミングが変更されたことを示す通知を表示装置に表示させる表示制御部と、を有するショベル。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ショベルの管理装置、管理システム、ショベルに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ショベルがある規定動作を行っている間に取得した物理量の検出値に基づいて、ショベルの異常の有無を判定する技術が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６０３９６９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した従来の技術では、ショベルの規定動作を行う時期については特定されていない。しかしながら、ショベルの状態の変化の仕方は、類似した作業を行っている場合であっても、ショベルの使用環境に応じて異なる。このため、異常を予知するためには、規定動作を行う時期をショベルの状態に応じて変更することが好ましい。

【0005】

そこで、上記事情に鑑み、適切な時期に規定動作を行わせることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態に係るショベルの管理装置は、予め決められた第一の規定姿勢から、予め決められた第二の規定姿勢へ移行する動作である規定動作中のショベルの動作情報を取得する情報取得部と、前記動作情報を用いて算出された異常度に応じて、次に前記ショベルに前記規定動作を行わせるタイミングが、予め決められた期間よりも短くなるように変更する変更部と、前記タイミングが変更されたことを示す通知を出力する出力部と、を有する。

【0007】

本発明の実施形態に係るショベルの管理システムは、ショベルと、ショベルの管理装置とを含むショベルの管理システムであって、前記管理装置は、予め決められた第一の規定姿勢から、予め決められた第二の規定姿勢へ移行する動作である規定動作中のショベルの動作情報を取得する情報取得部と、前記動作情報を用いて算出される異常度に応じて、次に前記ショベルに前記規定動作を行わせるタイミングが、予め決められた期間よりも短くなるように変更する変更部と、前記タイミングが変更されたことを示す通知を前記ショベルの表示装置へ出力する出力部と、を有する。

【0008】

本発明の実施形態に係るショベルは、予め決められた第一の規定姿勢から、予め決められた第二の規定姿勢へ移行する動作である規定動作中の動作情報を収集して管理装置へ送信する送信部と、前記管理装置から、前記動作情報を用いて算出された異常度に基づき、次に前記規定動作を行わせるタイミングを、予め決められた期間よりも短くなるように変更したことを示す通知を受信する受信部と、前記タイミングが変更されたことを示す通知を表示装置に表示させる表示制御部と、を有する。

【発明の効果】

【0009】

適切な時期に規定動作を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】ショベルの管理システムの一例を示す概要図である。

【図2】ショベルの管理システムの一例を示す構成図である。

【図3】管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図4】動作情報記憶部の一例を示す図である。

【図5】管理装置の機能構成を説明する図である。

【図6】診断部の処理を説明する第一のフローチャートである。

【図7】診断部の処理を説明する第二のフローチャートである。

【図8】診断時期変更部の処理を説明する図である。

【図9】メイン画面の一例を示す図である。

【図10】診断メニュー画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

（実施形態）
以下に図面を参照して、実施形態について説明する。図１は、ショベルの管理システムの一例を示す概要図である。

【0012】

本実施形態のショベルの管理システムＳＹＳは、ショベル１００と、管理装置３００と、ショベル１００の支援装置４００とを含む。ショベルの管理システムＳＹＳにおいて、ショベル１００と管理装置３００と支援装置４００とは、互いにネットワークを介して通信を行う。管理装置３００はショベル１００を管理する。支援装置４００は、ショベル１００の作業を支援する。以下の説明では、ショベルの管理システムＳＹＳを、管理システムＳＹＳと呼ぶ。

【0013】

本実施形態のショベル１００は、作業機械の一例である。ショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。

【0014】

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ａ、１Ｂ（図２参照）で油圧駆動されることにより、自走する。

【0015】

上部旋回体３は、旋回用油圧モータ２Ａ（図２参照）で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

【0016】

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及び、バケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９により油圧駆動される。

【0017】

キャビン１０は、オペレータ（作業員）が搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

【0018】

ショベル１００は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、上空の通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット等を含む所定の通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置３００と相互に通信を行うことができる。

【0019】

また、本実施形態の管理装置３００は、ショベル１００から、規定動作を行ったときの稼働データを取得する。

【0020】

規定動作とは、予め決められた第一の規定姿勢から、予め決められた第二の規定姿勢へ移行する動作である。したがって、規定動作は、第一の規定姿勢から開始し、第二の規定姿勢となったときに終了する動作である。第一の規定姿勢と第二の規定姿勢は、それぞれが異なる姿勢であっても良いし、同一の姿勢であっても良い。つまり、規定動作は、ある規定姿勢から他の規定姿勢へ姿勢を変える動作であっても良いし、ある規定姿勢から所定の動作をして、再びある規定姿勢に戻る動作であっても良い。

【0021】

稼働データは、後述する状態検出装置Ｓ１から出力される各種の検出情報、ショベル１００に設定された各種の設定条件を示す設定条件情報、ショベル１００を特定するための機番等を含む。検出情報には、例えば、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及び、バケット６等の動作要素の作業時の動作軌跡等が含まれる。

【0022】

ショベル１００は、規定動作を行っている最中の稼働データを取得すると、取得した稼働データを管理装置３００に送信（アップロード）する。

【0023】

管理システムＳＹＳにおいて、管理装置３００は、規定動作中の稼働データを受信すると、稼働データに基づき、ショベル１００の異常度を算出する。そして、管理装置３００は、過去に算出した異常度との関係に基づき、次にショベル１００に規定動作を行わせるタイミング（時期）を決定し、決定された時期をショベル１００に通知する。

【0024】

尚、図１の例では、管理システムＳＹＳに含まれるショベル１００は１台としたが、これに限定されない。管理システムＳＹＳに含まれるショベル１００の台数は任意であって良く、管理装置３００と通信が可能なショベル１００は全て管理システムＳＹＳに含まれてもよい。

【0025】

また、本実施形態の管理装置３００は、ショベル１００と地理的に離れた位置に設置される情報処理装置である。管理装置３００は、例えば、ショベル１００が作業する作業現場外に設けられる管理センタ等に設置され、一又は複数のサーバコンピュータ等を中心に構成されるサーバ装置である。この場合、サーバ装置は、管理システムＳＹＳを運用する事業者或いは当該事業者に関連する関連事業者が運営する自社サーバであってもよいし、クラウドサーバであってもよい。

【0026】

本実施形態の支援装置４００は、例えば、スマートフォンやタブレット型等の可搬型の端末装置であってよい。支援装置４００は、例えば、ショベル１００のメンテナンスの開始日と、メンテナンスの完了日等を含む情報が入力されると、入力された情報を管理装置３００に送信してもよい。

【0027】

次に、図２を参照して、本実施形態の管理システムＳＹＳについて、さらに説明する。図２は、ショベルの管理システムの一例を示す構成図である。

【0028】

尚、図中において、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは細い実線でそれぞれ示される。

【0029】

本実施形態のショベル１００の油圧アクチュエータを油圧駆動する油圧駆動系は、エンジン１１と、メインポンプ１４と、レギュレータ１４ａと、コントロールバルブ１７を含む。また、ショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回用油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。

【0030】

エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、後述するエンジン制御装置（ＥＣＵ：Engine Control Unit）７４による制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。

【0031】

レギュレータ１４ａは、メインポンプ１４の吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１４ａは、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節する。

【0032】

メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０による制御の下、レギュレータ１４ａにより斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御されうる。

【0033】

コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ライン１６を介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回用油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。

【0034】

具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の制御弁を含む。例えば、コントロールバルブ１７は、ブーム４（ブームシリンダ７）に対応する制御弁を含む。また、例えば、コントロールバルブ１７は、アーム５（アームシリンダ８）に対応する制御弁を含む。

【0035】

また、例えば、コントロールバルブ１７は、バケット６（バケットシリンダ９）に対応する制御弁を含む。また、例えば、コントロールバルブ１７は、上部旋回体３（旋回用油圧モータ２Ａ）に対応する制御弁を含む。また、例えば、コントロールバルブ１７には、下部走行体１の右側のクローラ及び左側のクローラのそれぞれに対応する右走行制御弁及び左走行制御弁が含まれる。

【0036】

本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６と、操作バルブ３１を含む。

【0037】

パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６及び操作バルブ３１にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

【0038】

操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの動作要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、旋回用油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、その二次側のパイロットラインがコントロールバルブ１７にそれぞれ接続される。

【0039】

これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

【0040】

操作バルブ３１は、コントローラ３０からの制御指令（例えば、制御電流）に応じて、パイロットライン２５の流路面積を調整する。これにより、操作バルブ３１は、パイロットポンプ１５から供給される一次側のパイロット圧を元圧として、二次側のパイロットラインに制御指令に対応するパイロット圧を出力することができる。

【0041】

操作バルブ３１は、その二次側ポートが、コントロールバルブ１７のそれぞれの油圧アクチュエータに対応する制御弁の左右のパイロットポートに接続され、コントローラ３０からの制御指令に応じたパイロット圧を制御弁のパイロットポートに作用させる。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６が操作されていない場合であっても、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、操作バルブ３１を介して、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給させ、油圧アクチュエータを動作させることができる。

【0042】

尚、操作バルブ３１に加えて、油圧アクチュエータ内に発生する過剰な油圧を作動油タンクにリリーフする電磁リリーフ弁が設けられてもよい。これにより、オペレータによる操作装置２６に対する操作量が過剰な場合等において、積極的に、油圧アクチュエータの動作を抑制させることができる。例えば、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のボトム側油室及びロッド側油室のそれぞれの過剰な圧力を作動油タンクにリリーフする電磁リリーフ弁が設けられてよい。

【0043】

本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、ＥＣＵ７４と、吐出圧センサ１４ｂと、操作圧センサ１５ａと、表示装置４０と、入力装置４２と、撮像装置８０と、状態検出装置Ｓ１と、通信機器Ｔ１を含む。

【0044】

コントローラ３０は、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、その組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置と、各種入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

【0045】

例えば、コントローラ３０は、オペレータ等の所定操作により予め設定される作業モード等に基づき、目標回転数を設定し、ＥＣＵ７４に制御指令を出力することより、ＥＣＵ７４を介して、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。

【0046】

また、例えば、コントローラ３０は、必要に応じてレギュレータ１４ａに対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させることにより、いわゆる全馬力制御やネガコン制御を行う。

【0047】

また、例えば、コントローラ３０は、ショベル１００に関する各種情報を管理装置３００にアップロードする機能（以下、「アップロード機能」）を有していてもよい。具体的には、コントローラ３０は、ショベル１００の所定の種別の作業時における作業パターン実績情報及び環境条件実績情報を、通信機器Ｔ１を通じて、管理装置３００に送信（アップロード）してよい。

【0048】

コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置等にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される、アップロード機能に関する機能部として、情報送信部３０１を含む。

【0049】

また、例えば、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能に関する制御を行う。また、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の手動操作を自動的に支援するマシンコントロール機能に関する制御を行ってよい。

【0050】

コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置等にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する機能部として、情報収集部３０２と、マシンガイダンス部３０３、表示制御部３０４を含む。

【0051】

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。例えば、上述したマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能は、専用のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。

【0052】

ＥＣＵ７４は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、エンジン１１の各種アクチュエータ（例えば、燃料噴射装置等）を制御し、エンジン１１を設定された目標回転数（設定回転数）で定回転させる（定回転制御）。このとき、ＥＣＵ７４は、エンジン回転数センサ１１ａにより検出されるエンジン１１の回転数に基づき、エンジン１１の定回転制御を行う。

【0053】

吐出圧センサ１４ｂは、メインポンプ１４の吐出圧を検出する。吐出圧センサ１４ｂにより検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0054】

操作圧センサ１５ａは、上述の如く、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ１５ａによる操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0055】

表示装置４０は、コントローラ３０と接続され、コントローラ３０による制御下で、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い位置に設けられ、各種情報画像を表示する。表示装置４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等である。

【0056】

入力装置４２は、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作を受け付け、操作内容に対応する信号を出力する。例えば、入力装置４２は、表示装置４０と一体化される。

【0057】

また、本実施形態の入力装置４２は、ショベル１００のメンテナンスを開始する際に、操作されるスイッチ４２ａと、メンテナンスが完了した際に操作されるスイッチ４２ｂとを含む。スイッチ４２ａは、メンテナンス開始スイッチの一例であり、ショベル１００のメンテナンスを行う作業員等によって操作される。スイッチ４２ｂは、メンテナンス完了スイッチの一例であり、ショベル１００のメンテナンスを行った作業員等によって操作される。

【0058】

なお、本実施形態のスイッチ４２ａとスイッチ４２ｂとは、例えば、支援装置４００のディスプレイに表示されてもよい。その場合、支援装置４００の利用者によって、スイッチ４２ａとスイッチ４２ｂとが操作されてもよい。

【0059】

本実施形態のショベル１００は、例えば、スイッチ４２ａとスイッチ４２ｂとが操作されると、メンテナンスの開始日と完了日とを管理装置３００に送信してもよい。

【0060】

また、撮像装置８０に撮像された画像から、アクチュエータが動作する前にショベル１００から所定範囲内に人が存在すると判断された場合には、オペレータが操作レバーを操作しても、アクチュエータの動作を動作不能、若しくは、微速状態にしてもよい。具体的には、ショベル１００から所定範囲内に人が存在すると判断された場合、ゲートロック弁（図示せず）をロック状態にすることでアクチュエータを動作不能にすることができる。電気式の操作レバーの場合には、コントローラ３０から操作用制御弁への信号を無効にすることで、アクチュエータを動作不能にすることができる。

【0061】

他の方式の操作レバーを用いる場合も、コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させる操作用制御弁を用いる場合には、同様である。アクチュエータの動作を微速にしたい場合には、コントローラ３０から操作用制御弁への信号を小さくすることで、アクチュエータを微速状態にすることができる。

【0062】

このように、本実施形態のショベル１００では、検出される物体が所定範囲内に存在すると判断されると、操作装置２６が操作されてもアクチュエータは駆動されない、若しくは、操作装置２６への入力よりも小さい出力で微速駆動を行う。

【0063】

更に、オペレータによる操作装置２６（操作レバー）の操作中に、ショベル１００から所定範囲内に人が存在すると判断された場合には、オペレータの操作に係わらずアクチュエータの動作を停止、若しくは、減速させてもよい。具体的には、ショベル１００から所定範囲内に人が存在すると判断された場合、ゲートロック弁をロック状態にすることでアクチュエータを停止させる。

【0064】

コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させる操作用制御弁を用いる場合には、コントローラ３０から操作用制御弁への信号を無効、若しくは減速指令を出力することで、アクチュエータを動作不能にすることができる。また、検出された物体がトラックの場合には、停止制御は不要である。

【0065】

検出されたトラックを回避するようにアクチュエータは制御される。このように、検出された物体の種類を容易に認識に基づいて、アクチュエータは制御される。

【0066】

また、コントローラ３０は、ショベルから所定範囲内に人が存在すると判断したときの場所、時間、動作内容（走行、旋回等）を記憶する。ここで、コントローラ３０がＯＮ状態の際に、作業者がメンテナンスを行うためにショベルへ接近するとコントローラ３０は人が存在すると判断する。しかしながら、この時の接近は、正常な作業に基づくメンテナンスを行うための接近である。

【0067】

このため、作業者がスイッチ４２ａを操作することにより、コントローラ３０は操作後の作業者の接近がメンテナンスを行うための接近であると判断し、人検知が判断された旨の記録（場所、日時、動作内容等）とメンテナンス時の接近である旨の記録とを対応付けて記憶することができる。言い換えれば、コントローラ３０は、コントローラ３０がＯＮ状態の際に、スイッチ４２ａの操作を受け付けると、所定範囲内への人の接近を、メンテナンスのための接近と判定する。そして、コントローラ３０は、所定範囲内に接近した人を検知した記録を示す情報と、メンテナンスのための人の接近であることを示す情報と、を対応付けてメモリ装置等に記憶する。所定範囲内に接近した人を検知した記録を示す情報とは、人の接近が検知された場所と日時等を含む。

【0068】

ショベル１００のコントローラ３０は、人検知が判断された旨の記録（場所、日時、動作内容等）とメンテナンス時の接近である旨の記録とを対応付けられた状態で管理装置３００へ送信させる。その後、メンテナンス終了時に作業者がスイッチ４２ｂを操作すると、コントローラ３０はメンテナンスが終了したと判断し、人検知が判断された旨の記録とメンテナンス時の接近である旨の記録との対応付けも終了する。これにより、管理装置３００において人検知が判断された旨の記録（場所、日時等）があっても、人検知と判断された要因がメンテナンスのための接近であることと把握することができる。

【0069】

また、入力装置４２は、表示装置４０と別に設けられてもよい。入力装置４２は、表示装置４０のディスプレイに実装されるタッチパネル、操作装置２６に含まれるレバーの先端に設けられるノブスイッチ、表示装置４０の周囲に設置されるボタンスイッチ、レバー、トグル等を含む。入力装置４２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0070】

撮像装置８０は、ショベル１００の周辺を撮像する。撮像装置８０は、ショベル１００の前方を撮像するカメラ８０Ｆ、ショベル１００の左方を撮像するカメラ８０Ｌ、ショベル１００の右方を撮像するカメラ８０Ｒ、及び、ショベル１００の後方を撮像するカメラ８０Ｂを含む。

【0071】

カメラ８０Ｆは、例えば、キャビン１０の天井、即ち、キャビン１０の内部に取り付けられている。また、カメラ８０Ｆは、キャビン１０の屋根、ブーム４の側面等、キャビン１０の外部に取り付けられていてもよい。カメラ８０Ｌは、上部旋回体３の上面左端に取り付けられ、カメラ８０Ｒは、上部旋回体３の上面右端に取り付けられ、カメラ８０Ｂは、上部旋回体３の上面後端に取り付けられている。

【0072】

撮像装置８０（カメラ８０Ｆ，８０Ｂ，８０Ｌ，８０Ｒ）は、それぞれ、例えば、非常に広い画角を有する単眼の広角カメラである。また、撮像装置８０は、ステレオカメラや距離画像カメラ等であってもよい。撮像装置８０によるショベル１００の周辺の撮像画像（以下、「周辺画像」）は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0073】

状態検出装置Ｓ１は、ショベル１００の各種状態に関する検出情報を出力する。状態検出装置Ｓ１から出力される検出情報は、コントローラ３０に取り込まれる。

【0074】

例えば、状態検出装置Ｓ１は、アタッチメントの姿勢状態や動作状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ１は、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の俯仰角度（以下、それぞれ、「ブーム角度」、「アーム角度」、「バケット角度」）を検出してよい。

【0075】

つまり、状態検出装置Ｓ１は、ブーム角度、アーム角度、及びバケット角度のそれぞれを検出するブーム角度センサ、アーム角度センサ、及びバケット角度センサを含んでよい。

【0076】

また、状態検出装置Ｓ１は、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の加速度、角加速度等を検出してよい。この場合、状態検出装置Ｓ１は、例えば、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のそれぞれに取付けられる、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含みうる。また、状態検出装置Ｓ１は、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のそれぞれを駆動するブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９のシリンダ位置、速度、加速度等を検出するシリンダセンサを含みうる。

【0077】

また、例えば、状態検出装置Ｓ１は、機体、つまり、下部走行体１及び上部旋回体３の姿勢状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ１は、水平面に対する機体の傾斜状態を検出してよい。この場合、状態検出装置Ｓ１は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する傾斜センサを含みうる。

【0078】

また、例えば、状態検出装置Ｓ１は、上部旋回体３の旋回状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ１は、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。この場合、状態検出装置Ｓ１は、例えば、上部旋回体３に取り付けられるジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含みうる。つまり、状態検出装置Ｓ１は、上部旋回体３の旋回角度等を検出する旋回角度センサを含んでよい。

【0079】

また、例えば、状態検出装置Ｓ１は、アタッチメントを通じてショベル１００に作用する力の作用状態を検出する。具体的には、状態検出装置Ｓ１は、油圧アクチュエータの作動圧（シリンダ圧）を検出してよい。この場合、状態検出装置Ｓ１は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９のそれぞれのロッド側油室及びボトム側油室の圧力を検出する圧力センサを含みうる。

【0080】

また、例えば、状態検出装置Ｓ１は、コントロールバルブ１７内の制御弁のスプールの変位を検出するセンサを含んでよい。具体的には、状態検出装置Ｓ１は、ブームスプールの変位を検出するブームスプール変位センサを含んでよい。また、状態検出装置Ｓ１は、アームスプールの変位を検出するアームスプール変位センサを含んでよい。

【0081】

また、状態検出装置Ｓ１は、バケットスプールの変位を検出するバケットスプール変位センサを含んでよい。また、状態検出装置Ｓ１は、旋回スプールの変位を検出する旋回スプール変位センサを含んでよい。また、状態検出装置Ｓ１は、右走行制御弁及び左走行制御弁のそれぞれを構成する右走行スプール及び左走行スプールの変位を検出する右走行スプール変位センサ及び左走行スプール変位センサを含んでよい。

【0082】

また、例えば、状態検出装置Ｓ１は、ショベル１００の位置や上部旋回体３の向き等を検出する。この場合、状態検出装置Ｓ１は、例えば、上部旋回体３に取り付けられるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）コンパス、ＧＮＳＳセンサ、方位センサ等を含みうる。

【0083】

通信機器Ｔ１は、通信ネットワークＮＷを通じて外部機器と通信を行う。通信機器Ｔ１は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、４Ｇ（4th Generation）、５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する移動体通信モジュールや、衛星通信網に接続するための衛星通信モジュール等である。

【0084】

情報送信部３０１は、ショベル１００の規定動作時における稼働データを、通信機器Ｔ１を通じて、管理装置３００に送信する。なお、情報送信部３０１は、規定動作時以外の稼働データを管理装置３００に送信してもよい。

【0085】

また、情報送信部３０１により送信される稼働データには、例えば、撮像装置８０により撮像されたショベル１００の周辺画像の画像データが含まれてもよい。

【0086】

また、情報送信部３０１は、例えば、規定動作が行われているか否かを逐次判定し、規定動作が行われていると判定すると、規定動作が行われている期間の稼働データを、規定動作の種類と対応付けて内部メモリ等に記録してもよい。

【0087】

このとき、稼働データは、対象の種別の作業の開始及び終了に関する日時情報、並びに、当該作業時のショベル１００の位置情報が含まれてもよい。このとき、日時情報は、例えば、コントローラ３０内部の所定の計時手段（例えば、ＲＴＣ（Real Time Clock））から取得されうる。そして、情報送信部３０１は、規定動作が完了すると、記録された稼働データを、通信機器Ｔ１を通じて、管理装置３００に送信する。

【0088】

尚、稼働データには、撮像装置８０に代えて、或いは、加えて、ショベル１００に搭載される他のセンサにより検出される検出情報が含まれてよい。例えば、ショベル１００には、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）等の他のセンサが搭載され、環境条件実績情報には、これらの距離センサの検出情報が含まれる態様であってもよい。

【0089】

また、稼働データには、天候情報が含まれてもよい。天候情報は、例えば、状態検出装置Ｓ１に含まれうる雨滴感知センサ、照度センサ等の検出情報が含まれうる。

【0090】

また、情報送信部３０１は、状態検出装置Ｓ１の検出情報や撮像装置８０によるショベル１００の周辺画像を、通信機器Ｔ１を通じて、逐次、管理装置３００にアップロードしてもよい。この場合、管理装置３００は、ショベル１００からアップロードされる情報の中から規定動作の期間中の稼働データを抽出してもよい。

【0091】

情報収集部３０２は、規定動作中の稼働データを取得する。具体的には、情報収集部３０２は、状態検出装置Ｓ１から出力される検出情報と、検出情報から判定される規定動作の種類と、を含む稼働データを取得する。

【0092】

また、情報収集部３０２は、稼働データを取得した日時を示す情報と、規定動作の種類を示す情報と、規定動作を行ったショベル１００を特定するための機体識別番号とを取得する。また、情報収集部３０２は、稼働データと、日時を示す情報と、規定動作の種類を示す情報とを対応付けて、動作情報として取得してもよい。情報送信部３０１は、情報収集部３０２が取得した動作情報を、管理装置３００へ送信してもよい。

【0093】

また、実施形態の情報収集部３０２は、所定の種別の作業を行う場合に、所定の目標指標に関する現在の環境条件に最適の作業パターン（最適作業パターン）を管理装置３００から取得する。例えば、情報収集部３０２は、オペレータによる入力装置４２に対する所定操作（以下、「取得要求操作」）に応じて、ショベル１００の現在の環境条件に関する情報（以下、「現環境条件情報」）を含む、作業パターンの取得を要求する信号（取得要求信号）を、通信機器Ｔ１を通じて、管理装置３００に送信する。

【0094】

これにより、管理装置３００は、ショベル１００の現在の環境条件に合わせた最適な作業パターンをショベル１００に提供できる。現環境条件情報には、例えば、撮像装置８０によるショベル１００の最新の周辺画像が含まれる。

【0095】

マシンガイダンス部３０３は、マシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する制御を行う。つまり、マシンガイダンス部３０３は、オペレータによる操作装置２６を通じた各種動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、並びに、ブーム４、アーム５、及びバケット６を含むアタッチメント）の操作を支援する。

【0096】

例えば、マシンガイダンス部３０３は、オペレータにより操作装置２６を通じてアーム５の操作が行われている場合に、予め規定される目標設計面（以下、単に「設計面」）とバケット６の先端部（例えば、爪先や背面）とが一致するように、ブーム４及びバケット６の少なくとも一つを自動的に動作させてよい。

【0097】

また、マシンガイダンス部３０３は、併せて、アーム５を操作する操作装置２６の操作状態に依らず、アーム５を自動的に動作させてもよい。つまり、マシンガイダンス部３０３は、オペレータによる操作装置２６の操作をトリガにして、予め規定された動作をアタッチメントに行わせてよい。

【0098】

より具体的には、マシンガイダンス部３０３は、状態検出装置Ｓ１、撮像装置８０、通信機器Ｔ１、及び入力装置４２等から各種情報を取得する。また、マシンガイダンス部３０３は、例えば、取得した情報に基づいてバケット６と設計面との間の距離を算出する。そして、マシンガイダンス部３０３は、算出したバケット６と設計面との距離等に応じて、操作バルブ３１を適宜制御し、油圧アクチュエータに対応する制御弁に作用するパイロット圧を個別に且つ自動的に調整することにより、それぞれの油圧アクチュエータを自動的に動作させることができる。

【0099】

操作バルブ３１には、例えば、ブーム４（ブームシリンダ７）に対応するブーム比例弁が含まれる。また、操作バルブ３１には、例えば、アーム５（アームシリンダ８）に対応するアーム比例弁が含まれる。また、操作バルブ３１には、例えば、バケット６（バケットシリンダ９）に対応するバケット比例弁が含まれる。また、操作バルブ３１には、例えば、上部旋回体３（旋回用油圧モータ２Ａ）に対応する旋回比例弁が含まれる。また、操作バルブ３１には、例えば、下部走行体１の右側のクローラ及び左側のクローラのそれぞれに対応する右走行比例弁及び左走行比例弁が含まれる。

【0100】

マシンガイダンス部３０３は、例えば、掘削作業を支援するために、操作装置２６に対するアーム５の開閉操作に応じて、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の少なくとも一つを自動的に伸縮させてよい。

【0101】

掘削作業は、設計面に沿ってバケット６の爪先で地面を掘削する作業である。マシンガイダンス部３０３は、例えば、オペレータが操作装置２６に対して手動でアーム５の閉じ方向の操作（以下、「アーム閉じ操作」）を行っている場合に、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９のうちの少なくとも一つを自動的に伸縮させる。

【0102】

また、マシンガイダンス部３０３は、例えば、法面や水平面の仕上げ作業を支援するためにブームシリンダ７、アームシリンダ８、及び、バケットシリンダ９の少なくとも一つを自動的に伸縮させてもよい。仕上げ作業は、例えば、バケット６の背面を地面に押さえ付けながら設計面に沿ってバケット６を手前に引く作業を含む。

【0103】

マシンガイダンス部３０３は、例えば、オペレータが操作装置２６に対して手動でアーム閉じ操作を行っている場合に、ブームシリンダ７及びバケットシリンダ９の少なくとも一つを自動的に伸縮させる。これにより、所定の押し付け力でバケット６の背面を完成前の斜面（法面）或いは水平面に押し付けながら、完成後の法面或いは水平面である設計面に沿ってバケット６を移動させることができる。

【0104】

また、マシンガイダンス部３０３は、上部旋回体３を設計面に正対させるために旋回用油圧モータ２Ａを自動的に回転させてもよい。この場合、マシンガイダンス部３０３は、入力装置４２に含まれる所定のスイッチが操作されることにより、上部旋回体３を設計面に正対させてよい。また、マシンガイダンス部３０３は、所定のスイッチが操作されるだけで、上部旋回体３を設計面に正対させ且つマシンコントロール機能を開始させてもよい。

【0105】

また、例えば、マシンガイダンス部３０３は、所定の種別の作業（例えば、掘削作業、積込み作業、仕上げ作業等）が行われている場合に、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、アタッチメント、上部旋回体３、及び、下部走行体１の少なくとも一部の動作を、情報収集部３０２により取得された作業パターン（最適作業パターン）に合わせるように制御する。

【0106】

これにより、オペレータは、ショベル１００の操縦に関する習熟度に依らず、ショベル１００の動作を、所定の目標指標、例えば、作業の速さの評価が相対的に高くなるように管理装置３００から出力される、現在のショベル１００の環境条件に最適な作業パターンに合わせることができる。

【0107】

また、マシンガイダンス部３０３は、最適作業パターンに基づき、ショベル１００の動作の制御を行いながら、オペレータに対して、当該最適作業パターンに対応するショベル１００の動作を表示装置４０に表示させてもよい。例えば、マシンガイダンス部３０３は、最適作業パターンに基づき、ショベル１００の動作の制御を行っている場合、最適作業パターンに対応するシミュレーション結果の動画を表示装置４０に表示させる。これにより、オペレータは、実際の作業パターンの内容を表示装置４０の動画で確認しながら、作業を進めることができる。

【0108】

表示制御部３０４は、ショベル１００の表示装置４０における表示を制御する。

【0109】

本実施形態の管理装置３００は、記憶部３１０、診断部３２０を有する。記憶部３１０は、動作情報記憶部３３０を有する。動作情報記憶部３３０は、ショベル１００から受信した動作情報が格納される。動作情報記憶部３３０の詳細は後述する。

【0110】

診断部３２０は、動作情報を参照して、動作情報を送信したショベル１００の状態を診断する。具体的には、診断部３２０は、動作情報に基づきショベル１００の異常度を算出し、異常度の変化に応じて次にショベル１００が規定動作を行う時期を決定し、ショベル１００へ通知する。規定動作を行う時期とは、言い換えれば、ショベル１００の状態を診断する時期である。診断部３２０の詳細は後述する。

【0111】

以下に、本実施形態の管理装置３００について、さらに説明する。図３は、管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【0112】

本実施形態の管理装置３００は、それぞれバスＢで相互に接続されている入力装置３１１、出力装置３１２、ドライブ装置３１３、補助記憶装置３１４、メモリ装置３１５、演算処理装置３１６及びインタフェース装置３１７を含むコンピュータである。

【0113】

入力装置３１１は、各種の情報の入力を行うための装置であり、例えばキーボードやポインティングデバイス等により実現される。出力装置３１２は、各種の情報の出力を行うためものであり、例えばディスプレイ等により実現される。インタフェース装置３１７は、ＬＡＮカード等を含み、ネットワークに接続する為に用いられる。

【0114】

管理装置３００の有する情報収集部３５０、データ範囲決定部３６０、学習部３７０、異常判定部３８０を実現するプログラムは、管理装置３００を制御する各種プログラムの少なくとも一部である。プログラムは、例えば、記憶媒体３１８の配布やネットワークからのダウンロード等によって提供される。プログラムを記録した記憶媒体３１８は、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等の様に情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記憶媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の様に情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記憶媒体を用いることができる。

【0115】

また、プログラムは、このプログラムを記録した記憶媒体３１８がドライブ装置３１３にセットされると、記憶媒体３１８からドライブ装置３１３を介して補助記憶装置３１４にインストールされる。ネットワークからダウンロードされたプログラムとプログラムは、インタフェース装置３１７を介して補助記憶装置３１４にインストールされる。

【0116】

補助記憶装置３１４は、管理装置３００の有する各記憶部等を実現するものであり、管理装置３００にインストールされたプログラムを格納すると共に、管理装置３００による各種の必要なファイル、データ等を格納する。メモリ装置３１５は、管理装置３００の起動時に補助記憶装置３１４からプログラムを読み出して格納する。そして、演算処理装置３１６はメモリ装置３１５に格納されたプログラムに従って、後述するような各種処理を実現している。

【0117】

次に、図４を参照して、本実施形態の動作情報記憶部３３０について説明する。図４は、動作情報記憶部の一例を示す図である。

【0118】

図４は、動作情報記憶部の一例を示す図である。本実施形態の動作情報記憶部３３０に格納された動作情報は、情報の項目として、機体識別番号、取得日時、稼働データ、補修作業の有無を含み、項目「機体識別番号」と、その他の項目とが対応付けられている。

【0119】

本実施形態の動作情報は、項目「機体識別番号」、「取得日時」、「稼働データ」、「規定動作の種類」の値を含む情報である。本実施形態の動作情報は、ショベル１００の情報送信部３０１によって、通信機器Ｔ１を介して送信される情報であり、情報収集部３５０によって受信されて、動作情報記憶部３３０に格納される。

【0120】

項目「取得日時」の値は、稼働データを取得した日時を示す。項目「稼働データ」の値は、ショベル１００から送信される作業パターン実績情報及び環境条件実績情報を含む情報である。言い換えれば、項目「稼働データ」の値は、状態検出装置Ｓ１から出力される各種の検出情報を含む情報であり、ショベル１００の動作を示す情報である。

【0121】

項目「規定動作の種類」の値は、ショベル１００が行っている規定動作の種類を示す。具体的には、項目「規定動作の種類」の値は、ショベル１００から取得した稼働データに基づき判定される規定動作の種類を示す。

【0122】

なお、動作情報記憶部３３０に格納される動作情報に含まれる情報の項目は、図４に示す例に限定されない。動作情報には、図４に示す項目以外の項目が含まれてもよい。具体的には、例えば、動作情報には、後述する診断部３２０の処理において算出された異常度が含まれてもよい。

【0123】

次に、図５を参照して、本実施形態の管理装置３００の機能について説明する。図５は、管理装置の機能構成を説明する図である。

【0124】

本実施形態の管理装置３００は、記憶部３１０、診断部３２０を有し、診断部３２０は、情報取得部３２１、特徴量算出部３２２、異常度算出部３２３、判定部３２４、診断時期変更部３２５、出力部３２６を有する。

【0125】

情報取得部３２１は、ショベル１００から情報を収集する。具体的には、情報取得部３２１は、ショベル１００の規定動作中に、ショベル１００が取得した動作情報を収集する。

【0126】

特徴量算出部３２２は、情報取得部３２１が収集した動作情報に含まれる稼働データの特徴量を算出する。本実施形態の特徴量とは、例えば、稼働データに含まれる各種の物理量の変化を示す波形の形状を特徴付ける種々の統計量を意味する。

【0127】

異常度算出部３２３は、特徴量算出部３２２により算出された特徴量を用いて異常度を算出する。異常度は、ショベル１００の故障の有無（修理の要否）を判定する際に参照される。

【0128】

なお、本実施形態の異常度算出部３２３は、ショベル１００の異常度を出力する異常判定モデルを有する学習部として機能してもよい。

【0129】

この場合、異常度算出部３２３は、ショベル１００の正常時の稼働データと、異常が無いことを示す情報を出力とするデータセットを用いて、入力された稼働データと、ショベル１００の異常度とを関連付けた異常判定モデルを生成する。

【0130】

そして、異常度算出部３２３は、情報取得部３２１により動作情報が取得されると、動作情報に含まれる稼働データを異常判定モデルに入力し、異常判定モデルから出力される異常度を取得してもよい。本実施形態の異常度とは、ショベル１００の異常の有無を示す指標値である。

【0131】

判定部３２４は、異常度算出部３２３により取得された異常度が、所定の閾値を超えたか否かを判定する。本実施形態では、異常度が所定の閾値を超えた場合に、異常があるものと判定する。

【0132】

診断時期変更部３２５は、判定部３２４により、異常度が所定の閾値を超えない場合における、異常度の変化に応じて、ショベル１００に規定動作を実行させる時期を変更する。

【0133】

ショベル１００の規定動作を実行させる時期とは、ショベル１００の動作の診断を行う時期である。したがって、診断時期変更部３２５は、言い換えれば、ショベル１００の異常度に応じて、ショベル１００の動作の診断を行う時期を変更する。診断時期変更部３２５の処理の詳細は後述する。

【0134】

出力部３２６は、各種の通知をショベル１００の表示装置４０に出力する。また、出力部３２６は、各種の通知を、ショベル１００の支援装置４００や、管理装置３００の出力装置（ディスプレイ）等に出力してもよい。

【0135】

次に、図６及び図７を参照して、本実施形態の診断部３２０の処理について説明する。図６は、診断部の処理を説明する第一のフローチャートである。

【0136】

診断部３２０は、情報取得部３２１により、ショベル１００から稼働データを含む動作情報を取得する（ステップＳ６０１）。

【0137】

続いて、診断部３２０は、特徴量算出部３２２により、取得した稼働データの特徴量を算出する（ステップＳ６０２）。

【0138】

続いて、診断部３２０は、異常度算出部３２３により、ショベル１００の異常度を算出する（ステップＳ６０３）。なお、異常度算出部３２３が異常判定モデルを用いて異常度を取得する場合には、特徴量は算出しなくてもよい。

【0139】

続いて、診断部３２０は、判定部３２４により、異常度が所定の閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ６０４）。

【0140】

ステップＳ６０４において、異常度が所定の閾値以上である場合、診断部３２０は、出力部３２６により、ショベル１００の異常が検知されたことを示す通知をショベル１００に通知し（ステップＳ６０５）、処理を終了する。具体的には、出力部３２６は、ショベル１００の表示装置４０や、支援装置４００に対し、ショベル１００に異常が検知されたことを示す通知を表示させる。

【0141】

ステップＳ６０５において、異常度が所定の閾値未満である場合、診断部３２０は、診断時期変更部３２５により、ショベル１００に規定動作を行わせる時期を変更させる処理を行い（ステップＳ６０６）、処理を終了する。ステップＳ６０６の処理の詳細は後述する。

【0142】

図７は、診断部の処理を説明する第二のフローチャートである。図７では、図６のステップＳ６０６における診断時期変更部３２５の処理の詳細を示している。

【0143】

本実施形態の診断時期変更部３２５は、ステップＳ６０３で算出された異常度と、前回ショベル１００が規定動作を行ったときの動作情報を用いて算出された異常度と、を比較し、２つの異常度の割合を算出する（ステップＳ７０１）。

【0144】

続いて、診断時期変更部３２５は、前回算出した異常度に対して、今回算出した異常度の増加比を算出する（ステップＳ７０２）。

【0145】

続いて、診断時期変更部３２５は、次にショベル１００に規定動作を行わせる日を特定する（ステップＳ７０３）。次にショベル１００に規定動作を行わせる日とは、ショベル１００の動作の診断の実行日であってよい。

【0146】

具体的には、診断時期変更部３２５は、例えば、前回算出した異常度に対する、今回算出した異常度の増加比の割合と、次回の規定動作の実行日（ショベル１００の動作の診断を行う日）までの期間と、の関係を示す関数や、テーブル等を保持していてよい。本実施形態の診断時期変更部３２５は、この関数やテーブルを参照して、次回のショベル１００の規定動作診断日を特定してもよい。

【0147】

なお、診断時期変更部３２５が保持する関数やテーブルは、異常度の増加比が大きいほど、次回の診断の実行日までの期間が短くなるように作成されたものであってよい。また、この関数やテーブルは、異常度の増加比が、一定の値以上になると、次回の診断の実行日までの期間を短くするものであってもよい。

【0148】

本実施形態の診断部３２０は、診断時期変更部３２５により、次回のショベル１００の規定動作診断日が特定されると、出力部３２６により、ショベル１００に対し、ショベル１００の動作の診断を行うタイミングが変更されたことを通知し（ステップＳ７０４）、処理を終了する。なお、タイミングの変更を知らせる通知は、支援装置４００に通知されてもよい。

【0149】

以下に、図８を参照して、本実施形態の診断時期変更部３２５の処理について、具体的に説明する。

【0150】

図８は、診断時期変更部の処理を説明する図である。図８では、例えば、定期的にショベル１００の動作の診断が行われている場合を示している。図８では、横軸が時間を示し、縦軸が異常度を示す。また、図８の閾値Ｔｈは、図６のステップＳ６０４で参照される閾値であり、ショベル１００の異常の有無を判定するための閾値である。

【0151】

図８の例では、タイミングＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７において、ショベル１００の規定動作診断を行っており、各タイミングで算出された異常度は、いずれも閾値Ｔｈ以下である。規定動作診断とは、管理装置３００が、ショベル１００の規定動作中に収集された稼働データに基づき、ショベル１００の状態の診断する処理を示す。また、以下の説明では、規定動作診断を行う日（規定動作診断処理を実行する日）を、規定動作診断日と表現する場合がある。

【0152】

ここで、タイミングＴ１で算出された異常度に対する、タイミングＴ２で算出された異常度の増加比は、一定の値未満である。このため、タイミングＴ２から、次の規定動作診断日であるタイミングＴ３までの期間Ｋ２は、タイミングＴ１からタイミングＴ２までの期間Ｋ１と同じである。なお、期間Ｋ１は、予め決められた期間である。つまり、期間Ｋ１は、定期的にショベル１００の規定動作診断を行うために決められた期間である。

【0153】

また、タイミングＴ２で算出された異常度に対する、タイングＴ３で算出された異常度の増加比も一定の値未満であり、タイミングＴ３で算出された異常度に対する、タイミングＴ４で算出された異常度の増加比も一定の値未満である。

【0154】

このため、タイミングＴ３からタイミングＴ４までの期間Ｋ３は、タイミングＴ２からタイミングＴ３までの期間Ｋ２と同じであり、タイミングＴ４からタイミングＴ５までの期間Ｋ４は、タイミングＴ３からタイミングＴ４までの期間Ｋ３と同じである。

【0155】

これに対し、タイミングＴ４で算出された異常度に対する、タイングＴ５で算出された異常度の増加比は、一定の値以上である。

【0156】

したがって、診断時期変更部３２５は、タイミングＴ５の次の規定動作診断日であるタイミングＴ６までの期間Ｋ５を、期間Ｋ４よりも短くする。図８の例では、期間Ｋ５は、期間Ｋ４と比較して、期間Ｋａ分だけ短くされている。期間Ｋａは、タイミングＴ５から、タイミングＴ５の異常度の増加比が一定の値未満であった場合に、次の規定動作診断日となるタイミングＴ６′までの期間を短縮した期間である。

【0157】

図８の例では、タイミングＴ６において算出された異常度が、タイミングＴ５で算出された異常度よりもさらに増加し、閾値Ｔｈに近づいていることがわかる。

【0158】

本実施形態では、このように、異常度が閾値Ｔｈに近づくと、出力部３２６が、管理装置３００のディスプレイ等に、異常度が閾値Ｔｈに近づいていることを示す通知を表示させてもよい。

【0159】

本実施形態では、このような通知を管理装置３００のディスプレイ等に表示させることで、ショベル１００の管理者に対し、ショベル１００の状態の精査が必要であること把握させることができる。

【0160】

図８の例では、タイミングＴ６で算出された異常度に基づき、ショベル１００の管理者がショベル１００の状態を精査し、メンテナンス等の何らかの処置を行ったものとする。このように、本願発明では、診断時期変更部３２５は、規定動作のタイミングを変更する。その後、作業者は、変更後のタイミングで算出された診断結果（異常度）に基づき、メンテナンス等の何らかの処置が必要かどうかを判断する。

【0161】

この場合、タイミングＴ６の次の規定動作診断日となるタイミングＴ７までの期間は、定期的にショベル１００の規定動作診断を行うために予め決められた期間に戻されてよい。

【0162】

したがって、図８では、タイミングＴ６から、次の規定動作診断日となるタイミングＴ７までの期間Ｋ６は、期間Ｋ１と同じ長さとなる。つまり、期間Ｋ６は、期間Ｋ５と比較して、長い期間となる。また、タイミングＴ７で算出された異常度は、タイミングＴ６で算出された異常度よりも大幅に低下し、閾値Ｔｈよりも十分に低い値となったことがわかる。

【0163】

このように、本実施形態の診断時期変更部３２５は、過去の動作情報（稼働データ）を用いて算出された異常度と、情報取得部により取得された動作情報（稼働データ）を用いて算出された異常度との差分に応じて、次にショベル１００に規定動作を行わせるタイミングを特定する。

【0164】

このように、本実施形態では、規定動作中のショベル１００において収集される動作情報に基づき、規定動作診断日から次の規定動作診断日までの期間を変更できる。言い換えれば、本実施形態では、規定動作中にショベル１００において収集された稼働データから算出される異常度に応じて、規定動作診断を行うタイミングを変更できる。

【0165】

このため、本実施形態によれば、規定動作中に収集される稼働データに基づくショベル１００の状態の診断を定期的に通知し、ショベル１００の稼働時間等に基づいた性能劣化や不具合の予兆を評価することができる。

【0166】

また、本実施形態によれば、規定動作中の動作情報を取得しているため、異常度が増大した段階において、精度の高い動作情報を取得することができる。言い換えれば、本実施形態では、性能劣化や不具合の予兆の現れた段階における詳細な動作情報を取得することができる。

【0167】

このため、本実施形態によれば、ショベル１００の作業現場から離れた遠隔地であっても、ショベル１００の状態を把握することができ、ショベル１００に対して適切な時期に適切な処置を行うことができる。

【0168】

次に、図９及び図１０を参照して、本実施形態のショベル１００の表示装置４０の表示例について説明する。図９は、メイン画面の一例を示す図である。

【0169】

図９に示す表示装置４０は、画像表示部４１と、入力装置４２とを有する。画像表示部４１各種の画像が表示される画面であり、図９では、画像表示部４１にメイン画面が表示されている。このメイン画面は、例えば、ショベル１００の稼働中に表示装置４０に表示される。入力装置４２は、各種のメニュースイッチが含まれる。

【0170】

まず、画像表示部４１について説明する。図９に示されるように、画像表示部４１は、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、エアコン運転状態表示領域４１ｍ、画像表示領域４１ｎ、及びメニュー表示領域４１ｐを含む。

【0171】

走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、回転数モード表示領域４１ｉ、及びエアコン運転状態表示領域４１ｍは、ショベル１００の設定状態に関する情報である設定状態情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄ、エンジン稼働時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、及び作動油温表示領域４１ｋは、ショベル１００の稼動状態に関する情報である稼動状態情報を表示する領域である。

【0172】

具体的には、日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているアタッチメントを表す画像を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、コントローラ３０によって算出された燃費情報を表示する領域である。燃費表示領域４１ｄは、生涯平均燃費又は区間平均燃費を表示する平均燃費表示領域４１ｄ１、瞬間燃費を表示する瞬間燃費表示領域４１ｄ２を含む。

【0173】

エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表示する領域である。エンジン稼働時間表示領域４１ｆは、エンジン１１の累積稼働時間を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンクに貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。

【0174】

回転数モード表示領域４１ｉは、エンジン回転数調整ダイヤル７５によって設定された現在の回転数モードを画像で表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を画像で表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。

【0175】

エアコン運転状態表示領域４１ｍは、現在の吹出口の位置を表示する吹出口表示領域４１ｍ１、現在の運転モードを表示する運転モード表示領域４１ｍ２、現在の設定温度を表示する温度表示領域４１ｍ３、及び現在の設定風量を表示する風量表示領域４１ｍ４を含む。

【0176】

画像表示領域４１ｎは、撮像装置８０が撮像した画像を表示する領域である。図９の例では、画像表示領域４１ｎは、俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴを表示している。俯瞰画像ＦＶは、例えば、表示制御部３０４によって生成される仮想視点画像であり、後方カメラＳ６Ｂ、左カメラＳ６Ｌ、及び右カメラＳ６Ｒのそれぞれが取得した画像に基づいて生成される。

【0177】

また、俯瞰画像ＦＶの中央部分には、ショベル１００に対応するショベル図形ＧＥが配置されている。ショベル１００とショベル１００の周囲に存在する物体との位置関係をオペレータにより直感的に把握させるためである。後方画像ＣＢＴは、ショベル１００の後方の空間を映し出す画像であり、カウンタウェイトの画像ＧＣを含む。後方画像ＣＢＴは、制御部４０ａによって生成される実視点画像であり、後方カメラＳ６Ｂが取得した画像に基づいて生成される。

【0178】

また、画像表示領域４１ｎは、上方に位置する第１画像表示領域４１ｎ１と下方に位置する第２画像表示領域４１ｎ２を有する。図９の例では、俯瞰画像ＦＶを第１画像表示領域４１ｎ１に配置し、且つ、後方画像ＣＢＴを第２画像表示領域４１ｎ２に配置している。但し、画像表示領域４１ｎは、俯瞰画像ＦＶを第２画像表示領域４１ｎ２に配置し、且つ、後方画像ＣＢＴを第１画像表示領域４１ｎ１に配置してもよい。

【0179】

また、図９の例では、俯瞰画像ＦＶと後方画像ＣＢＴとは上下に隣接して配置されているが、間隔を空けて配置されていてもよい。また、図８の例では、画像表示領域４１ｎが縦長の領域であるが、画像表示領域４１ｎは横長の領域であってもよい。

【0180】

画像表示領域４１ｎが横長の領域である場合、画像表示領域４１ｎは、左側に第１画像表示領域４１ｎ１として俯瞰画像ＦＶを配置し、右側に第２画像表示領域４１ｎ２として後方画像ＣＢＴを配置してもよい。この場合、左右に間隔を空けて配置してもよいし、俯瞰画像ＦＶと後方画像ＣＢＴの位置を入れ換えてもよい。

【0181】

さらに、本実施形態では、第１画像表示領域４１ｎ１と第２画像表示領域４１ｎ２のそれぞれに、アイコン画像４１ｘが表示される。アイコン画像４１ｘは、撮像装置８０の位置と上部旋回体３のアタッチメントの向きとの相対的関係を表す画像である。

【0182】

本実施形態のアイコン画像４１ｘは、ショベル１００の画像４１ｘＭと、ショベル１００の前方を示す画像４１ｘＦ、ショベル１００の後方を示す画像４１ｘＢ、を含む。また、アイコン画像４１ｘは、ショベル１００の左側を示す画像４１ｘＬ、ショベル１００の右側を示す画像４１ｘＲ、キャビン１０内を示す画像４１ｘＩを含む。

【0183】

画像４１ｘＦ、４１ｘＢ、４１ｘＬ、４１ｘＲ、４１ｘＩは、それぞれが、ショベル１００の前方を撮像するカメラＳ６Ｆ、ショベル１００の後方を撮像するカメラＳ６Ｂ、ショベル１００の左方を撮像するカメラＳ６Ｌ、ショベル１００の右方を撮像するカメラＳ６Ｒに対応している。また、画像４１ｘＩは、キャビン１０内部のカメラに対応している。

【0184】

本実施形態では、アイコン画像４１ｘにおいて、各カメラと対応付けられた画像が選択されると、選択された画像と対応するカメラによって撮像された画像データが画像表示領域４１ｎに表示される。

【0185】

図９の例では、第１画像表示領域４１ｎ１では、画像４１ｘＢ、４１ｘＬ、４１ｘＲの表示態様が、画像４１ｘＦ、画像４１ｘＩの表示態様と異なっている。このため、第１画像表示領域４１ｎ１には、画像４１ｘＢ、４１ｘＬ、４１ｘＲのそれぞれと対応するカメラ８０Ｂ、８０Ｌ、８０Ｒで撮像された画像データから合成された画像データが示す俯瞰画像が表示されていることがわかる。

【0186】

また、本実施形態の第１画像表示領域４１ｎ１には、表示領域４５に、規定動作診断を行うタイミングが変更された旨を示すメッセージが表示されている。表示領域４５のメッセージは、例えば、図７のステップＳ７０４において、管理装置３００から通知を受信すると、表示される。

【0187】

なお、図９の例では、規定動作診断を行うタイミングが変更された旨と、規定動作診断を行う時期が、メッセージに示されているが、これに限定されない。本実施形態では、例えば、規定動作診断を行うタイミングが変更されたことのみが、メッセージとして表示されていてもよい。この場合、規定動作診断を行うタイミングとなったときに、規定動作の実行を指示するメッセージを、別に表示させてもよい。

【0188】

また、本実施形態の表示制御部３０４は、ショベル１００がアイドリング中（非操作時）となったとき、表示領域４５のメッセージを表示させてもよい。また、表示制御部３０４は、キーオフ時に、表示領域４５のメッセージを表示させてもよい。また、本実施形態では、例えば、表示領域４５のメッセージを表示させるタイミングが任意に設定されていてもよい。具体的には、例えば、ショベル１００の稼働中において、一定間隔毎にメッセージが表示されるように設定されていてもよい。

【0189】

このように、本実施形態では、表示領域４５を、第１画像表示領域４１ｎ１に表示するようにした。このため、本実施形態によれば、第２画像表示領域４１ｎ２に表示された後方画像ＣＢＴの視認性を悪化させずに、メッセージを表示させることができる。

【0190】

また、本実施形態では、表示領域４５にメッセージを表示させることで、ショベル１００のオペレータに対し、規定動作診断を行うタイミングが変更されたことを把握させることができる。つまり、本実施形態では、オペレータに対しても、ショベル１００の状態に変化が生じていることを把握させることができる。

【0191】

なお、本実施形態では、表示領域４５に表示されるメッセージと同様のメッセージを、支援装置４００や、管理装置３００のディスプレイ等に表示させてもよい。また、本実施形態では、このメッセージと共に、過去の規定動作診断における異常度の推移を示す情報を表示させてもよい。

【0192】

また、第２画像表示領域４１ｎ２では、画像４１ｘＢの表示態様が、画像４１ｘＦ、４１ｘＬ、４１ｘＲ、４１ｘＩの表示態様と異なっている。このため、第２画像表示領域４１ｎ２には、画像４１ｘＢと対応するカメラＳ６Ｂで撮像された画像データが示す画像が表示されていることがわかる。

【0193】

メニュー表示領域４１ｐは、タブ４１ｐ１～４１ｐ７を有する。図８の例では、画像表示部４１の最下部に、タブ４１ｐ１～４１ｐ７が左右に互いに間隔を空けて配置されている。タブ４１ｐ１～４１ｐ７には、各種情報を表示するためのアイコン画像が表示される。

【0194】

タブ４１ｐ１には、メニュー詳細項目を表示するためのメニュー詳細項目アイコン画像が表示されている。オペレータによりタブ４１ｐ１が選択されると、タブ４１ｐ２～４１ｐ７に表示されているアイコン画像がメニュー詳細項目に関連付けされたアイコン画像に切り換わる。

【0195】

また、本実施形態では、タブ４１ｐ２～４１ｐ７に表示されるメニュー詳細項目に関連付けられたアイコン画像の中に、表示装置４０に、ショベル１００の状態を診断するための診断メニュー画面を表示させるためのアイコン画像が含まれてもよい。

【0196】

本実施形態の表示制御部３０４は、このアイコン画像が表示されたタブが選択されると、表示装置４０の表示を、画面４１から図１０に示す画面４１Ａへ遷移させてもよい。

【0197】

タブ４１ｐ４には、デジタル水準器に関する情報を表示するためのアイコン画像が表示されている。オペレータによりタブ４１ｐ４が選択されると、後方画像ＣＢＴがデジタル水準器に関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりしてデジタル水準器に関する情報を示す画面が表示されてもよい。

【0198】

また、俯瞰画像ＦＶがデジタル水準器に関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてデジタル水準器に関する情報を示す画面が表示されてもよい。

【0199】

タブ４１ｐ５には、画像表示部４１に表示されているメイン画面を積み込み作業画面に遷移させるためのアイコン画像が表示されている。オペレータにより、後述するタブ４１ｐ５と対応する入力装置４２が選択されると、画像表示部４１に表示されたメイン画面が積み込み作業画面に遷移する。尚、このとき、画像表示領域４１ｎは継続して表示され、メニュー表示領域４１ｐが、積み込み作業に関する情報を表示させる領域に切り替わる。

【0200】

タブ４１ｐ６には、情報化施工に関する情報を表示するためのアイコン画像が表示されている。オペレータによりタブ４１ｐ６が選択されると、後方画像ＣＢＴが情報化施工に関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりして情報化施工に関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶが情報化施工に関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてデジタル水準器に関する情報を示す画面が表示されてもよい。

【0201】

タブ４１ｐ７には、クレーンモードに関する情報を表示するためのアイコン画像が表示されている。オペレータによりタブ４１ｐ７が選択されると、後方画像ＣＢＴがクレーンモードに関する情報を示す画面に切り換わる。但し、後方画像ＣＢＴに重畳したり、後方画像ＣＢＴが縮小したりしてクレーンモードに関する情報を示す画面が表示されてもよい。また、俯瞰画像ＦＶがクレーンモードに関する情報を示す画面に切り換わってもよく、俯瞰画像ＦＶに重畳したり、俯瞰画像ＦＶが縮小したりしてクレーンモードに関する情報を示す画面が表示されてもよい。

【0202】

タブ４１ｐ２、４１ｐ３には、アイコン画像が表示されていない。このため、オペレータによりタブ４１ｐ２、４１ｐ３が操作されても、画像表示部４１に表示される画像に変化は生じない。

【0203】

尚、タブ４１ｐ１～４１ｐ７に表示されるアイコン画像は上記した例に限定されるものではなく、他の情報を表示するためのアイコン画像が表示されていてもよい。

【0204】

次に、入力装置４２について説明する。図９に示されるように、入力装置４２は、オペレータによるタブ４１ｐ１～４１ｐ７の選択、設定入力等が行われる１又は複数のボタン式のスイッチにより構成されている。

【0205】

図９の例では、入力装置４２は、上段に配置された７つのスイッチ４２ａ１～４２ａ７と、下段に配置された７つのスイッチ４２ｂ１～４２ｂ７と、を含む。スイッチ４２ｂ１～４２ｂ７は、スイッチ４２ａ１～４２ａ７のそれぞれの下方に配置されている。

【0206】

但し、入力装置４２のスイッチの数、形態、及び配置は、上記した例に限定されるものではなく、例えば、ジョグホイール、ジョグスイッチ等により複数のボタン式のスイッチの機能を１つにまとめた形態であってもよいし、入力装置４２が表示装置４０と別体になっていてもよい。また、画像表示部４１と入力装置４２が一体となったタッチパネルでタブ４１ｐ１～４１ｐ７を直接操作する方式でもよい。

【0207】

スイッチ４２ａ１～４２ａ７は、タブ４１ｐ１～４１ｐ７の下方に、それぞれタブ４１ｐ１～４１ｐ７に対応して配置されており、それぞれタブ４１ｐ１～４１ｐ７を選択するスイッチとして機能する。

【0208】

スイッチ４２ａ１～４２ａ７がそれぞれタブ４１ｐ１～４１ｐ７の下方に、それぞれタブ４１ｐ１～４１ｐ７に対応して配置されているので、オペレータは直感的にタブ４１ｐ１～４１ｐ７を選択できる。

【0209】

図９では、例えば、スイッチ４２ａ１が操作されるとタブ４１ｐ１が選択されて、メニュー表示領域４１ｐが１段表示から２段表示に変更されて第１メニューに対応するアイコン画像がタブ４１ｐ２～４１ｐ７に表示される。また、メニュー表示領域４１ｐが１段表示から２段表示に変更されたことに対応して、後方画像ＣＢＴの大きさが縮小される。このとき、俯瞰画像ＦＶの大きさは変更されることなく維持されるので、オペレータがショベル１００の周囲を確認するときの視認性が悪化しない。

【0210】

また、表示制御部３０４は、スイッチ４２ａ５が操作されると、タブ４１ｐ５が選択されたものとし、メイン画面を積み込み作業画面に遷移させる。

【0211】

具体的には、表示制御部３０４は、スイッチ４２ａ５が操作されると、画像表示領域４１ｎは維持したまま、メニュー表示領域４１ｐを積み込み作業に関する情報を表示させる作業情報表示領域とする。

【0212】

このように、本実施形態では、積み込み作業画面においても、画像表示領域４１ｎに継続して撮像画像が表示されるため、オペレータがショベル１００の周囲を確認するときの視認性が悪化させない。

【0213】

スイッチ４２ｂ１は、画像表示領域４１ｎに表示される撮像画像を切り換えるスイッチである。スイッチ４２ｂ１が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第１画像表示領域４１ｎ１に表示される撮像画像が、例えば、後方画像、左方画像、右方画像、及び俯瞰画像の間で切り換わるように構成されている。

【0214】

また、スイッチ４２ｂ１が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第２画像表示領域４１ｎ２に表示される撮像画像が、例えば、後方画像、左方画像、右方画像、及び俯瞰画像の間で切り換わるように構成されていてもよい。

【0215】

また、表示制御部３０４は、スイッチ４２ｂ１の操作に応じて、アイコン画像４１ｘにおける画像４１ｘＦ、４１ｘＢ、４１ｘＬ、４１ｘＲ、４１ｘＩの表示態様を変更してもよい。

【0216】

また、スイッチ４２ｂ１が操作されるごとに画像表示領域４１ｎの第１画像表示領域４１ｎ１に表示される撮像画像と第２画像表示領域４１ｎ２に表示される撮像画像とが入れ換わるように構成されていてもよい。

【0217】

このように、入力装置４２としてのスイッチ４２ｂ１は、第１画像表示領域４１ｎ１又は第２画像表示領域４１ｎ２に表示される画面を切り換えてもよいし、第１画像表示領域４１ｎ１と第２画像表示領域４１ｎ２に表示される画面を切り換えてもよい。また、第２画像表示領域４１ｎ２に表示される画面を切り換えるためのスイッチを別に設けてもよい。

【0218】

スイッチ４２ｂ２、４２ｂ３は、エアコンの風量を調節するスイッチである。図７の例では、スイッチ４２ｂ２が操作されるとエアコンの風量が小さくなり、スイッチ４２ｂ３が操作されるとエアコンの風量が大きくなるように構成されている。

【0219】

スイッチ４２ｂ４は、冷房・暖房機能のＯＮ・ＯＦＦを切り換えるスイッチである。図７の例では、スイッチ４２ｂ４が操作されるごとに冷房・暖房機能のＯＮ・ＯＦＦが切り換わるように構成されている。

【0220】

スイッチ４２ｂ５、４２ｂ６は、エアコンの設定温度を調節するスイッチである。図７の例では、スイッチ４２ｂ５が操作されると設定温度が低くなり、スイッチ４２ｂ６が操作されると設定温度が高くなるように構成されている。

【0221】

スイッチ４２ｂ７は、エンジン稼働時間表示領域４１ｆの表示を切り換得るスイッチである。

【0222】

また、スイッチ４２ａ２～４２ａ６、４２ｂ２～４２ｂ６は、それぞれのスイッチ又はスイッチ近傍に表示された数字を入力可能に構成されている。また、スイッチ４２ａ３、４２ａ４、４２ａ５、４２ｂ４は、メニュー画面にカーソルが表示された際、カーソルをそれぞれ左、上、右、下に移動させることが可能に構成されている。

【0223】

尚、スイッチ４２ａ１～４２ａ７、４２ｂ１～４２ｂ７に与えられる機能は一例であり、他の機能が実行できるように構成されていてもよい。

【0224】

以上に説明したように、画像表示領域４１ｎに俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴが表示されている状態で、タブ４１ｐ１が選択されると、俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴを表示した状態でタブ４１ｐ２～４１ｐ７に第１メニュー詳細項目が表示される。このため、オペレータは、俯瞰画像ＦＶ及び後方画像ＣＢＴを確認しながら、第１メニュー詳細項目を確認できる。

【0225】

また、画像表示領域４１ｎには、タブ４１ｐ１が選択される前後で大きさが変更されることなく俯瞰画像ＦＶが表示される。オペレータがショベル１００の周囲を確認するときの視認性が悪化しない。

【0226】

図１０は、診断メニュー画面の一例を示す図である。図１０に示す画面４１Ａは、表示装置４０に表示された画面４１Ａの一例を示す。

【0227】

図１０に示されるように、画面４１Ａは、診断メニュー表示部４１０を有する。診断メニュー表示部４１０に表示される画像は、表示制御部３０４によって生成される。

【0228】

診断メニュー表示部４１０は、診断箇所等に応じた複数の診断項目の一覧を表示する。図１０に示す例では、診断メニュー表示部４１０には、「総合診断」、「簡易診断」、「エンジン関連」、「油圧関連」、及び「旋回関連」の６つの診断項目の一覧が表示されている。診断項目は、予めコントローラ３０のＲＯＭ等に記憶されている。診断項目の各々は、診断を行うために実行される規定動作が一種類であっても良いし、複数種類であっても良い。

【0229】

また、画面４１Ａには、診断メニューの表示を終了する際に用いられる「終了」ボタンが表示されている。オペレータは、画面４１Ａの中から実行したい診断項目をタッチ操作することにより、任意の診断項目を選択できる。なお、診断項目を選択する方法は、タッチ操作に代えて、例えばボタン操作であってもよい。

【0230】

「総合診断」は、ショベル１００の各部が正常であるか否かを総合的に診断する診断項目であり、例えば、エンジン関連、油圧関連、及び旋回関連の規定動作と対応付けられている。つまり、「総合診断」は、規定動作診断を行うための操作ボタンである。

【0231】

オペレータが「総合診断」を選択すると、コントローラ３０によって、ショベル１００のエンジン関連、油圧関連、及び旋回関連の規定動作が所定の順番で実行され、実行された規定動作を特定する情報と、規定動作中に取得された状態検出センサの検出値とが対応付けられる。また、「総合診断」は、上記の規定動作（エンジン関連、油圧関連、及び旋回関連の規定動作）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作と対応付けられていてもよい。

【0232】

この診断用のデータを収集するための規定動作は、自動で実行されてもよく、それぞれの動作について、診断の規定動作を表示装置にガイダンス表示することで、オペレータによるレバー操作により手動で実行してもよい。

【0233】

「簡易診断」は、ショベル１００の各部が正常であるか否かを簡易的に診断する診断項目であり、例えば、エンジン関連の一部、油圧関連の一部であって、ショベル１００のアタッチメント動作及び旋回動作を含まない規定動作と対応付けられている。オペレータが「簡易診断」を選択すると、コントローラ３０によって、ショベル１００のエンジン関連の一部、油圧関連の一部の規定動作が実行され、実行された規定動作を特定する情報と、規定動作中に取得された状態検出装置Ｓ１の検出値とが対応付けられる。

【0234】

また、「簡易診断」は、上記の規定動作（エンジン関連の一部、油圧関連の一部の規定動作）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作と対応付けられていても良い。

【0235】

「エンジン関連」は、エンジン１１が正常であるか否かを診断するための一又は複数の規定動作を含む診断項目である。オペレータが「エンジン関連」を選択すると、コントローラ３０によって、ショベル１００のエンジン関連の規定動作が実行される。

【0236】

「油圧関連」は、油圧システムが正常であるか否かを診断するための一又は複数の規定動作を含む診断項目であり、例えば、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５等の油圧ポンプ、油圧アクチュエータを診断するための一又は複数の規定動作を含む。

【0237】

「油圧関連」は、例えば、規定動作αとして「アームをストロークエンドまで閉じる（アーム閉じ動作）」、規定動作βとして「アームを閉じた状態で、ブームをストロークエンドまで上げる（ブーム上げ動作）」を含む。また、「油圧関連」は、上記の規定動作（規定動作α，β）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作を含んでいてもよい。

【0238】

ここで、ブーム４やアーム５等のアタッチメントに対する規定動作の例を説明する。まず、コントローラ３０から操作バルブ３１へ指令を出力することで、ブーム４をブーム上げ時のストロークエンドまで回動させる。その後、継続的に負荷を掛ける。つまり、コントロールバルブ１７により、ブームシリンダ７へ作動油を流し続ける。この状態において、ブーム４はストロークエンドまで到達しているため、作動油はリリーフ弁からタンクへ吐出する。このように、シリンダのストロークエンドまで到達させることで、継続的に負荷がかかる状態にすることができる。

【0239】

これにより、どのような作業環境であっても、再現性が良く安定した状態で診断用のデータを検出することができる。アーム５やバケット６に対しても、同様である。更に、シリンダのストロークエンドまで到達後に、メインポンプ１４のレギュレータ１４ａを調整すること、若しくは、エンジン回転数を変更することで負荷を変更してもよい。

【0240】

負荷を変更した際におけるブーム４等のアタッチメントのシリンダ圧の変化や、メインポンプ１４の吐出圧の変化を検出することで、動的な状態を再現可能となり、診断精度を更に向上させることができる。その結果、油圧回路の診断だけで無く、メインポンプ１４やエンジン１１を診断することもできる。

【0241】

「旋回関連」は、旋回機構２（旋回用油圧モータ２Ａ、旋回減速機等）が正常であるか否かを診断するための一又は複数の規定動作を含む診断項目である。「旋回関連」は、例えば、規定動作として「アタッチメントを閉じた状態で旋回する（旋回動作）」を含む。また、「旋回関連」は、上記の規定動作（旋回動作の規定動作）に代え、又は上記の規定動作と共に、他の規定動作を含んでいてもよい。ここで、旋回や走行等の油圧モータを用いる駆動部に対する規定動作の例を説明する。

【0242】

まず、コントローラ３０から操作バルブ３１へ指令を出力することで、ブーム４等のアタッチメントを所定の姿勢にする。特に、旋回の診断では、旋回負荷がアタッチメントの姿勢変化に基づく旋回慣性モーメントの影響を大きく受けるためである。このため、アタッチメントが所定の姿勢になるようにブーム４、アーム５、バケット６等を駆動する。

【0243】

更に、バケット６もブレーカなどの比較的重いエンドアタッチメントが装着されている場合には、所定のバケット６へ変更するように、オペレータへ音声や画面表示等により報知してもよい。このように、旋回時に発生する慣性モーメントが同一になるように、旋回駆動部を駆動させる前に、アタッチメントの調整を行う。調整完了後、コントローラ３０から操作バルブ３１へ予め定めた駆動指令を出力することで、旋回動作を実行させる。旋回用油圧モータ２Ａを加速、等速、減速させる駆動指令に基づき、旋回用油圧モータ２Ａは旋回用の規定動作を実行できる。

【0244】

これにより、旋回用油圧モータ２Ａ、旋回用油圧モータ２Ａ用の油圧回路、旋回減速機の診断を行うことができる。例えば、油圧回路のリリーフ弁へ不具合が生じた場合には旋回加速度が悪くなる。この不具合の場合、旋回用油圧モータ２Ａの油圧回路の圧力検出値の変化により把握することができる。

【0245】

なお、上述した実施形態では、管理装置３００に診断部３２０が設けられるものとしたが、これに限定されない。診断部３２０は、例えば、ショベル１００のコントローラ３０の機能として、ショベル１００に設けられてもよい。

【0246】

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0247】

３０ コントローラ
４０ 表示装置
１００ ショベル
３００ 管理装置
３１０ 記憶部
３２０ 診断部
３２１ 情報取得部
３２２ 特徴量算出部
３２３ 異常度算出部
３２４ 判定部
３２５ 診断時期変更部
３２６ 出力部
３３０ 動作情報記憶部
４００ 支援装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】