特許 7636298 アクセルペダルシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-17

(45)【発行日】2025-02-26

(54)【発明の名称】アクセルペダルシステム

(51)【国際特許分類】

   B60K 28/10 20060101AFI20250218BHJP

   G05G 1/30 20080401ALI20250218BHJP

   G05G 1/60 20080401ALI20250218BHJP

   G05G 5/00 20060101ALI20250218BHJP

   F02D 11/02 20060101ALI20250218BHJP

   F02D 11/10 20060101ALI20250218BHJP

【ＦＩ】

B60K28/10 Z

G05G1/30 E

G05G1/60

G05G5/00 Z

F02D11/02 S

F02D11/10 N

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021137423

(22)【出願日】2021-08-25

(65)【公開番号】P2023031743

(43)【公開日】2023-03-09

【審査請求日】2023-12-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(74)【代理人】

【識別番号】110003214

【氏名又は名称】弁理士法人服部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】木野内 惣一

(72)【発明者】

【氏名】吉田 優介

(72)【発明者】

【氏名】北 卓人

(72)【発明者】

【氏名】森 秀之

(72)【発明者】

【氏名】小松 新始

【審査官】結城 健太郎

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１９－５２３１６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】再公表特許第２０１８／１８６０１２（ＪＰ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－８６８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１４７７２７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】独国特許出願公開第１０２００８０５４６２５（ＤＥ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｋ ２８／１０，３１／００，

Ｇ０５Ｇ １／３０， １／６０， ５／００，

Ｆ０２Ｄ １１／０２，１１／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

踏込操作に応じて動作するペダルレバー（２０）と、
前記ペダルレバーの動作を規制可能であるロック機構（５０）と、
前記ロック機構により前記ペダルレバーの動作が規制されているロック状態と、規制されていない非ロック状態とを切り替えるアクチュエータ（４０）と、
前記ロック機構によるロック作動の切り替えを判定するロック作動判定部（６４）、および、前記アクチュエータの駆動を制御するアクチュエータ制御部（６５）を有する制御部（６０）と、
を備え、
前記ロック作動判定部は、前記ロック状態での自動運転制御による車両走行中において、車両後方側に接近物が検知された場合、前記ペダルレバーのロックを解除するアクセルペダルシステム。

【請求項2】

前記ロック作動判定部は、車両後方側に接近物が検知されて前記ペダルレバーのロックが解除された後、車両後方側に接近物が検知されなくなり、かつ、前記ペダルレバーの開度が所定開度より小さい場合、前記ペダルレバーを再ロックする請求項１に記載のアクセルペダルシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アクセルペダルシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ペダル踏み込み反力を高めてアクセルペダルにフットレスト機能を備えた車両要走行制御装置が知られている。例えば特許文献１では、オートスピードコントロールデバイス（ＡＳＣＤ）作動時から非作動時への切換要求をアクセルペダルの踏み込み圧力（または開度）によって検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－６０４８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のように、踏み込み圧力により切換要求を検出する場合、圧力を検出するためのセンサが必要になり、構造が複雑になる。また、ペダルの開度により切換要求を検出する場合、ドライバによりペダルを踏み込めるようにする必要があるため、フットレスト時の保持力を大きく設定することができない。また、例えば後方から他車両が接近している場合等にロック解除が遅れると、速やかな加速を妨げる虞がある。

【0005】

本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、アクセルペダルのロック状態を適切に制御可能なアクセルペダルシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のアクセルペダルシステムは、ペダルレバー（２０）と、ロック機構（５０）と、アクチュエータ（４０）と、制御部（６０）と、を備える。ペダルレバーは、踏込操作に応じて動作する。ロック機構は、ペダルレバーの動作を規制可能である。アクチュエータは、ロック機構によりペダルレバーの動作が規制されているロック状態と、規制されていない非ロック状態とを切り替える。

【0007】

制御部は、ロック作動判定部（６４）、および、アクチュエータ制御部（６５）を有する。ロック作動判定部は、ロック機構によるロック作動の切り替えを判定する。アクチュエータ制御部は、アクチュエータの駆動を制御する。ロック作動判定部は、ロック状態での自動運転制御による車両走行中において、車両後方側に接近物が検知された場合、ペダルレバーのロックを解除する。これにより、ペダルレバーのロック状態を適切に制御可能である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】一実施形態によるアクセルペダルシステムを示す模式図である。

【図2】一実施形態によるアクセルペダルシステムにてペダルレバーがロックされた状態を示す模式図である。

【図3】一実施形態によるアクセルペダルシステムの制御構成を示すブロック図である。

【図4】一実施形態による近接判定範囲を説明する説明図である。

【図5】一実施形態による近接判定範囲を説明する説明図である。

【図6】一実施形態によるロック動作制御処理を説明するフローチャートである。

【図7】一実施形態によるロック動作制御処理を説明するタイムチャートである。

【図8】一実施形態によるロック動作制御処理を説明するタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

（一実施形態）
以下、本発明によるアクセルペダルシステムを図面に基づいて説明する。一実施形態を図１～図８に示す。図１に示すように、アクセルペダルシステム１は、ペダルレバー２０、アクチュエータ４０、動力伝達機構４５、ロック機構５０、および、制御部としてのＥＣＵ６０等を備える。

【0010】

ペダルレバー２０は、パッド２１、アーム３１、および、ペダル３５を有し、ドライバの踏込操作等により、一体に駆動される。パッド２１は、ドライバにより踏込操作可能に設けられる。パッド２１は、ハウジングＨに設けられる支点部材２３により、回転可能に支持される。図１では、パッド２１がハウジングＨの一面に沿う方向に延びて設けられる、いわゆる床置き型（オルガン型）を示しているが、吊り下げ型（ペンダント型）であってもよい。また、本実施形態では、ペダルハウジングやモータハウジング等、モータ４１の駆動およびペダルレバー２０の踏込操作等により駆動されない筐体部分を、まとめて「ハウジングＨ」とする。

【0011】

アーム３１は、パッド２１とペダル３５とを連結する。ペダル３５は、一端がハウジングＨに回転可能に支持され、他端がアーム３１と連結される。これにより、ドライバによるパッド２１の操作により、パッド２１、アーム３１およびペダル３５が一体となって駆動される。ペダル３５の一端側には、ペダル開度θを検出するペダル開度センサ３９が設けられている。

【0012】

ペダル付勢部材３７は、圧縮コイルばねであって、一端がペダル３５に固定され、他端がハウジングＨに固定され、ペダル３５をアクセル閉方向に付勢する。図１および図２では、アクセル全閉状態を実線、アクセル全開状態を破線で示した。

【0013】

アクチュエータ４０は、モータ４１、および、動力伝達機構４５を有する。モータ４１は、例えばＤＣモータであって、ＥＣＵ６０により駆動が制御される。モータ４１の駆動力は、動力伝達機構４５を介して、ペダルレバー２０に伝達される。ここで、駆動源であるモータ４１から動力伝達機構４５を介してペダルレバー２０に動力を伝達する一連の構成がアクチュエータ４０である、といえる。

【0014】

動力伝達機構４５は、ギアセット４６および動力伝達部材４７等を有する。ギアセット４６は、モータシャフトと一体に回転するモータギア、および、モータギアと噛み合う複数のギアから構成され、モータ４１の駆動力を動力伝達部材４７に伝達する。ここで、ギアセット４６には、後述する被ロック部５２が設けられるギア４６１が含まれる。ギア４６１には、回転位置を検出する位置センサ４９が設けられる。以下、ギア４６１を紙面反時計方向に回転させるときのモータ４１およびギア４６１等の回転方向を正、ギア４６１を紙面時計方向に回転させるときのモータ４１およびギア４６１等の回転方向を負とする。

【0015】

動力伝達部材４７は、例えばカムであって、一端側がギアセット４６と噛み合うことでモータ４１の駆動により回転駆動される。動力伝達部材４７の他端側は、ペダルレバー２０に当接する。これにより、モータ４１の駆動力がペダルレバー２０に伝達される。図１では、動力伝達部材４７の他端はパッド２１と当接しているが、アーム３１またはペダル３５と当接するように構成してもよい。

【0016】

動力伝達部材４７とペダルレバー２０とが当接している状態にて、モータ４１を正方向に回転させることで、ペダルレバー２０に戻し方向の反力を与えることができる。また、ペダルレバー２０に反力を付与しない場合、モータ４１を負方向に回転させ、ペダルレバー２０の全閉から全開までの全領域において、ペダルレバー２０と動力伝達部材４７とが当接しないように、動力伝達部材４７を退避させておくことが望ましい。これにより、反力を付与しないとき、動力伝達機構４５側からのコギングトルク等が踏力に影響を与えるのを避けることができる。

【0017】

モータ４１により、ペダルレバー２０に能動的に戻し方向の反力を与えることで、例えば運転状況を基に、パッド２１を踏み込むと燃費悪化を判断するポイントで反力を与えることで壁感を出し、ドライバによるパッド２１の踏込を抑制する。これにより、燃費を向上させることができる。また例えば、ペダルレバー２０を戻し方向にパルス駆動することで、自動運転から手動運転への切替通知等の情報伝達として活用することもできる。

【0018】

ロック機構５０は、ロック部材５１、被ロック部５２、および、弾性部材５５等を有する。ロック部材５１は、一端側に形成されるテーパ面にて被ロック部５２と当接可能に設けられている。ロック部材５１の他端側は、ハウジングＨに形成される収容室５６に収容され、軸方向に往復移動可能に設けられている。被ロック部５２は、ギアセット４６を構成するギア４６１から突出して設けられており、ギア４６１と一体に回転する。被ロック部５２は、テーパ面にてロック部材５１と当接する。

【0019】

弾性部材５５は、ハウジングＨに設けられる収容室５６に収容されている。弾性部材５５の一端はロック部材５１と当接し、他端はハウジングＨに係止されており、ロック部材５１を被ロック部５２に向かう側に付勢している。

【0020】

図１は、ロック仕掛かり開始状態を示している。被ロック部５２とロック部材５１とが当接した状態にて、モータ４１の駆動力によりギア４６１を紙面反時計方向に回転させると、被ロック部５２がロック部材５１を押し込むことで弾性部材５５が押し縮められる。さらにギア４６１を反時計方向に回転させ、被ロック部５２がロック部材５１を乗り越えて紙面上側に回り込むと、弾性部材５５の付勢力により、ロック部材５１が初期位置に戻る。

【0021】

図２に示すように、ロック状態において、ロック部材５１が、弾性部材５５の付勢力により、被ロック部５２を係止することで、ギア４６１の回転を規制する。また、動力伝達部材４７が、ロック力伝達部として機能することで、ペダルレバー２０の動作が規制される。これにより、モータ４１への通電をオフにした無通電状態にて、ペダルレバー２０の動作を規制することができる。

【0022】

以下、ペダルレバー２０の動作を規制することを、単に「ロックする」という。例えば自動運転時等において、ペダルレバー２０をロックし、パッド２１をフットレスト化することで、快適性を確保することができる。本実施形態では、ペダルレバー２０は、全閉位置にてロックされるものとして説明する。

【0023】

図２に示すロック状態より、モータ４１の駆動力によりギア４６１を紙面時計方向に回転させると、被ロック部５２がロック部材５１を押し込むことで弾性部材５５が押し縮められる。被ロック部５２がロック部材５１を乗り越えて紙面下側に回り込むと、ロック状態が解除され、弾性部材５５の付勢力により、ロック部材５１が初期位置に戻る。ペダルレバー２０に所定以上の踏力が加わった場合も同様にロック状態を解除可能である。

【0024】

ペダルレバー２０をロックしない場合、図１に示す状態から、ギア４６１をさらに反時計方向に回転させることで、ロック部材５１と被ロック部５２とが当接しないように、退避させておくことが望ましい。

【0025】

図３に示すように、ＥＣＵ６０は、マイコン等を主体として構成され、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。ＥＣＵ６０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。

【0026】

ＥＣＵ６０は、機能ブロックとして、ペダル開度検出部６１、情報取得部６２、目標反力演算部６３、ロック作動判定部６４、アクチュエータ制御部６５、報知制御部６７、および、車両駆動制御部６８等を有する。図３では、１つのＥＣＵ６０として記載しているが、一部の機能が別途のＥＣＵ等により構成されていてもよい。

【0027】

ペダル開度検出部６１は、ペダル開度センサ３９の検出値に基づき、ペダル開度θを検出する。情報取得部６２は、位置センサ４９、走行状態検出部７１、外乱検出部７２、運転操作検出部７３、車両周辺情報取得部７４、車速検出部７５、位置情報検出部７６および音声検出部７７等から各種情報を取得する。

【0028】

目標反力演算部６３は、ペダルレバー２０に付与する目標反力を演算する。ロック作動判定部６４は、情報取得部６２にて取得された各種情報に基づき、ペダルレバー２０がロックされているロック状態と、ロックされていない非ロック状態との切り替えに係る判定を行う。以下適宜、非ロック状態からロック状態への切り替えを「ロック起動」、ロック状態から非ロック状態への切り替えを「ロック解除」とする。アクチュエータ制御部６５は、目標反力、および、ロック作動判定部６４の判定結果等に基づき、モータ４１の駆動を制御する。

【0029】

報知制御部６７は、ドライバに報知する情報を報知装置８０に指令する。本実施形態では、ペダルレバー２０のロック起動およびロック解除に係る情報を報知する。車両駆動制御部６８は、車両の駆動を制御する。

【0030】

走行状態検出部７１は、走行状態としての運転モードを検出する。運転モードには、自動運転モードおよび手動運転モードに加え、オーバーライドモードが含まれる。自動運転モードにおける制御は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）等の巡行制御であるが、制御詳細は問わない。オーバーライドモードでは、自動運転による制御側からの入力と、ドライバからの踏込入力とが共に入っている状態であって、オーバーライドモードにおいては、ドライバの踏込操作による入力が常に優先される。

【0031】

外乱検出部７２は、加速度を検出するＧセンサ、サスペンション挙動検出装置、および、室内カメラ等の情報に基づき、外乱を検出する。外乱には、例えば、比較的急な減速により生じる減速Ｇ、路面段差等により生じる車両振動等が含まれる。また、ドライバの座り直し、シートベルトの着脱、落ちたものを拾う、ストレッチ、ドライバの意識状態等、通常の運転動作以外の動作である運転操作外動作を外乱としてもよい。

【0032】

運転操作検出部７３は、ドライバによるウィンカー操作やハンドル操舵を検出する。車両周辺情報取得部７４は、路車間通信、車車間通信、車載カメラ、レーダ等により、他車両２００（図４参照）の接近や障害物等を検出する。

【0033】

車速検出部７５は、車両の走行速度である車速を検出する。車速検出部７５は、車速センサを用いることに限らず、ＧＰＳ等の位置データを用いて演算することで車速を検出するように構成してもよい。位置情報検出部７６は、地図情報、ＧＰＳ、路車間通信、車載カメラ等の情報に基づき、車両の現在位置を検出する。位置情報検出部７６は、例示した情報を単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよい。また、ここで例示した以外の情報を用いても差し支えない。

【0034】

音声検出部７７は、乗員の発話による音声を検出する。報知装置８０は、ディスプレイ等である表示装置８１、および、スピーカ８２を有し、各種情報をドライバに報知する。

【0035】

ところで、例えば車間距離制御等の自動運転制御により車両走行中であって、ペダルレバー２０をロックしている状態からドライバの踏み込み圧力を検知してロック解除する場合、圧力を検知するためのセンサが必要になる。また、ドライバのペダル操作を検出してからロック解除を行う場合、緊急時における加速開始が遅れる虞がある。

【0036】

そこで本実施形態では、車両の周辺情報に基づき、ペダルロックを解除する。具体的には、図４に示すように、自車両１００の車両後方から他車両２００が近接している場合、他車両２００との車間距離確保するための加速を許容すべく、車両後方側の接近判定範囲Ｒａに接近物である他車両２００が検知された場合、ペダルロックを解除する。

【0037】

また、図５に示すように、車線変更等による車両後方側からの接近を考慮し、自車両１００の先端から所定の角度範囲内を接近判定範囲Ｒａとしてもよい。これにより、例えば合流等にて斜め後ろから近づいてくる他車両２００を検出可能となる。図４および図５において、接近判定範囲Ｒａを梨地で示した。

【0038】

本実施形態のロック動作制御処理を図６のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、ＥＣＵ６０にて所定の周期で実行される処理である。以下、ステップＳ１０１等の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。

【0039】

Ｓ１０１では、ＥＣＵ６０は、ペダルレバー２０がロックされた状態での走行中か否か判断する。以下、ペダルレバー２０がロックされた状態での走行を、ペダルロック走行とする。ペダルロック走行中ではないと判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、すなわちペダル解除走行中である場合、Ｓ１０４へ移行する。ペダルロック走行中であると判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２へ移行する。

【0040】

Ｓ１０２では、ロック作動判定部６４は、車両周辺情報取得部７４からの情報に基づき、車両後方側からの接近物が検知されたか否か判断する。本実施形態では、レーダまたはカメラにより、接近判定範囲Ｒａに車両や障害物等が検出された場合、肯定判断する。また、車車間通信や路車間通信により車両後方側からの接近物を検知するようにしてもよい。車両後方側からの接近物が検知されていないと判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０３の処理をスキップし、ペダルロック走行を継続する。車両後方側からの接近物が検知されたと判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、後方接近物判定フラグをセットし、Ｓ１０３へ移行する。Ｓ１０３では、アクチュエータ制御部６５は、モータ４１を駆動し、ペダルレバー２０のロックを解除する。

【0041】

ペダルロック走行中ではないと判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、すなわちペダルレバー２０がロックされていない場合に移行するＳ１０４では、ロック作動判定部６４は、後方接近物判定フラグがセットされているか否か判断する。後方接近物判定フラグがセットされていないと判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、Ｓ１０５以降の処理をスキップする。後方接近物判定フラグがセットされていると判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０５へ移行する。なお、フラグリセットから所定時間内は肯定判断するようにしてもよい。

【0042】

Ｓ１０５では、ロック作動判定部６４は、車両後方側からの接近物検知が解消されたか否か判断する。車両後方側からの接近物検知が解消されていないと判断された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０６以降の処理をスキップする。車両後方側からの接近物検知が解消されたと判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、後方接近物判定フラグをリセットし、Ｓ１０６へ移行する。

【0043】

Ｓ１０６では、ロック作動判定部６４は、ペダル開度θが所定開度θｔｈより小さいか否か判断する。所定開度θｔｈは、オーバーライド開度より小さい任意の値に設定される。本実施形態では、比較的全閉位置に近い開度に設定される。ペダル開度θが所定開度θｔｈ以上であると判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０７の処理をスキップし、ペダル解除走行を継続する。ペダル開度θが所定開度θｔｈより小さいと判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。Ｓ１０７では、アクチュエータ制御部６５は、モータ４１を駆動し、ペダルレバー２０を再ロックする。

【0044】

本実施形態のロック動作制御処理を図７およびお図８のタイムチャートに基づいて説明する。図７および図８では、共通時間軸を横軸とし、上段から、後方接近物判定フラグ、ペダルレバー２０のロック保持力、ペダル開度θを示している。図７および図８では、フラグがセットされている状態を「１」、リセットされている状態を「０」とする。

【0045】

図７に示すように、時刻ｘ１０以前において、ペダルロック走行中であって、ペダルレバー２０は保持力Ｆｈにて、ロック状態が保持されている。時刻ｘ１０にて、車両後方側からの接近物が検知されると、後方接近物判定フラグがセットされる。また、ペダルレバー２０のロック状態を解除するようにモータ４１を駆動することで、ロック保持力が低下する。時刻ｘ１１にてロック解除が完了すると、ドライバによりペダルレバー２０を通常の踏力にて踏み込み可能となるので、ペダル開度θに応じた速やかな加速が可能となる。

【0046】

時刻ｘ１２にて、車両後方側の接近物が検出されなくなり、その後ドライバがペダルレバー２０の踏み込みを弱めると、ペダル開度θが小さくなる。時刻ｘ１３にて、ペダル開度θが所定開度θｔｈより小さくなると、モータ４１を駆動し、ペダルレバー２０を再ロックする。

【0047】

図８では、時刻ｘ２２以前の処理は、図７中の時刻ｘ１２以前の処理と同様である。時刻ｘ２２にて、車両後方側の接近物が検出されなくなり、後方接近物判定フラグがリセットされた後もペダル開度θが所定開度θｔｈよりも大きい状態が継続される場合、ペダルレバー２０をロックせず、ペダル解除走行を継続する。

【0048】

本実施形態では、車両後方側に接近物が検出された場合、ペダルレバー２０のロックを解除するので、速やかな加速が可能である。これにより、車両後方側からの他車両接近のような危険状況を回避することができる。

【0049】

以上説明したように、本実施形態のアクセルペダルシステム１は、ペダルレバー２０と、ロック機構５０と、アクチュエータ４０と、ＥＣＵ６０と、を備える。ペダルレバー２０は、踏込操作に応じて動作する。ロック機構５０は、ペダルレバー２０の動作を規制可能である。ここで、「ペダルレバーの動作を規制可能」とは、ペダルレバー２０を完全に固定することで移動量を０にすることに限らず、非ロック時よりも移動量が小さくなるようにすることを含む概念である。アクチュエータ４０は、ロック機構５０によりペダルレバー２０の動作が規制されているロック状態と、規制されていない非ロック状態とを切り替える。

【0050】

ＥＣＵ６０は、ロック作動判定部６４、および、アクチュエータ制御部６５を有する。ロック作動判定部６４は、ロック機構５０によるロック作動の切り替えを判定する。アクチュエータ制御部６５は、ロック作動判定部６４の判定結果に応じてアクチュエータ４０の駆動を制御する。本実施形態では、主にモータ４１の駆動を制御する。

【0051】

ロック作動判定部６４は、ロック状態での車両走行中において、車両後方側に接近物が検知された場合、ペダルレバー２０のロックを解除する。車両後方側からの接近物を検知した場合にペダルレバー２０のロックを解除することで、ＡＣＣ等の定常走行から、ドライバによるペダルレバー２０の踏み込みに応じた手動運転による加速を速やかに行うことができ、危険回避可能である。

【0052】

ロック作動判定部６４は、車両後方側に接近物が検知されてペダルレバー２０のロックが解除された後、車両後方側に接近物が検知されなくなり、かつ、ペダルレバー２０の開度が所定開度より小さくなった場合、ペダルレバー２０を再ロックする。これにより、ドライバに加速意思がないときにペダルレバー２０が再ロックされるので、運転中におけるドライバによるロック起動操作頻度を低減可能であり、ドライバの操作負荷を低減可能である。

【0053】

（他の実施形態）
上記実施形態では、ロック部材５１が固定側、被ロック部５２が可動側に設けられている。他の実施形態では、ロック部材を可動側、被ロック部を固定側に設けてもよい。上記実施形態では、被ロック部は凸部により構成されている。他の実施形態では、被ロック部を凹部により構成してもよい。また、被ロック部またはロック部材の一方は、平歯ギアに限らず、動力伝達機構を構成する平歯ギア以外の部材に設けてもよい。

【0054】

上記実施形態では、ロック部材は、圧縮コイルばねである弾性部材の軸方向に沿って直線方向に移動可能に設けられている。他の実施形態では、ロック部材が回転することでロック状態と非ロック状態とが切り替わるように構成してもよい。ロック部材の回転によりロック状態を切り替えることで、当接部の偏摩耗を抑制することができる。また、他の実施形態では、弾性部材は圧縮コイルばねに限らず、例えばトーションスプリングであってもよい。さらにまた、ロック部材そのものをゴム等の弾性部材により形成し、弾性変形させることでロック状態が切り替わるように構成してもよい。

【0055】

その他、動力伝達機構やロック機構は、上記実施形態と異なっていてもよい。また、ロック部材や非ロック部材の形状は、部品配置等に応じ、上記実施形態とは異なっていてもよい。また上記実施形態では、ペダルレバーへの反力付与およびロック作動に、共通のアクチュエータを用いている。他の実施形態では、反力付与に係るアクチュエータと、ロック作動に係るアクチュエータとを別途に設けてもよい。

【0056】

上記実施形態では、ロック機構は、モータへの通電をオフにした無通電状態にてロック状態を保持可能である。他の実施形態では、ロック機構は、モータへの通電を継続することでロック状態を保持するように構成してもよい。

【0057】

上記実施形態では、ペダルレバーは、ロック機構により全閉位置にてロックされる。他の実施形態では、ペダルレバーのロック位置は全開位置であってもよいし、全閉位置と全開位置との中間位置であってもよい。また、複数段階でロック可能に構成してもよい。

【0058】

他の実施形態では、ロック作動時およびロック解除時の少なくとも一方においてにドライバへの報知を行うようにしてもよい。また、自動運転開始直後のロック起動時には報知を行い、自動運転中におけるオーバーライド終了時のロック起動時には報知を行わない、といった具合に、シチュエーションに応じて報知の有無を変更するようにしてもよい。また、ロック起動、解除に係り、ドライバへの意思確認を行ってもよい。

【0059】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

【符号の説明】

【0060】

１・・・アクセルペダルシステム
２０・・・ペダルレバー
４０・・・アクチュエータ
５０・・・ロック機構
６０・・・ＥＣＵ（制御部）
６４・・・ロック作動判定部
６５・・・アクチュエータ制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】