特許 7636722 リモート駐車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-18

(45)【発行日】2025-02-27

(54)【発明の名称】リモート駐車装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/04 20060101AFI20250219BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20250219BHJP

   B60T 7/16 20060101ALI20250219BHJP

【ＦＩ】

B60W50/04

B60W30/06

B60T7/16

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2021143247

(22)【出願日】2021-09-02

(65)【公開番号】P2023036278

(43)【公開日】2023-03-14

【審査請求日】2024-02-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山王堂 真也

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】独国特許出願公開第１０２０１５２０９９７６（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２００６－１６００２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６０Ｔ １５／００－１７／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両を走行させるための駆動力を前記自車両に与える駆動装置の作動と、前記自車両を制動するための制動力を前記自車両に与える制動装置の作動と、を制御するリモート駐車装置であって、前記自車両の外部からの指令に応答して前記駆動装置及び前記制動装置の作動を自動で制御して前記自車両を指定駐車場所に駐車させるリモート駐車制御を実行するリモート駐車装置であって、
前記リモート駐車制御により前記自車両を走行させる前に前記制動装置から前記自車両に前記制動力を与えつつ前記駆動装置から前記自車両に前記駆動力を与える制動駆動処理を実行し、該制動駆動処理を開始してから所定時間が経過するまでの間、前記自車両が停止状態に維持されている場合、前記リモート駐車制御による前記自車両の走行を実施するように構成されている、
リモート駐車装置において、
前記自車両を停止した状態に保持する停車保持装置の作動を制御するように構成され、
前記制動駆動処理を開始してから前記所定時間が経過するまでの間に前記自車両が停止状態に維持されずに走行した場合、前記停車保持装置により前記自車両を停止した状態に保持するように構成されている、
リモート駐車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、リモート駐車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

携帯端末等の操作端末から無線で発せられた指令に応答して自車両に与えられる駆動力及び制動力を自動で制御して自車両を指定駐車場所に駐車させるリモート駐車制御を実行するリモート駐車装置が知られている。

【0003】

又、自車両に制動力を与える制動装置に異常があると、リモート駐車制御の実行中に、例えば、自車両の進路に障害物を検知したために自車両を制動しようとしても、自車両を十分に制動することができず、不都合であるため、リモート駐車制御による自車両の走行を実施する前に制動装置に異常があるか否かを判定し、制動装置に異常がないと判定した場合にのみ、リモート駐車制御による自車両の走行を実施するようになっているリモート駐車装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。こうした従来のリモート駐車装置においては、リモート駐車制御による自車両の走行を実施する前に、制動装置の作動に必要な電力を供給する電気系統等に異常があるか否かを判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】独国特許第１０２０１５２０９９７６号明細書

【発明の概要】

【0005】

上述したように、従来のリモート駐車装置においては、リモート駐車制御による自車両の走行を実施する前に制動装置に異常があるか否かの判定を行っているが、その判定は、自車両に対する制動装置の制動機能の異常を生じさせる原因のうち、電気系統等の異常という一部の原因から生じる制動装置の制動機能の異常を判定するものであるため、その判定により制動装置の制動機能に異常がないと判定されたとしても、別の原因により制動装置の制動機能に異常がある可能性がある。従って、リモート駐車制御による自車両の走行を実施する前においては、より広範な原因から生じる制動装置の制動機能の異常を判定し、制動装置の制動能力に異常がないことを確実に判定することが望まれる。

【0006】

本発明の目的は、リモート駐車制御による自車両の走行を実施する前に制動装置の制動機能に異常がないことを確実に判定することができるリモート駐車装置を提供することにある。

【0007】

本発明に係るリモート駐車装置は、自車両を走行させるための駆動力を前記自車両に与える駆動装置の作動と、前記自車両を制動するための制動力を前記自車両に与える制動装置の作動と、を制御するとともに、前記自車両の外部からの指令に応答して前記駆動装置及び前記制動装置の作動を自動で制御して前記自車両を指定駐車場所に駐車させるリモート駐車制御を実行する。本発明に係るリモート駐車装置は、前記リモート駐車制御により前記自車両を走行させる前に前記制動装置から前記自車両に前記制動力を与えつつ前記駆動装置から前記自車両に前記駆動力を与える制動駆動処理を実行し、該制動駆動処理を開始してから所定時間が経過するまでの間、前記自車両が停止状態に維持されている場合、前記リモート駐車制御による前記自車両の走行を実施するように構成されている。
更に、本発明に係るリモート駐車装置は、前記自車両を停止した状態に保持する停車保持装置の作動を制御するように構成されている。そして、本発明に係るリモート駐車装置は、前記制動駆動処理を開始してから前記所定時間が経過するまでの間に前記自車両が停止状態に維持されずに走行した場合、前記停車保持装置により前記自車両を停止した状態に保持するように構成されている。

【0008】

本発明に係るリモート駐車装置によれば、制動駆動処理が実行されても自車両が所定時間の間、停止状態に維持されている場合、リモート駐車制御による自車両の走行が実施される。即ち、制動駆動処理が実行されても自車両が停止状態に維持されている場合、自車両に対する制動装置の制動機能に異常がないと判断され、リモート駐車制御による自車両の走行が実施される。このように、本発明に係るリモート駐車装置によれば、制動装置の作動に必要な電気系統等の異常に起因する制動装置の制動機能の異常のみならず、例えば、制動装置がブレーキパッド等の部品から構成されている場合において、それ自体の異常を検出することが困難なブレーキパッドの摩耗等に起因する制動装置の制動機能の異常や、自車両の過積載に起因する制動装置の制動機能の異常をも判定することができる。従って、リモート駐車制御による自車両の走行を実施する前に制動装置の制動機能に異常がないことを確実に判定することができる。

【0010】

これによれば、制動駆動処理が実行されたときに所定時間が経過する前に自車両が停止状態に維持されなかった場合、自車両が停止状態に保持される。即ち、制動駆動処理が実行されたときに所定時間が経過する前に自車両が停止状態に維持されなかった場合、自車両に対する制動装置の制動機能に異常があると判断され、自車両が停止状態に保持される。このため、自車両に対する制動装置の制動機能に異常があるときにリモート駐車制御により自車両が走行されることを防止することができる。

【0011】

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置及びそのリモート駐車装置が搭載された車両（自車両）を示した図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置及び操作端末を含むリモート走行システムを示した図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係るリモート制御装置及びそのリモート制御装置が搭載された操作端末を示した図である。

【図4】図４は、駐車区画付近に自車両が停止した場面を示した図である。

【図5】図５は、リモート駐車制御における目標走行経路を示した図である。

【図6】図６は、リモート駐車制御により自車両が右旋回しつつ前進する場面を示した図である。

【図7】図７は、リモート駐車制御により自車両が左旋回しつつ後退する場面を示した図である。

【図8】図８は、リモート駐車制御により自車両が真っ直ぐに後退する場面を示した図である。

【図9】図９は、リモート駐車制御による指定駐車場所への自車両の駐車が完了した場面を示した図である。

【図10】図１０は、リモート出庫制御における目標走行経路を示した図である。

【図11】図１１は、リモート出庫制御により自車両が真っ直ぐに前進する場面を示した図である。

【図12】図１２は、リモート出庫制御により自車両が左旋回しつつ前進する場面を示した図である。

【図13】図１３は、リモート出庫制御による指定出庫場所への自車両の出庫が完了したときの様子を示した図である。

【図14】図１４は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図15】図１５は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図16】図１６は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図17】図１７は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図18】図１８は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【図19】図１９は、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係るリモート駐車装置１０は、車両（自車両）１００に搭載されている。

【0014】

リモート駐車装置１０は、自車両１００の外部から無線で発信された指令（指令信号）に応答して自車両１００を自動で走行させて指定された場所（指定駐車場所）で自動で停止させることにより自車両１００を指定駐車場所に駐車させるリモート駐車制御を含むリモート走行制御を実行する装置である。尚、詳細は後述するが、本例においては、リモート走行制御は、リモート駐車制御（リモート入庫制御）に加え、駐車場所に駐車されている自車両１００をその駐車場所からその外に自動で走行させて指定された場所（指定出庫場所）で自動で停止させることにより自車両１００を駐車場所から出庫させるリモート出庫制御も含んでいる。

【0015】

又、図２に示したように、本例においては、リモート駐車装置１０は、携帯電話等の操作端末２００から外部に無線で発信される指令（指令信号）を受信し、その受信した指令に応答してリモート駐車制御を含むリモート走行制御を実行する。

【0016】

図１に示したように、リモート駐車装置１０は、車両ＥＣＵ９０を備えている。車両ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。車両ＥＣＵ９０は、ＣＰＵ（車両ＣＰＵ９１）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。車両ＣＰＵ９１は、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。特に、車両ＥＣＵ９０には、リモート駐車制御及びリモート出庫制御を実行するプログラムが格納されている。

【0017】

＜車両走行装置＞
自車両１００には、車両走行装置２０が搭載されている。車両走行装置２０は、自車両１００の駆動、制動及び操舵を行う装置であり、本例においては、駆動装置２１、制動装置２２、操舵装置２３及びトランスミッション装置２４を備えている。

【0018】

＜駆動装置＞
駆動装置２１は、自車両１００を走行させるために自車両１００に与えられる駆動力を出力する装置であり、例えば、内燃機関及び／又はモータ等である。駆動装置２１は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、駆動装置２１の作動を制御することにより駆動装置２１から出力される駆動力を制御することができる。

【0019】

＜制動装置＞
制動装置２２は、自車両１００を制動するために自車両１００に与えられる制動力を出力する装置であり、例えば、油圧ブレーキ装置である。制動装置２２は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、制動装置２２の作動を制御することにより制動装置２２から出力される制動力を制御することができる。

【0020】

＜操舵装置＞
操舵装置２３は、自車両１００を操舵するために自車両１００に与えられる操舵力を出力する装置であり、例えば、パワーステアリング装置である。操舵装置２３は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、操舵装置２３の作動を制御することにより操舵装置２３から出力される操舵力を制御することができる。

【0021】

＜トランスミッション装置＞
トランスミッション装置２４は、駆動装置２１から出力される駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させるか否かを切り替えたり、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達するか或いは自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達するかを切り替えたりする装置である。更に、トランスミッション装置２４は、当該トランスミッション装置２４のギアに爪状の部品（パーキングロックポール）を掛けることによりギアを回転しないようにロックすることにより自車両１００を停止した状態に保持したりする装置でもある。従って、トランスミッション装置２４は、自車両１００を停止した状態に保持する停車保持装置としても機能する。

【0022】

トランスミッション装置２４は、自車両１００を前進させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（ドライブレンジ状態ＳＤ）、自車両１００を後退させるように駆動力を駆動輪に伝達する状態（リアレンジ状態ＳＲ）、駆動力を自車両１００の駆動輪に伝達させない状態（ニュートラルレンジ状態ＳＮ）及び自車両１００を停止した状態に保持する状態（パーキングレンジ状態ＳＰ）の何れかの状態で作動する。

【0023】

トランスミッション装置２４は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、トランスミッション装置２４の作動を制御することによりトランスミッション装置２４をドライブレンジ状態ＳＤ、リアレンジ状態ＳＲ、ニュートラルレンジ状態ＳＮ及びパーキングレンジ状態ＳＰの何れかの状態に設定することができる。

【0024】

＜停車保持装置＞
又、自車両１００には、停車保持装置３０が搭載されている。停車保持装置３０は、自車両１００を停止した状態に保持する装置であり、本例においては、パーキングブレーキ装置３１である。パーキングブレーキ装置３１は、電動パーキングブレーキ装置でもよいし、手動パーキングブレーキ装置でもよい。パーキングブレーキ装置３１は、停止している自車両１００の車輪に制動力を与えることにより自車両１００を停止した状態に保持する装置である。特に、パーキングブレーキ装置３１は、停止している自車両１００の車輪に設けられたブレーキディスクにブレーキパッドを押しつけることにより車輪に制動力を与えることにより自車両１００を停止した状態に保持する装置である。本例においては、パーキングブレーキ装置３１は、電動パーキングブレーキ装置であり、従って、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、パーキングブレーキ装置３１を作動させることにより自車両１００を停止した状態に保持することができる。

【0025】

＜センサ等＞
更に、自車両１００には、アクセルペダル４１、アクセルペダル操作量センサ４２、ブレーキペダル４３、ブレーキペダル操作量センサ４４、ハンドル４５、ステアリングシャフト４６、操舵角センサ４７、操舵トルクセンサ４８、シフトレバー５１、シフトセンサ５２、車速検出装置６０、周辺情報検出装置７０及び車両受発信装置８０が搭載されている。

【0026】

＜アクセルペダル操作量センサ＞
アクセルペダル操作量センサ４２は、アクセルペダル４１の操作量を検出するセンサである。アクセルペダル操作量センサ４２は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ４２は、検出したアクセルペダル４１の操作量の情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてアクセルペダル４１の操作量をアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。

【0027】

車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御又はリモート出庫制御を実行する場合を除き、アクセルペダル操作量ＡＰ及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求駆動力（要求駆動トルク）を演算により取得する。車両ＥＣＵ９０は、要求駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。又、車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御又はリモート出庫制御を実行する場合には、リモート駐車制御又はリモート出庫制御により所望通りに自車両１００を走行させるのに必要な駆動力を決定し、その駆動力が出力されるように駆動装置２１の作動を制御する。

【0028】

＜ブレーキペダル操作量センサ＞
ブレーキペダル操作量センサ４４は、ブレーキペダル４３の操作量を検出するセンサである。ブレーキペダル操作量センサ４４は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ４４は、検出したブレーキペダル４３の操作量の情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてブレーキペダル４３の操作量をブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。

【0029】

車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御又はリモート出庫制御を実行する場合を除き、ブレーキペダル操作量ＢＰから要求制動力（要求制動トルク）を演算により取得する。車両ＥＣＵ９０は、要求制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。又、車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御又はリモート出庫制御を実行する場合には、リモート駐車制御又はリモート出庫制御により所望通りに自車両１００を制動するのに必要な制動力を決定し、その制動力が出力されるように制動装置２２の作動を制御する。

【0030】

＜操舵角センサ＞
操舵角センサ４７は、中立位置に対するステアリングシャフト４６の回転角度を検出するセンサであり、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵角センサ４７は、検出したステアリングシャフト４６の回転角度の情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてステアリングシャフト４６の回転角度を操舵角θとして取得する。

【0031】

＜操舵トルクセンサ＞
操舵トルクセンサ４８は、自車両１００の運転者ＤＲがハンドル４５を介してステアリングシャフト４６に入力したトルクを検出するセンサであり、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ４８は、検出したトルクの情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者ＤＲがハンドル４５を介してステアリングシャフト４６に入力したトルク（ドライバー入力トルク）を取得する。

【0032】

車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御又はリモート出庫制御を実行する場合を除き、操舵角θ、ドライバー入力トルク及び自車両１００の走行速度（自車速）に基づいて要求操舵力（要求操舵トルク）を取得し、その要求操舵トルクが操舵装置２３から出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。又、車両ＥＣＵ９０は、後述するリモート駐車制御又はリモート出庫制御を実行する場合には、リモート駐車制御又はリモート出庫制御により所望通りに自車両１００を走行させるのに必要な操舵力を決定し、その操舵力が出力されるように操舵装置２３の作動を制御する。

【0033】

＜シフトセンサ＞
シフトセンサ５２は、シフトレバー５１の設定位置を検出する装置である。シフトレバー５１は、自車両１００の運転者ＤＲにより操作される装置であり、運転者ＤＲが設定可能なシフトレバー５１の設定位置は、前進位置（ドライブレンジＤ）、後退位置（リアレンジＲ）、中立位置（ニュートラルレンジＮ）及び駐車位置（パーキングレンジＰ）である。シフトセンサ５２は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。シフトセンサ５２は、検出したシフトレバー５１の設定位置を示す信号を車両ＥＣＵ９０に送信する。

【0034】

シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がドライブレンジＤに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がドライブレンジＤであることを示す信号を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がドライブレンジ状態ＳＤとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。

【0035】

又、シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がリアレンジＲに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がリアレンジＲであることを示す信号を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がリアレンジ状態ＳＲとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。

【0036】

又、シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がニュートラルレンジＮに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がニュートラルレンジＮであることを示す信号を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がニュートラルレンジ状態ＳＮとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。

【0037】

又、シフトセンサ５２は、シフトレバー５１がパーキングレンジＰに設定されると、シフトレバー５１の設定位置がパーキングレンジＰであることを示す信号を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その信号を受信すると、トランスミッション装置２４がパーキングレンジ状態ＳＰとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御する。

【0038】

＜車速検出装置＞
車速検出装置６０は、自車両１００の走行速度を検出する装置であり、例えば、車輪速センサである。車速検出装置６０は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車速検出装置６０は、検出した自車両１００の走行速度の情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の走行速度（自車速Ｖ）を取得する。

【0039】

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置７０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ７１及び画像センサ７２を備えている。

【0040】

＜電波センサ＞
電波センサ７１は、電波を用いて自車両１００の周辺に存在する物体に関する情報を検出するセンサであり、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサ及びレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサの少なくとも１つである。電波センサ７１は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ７１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ７１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ７１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報ＩＲ）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。電波センサ７１を用いて検出される物体は、例えば、車両、壁、自転車及び人等である。

【0041】

＜画像センサ＞
画像センサ７２は、自車両１００の周辺を撮像するセンサであり、例えば、カメラである。画像センサ７２は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ７２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報を車両ＥＣＵ９０に送信する。車両ＥＣＵ９０は、その情報（カメラ画像情報ＩＣ）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺検出情報ＩＳ）を取得することができる。

【0042】

＜車両受発信装置＞
車両受発信装置８０は、自車両１００の外部から到来する無線信号を受信したり、無線信号を自車両１００の外部に発信したりする装置である。車両受発信装置８０は、車両ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ９０は、車両受発信装置８０を介して各種信号を自車両１００の外部に発信することができる。又、車両ＥＣＵ９０は、後述する端末ＥＣＵ２９０が端末受発信装置２８０を介して操作端末２００の外部に無線で発信した各種信号を車両受発信装置８０を介して受信することができる。

【0043】

＜操作端末＞
操作端末２００は、本例においては、人が携帯可能な電話機であるいわゆるスマートフォンであるが、自車両１００から分離されていて自車両１００の利用者が自車両１００の外部に持ち出せる端末であればよく、例えば、人が携帯可能ないわゆるスマートキー又はリモート駐車専用の端末等であってもよい。

【0044】

図３に示したように、操作端末２００には、リモート制御装置２１０が搭載されている。リモート制御装置２１０は、端末ＥＣＵ２９０を備えている。

【0045】

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略である。端末ＥＣＵ２９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。端末ＥＣＵ２９０は、ＣＰＵ（端末ＣＰＵ２９１）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。端末ＣＰＵ２９１は、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。特に、端末ＥＣＵ２９０には、後述するリモート走行制御を自車両１００のＥＣＵ（車両ＥＣＵ９０）に行わせるためのリモート走行アプリケーションソフト（リモート走行アプリ）がインストールされている。

【0046】

又、操作端末２００は、ディスプレイ２２０及び端末受発信装置２８０を備えている。

【0047】

ディスプレイ２２０は、各種画像を表示する装置である。又、ディスプレイ２２０は、当該ディスプレイ２２０に対する物の接触により特定の物性が変化するように作られている。特に、本例において、ディスプレイ２２０は、当該ディスプレイ２２０に対する人の指の接触により特定の物性が変化するように作られている。

【0048】

ディスプレイ２２０は、端末ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。端末ＥＣＵ２９０は、ディスプレイ２２０に各種画像を表示させることができる。又、端末ＥＣＵ２９０は、ディスプレイ２２０に物が接触したときのディスプレイ２２０の特定の物性の変化を検知し、検知した変化に基づいて物が接触したディスプレイ２２０の部分（ディスプレイ２２０上の位置）を特定することができる。

【0049】

尚、端末ＥＣＵ２９０は、ディスプレイ２２０の特定の物性の変化に基づいて物が接触したディスプレイ２２０の部分を特定することができるので、ディスプレイ２２０は、物が接触した部分を特定するための情報を提供する装置（接触情報提供装置）である。本例において、接触情報提供装置は、ディスプレイ２２０であるが、それに限定されず、物が接触した部分を特定するための情報を提供することができる装置であれば、例えば、画像を表示する機能を備えていないが、物が接触した部分を特定するための情報を提供することができる装置でもよい。

【0050】

端末受発信装置２８０は、操作端末２００の外部から到来する無線信号を受信したり、無線信号を操作端末２００の外部に発信したりする装置である。端末受発信装置２８０は、端末ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。端末ＥＣＵ２９０は、端末受発信装置２８０を介して各種信号を当該操作端末２００の外部に無線で発信することができる。又、端末ＥＣＵ２９０は、自車両１００のＥＣＵ（車両ＥＣＵ９０）が車両受発信装置８０を介して自車両１００の外部に無線で発信した各種信号を端末受発信装置２８０を介して受信することができる。

【0051】

＜リモート駐車装置の作動の概要＞
次に、リモート駐車装置１０の作動の概要について説明する。先にも述べたように、リモート駐車装置１０は、リモート駐車制御及びリモート出庫制御を実行するように構成されている。まず、リモート駐車制御について説明する。

【0052】

リモート走行アプリを起動させるための所定のタッチ操作が操作端末２００のディスプレイ２２０に加えられると、端末ＥＣＵ２９０は、リモート走行アプリを起動し、所定の画像をディスプレイ２２０に表示する。本例において、タッチ操作は、操作端末２００の利用者がディスプレイ２２０を指で触れる操作（接触操作）である。

【0053】

又、端末ＥＣＵ２９０は、リモート走行アプリを起動させるための所定のタッチ操作がディスプレイ２２０に加えられると、アプリ起動信号を無線で外部に発信する。アプリ起動信号は、操作端末２００を識別するためのＩＤ等の情報を表す信号である。

【0054】

車両ＥＣＵ９０は、アプリ起動信号を受信すると、そのアプリ起動信号が示す操作端末２００が登録操作端末であるか否かを判定する端末認証処理を実行する。尚、登録操作端末は、車両ＥＣＵ９０にリモート走行制御を行わせる操作端末として車両ＥＣＵ９０に登録されている操作端末である。

【0055】

操作端末２００は、登録操作端末であるので、車両ＥＣＵ９０は、端末認証処理により、操作端末２００が登録操作端末であると判定する。この場合、車両ＥＣＵ９０は、以後、操作端末２００から外部に無線で発信される各種信号に応答してリモート走行制御を実行する。

【0056】

＜リモート駐車制御＞
更に、端末ＥＣＵ２９０は、リモート走行アプリを起動している状態でリモート駐車制御の実行を要求するための所定のタッチ操作がディスプレイ２２０に加えられると、リモート駐車要求信号を外部に無線で発信する。リモート駐車要求信号は、リモート駐車制御の実行を車両ＥＣＵ９０に要求する信号である。

【0057】

車両ＥＣＵ９０は、リモート駐車要求信号を受信すると、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常があるか否かを判定するための制動機能確認処理を実行する。車両ＥＣＵ９０は、制動機能確認処理を開始すると、制動装置２２から自車両１００に制動力が加えられるように制動装置２２の作動を制御するとともに、駆動装置２１から自車両１００に駆動力が加えられるように駆動装置２１及びトランスミッション装置２４の作動を制御する制動駆動処理を実行する。

【0058】

そして、車両ＥＣＵ９０は、制動駆動処理を開始すると、自車両１００が停止状態に維持されているか否かを判定する。本例においては、車両ＥＣＵ９０は、自車両１００が停止状態に維持されているか否かを自車速Ｖに基づいて判定する。自車速Ｖがゼロである場合、車両ＥＣＵ９０は、自車両１００が停止状態に維持されていると判定し、自車速Ｖがゼロよりも大きくなった場合、車両ＥＣＵ９０は、自車両１００が停止状態に維持されていないと判定する。

【0059】

車両ＥＣＵ９０は、制動駆動処理を開始してから経過した時間（経過時間Ｔ）が所定時間Ｔthに達する前に自車両１００が停止状態に維持されていないと判定した場合、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常があると判定する。

【0060】

車両ＥＣＵ９０は、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常があると判定した場合、停止状態保持処理を実行したうえで、リモート駐車制御を中止する。本例において、停止状態保持処理は、パーキングブレーキ装置３１を作動させて自車両１００を停止状態に保持するか、或いは、トランスミッション装置２４がパーキングレンジ状態ＳＰとなるようにトランスミッション装置２４の作動を制御して自車両１００を停止状態に保持する処理である。又、車両ＥＣＵ９０は、リモート駐車制御を中止した場合、リモート駐車制御を中止したことを示す信号を自車両１００の外部に無線で発信してもよい。この場合、端末ＥＣＵ２９０は、その信号を受信し、その信号に応答してリモート駐車制御が中止されたことを表す画像をディスプレイ２２０に表示してもよい。

【0061】

一方、車両ＥＣＵ９０は、制動駆動処理を開始してから経過した時間（経過時間Ｔ）が所定時間Ｔthに達するまで自車両１００が停止状態に維持されている判定し続けた場合、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常がないと判定する。

【0062】

車両ＥＣＵ９０は、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常がないと判定した場合、目標走行経路設定処理を開始する。リモート駐車制御における目標走行経路設定処理は、以下のように実行される。

【0063】

車両ＥＣＵ９０は、例えば、図４に示したように、自車両１００を駐車させようとしている駐車区画３０１が自車両１００の左横にある場合において、目標走行経路設定処理を開始すると、周辺検出情報ＩＳに基づいて自車両１００を駐車させる駐車区画３０１、自車両１００の周辺の壁３０３及び隣接駐車車両３００等の物体、並びに、その周辺の地面に設けられている区画線３０２を認識する。本例において、隣接駐車車両３００は、自車両１００を駐車させようとしている駐車区画３０１の右側又は左側の駐車区画に駐車している他の車両である。

【0064】

車両ＥＣＵ９０は、認識した駐車区画３０１を指定駐車場所３０１Ｄとして設定するとともに、図５に示したように、指定駐車場所３０１Ｄ、物体及び区画線３０２等に基づいて自車両１００を指定駐車場所３０１Ｄに駐車させるための自車両１００の走行経路を目標走行経路Ｒtgtとして設定する。

【0065】

車両ＥＣＵ９０は、目標走行経路Ｒtgtを設定すると、駐車走行処理を開始する。車両ＥＣＵ９０は、駐車走行処理を開始すると、端末ＥＣＵ２９０から走行許可信号を受信しているとき、車両走行装置２０の作動を制御して目標走行経路Ｒtgtに沿って自車両１００を走行させる。具体的には、車両ＥＣＵ９０は、まず、図６に示したように、自車両１００を右旋回させつつ前進させ、所定距離だけ前進した時点で停止させる。次に、車両ＥＣＵ９０は、図７に示したように、自車両１００を左旋回させつつ後退させ、徐々に操舵角θを小さくしてゆき、自車両１００の前後方向が指定駐車場所３０１Ｄの縦方向と平行になったときに操舵角θがゼロになるように自車両１００を操舵する。その後、車両ＥＣＵ９０は、図８に示したように、自車両１００を真っ直ぐ後退させる。

【0066】

尚、端末ＥＣＵ２９０は、利用者がディスプレイ２２０に対して所定のタッチ操作を加えている間、走行許可信号を外部へ無線で発信する。

【0067】

そして、車両ＥＣＵ９０は、図９に示したように、指定駐車場所３０１Ｄへの自車両１００の駐車が完了すると、パーキングブレーキ装置３１を作動させて自車両１００を停止状態に保持し、リモート駐車制御を終了する。

【0068】

尚、端末ＥＣＵ２９０は、利用者が操作端末２００のディスプレイ２２０から指を離した場合、走行許可信号の外部への発信を停止する。これにより、車両ＥＣＵ９０は、走行許可信号を受信しなくなる。車両ＥＣＵ９０は、走行許可信号を受信しなくなると、制動装置２２の作動を制御して自車両１００を一旦停止させる。

【0069】

＜リモート出庫制御＞
又、端末ＥＣＵ２９０は、リモート走行アプリを起動している状態でリモート出庫制御の実行を要求するための所定のタッチ操作がディスプレイ２２０に加えられると、リモート出庫要求信号を外部に無線で発信する。リモート出庫要求信号は、リモート出庫制御の実行を端末ＥＣＵ２９０に要求する信号である。

【0070】

車両ＥＣＵ９０は、リモート出庫要求信号を受信すると、先に述べた制動機能確認処理を実行する。

【0071】

車両ＥＣＵ９０は、制動機能確認処理を実行した結果、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常があると判定した場合、先に述べた停止状態保持処理を実行したうえで、リモート出庫制御を中止する。

【0072】

一方、車両ＥＣＵ９０は、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常がないと判定した場合、目標走行経路設定処理を開始する。リモート出庫制御における目標走行経路設定処理は、以下のように実行される。

【0073】

車両ＥＣＵ９０は、例えば、図１０に示したように、自車両１００が駐車区画３０１に駐車されている場合において、目標走行経路設定処理を開始すると、周辺検出情報ＩＳに基づいて自車両１００の周辺の壁３０３及び隣接駐車車両３００等の物体を認識する。

【0074】

車両ＥＣＵ９０は、認識した物体等に基づいて自車両１００を指定出庫場所３０５Ｄに出庫させるための自車両１００の走行経路を目標走行経路Ｒtgtとして設定する。

【0075】

車両ＥＣＵ９０は、目標走行経路Ｒtgtを設定すると、出庫走行処理を開始する。車両ＥＣＵ９０は、出庫走行処理を開始すると、端末ＥＣＵ２９０から走行許可信号を受信しているとき、車両走行装置２０の作動を制御して目標走行経路Ｒtgtに沿って自車両１００を走行させる。具体的には、車両ＥＣＵ９０は、まず、図１１に示したように、自車両１００を真っ直ぐに前進させる。次に、車両ＥＣＵ９０は、図１２に示したように、自車両１００を左旋回させつつ前進させ、徐々に操舵角θを小さくしてゆき、自車両１００の前後方向が駐車区画３０１の横方向と平行になったときに操舵角θがゼロになるように自車両１００を操舵する。

【0076】

そして、車両ＥＣＵ９０は、図１３に示したように、指定出庫場所３０５Ｄへの自車両１００の出庫が完了すると、パーキングブレーキ装置３１により自車両１００を停止状態に保持し、リモート出庫制御を終了する。

【0077】

以上がリモート駐車装置１０の作動の概要である。

【0078】

リモート駐車装置１０によれば、制動駆動処理が実行されても自車両１００が所定時間Ｔthの間、停止状態に維持されている場合、リモート駐車制御による自車両１００の走行が実施される。即ち、制動駆動処理が実行されても自車両１００が停止状態に維持されている場合、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常がないと判断され、リモート駐車制御による自車両１００の走行が実施される。このように、リモート駐車装置１０によれば、制動装置２２の作動に必要な電気系統等の異常に起因する制動装置２２の制動機能の異常のみならず、例えば、制動装置２２がブレーキパッド等の部品から構成されている場合において、それ自体の異常を検出することが困難なブレーキパッドの摩耗等に起因する制動装置２２の制動機能の異常や、自車両１００の過積載に起因する制動装置２２の制動機能の異常をも判定することができる。従って、リモート駐車制御による自車両１００の走行を実施する前に制動装置２２の制動機能に異常がないことを確実に判定することができる。

【0079】

同様に、リモート駐車装置１０によれば、制動駆動処理が実行されても自車両１００が所定時間Ｔthの間、停止状態に維持されている場合、リモート出庫制御による自車両１００の走行が実施される。従って、リモート出庫制御による自車両１００の走行を実施する前に制動装置２２の制動機能に異常がないことを確実に判定することができる。

【0080】

＜リモート駐車装置の具体的な作動＞
次に、リモート駐車装置１０の具体的な作動について説明する。リモート駐車装置１０の車両ＥＣＵ９０の車両ＣＰＵ９１は、図１４に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、図１４のステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、リモート駐車要求フラグＸparkの値が「１」であるか否かを判定する。リモート駐車要求フラグＸparkは、リモート駐車制御の実行が要求されたか否かを表すフラグであり、リモート駐車制御の実行が要求された場合、その値は「１」に設定され、リモート駐車制御の実行が要求されていない場合、その値は「０」に設定されている。

【0081】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１０に進め、図１５に示したルーチンを実行する。従って、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１４１０に進めると、図１５のステップ１５００から処理を開始し、その処理をステップ１５０５に進め、端末認証完了フラグＸid_comの値が「０」であるか否かを判定する。端末認証完了フラグＸid_comは、リモート駐車制御の実行を要求する信号を発信した操作端末が登録操作端末であるか否かの判定（即ち、操作端末の認証）が完了しているか否かを表すフラグであり、操作端末の認証が完了している場合、その値は「１」に設定されており、操作端末の認証が完了していない場合、その値は「０」に設定されている。

【0082】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１５０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１５１０に進め、端末認証処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１５１５に進め、端末認証完了フラグＸid_comの値を「１」に設定する。その後、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１５９５を経由して図１４のステップ１４１５に処理を進める。

【0083】

一方、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１５０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１５９５を経由して図１４のステップ１４１５に処理を直接進める。

【0084】

車両ＣＰＵ９１は、処理を図１４のステップ１４１５に進めると、リモート駐車制御の実行を要求する信号を発信した操作端末が登録操作端末であるか否かを判定する。

【0085】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１４１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４２０に進め、図１６に示したルーチンを実行する。従って、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１４２０に進めると、図１６のステップ１６００から処理を開始し、その処理をステップ１６０５に進め、制動機能確認完了フラグＸmal_comの値が「０」であるか否かを判定する。制動機能確認完了フラグＸmal_comは、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常があるか否かの判定（制動機能確認）が完了しているか否かを表すフラグであり、制動機能確認が完了している場合、その値は「１」に設定されており、制動機能確認が完了していない場合、その値は「０」に設定されている。

【0086】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６１０に進め、制動駆動処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１６１５に進め、自車両１００の停止状態が維持されているか否かを判定する。

【0087】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６２０に進め、制動駆動処理を開始してから経過した時間（経過時間Ｔ）が所定時間Ｔth以上であるか否かを判定する。

【0088】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１６２５に進め、制動機能異常フラグＸmalの値を「０」に設定する。制動機能異常フラグＸmalは、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常があるか否かを表すフラグであり、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常がある場合、その値は「１」に設定され、自車両１００に対する制動装置２２の制動機能に異常がない場合、その値は「０」に設定される。

【0089】

次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１６３０に進め、制動機能確認完了フラグＸmal_comの値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６９５を経由して図１４のステップ１４２５に処理を進める。

【0090】

一方、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１６９５を経由して図１４のステップ１４２５に処理を直接進める。

【0091】

又、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１６３５に進め、制動機能異常フラグＸmalの値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１６４０に進め、制動機能確認完了フラグＸmal_comの値を「１」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６９５を経由して図１４のステップ１４２５に処理を進める。

【0092】

又、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１６０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１６９５を経由して図１４のステップ１４２５に処理を直接進める。

【0093】

車両ＣＰＵ９１は、処理を図１４のステップ１４２５に進めると、制動機能確認完了フラグＸmal_comの値が「１」であるか否かを判定する。

【0094】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１４２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４３０に進め、制動機能異常フラグＸmalの値が「０」であるか否かを判定する。

【0095】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１４３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４３５に進め、図１７に示したルーチンを実行する。従って、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１４３５に進めると、図１７のステップ１７００から処理を開始し、その処理をステップ１７０５に進め、目標走行経路設定完了フラグＸroute_comの値が「０」であるか否かを判定する。目標走行経路設定完了フラグＸroute_comは、リモート駐車制御における目標走行経路Ｒtgtの設定が完了しているか否かを表すフラグであり、リモート駐車制御における目標走行経路Ｒtgtの設定が完了している場合、その値は「１」に設定されており、リモート駐車制御における目標走行経路Ｒtgtの設定が完了していない場合、その値は「０」に設定されている。

【0096】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７１０に進め、目標走行経路設定処理を実行して目標走行経路Ｒtgtを設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１７１５に進める。

【0097】

一方、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１７１５に直接進める。

【0098】

車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１７１５に進めると、駐車走行処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１７２０に進め、指定駐車場所３０１Ｄへの自車両１００の駐車が完了したか否かを判定する。

【0099】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１７２５に進め、リモート駐車制御を終了する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１７３０に進め、リモート駐車要求フラグＸpark、制動機能確認完了フラグＸmal_com、制動機能異常フラグＸmal、目標走行経路設定完了フラグＸroute_com及び端末認証完了フラグＸid_comの値を「０」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７９５を経由して図１４のステップ１４９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0100】

一方、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１７２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１７９５を経由して図１４のステップ１４９５に処理を直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、駐車走行処理が継続される。

【0101】

又、車両ＣＰＵ９１は、図１４のステップ１４３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４４０に進め、停止状態保持処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１４４５に進め、リモート駐車制御を中止する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１４５０に進め、リモート駐車要求フラグＸpark、制動機能確認完了フラグＸmal_com、制動機能異常フラグＸmal、目標走行経路設定完了フラグＸroute_com及び端末認証完了フラグＸid_comの値を「０」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0102】

又、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１４０５、ステップ１４１５又はステップ１４２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0103】

更に、車両ＣＰＵ９１は、図１８に示したルーチンを所定演算周期で実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、図１８のステップ１８００から処理を開始し、その処理をステップ１８０５に進め、リモート出庫要求フラグＸoutの値が「１」であるか否かを判定する。リモート出庫要求フラグＸoutは、リモート出庫制御の実行が要求されたか否かを表すフラグであり、リモート出庫制御の実行が要求された場合、その値は「１」に設定され、リモート出庫制御の実行が要求されていない場合、その値は「０」に設定されている。

【0104】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８１０に進め、先に述べた図１５に示したルーチンを実行する。尚、この場合、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１５０５において、端末認証完了フラグＸid_comの値が「０」であるか否かを判定するが、この場合、端末認証完了フラグＸid_comは、リモート出庫制御の実行を要求する信号を発信した操作端末が登録操作端末であるか否かの判定（即ち、操作端末の認証）が完了しているか否かを表すフラグであり、操作端末の認証が完了している場合、その値は「１」に設定されており、操作端末の認証が完了していない場合、その値は「０」に設定されている。

【0105】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１８１０の処理を実行した後、処理をステップ１８１５に進め、リモート出庫制御の実行を要求する信号を発信した操作端末が登録操作端末であるか否かを判定する。

【0106】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１８１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８２０に進め、先に述べた図１６に示したルーチンを実行する。

【0107】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１８２０の処理を実行した後、処理をステップ１８２５に進め、制動機能確認完了フラグＸmal_comの値が「１」であるか否かを判定する。

【0108】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１８２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８３０に進め、制動機能異常フラグＸmalの値が「０」であるか否かを判定する。

【0109】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１８３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１８３５に進め、図１９に示したルーチンを実行する。従って、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１８３５に進めると、図１９のステップ１９００から処理を開始し、その処理をステップ１９０５に進め、目標走行経路設定完了フラグＸroute_comの値が「０」であるか否かを判定する。この場合、目標走行経路設定完了フラグＸroute_comは、リモート出庫制御における目標走行経路Ｒtgtの設定が完了しているか否かを表すフラグであり、リモート出庫制御における目標走行経路Ｒtgtの設定が完了している場合、その値は「１」に設定されており、リモート出庫制御における目標走行経路Ｒtgtの設定が完了していない場合、その値は「０」に設定されている。

【0110】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１９１０に進め、目標走行経路設定処理を実行して目標走行経路Ｒtgtを設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１９１５に進める。

【0111】

一方、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１９０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１９１５に直接進める。

【0112】

車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１９１５に進めると、出庫走行処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１９２０に進め、指定出庫場所３０５Ｄへの自車両１００の出庫が完了したか否かを判定する。

【0113】

車両ＣＰＵ９１は、ステップ１９２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１９２５に進め、リモート出庫制御を終了する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１９３０に進め、リモート出庫要求フラグＸout、制動機能確認完了フラグＸmal_com、制動機能異常フラグＸmal、目標走行経路設定完了フラグＸroute_com及び端末認証完了フラグＸid_comの値を「０」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１９９５を経由して図１８のステップ１８９５に処理を進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0114】

一方、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１９２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、ステップ１９９５を経由して図１８のステップ１８９５に処理を直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、出庫走行処理が継続される。

【0115】

又、車両ＣＰＵ９１は、図１８のステップ１８３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８４０に進め、停止状態保持処理を実行する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１８４５に進め、リモート出庫制御を中止する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１８５０に進め、リモート出庫要求フラグＸout、制動機能確認完了フラグＸmal_com、制動機能異常フラグＸmal、目標走行経路設定完了フラグＸroute_com及び端末認証完了フラグＸid_comの値を「０」に設定する。次いで、車両ＣＰＵ９１は、処理をステップ１８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0116】

又、車両ＣＰＵ９１は、ステップ１８０５、ステップ１８１５又はステップ１８２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0117】

以上がリモート駐車装置１０の具体的な作動である。

【0118】

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【符号の説明】

【0119】

１０…リモート駐車装置、２０…車両走行装置、２１…駆動装置、２２…制動装置、２３…操舵装置、２４…トランスミッション装置、３０…停車保持装置、３１…パーキングブレーキ装置、７０…周辺情報検出装置、８０…車両受発信装置、９０…車両ＥＣＵ、２００…操作端末、３０１Ｄ…指定駐車場所

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】