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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-02-18
(45)【発行日】2025-02-27
(54)【発明の名称】着座判定装置及び工作機械
(51)【国際特許分類】
B23Q 17/00 20060101AFI20250219BHJP
B23Q 17/09 20060101ALI20250219BHJP
B23B 31/00 20060101ALI20250219BHJP
B23Q 3/06 20060101ALI20250219BHJP
【ＦＩ】
B23Q17/00 B
B23Q17/09 A
B23B31/00 D
B23Q3/06 304K
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2023557882
(86)(22)【出願日】2021-11-04
(86)【国際出願番号】 JP2021040558
(87)【国際公開番号】W WO2023079614
(87)【国際公開日】2023-05-11
【審査請求日】2024-03-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000237271
【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ
(74)【代理人】
【識別番号】110000604
【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松村 淳平
(72)【発明者】
【氏名】▲柳▼▲崎▼ 淳
(72)【発明者】
【氏名】熊▲崎▼ 信也
【審査官】増山 慎也
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－２７６０３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０３２８５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－２１０６０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－００７０２７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２３Ｑ １７／００
Ｂ２３Ｑ １７／０９
Ｂ２３Ｂ ３１／００
Ｂ２３Ｑ ３／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークの着座状態に応じて変化する物理量を検出する検出装置と、前記検出装置に設けられ、前記物理量と、前記ワークに対する加工中の前記着座状態を判定するために前記物理量に関して設定された閾値とに基づいて、前記着座状態を判定する判定部と、
前記ワークに対する異なる加工毎に、前記検出装置に前記閾値を設定する設定部と、
を備え、
前記物理量は、加工時に前記ワークの背面に向けて供給される正圧エアの圧力である背圧、および前記ワークと着座面との間の距離の少なくとも１つである、着座判定装置。
【請求項2】
前記判定部が前記着座状態に異常が発生したと判定した場合、前記着座状態に生じた異常を表す異常信号を出力する出力部を有する、請求項１に記載の着座判定装置。
【請求項3】
前記検出装置は、デジタル信号を出力するデジタル着座センサを有する、請求項１または２に記載の着座判定装置。
【請求項4】
請求項１－３の何れか一項に記載の前記着座判定装置を備え、着座部に着座した前記ワークに機械加工を施す工作機械。
【請求項5】
着座判定装置を備え、着座部に着座したワークに機械加工を施す工作機械であって、
前記着座判定装置は、
前記ワークの着座状態に応じて変化する物理量を検出する検出装置と、
前記物理量と、前記ワークに対する加工中の前記着座状態を判定するために前記物理量に関して設定された閾値とに基づいて、前記着座状態を判定する判定部と、
前記ワークに対する異なる加工毎に、前記閾値を設定する設定部と、
を備え、
前記物理量は、加工時に前記ワークの背面に向けて供給される正圧エアの圧力である背圧、および前記ワークと着座面との間の距離の少なくとも１つであり、
前記検出装置は、前記着座部に設けられており、
前記判定部及び前記設定部は、前記検出装置から前記物理量を入力し、入力した前記物理量を用いて前記工作機械の作動を制御する制御装置に設けられる、工作機械。
【請求項6】
前記判定部は、前記検出装置によって検出された前記物理量と前記設定部によって設定された前記閾値とを比較して、前記ワークの前記着座部における前記着座状態を判定する、請求項５に記載の工作機械。
【請求項7】
前記制御装置は、前記着座状態に異常が発生した場合、前記ワークへの機械加工を停止する、請求項５又は６に記載の工作機械。
【請求項8】
前記設定部は、工具を用いて前記ワークに施される異なる加工毎に、前記ワークに対する加工位置、加工方向、加工速度、及び、加工量のうちの少なくとも一つに基づいて、前記閾値を設定する、請求項４－７の何れか一項に記載の工作機械。
【請求項9】
前記設定部は、前記加工方向が前記ワークの着座方向に沿った方向の場合には前記閾値を予め設定された基準閾値よりも大きな値に設定し、前記加工方向が前記ワークの離座方向に沿った方向の場合には前記閾値を前記基準閾値よりも小さな値に設定する、請求項８に記載の工作機械。
【請求項10】
着座判定装置を備え、着座部に着座したワークに機械加工を施す工作機械であって、
前記着座判定装置は、
前記ワークの着座状態に応じて変化する物理量を検出する検出装置と、
前記物理量と、前記ワークに対する加工中の前記着座状態を判定するために前記物理量に関して設定された閾値とに基づいて、前記着座状態を判定する判定部と、
前記ワークに対する異なる加工毎に、前記閾値を設定する設定部と、
を備え、
前記物理量は、加工時に前記ワークの背面に向けて供給される正圧エアの圧力である背圧、および前記ワークと着座面との間の距離の少なくとも１つであり、
前記設定部は、工具を用いて前記ワークに施される異なる加工毎に、前記ワークに対する加工位置、加工方向、加工速度、及び、加工量のうちの少なくとも一つに基づいて、前記閾値を設定し、
前記設定部は、前記加工方向が前記ワークの着座方向に沿った方向の場合には前記閾値を予め設定された基準閾値よりも大きな値に設定し、前記加工方向が前記ワークの離座方向に沿った方向の場合には前記閾値を前記基準閾値よりも小さな値に設定する、工作機械。
【請求項11】
前記判定部は、前記物理量として加工時に前記ワークの背面に向けて供給される正圧エアの圧力である背圧に基づき、前記ワークの前記着座部における着座面に対する浮き上がり状態を前記着座状態として判定する、請求項４－１０の何れか一項に記載の工作機械。
【請求項12】
着座判定装置を備え、着座部に着座したワークに機械加工を施す工作機械であって、
前記着座判定装置は、
前記ワークの着座状態に応じて変化する物理量を検出する検出装置と、
前記物理量と、前記ワークに対する加工中の前記着座状態を判定するために前記物理量に関して設定された閾値とに基づいて、前記着座状態を判定する判定部と、
前記ワークに対する異なる加工毎に、前記閾値を設定する設定部と、
を備え、
前記判定部は、前記物理量として加工時に前記ワークの背面に向けて供給される正圧エアの圧力である背圧に基づき、前記ワークの前記着座部における着座面に対する浮き上がり状態を前記着座状態として判定する、工作機械。
【請求項13】
前記圧力は、前記ワークに対する加工負荷の大きさ、加工時に前記ワークを把持する把持力の大きさ、及び、前記ワークに機械加工を施す工具の異常のうちの少なくとも一つに依存して変化する、請求項１１または１２に記載の工作機械。
【請求項14】
前記判定部は、前記着座状態の判定に基づいて、更に、前記加工負荷の大きさ、前記把持力の大きさ及び前記工具の異常のうちの少なくとも一つを判定する、請求項１３に記載の工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書は、着座判定装置及び工作機械に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来から、例えば、下記特許文献１に開示された着座判定方法が開示されている。従来の着座判定方法は、圧力センサによって検出される加工時の背圧が設定時間内に所定の圧力範囲内に収束して一定となった場合において、制御装置が一定となった背圧を基準として加工時用の閾値を設定するようになっている。そして、従来の着座判定方法では、制御装置が背圧に関する加工時用の閾値と、圧力センサによって検出された背圧とを比較して合否判定するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－７０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、着座したワークに機械加工を施す場合、加工が異なるとワークの着座状態が変化する場合がある。従って、異なる加工毎に適切な閾値を設定して着座状態を判定することが必要である。しかしながら、上記従来の着座判定方法においては、加工時用の閾値を設定する際に、異なる加工毎に加工時用の閾値を設定することが開示されていない。
【0005】
本明細書は、異なる加工毎にワークの着座状態を監視することができる着座判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本明細書は、ワークの着座状態に応じて変化する物理量を検出する検出装置と、物理量と、ワークに対する加工中の着座状態を判定するために物理量に関して設定された閾値とに基づいて、着座状態を判定する判定部と、ワークに対する異なる加工毎に、閾値を設定する設定部と、を備えた、着座判定装置を開示する。
【0007】
着座判定装置によれば、設定部によって異なる加工毎に閾値を設定することができる。従って、着座判定装置では、異なる加工毎に、着座状態を細かく常に監視することができ、その結果、ワークに対する加工の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】着座判定装置を備えた工作機械の構成を説明するための側面図である。
【図5】異なる加工毎（加工内容毎）に設定される閾値を説明するための図である。
【図6】異なる加工毎に設定される閾値を説明するための図である。
【図7】第一変形例の着座判定装置の検出装置の構成を説明するための一部断面図である。
【図8】第一変形例の着座判定装置の制御装置の構成を説明するための機能ブロック図である。
【図9】物理量を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、着座判定装置及び工作機械について、図面を参照しながら説明する。本実施形態においては、着座判定装置を有する工作機械に対してワークを搬送するワーク自動搬送機を備えて形成された加工システムを例示して説明する。
【0010】
１．加工システム１０の全体構成
加工システム１０は、図１に示すように、ベース２０と、ベース２０に設けられてワークＷに各種の機械加工を施す工作機械３０とを備える。尚、本実施形態においては、ベース２０に１つの工作機械３０が設けられる場合を例示するが、ベース２０に複数の工作機械３０を設けることも可能である。又、加工システム１０は、工作機械３０に機械加工前のワークＷを搬入すると共に工作機械３０から機械加工後のワークＷを搬出するワーク自動搬送機としての多関節ロボット５０（以下、単に「ロボット５０」と称呼する場合もある。）を備えている。更に、加工システム１０を構成する工作機械３０には、ロボット５０によって搬入されたワークＷの着座状態を判定する着座判定装置６０が設けられる。
加工システム１０は、図１に示すように、ベース２０と、ベース２０に設けられてワークＷに各種の機械加工を施す工作機械３０とを備える。尚、本実施形態においては、ベース２０に１つの工作機械３０が設けられる場合を例示するが、ベース２０に複数の工作機械３０を設けることも可能である。又、加工システム１０は、工作機械３０に機械加工前のワークＷを搬入すると共に工作機械３０から機械加工後のワークＷを搬出するワーク自動搬送機としての多関節ロボット５０（以下、単に「ロボット５０」と称呼する場合もある。）を備えている。更に、加工システム１０を構成する工作機械３０には、ロボット５０によって搬入されたワークＷの着座状態を判定する着座判定装置６０が設けられる。
【0011】
２．工作機械３０
工作機械３０は、機械加工の対象物であるワークＷを回転させて、又は、回転不能に固定して、異なる加工、例えば、切削加工や削孔加工（ドリル加工）等を施すものである。工作機械３０は、図１に示すように、可動ヘッド４１、主軸台４２、工具台４３、工具台移動装置４４、加工室４５、走行室４６、及び、制御装置４７を有している。可動ヘッド４１は、複数の車輪４１ａを介してベース２０に設けられたレール（図示省略）上をＺ軸線方向（前後方向）に沿って移動する。
工作機械３０は、機械加工の対象物であるワークＷを回転させて、又は、回転不能に固定して、異なる加工、例えば、切削加工や削孔加工（ドリル加工）等を施すものである。工作機械３０は、図１に示すように、可動ヘッド４１、主軸台４２、工具台４３、工具台移動装置４４、加工室４５、走行室４６、及び、制御装置４７を有している。可動ヘッド４１は、複数の車輪４１ａを介してベース２０に設けられたレール（図示省略）上をＺ軸線方向（前後方向）に沿って移動する。
【0012】
主軸台４２は、ワークＷを回転可能に保持するものである。主軸台４２は、Ｚ軸線方向（前後方向）に沿って水平に配置された主軸４２ａを回転可能に支持する。主軸４２ａの先端に設けられたワークＷの着座部４２ｂ（所謂、当金）には、ワークＷを保持するチャック４２ｃが設けられる。着座部４２ｂのＺ軸線方向にて後方には、後述する着座判定装置６０の検出装置６１が配置されている。主軸４２ａは、回転伝達機構４２ｄを介してサーボモータ４２ｅによって回転駆動され、Ｚ軸線の回りに回転可能とされる。
【0013】
工具台４３は、複数の工具４３ａを保持し、選択された工具４３ａに送り運動を与える装置である。工具台４３は、多角形状のタレット型の工具台（刃物台）であり、ワークＷを加工する複数の工具４３ａが取り付けられる工具保持部４３ｂを有している。ここで、工具４３ａとしては、バイト等の切削工具、或いは、エンドミルやドリル等の回転工具を例示することができる。
【0014】
更に、工具台４３は、工具保持部４３ｂ回転可能に支持すると共に、旋回割出しされた工具４３ａ、即ち、工具保持部４３ｂを固定可能である回転駆動部４３ｃを有している。これにより、工具台４３においては、回転駆動部４３ｃが回転駆動することによって工具保持部４３ｂが回転し、ワークＷの各々の加工に対応する工具４３ａが旋回割出しによって選択される。
【0015】
工具台移動装置４４は、工具台４３ひいては工具４３ａをＸ軸線方向（上下方向）及びＺ軸線方向（前後方向）に沿って移動させる装置である。工具台移動装置４４は、工具台４３をＸ軸線方向に沿って移動させるＸ軸駆動装置４４ａと、工具台４３をＺ軸線方向に沿って移動させるＺ軸駆動装置４４ｂとを有している。
【0016】
Ｘ軸駆動装置４４ａは、可動ヘッド４１に設けられたコラムに対して上下方向に沿って摺動可能に取り付けられたＸ軸スライダ４４ａ１と、Ｘ軸スライダ４４ａ１を移動させるためのサーボモータ４４ａ２とを有している。Ｚ軸駆動装置４４ｂは、Ｘ軸スライダ４４ａ１に対して前後方向に沿って摺動可能に取り付けられたＺ軸スライダ４４ｂ１と、Ｚ軸スライダ４４ｂ１を移動させるためのサーボモータ４４ｂ２とを有している。
【0017】
加工室４５は、ワークＷを加工するための空間であり、加工室４５内には、チャック４２ｃ、工具台４３（工具４３ａ、工具保持部４３ｂ、回転駆動部４３ｃ及び検出装置６１）が収容されている。加工室４５は、前壁４５ａ、天井壁４５ｂ、左右壁及び後壁（何れも図示省略）によって区画されている。前壁４５ａには、ワークＷが入出される入出口４５ａ１が形成されている。入出口４５ａ１は、図示省略のモータによって駆動するシャッタ４５ｃによって開閉される。尚、シャッタ４５ｃの開状態（開位置）を実線により、閉状態（閉位置）を二点鎖線により示す。
【0018】
走行室４６は、加工室４５の入出口４５ａ１に臨んで設けられた空間である。走行室４６は、前壁４５ａ及び全面パネル３１によって区画されている。走行室４６内は、後述するロボット５０が走行可能である。
【0019】
制御装置４７は、例えば、ＣＮＣ（Computer Numerically Controlled）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、サーボシステム等を主要構成部品とし、加工毎に設定されたＮＣプログラム等に従い工作機械３０の回転駆動部４３ｃ、工具台移動装置４４等の作動を制御する。本実施形態において、制御装置４７は、後述する着座判定装置６０の設定装置６２と通信可能に接続されている。
【0020】
３．ロボット５０
ロボット５０は、走行可能であり、機械加工前のワークＷを工作機械３０に対して搬入すると共に、機械加工後のワークＷを工作機械３０から搬出する。このため、ロボット５０は、走行部５１、本体部５２及びロボットハンド５３を有している。
ロボット５０は、走行可能であり、機械加工前のワークＷを工作機械３０に対して搬入すると共に、機械加工後のワークＷを工作機械３０から搬出する。このため、ロボット５０は、走行部５１、本体部５２及びロボットハンド５３を有している。
【0021】
走行部５１は、走行室４６内を走行する。本体部５２は、旋回テーブル及びアーム部を有し、アーム部を旋回及び伸縮させることにより、加工室４５、より詳しくは、主軸４２ａに対して、ワークＷを搬入及び搬出する。ロボットハンド５３は、本体部５２のアーム部の先端に設けられており、ワークＷを把持（クランプ）したり、ワークＷを解放（アンクランプ）したりする。
【0022】
４．着座判定装置６０
着座判定装置６０は、図１に示すように、主軸台４２、より詳しくは、主軸４２ａにおける着座部４２ｂの後方に設けられた検出装置６１と、制御装置４７の下部に設けられた設定装置６２とを有する。尚、本実施形態においては、設定装置６２を制御装置４７の下部に配置するが、設定装置６２の配置については、この限りではなく、制御装置４７から離間した位置に配置可能であることは言うまでもない。
着座判定装置６０は、図１に示すように、主軸台４２、より詳しくは、主軸４２ａにおける着座部４２ｂの後方に設けられた検出装置６１と、制御装置４７の下部に設けられた設定装置６２とを有する。尚、本実施形態においては、設定装置６２を制御装置４７の下部に配置するが、設定装置６２の配置については、この限りではなく、制御装置４７から離間した位置に配置可能であることは言うまでもない。
【0023】
４－１．検出装置６１
検出装置６１は、図２に示すように、検出孔６１１、エア供給管６１２及びデジタル着座センサ６１３を備えている。検出孔６１１は、着座部４２ｂに複数設けられている。尚、検出孔６１１は、例えば、円周上に等間隔に複数配置される。検出孔６１１は、ワークＷが着座部４２ｂの着座面４２ｂ１に対して適切に着座した場合において、着座面４２ｂ１にて開口する検出孔６１１がワークＷの背面Ｗ１によって一定程度塞がれるようになっている。
検出装置６１は、図２に示すように、検出孔６１１、エア供給管６１２及びデジタル着座センサ６１３を備えている。検出孔６１１は、着座部４２ｂに複数設けられている。尚、検出孔６１１は、例えば、円周上に等間隔に複数配置される。検出孔６１１は、ワークＷが着座部４２ｂの着座面４２ｂ１に対して適切に着座した場合において、着座面４２ｂ１にて開口する検出孔６１１がワークＷの背面Ｗ１によって一定程度塞がれるようになっている。
【0024】
エア供給管６１２は、検出孔６１１と、工場内に設置されたコンプレッサ等のエア供給源Ｃとを接続する。そして、エア供給管６１２には、流路の絞り量が調整できるように、流量調整弁Ｖａが接続される。又、エア供給管６１２における流量調整弁Ｖａの一次側（エア供給源Ｃ側）には、エア供給源Ｃから供給される一次側圧力を検出する圧力計Ｇが接続されている。
【0025】
デジタル着座センサ６１３は、流量調整弁Ｖａの二次側（主軸４２ａの着座部４２ｂ側）に接続されている。デジタル着座センサ６１３は、背圧計６１４及び圧力スイッチ６１５を含んで形成されている。背圧計６１４は、着座面４２ｂ１にて検出孔６１１から噴出し、ワークＷの背面Ｗ１向けて供給される正圧エアの圧力である背圧Ｐ（図３を参照）を検出する。そして、背圧計６１４は、検出した背圧Ｐを表すデジタル信号を出力する。
【0026】
ところで、背圧計６１４によって検出される背圧Ｐは、ワークＷが着座部４２ｂに取り付けられた状態、即ち、ワークＷの背面Ｗ１が着座面４２ｂ１に対向して着座した状態を表す着座状態に応じて変化する物理量である。ここで、ワークＷの着座状態として、例えば、背面Ｗ１と着座面４２ｂ１とが平行且つ互いに近接した着座状態を適切な着座状態として挙げることができる。適切な着座状態においては、検出孔６１１が背面Ｗ１によって塞がれるため、検出される背圧Ｐは大きくなる。
【0027】
一方、ワークＷの着座状態として、例えば、着座面４２ｂ１に対して背面Ｗ１が傾いている、或いは、背面Ｗ１と着座面４２ｂ１との間の距離が大きい状態を不適切な着座状態として挙げることができる。不適切な着座状態、換言すれば、ワークＷの背面Ｗ１が着座部４２ｂの着座面４２ｂ１から浮き上がった浮き上がり状態では、検出孔６１１の全部又は一部が背面Ｗ１によって塞がれないため、検出される背圧Ｐは小さくなる。
【0028】
圧力スイッチ６１５は、ソリッドステート型のデジタル圧力スイッチであり、設定装置６２及び制御装置４７に接続される。圧力スイッチ６１５は、後述するように、設定装置６２によって判定用の閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎが設定され、背圧計６１４によって検出される背圧Ｐの大きさに応じてデジタル信号である正常信号Ｓｎ又は異常信号Ｓａ（図３を参照）を出力する。ここで、本実施形態においては、圧力スイッチ６１５は、判定部及び出力部として機能する。
【0029】
圧力スイッチ６１５は、検出された背圧Ｐと、後述するように異なる加工毎（或いは、異なる加工内容毎）に設定される閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎとを比較する。そして、圧力スイッチ６１５は、背圧Ｐが異なる加工毎（或いは、異なる加工内容毎）に設定された閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ以上の場合に、適切な着座状態を表す正常信号Ｓｎを出力する。一方、圧力スイッチ６１５は、背圧Ｐが異なる加工毎（或いは、異なる加工内容毎）に設定された閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ未満の場合に、不適切な着座状態即ちワークＷの浮き上がり状態を表す異常信号Ｓａを出力する。ここで、判定部としての圧力スイッチ６１５は、例えば、検出された背圧Ｐが所定時間（例えば、数秒間）だけ継続して閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ未満になっている場合に、異常信号Ｓａを出力することができる。
【0030】
４－２．設定装置６２
設定装置６２は、例えば、ＰＬＣを主要構成部品とし、制御装置４７と通信可能とされている。ここで、本実施形態においては、設定装置６２は、図３に示すように、制御装置４７から異なる加工毎の加工情報Ｊを通信によって取得するようになっている。加工情報Ｊは、加工毎（加工内容毎）に設定される情報であって、例えば、工具４３ａによるワークＷへの加工に関連し、ワークＷに対する工具４３ａの加工位置、加工方向、加工速度、単位時間当たりの加工量（例えば、単位時間当たりの切削体積等）を含む情報である。尚、加工情報Ｊは、例えば、制御装置４７に記憶されたＮＣプログラム等から抽出することができる。
設定装置６２は、例えば、ＰＬＣを主要構成部品とし、制御装置４７と通信可能とされている。ここで、本実施形態においては、設定装置６２は、図３に示すように、制御装置４７から異なる加工毎の加工情報Ｊを通信によって取得するようになっている。加工情報Ｊは、加工毎（加工内容毎）に設定される情報であって、例えば、工具４３ａによるワークＷへの加工に関連し、ワークＷに対する工具４３ａの加工位置、加工方向、加工速度、単位時間当たりの加工量（例えば、単位時間当たりの切削体積等）を含む情報である。尚、加工情報Ｊは、例えば、制御装置４７に記憶されたＮＣプログラム等から抽出することができる。
【0031】
設定装置６２は、図３に示すように、入力部６２１、設定部６２２及び履歴記憶部６２３を備えている。尚、設定装置６２は、工作機械３０を用いて作業を行う作業者によって操作される。
【0032】
入力部６２１は、作業者によって入力操作されるヒューマンインタフェースである。入力部６２１は、設定部６２２に対して、工作機械３０による異なる加工毎、より詳しくは、ワークＷに対する異なる加工内容毎に閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ及び基準閾値ＬＶｂを入力する。以下、閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ及び基準閾値ＬＶｂの入力を説明するが、説明において閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎをまとめて単に「閾値ＬＶ」と称呼する場合がある。
【0033】
入力部６２１は、図４に示すように、作業者によって視認される表示画面６２１ａを表示する。表示画面６２１ａにおいては、加工されるワークＷを識別する「ワークＮｏ．」が表示され、又、現在背圧計６１４によって検出されている背圧Ｐが「検出値」として表示される。更に、表示画面６２１ａにおいては、「加工（加工内容）」を選択する（又は直接入力可能な）選択部６２１ｂと、「閾値」を選択する（又は直接入力可能な）選択部６２１ｃとが表示される。
【0034】
ここで、「加工（加工内容）」については、加工情報Ｊに基づき、選択部６２１ｂを用いて「＋」又は「－」の操作を行うことにより、「加工Ｎｏ．」を選択して入力される。又、「閾値」については、選択部６２１ｃを用いて「＋」又は「－」の操作を行うことにより、数値を増減させて入力される。
【0035】
尚、表示画面６２１ａにおいては、後述する履歴記憶部６２３に記憶されている項目として、デジタル着座センサ６１３から取得した背圧Ｐの履歴を表示する「検出値履歴」を表示することができる。又、表示画面６２１ａにおいては、後述する履歴記憶部６２３に記憶されている項目として、過去に異常信号Ｓａを取得した回数を表示する「ＮＧ回数」を表示することができる。
【0036】
又、表示画面６２１ａにおいては、後述する履歴記憶部６２３に記憶されている項目として、過去にデジタル着座センサ６１３が背圧Ｐを検出した総回数を表示する「総検出回数」を表示することができる。更に、表示画面６２１ａにおいては、「ＮＧ回数」を「総検出回数」により除することにより算出可能な「ＮＧ割合」を表示することができる。
【0037】
再び、図３に戻り、設定部６２２は、入力部６２１によって入力された各閾値ＬＶ及び基準閾値ＬＶｂを圧力スイッチ６１５に設定する。ここで、設定部６２２は、例えば、Ｍコードを用いて、各閾値ＬＶ及び基準閾値ＬＶｂをＮＣプログラムとして記述し、圧力スイッチ６１５の設定を行うことができる。
【0038】
具体的に、設定部６２２は、例えば、ＮＣプログラムにおいて、加工毎（加工内容毎）に識別可能な開始コードと終了コードの間にそれぞれの閾値ＬＶ（又は基準閾値ＬＶｂ）を記述する。そして、設定部６２２は、生成したＮＣプログラムを圧力スイッチ６１５に出力することにより、閾値ＬＶ及び基準閾値ＬＶｂを設定する。これにより、圧力スイッチ６１５は、ＮＣプログラムに従い、加工毎に、加工に応じた閾値ＬＶを順次変更することができる。
【0039】
尚、設定部６２２は、入力部６２１によって入力された全ての閾値ＬＶ及び基準閾値ＬＶｂを一括して送信することにより、圧力スイッチ６１５に設定することも可能である。この場合、圧力スイッチ６１５は、例えば、制御装置４７から取得した加工情報Ｊを参照することにより、加工毎（加工内容毎）に閾値ＬＶ（又は基準閾値ＬＶｂ）を変更することができる。
【0040】
履歴記憶部６２３は、デジタル着座センサ６１３から取得したデジタル信号である背圧Ｐ、正常信号Ｓｎ及び異常信号Ｓａを更新可能に順次記憶する。そして、履歴記憶部６２３は、更新可能に記憶した背圧Ｐの検出値や、背圧Ｐを取得した回数即ち総検出回数、異常信号Ｓａを取得した回数、総検出回数に対する異常信号Ｓａを取得した回数の割合等を入力部６２１に出力する。
【0041】
４－３．着座判定装置６０の作動
着座判定装置６０は、異なる加工毎（或いは、異なる加工内容毎）に閾値ＬＶを設定することができ、設定された閾値ＬＶ、或いは、予め設定されている基準閾値ＬＶｂを用いて、ワークＷの着座部４２ｂに対する着座状態を判定する。ところで、デジタル着座センサ６１３によって検出される背圧Ｐは、工作機械３０における加工毎、より詳しくは、ワークＷに対する加工内容毎によって変化しやすい。
着座判定装置６０は、異なる加工毎（或いは、異なる加工内容毎）に閾値ＬＶを設定することができ、設定された閾値ＬＶ、或いは、予め設定されている基準閾値ＬＶｂを用いて、ワークＷの着座部４２ｂに対する着座状態を判定する。ところで、デジタル着座センサ６１３によって検出される背圧Ｐは、工作機械３０における加工毎、より詳しくは、ワークＷに対する加工内容毎によって変化しやすい。
【0042】
ここで、異なる加工（或いは、異なる加工内容）を決定する要素（パラメータ）としては、ワークＷに機械加工を施す位置である加工位置、機械加工を施す方向である加工方向、機械加工を施す速度である加工速度、及び、機械加工を施す量（例えば、工具４３ａの送り量や除去体積等）である加工量を例示することができる。従って、異なる加工毎に閾値ＬＶを設定する場合には、各々の加工内容に応じた背圧Ｐの変化の傾向に従って設定することが必要になる。
【0043】
尚、以下の説明において、図５に示すように、工具４３ａがワークＷの先端側にて加工する位置を第一加工位置Ａ１とし、工具４３ａがワークＷの基端側にて加工する位置を第二加工位置Ａ２とする。又、図５に示すように、工具４３ａが着座部４２ｂの着座面４２ｂ１から離間する離座方向を第一加工方向Ｄ１とし、工具４３ａが着座面４２ｂ１に接近する着座方向を第二加工方向Ｄ２とする。又、図５に示すように、工具４３ａがワークＷを加工する速度を加工速度Ｖとし、工具４３ａのワークＷに対する送り量を加工量Ｒとする。
【0044】
４－３－１．加工位置が異なる場合
例えば、工作機械３０において、ワークＷに切削加工が施される場合を想定する。この場合、図５に示すように、工具４３ａ（例えば、バイト）が第一加工位置Ａ１にてワークＷを切削加工すると、着座面４２ｂ１に対して背面Ｗ１が傾きやすくなる。従って、この場合には、ワークＷが浮き上がり状態になりやすく、検出される背圧Ｐの減少が大きくなる。このため、加工位置が第一加工位置Ａ１となる加工（加工内容）においては、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも小さい値に設定する必要がある。
例えば、工作機械３０において、ワークＷに切削加工が施される場合を想定する。この場合、図５に示すように、工具４３ａ（例えば、バイト）が第一加工位置Ａ１にてワークＷを切削加工すると、着座面４２ｂ１に対して背面Ｗ１が傾きやすくなる。従って、この場合には、ワークＷが浮き上がり状態になりやすく、検出される背圧Ｐの減少が大きくなる。このため、加工位置が第一加工位置Ａ１となる加工（加工内容）においては、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも小さい値に設定する必要がある。
【0045】
一方、工具４３ａが基端側の第二加工位置Ａ２にてワークＷを切削加工すると、着座面４２ｂ１に対する背面Ｗ１の傾きが第一加工位置Ａ１の場合に比べて小さくなる。従って、この場合には、ワークＷが浮き上がり状態になりにくく、検出される背圧Ｐの減少が小さくなる。このため、加工位置が第二加工位置Ａ２となる加工（加工内容）においては、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも大きい値に設定する必要がある。
【0046】
４－３－２．加工方向が異なる場合
例えば、図５に示すように、工具４３ａが第一加工方向Ｄ１に沿ってワークＷを切削加工すると、破線の矢印により示すように、ワークＷが着座部４２ｂの着座面４２ｂ１から離間する離座方向に移動しやすくなる。従って、この場合には、ワークＷが浮き上がり状態になりやすく、検出される背圧Ｐの減少が大きくなる。このため、加工方向が第一加工方向Ｄ１と一致する加工（加工内容）においては、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも小さい値に設定する必要がある。
例えば、図５に示すように、工具４３ａが第一加工方向Ｄ１に沿ってワークＷを切削加工すると、破線の矢印により示すように、ワークＷが着座部４２ｂの着座面４２ｂ１から離間する離座方向に移動しやすくなる。従って、この場合には、ワークＷが浮き上がり状態になりやすく、検出される背圧Ｐの減少が大きくなる。このため、加工方向が第一加工方向Ｄ１と一致する加工（加工内容）においては、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも小さい値に設定する必要がある。
【0047】
一方、工具４３ａが第二加工方向Ｄ２に沿ってワークＷを切削加工すると、一点鎖線の矢印により示すように、ワークＷが着座部４２ｂの着座面４２ｂ１に接近する着座方向に移動しやすくなる。従って、この場合には、ワークＷが浮き上がり状態になりにくく、検出される背圧Ｐの減少が小さくなる。このため、加工方向が第二加工方向Ｄ２と一致する加工（加工内容）においては、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも大きい値に設定する必要がある。
【0048】
４－３－３．加工速度が異なる場合
例えば、図５に示すように、工具４３ａが第一加工方向Ｄ１に沿ってワークＷを切削加工する場合、加工速度Ｖが大きい程、ワークＷと工具４３ａとの摩擦が大きくなり、その結果、破線の矢印により示すように、ワークＷが離座方向に移動しやすくなる。従って、加工速度Ｖが大きい程、ワークＷが浮き上がり状態になりやすく、検出される背圧Ｐの減少が大きくなる。このため、第一加工方向Ｄ１である場合、加工速度Ｖが大きい加工（加工内容）である程、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも小さい値に設定する必要がある。
例えば、図５に示すように、工具４３ａが第一加工方向Ｄ１に沿ってワークＷを切削加工する場合、加工速度Ｖが大きい程、ワークＷと工具４３ａとの摩擦が大きくなり、その結果、破線の矢印により示すように、ワークＷが離座方向に移動しやすくなる。従って、加工速度Ｖが大きい程、ワークＷが浮き上がり状態になりやすく、検出される背圧Ｐの減少が大きくなる。このため、第一加工方向Ｄ１である場合、加工速度Ｖが大きい加工（加工内容）である程、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも小さい値に設定する必要がある。
【0049】
一方、工具４３ａが第二加工方向Ｄ２に沿ってワークＷを切削加工する場合、加工速度Ｖが大きい程、一点鎖線の矢印により示すように、ワークＷが着座方向に移動しやすくなる。従って、この場合には、ワークＷが浮き上がり状態になりにくく、検出される背圧Ｐの減少が小さくなる。このため、第二加工方向である場合、加工速度Ｖが大きい加工（加工内容）である程、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも大きい値に設定する必要がある。
【0050】
４－３－４．加工量が異なる場合
例えば、図５に示すように、工具４３ａが第一加工方向Ｄ１に沿ってワークＷを切削加工する場合、加工量Ｒが大きい程、ワークＷと工具４３ａとの摩擦が大きくなり、その結果、破線の矢印により示すように、ワークＷが離座方向に移動しやすくなる。従って、加工量Ｒが大きい程、ワークＷが浮き上がり状態になりやすく、検出される背圧Ｐの減少が大きくなる。このため、第一加工方向Ｄ１である場合、加工量Ｒが大きい加工（加工内容）である程、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも小さい値に設定する必要がある。
例えば、図５に示すように、工具４３ａが第一加工方向Ｄ１に沿ってワークＷを切削加工する場合、加工量Ｒが大きい程、ワークＷと工具４３ａとの摩擦が大きくなり、その結果、破線の矢印により示すように、ワークＷが離座方向に移動しやすくなる。従って、加工量Ｒが大きい程、ワークＷが浮き上がり状態になりやすく、検出される背圧Ｐの減少が大きくなる。このため、第一加工方向Ｄ１である場合、加工量Ｒが大きい加工（加工内容）である程、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも小さい値に設定する必要がある。
【0051】
一方、工具４３ａが第二加工方向Ｄ２に沿ってワークＷを切削加工する場合、加工量Ｒが大きい程、一点鎖線の矢印により示すように、ワークＷが着座方向に移動しやすくなる。従って、この場合には、ワークＷが浮き上がり状態になりにくく、検出される背圧Ｐの減少が小さくなる。このため、第二加工方向である場合、加工量Ｒが大きい加工（加工内容）である程、ワークＷの着座状態を正確に判定するために、例えば、閾値ＬＶを基準閾値ＬＶｂよりも大きい値に設定する必要がある。
【0052】
４－３－５．加工が異なる場合
例えば、工作機械３０において、ワークＷに対し、図５に示す切削加工の場合と、図６に示す削孔加工（ドリル加工）の場合とが施される場合を想定する。削孔加工の場合、工具４３ａ（例えば、ドリルビット）による加工方向は、工具４３ａが着座面４２ｂ１に接近する第二加工方向Ｄ２、即ち、着座方向に一致する。このため、切削加工及び削孔加工の加工方向が共に第二加工方向Ｄ２である場合を比較すると、工具４３ａがワークＷを着座方向に押圧する力は、削孔加工の方が相対的に大きくなる。
例えば、工作機械３０において、ワークＷに対し、図５に示す切削加工の場合と、図６に示す削孔加工（ドリル加工）の場合とが施される場合を想定する。削孔加工の場合、工具４３ａ（例えば、ドリルビット）による加工方向は、工具４３ａが着座面４２ｂ１に接近する第二加工方向Ｄ２、即ち、着座方向に一致する。このため、切削加工及び削孔加工の加工方向が共に第二加工方向Ｄ２である場合を比較すると、工具４３ａがワークＷを着座方向に押圧する力は、削孔加工の方が相対的に大きくなる。
【0053】
即ち、工具４３ａがワークＷに削孔加工すると、図６にて一点鎖線の矢印により示すように、切削加工の場合に比べて、ワークＷが着座方向により移動しやすくなる。従って、削孔加工の場合には、切削加工の場合に比べて、ワークＷが浮き上がり状態になりにくく、検出される背圧Ｐの減少がより小さくなる。このため、加工方向が同一である場合、削孔加工においては、上述した切削加工の異なる加工内容（パラメータ）に応じて設定される各々の閾値ＬＶよりも大きい値に設定する必要がある。
【0054】
上述したように、異なる加工毎（異なる加工内容毎）に設定すべき閾値ＬＶの傾向に従い、作業者は、設定装置６２の入力部６２１を操作して、異なる加工毎（異なる加工内容毎）に閾値ＬＶを設定する。即ち、作業者は、入力部６２１の表示画面６２１ａにおいて、先ず、選択部６２１ｂを用いて「加工（加工内容）」を選択する。続いて、作業者は、対象となる加工（加工内容）について、選択部６２１ｃを用いて適切な閾値ＬＶを入力する。これにより、作業者は、「加工Ｎｏ．１」から「加工Ｎｏ．ｎ」までのそれぞれの閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎを入力する。
【0055】
そして、入力部６２１は、入力された閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎを設定部６２２に出力する。ここで、作業者は、全ての加工において基準となる基準閾値ＬＶｂを、例えば、選択部６２１ｃを用いて入力することが可能である。尚、基準閾値ＬＶｂについては、予め圧力スイッチ６１５に設定されていても良い。
【0056】
設定部６２２は、入力部６２１から閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ及び基準閾値ＬＶｂを取得する。そして、設定部６２２は、異なる加工毎（異なる加工内容毎）に、又は、一括して、閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ及び基準閾値ＬＶｂを圧力スイッチ６１５に設定する。
【0057】
これにより、検出装置６１においては、工作機械３０の着座部４２ｂの着座面４２ｂ１にワークＷが装着されると、背圧計６１４が背圧Ｐの検出を開始する。検出装置６１においては、圧力スイッチ６１５が背圧Ｐと加工毎（加工内容毎）に設定されたそれぞれの閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ又は基準閾値ＬＶｂとを比較する。
【0058】
そして、圧力スイッチ６１５は、検出された背圧Ｐが設定された閾値ＬＶ以上であれば、デジタル信号としての正常信号Ｓｎを制御装置４７及び履歴記憶部６２３に出力する。これにより、制御装置４７は、ワークＷが着座部４２ｂの着座面４２ｂ１に適切に着座しているため、ワークＷに対する機械加工を継続する。又、履歴記憶部６２３は、出力された正常信号Ｓｎを更新可能に記憶する。
【0059】
一方、圧力スイッチ６１５は、検出された背圧Ｐが設定された閾値ＬＶ未満であれば、デジタル信号としての異常信号Ｓａを制御装置４７及び履歴記憶部６２３に出力する。これにより、制御装置４７は、着座部４２ｂの着座面４２ｂ１に対してワークＷの着座状態が浮き上がり状態であるため、ワークＷに対する機械加工を停止する。又、履歴記憶部６２３は、出力された正常信号Ｓｎを更新可能に記憶する。
【0060】
以上の説明からも理解できるように、着座判定装置６０は、ワークＷの着座状態に応じて変化する物理量としての背圧Ｐを検出する検出装置６１と、背圧Ｐと、ワークＷに対する加工中の着座状態を判定するために背圧Ｐに関して設定された閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎとに基づいて、着座状態を判定する判定部としての圧力スイッチ６１５と、ワークＷに対する異なる加工毎に、閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎを設定する設定部６２２と、を備える。
【0061】
これにより、着座判定装置６０では、設定部６２２によって加工毎（加工内容毎）に閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎを設定することができる。従って、着座判定装置６０では、加工毎（加工内容毎）に、着座状態、即ち、ワークＷの浮き上がり状態を細かく常に監視することができ、その結果、ワークＷに対する加工の精度を向上させることができる。
【0062】
又、着座判定装置６０では、加工毎（加工内容毎）に閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎを設定することができる。このため、例えば、加工全体で１つの基準閾値ＬＶｂしか設定できない場合に比べ、着座判定装置６０を工作機械３０に設けた場合には、着座状態の異常によって機械加工を停止する頻度を低減することができ、その結果、工作機械３０によるワークＷの生産性を向上させることができる。
【0063】
５．変形例
５－１．第一変形例
上述した実施形態においては、デジタル着座センサ６１３を形成する圧力スイッチ６１５が設定された閾値ＬＶと検出された背圧Ｐとを比較して判定し、背圧Ｐが閾値ＬＶ未満である場合に異常信号Ｓａを制御装置４７に出力するようにした。即ち、上述した実施形態においては、圧力スイッチ６１５が判定部及び出力部の機能を発揮するようにした。
５－１．第一変形例
上述した実施形態においては、デジタル着座センサ６１３を形成する圧力スイッチ６１５が設定された閾値ＬＶと検出された背圧Ｐとを比較して判定し、背圧Ｐが閾値ＬＶ未満である場合に異常信号Ｓａを制御装置４７に出力するようにした。即ち、上述した実施形態においては、圧力スイッチ６１５が判定部及び出力部の機能を発揮するようにした。
【0064】
これに代えて、図７及び図８に示すように、設定装置６２が設定された閾値ＬＶと検出された背圧Ｐとを比較して判定し、背圧Ｐが閾値ＬＶ未満である場合に異常信号Ｓａを出力することも可能である。以下、第一変形例を説明するが、上述した実施形態と同一部分に同一の符号を付し、その説明を省略する。
【0065】
第一変形例においては、図７に示すように、デジタル着座センサ６１３の圧力スイッチ６１５が省略され、背圧計６１４によって検出された背圧Ｐ（デジタル信号）が設定装置６２に出力されるように変形される。そして、第一変形例においては、図８に示すように、設定装置６２に対して、新たに取得部６２４、判定部６２５及び出力部６２６が設けられる。取得部６２４は、背圧計６１４から検出された背圧Ｐ（デジタル信号）を取得し、取得した背圧Ｐを判定部６２５に出力する。
【0066】
判定部６２５は、設定部６２２によって判定用の閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ及び基準閾値ＬＶｂが設定される。尚、この場合においても、上述した実施形態と同様に、Ｍコードを用いて開始コード及び終了コードの間に閾値ＬＶ（基準閾値ＬＶｂ）を記述して設定することが可能である。判定部６２５は、閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ及び基準閾値ＬＶｂと、取得部６２４が取得した背圧Ｐとを比較する。
【0067】
そして、判定部６２５は、背圧Ｐが各々の閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ及び基準閾値ＬＶｂ以上の場合には正常信号Ｓｎを出力部６２６に出力し、背圧Ｐが各々の閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ及び基準閾値ＬＶｂ未満の場合には異常信号Ｓａを出力部６２６に出力する。又、判定部６２５は、取得部６２４が取得した背圧Ｐも出力部６２６に出力する。
【0068】
出力部６２６は、判定部６２５から出力された正常信号Ｓｎ、異常信号Ｓａ及び背圧Ｐを取得する。そして、出力部６２６は、取得した正常信号Ｓｎ又は異常信号Ｓａを制御装置４７に出力し、背圧Ｐを履歴記憶部６２３に出力する。
【0069】
従って、第一変形例においても、異なる加工毎（異なる加工内容毎）に閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎを設定することができる。そして、第一変形例においては、判定部６２５が背圧Ｐと各々の閾値ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ及び基準閾値ＬＶｂとを比較して判定することにより、正常信号Ｓｎ又は異常信号Ｓａを、出力部６２６を介して制御装置４７に出力することができる。従って、第一変形例においても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。
【0070】
５－２．第二変形例
上述した実施形態においては、デジタル着座センサ６１３が制御装置４７に対して正常信号Ｓｎ又は異常信号Ｓａを出力するようにした。又、上述した第一変形例においては、設定装置６２が制御装置４７に対して正常信号Ｓｎ又は異常信号Ｓａを出力するようにした。そして、制御装置４７は、異常信号Ｓａを取得した場合、ワークＷの着座状態に異常が発生しているため、機械加工を停止するようにした。
上述した実施形態においては、デジタル着座センサ６１３が制御装置４７に対して正常信号Ｓｎ又は異常信号Ｓａを出力するようにした。又、上述した第一変形例においては、設定装置６２が制御装置４７に対して正常信号Ｓｎ又は異常信号Ｓａを出力するようにした。そして、制御装置４７は、異常信号Ｓａを取得した場合、ワークＷの着座状態に異常が発生しているため、機械加工を停止するようにした。
【0071】
ところで、工作機械３０に設けられる制御装置４７は、ＣＮＣ、ＰＬＣ、サーボシステム等を主要構成部品とし、加工毎に設定されたＮＣプログラム等に従い回転駆動部４３ｃ、工具台移動装置４４等の作動を制御することができる。従って、制御装置４７が、上述した実施形態の設定装置６２を備えたり、上述した第一変形例の設定装置６２を備えたりすることが可能である。
【0072】
この場合、制御装置４７は、上述した実施形態の設定装置６２と同様に、入力部６２１、設定部６２２、履歴記憶部６２３を備えることができる。これにより、制御装置４７は、デジタル着座センサ６１３の圧力スイッチ６１５に判定用の閾値ＬＶを加工毎（加工内容毎）に設定することが可能となる。そして、制御装置４７は、圧力スイッチ６１５から異常信号Ｓａを取得した場合、ワークＷの着座状態に異常が発生しているため、機械加工を停止することが可能となる。従って、この場合においても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。
【0073】
又、制御装置４７は、上述した第一変形例の設定装置６２と同様に、入力部６２１、設定部６２２、履歴記憶部６２３に加えて、取得部６２４、判定部６２５及び出力部６２６を備えることができる。但し、制御装置４７は、必要に応じて、出力部６２６を省略可能である。
【0074】
これにより、制御装置４７は、判定部６２５に判定用の閾値ＬＶを加工毎（加工内容毎）に設定することが可能となる。そして、制御装置４７は、判定部６２５が背圧計６１４から取得した背圧Ｐと、異なる加工毎（異なる加工内容毎）に設定された閾値ＬＶ（又は基準閾値ＬＶｂ）とを比較して判定することにより、異常信号Ｓａを取得した場合、ワークＷの着座状態に異常が発生しているため、機械加工を停止することが可能となる。従って、この場合においても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。
【0075】
５－３．第三変形例
上述した実施形態、第一変形例及び第二変形例においては、ワークＷの着座状態に応じて変化する物理量として、ワークＷの背面Ｗ１向けて供給される正圧エアの圧力である背圧Ｐを用いるようにした。しかしながら、物理量は、ワークＷの着座状態に応じて変化すれば、背圧Ｐを用いることに限定されない。例えば、図９に示すように、機械加工を施す工具４３ａによりワークＷに付与される荷重Ｋ、又は、ワークＷと着座面４２ｂ１との間の距離Ｌを用いることができる。或いは、単位時間当たりの加工量Ｒ（図５を参照）を用いることができる。
上述した実施形態、第一変形例及び第二変形例においては、ワークＷの着座状態に応じて変化する物理量として、ワークＷの背面Ｗ１向けて供給される正圧エアの圧力である背圧Ｐを用いるようにした。しかしながら、物理量は、ワークＷの着座状態に応じて変化すれば、背圧Ｐを用いることに限定されない。例えば、図９に示すように、機械加工を施す工具４３ａによりワークＷに付与される荷重Ｋ、又は、ワークＷと着座面４２ｂ１との間の距離Ｌを用いることができる。或いは、単位時間当たりの加工量Ｒ（図５を参照）を用いることができる。
【0076】
５－４．第四変形例
上述した実施形態及び上記各変形例においては、判定部としての圧力スイッチ６１５及び判定部６２５が背圧Ｐの変化に基づいて、ワークＷの着座状態を判定するようにした。ところで、上述したように、背圧計６１４によって検出される背圧Ｐは、ワークＷの着座状態、即ち、浮き上がり状態に依存して変化する。
上述した実施形態及び上記各変形例においては、判定部としての圧力スイッチ６１５及び判定部６２５が背圧Ｐの変化に基づいて、ワークＷの着座状態を判定するようにした。ところで、上述したように、背圧計６１４によって検出される背圧Ｐは、ワークＷの着座状態、即ち、浮き上がり状態に依存して変化する。
【0077】
そして、ワークＷの浮き上がり状態は、工具４３ａがワークＷに対して機械加工を施す際に生じる加工負荷の大きさ、加工時にチャック４２ｃがワークＷを把持する把持力の大きさ、及び、ワークＷに機械加工を施す工具４３ａの異常のうちの少なくとも一つに依存して変化する。つまり、背圧Ｐは、工具４３ａがワークＷに対して機械加工を施す際に生じる加工負荷の大きさ、加工時にチャック４２ｃがワークＷを把持する把持力の大きさ、及び、ワークＷに機械加工を施す工具４３ａの異常のうちの少なくとも一つに依存して変化する。
【0078】
そこで、圧力スイッチ６１５及び判定部６２５は、背圧計６１４によって検出される背圧Ｐの変化に基づいて、工具４３ａによるワークＷへの加工負荷の大きさ、チャック４２ｃによるワークＷの把持力の大きさ、及び、工具４３ａの欠けや破損等の異常のうちの少なくとも一つを判定することが可能である。そして、ワークＷの加工に際して、圧力スイッチ６１５及び判定部６２５は、背圧Ｐの変化に基づいて、例えば、加工負荷が基準加工負荷よりも大きいと判定した場合、異常信号Ｓａを出力することができる。
【0079】
又、ワークＷの加工に際して、圧力スイッチ６１５及び判定部６２５は、背圧Ｐの変化に基づいて、例えば、把持力の大きさが基準把持力よりも小さいと判定した場合、異常信号Ｓａを出力することができる。更に、ワークＷの加工に際して、圧力スイッチ６１５及び判定部６２５は、背圧Ｐの変化に基づいて、例えば、加工量Ｒの大きさが基準加工量よりも小さいと判定した場合、工具４３ａに異常が発生している可能性が高いため異常信号Ｓａを出力することができる。そして、工作機械３０においては、異常信号Ｓａの取得に伴い、ワークＷの機械加工を停止することができる。
【符号の説明】
【0080】
１０…加工システム、２０…ベース、３０…工作機械、４２…主軸台、４２ａ…主軸、４２ｂ…着座部、４２ｂ１…着座面４２ｂ１、４３ａ…工具、４７…制御装置、５０…多関節ロボット、６０…着座判定装置、６１…検出装置、６１１…検出孔、６１２…エア供給管、６１３…デジタル着座センサ、６１４…背圧計、６１５…圧力スイッチ（判定部、出力部）、６２…設定装置、６２１…入力部、６２２…設定部、６２３…履歴記憶部、６２４…取得部、６２５…判定部、６２６…出力部、ＬＶ１，ＬＶ２，…，ＬＶｎ…閾値、ＬＶｂ…基準閾値、Ｓｎ…正常信号Ｓｎ、Ｓａ…異常信号、Ａ１…第一加工位置、Ａ２…第二加工位置、Ｄ１…第一加工方向、Ｄ２…第二加工方向、Ｖ…加工速度、Ｗ…ワーク、Ｗ１…背面、Ｐ…背圧（物理量）、Ｋ…荷重（物理量）、Ｌ…距離（物理量）、Ｒ…加工量（物理量）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】