7637311 ボックスカバーの自動オープニングユニットを含む移載機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-18

(45)【発行日】2025-02-27

(54)【発明の名称】ボックスカバーの自動オープニングユニットを含む移載機

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/90 20060101AFI20250219BHJP

【ＦＩ】

B65G47/90 Z

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2024501914

(86)(22)【出願日】2023-02-07

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2024-07-19

(86)【国際出願番号】 KR2023001696

(87)【国際公開番号】W WO2023153751

(87)【国際公開日】2023-08-17

【審査請求日】2024-01-12

(31)【優先権主張番号】10-2022-0016471

(32)【優先日】2022-02-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】521065355

【氏名又は名称】エルジー エナジー ソリューション リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100188558

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 雅人

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(72)【発明者】

【氏名】スン・ジェ・ウォン

(72)【発明者】

【氏名】ビョン・オ・ジョン

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開平０９－１４２４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１１１２５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０５－０２２４２１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００７－０９０４４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１６２６６０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国実用新案第２０７１２９６５１（ＣＮ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／９０

Ｂ６５Ｇ ５９／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

原材料が積載されたボビンを収容し、カバーを有するボックスに付着されたバーコードを読み取るバーコートリーダー；
ボックスを載置しておくコンベヤユニット；
コンベヤユニットの外側に設置され、ボックスの位置を幅方向または側方向に該当するＸ軸方向および長さ方向または走行方向に該当するＹ軸方向に調整するセンタリングユニット；
コンベヤユニットの上部に設置され、ボックスのカバーをＸ軸方向にチャッキングし、カバーのチャッキング時におけるＸ軸方向移動のためのボックスカバーシリンダ、カバーを感知するボックス感知センサ、およびカバーとの距離を感知する距離センサを具備するフォークユニット；
フォークユニットの上部でフォークユニットと連結され、フォークユニットを高さ方向または昇降方向に該当するＺ軸方向に昇降させＹ軸方向に移動させる走行ドライブユニット；および
バーコートリーダーおよび距離センサとの連動を通じてのフォークユニットのＺ軸センタリング、ボックス感知センサとの連動を通じてのフォークユニットのＸ軸センタリング、フォークユニットのＺ軸昇降およびＹ軸移動をそれぞれ制御することによってカバーのオープニングを自動で制御する制御ユニットを含む、移載機。

【請求項2】

コンベヤユニットは：ボックスのＹ軸方向移動のためのフリーローラレーン；ボックスのＹ軸センタリングのためにフリーローラレーンのＹ軸後端に設置されるボックスストッパー；ボックスストッパーと隣接して配置されてボックスがボックスストッパーに接触するように位置したかを確認する貨物整列センサ；フリーローラレーンのＹ軸前端に設置されて運搬車両の進入経路を案内する進入ガイドブロック；およびボックスストッパーと隣接して配置されて運搬車両の衝突を防止する運搬車両エンドストッパーを含む、請求項１に記載の移載機。

【請求項3】

センタリングユニットは：ボックスのセンタリングのためにボックスと接触するボックスプッシャー；ボックスプッシャーと連結されてボックスプッシャーをＸ軸方向に移動させるＸ軸シリンダ；Ｘ軸シリンダが設置された移動板；移動板と連結されてボックスプッシャーをＹ軸方向に移動させるＹ軸シリンダ；移動板と連結されて各軸方向の移動を案内するＬＭガイド；Ｙ軸シリンダが設置されたセンタリングユニットフレーム；およびセンタリングユニットフレームの上部に設置されてボックスサイズを確認するサイズチェックセンサを含む、請求項１に記載の移載機。

【請求項4】

フォークユニットは：板状構造のフォークユニットフレーム；モータを具備し、フォークユニットフレームの下部にＸ軸方向に移動可能に設置される直交ロボット；直交ロボットの下部に設置されるフォークアーム；フォークアームの下端の内側に設置されてボビンをチャッキングするフォーク；フォークアームの外側に配置されるシリンダロッド、フォークアームの内側に配置されるカバープッシャー、およびシリンダロッドとカバープッシャーを連結する連結部材を具備するボックスカバーシリンダ；ボックスカバーシリンダの連結部材に設置されるボックス感知センサ；フォークアームの内側に直交ロボットの下部に設置される距離センサ；フォークアームの下端に設置されるチャッキングセンサ；フォークユニットフレームの上部に設置される昇降ガイドシャフト；フォークユニットフレームに上部側に設置されるセンサ支持台；およびセンサ支持台に設置される昇降定位置センサおよび昇降リミットセンサを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の移載機。

【請求項5】

走行ドライブユニットは：板状構造の走行ドライブユニットフレーム；走行ドライブユニットフレームの上部に設置されるＹ軸方向移動用走行モータ；走行ドライブユニットフレームの上部に設置されるＺ軸方向移動用昇降モータ；走行ドライブユニットフレームに昇降可能にＺ軸方向に設置され、昇降モータの回転を直線運動に切り替え、フォークユニットと連結されてフォークユニットを昇降させるラックジャッキ；走行ドライブユニットフレームに設置され、フォークユニットの昇降ガイドシャフトが挿入される昇降ガイドブッシュ；走行ドライブユニットフレームにＺ軸方向に設置されるセンサ支持台；およびセンサ支持台に設置される昇降定位置センサおよび昇降リミットセンサを含む、請求項４に記載の移載機。

【請求項6】

メインフレームユニットをさらに含み；
メインフレームユニットは：立体構造のメインフレーム；メインフレームの側面に設置されて下部のメンテナンス時に連動されるライトカーテンセンサ；メインフレームの上部に設置されてケーブルを案内するケーブルベア（登録商標）；メインフレームの上部に設置され、走行ドライブユニットフレームと連結されて走行ドライブユニットフレームの走行方向を案内するＬＭガイド；およびメインフレームの上部に設置される走行定位置センサおよび走行リミットセンサを含む、請求項５に記載の移載機。

【請求項7】

メインフレームユニットのＹ軸後端側に設置されてボビンを載置しておくボビン積置台をさらに含み；
ボビン積置台は：立体構造の積置台フレーム；積置台フレームの上部に設置されてボビンが軸方向に押されるのを防止するガイドブロック；積置台フレームの上部に設置されて積置台でのボビンの有無を判別する貨物感知センサ；ガイドブロックに設置されてガイドブロックでのボビンの有無を判別するボビン感知センサ；および積置台フレームのＹ軸後端側に設置されて運搬車両と積置台との衝突を防止する運搬車両エンドストッパーを含む、請求項６に記載の移載機。

【請求項8】

メインフレームユニットの上部および側面に設置されるカバーアセンブリをさらに含み；
カバーアセンブリは：立体構造のカバーアセンブリフレーム；カバーアセンブリフレームの側面に設置されて上部のメンテナンス時に移動経路を提供するはしご；およびカバーアセンブリフレームの側面に設置される安全ドアを含む、請求項６に記載の移載機。

【請求項9】

メインフレームユニットの入口側に設置されてボックス投入時に運搬車両の経路を案内する進入ガイドをさらに含み；
進入ガイドは：立体構造の進入ガイドフレーム；進入ガイドフレームの内部にＺ軸方向に設置されて運搬車両と進入ガイドとの間の摩擦を防止するローラ；および進入ガイドフレームの前端側に設置されて運搬車両と進入ガイドの破損を防止するパッドを含む、請求項６に記載の移載機。

【請求項10】

メインフレームユニットの上部に設置されてメンテナンス時のモータの据え置きのためのメンテナンスフレームをさらに含む、請求項６に記載の移載機。

【請求項11】

コンベヤユニットのＹ軸後端側に設置されるボックスカバー積置台をさらに含み；
ボックスカバー積置台は：板状構造の積置台フレーム；積置台フレームのＸ軸方向の両端に設置されてカバーをＹ軸方向にセンタリングするセンタリングシリンダ；積置台フレームのＹ軸方向の後端に設置されてカバーのＹ軸センタリングに使われるエンドブラケット；および積置台フレームのＸ軸方向の両端に設置されてカバーの定位置を確認する装着感知センサを含む、請求項１に記載の移載機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は移載機（ｔｒａｎｓｆｅｒ ｄｅｖｉｃｅ）に関し、特にボックスカバー（ｂｏｘ ｃｏｖｅｒ）の自動オープニングユニット（ｏｐｅｎｉｎｇ ｕｎｉｔ）を含む移載機に関する。

【背景技術】

【0002】

ホイル（ｆｏｉｌ）のような原材料を積載したボックスのカバーを持ち上げるためには、両側で作業者が２人１組の手作業で持ち上げなければならない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

したがって、本発明の目的は移載機設備にボックスカバーの自動オープニングユニットを追加してカバーを自動でオープニングする移載機を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明は前述した目的を達成するために：原材料が積載されたボビン（ｂｏｂｂｉｎ）を収容し、カバーを有するボックスに付着されたバーコード（ｂａｒ ｃｏｄｅ）を読み取る（ｒｅａｄｉｎｇ）バーコートリーダー（ｒｅａｄｅｒ）；ボックスを載置しておくコンベヤ（ｃｏｎｖｅｙｏｒ）ユニット；コンベヤユニットの外側に設置され、ボックスの位置を幅方向または側方向に該当するＸ軸方向および長さ方向または走行方向に該当するＹ軸方向に調整するセンタリング（ｃｅｎｔｅｒｉｎｇ）ユニット；コンベヤユニットの上部に設置され、ボックスのカバーをＸ軸方向にチャッキング（ｃｈｕｃｋｉｎｇ）し、カバーのチャッキング時におけるＸ軸方向移動のためのボックスカバーシリンダ（ｃｙｌｉｎｄｅｒ）、カバーを感知するボックス感知センサ（ｓｅｎｓｏｒ）、およびカバーとの距離を感知する距離センサを具備するフォーク（ｆｏｒｋ）ユニット；フォークユニットの上部でフォークユニットと連結され、フォークユニットを高さ方向または昇降方向に該当するＺ軸方向に昇降させＹ軸方向に移動させる走行ドライブ（ｄｒｉｖｅ）ユニット；およびバーコートリーダーおよび距離センサとの連動を通じてのフォークユニットのＺ軸センタリング、ボックス感知センサとの連動を通じてのフォークユニットのＸ軸センタリング、フォークユニットのＺ軸昇降およびＹ軸移動をそれぞれ制御することによってカバーのオープニングを自動で制御する制御ユニットを含む移載機を提供する。

【0005】

本発明でコンベヤユニットは：ボックスのＹ軸方向移動のためのフリーローラレーン（ｆｒｅｅ ｒｏｌｌｅｒ ｌａｎｅ）；ボックスのＹ軸センタリングのためにフリーローラレーンのＹ軸後端に設置されるボックスストッパー（ｓｔｏｐｐｅｒ）；ボックスストッパーと隣接して配置されてボックスがボックスストッパーに接触するように位置したかを確認する貨物整列センサ；フリーローラレーンのＹ軸前端に設置されて運搬車両の進入経路を案内する進入ガイドブロック（ｇｕｉｄｅ ｂｌｏｃｋ）；およびボックスストッパーと隣接して配置されて運搬車両の衝突を防止する運搬車両エンド（ｅｎｄ）ストッパーを含むことができる。

【0006】

本発明でセンタリングユニットは：ボックスのセンタリングのためにボックスと接触するボックスプッシャー（ｐｕｓｈｅｒ）；ボックスプッシャーと連結されてボックスプッシャーをＸ軸方向に移動させるＸ軸シリンダ；Ｘ軸シリンダが設置された移動板；移動板と連結されてボックスプッシャーをＹ軸方向に移動させるＹ軸シリンダ；移動板と連結されて各軸方向の移動を案内するＬＭ（ｌｉｎｅａｒ ｍｏｔｉｏｎ）ガイド；Ｙ軸シリンダが設置されたセンタリングユニットフレーム（ｆｒａｍｅ）；およびセンタリングユニットフレームの上部に設置されてボックスサイズ（ｓｉｚｅ）を確認するサイズチェック（ｃｈｅｃｋ）センサを含むことができる。

【0007】

本発明でフォークユニットは：板状構造のフォークユニットフレーム；モータ（ｍｏｔｏｒ）を具備し、フォークユニットフレームの下部にＸ軸方向に移動可能に設置される直交ロボット（ｒｏｂｏｔ）；直交ロボットの下部に設置されるフォークアーム（ａｒｍ）；フォークアームの下端の内側に設置されてボビンをチャッキングするフォーク；フォークアームの外側に配置されるシリンダロッド（ｒｏｄ）、フォークアームの内側に配置されるカバープッシャー、およびシリンダロッドとカバープッシャーを連結する連結部材を具備するボックスカバーシリンダ；ボックスカバーシリンダの連結部材に設置されるボックス感知センサ；フォークアームの内側に直交ロボットの下部に設置される距離センサ；フォークアームの下端に設置されるチャッキングセンサ；フォークユニットフレームの上部に設置される昇降ガイドシャフト（ｓｈａｆｔ）；フォークユニットフレームに上部側に設置されるセンサ支持台；およびセンサ支持台に設置される昇降定位置センサおよび昇降リミット（ｌｉｍｉｔ）センサを含むことができる。

【0008】

本発明で走行ドライブユニットは：板状構造の走行ドライブユニットフレーム；走行ドライブユニットフレームの上部に設置されるＹ軸方向移動用走行モータ；走行ドライブユニットフレームの上部に設置されるＺ軸方向移動用昇降モータ；走行ドライブユニットフレームに昇降可能にＺ軸方向に設置され、昇降モータの回転を直線運動に切り替え、フォークユニットと連結されてフォークユニットを昇降させるラックジャッキ（ｒａｃｋ ｊａｃｋ）；走行ドライブユニットフレームに設置され、フォークユニットの昇降ガイドシャフトが挿入される昇降ガイドブッシュ（ｂｕｓｈ）；走行ドライブユニットフレームにＺ軸方向に設置されるセンサ支持台；およびセンサ支持台に設置される昇降定位置センサおよび昇降リミットセンサを含むことができる。

【0009】

本発明に係る移載機はメイン（ｍａｉｎ）フレームユニットをさらに含むことができ、メインフレームユニットは：立体構造のメインフレーム；メインフレームの側面に設置されて下部のメンテナンス（ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ）時に連動されるライトカーテン（ｌｉｇｈｔ ｃｕｒｔａｉｎ）センサ；メインフレームの上部に設置されてケーブル（ｃａｂｌｅ）を案内するケーブルベア（登録商標）（ｃａｂｌｅｖｅｙｏｒ）；メインフレームの上部に設置され、走行ドライブユニットフレームと連結されて走行ドライブユニットフレームの走行方向を案内するＬＭガイド；およびメインフレームの上部に設置される走行定位置センサおよび走行リミットセンサを含むことができる。

【0010】

本発明に係る移載機はメインフレームユニットのＹ軸後端側に設置されてボビンを載置しておくボビン積置台をさらに含むことができ、ボビン積置台は：立体構造の積置台フレーム；積置台フレームの上部に設置されてボビンが軸方向に押されるのを防止するガイドブロック；積置台フレームの上部に設置されて積置台でのボビンの有無を判別する貨物感知センサ；ガイドブロックに設置されてガイドブロックでのボビンの有無を判別するボビン感知センサ；および積置台フレームのＹ軸後端側に設置されて運搬車両と積置台の衝突を防止する運搬車両エンドストッパーを含むことができる。

【0011】

本発明に係る移載機はメインフレームユニットの上部および側面に設置されるカバーアセンブリ（ａｓｓｅｍｂｌｙ）をさらに含むことができ、カバーアセンブリは：立体構造のカバーアセンブリフレーム；カバーアセンブリフレームの側面に設置されて上部のメンテナンス時に移動経路を提供するはしご；およびカバーアセンブリフレームの側面に設置される安全ドア（ｄｏｏｒ）を含むことができる。

【0012】

本発明に係る移載機はメインフレームユニットの入口側に設置されてボックス投入時に運搬車両の経路を案内する進入ガイドをさらに含むことができ、進入ガイドは：立体構造の進入ガイドフレーム；進入ガイドフレームの内部にＺ軸方向に設置されて運搬車両と進入ガイドとの間の摩擦を防止するローラ；および進入ガイドフレームの前端側に設置されて運搬車両と進入ガイドの破損を防止するパッド（ｐａｄ）を含むことができる。

【0013】

本発明に係る移載機はメインフレームユニットの上部に設置されてメンテナンス時のモータの据え置きのためのメンテナンスフレームをさらに含むことができる。

【0014】

本発明に係る移載機はコンベヤユニットのＹ軸後端側に設置されるボックスカバー積置台をさらに含むことができ、ボックスカバー積置台は：板状構造の積置台フレーム；積置台フレームのＸ軸方向の両端に設置されてカバーをＹ軸方向にセンタリングするセンタリングシリンダ；積置台フレームのＹ軸方向の後端に設置されてカバーのＹ軸センタリングに使われるエンドブラケット（ｂｒａｃｋｅｔ）；および積置台フレームのＸ軸方向の両端に設置されてカバーの定位置を確認する装着感知センサを含むことができる。

【発明の効果】

【0015】

本発明に係る移載機を利用してボックスカバーのオープニングを自動化することによって作業者数を低減することができる。本発明では、ボックスカバーを手作業でオープンした後にボビンの移載作業をしていたプロセスでボックスカバーのオープンからボビンの移載まで自動化を進めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1a】本発明に係る移載機の全体構成を示したものである。

【図1b】本発明に係る移載機の全体構成を示したものである。

【図2a】本発明に係る移載機のメインフレームユニットの構成を示したものである。

【図2b】本発明に係る移載機のメインフレームユニットの構成を示したものである。

【図3a】本発明に係る移載機の走行ドライブユニットの構成を示したものである。

【図3b】本発明に係る移載機の走行ドライブユニットの構成を示したものである。

【図3c】本発明に係る移載機の走行ドライブユニットの構成を示したものである。

【図3d】本発明に係る移載機の走行ドライブユニットの構成を示したものである。

【図4a】本発明に係る移載機のフォークユニットの構成を示したものである。

【図4b】本発明に係る移載機のフォークユニットの構成を示したものである。

【図4c】本発明に係る移載機のフォークユニットの構成を示したものである。

【図5a】本発明に係る移載機のセンタリングユニットの構成を示したものである。

【図5b】本発明に係る移載機のセンタリングユニットの構成を示したものである。

【図5c】本発明に係る移載機のセンタリングユニットの構成を示したものである。

【図6】本発明に係る移載機のコンベヤユニットの構成を示したものである。

【図7a】本発明に係る移載機のボビン積置台の構成を示したものである。

【図7b】本発明に係る移載機のボビン積置台の構成を示したものである。

【図8】本発明に係る移載機のカバーアセンブリの構成を示したものである。

【図9】本発明に係る移載機の進入ガイドの構成を示したものである。

【図10】本発明に係る移載機のボックスカバー積置台の構成を示したものである。

【図11】本発明に係る移載機のメンテナンスフレームの構成を示したものである。

【図12a】ホイル、ボビンおよびボックスを示したものである。

【図12b】ホイル、ボビンおよびボックスを示したものである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、添付図面を参照して本発明を詳細に説明する。

【0018】

図１ａおよび１ｂを参照すると、本発明に係る移載機は大きく区分してメインフレームユニット１０、走行ドライブユニット２０、フォークユニット３０、センタリングユニット４０、コンベヤユニット５０、ボビン積置台６０、カバーアセンブリ７０、進入ガイド８０、ボックスカバー積置台９０、メンテナンスフレーム１００、バーコートリーダー、制御ユニットなどで構成され得る。

【0019】

本発明に係る移載機は原材料の移載に使われ得る。原材料は例えば金属、プラスチックなどからなるホイル、フィルムなどであり得、例えば金属ホイル、プラスチックフィルムなどであり得る。ホイルは例えば電池（自動車用など）に使われるホイルであり得、具体的には、ホイルは電極（正極、負極）の基板（集電体）として使われるホイルであり得、さらに具体的には銅（Ｃｕ）ホイル（負極）およびアルミニウム（Ａｌ）ホイル（正極）等であり得る。

【0020】

図１２ａを参照すると、ホイル２はボビン１にロール（ｒｏｌｌ）状に巻かれた状態で移載され得る。フィルムの場合にもボビン１にロール（ｒｏｌｌ）状に巻かれた状態で移載され得る。ボビン１は内部が空いた円筒状中空構造で構成され得、ボビン１の両末端は開放された中空末端１ａであり得、この中空末端１ａにフォークユニット３０のフォーク３３ｂが挿入されることによってフォークユニット３０がボビン１をチャッキングすることができる。

【0021】

ホイル２が巻かれたボビン１はボックス３に収容（積載）され得る。ボックス３は例えば木で構成されたウッデンボックス（ｗｏｏｄｅｎ ｂｏｘ）であり得、また、金属、プラスチック、紙材料などでも製作され得る。

【0022】

図１２ｂを参照すると、ボックス３は下部のボックス本体３ａおよび上部のボックスカバー３ｂで構成され得る。ボックス本体３ａは内部空間を有し、上部が開放された六面体の構造を有することができ、ボックスカバー３ｂは内部空間を有し、下部が開放された六面体の構造を有することができる。ボックス本体３ａの上端にはボビン１が積置される溝が形成され得る。ホイル２が巻かれたボビン１をボックス本体３ａに積置した後、ボックス本体３ａをボックスカバー３ｂで覆った後、この包装ボックスの状態で移載され得る。

【0023】

図面において、Ｘ軸は移載機の幅方向または側方向であり得る。Ｙ軸は移載機の長さ方向または走行方向であり得る。Ｚ軸は移載機の高さ方向または昇降方向であり得る。Ｙ軸前端は図１ａで前側（前方）を示し、Ｙ軸後端は後側（後方）を示す。図１ｂではその反対に前面がＹ軸後端を示す。移載機の大きさは特に制限されず、適切に設定され得、特に移載機の長さは必要に応じて図面とは異なって非常に長くてもよい。

【0024】

図２ａおよび２ｂを参照すると、メインフレームユニット１０はメインフレーム１１、ライトカーテンセンサ１２、ケーブルベア（登録商標）１３、ＬＭガイド１４、走行定位置センサ１５、走行リミットセンサ１６、１７等で構成され得る。

【0025】

メインフレーム１１は基本骨格を形成するものであって、六面体の形態の立体構造からなり得、略移載機全体の大きさに近接した大きさを有することができる。

【0026】

ライトカーテンセンサ１２はメインフレーム１１の側面に設置されて下部のメンテナンス時に連動され得る。ライトカーテンセンサ１２はメインフレーム１１の側面の中で、例えば図２ｂ（側面図）に図示された通り、５箇所、すなわち前端にＺ軸方向に１個、前端側の下端にＹ軸方向に１個、中央側にＹ軸方向に１個、後端側の下端にＹ軸方向に１個、後端にＺ軸方向に１個がそれぞれ設置され得る。ライトカーテンセンサ１２は一種の安全用センサであって、作業者などがこのセンサに感知されると移載機の作動が一時的に停止され得る。

【0027】

ケーブルベア（登録商標）１３はメインフレーム１１の上部に設置されてケーブルを案内することができる。ケーブルベア（登録商標）１３はメインフレーム１１の上部で両側に１個ずつＹ軸方向に設置され得る。

【0028】

ＬＭガイド１４はメインフレーム１１の上部に設置され、走行ドライブユニットフレーム２１と連結されて走行ドライブユニット２０の走行方向を案内することができる。ＬＭガイド１４はケーブルベア（登録商標）１３の両側の外側に１個ずつＹ軸方向に設置され得、走行ドライブユニットフレーム２１の下部と連結され得る。

【0029】

走行定位置センサ（または走行原点センサ）１５は、メインフレーム１１の上部に設置されて走行ドライブユニット２０の原点動作または動作完了を確認することができる。走行定位置センサ１５はメインフレーム１１の上部で中央にある支持台の後端側に設置され得る。走行定位置センサ１５は馬蹄形状のセンサであり得る。

【0030】

走行リミットセンサ１６、１７は、メインフレーム１１の上部に設置されて走行ドライブユニット２０の限界超過時にアラーム（ａｌａｒｍ）を発生させながら停止させることができる。走行リミットセンサ１６、１７は走行後進リミットセンサ１６および走行前進リミットセンサ１７で構成され得、これらはそれぞれメインフレーム１１の上部で中央にある支持台の後端側および前端側に設置され得る。走行リミットセンサ１６、１７はリミットスイッチ（ｌｉｍｉｔ ｓｗｉｔｃｈ）センサであり得る。

【0031】

図３ａ、３ｂ、３ｃ、および３ｄを参照すると、走行ドライブユニット２０は走行ドライブユニットフレーム２１、走行モータ２２、昇降モータ２３、ラックジャッキ２４、昇降ガイドブッシュ２５、センサ支持台２６、昇降定位置センサ２７、昇降リミットセンサ２８、２９等で構成され得る。

【0032】

走行ドライブユニット２０はそれ自体がＹ軸方向に移動でき、また、フォークユニット３０の上部でフォークユニット３０と連結され、フォークユニット３０をＺ軸方向に昇降させＹ軸方向に往復移動させることができる。

【0033】

走行ドライブユニットフレーム２１は基本骨格を形成するものであって、長方形の板状構造からなり得、その下部はメインフレームユニット１０のＬＭガイド１４と連結されてＹ軸方向に往復移動することができる。

【0034】

走行モータ２２は走行ドライブユニットフレーム２１の上部に設置されるＹ軸方向移動用走行モータであり得る。図面に図示されてはいないが、走行モータ２２の回転軸は適切な動力伝達メカニズム（ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）を通じて一対のプーリー（ｐｕｌｌｅｙ）（またはギア（ｇｅａｒ））のうち一つと連結され得、一対のプーリーにはベルト（ｂｅｌｔ）（またはチェーン（ｃｈａｉｎ））が巻かれて回転することができ、ベルトは走行ドライブユニットフレーム２１と直接または間接的に連結され得る。一対のプーリーはＹ軸前端および後端側にそれぞれ配置され得、メインフレームユニット１０等に固定され得る。ベルトはＹ軸方向に長く配置され得る。プーリーとベルトの正方向および逆方向回転によって、走行ドライブユニットフレーム２１がＹ軸方向に往復移動することができる。このようなプーリーとベルトのメカニズム以外に、他の駆動メカニズム、例えばシリンダとピストン（ｐｉｓｔｏｎ）（またはロッド（ｒｏｄ））メカニズム、ラックとピニオン（ｐｉｎｉｏｎ）メカニズムなどを利用してもよい。

【0035】

昇降モータ２３は走行ドライブユニットフレームの上部に設置されるＺ軸方向移動用昇降モータであり得る。図３ａを参照すると、昇降モータ２３の回転軸は適切な動力伝達メカニズム（ベルト／チェーン、プーリー／ギア、回転軸、減速ギア、ピニオンギアなど）を通じてラックジャッキ２４と連結され得る。

【0036】

ラックジャッキ２４は走行ドライブユニットフレーム２１に昇降可能にＺ軸方向に設置され、昇降モータ２３の回転を直線運動に切り替え、フォークユニット３０と連結されてフォークユニット３０を昇降させることができる。ラックジャッキ２４はラックギアであって、ピニオンギアと噛み合ってＺ軸方向に直線運動することができる。ラックジャッキ２４はＸ軸方向の両側に一対ずつ総４個で構成され得、一対のラックジャッキ２４の上部は連結部材を通じて連結され得る。ラックジャッキ２４の下端はフォークユニット３０のフォークユニットフレーム３１の上端と連結され得る。図３ではラックジャッキ２４が最大高さまで上昇した状態である。

【0037】

昇降ガイドブッシュ２５は走行ドライブユニットフレーム２１に設置され、この昇降ガイドブッシュ２５にフォークユニット３０の昇降ガイドシャフト３８が挿入され得る。昇降ガイドブッシュ２５は各ラックジャッキ２４のＸ軸方向内側に隣接して配置される総４個で構成され得る。

【0038】

センサ支持台２６は走行ドライブユニットフレーム２１にＺ軸方向に設置され、このセンサ支持台２６に昇降定位置センサ２７および昇降リミットセンサ２８、２９が取り付けられ得る。

【0039】

昇降定位置センサ（または昇降原点センサ）２７はセンサ支持台２６の上端側に設置され、フォークユニット３０の原点動作または動作完了を確認することができる。昇降定位置センサ２７は馬蹄形状のセンサであり得る。

【0040】

昇降リミットセンサ２８、２９はセンサ支持台２６の上端側および下端側に設置され、フォークユニット３０の限界超過時にアラームを発生させながら停止させることができる。昇降リミットセンサ２８、２９は昇降上昇リミットセンサ２８および昇降下降リミットセンサ２９で構成され得る。昇降リミットセンサ２８、２９はリミットスイッチセンサであり得る。

【0041】

図４ａ、４ｂ、および４ｃを参照すると、フォークユニット３０はフォークユニットフレーム３１、直交ロボット３２、フォークアーム３３ａ、フォーク３３ｂ、ボックスカバーシリンダ３４ａ、ボックス感知センサ３５、距離センサ３６、チャッキングセンサ３７、昇降ガイドシャフト３８、センサ支持台３９ａ、昇降原点センサ３９ｂ、昇降リミットセンサ３９ｃ等で構成され得る。

【0042】

フォークユニット３０は走行ドライブユニット２０の下部およびコンベヤユニット５０の上部に設置され、位置調整されたボックス３のカバー３ｂをＸ軸方向にチャッキングし、また、ボックス３に積載されたボビン１をＸ軸方向にチャッキングすることができる。

【0043】

フォークユニットフレーム３１は基本骨格を形成するものであって、長方形の板状構造からなり得、その上端は走行ドライブユニット２０のラックジャッキ２４の下端と連結されてＺ軸方向に昇降移動することができる。

【0044】

直交ロボット３２はチャッキング部材のＸ軸方向の直線往復移動のためのものであって、フォークユニットフレーム３１の下部にＸ軸方向に移動可能に設置され得る。直交ロボット３２はボビン１のチャッキング時にＸ軸方向移動用モータを具備することができる。直交ロボット３２はフォークユニットフレーム３１のＸ軸方向の両端に配置される２個で構成され得る。

【0045】

フォークアーム３３ａは両側の直交ロボット３２の下部にそれぞれＺ軸方向に設置されてフォーク３３ｂおよびボックスカバーシリンダ３４ａ等を支持することができる。フォークアーム３３ａは直交ロボット３２に沿ってＸ軸方向に直線往復移動することができる。

【0046】

フォーク３３ｂは両側のフォークアーム３３ａの下端の内側にそれぞれＸ軸方向に設置されてボビン１をチャッキングすることができる。フォーク３３ｂはボビン１の両末端の開放された中空末端１ａに挿入されながらボビン１をチャッキングでき、フォークアーム３３ａに沿ってＸ軸方向に直線往復移動することができる。

【0047】

ボックスカバーシリンダ３４ａはボックスカバー３ｂのチャッキング時のＸ軸方向移動用シリンダであって、両側のフォークアーム３３ａの中間にそれぞれＸ軸方向に設置されてボックスカバー３ｂをチャッキングすることができる。ボックスカバーシリンダ３４ａはフォークアーム３３ａの外側に配置されるシリンダロッド３４ｂ、フォークアーム３３ａの内側に配置されるカバープッシャー３４ｃ、およびシリンダロッド３４ｂとカバープッシャー３４ｃを連結する連結部材３４ｄを具備することができる。ボックスカバーシリンダ３４ａはエアシリンダであり得る。

【0048】

シリンダロッド３４ｂはフォークアーム３３ａの外側でＸ軸方向に直線往復移動し、連結部材３４ｄを通じてシリンダロッド３４ｂと連結されたカバープッシャー３４ｃはフォークアーム３３ａの内側でＸ軸方向に直線往復移動することができる。したがって、カバープッシャー３４ｃはフォークアーム３３ａの移動にかかわらず自主的にＸ軸方向に直線往復移動することができる。

【0049】

図４ではカバープッシャー３４ｃがフォークアーム３３ａの内側に最も多く前進した状態、すなわちボックスカバー３ｂのチャッキング状態を示し、ボビン１のチャッキング時にはフォーク３３ｂのボビン１チャッキングを妨害しないためにフォークアーム３３ａと密着するように後進することができる。

【0050】

ボックス感知センサ３５は両側のボックスカバーシリンダ３４ａの連結部材３４ｄのうちフォークアーム３３ａの内側部位に設置されてボックスカバー３ｂを感知することができる。ボックス感知センサ３５はボックスカバー３ｂのチャッキング時にフォークユニット３０のＸ軸センタリングに必要である。ボックス感知センサ３５は光電センサであり得る。

【0051】

距離センサ３６は両側のフォークアーム３３ａの内側で両側の直交ロボット３２の下部に設置されて、ボビン１およびボックスカバー３ｂとの距離（高さ）を感知して昇降高さの誤差の有無を判断することができる。距離センサ３６はボックスカバー３ｂのチャッキングおよびボビン１のチャッキング時にバーコートリーダーとの連動を通じてのフォークユニット３０のＺ軸センタリングに必要である。距離センサ３６は超音波センサであり得る。

【0052】

チャッキングセンサ３７は両側のフォークアーム３３ａの下端に設置されてボビン１のチャッキングを感知することができる。チャッキングセンサ３７はボビン１のチャッキング時にフォークユニット３０のＸ軸センタリングに必要である。チャッキングセンサ３７は近接センサであり得る。

【0053】

昇降ガイドシャフト３８はフォークユニットフレーム３１の上部にＺ軸方向に設置され、フォークユニット３０の昇降時にガイド役割をする。４個の昇降ガイドシャフト３８が走行ドライブユニット２０の４個の昇降ガイドブッシュ２５にそれぞれ挿入され得る。

【0054】

センサ支持台（昇降ＤＯＧユニット）３９ａはフォークユニットフレーム３１の上部にＺ軸方向に設置され、このセンサ支持台３９ａに昇降定位置センサ３９ｂおよび昇降リミットセンサ３９ｃが付着され得る。

【0055】

昇降定位置センサ（または昇降原点センサ）３９ｂはセンサ支持台３９ａの上端側に設置され、フォークユニット３０の原点動作または動作完了を確認することができる。昇降定位置センサ３９ｂは馬蹄形状のセンサであり得る。

【0056】

昇降リミットセンサ３９ｃはセンサ支持台３９ａの上端側および下端側にそれぞれ設置されてフォークユニット３０の限界超過時にアラームを発生させながら停止させることができる。昇降リミットセンサ３９ｃは昇降上昇リミットセンサおよび昇降下降リミットセンサで構成され得る。昇降リミットセンサ３９ｃはリミットスイッチセンサであり得る。

【0057】

センサ支持台３９ａと昇降定位置センサ３９ｂおよび昇降リミットセンサ３９ｃは、走行ドライブユニット２０にセンサ支持台２６と昇降定位置センサ２７および昇降リミットセンサ２８、２９が設置される場合に省略可能である。すなわち、センサ支持台と昇降定位置センサおよび昇降リミットセンサは走行ドライブユニット２０およびフォークユニット３０のうちいずれか一方のユニットにのみ設置され得、また、両側のユニットの双方に設置され得る。

【0058】

図５ａ、５ｂ、および５ｃを参照すると、センタリングユニット４０はセンタリングユニットフレーム４１、Ｙ軸シリンダ４２、移動板４３、Ｘ軸シリンダ４４、ボックスプッシャー４５、ＬＭガイド４６、サイズチェックセンサ４７等で構成され得る。

【0059】

センタリングユニット４０はコンベヤユニット５０のＸ軸方向の外側に設置されてボックス３の位置をＸ軸方向およびＹ軸方向に調整（センタリング、整列）することができる。センタリングの順序と関連して、まずＸ軸センタリングがなされた後、その次にＹ軸センタリングがなされ得る。

【0060】

センタリングユニットフレーム４１は基本骨格を形成するものであって、略長方形の板状構造からなり得、コンベヤユニット５０のＸ軸方向の外側の両側に設置され得る。

【0061】

Ｙ軸シリンダ４２は両側のセンタリングユニットフレーム４１にＹ軸方向に設置されてボックスプッシャー４５をＹ軸方向に往復移動させることができる。Ｙ軸シリンダ４２のロッドは移動板４３の下部と連結され得る。Ｙ軸シリンダ４２はエアシリンダであり得る。

【0062】

移動板４３は両側のＹ軸シリンダ４２のロッドと連結されてＹ軸方向に往復移動することができる。移動板４３は長方形の板状構造からなり得、Ｙ軸シリンダ４２のロッドの末端と連結され得る。移動板４３の上部にはＸ軸シリンダ４４が設置され得る。

【0063】

Ｘ軸シリンダ４４は両側の移動板４３の上部にＸ軸方向に設置されて移動板４３と共にＹ軸方向に往復移動することができる。Ｘ軸シリンダ４４のロッドはボックスプッシャー４５と連結されてボックスプッシャー４５をＸ軸方向に移動させることができる。Ｘ軸シリンダ４４はエアシリンダであり得る。

【0064】

ボックスプッシャー４５はＹ軸シリンダ４２およびＸ軸シリンダ４４によりＹ軸方向およびＸ軸方向にそれぞれ往復移動することによって、ボックス３と接触してボックス３をセンタリングすることができる。ボックスプッシャー４５はＸ軸方向に長く配置され得、Ｘ軸方向の外側末端側は移動板４３に設置されたＬＭガイド４６と連結され得、Ｘ軸方向の内側末端のうちＹ軸前端はＸ軸シリンダ４４のロッド末端と連結され得、Ｘ軸方向の内側末端のうちＹ軸後端にはパッドが付着され得る。図５ではボックスプッシャー４５がＹ軸方向およびＸ軸方向にそれぞれ最も前進した状態である。

【0065】

ＬＭガイド４６は両側のセンタリングユニットフレーム４１および移動板４３にそれぞれ設置されて各軸方向の移動を案内することができる。ＬＭガイド４６はセンタリングユニットフレーム４１にＹ軸方向に設置されて移動板４３の下部と連結され得る。また、ＬＭガイド４６は移動板４３にＸ軸方向に設置されて移動板４３の上部およびボックスプッシャー４５の下部とそれぞれ連結され得る。

【0066】

サイズチェックセンサ４７はセンタリングユニットフレーム４１の上部に設置されてボックス３のサイズを確認することができる。サイズチェックセンサ４７は複数個、例えば図示された通り５個で構成され得、各センサの間隔はＹ軸後端側に行くほど次第に狭くなり得る。サイズチェックセンサ４７は投光／受光センサであり得る。サイズチェックセンサ４７は適切な支持手段（ブラケット、支持台など）によりセンタリングユニットフレーム４１に支持され得る。

【0067】

図６を参照すると、コンベヤユニット５０はフリーローラレーン５１、ボックスストッパー５２、貨物整列センサ５３、進入ガイドブロック５４、運搬車両エンドストッパー５５等で構成され得る。

【0068】

コンベヤユニット５０はボックス３の位置調整時に使われるコンベヤであって、移載機の前端側に設置されてボックス３が最初に配置されて移載が始まる所である。

【0069】

フリーローラレーン５１はボックス３のＹ軸方向移動のためのものであって、フリーローラは自主的に駆動されず、外力によって自由に回転することができる。フリーローラレーン５１はＹ軸方向に配置される複数個、例えば図示された通り３個のレーンで構成され得る。具体的には、Ｘ軸方向の両端にはメインローラレーンが配置され、中央にはメインローラレーンより幅が小さい補助ローラレーンが配置され得る。メインローラレーンと補助ローラレーンの間の空間は運搬車両（リフト車、台車など）が進入するための空間であり得る。各レーン５１には複数個、例えば図示された通り８個のフリーローラが装着され得る。

【0070】

ボックスストッパー５２はボックス３のＹ軸センタリングのためのものであって、フリーローラレーン５１のうち両側のメインローラレーンのＹ軸後端に設置され得る。ボックスストッパー５２はＺ軸方向に配置される略板状の構造物であり得る。フリーローラレーン５１に配置されたボックスがセンタリングユニット４０によりＹ軸方向に押されてボックスストッパー５２と密着しながらＹ軸センタリングがなされ得る。

【0071】

貨物整列センサ（またはボックスエンドセンサ）５３はフリーローラレーン５１のうち両側のメインローラレーンのＹ軸後端にボックスストッパー５２と隣接して配置され得、ボックス３がボックスストッパー５２に接触するように位置したかを確認でき、すなわち積載貨物（ボックス）の整列の有無を認識することができる。貨物整列センサ５３は直反射センサであり得る。

【0072】

進入ガイドブロック５４はフリーローラレーン５１のうち補助ローラレーンのＹ軸前端に設置されて運搬車両（台車など）の進入経路を案内することができる。

【0073】

運搬車両エンドストッパー５５はボックスストッパー５２と隣接して配置されて運搬車両（リフト車など）とボックスカバー積置台９０との衝突を防止することができる。運搬車両エンドストッパー５５はＺ軸方向に配置される板状の構造物であり得、両側のボックスストッパー５２の内側にボックスストッパー５２と同一線上に配置され得る。

【0074】

図７ａおよび７ｂを参照すると、ボビン積置台６０は積置台フレーム６１、ガイドブロック６２、貨物感知センサ６３、ボビン感知センサ６４、運搬車両エンドストッパー６５等で構成され得る。

【0075】

ボビン積置台６０はボビン１を載置しておく所であって、メインフレームユニット１０のＹ軸後端側に設置され得る。

【0076】

積置台フレーム６１は基本骨格を形成するものであって、六面体の形態の立体構造からなり得る。

【0077】

ガイドブロック６２は積置台フレーム６１の上部に設置されてボビン１が軸方向に押されるのを防止することができる。ガイドブロック６２は積置台フレーム６１の上端のうちＸ軸方向の両端にそれぞれＹ軸方向に配置され得、中央には互いに対向する２個の傾斜面を含むことができる。

【0078】

貨物感知センサ６３は積置台フレーム６１の上部に設置されて積置台６０での積載貨物（ボビン）の有無を判別することができる。貨物感知センサ６３は積置台フレーム６１の上端のうちＸ軸方向の両端に対角方向に交差して配置され得る。貨物感知センサ６３は投光／受光センサであり得る。

【0079】

ボビン感知センサ６４はガイドブロック６２に設置されてガイドブロック６２でのボビン１の有無を判別することができる。ボビン感知センサ６４はガイドブロック６２のＹ軸方向の両端にそれぞれ設置され得る。ボビン感知センサ６４は光電センサであり得る。

【0080】

運搬車両エンドストッパー６５は積置台フレーム６１のＹ軸後端側に設置されて運搬車両（リフト車、台車など）とボビン積置台６０との衝突を防止することができる。運搬車両エンドストッパー６５はＺ軸方向に配置される略板状の構造物であり得、例えば２個が設置され得る。

【0081】

図８を参照すると、カバーアセンブリ７０はカバーアセンブリフレーム７１、はしご７２、安全ドア７３等で構成され得る。

【0082】

カバーアセンブリ７０はメインフレームユニット１０の上部および側面に設置されるものであって、移載機設備の上側の欄干、はしご、安全ドアを総称する。

【0083】

カバーアセンブリフレーム７１は基本骨格を形成するものであって、六面体の形態の立体構造からなり得る。

【0084】

はしご７２はカバーアセンブリフレーム７１の側面に設置されて上部のメンテナンス時に移動経路を提供でき、すなわちメンテナンス時に移載機設備の上部に上る通路であり得る。

【0085】

安全ドア７３はカバーアセンブリフレーム７１の側面に、そしてはしご７２の下部に設置され得る。安全ドア７３のオープン（ｏｐｅｎ）時に連動されて移載機設備の作動が停止され得る。

【0086】

図９を参照すると、進入ガイド８０は進入ガイドフレーム８１、ローラ８２、パッド８３等で構成され得る。

【0087】

進入ガイド８０はメインフレームユニット１０の入口側に設置されてボックス３の投入時に運搬車両（台車など）の経路を案内することができる。

【0088】

進入ガイドフレーム８１は基本骨格を形成するものであって、立体構造からなり得る。進入ガイドフレーム８１はＹ軸方向において両側のセンタリングユニット４０の前端側に配置され得、Ｚ軸方向に配置される板状構造物およびこの板状構造物を支持する支持台を具備することができる。

【0089】

ローラ８２は進入ガイドフレーム８１の内部にＺ軸方向に設置されて運搬車両（台車など）と進入ガイド８０との間の摩擦を防止することができる。ローラ８２は複数個、例えば図面に図示された通り３個で構成され得る。

【0090】

パッド８３は進入ガイドフレーム８１の前端側に設置されて運搬車両（台車など）と進入ガイド８０の破損を防止することができる。パッド８３はステンレススチール（ＳＵＳ）で製作され得る。

【0091】

図１０を参照すると、ボックスカバー積置台９０は積置台フレーム９１、センタリングシリンダ９２、エンドブラケット（ｂｒａｃｋｅｔ）９３、装着感知センサ９４等で構成され得る。

【0092】

ボックスカバー積置台９０はボックスカバー３ｂを載置しておく所であって、移載機の中間位置、例えばコンベヤユニット５０およびボビン積置台６０の間に設置され得る。

【0093】

積置台フレーム９１は基本骨格を形成するものであって、板状構造からなり得る。

【0094】

センタリングシリンダ９２はボックスカバー３ｂのＹ軸センタリング用シリンダであって、積置台フレーム９１のＸ軸方向の両端に設置され得る。センタリングシリンダ９２のロッドの末端はＸ軸方向に配置されるカバープッシャーと連結され得、カバープッシャーはセンタリングシリンダ９２によりＹ軸方向に往復移動することができる。センタリングシリンダ９２はエアシリンダであり得る。

【0095】

エンドブラケット９３はボックスカバー３ｂのＹ軸センタリング用ストッパーであって、積置台フレーム９１のＹ軸方向の後端に設置され得、Ｘ軸方向に２個が設置され得る。エンドブラケット９３はＺ軸方向に配置される板状構造物であり得る。ボックスカバー３ｂがセンタリングシリンダ９２のカバープッシャーに押されてエンドブラケット９３に密着しながらＹ軸センタリングがなされ得る。

【0096】

装着感知センサ９４は積置台フレーム９１のＸ軸方向の両端に設置されてボックスカバー３ｂの定位置を確認することができる。

【0097】

図１１を参照すると、メンテナンスフレーム１００はメンテナンス時のモータの据え置きのためのものであって、メインフレームユニット１０の上部に設置され得る。メンテナンスフレーム１００は立体構造からなり得、モータ２２、２３の上部に配置され得る。

【0098】

バーコートリーダーはボビン１を積載したボックス３に付着されたバーコードを読み取る機器であって、バーコードにはボビン１およびボックス３の各種情報が保存され得る。図面に図示されてはいないが、バーコートリーダーはメインフレームユニット１０、走行ドライブユニット２０、フォークユニット３０、センタリングユニット４０、コンベヤユニット５０、進入ガイド８０のうち適切な位置に設置され得る。

【0099】

制御ユニットはバーコートリーダーおよび距離センサ３６との連動を通じてのフォークユニット３０のＺ軸センタリング、チャッキングセンサ３７との連動を通じてのフォークユニット３０のＸ軸センタリング、フォークユニット３０のＺ軸昇降およびＹ軸移動をそれぞれ制御することによってボビン１のリフティング（ｌｉｆｔｉｎｇ）を自動で制御することができる。

【0100】

また、制御ユニットはバーコートリーダーおよび距離センサ３６との連動を通じてのフォークユニット３０のＺ軸センタリング、ボックス感知センサ３５との連動を通じてのフォークユニット３０のＸ軸センタリング、フォークユニット３０のＺ軸昇降およびＹ軸移動をそれぞれ制御することによって、ボックスカバー３ｂのオープニング（ｏｐｅｎｉｎｇ）を自動で制御することができる。

【0101】

図面に図示されてはいないが、制御ユニットはメインフレームユニット１０などのような適切な場所に設置され得、各センサとモータおよびシリンダなどと連結され得る。また、制御ユニットは演算／処理装置（ＣＰＵ、ＭＰＵなど）、保存装置（メモリ、ドライブなど）、入力装置（キーボード、マウス、ボタン、スイッチなど）、出力装置（ディスプレイ、タッチスクリーンなど）、通信装置（ＬＡＮ、モデム、ワイファイ、ブルートゥース（登録商標）など）、回路基板（メインボード、グラフィックカードなど）等を具備することができる。

【0102】

以下、本発明に係る移載機の作動過程を説明する。

【0103】

第１段階はボックスカバー３ｂのオープン段階であり、第２段階は１次包装除去段階である。第１段階は移載機によって自動で遂行され、第２段階は作業者によって手動で遂行され得る。

【0104】

まず、バーコートリーダー（ＢＣＲ）を通じてボックス３に付着されたバーコードを読み取った後、ボックス３をコンベヤユニット５０に投入する。

【0105】

次に、センタリングユニット４０を利用してボックス３を自動でセンタリングするが、この時、制御ユニットがＢＣＲの読み取り値およびボックスサイズチェックセンサ４７と連動してボックス３のＸ軸センタリングおよびＹ軸センタリングを遂行する。

【0106】

次に、フォークユニット３０のボックスカバーシリンダ３４ａとボックス感知センサ３５および距離センサ３６を利用してボックスカバー３ｂを自動でオープンするが、この時、制御ユニットがＢＣＲの読み取り値および距離センサ３６と連動してフォークユニット３０のＺ軸センタリングを遂行し、また、ボックス感知センサ３５と連動してＸ軸センタリングを遂行する。両側のボックスカバーシリンダ３４ａのカバープッシャー３４ｃがＸ軸の内側に前進してボックスカバー３ｂをチャッキングする。

【0107】

次に、走行ドライブユニット２０を通じて、フォークユニット３０がボックスカバー３ｂをチャッキングした状態でＺ軸に上昇してＹ軸に後進した後、ボックスカバー積置台９０から下降してチャッキングを解除してボックスカバー３ｂをボックスカバー積置台９０に積載する。ボックスカバー３ｂの移動およびチャッキング解除時にも、制御ユニットが距離センサ３６およびボックス感知センサ３５と連動することができる。

【0108】

次に、ボックスカバー積置台９０でセンタリングシリンダ９２を利用してボックスカバー３ｂをＹ軸にセンタリングする。

【0109】

第３段階はボビン１のチャッキングおよび移載段階であり、第４段階は作業者ボビン移送段階である。第３段階は移載機によって自動で遂行され、第４段階は作業者によって手動で遂行され得る。

【0110】

まず、移載部材である走行ドライブユニット２０およびフォークユニット３０が、原点であるコンベヤユニット５０位置に移動する。

【0111】

次に、フォークユニット３０の直交ロボット３２とフォーク３３ｂおよび距離センサ３６とチャッキングセンサ３７を利用してボビン１を自動でチャッキングおよびリフティングするが、この時、制御ユニットがＢＣＲの読み取り値および距離センサ３６と連動してフォークユニット３０のＺ軸センタリングを遂行し、またチャッキングセンサ３７と連動してＸ軸センタリングを遂行する。フォークユニット３０の両側のフォーク３３ｂがＸ軸の内側に前進してボビン１の中空末端１ａに挿入されながらボビン１をチャッキングする。

【0112】

次に、走行ドライブユニット２０を通じて、フォークユニット３０がボビン１をチャッキングした状態でＺ軸に上昇してＹ軸に後進した後、ボビン積置台６０から下降してチャッキングを解除してボビン１をボビン積置台６０に積載する。ボビン１の移動およびチャッキング解除時にも、制御ユニットが距離センサ３６およびチャッキングセンサ３７と連動することができる。

【0113】

次に、フォークユニット３０が待機位置であるボックスカバー積置台９０位置に移動する。

【0114】

次に、作業者が運搬車両を利用してボビン積置台６０に積載されたボビン１を移載する。

【0115】

第５段階はボックスカバー３ｂのリターン段階であり、第６段階は空きボックス回収段階である。第５段階は移載機によって自動で遂行され、第６段階は作業者によって手動で遂行され得る。

【0116】

まず、フォークユニット３０が移載機の中間位置であるボックスカバー位置に移動する。

【0117】

次に、フォークユニット３０が、ボックスカバー積置台９０でセンタリングシリンダ９２を通じてＹ軸にセンタリングされた状態のボックスカバー３ｂを、前述した方法と同一に、Ｚ軸センタリングおよびＸ軸センタリングを通じてチャッキングする。

【0118】

次に、走行ドライブユニット２０を通じて、フォークユニット３０がボックスカバー３ｂをチャッキングした状態でＺ軸に上昇してＹ軸に前進した後、コンベヤユニット５０から下降してチャッキングを解除してボックスカバー３ｂをボビン１がない空きボックス本体３ａと再組立する。

【0119】

次に、フォークユニット３０が待機位置であるボックスカバー積置台９０位置に移動する。

【0120】

最後に、作業者が運搬車両を利用してコンベヤユニット５０で再組立された空きボックス３を移載して回収する。

【符号の説明】

【0121】

１：ボビン
１ａ：中空末端
２：ホイル
３：ボックス
３ａ：ボックス本体
３ｂ：ボックスカバー
１０：メインフレームユニット
１１：メインフレーム
１２：ライトカーテンセンサ
１３：ケーブルベア（登録商標）
１４：ＬＭガイド
１５：走行定位置センサ
１６：走行後進リミットセンサ
１７：走行前進リミットセンサ
２０：走行ドライブユニット
２１：走行ドライブユニットフレーム
２２：走行モータ
２３：昇降モータ
２４：ラックジャッキ
２５：昇降ガイドブッシュ
２６：センサ支持台
２７：昇降定位置センサ
２８：昇降上昇リミットセンサ
２９：昇降下降リミットセンサ
３０：フォークユニット
３１：フォークユニットフレーム
３２：直交ロボット
３３ａ：フォークアーム
３３ｂ：フォーク
３４ａ：ボックスカバーシリンダ
３４ｂ：シリンダロッド
３４ｃ：カバープッシャー
３４ｄ：連結部材
３５：ボックス感知センサ
３６：距離センサ
３７：チャッキングセンサ
３８：昇降ガイドシャフト
３９ａ：センサ支持台
３９ｂ：昇降原点センサ
３９ｃ：昇降リミットセンサ
４０：センタリングユニット
４１：センタリングユニットフレーム
４２：Ｙ軸シリンダ
４３：移動板
４４：Ｘ軸シリンダ
４５：ボックスプッシャー
４６：ＬＭガイド
４７：サイズチェックセンサ
５０：コンベヤユニット
５１：フリーローラレーン
５２：ボックスストッパー
５３：貨物整列センサ
５４：進入ガイドブロック
５５：運搬車両エンドストッパー
６０：ボビン積置台
６１：積置台フレーム
６２：ガイドブロック
６３：貨物感知センサ
６４：ボビン感知センサ
６５：運搬車両エンドストッパー
７０：カバーアセンブリ
７１：カバーアセンブリフレーム
７２：はしご
７３：安全ドア
８０：進入ガイド
８１：進入ガイドフレーム
８２：ローラ
８３：パッド
９０：ボックスカバー積置台
９１：積置台フレーム
９２：センタリングシリンダ
９３：エンドブラケット
９４：装着感知センサ
１００：メンテナンスフレーム

【図1a】

【図1b】

【図2a】

【図2b】

【図3a】

【図3b】

【図3c】

【図3d】

【図4a】

【図4b】

【図4c】

【図5a】

【図5b】

【図5c】

【図6】

【図7a】

【図7b】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12a】

【図12b】