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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-02-19
(45)【発行日】2025-02-28
(54)【発明の名称】車両及びその駆動装置
(51)【国際特許分類】
B62D 7/14 20060101AFI20250220BHJP
B62D 7/15 20060101ALI20250220BHJP
B60W 10/04 20060101ALI20250220BHJP
B60W 10/20 20060101ALI20250220BHJP
【ＦＩ】
B62D7/14 A
B62D7/15 D
B60W10/00 134
B60W10/04
B60W10/20
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2024527751
(86)(22)【出願日】2024-04-26
(86)【国際出願番号】 JP2024016598
【審査請求日】2024-05-13
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】524032736
【氏名又は名称】輝翠ＴＥＣＨ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100114188
【弁理士】
【氏名又は名称】小野 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100151448
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 孝博
(74)【代理人】
【識別番号】100160255
【弁理士】
【氏名又は名称】市川 祐輔
(74)【代理人】
【識別番号】100219265
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 崇大
(74)【代理人】
【識別番号】100216839
【弁理士】
【氏名又は名称】大石 敏幸
(72)【発明者】
【氏名】シガリンギン ジェフリ アルフォンソ
(72)【発明者】
【氏名】鄭 育丞
(72)【発明者】
【氏名】ブルーム タミル
【審査官】瀬戸 康平
(56)【参考文献】
【文献】特開昭４９－１０４３３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０１９５３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２００７／１４１８４１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２３－１１１２１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－１９９１０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１７６７９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０９１１４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－２９１１４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／０８０２００（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｋ ７／００
Ｂ６２Ｄ ６／００， ７／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
本体に対して個々に連結され個々に衝撃を吸収するための複数のサスペンション装置にそれぞれ対応するように連結されるとともに、左右一対の各駆動輪が連結ロッドを介して互いに連結されることで互いに連動して左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪と、前記複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪の内側に設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機と、
前記複数の電動機のうちの各電動機の回転軸をそれぞれ支持するとともに、前記連結ロッドの一端と他端にそれぞれ連結されることで、前記左右一対の各駆動輪を連動して回転するように構成された複数のナックル装置と、
を含む車両。
【請求項2】
前記各駆動輪は、前記複数のサスペンション装置のそれぞれに対応して設置された前記複数のナックル装置のそれぞれを介して、前記複数のサスペンション装置のそれぞれに連結される、請求項１に記載の車両。
【請求項3】
本体に対して個々に連結され個々に衝撃を吸収するための複数のサスペンション装置にそれぞれ対応するように連結されるとともに、左右一対の各駆動輪が連結ロッドを介して互いに連結されることで互いに連動して左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪と、
前記複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪の内側に設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機と、
を含む車両であって、
前記複数の駆動輪は、前記本体の前方に設置された一対の前側駆動輪と、前記本体の後方に設置された一対の後側駆動輪とを含む、車両。
【請求項4】
前記一対の前側駆動輪は連結ロッドを介して互いに連結され、互いに連動して前記左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された、請求項３に記載の車両。
【請求項5】
前記一対の後側駆動輪は連結ロッドを介して互いに連結され、互いに連動して前記左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するとともに、前記一対の前側駆動輪と連動して前記左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された、請求項４に記載の車両。
【請求項6】
前記一対の後側駆動輪は連結ロッドを介して互いに連結され、互いに連動して前記左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するとともに、前記一対の前側駆動輪からは独立して前記左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された、請求項４に記載の車両。
【請求項7】
前記一対の前側駆動輪は左前側駆動輪と右前側駆動輪とを含み、前記左前側駆動輪及び前記右前側駆動輪は、互いに同じ位置を中心とする円に沿って前記左方向及び前記右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された、
請求項３に記載の車両。
【請求項8】
前記一対の前側駆動輪は左前側駆動輪と右前側駆動輪とを含み、前記一対の後側駆動輪は左後側駆動輪と右後側駆動輪とを含み、
前記左前側駆動輪、前記右前側駆動輪、前記左後側駆動輪及び前記右後側駆動輪は、互いに同じ位置を中心とする円に沿って前記左方向及び前記右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された、
請求項３に記載の車両。
【請求項9】
本体に対して個々に連結され個々に衝撃を吸収するための複数のサスペンション装置にそれぞれ対応するように連結されるとともに、左右一対の各駆動輪が連結ロッドを介して互いに連結されることで互いに連動して左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪と、
前記複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪の内側に設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機と、
を含む車両であって、
前記複数の駆動輪は、前記本体に設置された制御装置からの制御情報に基づいて前記左方向及び右方向の少なくともいずれか一方への回転、又は前方向及び後方向の少なくともいずれか一方への回転が制御されるように構成された、車両。
【請求項10】
前記複数の駆動輪の各々は前記制御情報に基づいて、互いに独立して、前記前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された、請求項９に記載の車両。
【請求項11】
本体に対して個々に連結され個々に衝撃を吸収するための複数のサスペンション装置にそれぞれ対応するように連結されるとともに、左右一対の各駆動輪が連結ロッドを介して互いに連結されることで互いに連動して左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪と、
前記複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪の内側に設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機と、
を含む車両であって、
前記本体は、前記本体の周辺の外部環境情報を検出するためのセンサーを含み、
前記複数の駆動輪の各々は、前記センサーで検出された外部環境情報に基づいて前記左方向及び右方向の少なくともいずれか一方への回転、又は前記前方向及び後方向の少なくともいずれか一方への回転が制御されるように構成された、車両。
【請求項12】
前記本体は動物又は物品を載置可能な運搬台を連結可能である、請求項１、３、９及び１１のいずれかに記載の車両。
【請求項13】
農地で収穫された農作物の運搬のための、請求項１、３、９及び１１のいずれかに記載の車両。
【請求項14】
本体に対して個々に連結され個々に衝撃を吸収するための複数のサスペンション装置にそれぞれ対応するように連結されるとともに、左右一対の各駆動輪が連結ロッドを介して互いに連結されることで互いに連動して左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪と、前記複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪の内側に設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機と、
を含む駆動装置であって、
前記複数の駆動輪は、前記本体に設置された制御装置からの制御情報に基づいて前記左方向及び右方向の少なくともいずれか一方への回転、又は前方向及び後方向の少なくともいずれか一方への回転が制御されるように構成された、駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、複数の駆動輪を含む車両に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、車輪をモータ等の電動機で直接駆動する、いわゆるインホイルモータ方式の車両が知られている。例えば、特許文献１には、「左右の車輪２２Ｌ、２２Ｒのそれぞれに独立して制駆動力を付与する制駆動部としてのインホイルモータ３２Ｌ、３２Ｒが設けられた牽引車両１２」が記載されている。このような牽引車両１２においては、左右のインホイルモータ３２Ｌ、３２Ｒは、独立して制御可能とされ、牽引車両１２の旋回動作は、左右のインホイルモータ３２Ｌ、３２Ｒのトルクに差を設けることによって制御可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２３－１８３８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
そこで、上記のような技術を踏まえ、本開示では、様々な実施形態により、より走行性能に優れた車両及びその駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一態様によれば、「本体に設置され、各駆動輪が左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪と、前記複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪に対して設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機とを含む車両」が提供される。
【0006】
本開示の一態様によれば、「各駆動輪が左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪と、前記複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪に対して設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機とを含む駆動装置」が提供される。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、様々な実施形態により、より走行性能に優れた車両及びその駆動装置を提供することができる。
【0008】
なお、上記効果は説明の便宜のための例示的なものであるにすぎず、限定的なものではない。上記効果に加えて、又は上記効果に代えて、本開示中に記載されたいかなる効果や当業者であれば明らかな効果を奏することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
１．車両１の構成
本開示に係る車両は、本体に設置された複数の駆動輪を有する。より具体的には、当該車両は、各駆動輪が左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪を有する。これにより、当該車両は左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に旋回することが可能である。また、当該車両は、複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪に設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機を有する。これにより、当該車両は、前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に進行させることが可能である。
本開示に係る車両は、本体に設置された複数の駆動輪を有する。より具体的には、当該車両は、各駆動輪が左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪を有する。これにより、当該車両は左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に旋回することが可能である。また、当該車両は、複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪に設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機を有する。これにより、当該車両は、前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に進行させることが可能である。
【0011】
このような車両は、一例としては、人を含む動物及び物品のうちの少なくともいずれかを載置して運搬するか、人を含む動物及び物品のうちの少なくともいずれかを牽引して運搬するために用いられる。当該車両は、好ましくは人、家畜及び愛玩動物等の動物、並びに農作物、農業用資材（例えば、種苗、肥料、飼料、農薬又は包装資材等）、農業用装置、工業製品、工業資材、工業用装置、実験・試験用資材、実験・試験用装置、商品、商品用材料、及び配送物等の物品を運搬するために用いられ、より好ましくは農作物、農業用資材（例えば、種苗、肥料、飼料、農薬又は包装資材等）及び農業用装置を運搬するために用いられる。なお、ここに例示する動物及び物品は、当該車両によって運搬されるものの一例であるにすぎず、当然他のものを運搬してもよい。また、載置や牽引は運搬方法の一例であるにすぎず、当然他の方法により運搬してもよい。
【0012】
当該車両は、地球上に限らず宇宙空間においても利用することが可能である。また、当該車両は、屋内及び屋外のいずれでも利用することが可能である。また、当該車両は、整地及び不整地を問わず利用することが可能である。このような車両は、一例としては、水田、畑、果樹園、穀物農場、牧草地、山林、建設現場、被災地、工場、ビル、集合住宅又は一般家屋などで用いられ、好ましくは水田、畑、果樹園、穀物農場、牧草地、建設現場、被災地又は工場などの作業地で用いられ、さらに好ましくは水田、畑、果樹園、穀物農場又は牧草地などの農業用地で用いられ、特に好ましくは果樹園で用いられる。果樹園のように、路面の凹凸やぬかるみ、傾斜などの不整地においては、駆動輪を個々に制御し柔軟な操縦が求められるところ、当該車両であれば走行性能に優れ良好に用いることが可能である。
【0013】
図１は、本開示の一実施形態に係る車両１の構成の例を示す斜視図である。図１によれば、本体３００に設置された複数の駆動輪（左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ、及び右後側駆動輪２５０ｄ）と、複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪に対して設けられた複数の電動機（電動機２９０ａ～電動機２９０ｄ）を含む車両１が示されている。すなわち、車両１は、車両１の前方に設置された前側駆動装置２００ａと、車両１の後方に設置された後側駆動装置２００ｂと、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂの上面に設置された本体３００と、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂの少なくともいずれか一方を制御するための制御装置１００（図１において図示しない。）とを含む。
【0014】
前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂのうちの少なくともいずれかは、車両１を前方又は後方へ移動させるための推進力を発生するとともに、車両１を左方向又は右方向へ旋回させることが可能な駆動部として機能する。前側駆動装置２００ａは、車両１が前進する方向に垂直な方向において一対に設けられた駆動輪（左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂ）と、左前側駆動輪２５０ａに連結され左前側駆動輪２５０ａを支持するためのナックル装置２２０ａと、右前側駆動輪２５０ｂに連結され右前側駆動輪２５０ｂを支持するためのナックル装置２２０ｂと、ナックル装置２２０ａに連結され車両１の走行中や運搬対象物の載置中などの衝撃を吸収するためのサスペンション装置２６０ａと、ナックル装置２２０ｂに連結され車両１の走行中や運搬対象物の載置中などの衝撃を吸収するためのサスペンション装置２６０ｂと、左前側駆動輪２５０ａのホイール内に収容され左前側駆動輪２５０ａを前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるための電動機２９０ａと、右前側駆動輪２５０ｂのホイール内に収容され右前側駆動輪２５０ｂを前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるための電動機２９０ｂと、ナックル装置２２０ａ及びナックル装置２２０ｂの少なくともいずれか一方に連結され左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂを旋回させるためのステアリング装置２８０ａとを含む。
【0015】
また、後側駆動装置２００ｂは、車両１が前進する方向に垂直な方向において一対に設けられた駆動輪（左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄ）と、左後側駆動輪２５０ｃに連結され左後側駆動輪２５０ｃを支持するためのナックル装置２２０ｃと、右後側駆動輪２５０ｄに連結され右後側駆動輪２５０ｄを支持するためのナックル装置２２０ｄと、ナックル装置２２０ｃに連結され車両１の走行中や運搬対象物の載置中などの衝撃を吸収するためのサスペンション装置２６０ｃと、ナックル装置２２０ｄに連結され車両１の走行中や運搬対象物の載置中などの衝撃を吸収するためのサスペンション装置２６０ｄと、左後側駆動輪２５０ｃのホイール内に収容され左後側駆動輪２５０ｃを前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるための電動機２９０ｃと、右後側駆動輪２５０ｄのホイール内に収容され右後側駆動輪２５０ｄを前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるための電動機２９０ｄと、ナックル装置２２０ｃ及びナックル装置２２０ｄの少なくともいずれか一方に連結され左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄを旋回させるためのステアリング装置２８０ｂとを含む。
【0016】
なお、図１においては、前側駆動装置２００ａにステアリング装置２８０ａを連結し、後側駆動装置２００ｂにステアリング装置２８０ｂを連結する場合について説明しているが、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂのいずれか一方のみにステアリング装置を連結し、いずれか一方のみにより車両１が旋回するようにしてもよい。
【0017】
本体３００は、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄによって、ナックル装置２２０ａ～ナックル装置２２０ｄを介して、支持される本体部として機能する。すなわち、本体３００は、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄのそれぞれを連結し、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂと一体となって車両１を構成する。
【0018】
本体３００は、一例としては、アルミニウムや鋼又はそれらの合金等の金属材料、繊維強化樹脂や硬質ウレタン等の樹脂材料、及びこれらの組み合わせなど、好ましくはアルミニウム又はその合金により構成される。アルミニウム又はその合金で構成することにより、軽量化と剛性を両立することが可能となる。
【0019】
本体３００は、車両１が前進する方向にその長手方向が沿うように構成された本体シャーシ３１０と、本体シャーシ３１０の長手方向に本体シャーシ３１０上をスライド可能に設置された載置台３６０とを含む。本体シャーシ３１０は、その長手方向の前方に前側駆動装置２００ａが、その長手方向の後方に後側駆動装置２００ｂがそれぞれ連結されている。具体的には、本体シャーシ３１０の前方には、本体シャーシ３１０を挟んで一対の左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂが互いに対称な位置になるように配置されている。また、同様に、本体シャーシ３１０の後方には、本体シャーシ３１０を挟んで一対の左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄが互いに対称な位置になるように配置されている。
【0020】
また、載置台３６０は、上記のとおり、本体シャーシ３１０の長手方向に沿ってスライドするように、本体シャーシ３１０に対して連結されている。すなわち、載置台３６０は、本体シャーシ３１０の長手方向の任意の位置に移動して設置することが可能である。載置台３６０は、本体シャーシ３１０の短手方向に沿って横長板状の構造を有する。横長板状に形成された載置台３６０は、典型的には、運搬対象となる動物又は物品を載置可能な運搬台がその上部に設置される。また、載置台３６０には、運搬台以外にも、農薬散布装置、耕運機、草刈り機又はこれらの組み合わせなどの各種付属装置が主に設置されるようにしてもよい。
【0021】
図２は、本開示の一実施形態に係る車両１の構成の例を示す平面図である。具体的には、図２は車両１を上面から見た場合の構成を示す図である。図２によれば、本体３００の本体シャーシ３１０の長手方向の前方に前側駆動装置２００ａが、その長手方向の後方に後側駆動装置２００ｂがそれぞれ連結されている。前側駆動装置２００ａには、本体シャーシ３１０を挟んで対称となるように、本体シャーシ３１０の左右に左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂがそれぞれ設置されている。
【0022】
ここで、左前側駆動輪２５０ａは、走行路に接触する弾性を有するゴム製（ただし、その材料はゴム製以外であってもよい）のタイヤと、当該タイヤを装着する円筒状の金属製（ただし、その材料は金属製以外であってもよい）のホイルとを含む。また、左前側駆動輪２５０ａのホイルの内側には電動機２９０ａが配置されている。電動機２９０ａは、いわゆるインホイルモータとも呼ばれ、駆動力付与部として機能する。すなわち、電動機２９０ａは、電動機２９０ａが対応するように設置された左前側駆動輪２５０ａに対して、車両１の前進方向（すなわち前方向であり、図２において矢印Ｔ１で示す方向）に左前側駆動輪２５０ａを回転させるための駆動トルクを発生する。また、同様に、電動機２９０ａは、当該左前側駆動輪２５０ａに対して、車両１の後進方向（すなわち後方向であり、図２において矢印Ｔ１で示す方向）に左前側駆動輪２５０ａを回転させるための駆動トルクを発生する。
【0023】
具体的には、電動機２９０ａは、左前側駆動輪２５０ａ側に固定されたロータと、本体３００側に当該ロータに対応する位置に固定されたステータとを含む。ステータは、電動機２９０ａの回転軸の軸周りに環状に設定されている。また、電動機２９０ａの回転軸は、ベアリングや軸受けなどの部材を介して、ホイルの回転軸に連結されている。したがって、電動機２０ａは、車両バッテリやオルタネータからステータに対して電力が供給されることにより、当該ステータと上記ロータとの間に電磁力を発生させるが、当該電磁力によりステータの周囲をロータが回転することで左前側駆動輪２５０ａを回転させるための駆動トルクを生成する。なお、当該電動機２９０ａの仕組みは単なる一例であって当然に他の構成によって駆動トルクを生成するようにしてもよい。
【0024】
また、同様に、右前側駆動輪２５０ｂは、走行路に接触する弾性を有するゴム製（ただし、その材料はゴム製以外であってもよい）のタイヤと、当該タイヤを装着する円筒状の金属製（ただし、その材料は金属製以外であってもよい）のホイルとを含む。また、右前側駆動輪２５０ｂのホイルの内側には電動機２９０ｂが配置されている。電動機２９０ｂは、いわゆるインホイルモータとも呼ばれ、駆動力付与部として機能する。すなわち、電動機２９０ｂは、電動機２９０ｂが対応するように設置された右前側駆動輪２５０ｂに対して、車両１の前進方向（すなわち前方向であり、図２において矢印Ｔ２で示す方向）に右前側駆動輪２５０ｂを回転させるための駆動トルクを発生する。また、同様に、電動機２９０ｂは、当該右前側駆動輪２５０ｂに対して、車両１の後進方向（すなわち後方向であり、図２において矢印Ｔ２で示す方向）に右前側駆動輪２５０ｂを回転させるための駆動トルクを発生する。
【0025】
なお、電動機２９０ｂが右前側駆動輪２５０ｂを回転させるための駆動トルクを発生する仕組みは電動機２９０ａと同様であるため、その説明は省略する。
【0026】
左前側駆動輪２５０ａと右前側駆動輪２５０ｂとは、連結部として機能する連結ロッド２１０ａによって連結されることにより、互いに連動して車両１の前進方向に対して垂直な方向（すなわち、左方向及び右方向の少なくともいずれか一方であり、図２において矢印Ｓ１及び矢印Ｓ２で示す方向）に回転する。具体的には、ナックル装置２２０ａとサスペンション装置２６０ａとを連結し、左前側駆動輪２５０ａの左右方向の回転軸となるための連結部２２１ａと、ナックル装置２２０ｂとサスペンション装置２６０ｂとを連結し、右前側駆動輪２５０ｂの左右方向の回転軸となるための連結部２２１ｂとが形成されている。連結ロッド２１０ａは、当該連結部２２１ａから左前側駆動輪２５０ａに近づく方向に延伸したアームの先端と連結ロッド２１０ａの左端部が、当該連結部２２１ｂから右前側駆動輪２５０ｂに近づく方向に延伸したアームの先端と連結ロッド２１０ａの右端部がそれぞれ連結された棒状の形状を有する。なお、左前側駆動輪２５０ａと右前側駆動輪２５０ｂと互いに連動して矢印Ｓ１及び矢印Ｓ２の方向に回転する仕組みの詳細については図５において後述する。
【0027】
また、後側駆動装置２００ｂには、本体シャーシ３１０を挟んで対称となるように、本体シャーシ３１０の左右に左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄがそれぞれ設置されている。
【0028】
ここで、左後側駆動輪２５０ｃは、走行路に接触する弾性を有するゴム製（ただし、その材料はゴム製以外であってもよい）のタイヤと、当該タイヤを装着する円筒状の金属製（ただし、その材料は金属製以外であってもよい）のホイルとを含む。また、左後側駆動輪２５０ｃのホイルの内側には電動機２９０ｃが配置されている。電動機２９０ｃは、いわゆるインホイルモータとも呼ばれ、駆動力付与部として機能する。すなわち、電動機２９０ｃは、電動機２９０ｃが対応するように設置された左後側駆動輪２５０ｃに対して、車両１の前進方向（すなわち前方向であり、図２において矢印Ｔ３で示す方向）に左後側駆動輪２５０ｃを回転させるための駆動トルクを発生する。また、同様に、電動機２９０ｃは、当該左後側駆動輪２５０ｃに対して、車両１の後進方向（すなわち後方向であり、図２において矢印Ｔ３で示す方向）に左後側駆動輪２５０ｃを回転させるための駆動トルクを発生する。
【0029】
なお、電動機２９０ｃが左後側駆動輪２５０ｃを回転させるための駆動トルクを発生する仕組みは電動機２９０ａと同様であるため、その説明は省略する。
【0030】
また、同様に、右後側駆動輪２５０ｄは、走行路に接触する弾性を有するゴム製（ただし、その材料はゴム製以外であってもよい）のタイヤと、当該タイヤを装着する円筒状の金属製（ただし、その材料は金属製以外であってもよい）のホイルとを含む。また、右後側駆動輪２５０ｄのホイルの内側には電動機２９０ｄが配置されている。電動機２９０ｄは、いわゆるインホイルモータとも呼ばれ、駆動力付与部として機能する。すなわち、電動機２９０ｄは、電動機２９０ｄが対応するように設置された右後側駆動輪２５０ｄに対して、車両１の前進方向（すなわち前方向であり、図２において矢印Ｔ４で示す方向）に右後側駆動輪２５０ｄを回転させるための駆動トルクを発生する。また、同様に、電動機２９０ｄは、当該右後側駆動輪２５０ｄに対して、車両１の後進方向（すなわち後方向であり、図２において矢印Ｔ４で示す方向）に右後側駆動輪２５０ｄを回転させるための駆動トルクを発生する。
【0031】
なお、電動機２９０ｄが右後側駆動輪２５０ｄを回転させるための駆動トルクを発生する仕組みは電動機２９０ａと同様であるため、その説明は省略する。
【0032】
左後側駆動輪２５０ｃと右後側駆動輪２５０ｄとは、連結部として機能する連結ロッド２１０ｂによって連結されることにより、互いに連動して車両１の前進方向に対して垂直な方向（すなわち、左方向及び右方向の少なくともいずれか一方であり、図２において矢印Ｓ３及び矢印Ｓ４で示す方向）に回転する。具体的には、ナックル装置２２０ｃとサスペンション装置２６０ｃとを連結し、左後側駆動輪２５０ｃの左右方向の回転軸となるための連結部２２１ｃと、ナックル装置２２０ｄとサスペンション装置２６０ｄとを連結し、右後側駆動輪２５０ｄの左右方向の回転軸となるための連結部２２１ｄとが形成されている。連結ロッド２１０ｂは、当該連結部２２１ｃから左後側駆動輪２５０ｃに近づく方向に延伸したアームの先端と連結ロッド２１０ｂの左端部が、当該連結部２２１ｄから右後側駆動輪２５０ｄに近づく方向に延伸したアームの先端と連結ロッド２１０ｂの右端部がそれぞれ連結された棒状の形状を有する。なお、左後側駆動輪２５０ｃと右後側駆動輪２５０ｄと互いに連動して矢印Ｓ３及び矢印Ｓ４の方向に回転する仕組みの詳細については図５において後述する。
【0033】
このように、図２に示す例においては、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄのそれぞれに対応するように、電動機２９０ａ、電動機２９０ｂ、電動機２９０ｃ、及び電動機２９０ｄがそれぞれ設置されている。そして、制御装置１００（図２において図示しない。）からの制御情報を受けて、電動機２９０ａ、電動機２９０ｂ、電動機２９０ｃ、及び電動機２９０ｄがそれぞれ独立して制御される。これにより、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄは、それぞれが独立して前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させることが可能となる。このように、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄのそれぞれに電動機を設置し、各駆動輪を独立して制御可能にすることで、特に不整地などの悪路においてより円滑な走行が可能となる。
【0034】
なお、図２に示す例においては、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄのそれぞれに対応するように各電動機を設置しているが、車両１の前側の左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂのみに各電動機が設置されてもよいし、車両１の後側の左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄのみに各電動機が設置されてもよい。電動機が設置されない場合は、駆動輪とはならずに単なる走行輪として機能することとなる。
【0035】
また、図２に示す例においては、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄが互いに連動するように矢印Ｓ１～矢印Ｓ４の方向にそれぞれ回転するように構成されている。しかし、これに代えて、車両１の前側の左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂのみが矢印Ｓ１及び矢印Ｓ２の方向に回転し、車両１の後側の左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄは矢印Ｓ３及び矢印Ｓ４の方向に回転しないようにしてもよい。また、同様に、車両１の後側の左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄのみが矢印Ｓ３及び矢印Ｓ４の方向に回転し、車両１の前側の左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂは矢印Ｓ１及び矢印Ｓ２の方向に回転しないようにしてもよい。
【0036】
また、図２に示す例においては、また、図２に示す例においては、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄが互いに連動するように矢印Ｓ１～矢印Ｓ４の方向にそれぞれ回転するように構成されている。しかし、これに代えて、左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂを含む前側駆動装置２００ａと、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄを含む後側駆動装置２００ｂは、それぞれ独立して、矢印Ｓ１及び矢印Ｓ２の方向、又は矢印Ｓ３及び矢印Ｓ４の方向に回転するようにしてもよい。これは、制御装置１００からの制御情報を各駆動装置が独立して受信し、当該制御情報に基づいて制御されることにより可能である。例えば、不整地などでは障害物や凹凸、ぬかるみなどの存在によりいずれか一つの駆動輪のみに駆動上の不都合が生じる場合があるが、このように構成することにより、より円滑な走行を実現することが可能である。
【0037】
２．車両１の制御
図３は、本開示の一実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。具体的には、図３は、車両１の各構成要素を制御するための制御装置１００とそれによって制御される各構成要素の構成を示す図である。図３によると、車両１の制御装置１００は、プロセッサ１１１、メモリ１１２、入力インターフェイス１１３、出力インターフェイス１１４及び通信インターフェイス１１５を含む。これらの各構成要素は、互いに、制御ライン及びデータラインを介して互いに電気的に接続される。なお、制御装置１００は、図３に示す構成要素のすべてを備える必要はなく、一部を省略して構成することも可能であるし、他の構成要素を加えることも可能である。制御装置１００は、図３に記載する他の構成要素や、遠隔に設置された他の処理装置やサーバ装置と有線又は無線ネットワークを介して通信可能なものであればいずれでもよく、スマートフォン装置、タブレット装置、ラップトップＰＣ装置、デスクトップＰＣ装置、撮影装置などを利用することも可能である。
図３は、本開示の一実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。具体的には、図３は、車両１の各構成要素を制御するための制御装置１００とそれによって制御される各構成要素の構成を示す図である。図３によると、車両１の制御装置１００は、プロセッサ１１１、メモリ１１２、入力インターフェイス１１３、出力インターフェイス１１４及び通信インターフェイス１１５を含む。これらの各構成要素は、互いに、制御ライン及びデータラインを介して互いに電気的に接続される。なお、制御装置１００は、図３に示す構成要素のすべてを備える必要はなく、一部を省略して構成することも可能であるし、他の構成要素を加えることも可能である。制御装置１００は、図３に記載する他の構成要素や、遠隔に設置された他の処理装置やサーバ装置と有線又は無線ネットワークを介して通信可能なものであればいずれでもよく、スマートフォン装置、タブレット装置、ラップトップＰＣ装置、デスクトップＰＣ装置、撮影装置などを利用することも可能である。
【0038】
プロセッサ１１１は、メモリ１１２に記憶された処理プログラムに基づいて車両１の他の構成要素の制御を行う制御部として機能する。具体的には、プロセッサ１１１は、メモリ１１２に記憶された処理プログラムに基づいて、「入力インターフェイス１１３を介して走行を開始する旨の指示入力をユーザから受け付ける処理」、「制御装置１００と通信インターフェイス１１５を介して接続されたセンサー６００から外部環境情報を受信する処理」、「受信した外部環境情報に基づいて車両１の制御情報を生成する処理」、及び「通信インターフェイス１１５を介して、生成された制御情報を駆動装置に含まれる電動機２９０（電動機２９０ａ～電動機２９０ｄ）、ステアリング装置２８０（ステアリング装置２８０ａ及びステアリング装置２８０ｂ）、付属装置８００又はそれらの組み合わせに対して送信する処理」などを実行する。プロセッサ１１１は、主に一又は複数のＣＰＵにより構成されるが、適宜ＧＰＵやＦＰＧＡなどを組み合わせてもよい。
【0039】
メモリ１１２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等から構成され、記憶部として機能する。メモリ１１２は、本実施形態に係る車両１の様々な制御のための指示命令を処理プログラムとして記憶する。具体的には、メモリ１１２は、「入力インターフェイス１１３を介して走行を開始する旨の指示入力をユーザから受け付ける処理」、「制御装置１００と通信インターフェイス１１５を介して接続されたセンサー６００から外部環境情報を受信する処理」、「受信した外部環境情報に基づいて車両１の制御情報を生成する処理」、及び「通信インターフェイス１１５を介して、生成された制御情報を駆動装置に含まれる電動機２９０（電動機２９０ａ～電動機２９０ｄ）、ステアリング装置２８０（ステアリング装置２８０ａ及びステアリング装置２８０ｂ）、付属装置８００又はそれらの組み合わせに対して送信する処理」などをプロセッサ１１１が実行するための処理プログラムを記憶する。
【0040】
入力インターフェイス１１３は、車両１に対するユーザの指示入力を受け付ける入力部として機能する。入力インターフェイス１１３の一例としては、ハンドル、ブレーキペダル及びアクセスペダルなどのほかにも、物理キーボタンや、ディスプレイの表示座標系に対応する入力座標系を有するタッチパネル、マウス、キーボードなどが挙げられる。なお、入力インターフェイス１１３は、常に制御装置１００に物理的に備えられる必要はなく、有線や無線ネットワークを介して必要に応じて接続されてもよい。
【0041】
出力インターフェイス１１４は、車両１における走行状態を示す情報やセンサー６００によって検出された外部環境情報など出力するための出力部として機能する。出力インターフェイス１１４の一例としては、液晶パネル、有機ＥＬディスプレイ又はプラズマディスプレイ等から構成されるディスプレイが挙げられる。しかし、必ずしも制御装置１００そのものにディスプレイが備えられている必要はない。例えば、有線又は無線ネットワークを介して制御装置１００と接続可能なディスプレイ等と接続するためのインターフェイスが、当該ディスプレイ等に表示データを出力する出力インターフェイス１１４として機能することも可能である。
【0042】
通信インターフェイス１１５は、有線又は無線ネットワークを介して接続されたセンサー６００、電動機２９０（電動機２９０ａ～電動機２９０ｄ）、ステアリング装置２８０（ステアリング装置２８０ａ及びステアリング装置２８０ｂ）、付属装置８００、遠隔に設置された他の処理装置、サーバ装置又はこれらの組み合わせとの間で制御情報等の各種情報を送受信したりするための通信部として機能する。通信インターフェイス１１５の一例としては、ＵＳＢ、ＳＣＳＩなどの有線通信用コネクタや、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＬＴＥ等の広帯域無線通信、赤外線などの無線通信用送受信デバイスや、プリント実装基板やフレキシブル実装基板用の各種接続端子など、様々なものが挙げられる。
【0043】
センサー６００は、通信インターフェイスを介して制御装置１００と通信可能に接続され、本体３００の周辺の外部環境情報を検出するための検出部として機能する。当該センサーにより検出される外部環境情報は、プロセッサ１１１による処理を受けて車両１の制御情報を生成するために用いられる。そのため、センサー６００の一例としては、カメラ（画像センサー）、赤外線センサー、紫外線センサー、温度センサー、湿度センサー、加速度センサー、レーダ、超音波センサー又はこれらの組み合わせが、好ましくはカメラ（画像センサー）、赤外線センサー、紫外線センサー、レーダ、超音波センサー又はこれらの組み合わせが挙げられる。このようなセンサー６００を用いることによって、人、はしご、農機具、かご、フェンス、支柱、岩、落ちた枝、又はこれらの組み合わせ等の障害物や、凹凸、傾斜、ぬかるみ又はこれらの組み合わせ等の走行路の路面状況など外部環境情報を検出する。
【0044】
電動機２９０（電動機２９０ａ～電動機２９０ｄ）は、対応して設置された各駆動輪（左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄ）に対して、独立して駆動トルクを付与するための駆動力付与部として機能する。すなわち、電動機２９０（電動機２９０ａ～電動機２９０ｄ）は、制御装置１００において生成された制御情報に基づいて、各駆動輪に対して付与する駆動トルクの大きさ（強さ）とその方向を調整する。
【0045】
ステアリング装置２８０（ステアリング装置２８０ａ及びステアリング装置２８０ｂ）は、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂの少なくともいずれかに設置され、各駆動輪（左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄ）を連動して左右方向（図２の矢印Ｓ１～矢印Ｓ４の方向）に回転させるための回転制御部として機能する。ステアリング装置２８０は、制御装置１００において生成された制御情報に基づいて車両１を旋回させるために、各駆動輪が回転する方向とその量を調整する。
【0046】
付属装置８００は、本体３００にアタッチメントとして付属され、本体３００又は車両１の機能や用途を拡張するための付属部として機能する。付属装置８００の一例としては、農薬散布装置、耕運機、草刈り機又はこれらの組み合わせなどが挙げられる。すなわち、制御装置１００において生成された制御情報に基づいて、農薬散布の開始や終了、散布方向、及びその散布量を調整したりすることが可能である。
【0047】
なお、特に図示はしていないものの、車両１は運搬台９００を設置することも可能である。この場合、制御装置１００は、当該運搬台９００の昇降や傾斜などを制御するための制御信号を生成することも可能である。
【0048】
図４は、本開示の一実施形態に係る車両１の制御装置１００で実行される処理フローを示す図である。具体的には、図４は、車両１の走行を制御するときに制御装置１００で実行される処理フローを示す図である。当該処理フローは、主に制御装置１００のプロセッサ１１１がメモリ１１２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより行われる。
【0049】
図４によると、プロセッサ１１１は、入力インターフェイス１１３を介して走行を開始（発進）する旨の指示入力をユーザから受け付ける（Ｓ１１１）。当該処理の一例として、プロセッサ１１１は、出力インターフェイス１１４を介してディスプレイに表示されたスタートアイコンに対して、ユーザの指示入力を入力インターフェイス１１３を介して受け付ける。
【0050】
次に、プロセッサ１１１は、受け付けた指示入力に基づいて、車両１を発信するための制御信号を生成する（Ｓ１１２）。当該処理の一例として、プロセッサ１１１は、電動機２９０（電動機２９０ａ～電動機２９０ｄ）の各々に対して、対応する各駆動輪（左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄ）を前進する方向（図２の矢印Ｔ１～矢印Ｔ４のうち前方）に回転さるための駆動トルクを発生させるための制御信号を生成する。また、Ｓ１１１において、指示入力として、車両１のスピードや進行方向に関する指示入力も受け付けた場合には、駆動トルクの大きさ（強さ）や、各駆動輪を前進する方向に垂直な方向に回転させる方向及びその量を調整するための制御信号を生成する。
【0051】
次に、プロセッサ１１１は、通信インターフェイス１１５を介して、Ｓ１１２で生成された制御信号を電動機２９０及びステアリング装置２８０のうちの少なくともいずれかに送信する（Ｓ１１３）。
【0052】
次に、プロセッサ１１１は、例えば所定周期で、通信インターフェイス１１５を介してセンサー６００から外部環境情報を受信する（Ｓ１１４）。このようなセンサー６００としては、上記の通り、例えば、カメラ（画像センサー）、赤外線センサー、紫外線センサー、温度センサー、湿度センサー、加速度センサー、レーダ、超音波センサー又はこれらの組み合わせが用いられる。すなわち、プロセッサ１１１は、外部環境情報として、画像データ、赤外線検出データ、紫外線検出データ、温度、湿度、加速度、レーダ受信データ、超音波データ又はこれらの組み合わせを受信する。なお、ここで例示する外部環境情報は単なる一例であって、車両１の制御情報の生成に利用可能なものであればいずれであってもよい。
【0053】
次に、プロセッサ１１１は、Ｓ１１４で受信した外部環境情報に基づいて車両１を移動するための制御情報を生成する（Ｓ１１５）。例えば、外部環境情報を介して障害物が検知された場合には、車両１は当該障害物を避ける必要がある。このような場合、プロセッサ１１１は、障害物を避ける方向に車両１を旋回すべく、各駆動輪（左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄ）が連動して前進する方向に垂直な方向に回転させるための制御信号を生成する。また、例えば、外部環境情報を介して走行路の傾斜が検出された場合には、車両１のスピードが遅くなりすぎないように制御する必要がある。このような場合、プロセッサ１１１は、各駆動輪（左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄ）に対応して設けられた電動機２９０（電動機２９０ａ～電動機２９０ｄ）に対して駆動トルクを大きくするための制御信号を生成する。また、例えば、外部環境情報を介して左前側駆動輪２５０ａと右後側駆動輪２５０ｄのみが“ぬかるみ”の上に位置することが検知された場合には、これら駆動輪の回転スピードが遅くなることが予想される。このような場合、プロセッサ１１１は、左前側駆動輪２５０ａと右後側駆動輪２５０ｄに対して駆動トルクを大きくするための制御信号を生成する。
【0054】
次に、プロセッサ１１１は、通信インターフェイス１１５を介して、Ｓ１１５で生成された制御信号を電動機２９０及びステアリング装置２８０のうちの少なくともいずれかに送信する（Ｓ１１６）。
【0055】
次に、プロセッサ１１１は、入力インターフェイス１１３を介して走行を終了（停止）する旨の指示入力をユーザから受け付けたか否かを判断する（Ｓ１１７）。当該処理の一例として、プロセッサ１１１は、出力インターフェイス１１４を介してディスプレイに表示されたストップアイコンに対して、ユーザの指示入力を入力インターフェイス１１３を介して受け付ける。この場合、プロセッサ１１１は、停止のための制御信号、具体的には電動機２９０（電動機２９０ａ～電動機２９０ｄ）に対して駆動トルクをゼロにするための制御信号を生成して、通信インターフェイス１１５を介して当該制御信号を電動機２９０に送信する。これにより当該処理フローを終了する。
【0056】
なお、プロセッサ１１１は、上記指示入力を受け付けていないと判断した場合には再びＳ１１４に戻り、外部環境情報を受信する。すなわち、この場合、外部環境情報を所定周期で受信することで、車両１を自動的に制御することが可能である。
【0057】
また、図４において特に図示はしていないが、車両１の進行方向やスピードについて、入力インターフェイス１１３を介してユーザによる操作入力を受け付けて制御することも可能である。また、図４において特に図示はしていないが、車両１の進行方向やスピードについて、あらかじめユーザ等によって入力された走行予定情報（例えば、地図情報）を取得し、当該走行予定情報に基づいて制御することも可能である。
【0058】
３．車両１の旋回
図２などで説明した通り、車両１は、対応する左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄのそれぞれに前後方向への回転のための駆動トルクを供給するための電動機２９０ａ～電動機２９０ｄを有する。すなわち、車両１は、各駆動輪に連結された各電動機によって前後方向へ移動することが可能である。これに加えて、図２などで説明した通り、車両１は、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄのそれぞれを左右方向へ回転させるためのステアリング装置２８０ａ及びステアリング装置２８０ｂを有する。すなわち、車両１は、ステアリング装置２８０ａ及びステアリング装置２８０ｂにより左右方向へ旋回することが可能である。
図２などで説明した通り、車両１は、対応する左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄのそれぞれに前後方向への回転のための駆動トルクを供給するための電動機２９０ａ～電動機２９０ｄを有する。すなわち、車両１は、各駆動輪に連結された各電動機によって前後方向へ移動することが可能である。これに加えて、図２などで説明した通り、車両１は、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄのそれぞれを左右方向へ回転させるためのステアリング装置２８０ａ及びステアリング装置２８０ｂを有する。すなわち、車両１は、ステアリング装置２８０ａ及びステアリング装置２８０ｂにより左右方向へ旋回することが可能である。
【0059】
図５は、本開示の一実施形態に係る車両１の駆動装置２００の構成を示す平面図である。具体的には、図５は、車両１を旋回させるための制御信号を制御装置１００から受信した前側駆動装置２００ａが動作する様子を示した図である。図５によれば、前側駆動装置２００ａは、制御信号の受信により伸縮可能に構成されたステアリング装置２８０ａ、ステアリング装置２８０ａの一端に連結されたナックル装置２２０ａ、ナックル装置２２０ａにおいてステアリング装置２８０ａの一端が連結された端部とは反対側の端部に連結された連結ロッド２１０ａ、連結ロッド２１０ａにおいてナックル装置２２０ａと連結された端部とは反対側の端部に連結されたナックル装置２２０ｂとを含む。
【0060】
ステアリング装置２８０ａは、本体３００に固定された固定端と、ナックル装置２２０ａに連結された連結端を有する棒状の装置である。ステアリング装置２８０ａは固定端側の雄シャフト及び連結端側の雌シャフトを含む。雌シャフトは、制御装置１００からの制御信号（車両１を旋回させるための制御信号）を受けて、ステアリング装置２８０ａの軸線方向（すなわち、矢印Ｍ１の方向又はその逆方向）に移動する。すなわち、ステアリング装置２８０ａは、制御信号に基づいて、ステアリング装置２８０ａの軸線方向（すなわち、矢印Ｍ１の方向又はその逆方向）に伸縮可能に構成されている。なお、ステアリング装置２８０ａの伸縮機構は、らせん構造を有する雌シャフトが当該らせん構造に嵌合するよう形成された内壁を有する雄シャフトの内側に回転されることによって挿入されたり挿出されるように構成しているが、車両１を旋回させる角度を含む制御信号に応じてその伸縮量を調整可能な構造であればいずれでもよい。したがって、当該伸縮機構は、油圧式や空圧式のシリンダ機構により構成することも可能である。また、このようなステアリング装置としては、図５に示すもの以外にも、ラックアンドピニオン方式やボールナット方式など、種々の方式を採用することが可能である。
【0061】
ナックル装置２２０ａは、左前側駆動輪２５０ａに連結された基部を中心に、ステアリング装置２８０ａ側に延伸した第１アーム２２５ａと、連結ロッド２１０ａ側に延伸した第２アーム２２２ａとを含む。ナックル装置２２０ａの基部は、左前側駆動輪２５０ａに連結された左側端部と、本体３００にサスペンション装置２６０ａを介して左右方向（すなわち、車両１の前進する方向に対して垂直な方向）に回転連結された右側端部とを有する。すなわち、ナックル装置２２０ａの左側端部に連結された左前側駆動輪２５０ａは、サスペンション装置２６０ａに回転可能に連結された右側端部（連結部２２１ａ）を回転軸として左右方向に回転する。
【0062】
第１アーム２２５ａは、基部側に固定された基端部とステアリング装置２８０ａの連結端に回転可能に連結された他端部２２４とを含む。すなわち、ステアリング装置２８０ａが伸縮すると、当該他端部２２４を介してその力がナックル装置２２０ａに伝達されることになる。
【0063】
第２アーム２２２ａは、基部側に固定された基端部と連結ロッド２１０ａの端部に回転可能に連結された他端部２２３ａとを含む。ここで、第２アーム２２２ａの他端部２２３ａは、図２に示されているように、左前側駆動輪２５０ａが左右に回転していない直進方向を向いている場合に、左前側駆動輪２５０ａの回転軸となる基端部の右側端部（連結部２２１ａ）から車両１が前進する方向に沿って伸びる仮想的な直線から外側（すなわち、左前側駆動輪２５０ａの側）に位置するように形成されている。すなわち、第２アーム２２２ａの他端部２２３ａは、車両１を上面から見た場合に、基端部の右側端部に対して外側に位置している。
【0064】
ナックル装置２２０ｂは、本体３００の中心軸を中心として、ナックル装置２２０ａと略対称となるように構成されている。すなわち、ナックル装置２２０ｂは、右前側駆動輪２５０ｂに連結された基部を中心に、第１アーム２２５ｂと、連結ロッド２１０ａ側に延伸した第２アーム２２２ｂとを含む。ナックル装置２２０ｂの基部は、右前側駆動輪２５０ｂに連結された右側端部と、本体３００にサスペンション装置２６０ｂを介して左右方向（すなわち、車両１の前進する方向に対して垂直な方向）に回転連結された左側端部とを有する。すなわち、ナックル装置２２０ｂの右側端部に連結された右前側駆動輪２５０ｂは、サスペンション装置２６０ｂに回転可能に連結された左側端部を回転軸（連結部２２１ｂ）として左右方向に回転する。
【0065】
第１アーム２２５ｂは、基部側に固定された基端部と何も連結されていない開放端とを含む。第２アーム２２２ａは、基部側に固定された基端部と連結ロッド２１０ａの端部に回転可能に連結された他端部２２３ｂとを含む。ここで、第２アーム２２２ｂの他端部２２３ｂは、図２に示されているように、右前側駆動輪２５０ｂが左右に回転していない直進方向を向いている場合に、右前側駆動輪２５０ｂの回転軸（連結部２２１ｂ）となる基端部の左側端部から車両１が前進する方向に沿って伸びる仮想的な直線から外側（すなわち、右前側駆動輪２５０ｂの側）に位置するように形成されている。すなわち、第２アーム２２２ｂの他端部２２３ｂは、車両１を上面から見た場合に、基端部の左側端部に対して外側に位置している。
【0066】
連結ロッド２１０ａは、一端（左端部）がナックル装置２２０ａの他端部２２３ａに回転可能に連結され、当該一端に相対する他端（右端部）がナックル装置２２０ｂの他端部２２３ｂに回転可能に連結された棒状の部材である。当該連結ロッド２１０ａにより左右のナックル装置２２０ａ及びナックル装置２２０ｂとが連結されることで、左前側駆動輪２５０ａと右前側駆動輪２５０ｂとが互いに連動するように左右に回転することが可能となる。
【0067】
すなわち、例えば、図５において、車両１を右方向に旋回させるための制御信号が制御装置１００において生成された場合、当該制御信号に基づいてステアリング装置２８０ａは所定の伸縮量でその軸線方向に沿って矢印Ｍ１の方向に伸びる。すると、ステアリング装置２８０ａの連結端に対して回転可能に連結されたナックル装置２２０ａは、全体として矢印Ｍ２の方向に、左前側駆動輪２５０ａと共に回転する。また、当該回転に伴って、ナックル装置２２０ａの第２アームの他端部２２３ａに連結された連結ロッド２１０ａは、矢印Ｍ３の方向に移動する。すると、連結ロッド２１０ａの他端（右端部）に連結されたナックル装置２２０ｂは、全体として矢印Ｍ４の方向に、右前側駆動輪２５０ｂと共に回転する。これにより、左前側駆動輪２５０ａと右前側駆動輪２５０ｂとが互いに連動するように右方向に回転することが可能となる。
【0068】
また、図５において、車両１を左方向に旋回させるための制御信号が制御装置１００において生成された場合、当該制御信号に基づいてステアリング装置２８０ａは所定の伸縮量でその軸線方向に沿って矢印Ｍ１とは反対の方向に縮む。すると、ステアリング装置２８０ａの連結端に対して回転可能に連結されたナックル装置２２０ａは、全体として矢印Ｍ２の反対方向に、左前側駆動輪２５０ａと共に回転する。また、当該回転に伴って、ナックル装置２２０ａの第２アームの他端部２２３ａに連結された連結ロッド２１０ａは、矢印Ｍ３の反対方向に移動する。すると、連結ロッド２１０ａの他端（右端部）に連結されたナックル装置２２０ｂは、全体として矢印Ｍ４の反対方向に、右前側駆動輪２５０ｂと共に回転する。これにより、左前側駆動輪２５０ａと右前側駆動輪２５０ｂとが互いに連動するように左方向に回転することが可能となる。
【0069】
ここで、連結ロッド２１０ａは、その長手方向の長さとして、左前側駆動輪２５０ａの回転軸となるナックル装置２２０ａの基部の右側端部（連結部２２１ａ）と、右前側駆動輪２５０ｂの回転軸となるナックル装置２２０ｂの基部の左側端部（連結部２２１ｂ）とを結ぶ直線の長さよりも長くなるように構成されている。すなわち、連結ロッド２１０ａの左側端部と、連結ロッド２１０ｂの右前側端部と、ナックル装置２２０ａの基部の右側端部（連結部２２１ａ：左前側駆動輪２５０ａの回転軸となる位置）と、ナックル装置２２０ｂの基部の左側端部（連結部２２１ｂ：右前側駆動輪２５０ｂの回転軸となる位置）との４点により四角形を形成している。具体的には、当該四角形は、左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂが左右に回転していない直進方向を向いている場合において、連結ロッド２１０ａの左側端部と連結ロッド２１０ｂの右前側端部とを結ぶ辺を長辺とし、ナックル装置２２０ａの基部の右側端部とナックル装置２２０ｂの基部の左側端部とを結ぶ辺を短辺とする台形を形成する。これにより、車両１は、より円滑に旋回することが可能となる。
【0070】
図６Ａは、本開示の一実施形態に係る車両１の旋回状態を簡略的に示す説明図である。具体的には、車両１が右方向に旋回する場合の、左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂの角度を示す図である。図６Ａによると、ある角度で右方向に車両１を旋回させる場合、左前側駆動輪２５０ａは、円Ｇ１に沿うように、ナックル装置２２０ａの基部の右側端部（連結部２２１ａ）を回転軸として右方向に回転する。当該円Ｇ１は、左後側駆動輪２５０ｃと右後側駆動輪２５０ｄの回転軸の延長線上であって車両１の旋回する円の内部の任意の位置Ｃ１を中心とし、位置Ｃ１と左前側駆動輪２５０ａとを結ぶ線を半径とする円である。また、右前側駆動輪２５０ｂは、円Ｇ２に沿うように、ナックル装置２２０ｂの基部の左側端部を回転軸（連結部２２１ｂ）として右方向に回転する。当該円Ｇ２は、円Ｇ１の中心と同じ位置である位置Ｃ１を中心とし、位置Ｃ１と右前側駆動輪２５０ｂとを結ぶ線を半径とする円である。
【0071】
したがって、図６Ａに示すように、車両１を右方向に旋回させる場合は、左前側駆動輪２５０ａの回転角度Ｒ１（すなわち、直進時の左前側駆動輪２５０ａに対して右方向に回転した左前側駆動輪２５０ａがなす角度）に対して、内側の車輪となる右前側駆動輪２５０ｂの回転角度Ｒ２（すなわち、直進時の右前側駆動輪２５０ｂに対して右方向に回転した右前側駆動輪２５０ｂがなす角度）の方が大きくなるように構成されている。これにより、車両１が、特に低速での旋回時に、より滑らかに旋回することが可能となる。
【0072】
なお、図６Ａでは、車両１を右側に旋回させる場合について説明したが、左側に旋回させる場合には、円の中心が車両１の左側に位置し、各駆動輪の回転角度の大きさが反対になることを除けば、右側に旋回させる場合と同様の仕組みである。また、各駆動輪の円Ｇ１及びＧ２の中心（位置Ｃ１）は、制御信号によって設定される車両１の旋回する角度に応じて左後側駆動輪２５０ｃと右後側駆動輪２５０ｄの回転軸の延長線上を移動するようにしてもよい。
【0073】
再び図５に戻り、連結ロッド２１０ａ等により形成される四角形が、左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂが左右に回転していない直進方向を向いている場合において、連結ロッド２１０ａの左側端部と連結ロッド２１０ｂの右前側端部とを結ぶ辺を長辺とし、ナックル装置２２０ａの基部の右側端部とナックル装置２２０ｂの基部の左側端部とを結ぶ辺を短辺とする台形として形成される。これにより、車両１を旋回させる場合に、図６Ａに示すように、旋回の内側となる駆動輪の回転角度を旋回の外側となる駆動輪の回転角度に対してより大きな角度とすることが可能となる。よって、車両１が、特に低速での旋回時に、より滑らかに旋回することが可能となる。
【0074】
なお、図５の例では、連結ロッド２１０ａの左側端部と連結ロッド２１０ｂの右前側端部とを結ぶ辺を長辺とし、ナックル装置２２０ａの基部の右側端部とナックル装置２２０ｂの基部の左側端部とを結ぶ辺を短辺とする台形となるように、連結ロッド２１０ａの長さを調整した。しかし、これに限らず、連結ロッド２１０ａの左側端部と連結ロッド２１０ｂの右前側端部とを結ぶ辺を短辺とし、ナックル装置２２０ａの基部の右側端部とナックル装置２２０ｂの基部の左側端部とを結ぶ辺を長辺とする台形となるように、連結ロッド２１０ａの長さを調整することも可能である。この場合、連結ロッド２１０ａは、ナックル装置２２０ａの基部の右側端部とナックル装置２２０ｂの基部の左側端部とを結ぶ辺よりも内側（すなわち、車両１の後側駆動装置２００ｂ側）に位置することとなる。
【0075】
また、図５の例では、前側駆動装置２００ａが動作する様子を説明したが、後側駆動装置２００ｂも同様に車両１の前進する方向に対して垂直な方向に回転させることも可能である。この場合、前側駆動装置２００ａの回転を制御するための制御信号を受信すると、後側駆動装置２００ｂも同様に回転されることなる。すなわち、後側駆動装置２００ｂは、前側駆動装置と同様に、制御信号の受信により伸縮可能に構成されたステアリング装置２８０ｂ、ステアリング装置２８０ｂの一端に連結されたナックル装置２２０ｃ、ナックル装置２２０ｃにおいてステアリング装置２８０ｂの一端が連結された端部とは反対側の端部に連結された連結ロッド２１０ｂ、連結ロッド２１０ａにおいてナックル装置２２０ｃと連結された端部とは反対側の端部に連結されたナックル装置２２０ｃとを含む。また、ナックル装置２２０ｃは左後側駆動輪２５０ｃと、ナックル装置２２０ｄは右後側駆動輪２５０ｄと連結されている。したがって、図５で説明した動作と同様に、ステアリング装置２８０ｂの伸縮につれて、ナックル装置２２０ｃ、連結ロッド２１０ｂ、及びナックル装置２２０ｄが動作することにより、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄが連動するように回転する。その動作の詳細な説明は、前側駆動装置２００ａと同様であるため省略する。
【0076】
図６Ｂは、本開示の一実施形態に係る車両１の旋回状態を簡略的に示す説明図である。具体的には、車両１が右方向に旋回する場合の、左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄの角度を示す図である。すなわち、図６Ａでは左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂのみが回転する場合について説明したが、図６Ｂでは左前側駆動輪２５０ａ、右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄの４輪全てが回転する場合について説明する。
【0077】
図６Ｂによると、ある角度で右方向に車両１を旋回させる場合、左前側駆動輪２５０ａ及び左後側駆動輪２５０ｃは、円Ｇ３に沿うように、ナックル装置２２０ａの基部の右側端部、及びナックル装置２２０ｃの基部の右端部をそれぞれ回転軸として右方向に回転する。当該円Ｇ３は、各駆動輪により形成される四角形の重心位置から車両１が前進する方向に対して垂直な方向に延伸した直線上であって車両１の旋回する円の内部の任意の位置Ｃ２を中心とし、位置Ｃ２と左前側駆動輪２５０ａ及び左後側駆動輪２５０ｃとを結ぶ線を半径とする円である。また、右前側駆動輪２５０ｂ及び右後側駆動輪２５０ｄは、円Ｇ４に沿うように、ナックル装置２２０ｂの基部の左側端部、及びナックル装置２２０ｄの基部の左側端部をそれぞれ回転軸として右方向に回転する。当該円Ｇ４は、円Ｇ３の中心と同じ位置である位置Ｃ２を中心とし、位置Ｃ２と右前側駆動輪２５０ｂ及び右後側駆動輪２５０ｄとを結ぶ線を半径とする円である。位置Ｃ２は、左前側駆動輪２５０ａ及び右前側駆動輪２５０ｂの前後方向の回転軸の延長線、及び左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄの前後方向の回転軸の延長線の中間となる線上に位置するのが好ましい。
【0078】
したがって、図６Ｂに示すように、車両１を右方向に旋回させる場合は、左前側駆動輪２５０ａの回転角度Ｒ３（すなわち、直進時の左前側駆動輪２５０ａに対して右方向に回転した左前側駆動輪２５０ａがなす角度）及び左後側駆動輪２５０ｃの回転角度Ｒ５（すなわち、直進時の左後側駆動輪２５０ｃに対して右方向に回転した左後側駆動輪２５０ｃがなす角度）に対して、内側の車輪となる右前側駆動輪２５０ｂの回転角度Ｒ４（すなわち、直進時の右前側駆動輪２５０ｂに対して右方向に回転した右前側駆動輪２５０ｂがなす角度）及び右後側駆動輪２５０ｄの回転角度Ｒ６（すなわち、直進時の右後側駆動輪２５０ｄに対して右方向に回転した右後側駆動輪２５０ｄがなす角度）の方が大きくなるように構成されている。これにより、車両１が、特に低速での旋回時に、より滑らかに旋回することが可能となる。また、４輪全ての駆動輪を回転させることにより、より小さな半径で車両１を回転させることが可能となる。
【0079】
なお、図６Ｂでは、車両１を右側に旋回させる場合について説明したが、左側に旋回させる場合には、円の中心が車両１の左側に位置し、各駆動輪の回転角度の大きさが反対になることを除けば、右側に旋回させる場合と同様の仕組みである。また、各駆動輪の円Ｇ３及びＧ４の中心（位置Ｃ２）は、制御信号によって設定される車両１の旋回する角度に応じて同じ直線上を移動するようにしてもよい。
【0080】
また、図６Ａの例では前側駆動装置２００ａのみを回転させ、図６Ｂの例では前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂの両方を回転させる場合について説明した。しかし、当然に後側駆動装置２００ｂのみを回転させることも可能である。
【0081】
図６Ａ及び図６Ｂに示すように、各駆動輪を中心を共通にする円（円Ｇ１及び円Ｇ２、又は円Ｇ３及び円Ｇ４）に沿うように回転させることによって、地面に対する接地力を低減し、特に不整地などにおけるハンドリング性能や走行性能をより高めることが可能である。
【0082】
４．車輪機構の構成
図７は、本開示の一実施形態に係る車両１の車輪機構２５０の構成を示す斜視図である。具体的には、図７は、車両１の左前側駆動輪２５０ａなどを含む左前側の車輪機構２５０の構成を示す図である。なお、他の車輪機構（すなわち、右前側の車輪機構２５０、左後側の車輪機構２５０及び右後側の車輪機構２５０）について図示はしないものの、他の車輪機構も車輪機構２５０と同様の構成を有する。
図７は、本開示の一実施形態に係る車両１の車輪機構２５０の構成を示す斜視図である。具体的には、図７は、車両１の左前側駆動輪２５０ａなどを含む左前側の車輪機構２５０の構成を示す図である。なお、他の車輪機構（すなわち、右前側の車輪機構２５０、左後側の車輪機構２５０及び右後側の車輪機構２５０）について図示はしないものの、他の車輪機構も車輪機構２５０と同様の構成を有する。
【0083】
図７によれば、左前側の車輪機構２５０は、左前側駆動輪２５０ａ、ナックル装置２２０ａ、及びサスペンション装置２６０ａを少なくとも含む。左前側駆動輪２５０ａの構成は図１及び図２などで説明した通りである。ナックル装置２２０ａは、図５で説明した通り、左前側駆動輪２５０ａが連結された左側端部２２６ａ及びサスペンション装置２６０ａに対して左右方向（すなわち、車両１の前進する方向に対して垂直な方向）に回転可能に連結された右側端部（連結部２２１ａ）を少なくとも含む。すなわち、ナックル装置２２０ａの連結部２２１ａは、左前側駆動輪２５０ａの左右方向の回転軸となる直線Ｈ１に沿うように延伸した軸芯２２７ａを有し、当該軸芯２２７ａを中心にナックル装置２２０ａが回転可能に構成されている。
【0084】
ナックル装置２２０ａは、一例としては、アルミニウムや鋼又はそれらの合金等の金属材料、繊維強化樹脂や硬質ウレタン等の樹脂材料、及びこれらの組み合わせなど、好ましくは鋼又はその合金、より好ましくは炭素鋼又はその合金により構成される。ナックル装置２２０ａは車両１に載置される人又は物品による荷重を支える重要な構成要素となるが、炭素鋼又はその合金で構成することにより、十分な剛性を確保することが可能となる。
【0085】
サスペンション装置２６０ａは、ナックル装置２２０ａの連結部２２１ａを上下に挟むように構成された上下一対の連結アーム２６８ａ及び連結アーム２６９ａと、弾性機構２６１ａとを少なくとも含む。連結アーム２６８ａは、左前側駆動輪２５０ａの左右方向の回転軸となる直線Ｈ１を中心とする孔を有する一端部２６３ａを有する。当該一端部２６３ａにはナックル装置２２０ａの軸芯２２７ａが挿入されることにより、当該軸芯２２７ａを中心としてサスペンション装置２６０ａがナックル装置２２０ａに対して回転可能に連結される。また、連結アーム２６８ａは、一端部２６３ａと相対する位置に、本体３００に対して上下方向（すなわち、重力方向）に回転可能に連結された一対の下側連結部２６２ａを有する。下側連結部２６２ａは、車両１の前進する方向に沿って孔が形成されている。すなわち、当該孔の内部に本体３００の軸芯が挿入されることで、本体３００に対してサスペンション装置２６０ａが上下方向に回転可能に連結される。また、連結アーム２６８ａは、一端部２６３ａと一対の下側連結部２６２ａの間の位置（すなわち、連結アーム２６８ａの略重心となる位置）に弾性機構２６１ａの下側端部が結合される結合部を有する。
【0086】
連結アーム２６９ａは、左前側駆動輪２５０ａの左右方向の回転軸となる直線Ｈ１を中心とする孔を有する一端部２６４ａを有する。当該一端部２６４ａにはナックル装置２２０ａの軸芯２２７ａが挿入されることにより、当該軸芯２２７ａを中心としてサスペンション装置２６０ａがナックル装置２２０ａに対して回転可能に連結される。また、連結アーム２６９ａは、一端部２６４ａと相対する位置に、本体３００に対して上下方向（すなわち、重力方向）に回転可能に連結された一対の上側連結部２６５ａを有する。上側連結部２６５ａは、車両１の前進する方向に沿って孔が形成されている。すなわち、当該孔の内部に本体３００の軸芯が挿入されることで、本体３００に対してサスペンション装置２６０ａが上下方向に回転可能に連結される。
【0087】
弾性機構２６１ａは、上下方向（すなわち、重心方向）に伸縮可能な弾性部材により構成されている。このような弾性部材は、一例としては、コイルばね、ゴム、トーションバー、渦巻きばねなど、種々のものを利用することが可能である。弾性機構２６１ａは、下側端部がサスペンション装置２６０ａの連結アーム２６８ａの下側連結部２６２ａに結合されている。また、弾性機構２６１ａは、上側端部が本体３００に結合されている。したがって、本体３００に対して下方向（重力方向）の荷重がかかった場合、連結アーム２６８ａの一端部２６３ａ及び連結アーム２６９ａの一端部２６４ａはそれぞれ反対の方向に移動しようとするが、当該弾性機構２６１ａの働きによりその急激な移動を緩和することが可能となる。すなわち、弾性機構２６１ａにより、重力方向の荷重や、その逆方向の荷重を緩和し、車両１に対する振動等を効果的に抑制することができる。
【0088】
図８は、本開示の一実施形態に係る車両１の車輪機構２５０の構成を示す斜視図である。具体的には、図８は、左前側の車輪機構２５０のうち、左前側駆動輪２５０ａの構成を示す図である。なお、図８では左前側駆動輪２５０ａの構造を示すが、他の駆動輪（右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄ）も同様の構成を有する。
【0089】
図８によれば、左前側駆動輪２５０ａは、タイヤと、当該タイヤを装着する円筒状の金属製のホイルを含む。また、当該ホイルの内側には、電動機２９０ａ（例えば、インホイルモータ）が配置されている。電動機２９０ａには、信号線２９１ａが接続されている。当該信号線２９１ａを介して、制御装置１００からの制御信号やバッテリなどからの電磁力が供給される。
【0090】
ここで、電動機２９０は、図８において図示はしないものの、左前側駆動輪２５０ａ側に固定されたロータと、本体３００側に当該ロータに対応する位置に固定されたステータとを有する。当該ステータは、電動機２９０ａの回転軸２９２ａの軸周りに環状に設定されている。また、電動機２９０ａの回転軸２９２ａは、ベアリングや軸受けなどの部材を介して、ホイルの回転軸に連結されている。
【0091】
ステータの回転軸２９２ａは、図８に示すように、車両１を前進又は後進させる方向に左前側駆動輪２５０ａを回転させる場合の左前側駆動輪２５０ａの回転軸と同じ回転軸となるように形成されている。すなわち、回転軸２９２ａは、当該回転軸に沿って本体３００の方向に突出した形状を有する。回転軸２９２ａの突出した部分は、全体として円柱状に形成されているものの、少なくとも一部が平坦に形成された平坦部２９３ａを有する。このように構成された回転軸２９２ａがナックル装置２２０ａに挿入されることにより、ナックル装置２２０ａに対して回転軸２９２ａが回転しないように結合される。また、回転軸２９２ａは、円柱状に形成することにより、重力方向又はその逆方向からの荷重を平坦部２９３ａで受け止めることにより、より強固に本体３００を軸支することが可能となる。なお、図８では、平坦部２９３ａが一面しか形成されていないものの、平坦部２９３ａの相対する側において同様にもう一面平坦部が形成されている。
【0092】
このように、ステータの回転軸２９２ａは、ナックル装置２２０ａ等に連結されることにより、回転しないように本体３００等に対して固定されている。他方、ロータは左前側駆動輪２５０ａのホイル等に固定されている。したがって、ステータは回転軸２９２ａの周囲に環状に形成されているところ、当該ロータは環状に形成されたステータに沿うように回転される。これにより、ロータが固定されたホイルを含む左前側駆動輪２５０ａが回転される。
【0093】
図９は、本開示の一実施形態に係る車両１のナックル装置２２０の構成を示す斜視図である。また、図１０Ａ及び図１０Ｂは、本開示の一実施形態に係る車両１のナックル装置２２０の一部の構成を示す斜視図である。具体的には、図９は、左前側の車輪機構２５０のうちナックル装置２２０ａの構造を示す図である。また、図１０Ａは、ナックル装置２２０ａを構成する第１ナックル本体２３０の構造を示す図である。また、図１０Ｂは、ナックル装置２２０ａを構成する第２ナックル本体２４０の構造を示す図である。なお、図９、図１０Ａ及び図１０Ｂでは、左前側駆動輪２５０ａの構造を示すが、他の駆動輪（右前側駆動輪２５０ｂ、左後側駆動輪２５０ｃ及び右後側駆動輪２５０ｄ）も同様の構成を有する。
【0094】
図９によると、ナックル装置２２０ａは、第１ナックル本体２３０と、第２ナックル本体２４０と、第１ナックル本体２３０及び第２ナックル本体２４０とによって形成された軸受け２２９とを少なくとも含む。
【0095】
第１ナックル本体２３０と第２ナックル本体２４０は、重力方向に沿うように形成された面において互いに接するように固定されている。具体的には、第１ナックル本体２３０は、第２ナックル本体２４０と接する面２３５ａ、及び当該面２３５ａと相対する面２３５ｂを横断するように形成された一対の挿入孔２３１ａ及び挿入孔２３１ｂを含む。また、第２ナックル本体２４０は、第１ナックル本体２３０と接する面２４５ａ、及び当該面２４５ａと相対する面２４５ｂ（ただし、図９において図示されていない。）を横断するように形成された一対の挿入孔２４１ａ及び挿入孔２４１ｂ（ただし、図９において図示されていない。）を含む。一対の挿入孔２３１ａ及び挿入孔２３１ｂと、一対の挿入孔２４１ａ及び挿入孔２４１ｂは、挿入孔２３１ａと挿入孔２４１ａとが、また挿入孔２３１ｂと挿入孔２４１ｂとが互いに対応する位置であり同じ軸線上に形成されている。したがって、第１ナックル本体２３０と第２ナックル本体２４０とは、挿入孔２３１ａと挿入孔２４１ａとに跨るように固定芯材が、また挿入孔２３１ｂと挿入孔２４１ｂとに跨るように固定芯材が挿入されることによって、互いに固定される。
【0096】
図９及び図１０Ａによると、第１ナックル本体２３０は、面２３５ａにおいて回転軸２９２ａが挿入される方向に直交する方向に窪むように形成された第１凹部２３２を含む。当該第１凹部２３２は、その上面の少なくとも一部が平坦に形成された第１上側平坦部２３３ａと、その下面の少なくとも一部が平坦に形成された第１下側平坦部２３３ｂと、第１上側平坦部２３３ａと第１下側平坦部２３３ｂとを結ぶように形成された円弧状側面部とを含む。
【0097】
また、図９及び図１０Ｂによると、第２ナックル本体２４０は、面２４５ａにおいて回転軸２９２ａが挿入される方向に直交する方向に窪むように形成された第２凹部２４２を含む。当該第２凹部２４２は、その上面の少なくとも一部が平坦に形成された第２上側平坦部２４３ａと、その下面の少なくとも一部が平坦に形成された第２下側平坦部２４３ｂと、第２上側平坦部２４３ａと第２下側平坦部２４３ｂとを結ぶように形成された円弧状側面部とを含む。
【0098】
そして、第１ナックル本体２３０と第２ナックル本体２４０とが、面２３５ａ及び面２４５ａで互いに接するように固定されることにより、互いに対応する位置に構成された第１凹部２３２と第２凹部２４２とが一体となって軸受け２２９を形成する。また、このとき、第１上側平坦部２３３ａと第２上側平坦部２４３ａとは一体となって同じ平面を形成する。さらに、第１下側平坦部２３３ｂと第２下側平坦部２４３ｂとは一体となって同じ平面を形成する。したがって、軸受け２２９は、全体として中空に形成された内表面を有する。また、軸受け２２９の内表面は、第１上側平坦部２３３ａと第２上側平坦部２４３ａとが一体となって形成された上面平坦部と、第１下側平坦部２３３ｂと第２下側平坦部２４３ｂとが一体となって形成された下面平坦部とを有する。
【0099】
軸受け２２９には、このように形成された上面平坦部に対して回転軸２９２ａの上側の平坦部２９３ａが接するように、また下面平坦部に対して回転軸２９２ａの下側の平坦部２９３ａが接するように、回転軸２９２ａが挿入される。これにより、軸受け２２９は、回転軸２９２ａを軸支すると共に、平坦部において重力方向又はその逆方向から加えられる力を分散して支えることが可能となり、より強固な構造体を構成することができる。
【0100】
また、図１０Ａ及び図１０Ｂによると、第１ナックル本体２３０の面２３５ａは、一対の嵌合凸部（嵌合凸部２３４ａ及び嵌合凸部２３４ｂ）を有する。嵌合凸部２３４ａ及び嵌合凸部２３４ｂは、面２３５ａから外側方向に突出するように構成されている。また、嵌合凸部２３４ａ及び嵌合凸部２３４ｂの略中心には、挿入孔２３１ａ及び挿入孔２３１ｂが形成されている。
【0101】
さらに、第２ナックル本体２４０の面２４５ａは、一対の嵌合凹部（嵌合凹部２４４ａ及び嵌合凹部２４４ｂ）を有する。嵌合凹部２４４ａ及び嵌合凹部２４４ｂは、嵌合凸部２３４ａ及び嵌合凸部２３４ｂに対応する位置に、面２４５ａからその内部に窪むように構成されている。また、嵌合凹部２４４ａ及び嵌合凹部２４４ｂの略中心には、挿入孔２４１ａ及び挿入孔２４１ｂ（いずれも図１０Ｂにおいて図示されていない）が形成されている。したがって、第１ナックル本体２３０と第２ナックル本体２４０とは、嵌合凸部２３４ａが嵌合凹部２４４ａに、嵌合凸部２３４ｂが嵌合凹部２４４ｂに対応するように嵌合することにより、互いに位置決めして固定される。また、このとき、挿入孔２３１ａと挿入孔２４１ａの両方に同じ固定芯材が、挿入孔２３１ｂと挿入孔２４１ｂの両方に同じ固定芯材がそれぞれ挿入されることにより、より強固に第１ナックル本体２３０と第２ナックル本体２４０とを固定することが可能である。
【0102】
すなわち、図９、図１０Ａ及び図１０Ｂによると、ナックル装置２２０ａは、左前側駆動輪２５０ａの前方向及び後方向の少なくともいずれか一方への回転の回転軸２９２ａに沿う方向に中空に構成され、当該回転軸２９２ａを挿入することにより当該左前側駆動輪２５０ａを固定するように構成された軸受け２２９と、当該回転軸２９２ａと直交する方向を回転軸として回転可能に本体３００に対して連結され、左前側駆動輪２５０ａを左方向及び右方向の少なくともいずれか一方へ回転させるように構成された回転軸部（連結部２２１ａ）とを含む。
【0103】
当該軸受け２２９は、中空に形成された内表面の上面側及び下面側の少なくとも一部が平坦に形成された平坦部を有する。また、ナックル装置２２０ａは、第１ナックル本体２３０と、当該第１ナックル本体２３０の重力方向に沿うように形成された面において接するように固定される第２ナックル本体２４０とを含む。また、第１ナックル本体は第２ナックル本体２４０と接する面に回転軸２９２ａに直交する方向に窪むように形成された第１凹部２３２を含み、第２ナックル本体２４０は第１ナックル本体２３０と接する面に回転軸２９２ａに直交する方向に窪むように形成された第２凹部２４２を含む。また、軸受け２２９は、第１凹部２３２と第２凹部２４２により形成される。
【0104】
第１ナックル本体２３０は、第２ナックル本体２４０と接する面から突出するように形成された嵌合凸部（嵌合凸部２３４ａ及び嵌合凸部２３４ｂの少なくともいずれか）を含み、第２ナックル本体２４０は第１ナックル本体２３０と接する面において当該嵌合凹部が嵌合するように形成された嵌合凹部（嵌合凹部２４４ａ及び嵌合凹部２４４ｂの少なくともいずれか）を含み、当該嵌合凸部と当該嵌合凹部により、第１ナックル本体２３０及び第２ナックル本体２４０は互いに位置決めして固定される。
【0105】
なお、図９、図１０Ａ及び図１０Ｂにおいて、嵌合凹部や嵌合凸部の個数、挿入孔の個数などは、任意の個数形成することが可能である。また、その形状も、例えば凹部と凸部を逆に構成したり、突出形状を三角錐状にするなど、任意の形状を採用することが可能である。
【0106】
また、図９、図１０Ａ及び図１０Ｂにおいて、軸受け２２９の形状を全体として略中空状に形成し、その内表面の上面側及び下面側に平坦部を形成することで、回転軸２９２ａを回転しないように固定している。しかし、これに限らず、回転軸２９２ａをねじ状に形成し、軸受け２２９をねじ穴状に形成するなど、回転軸２９２ａ及び軸受け２２９は任意の形状を採用することが可能である。
【0107】
５．本体の構成
図１１は、本開示の一実施形態に係る車両１の本体３００の構成を示す斜視図である。本体３００は、車両１が前進する方向にその長手方向が沿うように構成された本体シャーシ３１０と、本体シャーシ３１０の長手方向に本体シャーシ３１０上をスライド可能に設置された載置台３６０とを含む。本体シャーシ３１０は、左前側の車輪機構２５０が連結される左前領域３２０ａを左前側に、右前側の車輪機構２５０が連結される右前領域３２０ｂを右前側に、左後側の車輪機構２５０が連結される左後領域３２０ｃを左後側に、右後側の車輪機構２５０が連結される右後領域３２０ｄを右後側にそれぞれ有する。
図１１は、本開示の一実施形態に係る車両１の本体３００の構成を示す斜視図である。本体３００は、車両１が前進する方向にその長手方向が沿うように構成された本体シャーシ３１０と、本体シャーシ３１０の長手方向に本体シャーシ３１０上をスライド可能に設置された載置台３６０とを含む。本体シャーシ３１０は、左前側の車輪機構２５０が連結される左前領域３２０ａを左前側に、右前側の車輪機構２５０が連結される右前領域３２０ｂを右前側に、左後側の車輪機構２５０が連結される左後領域３２０ｃを左後側に、右後側の車輪機構２５０が連結される右後領域３２０ｄを右後側にそれぞれ有する。
【0108】
左前領域３２０ａは、サスペンション装置２６０ａの下側連結部２６２ａを重力方向又はその逆方向に回転可能に連結するための下側軸部３１１ａと、サスペンション装置２６０ａの上側連結部２６５ａを重力方向又はその逆方向に回転可能に連結するための上側軸部３１２ａと、サスペンション装置２６０ａの弾性機構２６１ａの上側端部が結合される結合部３１３ａを含む。下側軸部３１１ａ、上側軸部３１２ａ及び結合部３１３ａは、連結されるサスペンション装置２６０ａの各部が回転する際の回転軸となるように、軸芯をそれぞれ有する。すなわち、下側軸部３１１ａの軸芯がサスペンション装置２６０ａの下側連結部２６２ａの孔に挿入されることにより、サスペンション装置２６０ａの下側連結部２６２ａを本体３００に対して回転可能に連結する。また、上側軸部３１２ａの軸芯がサスペンション装置２６０ａの上側連結部２６５ａの孔に挿入されることにより、サスペンション装置２６０ａの上側連結部２６５ａを本体３００に対して回転可能に連結する。また、結合部３１３ａの軸芯がサスペンション装置２６０ａの弾性機構２６１ａの孔に挿入されることにより、サスペンション装置２６０ａの弾性機構２６１ａの上側端部を本体３００に対して回転可能に連結する。
【0109】
なお、右前領域３２０ｂ、左後領域３２０ｃ及び右後領域３２０ｄは、それぞれ左前領域３２０ａと同様の構成を有し、サスペンション装置２６０ｂ～サスペンション装置２６０ｄをそれぞれ回転可能に連結するが、その詳細は同様であるため省略する。
【0110】
載置台３６０は、本体シャーシ３１０の短手方向に沿って横長板状の構造を有する。載置台３６０は、本体シャーシ３１０の短手方向に沿って、下面側にスライドレール３６１を有する。スライドレール３６１は、載置台３６０の長手方向の辺に沿って一対に形成されている。当該スライドレール３６１には、任意の付属装置の少なくとも一部が摺動可能に連結される。すなわち、付属装置がスライドレール３６１状を摺動することによって、車両１の側面側から付属装置を設置することが可能である。このように、スライドレール３６１を介して載置台３６０の下面側に設置される付属装置としては、一例として、耕運機、草刈り機、種蒔き機などが挙げられる。
【0111】
なお、図１１では、載置台３６０の下面側への付属装置の設置をスライドレール３６１で行ったが、当然に、ねじ止めなどの他の方法により行うことも可能である。また、図１１では、スライドレール３６１が車両１の側方から摺動されるように設けられているが、車両１の前方又は後方から摺動されるように設けられてもよい。
【0112】
載置台３６０は、その上面側に載置面３６２を有し、載置面３６２上にも運搬台や任意の付属装置を設置することが可能である。当該載置面３６２は、載置される運搬台や任意の付属装置を固定するための、ねじ穴３６３ａ～ねじ穴３６３ｄを含む。
【0113】
ここで、図１２は、本開示の一実施形態に係る車両１に運搬台９００が連結された状態を示す側面図である。また、図１３は、本開示の一実施形態に係る車両１に連結される運搬台９００の構成を示す斜視図である。具体的には、図１２は、図１１に示す載置台３６０の上面側の載置面３６２に、図１３に示す運搬台９００が載置された状態を示す図である。図１２によれば、載置台３６０の上面側に運搬台９００が載置され、その内部に人を含む動物や農作物などの物品を載置可能に構成されている。このように、本体３００に運搬台９００を設置することによって、車両１を運搬用車両や運搬用ロボットとして効果的に運用することが可能となる。
【0114】
また、図１３に示すように、運搬台９００は、下面、前側面、後側面、左側面及び右側面が壁部材によって覆われた構造を有する。したがって、開口した上面側から動物や物品などをその内部に収容することが可能となる。
【0115】
再び図１１に戻り、このような運搬台９００を載置面３６２に設置することで車両１の効果的な利用が可能となる。なお、載置面３６２には運搬台９００に代えて、任意の付属装置を固定することも可能である。このような付属装置には、農薬散布装置、水やり機などの様々な装置が例として挙げられる。
【0116】
また、図１１では、運搬台９００や付属装置は、ねじ穴３６３ａ～ねじ穴３６３ｄにねじを嵌入することで載置面３６２に固定する。しかし、これに限らず、スライドレール状のものを利用したり、ビスを利用するなど、任意の方法で固定することが可能である。
【0117】
また、図１１において図示はしていないものの、本体３００の載置台３６０又は本体シャーシ３１０のいずれかの位置には、制御装置１００及びセンサー６００が設置される。
【0118】
以上、本実施形態においては、より走行性能に優れた車両及びその駆動装置を提供することができる。
【0119】
６．変形例
図１～図１３において、車両１は、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂの両方において、車両１の前進方向又は後進方向に回転するように、各駆動輪に対応して電動機を設置した。しかし、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂのいずれかにおいて一対の電動機が設置されればよい。すなわち、車両１の前側駆動装置２００ａの一対の駆動輪に対してそれぞれ対応する電動機が設けられ、後側駆動装置２００ｂの車輪は単なる回転輪として設置することも可能であるし、その逆も可能である。
図１～図１３において、車両１は、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂの両方において、車両１の前進方向又は後進方向に回転するように、各駆動輪に対応して電動機を設置した。しかし、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂのいずれかにおいて一対の電動機が設置されればよい。すなわち、車両１の前側駆動装置２００ａの一対の駆動輪に対してそれぞれ対応する電動機が設けられ、後側駆動装置２００ｂの車輪は単なる回転輪として設置することも可能であるし、その逆も可能である。
【0120】
図１～図１３において、車両１は、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂの両方において、左右方向に回転するようにした。しかし、前側駆動装置２００ａ及び後側駆動装置２００ｂのいずれか一方が左右方向に回転すればよく、必ずしも両方が回転する必要はない。
【0121】
図１～図１３において、孔と軸芯、凹部と凸部など一対の構造物を種々占めていているが、これらは図１～図１３に示す組み合わせで用いられる必要はない。例えば、嵌合凸部２３４ａは面２３５ａに設けられ、嵌合凹部２４４ａは面２４５ａに設けられているが、嵌合凸部が面２４５ａに設けられ、嵌合凹部が面２３５ａに設けられてもよい。
【0122】
図１～図１３において、車両１は４輪の車両を例に挙げて説明しているが、２輪や３輪であってもよいし、５輪以上であってもよい。また、図１～図１３において車両１は運搬台等を載置する場合について説明しているが、運搬台等を牽引するものであってもよい。
【0123】
本明細書で説明される処理及び手順は、実施形態において明示的に説明されたものによってのみならず、ソフトウェア、ハードウェア又はこれらの組み合わせによっても実現可能である。具体的には、本明細書で説明された処理及び手順は、集積回路、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、磁気ディスク、光ストレージ等の媒体に、当該処理に相当するロジックを実装することによって実現される。また、本明細書で説明される処理及び手順は、それらの処理・手順をコンピュータプログラムとして実装し、処理装置やサーバ装置を含む各種のコンピュータに実行させることが可能である。
【0124】
本明細書中で説明される処理及び手順が単一の装置、ソフトウェア、コンポーネント、モジュールによって実行される旨が説明されたとしても、そのような処理又は手順は、複数の装置、複数のソフトウェア、複数のコンポーネント、及び／又は、複数のモジュールによって実行されるものとすることができる。また、本明細書中で説明される各種情報が単一のメモリや記憶部に格納される旨が説明されたとしても、そのような情報は、単一の装置に備えられた複数のメモリ又は複数の装置に分散して配置された複数のメモリに分散して格納されるものとすることができる。さらに、本明細書において説明されるソフトウェア及びハードウェアの要素は、それらをより少ない構成要素に統合して、又は、より多い構成要素に分解することによって実現されるものとすることができる。
【符号の説明】
【0125】
１ ：車両
１００ ：制御装置
２００ ：駆動装置
２００ａ ：前側駆動装置
２００ｂ ：後側駆動装置
２１０ａ ：連結ロッド
２１０ｂ ：連結ロッド
２２０ ：ナックル装置
２２０ａ ：ナックル装置
２２０ｂ ：ナックル装置
２２０ｃ ：ナックル装置
２２０ｄ ：ナックル装置
２２１ａ ：連結部
２２１ｂ ：連結部
２２１ｃ ：連結部
２２１ｄ ：連結部
２２２ａ ：第２アーム
２２２ｂ ：第２アーム
２２３ａ ：他端部
２２３ｂ ：他端部
２２４ ：他端部
２２５ａ ：第１アーム
２２５ｂ ：第１アーム
２２６ａ ：左側端部
２２７ａ ：軸芯
２２９ ：軸受け
２３０ ：第１ナックル本体
２３１ａ ：挿入孔
２３１ｂ ：挿入孔
２３２ ：第１凹部
２３３ａ ：第１上側平坦部
２３３ｂ ：第１下側平坦部
２３４ａ ：嵌合凸部
２３４ｂ ：嵌合凸部
２３５ａ ：面
２３５ｂ ：面
２４０ ：第２ナックル本体
２４１ａ ：挿入孔
２４１ｂ ：挿入孔
２４２ ：第２凹部
２４３ａ ：第２上側平坦部
２４３ｂ ：第２下側平坦部
２４４ａ ：嵌合凹部
２４４ｂ ：嵌合凹部
２４５ａ ：面
２４５ｂ ：面
２５０ ：車輪機構
２５０ａ ：左前側駆動輪
２５０ｂ ：右前側駆動輪
２５０ｃ ：左後側駆動輪
２５０ｄ ：右後側駆動輪
２６０ａ ：サスペンション装置
２６０ｂ ：サスペンション装置
２６０ｃ ：サスペンション装置
２６０ｄ ：サスペンション装置
２６１ａ ：弾性機構
２６２ａ ：下側連結部
２６３ａ ：一端部
２６４ａ ：一端部
２６５ａ ：上側連結部
２６８ａ ：連結アーム
２６９ａ ：連結アーム
２８０ ：ステアリング装置
２８０ａ ：ステアリング装置
２８０ｂ ：ステアリング装置
２９０ ：電動機
２９０ａ ：電動機
２９０ｂ ：電動機
２９０ｃ ：電動機
２９０ｄ ：電動機
２９１ａ ：信号線
２９２ａ ：回転軸
２９３ａ ：平坦部
３００ ：本体
３１０ ：本体シャーシ
３１１ａ ：下側軸部
３１２ａ ：上側軸部
３１３ａ ：結合部
３２０ａ ：左前領域
３２０ｂ ：右前領域
３２０ｃ ：左後領域
３２０ｄ ：右後領域
３６０ ：載置台
３６１ ：スライドレール
３６２ ：載置面
３６３ａ ：ねじ穴
３６３ｄ ：ねじ穴
６００ ：センサー
８００ ：付属装置
９００ ：運搬台
１００ ：制御装置
２００ ：駆動装置
２００ａ ：前側駆動装置
２００ｂ ：後側駆動装置
２１０ａ ：連結ロッド
２１０ｂ ：連結ロッド
２２０ ：ナックル装置
２２０ａ ：ナックル装置
２２０ｂ ：ナックル装置
２２０ｃ ：ナックル装置
２２０ｄ ：ナックル装置
２２１ａ ：連結部
２２１ｂ ：連結部
２２１ｃ ：連結部
２２１ｄ ：連結部
２２２ａ ：第２アーム
２２２ｂ ：第２アーム
２２３ａ ：他端部
２２３ｂ ：他端部
２２４ ：他端部
２２５ａ ：第１アーム
２２５ｂ ：第１アーム
２２６ａ ：左側端部
２２７ａ ：軸芯
２２９ ：軸受け
２３０ ：第１ナックル本体
２３１ａ ：挿入孔
２３１ｂ ：挿入孔
２３２ ：第１凹部
２３３ａ ：第１上側平坦部
２３３ｂ ：第１下側平坦部
２３４ａ ：嵌合凸部
２３４ｂ ：嵌合凸部
２３５ａ ：面
２３５ｂ ：面
２４０ ：第２ナックル本体
２４１ａ ：挿入孔
２４１ｂ ：挿入孔
２４２ ：第２凹部
２４３ａ ：第２上側平坦部
２４３ｂ ：第２下側平坦部
２４４ａ ：嵌合凹部
２４４ｂ ：嵌合凹部
２４５ａ ：面
２４５ｂ ：面
２５０ ：車輪機構
２５０ａ ：左前側駆動輪
２５０ｂ ：右前側駆動輪
２５０ｃ ：左後側駆動輪
２５０ｄ ：右後側駆動輪
２６０ａ ：サスペンション装置
２６０ｂ ：サスペンション装置
２６０ｃ ：サスペンション装置
２６０ｄ ：サスペンション装置
２６１ａ ：弾性機構
２６２ａ ：下側連結部
２６３ａ ：一端部
２６４ａ ：一端部
２６５ａ ：上側連結部
２６８ａ ：連結アーム
２６９ａ ：連結アーム
２８０ ：ステアリング装置
２８０ａ ：ステアリング装置
２８０ｂ ：ステアリング装置
２９０ ：電動機
２９０ａ ：電動機
２９０ｂ ：電動機
２９０ｃ ：電動機
２９０ｄ ：電動機
２９１ａ ：信号線
２９２ａ ：回転軸
２９３ａ ：平坦部
３００ ：本体
３１０ ：本体シャーシ
３１１ａ ：下側軸部
３１２ａ ：上側軸部
３１３ａ ：結合部
３２０ａ ：左前領域
３２０ｂ ：右前領域
３２０ｃ ：左後領域
３２０ｄ ：右後領域
３６０ ：載置台
３６１ ：スライドレール
３６２ ：載置面
３６３ａ ：ねじ穴
３６３ｄ ：ねじ穴
６００ ：センサー
８００ ：付属装置
９００ ：運搬台
【要約】
【課題】 より走行性能に優れた車両及びその駆動装置を提供する。
【解決手段】 本体に設置され、各駆動輪が左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪と、前記複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪に対して設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機とを含む車両が提供される。
【選択図】 図１
【解決手段】 本体に設置され、各駆動輪が左方向及び右方向の少なくともいずれか一方に回転するように構成された複数の駆動輪と、前記複数の駆動輪のうち対応する各駆動輪に対して設けられ、対応する各駆動輪を前方向及び後方向の少なくともいずれか一方に回転させる駆動トルクを発生させるように構成された複数の電動機とを含む車両が提供される。
【選択図】 図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12】
【図13】