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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-02-20
(45)【発行日】2025-03-03
(54)【発明の名称】防食装置、及び防食方法
(51)【国際特許分類】
F16L 58/10 20060101AFI20250221BHJP
H02G 9/06 20060101ALI20250221BHJP
F16L 55/26 20060101ALI20250221BHJP
E02D 29/05 20060101ALI20250221BHJP
B05C 7/08 20060101ALI20250221BHJP
【ＦＩ】
F16L58/10
H02G9/06
F16L55/26
E02D29/05 Z
B05C7/08
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021164040
(22)【出願日】2021-10-05
(65)【公開番号】P2023054981
(43)【公開日】2023-04-17
【審査請求日】2024-04-18
(73)【特許権者】
【識別番号】000004226
【氏名又は名称】日本電信電話株式会社
(73)【特許権者】
【識別番号】800000068
【氏名又は名称】学校法人東京電機大学
(74)【代理人】
【識別番号】100147485
【弁理士】
【氏名又は名称】杉村 憲司
(74)【代理人】
【識別番号】100164471
【弁理士】
【氏名又は名称】岡野 大和
(74)【代理人】
【識別番号】100176728
【弁理士】
【氏名又は名称】北村 慎吾
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 陽
(72)【発明者】
【氏名】奥津 大
(72)【発明者】
【氏名】齋藤 博之
【審査官】奈須 リサ
(56)【参考文献】
【文献】特開平０６－２０６０４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－２８６１１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１９３５０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第６８９０１９３（ＪＰ，Ｂ１）
【文献】特開２０１６－１４２７１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国実用新案第２１２１５６２５６（ＣＮ，Ｕ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１４３３８３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】独国特許出願公開第１０２０１３０１０５８４（ＤＥ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ１６Ｌ ５８／１０
Ｈ０２Ｇ ９／０６
Ｆ１６Ｌ ５５／２６
Ｅ０２Ｄ ２９／０５
Ｂ０５Ｃ ７／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
管路の内部に挿入される防食装置であって、前記管路の内部での移動を可能にする車輪部と、
前記管路の内部の表面の画像を撮影する撮影部と、
前記管路の内部で防食剤を吐出する吐出部と、
前記画像に基づき、前記管路の内部の表面と前記管路の内部の表面に発生した腐食生成物との間の空間に前記防食剤を充填するよう前記吐出部の動作を制御する制御部と、
を備える防食装置。
【請求項2】
前記防食剤は樹脂及び水ガラスを含み、前記制御部は、前記吐出部に、前記管路において前記腐食生成物が発生しているときは前記樹脂を吐出させる動作を決定し、前記腐食生成物が発生していないときは前記水ガラスを吐出させる動作を決定する、請求項１に記載の防食装置。
【請求項3】
管路の内部に挿入される防食装置であって、
前記管路の内部での移動を可能にする車輪部と、
前記管路の内部の表面の画像を撮影する撮影部と、
前記管路の内部の表面の粗度を検出する粗度検出部と、
前記管路の内部で防食剤を吐出する吐出部と、
前記画像及び前記粗度に基づいて前記吐出部の動作を決定して制御する制御部と、
を備える防食装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記管路の内部の状態の分類を学習した学習モデルを取得し、前記学習モデルに前記画像及び前記粗度を入力し、前記学習モデルからの出力に基づいて前記吐出部の動作を決定する、請求項３に記載の防食装置。
【請求項5】
管路の内部に挿入され、前記管路の内部での移動を可能にする車輪部と、
前記管路の内部の表面の画像を撮影する撮影部と、
前記管路の内部で防食剤を吐出する吐出部とを備える防食装置が実行する防食方法であって、
前記画像に基づき、前記管路の内部の表面と前記管路の内部の表面に発生した腐食生成物との間の空間に前記防食剤を充填するよう前記吐出部の動作を制御する制御ステップを含む、
防食方法。
【請求項6】
管路の内部に挿入され、
前記管路の内部での移動を可能にする車輪部と、
前記管路の内部の表面の画像を撮影する撮影部と、
前記管路の内部の表面の粗度を検出する粗度検出部と、
前記管路の内部で防食剤を吐出する吐出部とを備える防食装置が実行する防食方法であって、
前記画像及び前記粗度に基づいて前記吐出部の動作を決定して制御する制御ステップを含む、
防食方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、防食装置、及び防食方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、通信ケーブル等の敷設用の地下管路の防食手法として、負圧式ライニング、超薄膜ライニング、スリムライニング等の、管路の内部の表面の全体に合成樹脂等を塗布又は形成する技術が知られている（非特許文献1）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0003】
【文献】「情報流通インフラを支える通信土木技術」、情報流通インフラ研究会編著、社団法人電気通信協会発行、株式会社オーム社、平成２１年９月３０非初版３刷発行、pp.144-145
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の防食手法では、負圧もしくは水圧により定期的に管路の内部の全体をクリーニングする必要があり、大規模な装置を必要としていた。また、全体ではなく一部に対してのみ防食処理を施したい場合であっても、防食処理を施す必要のない健全な箇所までライニングする必要があり、部分的な防食処理が難しかった。管路において健全な部分が多い場合には効率的な防食が実現できず、初期段階の腐食を防止することが難しかった。このように、管路の内部の表面の防食手法には改善の余地があった。
【0005】
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、管路の内部の表面の防食手法を改善することが可能な防食装置、及び防食方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述の課題を解決するため、本開示に係る防食装置は、管路の内部に挿入される防食装置であって、前記管路の内部での移動を可能にする車輪部と、前記管路の内部の表面の画像を撮影する撮影部と、前記管路の内部で防食剤を吐出する吐出部と、前記画像に基づき前記吐出部の動作を制御する制御部と、を備える。
【0007】
また、本開示に係る防食方法は、管路の内部に挿入され、前記管路の内部での移動を可能にする車輪部と、前記管路の内部の表面の画像を撮影する撮影部と、前記管路の内部で防食剤を吐出する吐出部とを備える防食装置が実行する防食方法であって、前記画像に基づき前記吐出部の動作を制御する制御ステップを含む。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、管路の内部の表面に対するクリーニングを必要とせずに防食処理を施すことができる。また、管路の一部の必要な箇所のみに対して防食処理を施すことができる。よって、管路の内部の表面の防食手法を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本開示に係る管路と、当該管路内に設置された防食装置とを説明するための図である。
【図2A】腐食生成物が発生した状態の管路の内部を説明するための図である。
【図2B】腐食生成物が発生した状態の管路の内部を説明するための図である。
【図2C】腐食生成物が発生した状態の管路の内部を説明するための図である。
【図2D】腐食生成物が発生した状態の管路の内部を説明するための図である。
【図3】管路の内部の表面における腐食量と経過時間との関係を説明するための図である。
【図4】本開示の一実施形態に係る防食装置の構成を示すブロック図である。
【図5】本開示の一実施形態に係る防食装置の動作を示す図である。
【図6】第１の変形例に係る防食装置の構成を示すブロック図である。
【図7】第１の変形例に係る防食装置の動作を示す図である。
【図8】第２の変形例に係る防食装置の動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本開示の実施形態について適宜図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明における「上」、「下」とは、図面に描かれた座標軸表示のＺ軸に平行な方向を意味するものとし、「水平」とは、図面に描かれた座標軸表示のＸＹ平面に平行な方向を意味するものとする。各図面中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。以下に説明する実施形態は本開示の構成の例であり、本開示は、以下の実施形態に制限されるものではない。
【0011】
図１を参照して、本開示の実施形態に係る防食装置２０の概要について説明する。防食装置２０は、管路Ｐの内部に挿入され、管路Ｐの内部を矢印で示す方向、すなわち管路Ｐの軸方向に移動可能である。管路Ｐは例えば通信ケーブル等の敷設用の管路であって、地下に埋設され、マンホールＭの間を結ぶ。管路Ｐは水道用管路、ガス用管路、電力用管路等であってもよい。防食装置２０が備える出力部２５と入力部２４とはマンホールＭに入って作業するユーザによる操作のため、マンホールＭ内に設けられてよい。防食装置２０は、管路Ｐの内部の表面を撮影した画像を出力部２５に出力でき、当該出力された画像をユーザが参照することができる。ユーザは、当該画像を参照しながら防食装置２０に動作の指示を入力することができる。
【0012】
図１に示す例に限られず、ユーザが保持する端末装置と防食装置２０とが通信し、ユーザが地上から当該端末装置の表示部に表示された画像を参照できてもよい。この場合、ユーザは当該端末装置を介して、防食装置２０の動作の指示を、防食装置２０に対して送信できる。
【0013】
管路Ｐの内側の表面には、防食目的の保護剤として合成樹脂等が薄く伸ばされた状態で塗布されている。当該保護剤は、時間の経過とともに腐食し、腐食生成物Ｃとして発生する。以下の参考文献に示すように、当該保護剤の腐食速度は段階的に上昇することが知られている。
［参考文献１］
伊藤陽、外４名、「地下に建設されたマンホール環境における鋼管内面腐食速度モデル」、材料と環境、Vol.68、No.11、pp.321-325、2019年
［参考文献１］
伊藤陽、外４名、「地下に建設されたマンホール環境における鋼管内面腐食速度モデル」、材料と環境、Vol.68、No.11、pp.321-325、2019年
【0014】
防食装置２０は、管路Ｐの内部の表面に発生した腐食生成物Ｃに対して防食剤を吐出して浸潤させる。当該防食剤が時間の経過に伴い乾燥することにより、腐食生成物Ｃを防食剤ごと固めることができ、腐食の進行を抑制させることができる。
【0015】
図２Ａから図２Ｄでは、腐食生成物Ｃが発生した状態の管路Ｐの内部を断面図で示す。断面図は、簡便のため半分だけ示す。図２Ａは、管路Ｐの内側の表面上で初期腐食段階の状態にある腐食生成物Ｃを示す。初期腐食段階とは、塗布されていた保護剤の表面が変色または凹凸を有して、表面から一定の深さまでの保護剤が、腐食生成物Ｃと変化して発生
している状態をいう。
している状態をいう。
【0016】
図２Ｂにおいて、防食装置２０により吐出された防食剤が浸潤した状態の腐食生成物Ｃを斜線で示す。腐食生成物Ｃの全体に防食剤が浸潤して乾燥することで、腐食生成物Ｃを固め、腐食の進行を抑制させることが可能となる。
【0017】
図２Ｃに、腐食進行段階の状態にある腐食生成物Ｃを示す。腐食進行段階とは、腐食生成物Ｃが成長して腐食生成物Ｃ内の圧力が高まり、管路Ｐの径内側方向に向かって隆起して、管路Ｐの表面から剥がれている状態をいう。腐食進行段階では、腐食生成物Ｃと管路Ｐの表面との間に空間Ｓができる。上記参考文献に示すように、腐食生成物Ｃが管路Ｐの表面から剥がれるときに最も腐食速度が大きくなる。図２Ｃを参照すると、管路Ｐの中央下部において、腐食生成物Ｃが管路の径方向内側に向かって剥がれ、空間Ｓができている。
【0018】
図２Ｄにおいて、防食装置２０により吐出された防食剤が浸潤した状態の腐食生成物Ｃを斜線で示す。また、管路Ｐの表面から剥がれた腐食生成物Ｃと管路Ｐの表面との間の空間Ｓを充填した防食剤を黒塗りで示す。防食装置２０が防食剤を剥がれた状態の腐食生成物Ｃに浸潤させ、当該防食剤が腐食生成物Ｃと管路Ｐの表面との間の空間Ｓに染み出て、当該空間Ｓを充填する。防食剤が乾燥して固まることで、腐食生成物Ｃを管路Ｐの表面上に固着させ、腐食の進行を抑止することができる。
【0019】
図３は、管路Ｐの内部の腐食量と時間との関係を示し、腐食生成物Ｃに防食剤を浸潤させた場合の腐食量の進行を実線で、腐食生成物Ｃに防食剤を浸潤させなかった場合の腐食量の進行を破線で示す。図３を参照すると、腐食生成物Ｃに防食剤を浸潤させなかった場合、時刻ｔ１とｔ２とにおいて、腐食量が顕著に増加し、腐食速度の上昇が起きていることがわかる。これは、時刻ｔ１とｔ２とにおいて、腐食生成物Ｃの管路Ｐの表面からの剥がれが発生したことに起因すると考えられる。腐食生成物Ｃに防食剤を浸潤させて固めた場合、時刻ｔ１以降、腐食量の進行を抑えることができている。このように、腐食生成物Ｃに防食剤を浸潤させて固めることで、腐食速度の再上昇が起こる腐食生成物Ｃの剥がれが発生しなくなり、腐食の進行を抑制させることが可能となったことがわかる。
【0020】
＜防食装置２０の構成＞
図１から図６を参照して、本実施形態に係る防食装置２０の構成を説明する。図４に示すように、防食装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、入力部２４と、出力部２５と、車輪部２６と、撮影部２７と、吐出部２８とを備える。制御部２１とは、有線または無線により接続される。
図１から図６を参照して、本実施形態に係る防食装置２０の構成を説明する。図４に示すように、防食装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、入力部２４と、出力部２５と、車輪部２６と、撮影部２７と、吐出部２８とを備える。制御部２１とは、有線または無線により接続される。
【0021】
記憶部２２は、１つ以上のメモリを含み、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、光メモリなどを含んでもよい。記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２２は、防食装置２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。記憶部２２は、必ずしも防食装置２０が内部に備える必要はなく、防食装置２０の外部に備える構成としてもよい。
【0022】
通信部２３には、少なくとも１つの通信用インタフェースが含まれる。通信用インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、４Ｇ規格、若しくは５Ｇ規格等の移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信に対応したインタフェース、又はＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、防食装置２０の動作に用いられる情報を受信し、また防食装置２０の動作によって得られる情報を送信する。
【0023】
通信部２３は、防食装置２０がネットワークを介して他の装置と情報の送受信を行うこ
とを可能にする。ネットワークとは、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ（Wide Area Network）、少なくとも１つのＭＡＮ（Metropolitan Area Network）、又はこれらの組み合わせを含む。ネットワークは、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。
とを可能にする。ネットワークとは、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ（Wide Area Network）、少なくとも１つのＭＡＮ（Metropolitan Area Network）、又はこれらの組み合わせを含む。ネットワークは、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。
【0024】
入力部２４には、少なくとも１つの入力用インタフェースが含まれる。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又はマイクである。入力部２４は、防食装置２０の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付ける。入力部２４は、防食装置２０に備えられる代わりに、外部の入力機器として防食装置２０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。入力部２４は、防食装置２０の動作についてのユーザの指示を受け付ける。
【0025】
出力部２５には、少なくとも１つの出力用インタフェースが含まれる。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイである。出力部２５は、防食装置２０の動作によって得られる情報を出力する。出力部２５は、防食装置２０に備えられる代わりに、外部の出力機器として防食装置２０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。出力部２５は、撮影部２７が撮影した画像又は映像を表示することができる。
【0026】
車輪部２６は、モータによって回転可能なタイヤであり、防食装置２０が管路Ｐの内部を軸方向に移動することを可能にする。車輪部２６の数は任意に設定されてよいが、例えば前輪として１つ、後輪として２つ設けられてもよい。車輪部２６の駆動は、制御部２１によって制御される。
【0027】
撮影部２７は、管路Ｐの内部を撮影するカメラである。撮影部２７は、防食装置２０の底面又は防食装置２０の進行方向等、任意の場所に設けられてよい。撮影部２７は、管路Ｐの内部の表面の画像を撮影する。撮影部２７は、複数の画像から成る映像を撮影してもよい。撮影部２７は撮影した画像を制御部２１に出力できる。管路Ｐの内部の表面が撮影できるよう、撮影部２７の角度又は拡大率等の調整が制御部２１によって制御されてよい。防食装置２０は、図示しないＬＥＤランプ等から成る照明部を含み、撮影部２７が撮影する画像の明るさが所定値以上となるように、当該照明部の出力が制御部２１によって制御されてよい。
【0028】
吐出部２８は、管路Ｐの内部で防食剤を吐出する。吐出部２８は、防食剤を吐出する吐出口と、防食剤を収容する収容部と、当該収容部に接続された、モータで駆動するポンプとを含んでよい。吐出部２８は収容部を複数含み、当該収容部のそれぞれが異なる防食剤を含んでよい。当該ポンプのモータの駆動が制御部２１によって制御され、ポンプが収容部から防食剤を汲み上げて吐出口に送出することで、吐出部２８が防食剤を吐出できる。吐出部２８は、ポンプの代わりに収容部と接続されたバルブを含んでもよい。この場合、当該バルブの開度が制御部２１によって制御され、吐出部２８が吐出する防食剤の量が調整されてよい。
【0029】
吐出部２８は、図２に示す例に限られず、管路Ｐの内側表面の任意の場所に防食剤を吐出できるよう、防食装置２０の上方向、側方、斜め上側方又は斜め下側方に設けられもよ
い。吐出部２８は、腐食生成物Ｃに防食剤を吐出できるよう伸縮及び回転が可能であるよう構成されてよい。吐出部２８は、防食剤をシャワー状にして管路Ｐの内側表面に噴出させて吐出できてもよい。
い。吐出部２８は、腐食生成物Ｃに防食剤を吐出できるよう伸縮及び回転が可能であるよう構成されてよい。吐出部２８は、防食剤をシャワー状にして管路Ｐの内側表面に噴出させて吐出できてもよい。
【0030】
上述に限られず、吐出部２８は往復または回転可能なブラシ部を用いて構成されてもよい。この場合、ブラシ部は管路Ｐの内部の表面に接しており、当該ブラシ部に収容部内の防食剤が導出される。制御部２１の制御によりブラシ部が往復または回転することで、防食剤が管路Ｐの内部の表面で塗布されてもよい。
【0031】
防食剤は、例えば樹脂、ガラス水を含む。樹脂はエポキシ樹脂、ビニルエステル樹脂、ポリエステル樹脂等の樹脂を含む。防食剤は、腐食生成物Ｃに浸潤する性質を有する。複数の防食剤がそれぞれ異なる収容部に収容され、制御部２１によって指定された防食剤が、吐出部２８のポンプによってくみ上げられて吐出される。
【0032】
制御部２１は、制御演算回路（コントローラ）により実現される。該制御演算回路は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit)、ＦＰＧＡ(Field-Programmable Gate Array)等の専用のハードウェアによって構成されてもよいし、プロセッサによって構成されてもよいし、双方を含んで構成されてもよい。制御部２１は、防食装置２０の各部を制御しながら、防食装置２０の動作に関わる処理を実行する。制御部２１は、外部装置との情報の送受信を、通信部２３及びネットワークを介して行うことができる。
【0033】
防食装置２０の制御部２１は、撮影部２７を制御して管路Ｐの内部の表面の画像を撮影させ、当該画像を取得する。例えばユーザが、防食装置２０を管路Ｐ内の所定の位置まで移動して画像を撮影するよう指示を入力する。この場合、制御部２１が入力部２４を介して当該指示を受け付け、当該指示に従って車輪部２６を制御して防食装置２０を移動させる。例えば制御部２１は管路Ｐの位置を座標で示す情報を記憶部２２に格納しており、当該情報を参照して防食装置２０を移動することができてもよい。制御部２１は、防食装置２０が所定の位置に到着したときに撮影部２７に画像を撮影させる。撮影部２７が撮影した画像を制御部２１に出力し、制御部２１が当該画像を取得する。
【0034】
制御部２１は、防食装置２０が管路Ｐ内を移動している間、撮影部２７が撮影した管路Ｐの内部の画像を出力部２５に表示させていてもよい。この場合、ユーザが出力部２５に表示された画像を確認しながら、撮影部２７が撮影する指示を、入力部２４を介して入力する。制御部２１は、当該指示を受け付け、撮影部２７を制御して画像を撮影させる。
【0035】
制御部２１は、撮影部２７が撮影した画像に基づき、管路Ｐの内部の表面の状態を判断する。管路Ｐの内部の表面の状態は、腐食生成物Ｃの未発生段階、初期腐食段階、腐食進行段階の３段階の状態を含む。未発生段階とは、管路Ｐの内部に塗布された合成樹脂等の保護剤が塗布されたときから変化がなく、腐食生成物Ｃがまだ発生していない状態にあることをいう。初期腐食段階とは、塗布されていた保護剤の表面が変色または凹凸を有して、表面から一定の深さまでの保護剤が、腐食生成物Ｃへと変化して発生している状態をいう。腐食生成物Ｃの腐食進行段階とは、腐食生成物Ｃが成長して腐食生成物Ｃ内部の圧力が高まり、管路Ｐの径内側方向に向かって隆起して、管路Ｐの表面から剥がれている状態をいう。腐食進行段階では、腐食生成物Ｃと管路Ｐの表面との間に空間Ｓができる。制御部２１は、管路Ｐの内部の表面の状態の判断を、画像を任意の画像解析手法により解析することで行ってよい。
【0036】
制御部２１は管路Ｐの内部の表面の状態に応じて吐出部２８が吐出する防食剤の種類を決定する。防食剤の種類は腐食生成物Ｃの状態に応じて予め設定されていてよい。例えば制御部２１は、腐食生成物Ｃが未発生段階の状態にあるときは、水ガラスを防食剤の種類
として決定し、腐食生成物Ｃが初期腐食段階の状態にあるとき又は腐食進行段階にあるときは、樹脂を防食剤の種類として決定する。このように、制御部２１は、吐出部２８に、管路Ｐにおいて腐食生成物Ｃが発生しているときは樹脂を吐出させる動作を決定し、腐食生成物Ｃが発生していないときは水ガラスを吐出させる動作を決定する。
として決定し、腐食生成物Ｃが初期腐食段階の状態にあるとき又は腐食進行段階にあるときは、樹脂を防食剤の種類として決定する。このように、制御部２１は、吐出部２８に、管路Ｐにおいて腐食生成物Ｃが発生しているときは樹脂を吐出させる動作を決定し、腐食生成物Ｃが発生していないときは水ガラスを吐出させる動作を決定する。
【0037】
制御部２１は、吐出部２８が吐出する防食剤の吐出量を決定する。吐出量は腐食生成物Ｃの状態に応じて予め設定されてよい。吐出量は、腐食生成物Ｃが腐食進行段階にある場合は、初期腐食段階または未発生段階にある場合と比較して多く設定されていてよい。制御部２１は、管路Ｐの内径又は内周の値を示す情報を取得し、当該値に比例して吐出量を多く決定してもよい。
【0038】
これに限られず、制御部２１は、任意の画像解析手法により、腐食生成物Ｃの存在する範囲を特定し、当該範囲に応じた吐出量を決定してもよい。例えば腐食生成物Ｃが腐食進行段階にある状態であると判断したときに、制御部２１は、既知の画像解析手法により、管路Ｐの表面から隆起してはがれた腐食生成物Ｃと、当該管路Ｐの内部の表面との間の空間Ｓの体積を推定する。制御部２１は、推定した体積を防食剤の液量に換算し、空間Ｓを充填できる吐出量を決定してよい。
【0039】
腐食生成物Ｃの状態の判断、吐出する防食剤の種類の決定、又は当該防食剤の吐出量の決定は、出力部２５に表示された管路Ｐの内部の表面の画像を参照したユーザによって行われてもよい。この場合、制御部２１は、ユーザによる判断又は決定の入力を、入力部２４を介して受け付ける。
【0040】
このようにして、制御部２１は、吐出部２８の動作を決定する。決定される吐出部２８の動作は上述に限られず、例えば吐出部２８が防食剤を吐出する方向及び角度、吐出部２８が防食剤を吐出する時間、吐出部２８が防食剤を吐出しながら車輪部２６が駆動して移動する距離等を含んでよい。
【0041】
制御部２１は、決定した動作を行うよう吐出部２８を制御する。制御部２１は、決定した防食剤を収容する収容部に接続された吐出部２８のポンプのモータの駆動を制御する。当該ポンプが収容部から防食剤を汲み上げて吐出口に送出することで、防食剤が吐出される。
【0042】
決定された動作が防食剤としての水ガラスを所定の量吐出する動作である場合、制御部２１は当該動作を行うよう吐出部２８を制御する。吐出部２８から吐出された水ガラスが管路Ｐの内部の表面の保護剤上に吐出され、時間の経過とともに乾燥することで、腐食の進行を抑制することができる。決定された動作が防食剤としての樹脂を所定の量吐出する動作である場合、制御部２１は当該動作を行うよう吐出部２８を制御する。吐出部２８から吐出された樹脂が腐食生成物Ｃに浸潤し、時間の経過とともに乾燥することで、腐食生成物Ｃを固め、腐食の進行を抑制することができる。
【0043】
決定された動作が、樹脂を所定の量吐出し、管路Ｐの内部の表面と腐食生成物Ｃとの間の空間Ｓに樹脂を充填する動作である場合、制御部２１は当該動作を行うよう吐出部２８を制御する。吐出された防食剤が腐食生成物Ｃに浸潤し、腐食生成物Ｃから染み出て空間Ｓに充填される。防食剤が時間の経過とともに乾燥することで、腐食生成物Ｃを固め、腐食の進行を抑制することができる。このようにして吐出部２８は、管路Ｐの内部の表面と腐食生成物Ｃとの間の空間Ｓに防食剤を充填することができる。
【0044】
このようにして、腐食生成物Ｃが初期腐食段階または腐食進行段階にある場合には、吐出された防食剤としての樹脂が腐食生成物Ｃに浸潤することができる。腐食生成物Ｃが未
発生段階にある場合には、水ガラスが管路Ｐの内部に塗布された保護剤の上に追加的に、又は管路Ｐの内部の表面上に、保護膜を作ることができる。
発生段階にある場合には、水ガラスが管路Ｐの内部に塗布された保護剤の上に追加的に、又は管路Ｐの内部の表面上に、保護膜を作ることができる。
【0045】
このようにして制御部２１は、腐食生成物Ｃの画像に基づき吐出部の動作を制御する。
【0046】
＜プログラム＞
上述した防食装置２０として機能させるために、プログラム命令を実行可能なコンピュータを用いることも可能である。ここで、コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、ワークステーション、ＰＣ（Personal Computer）、電子ノートパッドなどであってもよい。プログラム命令は、必要なタスクを実行するためのプログラムコード、コードセグメントなどであってもよい。
上述した防食装置２０として機能させるために、プログラム命令を実行可能なコンピュータを用いることも可能である。ここで、コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、ワークステーション、ＰＣ（Personal Computer）、電子ノートパッドなどであってもよい。プログラム命令は、必要なタスクを実行するためのプログラムコード、コードセグメントなどであってもよい。
【0047】
コンピュータは、プロセッサと、記憶部と、入力部と、出力部と、通信インタフェースとを備える。プロセッサは、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＳｏＣ（System on a Chip）等であり、同種又は異種の複数のプロセッサにより構成されてもよい。プロセッサは、記憶部からプログラムを読み出して実行することで、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。なお、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェアで実現することとしてもよい。入力部は、ユーザの入力操作を受け付けてユーザの操作に基づく情報を取得する入力インタフェースであり、ポインティングデバイス、キーボード、マウスなどである。出力部は、情報を出力する出力インタフェースであり、ディスプレイ、スピーカなどである。通信インタフェースは、外部の装置と通信するためのインタフェースである。
【0048】
プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。このような記録媒体を用いれば、プログラムをコンピュータにインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録された記録媒体は、非一過性（non-transitory）の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢメモリなどであってもよい。また、このプログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
【0049】
【0050】
図５のステップＳ１０１において、防食装置２０の制御部２１は、撮影部２７が管路Ｐの内部の表面を撮影した画像を取得する。例えばユーザが、防食装置２０を管路Ｐ内の所定の位置まで移動して画像を撮影するよう指示を入力する。この場合、制御部２１が入力部２４を介して当該指示を受け付け、当該指示に従って車輪部２６を制御して防食装置２０を移動させる。制御部２１は、防食装置２０が所定の位置に到着したときに撮影部２７に画像を撮影させる。撮影部２７が撮影した画像を制御部２１に出力し、制御部２１が当該画像を取得する。
【0051】
ステップＳ１０２において、制御部２１は、管路Ｐの内部の表面の状態を判断する。管路Ｐの内部の表面の状態は、腐食生成物Ｃの未発生段階、腐食生成物Ｃの初期腐食段階、腐食生成物Ｃの腐食進行段階の３段階の状態を含む。制御部２１は、管路Ｐの内部の表面の状態の判断を、画像を任意の画像解析手法により解析することで行ってよい。
【0052】
ステップＳ１０３において、制御部２１は、ステップＳ１０２で判断した管路Ｐの内部の表面の状態に応じて吐出部２８が吐出する防食剤の種類を決定する。防食剤の種類は腐
食生成物Ｃの状態に応じて予め設定されていてよい。例えば制御部２１は、腐食生成物Ｃが未発生段階の状態にあるときは、水ガラスを吐出する防食剤の種類として決定し、腐食生成物Ｃが初期腐食段階の状態にあるとき又は腐食進行段階にあるときは、樹脂を吐出する防食剤の種類として決定する。このように、制御部２１は、吐出部２８に、管路Ｐにおいて腐食生成物Ｃが発生しているときは樹脂を吐出させる動作を決定し、腐食生成物Ｃが発生していないときは水ガラスを吐出させる動作を決定する。
食生成物Ｃの状態に応じて予め設定されていてよい。例えば制御部２１は、腐食生成物Ｃが未発生段階の状態にあるときは、水ガラスを吐出する防食剤の種類として決定し、腐食生成物Ｃが初期腐食段階の状態にあるとき又は腐食進行段階にあるときは、樹脂を吐出する防食剤の種類として決定する。このように、制御部２１は、吐出部２８に、管路Ｐにおいて腐食生成物Ｃが発生しているときは樹脂を吐出させる動作を決定し、腐食生成物Ｃが発生していないときは水ガラスを吐出させる動作を決定する。
【0053】
ステップＳ１０４において、制御部２１は、吐出部２８が吐出する防食剤の吐出量を決定する。吐出量は腐食生成物Ｃの状態に応じて予め設定されてよい。吐出量は、腐食生成物Ｃが腐食進行段階にある場合は、初期腐食段階または未発生段階にあるときと比較して多く設定されていてよい。制御部２１は、管路Ｐの内径又は内周の値を示す情報を取得し、当該値に比例した吐出量を決定してもよい。これに限られず、制御部２１は、任意の画像解析手法により、腐食生成物Ｃの存在する範囲を特定し、当該範囲に応じた吐出量を決定してもよい。制御部２１は、既知の画像解析手法により、管路Ｐの表面から隆起してはがれた腐食生成物Ｃと、当該管路Ｐの内部の表面との間の空間Ｓの体積を推定し、推定した体積を防食剤の液量に換算し、空間Ｓを充填できる吐出量の樹脂を吐出量として決定してもよい。
【0054】
ステップＳ１０３及びステップＳ１０４に示すように、制御部２１は、吐出部２８の動作を決定する。
【0055】
ステップＳ１０５において、制御部２１は、決定した動作を行うよう吐出部２８を制御する。制御部２１は、決定した防食剤を収容する収容部に接続された吐出部２８のポンプのモータの駆動を制御する。当該ポンプが収容部から防食剤を汲み上げて吐出口に送出することで、防食剤が吐出される。
【0056】
決定された動作が防食剤としての水ガラスを所定の量吐出する動作である場合、制御部２１は当該動作を行うよう吐出部２８を制御する。吐出部２８から吐出された水ガラスが管路Ｐの内部の表面の保護剤上に吐出され、時間の経過とともに乾燥することで、腐食の進行を抑制することができる。決定された動作が防食剤としての樹脂を所定の量吐出する動作である場合、制御部２１は当該動作を行うよう吐出部２８を制御する。吐出部２８から吐出された樹脂が腐食生成物Ｃに浸潤し、時間の経過とともに乾燥することで、腐食生成物Ｃを固め、腐食の進行を抑制することができる。
【0057】
決定された動作が、樹脂を所定の量吐出し、管路Ｐの内部の表面と腐食生成物Ｃとの間の空間Ｓに樹脂を充填する動作である場合、制御部２１は当該動作を行うよう吐出部２８を制御する。吐出された防食剤が腐食生成物Ｃに浸潤し、腐食生成物Ｃから染み出て空間Ｓに充填される。防食剤が時間の経過とともに乾燥することで、腐食生成物Ｃを固め、腐食の進行を抑制することができる。その後、制御部２１の処理は終了する。
【0058】
ステップＳ１０１からステップＳ１０５に示すように、制御部２１は、腐食生成物Ｃの画像に基づき吐出部２８の動作を制御する。
【0059】
上述の通り、本実施形態に係る防食装置２０は、管路Ｐの内部に挿入される防食装置であって、管路Ｐの内部での移動を可能にする車輪部２６と、管路Ｐの内部の表面の画像を撮影する撮影部２７と、管路Ｐの内部で防食剤を吐出する吐出部２８と、画像に基づき吐出部２８の動作を制御する制御部２１と、を備える。
【0060】
本実施形態では、制御部２１が管路Ｐの内部の表面の状態を撮影した画像を取得し、当該画像に基づいて防食剤を吐出部２８に吐出させる動作が決定される。腐食生成物Ｃが発
生している場合は、吐出された防食剤が腐食生成物Ｃに浸潤し、腐食生成物Ｃがまだ発生していない場合でも、管路Ｐの内部の表面の特定の場所に防食剤を塗布することができる。吐出された防食剤が乾燥して固まることで、腐食の進行を抑制することができる。このように本実施形態によれば、管路Ｐの内部の表面の全体に対して防食処理を施す従来の手法と比べて、大規模な装置が不要となり、効率的に腐食進行の抑制を図ることができる。よって、管路の内部の表面の防食手法を改善することができる。
生している場合は、吐出された防食剤が腐食生成物Ｃに浸潤し、腐食生成物Ｃがまだ発生していない場合でも、管路Ｐの内部の表面の特定の場所に防食剤を塗布することができる。吐出された防食剤が乾燥して固まることで、腐食の進行を抑制することができる。このように本実施形態によれば、管路Ｐの内部の表面の全体に対して防食処理を施す従来の手法と比べて、大規模な装置が不要となり、効率的に腐食進行の抑制を図ることができる。よって、管路の内部の表面の防食手法を改善することができる。
【0061】
上述の通り、本実施形態に係る防食装置２０において、吐出部２８は、管路Ｐの内部の表面と管路Ｐの内部の表面に発生した腐食生成物Ｃとの間の空間Ｓに防食剤を充填するよう吐出部２８の動作を制御する。
【0062】
本実施形態によれば、管路Ｐの内側の表面と当該表面から剥がれて隆起した腐食生成物Ｃとの間の空間Ｓまで防食剤が充填され、当該防食剤が乾燥することで、腐食生成物Ｃをその状態のまま固め、腐食の進行を抑制することができる。管路Ｐの内部において、表面から剥がれて隆起した腐食生成物Ｃを除去する処理を別途行うことなく、管路Ｐの内部の表面に効率的に防食処理を施すことができる。よって、管路の内部の表面の防食手法を改善することができる。
【0063】
上述の通り、本実施形態に係る防食装置２０において、防食剤は樹脂及び水ガラスを含み、制御部２１は、吐出部２８に、管路Ｐにおいて腐食生成物Ｃが発生しているときは樹脂を吐出させる動作を決定し、腐食生成物Ｃが発生していないときは水ガラスを吐出させる動作を決定する。
【0064】
本実施形態によれば、管路Ｐの内側の表面の状態に応じて適切な防食剤を用いて防食処理を施すことができる。樹脂により腐食が進行した腐食生成物Ｃを固めることができる。水ガラスにより、すでに塗布されている保護剤の上にさらに保護膜を形成することができる。管路Ｐの内部の全体に、一律に同一の防食剤で防食処理を施す場合と比較して、低コストで効率的な防食処理を実現できる。よって、管路の内部の表面の防食手法を改善することができる。
【0065】
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本発明に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。
【0066】
（第１の変形例）
次に、本開示の実施形態の第１の変形例について説明する。図６に示すように、本変形例では、防食装置２０は管路Ｐの内部の表面の粗度を検出する粗度検出部２９をさらに備える。制御部２１は、腐食生成物Ｃの画像及び粗度に基づいて吐出部２８の動作を決定する。
次に、本開示の実施形態の第１の変形例について説明する。図６に示すように、本変形例では、防食装置２０は管路Ｐの内部の表面の粗度を検出する粗度検出部２９をさらに備える。制御部２１は、腐食生成物Ｃの画像及び粗度に基づいて吐出部２８の動作を決定する。
【0067】
粗度検出部２９は既知の触針式粗度計であってよい。図６に示すように、粗度検出部２９は、管路Ｐの内部の表面に接触して粗度を検出する針部２９１を備える。より具体的には、針部２９１は管路Ｐの内部の表面に塗布された保護剤又は当該保護剤が変化して発生した腐食生成物Ｃの表面と接触する。針部２９１は、図６に示すように上下方向に一本ずつ設けられてよい。これに限られず、針部２９１の数および配置は自由に設定されてよい。粗度検出部２９は、針部２９１が検出した粗度を制御部２１に出力する。腐食生成物Ｃが発生しているときは表面に凹凸が発生するため、粗度は高い値となる。
【0068】
制御部２１は、粗度検出部２９を制御して管路Ｐの内部の表面の粗度を検出させ、検出された粗度を取得する。制御部２１は、検出された粗度が所定値以上かどうかを判断する
。当該所定値はユーザによって予め設定されていてよい。制御部２１は、粗度が所定値未満である場合は、腐食生成物Ｃが発生していないと判断する。この場合、制御部２１は、出力部２５を介して防食剤を吐出するかについて問い合わせる質問をユーザに対し表示してよい。ユーザが、水ガラスを吐出する動作の指示の入力を行うと、制御部２１は当該入力を入力部２４を介して受け付け、水ガラスを吐出する動作を吐出部２８の動作として決定できる。ユーザの指示に吐出部２８を動作させる指示が無い場合は、制御部２１は吐出部２８を制御せずに、防食処理を終了できる。
。当該所定値はユーザによって予め設定されていてよい。制御部２１は、粗度が所定値未満である場合は、腐食生成物Ｃが発生していないと判断する。この場合、制御部２１は、出力部２５を介して防食剤を吐出するかについて問い合わせる質問をユーザに対し表示してよい。ユーザが、水ガラスを吐出する動作の指示の入力を行うと、制御部２１は当該入力を入力部２４を介して受け付け、水ガラスを吐出する動作を吐出部２８の動作として決定できる。ユーザの指示に吐出部２８を動作させる指示が無い場合は、制御部２１は吐出部２８を制御せずに、防食処理を終了できる。
【0069】
制御部２１は、取得した粗度が所定値以上である場合、さらに管路Ｐの内部の表面を撮影した画像を取得し、当該画像に基づいて腐食生成物Ｃの状態が腐食初期段階又は腐食進行段階にあるかを判断する。制御部２１は、上述の実施形態と同様に、既知の画像解析手法により管路Ｐの内部の表面の状態を判断し、腐食生成物Ｃの腐食の段階を判断してよい。
【0070】
【0071】
ステップＳ２０１は、上述の実施形態に係る図５のステップＳ１０１と同様であるため説明を省略する。
【0072】
ステップＳ２０２において、制御部２１は、粗度検出部２９を制御して管路Ｐの内部の表面の粗度を検出させ、検出された粗度を取得する。具体的には、まず、粗度検出部２９の針部２９１が管路Ｐの内部の表面に塗布された保護剤又は当該保護剤が変化して発生した腐食生成物Ｃの表面と接触して粗度を検出する。粗度検出部２９は、検出された粗度を制御部２１に出力する。制御部２１は当該粗度を制御部２１が取得する。
【0073】
ステップＳ２０３において、制御部２１は、粗度検出部２９が検出した粗度が所定値以上かどうかを判断する。粗度が所定値未満である場合は、制御部２１の処理はステップＳ２０４に進む。粗度が所定値以上である場合は、制御部２１の処理はステップＳ２０５に進む。
【0074】
ステップＳ２０３で粗度が所定値未満であると判断した場合、ステップＳ２０４において、制御部２１は、腐食生成物Ｃが発生していないと判断し、ユーザによる動作の指示を入力部２４を介して受け付ける。その後、制御部２１の処理はステップＳ２０５へ進む。
【0075】
ステップＳ２０５において、制御部２１は、ステップＳ２０４で受け付けた指示に吐出部２８を動作させる指示があるかを判断する。例えばユーザにより水ガラスを所定の量吐出する動作の指示の入力あった場合、制御部２１は、当該動作を吐出部２８の動作として決定し、その後、制御部２１の処理はステップＳ２０８へ進む。ユーザの指示に吐出部２８を動作させる指示が無い場合は制御部２１の処理は終了する。
【0076】
ステップＳ２０２で粗度が所定値以上であると判断した場合、ステップＳ２０６において、制御部２１は、取得した画像から腐食生成物Ｃの状態が腐食初期段階又は腐食進行段階にあるかを判断する。制御部２１は、既知の画像解析手法により腐食生成物Ｃの状態を判断してよい。制御部２１が、取得した画像から腐食生成物Ｃの状態が腐食初期段階又は腐食進行段階にあると判断した場合は、制御部２１の処理はステップＳ２０７に進む。取得した画像から腐食生成物Ｃの状態が腐食初期段階及び腐食進行段階のいずれでもないと判断した場合は、制御部２１の処理は終了する。
【0077】
ステップＳ２０７からステップＳ２０９は、上述の実施形態に係る図２のステップＳ１０３からステップＳ１０５と同様であるため説明を省略する。
【0078】
上述の通り、本変形例に係る防食装置２０は、管路Ｐの内部の表面の粗度を検出する粗度検出部をさらに備え、制御部２１は、画像及び粗度に基づいて吐出部２８の動作を決定する。
【0079】
本変形例によれば、制御部２１は、粗度検出部２９が検出した粗度が所定値以上であって、かつ撮影部２７が撮影した画像から腐食生成物Ｃが腐食初期段階又は腐食進行段階にあると判断できたときに防食剤を吐出するよう吐出部２８を制御する。これにより、画像のみに基づいて判断する場合と比較して、管路Ｐの内部の表面の状態がより精度よく判断され得る。よって、管路の内部の表面の防食手法を改善することができる。
【0080】
（第２の変形例）
次に、本開示の実施形態の第２の変形例について説明する。本変形例では、第１の変形例と同様、防食装置２０は管路Ｐの内部の表面の粗度を検出する粗度検出部２９をさらに備える。制御部２１は、腐食生成物Ｃの状態の分類を学習した学習モデルを取得し、当該学習モデルに腐食生成物Ｃの画像及び粗度を入力し、学習モデルからの出力に基づいて吐出部２８の動作を決定する。
次に、本開示の実施形態の第２の変形例について説明する。本変形例では、第１の変形例と同様、防食装置２０は管路Ｐの内部の表面の粗度を検出する粗度検出部２９をさらに備える。制御部２１は、腐食生成物Ｃの状態の分類を学習した学習モデルを取得し、当該学習モデルに腐食生成物Ｃの画像及び粗度を入力し、学習モデルからの出力に基づいて吐出部２８の動作を決定する。
【0081】
管路Ｐの内部の状態とは、腐食生成物Ｃの未発生段階の状態、初期腐食段階の状態、腐食進行段階の状態を含む。学習モデルは、深層学習を含む既知の機械学習手法により、入力された画像及び粗度から管路Ｐの内部の状態の分類を行い、分類の結果を出力する。例えば、入力された画像に隆起した腐食生成物Ｃが映り込んでいて、入力された粗度が所定値以上であるとき、学習モデルは管路Ｐの内部の状態を腐食進行段階の状態と分類した結果を出力できる。学習モデルの取得には任意の手法が採用されてよい。制御部２１は、学習モデルを外部装置から取得してもよいし、過去に撮影部２７が撮影した画像及び粗度検出部２９が検出した粗度と、決定された吐出部２８の動作とを教師データとして用いて学習モデルを生成することで、学習モデルを取得してもよい。
【0082】
制御部２１は、学習モデルが出力した結果に応じて吐出部２８による動作を決定する。学習モデルが出力した管路Ｐの内部の状態が腐食生成物Ｃの未発生段階の状態である場合は、制御部２１は、水ガラスを所定量吐出する動作を決定する。管路Ｐの内部の状態が初期腐食段階の状態又は腐食進行段階の状態である場合は、制御部２１は、樹脂を所定量吐出する動作を決定する。防食剤の吐出量は予め定められていてもよいし、上述の実施形態と同様に、既知の画像解析手法を用いて制御部２１が決定できてもよい。
【0083】
【0084】
ステップＳ３０１は、上述の実施形態に係る図５のステップＳ１０１と同様であるため説明を省略する。
【0085】
ステップＳ３０２は、上述の第１の変形例に係る図７のステップＳ２０２と同様であるため説明を省略する。
【0086】
ステップＳ３０３において、制御部２１は、学習モデルを取得する。学習モデルの取得には任意の手法が採用されてよい。制御部２１は、記憶部２２を参照して記憶部２２に格納されている学習モデルを取得してもよいし、外部装置と通信して外部装置から取得して
もよい
もよい
【0087】
ステップＳ３０４において、制御部２１は、ステップＳ３０１において取得した画像と、ステップＳ３０２において取得した粗度とを、ステップＳ３０３で取得した学習モデルに入力する。
【0088】
ステップＳ３０５において、制御部２１は、学習モデルが出力した結果に応じて吐出部２８による動作を決定する。学習モデルが出力した管路Ｐの内部の状態が腐食生成物Ｃの未発生段階の状態である場合は、制御部２１は、水ガラスを所定量吐出する動作を決定する。管路Ｐの内部の状態が初期腐食段階の状態又は腐食進行段階の状態である場合は、制御部２１は、樹脂を所定量吐出する動作を決定する。
【0089】
ステップＳ３０６は、上述の実施形態に係る図５のステップＳ１０５と同様であるため説明を省略する。
【0090】
上述の通り、本変形例に係る防食装置２０では、制御部２１は、管路Ｐの内部の状態の分類を学習した学習モデルを取得し、学習モデルに画像及び粗度を入力し、学習モデルからの出力に基づいて吐出部２８の動作を決定する。
【0091】
本変形例によれば、学習モデルによって管路Ｐの内部の状態が判断されるため、ユーザが画像又は粗度に基づいて管路Ｐの内部の状態を判断する工程を省略でき、防食処理の効率化を図ることができる。よって、管路の内部の表面の防食手法を改善することができる。
【符号の説明】
【0092】
２０ 防食装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 入力部
２５ 出力部
２６ 車輪部
２７ 撮影部
２８ 吐出部
２９ 粗度検出部
２９１ 針部
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 入力部
２５ 出力部
２６ 車輪部
２７ 撮影部
２８ 吐出部
２９ 粗度検出部
２９１ 針部
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】