7638823 自動走行方法、コンバイン及び自動走行システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-21

(45)【発行日】2025-03-04

(54)【発明の名称】自動走行方法、コンバイン及び自動走行システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20250225BHJP

   A01D 41/127 20060101ALI20250225BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303Z

A01D41/127

A01B69/00 303M

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021133145

(22)【出願日】2021-08-18

(65)【公開番号】P2023027837

(43)【公開日】2023-03-03

【審査請求日】2024-02-22

(73)【特許権者】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111202

【弁理士】

【氏名又は名称】北村 周彦

(74)【代理人】

【識別番号】100187562

【弁理士】

【氏名又は名称】沼田 義成

(72)【発明者】

【氏名】西井 康人

(72)【発明者】

【氏名】大森 康永

【審査官】大澤 元成

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０８３３８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１２０５８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０６９２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６４６６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／００８４８５１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

Ａ０１Ｄ ４１／１２７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場における刈取走行を自動的に行うコンバインの自動走行方法であって、
前記コンバインが貯留している穀粒を回収する外部の回収部の回収可能量を取得する回収可能量取得工程と、
前記回収部の前記回収可能量に基づいて、前記圃場内に複数の作業ブロックを設定する作業ブロック設定工程と、
前記複数の作業ブロック毎に、予め設定された作業経路に沿って前記刈取走行を自動的に行う自動刈取走行工程と、を有し、
前記作業ブロック設定工程は、１つ以上の前記作業ブロックで収穫される穀粒の収穫予想量が、前記回収可能量と略同量となるように、１つ以上の前記作業ブロックを設定することを特徴とする自動走行方法。

【請求項2】

圃場における刈取走行を自動的に行うコンバインの自動走行方法であって、
前記コンバインが貯留している穀粒を回収する外部の回収部の回収可能量を取得する回収可能量取得工程と、
前記回収部の前記回収可能量に基づいて、前記圃場内に複数の作業ブロックを設定する作業ブロック設定工程と、
前記圃場の外周形状に沿って外周刈取走行を行う外周刈取走行工程と、
前記複数の作業ブロックを区画する境界に沿って区画刈取走行を行う区画刈取走行工程と、
前記複数の作業ブロック毎に、予め設定された作業経路に沿って前記刈取走行を自動的に行う自動刈取走行工程と、を有し、
前記作業ブロック設定工程は、前記外周刈取走行で収穫される穀粒の外周収穫量と、前記区画刈取走行で収穫される穀粒の区画収穫量と、１つ以上の前記作業ブロックで収穫される穀粒の収穫予想量との総量が、前記回収可能量と略同量となるように、１つ以上の前記作業ブロックを設定することを特徴とする自動走行方法。

【請求項3】

前記コンバインが貯留している穀粒を前記回収部に排出する排出作業工程を有し、
前記自動刈取走行工程は、１つ以上の前記作業ブロックの前記刈取走行が完了したとき、前記コンバインが貯留している穀粒の貯留量が前記回収可能量と略同量となった場合、前記排出作業工程に移行することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動走行方法。

【請求項4】

前記コンバインが貯留している穀粒を前記回収部に排出する排出作業工程を有し、
前記自動刈取走行工程は、前記各作業ブロックの前記刈取走行を順次行うとき、所定の前記作業ブロックの前記刈取走行の完了時に前記コンバインが貯留している穀粒の貯留量に、所定の前記作業ブロックに後続する前記作業ブロックで収穫される穀粒の収穫予想量を加算すると、前記コンバインの貯留可能量を超える場合には、所定の前記作業ブロックの前記刈取走行が完了したときに、前記排出作業工程に移行することを特徴とする請求項１又は２に記載の自動走行方法。

【請求項5】

前記回収可能量取得工程は、複数の前記回収部について、前記各回収部の前記回収可能量を取得し、
前記作業ブロック設定工程は、前記各回収部の前記回収可能量に基づいて、前記各回収部に対応する１つ以上の前記作業ブロックを設定するように前記圃場内に複数の作業ブロックを設定することを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の自動走行方法。

【請求項6】

複数の前記回収部に対して、排出作業を行う排出順を設定し、
前記自動刈取走行工程は、前記排出順の早い前記回収部に対応する前記作業ブロックから前記刈取走行を行うことを特徴とする請求項５に記載の自動走行方法。

【請求項7】

前記作業ブロック設定工程は、前記排出順の早い前記回収部に対応する前記作業ブロックを、前記回収部に最も近い位置となるように設定することを特徴とする請求項６に記載の自動走行方法。

【請求項8】

前記区画刈取走行工程は、前記圃場の条方向との交差方向において一端側から他端側に向かって前記圃場を前記複数の作業ブロックに分割するように前記区画刈取走行を行い、
前記自動刈取走行工程は、前記他端側の前記作業ブロックから前記刈取走行を行うことを特徴とする請求項２に記載の自動走行方法。

【請求項9】

圃場における刈取走行を自動的に行うコンバインであって、
前記コンバインが貯留している穀粒を回収する外部の回収部の回収可能量を取得する回収可能量取得部と、
前記回収部の前記回収可能量に基づいて、前記圃場内に複数の作業ブロックを設定する作業ブロック設定部と、
前記複数の作業ブロック毎に、予め設定された作業経路に沿って前記刈取走行を自動的に行う走行制御部と、
を備え、
前記作業ブロック設定部は、１つ以上の前記作業ブロックで収穫される穀粒の収穫予想量が、前記回収可能量と略同量となるように、１つ以上の前記作業ブロックを設定することを特徴とするコンバイン。

【請求項10】

圃場における刈取走行を自動的に行うコンバインと、前記コンバインに通信可能な携帯端末とを有する自動走行システムであって、
前記携帯端末は、
前記コンバインが貯留している穀粒を回収する外部の回収部の回収可能量を取得する回収可能量取得部と、
前記回収部の前記回収可能量に基づいて、前記圃場内に複数の作業ブロックを設定する作業ブロック設定部と、を備え、
前記コンバインは、
前記複数の作業ブロック毎に、予め設定された作業経路に沿って前記刈取走行を自動的に行う走行制御部を備え、
前記作業ブロック設定部は、１つ以上の前記作業ブロックで収穫される穀粒の収穫予想量が、前記回収可能量と略同量となるように、１つ以上の前記作業ブロックを設定することを特徴とする自動走行システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場に複数の作業ブロックを設定して各作業ブロックの刈取走行を行うコンバインの自動走行方法、コンバイン及び自動走行システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、圃場を走行しながら穀稈の刈取を行うコンバインは、圃場に複数の作業ブロックを設定して各作業ブロックの刈取走行を行うものがある。

【0003】

例えば、特許文献１は、データ交換しながら作業地を協調的に作業走行する複数の作業車のための作業車自動走行システムに関するものであり、圃場が大きい場合、中割と呼ばれる走行経路で圃場を複数の区画に区分けする中割領域を作り出す作業を行い、中割位置指定をタッチパネルの画面に表示された作業地の外形図に対するタッチ操作で行うことが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２１－３５３８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来の技術では、作業者が圃場を目視して中割の回数及び位置を任意に設定することで、中割で区画される各作業ブロックの大きさが設定されることになるが、圃場における作業状況を考慮して各作業ブロックの大きさを設定することができない。例えば、所定の作業ブロックの刈取作業を完了したコンバインは、貯留した穀粒を全て回収部に排出してから、次の作業ブロックの刈取作業に移行することが通常である。しかしながら、作業ブロックの収穫量によっては、回収部の回収量が満量になっても、コンバインの貯留穀粒が残存してしまうことがある。このように、圃場における作業状況に拘わらず作業ブロックの大きさが設定されると、コンバインの刈取作業及び排出作業、並びに回収部側の作業等の作業性が低下するおそれがある。

【0006】

本発明は、圃場における作業状況に合わせて作業ブロックを設定することで作業性を向上することができる自動走行方法、コンバイン及び自動走行システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の自動走行方法は、圃場における刈取走行を自動的に行うコンバインの自動走行方法であって、前記コンバインが貯留している穀粒を回収する回収部の回収可能量を取得する回収可能量取得工程と、前記回収部の前記回収可能量に基づいて、前記圃場内に複数の作業ブロックを設定する作業ブロック設定工程と、前記複数の作業ブロック毎に、前記刈取走行を自動的に行う自動刈取走行工程と、を有することを特徴とする。

【0008】

また、上記課題を解決するために、本発明のコンバインは、圃場における刈取走行を自動的に行うコンバインであって、前記コンバインが貯留している穀粒を回収する回収部の回収可能量を取得する回収可能量取得部と、前記回収部の前記回収可能量に基づいて、前記圃場内に複数の作業ブロックを設定する作業ブロック設定部と、前記複数の作業ブロック毎に、前記刈取走行を自動的に行う走行制御部と、を備えることを特徴とする。

【0009】

また、上記課題を解決するために、本発明の自動走行システムは、圃場における刈取走行を自動的に行うコンバインの自動走行システムであって、前記コンバインが貯留している穀粒を回収する回収部の回収可能量を取得する回収可能量取得部と、前記回収部の前記回収可能量に基づいて、前記圃場内に複数の作業ブロックを設定する作業ブロック設定部と、前記複数の作業ブロック毎に、前記刈取走行を自動的に行う走行制御部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、圃場における作業状況に合わせて作業ブロックを設定することで作業性を向上することができる自動走行方法、コンバイン及び自動走行システムを提供する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態に係るコンバインの側面図である。

【図2】本発明の実施形態に係るコンバインのブロック図である。

【図3】本発明の実施形態に係るコンバインの動作例の圃場を示す平面図である。

【図4】本発明の実施形態に係るコンバインの動作例の圃場を示す平面図である。

【図5】本発明の実施形態に係るコンバインにおいて自動刈取走行から排出作業への移行までの動作例を示すフローチャートである。

【図6】本発明の実施形態に係るコンバインの第１改良例の動作例の圃場を示す平面図である。

【図7】本発明の実施形態に係るコンバインの第２改良例の動作例の圃場を示す平面図である。

【図8】本発明の実施形態に係るコンバインの第３改良例の動作例の圃場を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の実施形態によるコンバイン１について図１等を参照して説明する。コンバイン１は、自動運転又は手動操作によって、作業対象の圃場を走行すると共に、圃場に植えられた穀稈から作物の収穫作業を行うために刈取等の作業を行うものである。コンバイン１は、例えば、自動運転によって操向を制御する一方、手動操作に応じて走行速度を制御するオート作業や、自動運転によって操向及び走行速度を制御する無人作業を行うように構成され、圃場内で自律して走行、旋回及び作業することができる。

【0013】

コンバイン１は、穀稈の複数の条列に対して、刈取可能条数以内の所定条数を刈取幅とする直線状の条列の行程を走行しながらそれらの条列の刈取作業を行う。コンバイン１は、手動走行モード及び自動走行モードの何れかの走行モードが設定される。コンバイン１は、手動走行モードが設定されている場合、作業者による操縦部９の操縦に応じて手動走行を行うように構成される。

【0014】

一方、コンバイン１は、自動走行モードが設定されている場合、図３等に示すように、圃場Ａに設定された作業ブロックＢにおいて、予め設定された作業経路に従って自動走行しながら自動刈取する自動刈取走行を行うように構成される。例えば、コンバイン１は、作業ブロックＢの未刈穀稈を有する領域Ｃ（以下、未刈領域と称する）において複数の作業経路を往復する往復刈りや、未刈領域Ｃの内周に沿った作業経路の周回を中央側にずらしながら繰り返す回り刈り等の走行パターンの自動刈取走行を行う。

【0015】

コンバイン１は、自動刈取走行を行う作業ブロックＢを圃場Ａに形成するために、圃場Ａの外周形状に沿って手動走行又は自動走行で外周刈取走行を行う。また、コンバイン１は、圃場Ａ内に複数の作業ブロックＢを作成するために、隣接する作業ブロックＢを区画する境界に沿って手動走行又は自動走行で区画刈取走行を行い、隣接する作業ブロックＢの間に中割Ｄを形成する。複数の作業ブロックＢは、圃場Ａの条方向との交差方向に分割される。

【0016】

コンバイン１は、刈取走行を行いながら圃場Ａから収穫した穀粒を貯留していて、所定の貯留量の穀粒を貯留すると、貯留している穀粒を回収部Ｋに対して排出するために排出作業を行う。コンバイン１は、圃場Ａ内で回収部Ｋに隣接する排出位置まで移動して、穀粒を回収部Ｋに排出する。コンバイン１は、排出作業として、手動走行又は自動走行で排出位置まで排出走行を行う。また、排出作業を行う前に、これから排出作業を行うことを作業者へ通知してもよい。

【0017】

回収部Ｋは、コンバイン１の外部機器であり、移動式のトラックや設置式のコンテナ等で構成され、圃場外周を構成する一辺、例えば、圃場外側の道路等に配置され、回収した穀粒を他の保管場所等へ移送するために収容する。回収部Ｋには、穀粒を回収可能な最大量を示すデータとして回収可能量が設定され、回収可能量と略同量の穀粒を回収した場合、例えば、回収可能量より僅かに少ない所定の規定量以上、回収可能量以下の穀粒を回収した場合に、回収を完了する。

【0018】

図１に示すように、コンバイン１は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを備え、いわゆる自脱型コンバインで構成される。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６に貯える。コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７を駆動する。

【0019】

走行部２は、機体フレーム１０の下方に設けられていて、左右一対のクローラ式走行装置１１と、トランスミッション（図示せず）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン２７から伝達される動力（例えば、回転動力）によって、クローラ式走行装置１１のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置１１へ伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。

【0020】

刈取部３は、走行部２の前方に設けられ、刈取可能条数以内の条列の刈取作業を行う。刈取部３は、デバイダ１３と、引起装置１４と、切断装置１５と、搬送装置１６とを備える。デバイダ１３は、圃場の穀稈を一条毎に分草して、刈取可能条数以内の所定条数分の穀稈を引起装置１４へ案内する。引起装置１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈を引き起こす。切断装置１５は、引起装置１４によって引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置１６は、切断装置１５によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。

【0021】

脱穀部４は、刈取部３の後方に設けられる。脱穀部４は、フィードチェーン１８と、扱胴１９とを備える。フィードチェーン１８は、刈取部３の搬送装置１６から搬送された穀稈を脱穀のために搬送し、更に脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。扱胴１９は、フィードチェーン１８によって搬送されている穀稈を脱穀する。

【0022】

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられる。選別部５は、揺動選別装置２１と、送風選別装置２２と、穀粒搬送装置（図示せず）と、藁屑排出装置（図示せず）とを備える。揺動選別装置２１は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２２は、揺動選別装置２１によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された穀粒を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２１及び送風選別装置２２によって選別された藁屑等を機外へ排出する。

【0023】

貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられる。貯留部６は、グレンタンク２４と、排出装置２５とを備える。グレンタンク２４は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。貯留部６には、グレンタンク２４が穀粒を貯留可能な最大量を示すデータとして貯留可能量が設定される。排出装置２５は、オーガ等で構成され、グレンタンク２４に貯留されている穀粒を任意の場所に排出する。また、貯留部６は、グレンタンク２４に貯留されている穀粒の貯留量を検出する貯留検出部２６を備える（図２参照）。

【0024】

排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられる。排藁処理部７は、排藁搬送装置（図示せず）と、排藁切断装置（図示せず）とを備える。排藁搬送装置は、脱穀部４のフィードチェーン１８から搬送された排藁を排藁切断装置へ搬送する。排藁切断装置は、排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断して機外へ排出する。

【0025】

動力部８は、走行部２の上方、且つ、貯留部６の前方に設けられる。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２７を備える。動力部８は、エンジン２７が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。

【0026】

操縦部９は、動力部８の上方に設けられる。操縦部９は、作業者が座る座席である運転席の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための操作具として、コンバイン１の機体の旋回を指示するためのハンドルや、コンバイン１の前後進の速度変更を指示するための主変速レバー及び副変速レバー等を備える。コンバイン１の手動走行は、操縦部９のハンドルや主変速レバー及び副変速レバーの操作を受け付けた走行部２によって実行される。また、操縦部９は、刈取部３による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部６の排出装置２５による排出作業等を操作するための機構を備える。

【0027】

コンバイン１は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の位置情報を取得する測位ユニット２８を備えている。測位ユニット２８は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット２８の位置情報、すなわち、コンバイン１の位置情報を取得する。

【0028】

次に、コンバイン１の制御装置３０について図２を参照して説明する。制御装置３０は、ＣＰＵ等のコンピュータで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部３１や、外部機器と通信を行う通信部３２に接続されている。

【0029】

記憶部３１は、コンバイン１の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置３０が、記憶部３１に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、各種構成要素及び各種機能を制御する。制御装置３０は、例えば、測位ユニット２８からコンバイン１の位置情報を取得する。

【0030】

通信部３２は、無線通信アンテナを介して、作業者の保有する携帯端末４０等の外部機器と無線通信可能となる。制御装置３０は、通信部３２を制御して携帯端末４０と無線通信を行い、携帯端末４０との間で各種情報を送受信する。

【0031】

また、制御装置３０は、記憶部３１に記憶されたプログラムを実行することにより、走行制御部３５及び排出作業部３６として動作する。なお、走行制御部３５は、本発明に係る自動走行方法の自動刈取走行工程、外周刈取走行工程及び区画刈取走行工程を実現し、排出作業部３６は、自動走行方法の排出作業工程を実現する。

【0032】

走行制御部３５は、自動走行モードが設定されている場合、コンバイン１の自動走行を制御するものである。例えば、走行制御部３５は、圃場Ａに対して作業ブロックＢが設定されて作業ブロックＢに対して作業経路が設定されている場合、作業ブロックＢに対して自動刈取走行を行うために、この作業経路を携帯端末４０から取得する。走行制御部３５は、自動刈取走行を開始すると、測位ユニット２８からコンバイン１の位置情報を取得し、位置情報及び作業経路に基づいて、コンバイン１が作業経路に沿って自動的に刈取走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御する。なお、コンバイン１は、ジャイロセンサ及び方位センサを備えてコンバイン１の変位情報及び方位情報を取得し、走行制御部３５は、変位情報及び方位情報に基づいてコンバイン１の自動走行を調整してもよい。

【0033】

走行制御部３５は、圃場Ａに対して外周刈取走行を行うために、圃場外周を構成する圃場端の形状、即ち、外周形状の情報を携帯端末４０から取得する。走行制御部３５は、外周刈取走行を開始すると、測位ユニット２８からコンバイン１の位置情報を取得し、位置情報及び外周形状に基づいて、コンバイン１が外周形状に沿って自動的に刈取走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御する。例えば、走行制御部３５は、外周形状の各辺に平行な自動直進走行を行うように各部を制御する。

【0034】

走行制御部３５は、圃場Ａに対して複数の作業ブロックＢが設定されて隣接する作業ブロックＢを区画する境界に中割Ｄが設定されている場合、圃場Ａに対して区画刈取走行を行うために、中割情報を携帯端末４０から取得する。走行制御部３５は、区画刈取走行を開始すると、測位ユニット２８からコンバイン１の位置情報を取得し、位置情報及び中割情報に基づいて、コンバイン１が中割Ｄに沿って自動的に刈取走行を行うように動力部８並びに走行部２及び刈取部３を制御する。

【0035】

走行制御部３５は、回収部Ｋに隣接する排出位置までの排出走行が自動走行に設定されている場合、排出位置までの排出経路を携帯端末４０から取得する。走行制御部３５は、自動走行の排出走行を開始すると、測位ユニット２８からコンバイン１の位置情報を取得し、位置情報及び排出経路に基づいて、コンバイン１が排出経路に沿って排出位置まで移動する排出走行を行うように動力部８並びに走行部２を制御する。

【0036】

排出作業部３６は、コンバイン１が貯留している穀粒を回収部Ｋに排出する排出作業を行う。例えば、排出作業部３６は、貯留部６のグレンタンク２４に貯留している穀粒を回収部Ｋに排出するように貯留部６の排出装置２５を制御する。

【0037】

携帯端末４０は、コンバイン１の構成要素の一つであって、コンバイン１を遠隔操作可能な端末であり、例えば、タッチパネルを備えるタブレット端末やノート型のパーソナルコンピュータ等で構成される。なお、携帯端末４０と同様の操作装置が操縦部９に備えられてもよい。本発明では、コンバイン１や携帯端末４０によって自動走行システムが構成される。

【0038】

携帯端末４０は、図２に示すように、ＣＰＵ等のコンピュータで構成される制御装置４１を備えていて、制御装置４１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等の記憶部４２や、外部機器と通信を行う通信部４３に接続されている。また、携帯端末４０は、様々な情報を表示して作業者に出力するためのタッチパネルやモニタ等の表示部４４を備え、また、作業者からの様々な情報の入力操作を受け付けるためのタッチパネルや操作キー等の入力部４５を備える。

【0039】

記憶部４２は、携帯端末４０の各種構成要素及び各種機能を制御するためのプログラムやデータを記憶し、制御装置４１が、記憶部４２に記憶されたプログラムやデータに基づいて演算処理を実行することにより、携帯端末４０の各種構成要素及び各種機能を制御する。記憶部４２は、例えば、コンバイン１の作業対象である圃場Ａの圃場情報を記憶する。圃場情報は、圃場外周を構成する圃場端の形状、大きさ及び位置情報（座標等）等や、圃場Ａの作業領域の形状、大きさ及び位置情報（座標等）、圃場Ａ内で回収部Ｋに隣接する排出位置等を含む。

【0040】

通信部４３は、無線通信アンテナを介して、コンバイン１の通信部３２と通信可能に接続される。制御装置４１は、通信部４３を制御してコンバイン１と無線通信を行い、コンバイン１との間で各種情報を送受信する。

【0041】

携帯端末４０の制御装置４１は、記憶部４２に記憶されたプログラムを実行することにより、回収可能量取得部５０、作業ブロック設定部５１、作業経路作成部５２及び排出作業移行部５３として動作する。なお、回収可能量取得部５０、作業ブロック設定部５１、作業経路作成部５２及び排出作業移行部５３は、本発明に係る自動走行方法の回収可能量取得工程、作業ブロック設定工程、作業経路作成工程及び排出作業移行工程を実現するものである。

【0042】

回収可能量取得部５０は、コンバイン１が貯留している穀粒を回収する回収部Ｋの回収可能量を取得する。例えば、回収可能量取得部５０は、回収可能量を記憶する回収部Ｋやサーバ等の外部機器と通信を行うことで、回収可能量を取得する。あるいは、回収可能量取得部５０は、作業者による携帯端末４０の操作に応じて入力又は選択された回収可能量を取得してもよく、例えば、表示部４４に表示される設定画面で入力部４５を介して回収可能量の入力操作や選択操作を可能にしてもよい。

【0043】

作業ブロック設定部５１は、回収部Ｋの回収可能量に基づいて、圃場Ａ内の未刈領域Ｃに複数の作業ブロックＢを設定し、未刈領域Ｃを圃場Ａの条方向との交差方向に分割するように複数の作業ブロックＢを設定するとよい。例えば、作業ブロック設定部５１は、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了したときに、これらの１つ以上の作業ブロックＢで収穫される穀粒の収穫予想量が、回収可能量と略同量となるように、各作業ブロックＢの大きさを算出して１つ以上の作業ブロックＢを設定する。換言すれば、作業ブロック設定部５１は、複数の作業ブロックＢを回収部Ｋの回収作業毎に振り分けて、各回収作業に１つ以上の作業ブロックＢを割り当てる。各回収作業の作業ブロックＢの個数は、同数でもよいが、異なっていてもよい。なお、各回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢは、条方向との交差方向に隣接するように設定される。最後の回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢは、収穫予想量が回収可能量以内であればよく、略同量でなくてもよい。

【0044】

具体的には、図３に示すように、回収部Ｋの回収可能量を１００とした場合、各作業ブロックＢの収穫予想量が５０となるように各作業ブロックＢの大きさを設定すると、２つの作業ブロックＢで収穫される穀粒の収穫予想量が、回収可能量と同量となる。なお、略同量とは、１つ以上の作業ブロックＢの収穫予想量と、回収可能量とが等しい状態に限定されず、回収可能量より僅かに少なくてもよく、例えば、１つ以上の作業ブロックＢの収穫予想量が、回収可能量より僅かに少ない所定の規定量以上、回収可能量以下となる状態でもよい。

【0045】

なお、各作業ブロックＢの収穫予想量は、各作業ブロックＢの大きさに依存するところ、各作業ブロックＢの大きさは、未刈領域Ｃの条方向の長さと条数とから算出されるので、任意の条数に設定することで、各作業ブロックＢの収穫予想量を所望量に設定することができる。各作業ブロックＢの条数は、コンバイン１の刈取可能条数の倍数に設定することが好ましく、若しくは、コンバイン１の刈取可能条数の倍数から１条又は２条を引いた条数に設定してもよい。

【0046】

例えば、コンバイン１の刈取可能条数を刈取幅とする一行程の収穫予想量は、未刈領域Ｃの条方向の長さと刈取幅とに基づいて算出できる。そのため、回収部Ｋの回収可能量を一行程の収穫予想量で除算することにより、回収可能量を満たす行程数が算出されるので、回収部Ｋの所定の回収可能量に合うように、１つ以上の作業ブロックＢを設定する場合、作業ブロック設定部５１は、１つ以上の作業ブロックＢが、算出された行程数になるように調整すればよい。

【0047】

なお、作業ブロック設定部５１は、回収部Ｋの回収可能量とコンバイン１の貯留量との最大公約数を算出して、各作業ブロックＢの収穫予想量が、算出した最大公約数の整数倍になるように、各作業ブロックＢの大きさ（行程数）を設定してもよい。

【0048】

また、複数の作業ブロックＢを区画する中割Ｄの中割回数は、携帯端末４０が自動的に設定してもよく、例えば、圃場Ａの未刈領域Ｃの大きさや、コンバイン１の刈取幅や、圃場Ａの枕地で旋回可能な旋回半径等に基づいて算出してもよい。あるいは、中割回数は、作業者による携帯端末４０の操作に応じて入力された中割回数を設定してもよく、例えば、表示部４４に表示される設定画面で入力部４５を介して中割回数の入力操作を可能にしてもよい。

【0049】

作業ブロック設定部５１は、複数の作業ブロックＢを区画する中割Ｄを形成するための区画刈取走行を行う順番として、各中割Ｄに中割形成順を設定してもよい。例えば、作業ブロック設定部５１は、圃場Ａの条方向との交差方向において一端側から他端側に向かって、一端側に近い順に中割Ｄを形成するように各中割Ｄに中割形成順を割り当てる。これにより、コンバイン１の走行制御部３５は、圃場Ａの条方向との交差方向において一端側から他端側に向かって配置されている順に各中割Ｄの区画刈取走行を行い、即ち、一端側から他端側に向かって、圃場Ａを複数の作業ブロックＢに分割するように区画刈取走行を行うことになる。換言すれば、コンバイン１は、最も一端側の中割Ｄから区画刈取走行を開始し、最も他端側の中割Ｄの区画刈取走行を最後に行う。

【0050】

また、作業ブロック設定部５１は、複数の作業ブロックＢの自動刈取走行を行う順番として、各作業ブロックＢに作業順を設定してもよい。例えば、作業ブロック設定部５１は、圃場Ａの条方向との交差方向において一端側の中割Ｄから区画刈取走行を開始する場合には、他端側から一端側に向かって、他端側に近い順に作業ブロックＢの自動刈取走行を行うように各作業ブロックＢに作業順を割り当てる。これにより、コンバイン１の走行制御部３５は、圃場Ａの条方向との交差方向において他端側から一端側に向かって配置されている順に、各作業ブロックＢの自動刈取走行を行うことになる。換言すれば、コンバイン１は、最も他端側の作業ブロックＢから自動刈取走行を開始し、最も一端側の作業ブロックＢの自動刈取走行を最後に行う。また、自動刈取走行を初めに開始する作業ブロックＢの配置される他端側は、回収部Ｋが配置されている側に設定されることが好ましく、これにより、回収部Ｋに近い順に作業ブロックＢの自動刈取走行を行うことができる。

【0051】

作業経路作成部５２は、圃場Ａに設定された複数の作業ブロックＢのそれぞれを自動刈取走行する作業経路を作成して記憶部４２に記憶し、通信部３３を介してコンバイン１へ送信する。作業経路は、自動走行に関する走行設定及び自動刈取等の作業に関する作業設定を含む。走行設定は、圃場Ａにおける走行位置に加えて、各走行位置での進行方向や設定車速を含む。作業設定は、各走行位置での刈取の稼働又は停止、刈取速度及び刈取高さ等の作業に関する情報を含む。作業経路作成部５２は、各作業ブロックＢに対して、携帯端末４０の操作により選択された走行パターン（往復刈り又は回り刈り）に応じて、前進方向に走行しながら刈取を行う行程を直線状に作成し、複数の行程を組み合わせて作業経路を作成する。

【0052】

作業経路作成部５２は、各作業ブロックＢに対して１つの作業経路を割り当てるだけでなく、各回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢに対して、一連の作業経路を割り当ててもよい。作業経路作成部５２は、各回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢに対して、作業ブロックＢ間を移動する空走経路を作成し、作業経路に含めてよい。また、作業経路作成部５２は、回収部Ｋに隣接する排出位置までの排出走行が自動走行に設定されている場合には、各回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢを完了する完了位置から排出位置まで移動する排出経路を作成し、作業経路に含めてよい。

【0053】

排出作業移行部５３は、コンバイン１が所定の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了したときに、所定の排出条件を満たした場合に、コンバイン１を自動刈取走行から排出作業に移行させるものである。例えば、排出作業移行部５３は、コンバイン１が所定の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了したときに、コンバイン１が貯留部６に貯留している穀粒の貯留量が回収可能量と略同量となった場合を、所定の排出条件としてよい。なお、排出作業移行部５３は、コンバイン１が自動刈取走行を実行している間、貯留部６のグレンタンク２４に貯留されている穀粒の貯留量として貯留部６の貯留検出部２６で検出した結果をコンバイン１から受信し、コンバイン１の貯留量を随時把握する。

【0054】

ところで、上記のように、作業ブロック設定部５１によって、１つ以上の作業ブロックＢで収穫される穀粒の収穫予想量が、回収可能量と略同量となるように、１つ以上の作業ブロックＢが設定される。そこで、排出作業移行部５３は、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了したときに、１つ以上の作業ブロックＢで収穫されてコンバイン１に貯留されている穀粒の貯留量が、回収可能量と略同量となった場合を、所定の排出条件として、コンバイン１を自動刈取走行から排出作業に移行させるとよい。

【0055】

具体的には、図４に示すように、回収部Ｋの回収可能量を１００とした場合、コンバイン１が１番目の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了したときに、１番目の作業ブロックＢの収穫量が５０であれば、コンバイン１の貯留量が５０となる。次に、２番目の作業ブロックＢの収穫予想量が５０であれば、コンバイン１が２番目の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了するときの貯留予想量は１００となる。このように、２番目の作業ブロックＢの自動刈取走行の完了時に、コンバイン１の貯留量と回収部Ｋの回収可能量とが略同量であるので排出条件を満たし、回収部Ｋへの排出作業へ移行することになる。なお、図４では、２番目の作業ブロックＢの自動刈取走行の完了時の予想位置にあるコンバイン１を破線で示し、この予想位置から回収部Ｋに至る排出経路を破線で示す。

【0056】

例えば、コンバイン１の走行制御部３５は、携帯端末４０から取得した作業経路に基づいて自動刈取走行を実行するところ、各回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了したときに、完了通知を携帯端末４０へ送信し、この完了通知により、排出作業移行部５３は、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行の完了を検出する。

【0057】

あるいは、排出作業移行部５３は、コンバイン１が自動刈取走行を実行している間、コンバイン１の測位ユニット２８が測位したコンバイン１の位置情報をコンバイン１から受信し、作業経路におけるコンバイン１の位置を随時把握することにより、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行の完了を検出する。

【0058】

排出作業移行部５３は、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行の完了を検出すると、コンバイン１が貯留している穀粒の貯留量が回収部Ｋの回収可能量と略同量であることや、コンバイン１を排出作業へ移行すべきことを、表示部４４に表示して作業者に通知する。排出走行が手動走行に設定されている場合、作業者は、コンバイン１を手動走行で回収部Ｋまで移動させることになる。一方、排出走行が自動走行に設定されている場合、排出作業移行部５３は、自動走行での排出走行の指示をコンバイン１へ送信し、コンバイン１は、この指示に応じて、自動走行で回収部Ｋまで移動することになる。このとき、排出作業移行部５３は、排出走行の指示と共に、排出経路をコンバイン１へ送信してもよい。

【0059】

次に、コンバイン１による自動刈取走行から排出作業への移行までの動作例を図５のフローチャートを参照して説明する。

【0060】

先ず、携帯端末４０において、回収可能量取得部５０が、コンバイン１が貯留している穀粒を回収する回収部Ｋの回収可能量を取得して記憶部４２に記憶する（ステップＳ１）。

【0061】

作業ブロック設定部５１は、回収部Ｋの回収可能量に基づいて圃場Ａの未刈領域Ｃに複数の作業ブロックＢを設定して記憶部４２に記憶し（ステップＳ２）、具体的には、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行で収穫される穀粒の収穫予想量が、回収可能量と略同量となるように、各作業ブロックＢの大きさを算出して１つ以上の作業ブロックＢを設定する。

【0062】

作業経路作成部５２は、複数の作業ブロックＢのそれぞれを自動刈取走行する作業経路を作成して記憶部４２に記憶し、コンバイン１へ送信する（ステップＳ３）。

【0063】

コンバイン１の走行制御部３５は、携帯端末４０から取得した作業経路に基づいて、未刈領域Ｃの各作業ブロックＢの自動刈取走行を開始する（ステップＳ４）。

【0064】

コンバイン１は、一の回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了すると（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、排出作業移行部５３によって、貯留部６の貯留量と回収部Ｋの回収可能量とが略同量か否かを判定する（ステップＳ６）。貯留量と回収可能量とが略同量である場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、排出作業移行部５３は、コンバイン１を、貯留部６に貯留している穀粒を回収部Ｋへ排出する排出作業に移行させる（ステップＳ７）。一方、貯留量と回収可能量とが略同量でない場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、
走行制御部３５によって、コンバイン１を、次の回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行に移行させる（ステップＳ５）。コンバイン１が全ての作業ブロックＢの自動刈取走行を完了すると（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、圃場Ａの作業を終了する。

【0065】

上記のように、本実施形態によれば、コンバイン１は、制御装置３０及び携帯端末４０を備えている。携帯端末４０は、制御装置４１を備え、制御装置４１は、コンバイン１が貯留している穀粒を回収する回収部Ｋの回収可能量を取得する回収可能量取得部５０として機能し、また、回収部Ｋの回収可能量に基づいて、圃場Ａ内に複数の作業ブロックＢを設定する作業ブロック設定部５１として機能する。制御装置３０は、複数の作業ブロックＢ毎に、刈取走行を自動的に行う走行制御部３５として機能する。

【0066】

これにより、コンバイン１は、回収部Ｋの回収可能量に基づいて、自動刈取走行の作業ブロックＢを設定するので、回収部Ｋでの作業性を向上することができ、また、自動刈取走行を行う作業ブロックＢが適切に設定されるので、刈取作業や排出作業の作業性を向上することもできる。このように、コンバイン１は、圃場Ａにおける作業状況に合わせて作業ブロックＢを設定することで作業性を向上することができる。

【0067】

本実施形態によれば、コンバイン１において、作業ブロック設定部５１は、１つ以上の作業ブロックＢで収穫される穀粒の収穫予想量が、回収部Ｋの回収可能量と略同量となるように、１つ以上の作業ブロックＢを設定する。

【0068】

これにより、コンバイン１は、１つ以上の作業ブロックＢに対して１回の回収作業を対応させることができ、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行の完了のタイミングで、回収部Ｋを満たす穀粒を収穫することができる。また、回収部Ｋの側では、各作業ブロックＢの作業状況を視認したり、携帯端末４０で確認したりすることで、回収部Ｋが満たされるタイミングを予想することができる。そのため、回収部Ｋでの作業性を向上することができ、また、刈取作業や排出作業の作業性を向上することもできる。

【0069】

本実施形態によれば、コンバイン１において、制御装置３０は、排出作業部３６として機能し、排出作業部３６は、コンバイン１が貯留している穀粒を回収部Ｋに排出する排出作業を行う。走行制御部３５は、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行が完了したとき、コンバイン１が貯留している穀粒の貯留量が回収部Ｋの回収可能量と略同量となった場合、自動刈取走行から排出作業に移行する。

【0070】

これにより、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行が完了したときを、回収部Ｋを満たすタイミングにすることができ、自動刈取走行から排出作業へ移行するタイミングに合わせることができる。そのため、刈取作業や排出作業の作業性を向上することができ、これに応じて、回収部Ｋでの作業性を向上することができる。

【0071】

本実施形態によれば、コンバイン１において、走行制御部３５は、圃場Ａの条方向との交差方向において一端側から他端側に向かって圃場Ａを複数の作業ブロックＢに分割するように区画刈取走行を行い、また、他端側の作業ブロックＢから自動刈取走行を行う。

【0072】

これにより、中割Ｄの区画刈取走行の中割形成順は一端側から設定され、作業ブロックＢの自動刈取走行の作業順は他端側から設定されるので、圃場Ａに設定された全ての中割Ｄの区画刈取走行を完了したときのコンバイン１の自車位置は、複数の作業ブロックＢのうち、初めに自動刈取走行を行う作業ブロックＢの近傍に配置されることになる。そのため、初めの作業ブロックＢへ移動するための空走経路をより短くすることができるので、作業ブロックＢの自動刈取走行を円滑かつ迅速に開始することができ、刈取作業の作業性を向上することができる。

【0073】

なお、上記した実施形態では、作業ブロック設定部５１によって、１つ以上の作業ブロックＢで収穫される穀粒の収穫予想量が、回収部Ｋの回収可能量と略同量となるように、１つ以上の作業ブロックＢを設定する例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、第１改良例として、作業ブロック設定部５１は、外周刈取走行で収穫される穀粒の外周収穫量と、区画刈取走行で収穫される穀粒の区画収穫量と、１つ以上の作業ブロックＢで収穫される穀粒の収穫予想量との総量が、回収部Ｋの回収可能量と略同量となるように、１つ以上の作業ブロックＢを設定してもよい。

【0074】

具体的には、作業ブロック設定部５１は、外周刈取走行の完了後に、貯留部６のグレンタンク２４に貯留されている穀粒の貯留量として貯留部６の貯留検出部２６で検出した結果をコンバイン１から受信し、外周収穫量とする。また、作業ブロック設定部５１は、外周刈取走行の完了後に、圃場Ａの未刈領域Ｃに設定される中割Ｄから収穫される穀粒の予想量を、未刈領域Ｃの条方向の長さと中割回数とから区画収穫量として算出する。また、１つ以上の作業ブロックＢの収穫予想量は、未刈領域Ｃの条方向の長さと１つ以上の作業ブロックの条数又は行程数とから算出される。

【0075】

作業ブロック設定部５１は、回収部Ｋの回収可能量から外周収穫量及び区画収穫量を減算することで、回収部Ｋの１回目の回収作業の際に、作業ブロックＢの自動刈取走行で収穫される穀粒を回収可能な空き量を算出する。そして、作業ブロック設定部５１は、複数の作業ブロックＢのうち、初めに自動刈取走行が行われる１つ以上の作業ブロックＢで収穫される穀粒の収穫予想量と、算出した空き量とが略同量となるように、１つ以上の作業ブロックＢを設定するとよい。なお、２回目以降の回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢについては、外周収穫量及び区画収穫量を考慮することなく、回収部Ｋの回収可能量と比較して設定するとよい。

【0076】

具体的には、図６に示すように、回収部Ｋの回収可能量を１００とした場合、外周収穫量が５０であり、全ての中割Ｄの区画収穫量が２０であるならば、１回目の回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢの収穫予想量が３０となるように各作業ブロックＢの大きさを設定すると、外周収穫量と区画収穫量と１回目の回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢの収穫予想量との総量が、回収可能量と略同量となる。２回目以降の各回収作業に対応する各作業ブロックＢの収穫予想量が５０となるように各作業ブロックＢの大きさを設定すると、２回目以降の各回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢの収穫予想量が、回収可能量と同量となる。

【0077】

第１改良例によれば、外周収穫量と区画収穫量と１つ以上の作業ブロックＢの収穫予想量との総量が、回収部Ｋの回収可能量と略同量となるように１つ以上の作業ブロックＢを設定することで、１回目の回収作業に対応する作業ブロックＢを適切な大きさに設定することができる。そのため、刈取作業や排出作業の作業性を向上することができ、これに応じて、回収部Ｋでの作業性を向上することができる。

【0078】

また、上記した実施形態では、排出作業移行部５３によって、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了したときにコンバイン１に貯留されている穀粒の貯留量が、回収可能量と略同量となった場合を、所定の排出条件として、コンバイン１を自動刈取走行から排出作業に移行させる例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、第２改良例として、コンバイン１が各作業ブロックＢの自動刈取走行を順次行うところ、排出作業移行部５３は、所定の作業ブロックＢ（今回作業ブロックＢ）の自動刈取走行の完了時にコンバイン１が貯留している穀粒の貯留量に、今回作業ブロックＢに後続する作業ブロックＢ（次回作業ブロックＢ）で収穫される穀粒の収穫予想量を加算すると、貯留部６の貯留可能量を超える場合を、所定の排出条件としてもよい。

【0079】

なお、貯留量は、今回作業ブロックＢの自動刈取走行の完了後に、貯留部６のグレンタンク２４に貯留されている穀粒の貯留量として貯留部６の貯留検出部２６で検出した結果をコンバイン１から受信して把握することができる。また、次回作業ブロックＢの収穫予想量は、未刈領域Ｃの条方向の長さと次回作業ブロックＢの条数又は行程数とから算出される。

【0080】

排出作業移行部５３は、圃場Ａの未刈領域Ｃの作業開始時、又は一の排出作業の完了後に、排出条件を満たすか否かを判定する。排出作業移行部５３は、この判定の結果、今回作業ブロックＢの自動刈取走行の完了時に、コンバイン１の貯留量と次回作業ブロックＢの収穫予想量とが貯留部６の貯留可能量を超える場合、次回作業ブロックＢで貯留可能量を超えることや、コンバイン１を排出作業へ移行すべきことを、表示部４４に表示して作業者に通知する。排出走行が手動走行に設定されている場合、作業者は、コンバイン１を手動走行で回収部Ｋまで移動させることになる。一方、排出走行が自動走行に設定されている場合、排出作業移行部５３は、自動走行での排出走行の指示をコンバイン１へ送信し、コンバイン１は、この指示に応じて、自動走行で回収部Ｋまで移動することになる。このとき、排出作業移行部５３は、排出走行の指示と共に、排出経路をコンバイン１へ送信してもよい。

【0081】

具体的には、図７に示すように、回収部Ｋの回収可能量を１５０とした場合、各回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢは、収穫予想量が７５となるように設定される。コンバイン１が１つ目の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了すると、貯留部６の貯留量が７５になる。ここで、コンバイン１の貯留部６の貯留可能量が１００である場合、コンバイン１が継続して２つ目の作業ブロックＢの自動刈取走行を実行すると、２つ目の作業ブロックＢの収穫予想量が７５であるため、２つ目の作業ブロックＢの自動刈取走行の途中で、貯留部６の貯留量が貯留可能量に達してしまう。そこで、排出作業移行部５３は、１つ目の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了時の貯留部６の貯留量と、２つ目の作業ブロックＢの収穫予想量との合計と、貯留部６の貯留可能量とを比較し、合計が貯留可能量を超える場合には、排出作業に移行することになる。

【0082】

ところで、従来のように、コンバイン１は、一の作業ブロックＢの自動刈取走行の途中で、穀粒の貯留量が貯留部６の貯留可能量に達した場合に、一の作業ブロックＢの自動刈取走行を中断して排出作業に移行すると、中断位置と回収部Ｋとの間の排出走行や再開走行等の経路が複雑になり、このような経路を作成することが困難になる。

【0083】

しかしながら、第２改良例によれば、所定の作業ブロックＢの自動刈取走行の途中で貯留部６の貯留可能量を超えることが予測される場合には、その直前の作業ブロックＢの自動刈取走行の完了後に、排出作業へ移行されることになる。従って、作業ブロックＢの自動刈取走行を途中で中断することがなく、作業ブロックＢの自動刈取走行が完了したときを、自動刈取走行から排出作業へ移行するタイミングに合わせることができる。そのため、中断位置と回収部Ｋとの間の排出走行や再開走行等の経路を簡易にすることができ、このような経路を作成することが容易になる。これにより、刈取作業や排出作業の作業性を向上することができ、これに応じて、回収部Ｋでの作業性を向上することができる。

【0084】

また、上記した実施形態では、図３等に示すように、圃場Ａに設けられる１つの回収部Ｋに対してコンバイン１が排出作業を行う例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、第３改良例として、コンバイン１は、図８に示すように、圃場Ａに設けられる複数の回収部Ｋａ、Ｋｂ及びＫｃに対して排出作業を行うように構成されてもよい。なお、複数の回収部Ｋａ～Ｋｃは、同量の回収可能量を有してもよく、異なる回収可能量を有してもよい。各回収部Ｋａ～Ｋｃは、トラック等の移動式でもよく、コンテナ等の設置式でもよい。各回収部Ｋａ～Ｋｃが配置される位置は、圃場外周を構成する各辺のうち、同じ辺上であればよく、同位置に限定されない。

【0085】

回収可能量取得部５０は、複数の回収部Ｋａ～Ｋｃについて、各回収部Ｋａ～Ｋｃの回収可能量を取得する。作業ブロック設定部５１は、各回収部Ｋａ～Ｋｃの回収可能量に基づいて、圃場内に複数の作業ブロックＢを設定し、例えば、各回収部Ｋａ～Ｋｃに対応する１つ以上の作業ブロックＢを設定するように、複数の作業ブロックＢを設定する。

【0086】

具体的には、図８に示すように、１回目の回収作業を行う回収部Ｋａの回収可能量を１００とした場合、外周収穫量が５０であり、全ての中割Ｄの区画収穫量が２０であるならば、１回目の回収作業に対応する作業ブロックＢの収穫予想量が３０となるように各作業ブロックＢの大きさを設定すると、外周収穫量と区画収穫量と１回目の回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢの収穫予想量との総量が、回収部Ｋａの回収可能量と略同量となる。また、２回目の回収作業を行う回収部Ｋｂの回収可能量を８０とした場合、２回目の回収作業に対応する２つの作業ブロックＢの収穫予想量が４０となるように各作業ブロックＢの大きさを設定すると、２回目の回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢの収穫予想量との総量が、回収部Ｋｂの回収可能量と略同量となる。なお、最後の回収作業を行う回収部Ｋｃの回収可能量を１００とした場合、残存する未刈領域Ｃの収穫予想量が５０であり、回収可能量以内であるならば、最後の回収作業に対応する１つ以上の作業ブロックＢの収穫予想量は、回収可能量と同量でなくてもよい。

【0087】

これにより、複数の回収部Ｋａ～Ｋｃがそれぞれ異なる回収可能量を有する場合、各回収可能量に合わせて作業ブロックＢの大きさを設定できるので、各回収部Ｋａ～Ｋｃでの作業性を向上することができ、また、自動刈取走行を行う作業ブロックＢが適切に設定されるので、刈取作業や排出作業の作業性を向上することもできる。

【0088】

また、携帯端末４０の制御装置４１（例えば、作業ブロック設定部５１）は、複数の回収部Ｋａ～Ｋｃへの排出作業を行う順番として、各回収部Ｋａ～Ｋｃに排出順を設定してもよい。なお、移動式の複数の回収部Ｋａ～Ｋｃが順次圃場に到来する場合には、各回収部Ｋａ～Ｋｃの到来順が排出順となる。携帯端末４０は、各回収部Ｋａ～Ｋｃの到来順をサーバ等の外部機器から受信してもよく、あるいは作業者の入力操作に応じて取得してもよい。

【0089】

作業ブロック設定部５１は、複数の作業ブロックＢの作業順として、排出順の早い回収部Ｋａに対応する作業ブロックＢから自動刈取走行を行うように各作業ブロックＢに作業順を割り当てる。あるいは、作業ブロック設定部５１は、作業順の早い１つ以上の作業ブロックＢに対応する回収部Ｋａから排出作業を行うように各回収部Ｋａ～Ｋｃに排出順を設定してもよい。これにより、走行制御部３５は、排出順の早い回収部Ｋａに対応する作業ブロックＢから自動刈取走行を行うことになる。従って、各回収部Ｋａ～Ｋｃの回収作業を円滑に行うことができ、作業性を向上することができる。

【0090】

作業ブロック設定部５１は、排出順の最も早い回収部Ｋａに対応する作業ブロックＢが、複数の作業ブロックＢの中で回収部Ｋａに最も近い位置となるように設定するとよい。換言すれば、作業ブロックＢは、対応する回収部Ｋａ～Ｋｃの排出順のより早いものを、回収部Ｋａ～Ｋｃにより近い位置に設定される。そのため、排出順の早い回収部Ｋａと、対応する作業ブロックＢとの空走距離をより短くすることができ、回収作業を迅速に開始することができ、作業性を向上することができる。また、各作業ブロックＢの自動刈取走行と各回収部Ｋａ～Ｋｃの回収作業とが進行するに連れて、未刈領域Ｃと各回収部Ｋａ～Ｋｃとの間に既刈領域が形成されるので、未刈領域Ｃを迂回するような複雑な排出経路を作成する必要がなく、簡易な排出経路を容易に作成することができ、作業性を向上することができる。

【0091】

また、上記した実施形態では、排出作業移行部５３は、１つ以上の作業ブロックＢの自動刈取走行を完了したときに、１つ以上の作業ブロックＢで収穫されてコンバイン１に貯留されている穀粒の貯留量が、回収可能量と略同量となった場合や、今回作業ブロックＢの自動刈取走行の完了時にコンバイン１が貯留している穀粒の貯留量に、次回作業ブロックＢで収穫される穀粒の収穫予想量を加算すると、貯留部６の貯留可能量を超える場合を、排出条件とする例を説明したが、本発明はこの例に限定されない。

【0092】

例えば、他の実施形態では、外周刈取走行後の貯留部６の貯留量が回収可能量と略同量となった場合や、外周刈取走行及び区画刈取走行後の貯留部６の貯留量が回収可能量と略同量となった場合を、排出条件としてもよい。また、他の実施形態では、外周刈取走行後のコンバイン１の貯留量に区画刈取走行の区画収穫量を加算すると貯留部６の貯留可能量を超えると予測される場合や、区画刈取走行後のコンバイン１の貯留量に１つ目の作業ブロックＢの収穫予想量を加算すると貯留部６の貯留可能量を超えると予測される場合を、排出条件としてもよい。

【0093】

また、上記した実施形態では、図３等に示すように、圃場Ａを１台のコンバイン１が作業する例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、例えば、圃場Ａを複数のコンバイン１が作業する場合に適用されてもよい。

【0094】

上記した実施形態では、自脱型コンバインで構成されるコンバイン１の例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、コンバイン１は、普通型コンバインで構成されてもよい。

【0095】

なお、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動走行方法、コンバイン及び自動走行方法もまた本発明の技術思想に含まれる。

【符号の説明】

【0096】

１ コンバイン
２ 走行部
３ 刈取部
６ 貯留部
Ｋ 回収部
２４ グレンタンク
２５ 排出装置
２６ 貯留検出部
３０ 制御装置
３５ 走行制御部
３６ 排出作業部
４０ 携帯端末
４１ 制御装置
５０ 回収可能量取得部
５１ 作業ブロック設定部
５２ 作業経路作成部
５３ 排出作業移行部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】