特許 7639316 ソフトウェアスイッチプログラム、選択肢の選択方法および情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-25

(45)【発行日】2025-03-05

(54)【発明の名称】ソフトウェアスイッチプログラム、選択肢の選択方法および情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G06F 3/0488 20220101AFI20250226BHJP

   G05B 19/409 20060101ALI20250226BHJP

【ＦＩ】

G06F3/0488

G05B19/409 B

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020205766

(22)【出願日】2020-12-11

(65)【公開番号】P2022092831

(43)【公開日】2022-06-23

【審査請求日】2023-11-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091292

【弁理士】

【氏名又は名称】増田 達哉

(74)【代理人】

【識別番号】100091627

【弁理士】

【氏名又は名称】朝比 一夫

(72)【発明者】

【氏名】林 彰史

【審査官】田中 洋行

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１４／０５４０７７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０１８－５０７４６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１５－５２１７６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２１６０４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００９－５２１７５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／００３３１３０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－２１５６３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２１１９５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｆ ３／０１

Ｇ０６Ｆ ３／０４８－３／０４８９５

Ｇ０５Ｂ １９／４０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

排他的関係にある第１選択肢および第２選択肢のうちの前記第１選択肢を選択した状態のノブと、前記第１選択肢から前記第２選択肢までの前記ノブの移動経路を示し、第１方向に沿う第１移動経路および前記第１方向と異なる第２方向に沿う第２移動経路を有するガイドと、を有するタッチスイッチを、ロボットシステムを制御するロボット制御装置と接続される情報処理装置の表示部に複数表示させ、
前記複数の前記タッチスイッチは互いに動作の異なる選択肢であり、前記複数の前記タッチスイッチのうちの１つの前記タッチスイッチにおいて、
前記ノブおよび前記ガイドの一方を他方に対して前記第１移動経路に沿ってスライドさせる第１タッチ入力操作と、前記第２移動経路に沿ってスライドさせる第２タッチ入力操作と、を受け付けた場合に、前記情報処理装置は前記ノブが前記第２選択肢を選択した状態に切り替え、
前記第２選択肢を選択した状態に切り替えた場合に、前記ロボットシステムに前記第２選択肢に対応する動作を行わせ、
前記第２選択肢を選択した状態の前記ノブと、前記第２選択肢から前記第１選択肢までの前記ノブの移動経路を示す前記ガイドと、を有する前記タッチスイッチを前記表示部に表示させ、
前記ノブおよび前記ガイドの一方を他方に対して前記第２移動経路に沿ってスライドさせるタッチ入力操作と、前記第１移動経路に沿ってスライドさせるタッチ入力操作と、を受け付けた場合に、前記情報処理装置は前記ノブが前記第１選択肢を選択した状態に切り替え、
前記第１選択肢を選択した状態に切り替えた場合に、前記ロボットシステムに前記第１選択肢に対応する動作を行わせることを特徴とするソフトウェアスイッチプログラム。

【請求項2】

前記第１移動経路の終端と前記第２移動経路の始端とは、離間している請求項１に記載のソフトウェアスイッチプログラム。

【請求項3】

前記第１移動経路の終端と前記第２移動経路の始端とは、接続されている請求項１に記載のソフトウェアスイッチプログラム。

【請求項4】

前記ノブが前記第１選択肢を選択した状態から前記ノブが前記第２選択肢を選択した状態に切り替える操作において、前記ノブが前記第２選択肢に到達するまでに前記ノブへのタッチが解除された場合、前記ノブは、前記第１選択肢に移動する請求項３に記載のソフトウェアスイッチプログラム。

【請求項5】

前記第１移動経路と前記第２移動経路とのなす角は、９０°以下である請求項３または４に記載のソフトウェアスイッチプログラム。

【請求項6】

前回表示した前記タッチスイッチとは前記ガイドの形状が異なる前記タッチスイッチを前記表示部に表示する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のソフトウェアスイッチプログラム。

【請求項7】

前記ガイドは、さらに、前記第２方向と異なる方向に沿う第３移動経路を有し、
前記第２タッチ入力操作の後に前記第３移動経路に沿ってスライドさせる第３タッチ入力操作を受け付けた場合に前記ノブが前記第２選択肢を選択した状態に切り替える請求項１ないし６のいずれか１項に記載のソフトウェアスイッチプログラム。

【請求項8】

前記タッチスイッチに対応する動作に応じて前記ガイドに含まれる移動経路の数を変更する請求項７に記載のソフトウェアスイッチプログラム。

【請求項9】

前記ガイドの色を前記ノブの通過前後で変化させる請求項１ないし８のいずれか１項に記載のソフトウェアスイッチプログラム。

【請求項10】

排他的関係にある第１選択肢および第２選択肢のうちの前記第１選択肢を選択した状態のノブと、前記第１選択肢から前記第２選択肢までの前記ノブの移動経路を示し、第１方向に沿う第１移動経路および前記第１方向と異なる第２方向に沿う第２移動経路を有するガイドと、を有するタッチスイッチを、ロボットシステムを制御するロボット制御装置と接続される情報処理装置の表示部に複数表示させ、
前記複数の前記タッチスイッチは互いに動作の異なる選択肢であり、前記複数の前記タッチスイッチのうちの１つの前記タッチスイッチにおいて、
前記ノブおよび前記ガイドの一方を他方に対して前記第１移動経路に沿ってスライドさせる第１タッチ入力操作と、前記第２移動経路に沿ってスライドさせる第２タッチ入力操作と、を受け付けた場合に、前記情報処理装置は前記ノブが前記第２選択肢を選択した状態に切り替え、
前記第２選択肢を選択した状態に切り替えた場合に、前記ロボットシステムに前記第２選択肢に対応する動作を行わせ、
前記第２選択肢を選択した状態の前記ノブと、前記第２選択肢から前記第１選択肢までの前記ノブの移動経路を示す前記ガイドと、を有する前記タッチスイッチを前記表示部に表示させ、
前記ノブおよび前記ガイドの一方を他方に対して前記第２移動経路に沿ってスライドさせるタッチ入力操作と、前記第１移動経路に沿ってスライドさせるタッチ入力操作と、を受け付けた場合に、前記情報処理装置は前記ノブが前記第１選択肢を選択した状態に切り替え、
前記第１選択肢を選択した状態に切り替えた場合に、前記ロボットシステムに前記第１選択肢に対応する動作を行わせることを特徴とする選択肢の選択方法。

【請求項11】

ロボットシステムを制御するロボット制御装置と接続される情報処理装置であって、
排他的関係にある第１選択肢および第２選択肢のうちの前記第１選択肢を選択した状態のノブと、前記第１選択肢から前記第２選択肢までの前記ノブの移動経路を示し、第１方向に沿う第１移動経路および前記第１方向と異なる第２方向に沿う第２移動経路を有するガイドと、を有するタッチスイッチを表示部に複数表示し、前記複数の前記タッチスイッチは互いに動作の異なる選択肢であり、前記複数の前記タッチスイッチのうちの１つの前記タッチスイッチにおいて、前記ノブおよび前記ガイドの一方を他方に対して前記第１移動経路に沿ってスライドさせる第１タッチ入力操作と、前記第２移動経路に沿ってスライドさせる第２タッチ入力操作と、を受け付けた場合に前記ノブが前記第２選択肢を選択した状態に切り替え、前記第２選択肢を選択した状態に切り替えた場合に、前記ロボットシステムに前記第２選択肢に対応する動作を行わせ、
前記第２選択肢を選択した状態の前記ノブと、前記第２選択肢から前記第１選択肢までの前記ノブの移動経路を示す前記ガイドと、を有する前記タッチスイッチを前記表示部に表示し、前記ノブおよび前記ガイドの一方を他方に対して前記第２移動経路に沿ってスライドさせるタッチ入力操作と、前記第１移動経路に沿ってスライドさせるタッチ入力操作と、を受け付けた場合に前記ノブが前記第１選択肢を選択した状態に切り替え、前記第１選択肢を選択した状態に切り替えた場合に、前記ロボットシステムに前記第１選択肢に対応する動作を行わせる制御装置を有することを特徴とする情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ソフトウェアスイッチプログラム、選択肢の選択方法および情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には産業用ロボット等の教示作業を行うためのティーチングペンダントであって表示部がタッチパネルとなっているものが開示されている。表示部がタッチパネルの場合、表示部にタッチスイッチを表示し、このタッチスイッチに触れさせることでスイッチのＯＮ／ＯＦＦを制御する方法が広く用いられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】実開平０２－０１５２８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、このような方法では、何らかの拍子にタッチスイッチに触れることでスイッチのＯＮ／ＯＦＦが意図せずに切り替わるおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明のソフトウェアスイッチプログラムは、排他的関係にある第１選択肢および第２選択肢のうちの前記第１選択肢を選択した状態のノブと、前記第１選択肢から前記第２選択肢までの前記ノブの移動経路を示し、第１方向に沿う第１移動経路および前記第１方向と異なる第２方向に沿う第２移動経路を有するガイドと、を有するタッチスイッチを表示部に表示させ、
前記ノブおよび前記ガイドの一方を他方に対して前記第１移動経路に沿ってスライドさせる第１タッチ入力操作と、前記第２移動経路に沿ってスライドさせる第２タッチ入力操作と、を受け付けた場合に前記ノブが前記第２選択肢を選択した状態に切り替える。

【0006】

本発明の選択肢の選択方法は、排他的関係にある第１選択肢および第２選択肢のうちの前記第１選択肢を選択した状態のノブと、前記第１選択肢から前記第２選択肢までの前記ノブの移動経路を示し、第１方向に沿う第１移動経路および前記第１方向と異なる第２方向に沿う第２移動経路を有するガイドと、を有するタッチスイッチを表示部に表示させ、
前記ノブおよび前記ガイドの一方を他方に対して前記第１移動経路に沿ってスライドさせる第１タッチ入力操作と、前記第２移動経路に沿ってスライドさせる第２タッチ入力操作と、を受け付けた場合に前記ノブが前記第２選択肢を選択した状態に切り替える。

【0007】

本発明の情報処理装置は、ロボットと接続される情報処理装置であって、
排他的関係にある第１選択肢および第２選択肢のうちの前記第１選択肢を選択した状態のノブと、前記第１選択肢から前記第２選択肢までの前記ノブの移動経路を示し、第１方向に沿う第１移動経路および前記第１方向と異なる第２方向に沿う第２移動経路を有するガイドと、を有するタッチスイッチを表示部に表示し、前記ノブおよび前記ガイドの一方を他方に対して前記第１移動経路に沿ってスライドさせる第１タッチ入力操作と、前記第２移動経路に沿ってスライドさせる第２タッチ入力操作と、を受け付けた場合に前記ノブが前記第２選択肢を選択した状態に切り替える制御装置を有する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態のロボットシステムの全体構成を示す図である。

【図2】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図3】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図4】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図5】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図6】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図7】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図8】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図9】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図10】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図11】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図12】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図13】情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。

【図14】情報処理装置に表示される画面の一例である。

【図15】情報処理装置に表示される画面の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら実施形態を説明する。

【0010】

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態のロボットシステムの全体構成を示す図である。図２ないし図１３は、それぞれ、情報処理装置に表示されるタッチスイッチの一例を示す図である。図１４および図１５は、それぞれ、情報処理装置に表示される画面の一例である。

【0011】

図１に示すロボットシステム１は、多関節アーム２１およびその先端に装着されたハンド２２を備えるロボット２と、ワークＷを搬送するベルトコンベア３１を有する搬送装置３と、ロボット２の近傍に設けられたパトランプ４と、ロボット２、搬送装置３およびパトランプ４の駆動を制御するロボット制御装置５と、を有する。このようなロボットシステム１では、搬送装置３がワークＷを搬送し、ロボット２が搬送中のワークＷに対して必要な作業を施す。また、パトランプ４によってロボット２の状態を周囲の作業者に報知する。ただし、ロボットシステム１としては、これに限定されない。

【0012】

このようなロボットシステム１において、ロボット２にワークＷに対して行う作業を教示する必要があり、この教示作業を行うために用いられるのがティーチングペンダントとしての情報処理装置６である。情報処理装置６は、教示作業時にロボット制御装置５に接続して用いられる。ロボット制御装置５との接続方法は、有線、無線を問わず如何なる方法であってもよい。

【0013】

情報処理装置６は、筐体６１と、画面としての表示部６２と、筐体６１内に収容された制御装置６３と、を有する。制御装置６３は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、ロボット制御装置５との通信を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行する。特に、制御装置６３では、前記プログラムとして、後述するタッチスイッチ７を司るソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗが含まれている。

【0014】

制御装置６３は、ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗを実行することにより、表示部６２にユーザーが操作可能なタッチスイッチ７を含むＧＵＩ（グラフィックユーザーインターフェース）を表示し、タッチスイッチ７でユーザーからの入力を受け付け、それに伴う処理を実行する。情報処理装置６では、タッチスイッチ７の形状に大きな特徴を有するため、以下では、主にタッチスイッチ７について説明する。

【0015】

図２に示すように、ＧＵＩに含まれるタッチスイッチ７は、ノブ７１と、ノブ７１の移動経路を示すガイド７２と、を有する。また、ガイド７２の一端側に第１選択肢７３１である「ＯＦＦ」が配置され、他端側に第２選択肢７３２である「ＯＮ」が配置され、初期状態すなわち未入力状態ではノブ７１が第１選択肢７３１を選択している。なお、第１選択肢７３１である「ＯＦＦ」と第２選択肢７３２である「ＯＮ」とは互いに排他的関係にある。つまり、第１選択肢７３１を選択すれば第２選択肢７３２の選択が解除され、反対に、第２選択肢７３２を選択すれば第１選択肢７３１の選択が解除される関係にある。以下では、説明の便宜上、ノブ７１が第１選択肢７３１を選択した状態を単に「ＯＦＦ状態」とも言い、ノブ７１が第２選択肢７３２を選択した状態を単に「ＯＮ状態」とも言う。

【0016】

ガイド７２は、第１選択肢７３１から第２選択肢７３２までのノブ７１の移動経路を示す。ガイド７２は、略Ｌ字状であり、その一端側に第１選択肢７３１が配置され、他端側に第２選択肢７３２が配置されている。具体的には、ガイド７２は、第１方向Ｘに沿って真っ直ぐに延びる第１移動経路７２１と、第１方向Ｘに直交する第２方向Ｙに沿って真っ直ぐに延びる第２移動経路７２２と、を有し、第１移動経路７２１の終端と第２移動経路７２２の始端とが接続されている。そして、第１移動経路７２１の始端側に第１選択肢７３１が配置され、第２移動経路７２２の終端側に第２選択肢７３２が配置されている。

【0017】

ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗでは、制御装置６３が「画面上のノブ７１に触れ、ノブ７１をガイド７２に沿ってスライドさせることにより第１選択肢７３１から第２選択肢７３２に移動させる」タッチ入力操作Ｔをユーザーから受け付けた場合にタッチスイッチ７がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わる。具体的には、図３に示すように、タッチスイッチ７がＯＦＦ状態で、ノブ７１を第１移動経路７２１に沿って始端から終端までスライドさせる第１タッチ入力操作Ｔ１と、第１タッチ入力操作Ｔ１の後に第２移動経路７２２に沿って始端から終端までスライドさせる第２タッチ入力操作Ｔ２と、からなるタッチ入力操作Ｔを制御装置６３が受け付けた場合にＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わる。

【0018】

このようなタッチスイッチ７によれば、ノブ７１を互いに異なる方向に沿って順番にスライドさせなければＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替えることができない。そのため、何かの拍子にタッチスイッチ７に触れ、意図せず偶然にタッチスイッチ７の状態が切り替わってしまう誤操作（以下、単に「誤操作」とも言う。）を効果的に抑制することができる。その結果、誤操作が少なく、安全性の高いタッチスイッチ７となる。特に、前述したように、第１移動経路７２１の終端と第２移動経路７２２の始端とが接続され、ガイド７２が１本のラインで構成されているため、ガイド７２に沿って一筆書きするようにノブ７１をスライドさせることによりタッチスイッチ７の状態を切り替えることができる。そのため、タッチスイッチ７の操作が簡単となり、タッチスイッチ７の操作にかかる時間や労力を削減することができる。

【0019】

なお、ＯＮ状態のときに、前述したタッチ入力操作Ｔの手順を逆に行うことにより、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わる。

【0020】

第１移動経路７２１と第２移動経路７２２とのなす角θ１は、９０°以下であることが好ましい。本実施形態では、角θ１が９０°である。このように、角θ１を９０°以下とすることにより、ガイド７２がその途中で大きく屈曲した形状となる。そのため、ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替えるために必要なノブ７１の動きが、何かの拍子で触れただけでは再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。なお、これに限定されず、角θ１は、９０°よりも大きくてもよい。

【0021】

また、ノブ７１が第１選択肢７３１から第２選択肢７３２に到達するまでにノブ７１へのタッチが解除された場合、つまり、タッチ入力操作Ｔの途中でユーザーの指が表示部６２から離れてタッチ入力操作Ｔが中断された場合、ノブ７１は、第１選択肢７３１に移動する。つまり、初期状態に戻る。そのため、ＯＮ状態に切り替えるためには、タッチ入力操作Ｔを初めからやり直す必要がある。これにより、無意識の接触によりノブ７１が徐々に移動し、やがて第２選択肢７３２に到達してしまうことを防ぐことができる。そのため、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。ただし、これに限定されず、タッチ入力操作Ｔが途中で中断された場合、中断された位置にノブ７１が留まり、そこから残りのタッチ入力操作Ｔを再開できる構成であってもよい。

【0022】

また、タッチスイッチ７では、ノブ７１の通過前後でガイド７２の状態が変化する。本実施形態では、ガイド７２の色が変化する。例えば、図２および図３に示すように、ＯＦＦ状態ではガイド７２全体が無彩色であり、ノブ７１が第１選択肢７３１から第２選択肢７３２に向けてガイド７２上を移動するとノブ７１が通過した部分が有彩色に変化し、ＯＮ状態ではガイド７２全体が有彩色となる。このような構成によれば、ユーザーは、ノブ７１の移動の様子を確認し易くなる。また、ユーザーは、ＯＦＦ状態なのかＯＮ状態なのかを一目で確認し易くなる。なお、ガイド７２の色は、特に限定されない。ノブ７１とガイド７２を同じ色としてもよい。この場合、ノブ７１とガイド７２との境界を表示せず、ノブ７１とガイド７２が繋がっているように表示してもよい。また、状態変化は、色の変化に限定されず、例えば、色に替えて或いは色に加えて、ガイド７２の幅がノブ７１の通過前後で変化してもよい。これによっても、色変化と同様の効果を発揮することができる。この場合、ノブ７１を透過させてガイド７２が見えるようにしてもよい。ただし、タッチスイッチ７の構成は、これに限定されず、ノブ７１の通過前後でガイド７２の状態が変化しなくてもよい。

【0023】

以上、タッチスイッチ７の一例について説明したが、タッチスイッチ７の構成は、これに限定されない。例えば、図４に示すように、ガイド７２が略Ｖ字状であり角θ１が９０°未満であってもよい。このように、角θ１を９０°未満とすることにより、例えば、図２および図３に示したタッチスイッチ７と比べてガイド７２がその途中でより大きく屈曲した形状となる。そのため、タッチスイッチ７をＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替えるために必要なノブ７１の動きが、何かの拍子で触れただけではより再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作を効果的に抑制することができる。また、図５に示すように、Ｖ字が上下反転した構成であってもよいし、図６に示すようにＶ字が横を向いた構成であってもよい。図４および図５に示すタッチスイッチ７によれば、タッチスイッチ７の幅を抑えることができ、図６に示すタッチスイッチ７によれば、タッチスイッチ７の高さを抑えることができる。

【0024】

また、例えば、図７、図８および図９に示すように、第１移動経路７２１の終端と第２移動経路７２２の始端とが離間し、ガイド７２が２本のラインで構成されていてもよい。この場合、第１移動経路７２１上のノブ７１を第１移動経路７２１に沿って始端から終端までスライドさせる第１タッチ入力操作Ｔ１と、表示部６２から指を一旦離す操作と、第２移動経路７２２上のノブ７１を第２移動経路７２２に沿って始端から終端までスライドさせる第２タッチ入力操作Ｔ２と、からなるタッチ入力操作Ｔを制御装置６３が受け付けた場合にＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わる。また、表示画像を拡大／縮小する際に用いられるピンチアウト／ピンチインの要領で、第１タッチ入力操作Ｔ１と第２タッチ入力操作Ｔ２とを同時に行うタッチ入力操作Ｔを制御装置６３が受け付けた場合にＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わる。このような構成によっても、タッチスイッチ７のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるために必要なノブ７１の動きが、何かの拍子で触れただけではより再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。

【0025】

また、例えば、図１０に示すように、ガイド７２が略Ｕ字状であってもよいし、図１１に示すように、ガイド７２が略Ｚ字状であってもよい。つまり、ガイド７２が途中で２回屈曲した形状であってもよい。これら各ガイド７２は、第１方向Ｘに沿って真っ直ぐに延びる第１移動経路７２１と、第２方向Ｙに沿って真っ直ぐに延びる第２移動経路７２２と、第１方向Ｘと逆方向に沿って真っ直ぐに延びる第３移動経路７２３と、を有し、第１移動経路７２１の終端と第２移動経路７２２の始端とが接続され、第２移動経路７２２の終端と第３移動経路７２３の始端とが接続されている。

【0026】

この場合、タッチスイッチ７がＯＦＦ状態で、ノブ７１を第１移動経路７２１に沿って始端から終端までスライドさせる第１タッチ入力操作Ｔ１と、第１タッチ入力操作Ｔ１の後に第２移動経路７２２に沿って始端から終端までスライドさせる第２タッチ入力操作Ｔ２と、第２タッチ入力操作Ｔ２の後に第３移動経路７２３に沿って始端から終端までスライドさせる第３タッチ入力操作Ｔ３と、からなるタッチ入力操作Ｔを制御装置６３が受け付けた場合に、ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わる。

【0027】

第１移動経路７２１および第２移動経路７２２に加えてさらに第３移動経路７２３を有するガイド７２によれば、タッチスイッチ７のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるために必要なノブ７１の動きがより複雑化し、何かの拍子で触れただけでは再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。なお、図１０および図１１のタッチスイッチ７では、第３移動経路７２３が第１方向Ｘと逆方向に沿って延びているが、第２方向Ｙと異なる方向であれば、特に限定されない。

【0028】

第２移動経路７２２と第３移動経路７２３とのなす角θ２は、角θ１と同様に９０°以下である。図１０のタッチスイッチ７では、角θ２が９０°であり、図１１のタッチスイッチ７では、角θ２が９０°未満である。このように、角θ２を９０°以下とすることにより、ガイド７２がその途中で大きく屈曲した形状となる。そのため、タッチスイッチ７のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるために必要なノブ７１の動きが、何かの拍子で触れただけでは再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。ただし、角θ２としては、特に限定されず、９０°よりも大きくてもよい。

【0029】

また、例えば、図１２に示すように、ガイド７２が略Ｏ字状であってもよいし、図１３に示すように、ガイド７２が略Ｗ字状であってもよい。つまり、ガイド７２が途中で３回屈曲した形状であってもよい。これら各ガイド７２は、第１方向Ｘに沿って真っ直ぐに延びる第１移動経路７２１と、第２方向Ｙに沿って真っ直ぐに延びる第２移動経路７２２と、第１方向Ｘと逆方向に沿って真っ直ぐに延びる第３移動経路７２３と、第２方向Ｙと逆方向に沿って真っ直ぐに延びる第４移動経路７２４と、を有し、第１移動経路７２１の終端と第２移動経路７２２の始端とが接続され、第２移動経路７２２の終端と第３移動経路７２３の始端とが接続され、第３移動経路７２３の終端と第４移動経路７２４の始端とが接続されている。

【0030】

この場合、タッチスイッチ７がＯＦＦ状態で、ノブ７１を第１移動経路７２１に沿って始端から終端までスライドさせる第１タッチ入力操作Ｔ１と、第１タッチ入力操作Ｔ１の後に第２移動経路７２２に沿って始端から終端までスライドさせる第２タッチ入力操作Ｔ２と、第２タッチ入力操作Ｔ２の後に第３移動経路７２３に沿って始端から終端までスライドさせる第３タッチ入力操作Ｔ３と、第３タッチ入力操作Ｔ３の後に第４移動経路７２４に沿って始端から終端までスライドさせる第４タッチ入力操作Ｔ４と、からなるタッチ入力操作Ｔを制御装置６３が受け付けた場合に、ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わる。

【0031】

このように、第１移動経路７２１、第２移動経路７２２および第３移動経路７２３に加えてさらに第４移動経路７２４を有するガイド７２によれば、タッチスイッチ７のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるために必要なノブ７１の動きがより複雑化し、何かの拍子で触れただけでは再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。なお、図１２および図１３のタッチスイッチ７では、第３移動経路７２３が第１方向Ｘと逆方向に沿って延びているが、第２方向Ｙと異なる方向であれば、特に限定されない。同様に、第４移動経路７２４が第２方向Ｙと逆方向に沿って延びているが、第１方向Ｘと異なる方向であれば、特に限定されない。

【0032】

また、第３移動経路７２３と第４移動経路７２４とのなす角θ３は、角θ１、θ２と同様に９０°以下である。図１２のタッチスイッチ７では、角θ３が９０°であり、図１３のタッチスイッチ７では、角θ３が９０°未満である。このように、角θ３を９０°以下とすることにより、ガイド７２がその途中で大きく屈曲した形状となる。そのため、タッチスイッチ７のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるために必要なノブ７１の動きが、何かの拍子で触れただけでは再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。ただし、角θ３としては、特に限定されず、９０°よりも大きくてもよい。

【0033】

ガイド７２は、さらに、第５移動経路、第６移動経路またはそれ以上の移動経路を有していてもよく、移動経路の数が多い程つまり途中で屈曲する回数が多い程、タッチスイッチ７のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるために必要なノブ７１の動きが複雑となり、何かの拍子で触れただけでは再現され難いものとなる。

【0034】

また、制御装置６３は、ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗに基づいて、タッチスイッチ７に対応する動作に応じてガイド７２に含まれる移動経路の数を変更する。具体的には、タッチスイッチ７に対応する動作の危険度に応じてガイド７２に含まれる移動経路の数を変更し、危険度が高い程ガイド７２に含まれる移動経路の数を多くする。これにより、危険度が高い動作に対応するタッチスイッチ７の誤操作を抑制することができる。

【0035】

例えば、安全性を優先して危険度に関係なく全てのタッチスイッチ７に含まれる移動経路の数を増やしてしまうと、タッチ入力操作Ｔの難易度が増し、情報処理装置６の使い勝手が低下するおそれがある。反対に、使い勝手を優先して危険度に関係なく全てのタッチスイッチ７に含まれる移動経路の数を減らしてしまうと、情報処理装置６の安全性が低下するおそれがある。そこで、上述のように、対応する動作の危険度が高い程、ガイド７２に含まれる移動経路の数を多くすることにより、安全な動作に対応するタッチスイッチ７についてはタッチ入力操作Ｔが簡単となり、危険な動作に対応するタッチスイッチ７についてはタッチ入力操作Ｔが複雑となる。そのため、安全性と使い勝手の両立を図ることができる。

【0036】

なお、以下では、図２に示すタッチスイッチ７をタッチスイッチ７Ａ１とも言い、図４に示すタッチスイッチ７をタッチスイッチ７Ａ２とも言い、図１０に示すタッチスイッチ７をタッチスイッチ７Ｂ１とも言い、図１１に示すタッチスイッチ７をタッチスイッチ７Ｂ２とも言い、図１２に示すタッチスイッチ７をタッチスイッチ７Ｃ１とも言い、図１３に示すタッチスイッチ７をタッチスイッチ７Ｃ２とも言う。また、これらタッチスイッチ７Ａ１～７Ｃ２のうち、ガイド７２が有する移動経路が２つであるタッチスイッチ７Ａ１、７Ａ２が危険度「低」の動作に対応するスイッチ群に分類され、ガイド７２が有する移動経路が３つであるタッチスイッチ７Ｂ１、７Ｂ２が危険度「中」の動作に対応するスイッチ群に分類され、ガイド７２が有する移動経路が４つであるタッチスイッチ７Ｃ１、７Ｃ２が危険度「高」の動作に対応するスイッチ群に分類されているものとする。

【0037】

以下、一例を挙げて説明する。図１に示すロボットシステム１では、情報処理装置６は、ロボット制御装置５に接続され、ロボット制御装置５は、ロボット２、搬送装置３およびパトランプ４と接続されている。そして、情報処理装置６は、ロボット制御装置５を介して、ロボット２、搬送装置３およびパトランプ４の駆動を制御することができる。以下では、説明の便宜上、ロボット２についてはハンド２２の駆動を制御し、搬送装置３についてはベルトコンベア３１の駆動を制御し、パトランプ４についてはその点灯を制御する場合について説明する。

【0038】

ハンド２２の駆動と、ベルトコンベア３１の駆動と、パトランプ４の駆動とのうち最も危険度が低い動作はパトランプ４の点灯である。反対に、最も危険度が高い動作はベルトコンベア３１の駆動である。つまり、危険度は、パトランプ４の点灯＜ハンド２２の駆動＜ベルトコンベア３１の駆動の関係となる。

【0039】

そこで、制御装置６３は、ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗに基づいて、図１４に示すように、パトランプ４の点灯に対応したタッチスイッチ７として危険度「低」のスイッチ群から選択された任意のタッチスイッチ７Ａ１が表示され、ハンド２２の駆動に対応したタッチスイッチ７として危険度「中」のスイッチ群から選択された任意のタッチスイッチ７Ｂ１が表示され、ベルトコンベア３１の駆動に対応したタッチスイッチ７として危険度「高」のスイッチ群から選択された任意のタッチスイッチ７Ｃ１が表示される。

【0040】

このように、対応する動作の危険度が高い程、ガイド７２に含まれる移動経路の数を多くすることにより、安全性と使い勝手の両立を図ることができる。また、タッチスイッチ７の形状によって、そのタッチスイッチ７に対応する動作の危険度をユーザーに報知することができる。言い換えると、ユーザーは、ガイド７２の形状が複雑な程（移動経路の数が多い程）危険度が高い動作であることを直感的に把握することができる。

【0041】

なお、タッチスイッチ７に対応する動作の危険度は、制御装置６３がソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗに基づいて決定してもよいし、例えば、図１５に示すように、ユーザーが設定することができるようになっていてもよい。

【0042】

また、制御装置６３は、ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗに基づいて、各動作に対応するタッチスイッチ７の形状をランダムに切り替える。具体的には、同じ危険度のスイッチ群に属するタッチスイッチ７の中から、前回表示したタッチスイッチ７とはガイド７２の形状が異なるタッチスイッチ７を選択して表示する。

【0043】

ベルトコンベア３１の駆動に対応するタッチスイッチ７について例を挙げて説明すると、ｎ回目（ただし、ｎは自然数である。）でタッチスイッチ７Ｃ１が表示された場合、その直後のｎ＋１回目ではタッチスイッチ７Ｃ１とはガイド７２の形状が異なり、かつ、同じ危険度に属するタッチスイッチ７Ｃ２が表示される。このように、連続して同じ形状のタッチスイッチ７を表示させないことにより、ユーザーがベルトコンベア３１の駆動に対応するタッチスイッチ７の形状を記憶してしまうことを抑制でき、ユーザーがタッチ入力操作Ｔに慣れ難くなる。そのため、情報処理装置６の安全性がより高まる。

【0044】

以上、ロボットシステム１について説明した。前述したように、情報処理装置６用のソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗは、排他的関係にある第１選択肢７３１および第２選択肢７３２のうちの第１選択肢７３１を選択した状態のノブ７１と、第１選択肢７３１から第２選択肢７３２までのノブ７１の移動経路を示し、第１方向Ｘに沿う第１移動経路７２１および第１方向Ｘと異なる第２方向Ｙに沿う第２移動経路７２２を有するガイド７２と、を有するタッチスイッチ７を表示部６２に表示させ、ノブ７１をガイド７２に対して第１移動経路７２１に沿ってスライドさせる第１タッチ入力操作Ｔ１と、第２移動経路７２２に沿ってスライドさせる第２タッチ入力操作Ｔ２と、を受け付けた場合にノブ７１が第２選択肢７３２を選択した状態に切り替える。このようなタッチスイッチ７によれば、ノブ７１を互いに異なる方向に沿って順番にスライドさせなければＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替えることができない。そのため、タッチスイッチ７の誤操作を効果的に抑制することができる。その結果、誤操作が少なく、安全性の高いタッチスイッチ７となる。

【0045】

なお、本実施形態では、ノブ７１をガイド７２に対してスライドさせているが、反対に、ガイド７２をノブ７１に対してスライドさせてもよい。つまり、ノブ７１およびガイド７２の一方を他方に対してスライドさせる構成であればよい。

【0046】

また、前述したように、第１移動経路７２１の終端と第２移動経路７２２の始端とは、離間している（例えば、図８参照）。このような構成によれば、タッチスイッチ７のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるために必要なノブ７１の動きが、何かの拍子で触れただけではより再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。

【0047】

また、前述したように、第１移動経路７２１の終端と第２移動経路７２２の始端とは、接続されている（例えば、図２参照）。このような構成によれば、タッチスイッチ７のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるために必要なノブ７１の動きが、何かの拍子で触れただけではより再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。特に、ガイド７２が１本のラインで構成されるため、ガイド７２に沿って一筆書きするようにノブ７１をスライドさせることによりタッチスイッチ７の状態を切り替えることができる。そのため、タッチスイッチ７の操作が簡単となり、タッチスイッチ７の操作にかかる時間や労力を削減することができる。

【0048】

また、前述したように、ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗでは、ノブ７１が第２選択肢７３２に到達するまでにノブ７１へのタッチが解除された場合、ノブ７１は、第１選択肢７３１に移動する。つまり、タッチ入力操作Ｔの途中でユーザーの指が表示部６２から離れてタッチ入力操作Ｔが中断された場合、ノブ７１は、第１選択肢７３１に移動する。そのため、ＯＮ状態に切り替えるためには、タッチ入力操作Ｔを初めからやり直す必要がある。これにより、無意識の接触によりノブ７１が徐々に移動し、やがて第２選択肢７３２に到達してしまうことを防ぐことができる。そのため、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。

【0049】

また、前述したように、第１移動経路７２１と第２移動経路７２２とのなす角θ１は、９０°以下である。これにより、ガイド７２がその途中で大きく屈曲した形状となる。そのため、タッチスイッチ７のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるために必要なノブ７１の動きが、何かの拍子で触れただけでは再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。

【0050】

また、前述したように、ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗでは、前回表示したタッチスイッチ７とはガイド７２の形状が異なるタッチスイッチ７を表示部６２に表示する。このように、連続して同じ形状のタッチスイッチ７を表示させないことにより、ユーザーが所定の動作に対応するタッチスイッチ７の形状を記憶してしまうことを抑制でき、ユーザーがタッチ入力操作Ｔに慣れ難くなる。そのため、情報処理装置６の安全性がより高まる。

【0051】

また、前述したように、ガイド７２は、さらに、第２方向Ｙと異なる方向に沿う第３移動経路７２３を有する。そして、ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗは、第２タッチ入力操作Ｔ２の後に第３移動経路７２３に沿ってスライドさせる第３タッチ入力操作Ｔ３を受け付けた場合にノブ７１が第２選択肢７３２を選択した状態に切り替える。これにより、タッチスイッチ７のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるために必要なノブ７１の動きがより複雑化し、何かの拍子で触れただけでは再現され難い動きとなる。したがって、タッチスイッチ７の誤操作をより効果的に抑制することができる。

【0052】

また、前述したように、ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗでは、タッチスイッチ７に対応する動作に応じてガイド７２に含まれる移動経路の数を変更する。これにより、情報処理装置６の安全性と使い勝手の両立を図ることができる。

【0053】

また、前述したように、ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗでは、ガイド７２の色をノブ７１の通過前後で変化させる。このような構成によれば、ユーザーは、ノブ７１の移動の様子を確認し易くなる。また、ユーザーは、ＯＦＦ状態なのかＯＮ状態なのかを一目で確認し易くなる。

【0054】

また、前述したように、ソフトウェアスイッチプログラムＰｓｗにより実現される選択肢の選択方法は、排他的関係にある第１選択肢７３１および第２選択肢７３２のうちの第１選択肢７３１を選択した状態のノブ７１と、第１選択肢７３１から第２選択肢７３２までのノブ７１の移動経路を示し、第１方向Ｘに沿う第１移動経路７２１および第１方向Ｘと異なる第２方向Ｙに沿う第２移動経路７２２を有するガイド７２と、を有するタッチスイッチ７を表示部６２に表示させ、ノブ７１およびガイド７２の一方を他方に対して第１移動経路７２１に沿ってスライドさせる第１タッチ入力操作Ｔ１と、第２移動経路７２２に沿ってスライドさせる第２タッチ入力操作Ｔ２と、を受け付けた場合にノブ７１が第２選択肢７３２を選択した状態に切り替える。このような選択肢の選択方法によれば、ノブ７１を互いに異なる方向に沿って順番にスライドさせなければＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替えることができない。そのため、タッチスイッチ７の誤操作を効果的に抑制することができる。その結果、誤操作が少なく、安全性の高い選択肢の選択方法となる。

【0055】

また、前述したように、ロボット２と接続される情報処理装置６は、排他的関係にある第１選択肢７３１および第２選択肢７３２のうちの第１選択肢７３１を選択した状態のノブ７１と、第１選択肢７３１から第２選択肢７３２までのノブ７１の移動経路を示し、第１方向Ｘに沿う第１移動経路７２１および第１方向Ｘと異なる第２方向Ｙに沿う第２移動経路７２２を有するガイド７２と、を有するタッチスイッチ７を表示部６２に表示し、ノブ７１およびガイド７２の一方を他方に対して第１移動経路７２１に沿ってスライドさせる第１タッチ入力操作Ｔ１と、第２移動経路７２２に沿ってスライドさせる第２タッチ入力操作Ｔ２と、を受け付けた場合にノブ７１が第２選択肢７３２を選択した状態に切り替える制御装置６３を有する。このような情報処理装置６によれば、ノブ７１を互いに異なる方向に沿って順番にスライドさせなければＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替えることができない。そのため、タッチスイッチ７の誤操作を効果的に抑制することができる。その結果、誤操作が少なく、安全性の高い情報処理装置６となる。

【0056】

以上、本発明のソフトウェアスイッチプログラム、選択肢の選択方法および情報処理装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、前述した実施形態では、情報処理装置６をロボット２に接続して用いる例を説明したが、情報処理装置６を接続する対象は、ロボット２に限定されない。

【0057】

また、前述した実施形態では、第１移動経路７２１、第２移動経路７２２、第３移動経路７２３および第４移動経路７２４がそれぞれ所定の方向に沿って真っ直ぐ延びているが、これに限定されず、全体的に見て所定の方向に沿って延びていればよい。例えば、所定の方向に沿って湾曲、蛇行しながら延びていてもよい。

【符号の説明】

【0058】

１…ロボットシステム、２…ロボット、２１…多関節アーム、２２…ハンド、３…搬送装置、３１…ベルトコンベア、４…パトランプ、５…ロボット制御装置、６…情報処理装置、６１…筐体、６２…表示部、６３…制御装置、７…タッチスイッチ、７Ａ１…タッチスイッチ、７Ａ２…タッチスイッチ、７Ｂ１…タッチスイッチ、７Ｂ２…タッチスイッチ、７Ｃ１…タッチスイッチ、７Ｃ２…タッチスイッチ、７１…ノブ、７２…ガイド、７２１…第１移動経路、７２２…第２移動経路、７２３…第３移動経路、７２４…第４移動経路、７３１…第１選択肢、７３２…第２選択肢、Ｐｓｗ…ソフトウェアスイッチプログラム、Ｔ…タッチ入力操作、Ｔ１…第１タッチ入力操作、Ｔ２…第２タッチ入力操作、Ｔ３…第３タッチ入力操作、Ｔ４…第４タッチ入力操作、Ｗ…ワーク、Ｘ…第１方向、Ｙ…第２方向、θ１…角、θ２…角、θ３…角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】