特許 7639563 汚染検査システム、汚染検査方法及び汚染検査プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-25

(45)【発行日】2025-03-05

(54)【発明の名称】汚染検査システム、汚染検査方法及び汚染検査プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01T 1/167 20060101AFI20250226BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20250226BHJP

   G01T 1/00 20060101ALN20250226BHJP

【ＦＩ】

G01T1/167 E

B25J13/08 A

G01T1/00 D

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021095638

(22)【出願日】2021-06-08

(65)【公開番号】P2022187579

(43)【公開日】2022-12-20

【審査請求日】2024-03-18

(73)【特許権者】

【識別番号】518140494

【氏名又は名称】ふたばロボット株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100137338

【弁理士】

【氏名又は名称】辻田 朋子

(72)【発明者】

【氏名】坂井 良治

【審査官】佐藤 海

(56)【参考文献】

【文献】特開平０９－１２７２４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－０２６８１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８７７５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０５８９７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２０２７１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｔ １／００－１／１６，１／１６７－７／１２

Ｂ２５Ｊ １３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

汚染検査システムであって、
前記汚染検査システムは、計測手段、検査手段及び、搬送手段を備え、
前記検査手段は、ワークの放射線量を測定する測定ユニットを３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持するロボットを有しており、
前記ロボットは、第１のロボット及び前記第１のロボットよりも高解像度に放射線量を計測可能な第２のロボットを有し、前記第２のロボットは、複数の測定器を並べて配置した前記測定ユニットを備え、前記測定器の各々は同一方向に伸縮自在であると共に、伸長方向での近接検出手段を備えており、
前記搬送手段は、前記ワークを搬送し、
前記計測手段は、前記搬送手段により計測領域に搬送された前記ワークに対して、３次元計測処理を行い、ワーク形状を示す情報として、ワーク座標系における座標を含む形状情報を取得し、
前記検査手段は、前記搬送手段により検査領域に搬送された前記ワークに対して、前記形状情報を、前記ロボットの駆動信号を生成する為の検査座標系に変換し、前記検査領域において前記ロボットが前記ワークと接触しない許容範囲を決定して、駆動信号を前記ロボットに送信し、
前記第２のロボットにおいて、前記駆動信号に基づいて前記測定ユニットを前記ワークに接近させる制御及び、前記近接検出手段での検出結果に基づいて、それぞれの前記測定器を伸長させる制御によって、放射線量の測定位置を決定する、
汚染検査システム。

【請求項2】

前記近接検出手段は、ワークに対して非接触での測距を行う近接センサ及び、ワークへの接触を検知する触覚スイッチを有する、
請求項１に記載の汚染検査システム。

【請求項3】

前記検査領域は、粗検査領域及び詳細検査領域を有し、
前記計測手段は、粗検査領域に搬送されたワークに対して、前記第１のロボットによる計測結果及び第１の閾値を用いて、詳細検査の要否を判定し、
要判定の場合、前記搬送手段は前記ワークを詳細検査領域に搬送し、否判定の場合、前記搬送手段は前記ワークを検査完了領域に搬送する、
請求項１又は請求項２に記載の汚染検査システム。

【請求項4】

汚染検査システムであって、
前記汚染検査システムは、計測手段、検査手段及び、搬送手段を備え、
前記検査手段は、ワークの放射線量を測定する測定ユニットを３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持するロボット及び、前記ワークの底面を検査する底面測定ユニットを有し、
前記搬送手段は、前記底面測定ユニットが配置されたコンベアを有しており、
前記搬送手段は、前記ワークを搬送し、
前記計測手段は、前記搬送手段により計測領域に搬送された前記ワークに対して、３次元計測処理を行い、ワーク形状を示す情報として、ワーク座標系における座標を含む形状情報を取得し、
前記検査手段は、前記搬送手段により検査領域に搬送された前記ワークに対して、前記形状情報を、前記ロボットの駆動信号を生成する為の検査座標系に変換し、前記検査領域において前記ロボットが前記ワークと接触しない許容範囲を決定して、駆動信号を前記ロボットに送信し、
前記検査領域は、前記ロボットのみによる検査を実施する検査領域及び、前記ロボット及び前記底面測定ユニットにより検査する検査領域のそれぞれを有する、
汚染検査システム。

【請求項5】

前記ロボットは１以上の関節部を備えたロボットアームであり、
前記検査手段は、前記駆動信号として、少なくとも前記関節部の変位角を決定し、前記ロボットアームに送信する、
請求項１～４の何れかに記載の汚染検査システム。

【請求項6】

前記計測手段は、側面方向から前記ワークを計測するセンサ及び、天頂方向から前記ワークを計測するセンサを備え、
少なくとも前記側面方向から計測するセンサの計測結果に基づいて前記３次元計測処理を実行し、
前記天頂方向から計測するセンサの計測結果に基づいて、基準方位に対する前記ワークの回転量を計測処理し、
前記検査手段は、前記形状情報及び、回転量に基づいて、駆動信号を決定する、
請求項１～５の何れかに記載の汚染検査システム。

【請求項7】

前記検査手段は、前記回転量に基づいてワークを検査する為の複数の検査方向を決定し、前記検査方向別に駆動信号を決定する、
請求項６に記載の汚染検査システム。

【請求項8】

汚染検査システムによる汚染検査方法であって、
前記汚染検査システムは、計測手段、検査手段及び、搬送手段を備え、
前記検査手段は、ワークの放射線量を測定する測定ユニットを３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持するロボットを有しており、
前記ロボットは、第１のロボット及び前記第１のロボットよりも高解像度に放射線量を計測可能な第２のロボットを有し、前記第２のロボットは、複数の測定器を並べて配置した前記測定ユニットを備え、前記測定器の各々は同一方向に伸縮自在であると共に、伸長方向での近接検出手段を備えており、
前記搬送手段が、前記ワークを搬送する工程と、
前記計測手段が、前記搬送手段により計測領域に搬送された前記ワークに対して、３次元計測処理を行い、ワーク形状を示す情報として、ワーク座標系における座標を含む形状情報を取得する工程と、
前記検査手段が、前記搬送手段により検査領域に搬送された前記ワークに対して、前記形状情報を、前記ロボットの駆動信号を生成する為の検査座標系に変換し、前記検査領域において前記ロボットが前記ワークと接触しない許容範囲を決定して、駆動信号を前記ロボットに送信する工程と、
前記第２のロボットが、前記駆動信号に基づいて前記測定ユニットを前記ワークに接近させる制御及び、前記近接検出手段での検出結果に基づいて、それぞれの前記測定器を伸長させる制御によって、放射線量の測定位置を決定する、を有する、
汚染検査方法。

【請求項9】

汚染検査システムによる汚染検査方法であって、
前記汚染検査システムは、計測手段、検査手段及び、搬送手段を備え、
前記検査手段は、ワークの放射線量を測定する測定ユニットを３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持するロボット及び、前記ワークの底面を検査する底面測定ユニットを有し、
前記搬送手段は、前記底面測定ユニットが配置されたコンベアを有しており、
前記搬送手段が、前記ワークを搬送する工程と、
前記計測手段が、前記搬送手段により計測領域に搬送された前記ワークに対して、３次元計測処理を行い、ワーク形状を示す情報として、ワーク座標系における座標を含む形状情報を取得する工程と、
前記検査手段が、前記搬送手段により検査領域に搬送された前記ワークに対して、前記形状情報を、前記ロボットの駆動信号を生成する為の検査座標系に変換し、前記検査領域において前記ロボットが前記ワークと接触しない許容範囲を決定して、駆動信号を前記ロボットに送信する工程を有し、
前記検査領域は、前記ロボットのみによる検査を実施する検査領域及び、前記ロボット及び前記底面測定ユニットにより検査する検査領域のそれぞれを有する、
汚染検査方法。

【請求項10】

搬送手段、計測手段、ロボット及び、測定ユニットを備えた汚染検査システムが、計測工程及び、検査工程を実行する汚染検査方法であって、
前記測定ユニットは、ワークの放射線量を測定する測定器を備え、前記ロボットは、前記測定ユニットを３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持しており、
前記ロボットは、第１のロボット及び前記第１のロボットよりも高解像度に放射線量を計測可能な第２のロボットを有し、前記第２のロボットは、複数の測定器を並べて配置した前記測定ユニットを備え、前記測定器の各々は同一方向に伸縮自在であると共に、伸長方向での近接検出手段を備えており、
前記計測工程は、前記搬送手段により計測領域に搬送されたワークに対して、１又は複数の計測手段が３次元計測処理を行う工程と、
前記計測手段が、３次元計測処理結果からワーク形状を示す座標を含む形状情報を取得する工程を有し、
前記検査工程は、前記形状情報に基づいて、検査領域において前記ロボットが前記ワークと接触しない許容範囲を決定し、前記ロボットの駆動信号を生成する工程と、
前記ロボットに、前記駆動信号を送信する工程と、
前記ロボットが、前記搬送手段により検査領域に搬送された前記ワークに対して、前記駆動信号に基づいて前記測定器を近接させる工程において、前記第２のロボットは、前記駆動信号に基づいて前記測定ユニットを前記ワークに接近させる制御及び、前記近接検出手段での検出結果に基づいて、それぞれの前記測定器を伸長させる制御によって、放射線量の測定位置を決定し、
前記測定器が、前記ワークに対して放射線量の計測を行う工程を有する、
汚染検査方法。

【請求項11】

搬送手段、計測手段、ロボット及び、測定ユニットを備えた汚染検査システムが、計測工程及び、検査工程を実行する汚染検査方法であって、
前記測定ユニットは、ワークの放射線量を測定する測定器を備え、前記ロボットは、前記測定ユニットを３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持しており、前記搬送手段は、前記ワークの底面を検査する底面測定ユニットが配置されたコンベアを有しており、
前記計測工程は、前記搬送手段により計測領域に搬送されたワークに対して、１又は複数の計測手段が３次元計測処理を行う工程と、
前記計測手段が、３次元計測処理結果からワーク形状を示す座標を含む形状情報を取得する工程を有し、
前記検査工程は、前記形状情報に基づいて、検査領域において前記ロボットが前記ワークと接触しない許容範囲を決定し、前記ロボットの駆動信号を生成する工程と、
前記ロボットに、前記駆動信号を送信する工程と、
前記ロボットが、前記搬送手段により検査領域に搬送された前記ワークに対して、前記駆動信号に基づいて前記測定器を近接させる工程と、
前記測定器が、前記ワークに対して放射線量の計測を行う工程を有し、
前記検査領域は、前記ロボットのみによる検査を実施する検査領域及び、前記ロボット及び前記底面測定ユニットにより検査する検査領域のそれぞれを有する、
汚染検査方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、汚染検査システム、汚染検査方法及び汚染検査プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

大型トラックなどの車両が（放射線）管理区域から管理区域外に出る場合、放射性物質によって車両が汚染されていないかを確認する検査（以下、車両の汚染検査ともいう）が行われている。車両の汚染検査は、ハンディタイプの放射線検知器を用いて手作業で行うことが主流である。一方、車両の汚染検査の検査時間の短縮、検査精度の向上が求められている。

【0003】

特許文献１には、車両の汚染検査を行う汚染検査システムの技術が開示されている。この汚染検査システムは、放射線量を検知する検知器と、三次元的に移動自在なアームを有し、アームの先端に検知器が固定されたロボットと、検知器が車両の形状に追従して移動するように既定された動作情報であって、少なくとも車両の識別情報と車両の形状に関する形状情報とを含む車両の属性情報に応じて設定された動作情報に基づいて、ロボットを制御する制御装置とを備え、検知器は、車両の外面の放射線量を検知する外面用検知器と、外面用検知器の近傍に設けられ、車両の細部の放射線量を検知する細部用検知器と、を含む。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１９０９０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

放射線量は、放射性物質からの距離に応じて変化する。そのため、対象表面の汚染検査精度を向上するには、検査対象の形状に沿って一定の距離から放射線量の検知を行う必要がある。

【0006】

特許文献１の技術では、既定の動作情報に基づいて、アーム先端に検知器が固定されたロボットの制御を行っている。しかし、検査対象が資機材であって、その点数が膨大になる場合や、建築廃材等の廃棄物であって、そもそも形状が不定の場合、動作情報を事前に既定しておくことは困難である。

【0007】

上記事情を鑑みて、本発明は、検査対象の形状が不定の場合でも、検査精度を向上できる汚染検査の技術を提供することを解決すべき課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記発明を解決するために、本発明は、汚染検査システムであって、
前記汚染検査システムは、計測手段、検査手段及び、搬送手段を備え、
前記検査手段は、ワークの放射線量を測定する測定ユニットを３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持するロボットを有しており、
前記搬送手段は、前記ワークを搬送し、
前記計測手段は、前記搬送手段により計測領域に搬送された前記ワークに対して、３次元計測処理を行い、ワーク形状を示す情報として、ワーク座標系における座標を含む形状情報を取得し、
前記検査手段は、前記搬送手段により検査領域に搬送された前記ワークに対して、前記形状情報を前記検査領域の基準点から検査座標系に変換し、前記検査領域において前記ロボットが前記ワークと接触しない許容範囲を決定して、駆動信号を前記ロボットに送信する。

【0009】

また、本発明は、制御部が実行する汚染検査プログラムであって、
前記制御部は、搬送手段により計測領域に搬送された前記ワークに対して、計測手段が３次元計測処理を行い、ワーク形状を示す情報として取得した、ワーク座標系における座標を含む形状情報を受け取り、
前記搬送手段により検査領域に搬送された前記ワークに対して、前記形状情報を前記検査領域の基準点から検査座標系に変換し、前記検査領域において、ワークの放射線量を測定する測定ユニットを３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持するロボットが前記ワークと接触しない許容範囲を決定して、前記ロボットを動作制御する。

【0010】

また、本発明は、汚染検査システムによる汚染検査方法であって、
前記汚染検査システムは、計測手段、検査手段及び、搬送手段を備え、
前記検査手段は、ワークの放射線量を測定する測定ユニットを３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持するロボットを有しており、
前記搬送手段が、前記ワークを搬送する工程と、
前記計測手段が、前記搬送手段により計測領域に搬送された前記ワークに対して、３次元計測処理を行い、ワーク形状を示す情報として、ワーク座標系における座標を含む形状情報を取得する工程と、
前記検査手段が、前記搬送手段により検査領域に搬送された前記ワークに対して、前記形状情報を前記検査領域の基準点から検査座標系に変換し、前記検査領域において前記ロボットが前記ワークと接触しない許容範囲を決定して、駆動信号を前記ロボットに送信する工程と、を有する。

【0011】

また、本発明は、搬送手段、計測手段、ロボット及び、測定ユニットを備えた前記汚染検査システムが、計測工程及び、検査工程を実行する汚染検査方法であって、
前記測定ユニットは、ワークの放射線量を測定する測定器を備え、前記ロボットは、前記測定ユニットを３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持しており、
前記計測工程は、前記搬送手段により計測領域に搬送されたワークに対して、１又は複数の計測手段が３次元計測処理を行う工程と、
前記計測手段が、３次元計測処理結果からワーク形状を示す座標を含む形状情報を取得する工程を有し、
前記検査工程は、前記形状情報に基づいて、検査領域において前記ロボットが前記ワークと接触しない許容範囲を決定し、前記ロボットの駆動信号を生成する工程と、
前記ロボットに、前記駆動信号を送信する工程と、
前記前記ロボットが、前記搬送手段により検査領域に搬送された前記ワークに対して、前記駆動信号に基づいて前記測定器を近接させる工程と、
前記測定器が、前記ワークに対して放射線量の計測を行う工程を有する。

【0012】

本発明の好ましい形態では、前記ロボットは１以上の関節部を備えたロボットアームであり、
前記検査手段は、前記駆動信号として、少なくとも前記関節部の変位角を決定し、前記ロボットアームに送信する。

【0013】

このような構成とすることで、ワーク形状を示す形状情報に基づいて汚染検査を行うことができ、検査ライン上を搬送可能なワークであれば、ワーク形状に関する情報を事前に格納することなく、検査を実施することが可能となる。そのため、従来、手作業で行っていた汚染検査を自動化でき、作業員の安全性も向上することができると共に、作業員毎の検査品質のばらつきを低減できる。

【0014】

本発明の好ましい形態では、前記計測手段は、側面方向から前記ワークを計測するセンサ及び、天頂方向から前記ワークを計測するセンサを備え、
少なくとも前記側面方向から計測するセンサの計測結果に基づいて前記３次元計測処理を実行し、
前記天頂方向から計測するセンサの計測結果に基づいて、基準方位に対する前記ワークの回転量を計測処理し、
前記検査手段は、前記形状情報及び、回転量に基づいて、駆動信号を決定する。

【0015】

本発明の好ましい形態では、前記検査手段は、前記回転量に基づいてワークを検査する為の複数の検査方向を決定し、前記検査方向別に駆動信号を決定する。

【0016】

このような構成とすることで、ワークに対して測定ユニットをより近接させることができ、より正確な放射線量を測定することができる。

【0017】

本発明の好ましい形態では、前記ロボットは、第１のロボット及び前記第１のロボットよりも高解像度に放射線量を計測可能な第２のロボットを有し、前記第２のロボットは、複数の測定器を並べて配置した測定ユニットを備え、前記測定器の各々は同一方向に伸縮自在であると共に、伸長方向での近接検出手段を備えており、
前記第２のロボットは、前記駆動信号に基づいて前記測定ユニットを前記ワークに接近させる制御及び、前記近接検出手段での検出結果に基づいて、それぞれの前記測定器を伸長させる制御によって、放射線量の測定位置を決定する。

【0018】

本発明の好ましい形態では、前記近接検出手段は、ワークに対して非接触での測距を行う近接センサ及び、ワークへの接触を検知する触覚スイッチを有する。

【0019】

このような構成とすることで、それぞれの測定器を伸長させる制御によって、ワーク形状に関する情報を事前に格納することなく、より詳細に、ワークの立体形状に沿って放射線量の測定を行うことが可能となる。

【0020】

本発明の好ましい形態では、前記検査領域は、粗検査領域及び詳細検査領域を有し、
前記計測手段は、粗検査領域に搬送されたワークに対して、前記第１のロボットによる計測結果及び第１の閾値を用いて、詳細検査の要否を判定し、
要判定の場合、前記搬送手段は前記ワークを詳細検査領域に搬送し、否判定の場合、前記搬送手段は前記ワークを検査完了領域に搬送する。

【0021】

このような構成とすることで、２工程の検査により汚染検査を実施することで、検査を効率的に実施し、検査時間を短縮することができる。

【0022】

本発明の好ましい形態では、前記検査手段は、更に、前記ワークの底面を検査する底面測定ユニットを備え、
前記搬送手段は、前記底面測定ユニットが配置されたコンベアを有し、
前記検査領域は、前記ロボットのみによる検査を実施する検査領域及び、前記ロボット及び前記底面測定ユニットにより検査する検査領域のそれぞれを有する。

【0023】

このような構成とすることで、検査を効率的に実施し、検査時間を短縮することができる。

【発明の効果】

【0024】

本発明は、検査対象の形状が不定の場合でも、検査精度を向上できる汚染検査の技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】一実施形態のシステムの概要を示す図。

【図2】一実施形態の検査ライン上の領域を示す平面図。

【図3】一実施形態の汚染検査システムのブロック図。

【図4】一実施形態のハードウェア構成図。

【図5】一実施形態の計測領域の斜視図及び平面図。

【図6】一実施形態の第１のロボットの斜視図。

【図7】一実施形態の第２のロボットの斜視図。

【図8】一実施形態の詳細検査用の測定ユニットの斜視図。

【図9】一実施形態の詳細検査用の測定器の斜視図。

【図10】一実施形態のシステムにおける汚染検査方法のフローチャート。

【図11】一実施形態のシステムにおける粗検査の処理フローチャート。

【図12】一実施形態のシステムにおける詳細検査の処理フローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、添付図面を参照して、更に詳細に説明する。図面には好ましい実施形態が示されている。しかし、多くの異なる形態で実施されることが可能であり、本明細書に記載される実施形態に限定されない。

【0027】

例えば、本実施形態では汚染検査システムの構成、動作等について説明するが、実行される方法、装置、コンピュータプログラム等によっても、同様の作用効果を奏することができる。本実施形態におけるプログラムは、コンピュータが読み取り可能な非一過性の記録媒体として提供されてもよいし、外部のサーバからダウンロード可能に提供されてもよい。

【0028】

＜汚染検査システムのシステム構成＞
図１は、実施形態に係るシステムの概要を示す図である。図２は、実施形態に係る検査ライン上の領域を示す平面図である。図３は、実施形態に係る汚染検査システムのブロック図である。また、図４は、ハードウェア構成図である。これらを適宜参照しながら、汚染検査システム１００のシステム構成について説明する。

【0029】

図２に示すように、実施形態に係る汚染検査システム１００は、搬送手段２、計測手段３及び、検査手段４を備える。より詳細には、汚染検査システム１００は、管理装置１０、搬送手段２としての搬送制御装置２０及びコンベア２１、計測手段３としての計測制御装置３０、計測センサ３１及び３２並びに、検査手段４としてのロボット制御装置４０、ロボット４１、測定ユニット制御装置５０、測定ユニット５１及び５２を備える。

【0030】

本実施形態に係る管理装置１０は、搬送手段２、計測手段３及び、検査手段４と、ネットワークＮＷを介して通信可能に構成される。ネットワークＮＷは、各装置同士が、有線及び／又は無線で接続されることで構成されたネットワークであり、管理装置１０からの各装置に対する操作指示及び検査結果等の取得並びに、装置間での同期した処理実行等を可能とする。

【0031】

図３に示すように、検査対象であるワークＷは投入領域ＩＮよりコンベア２１に投入され、各領域に搬送される。計測領域ＭＡには計測センサ３１及び３２が配置され、第１検査領域ＣＡ１（粗検査領域：第１領域ＣＡ１１、第２領域ＣＡ１２）及び、第２検査領域ＣＡ２（詳細検査領域：第１領域ＣＡ２１、第２領域ＣＡ２２）には、ロボット４１及び、測定ユニット５１が配置される。また、コンベア２１には、ワークＷの搬送先を切り替える第１切替領域ＴＰ１及び第２切替領域ＴＰ２が設けられ、ワークＷが第１検査完了領域ＦＡ１、第２検査完了領域ＦＡ２又は、第３検査完了領域ＦＡ３に搬送される。

【0032】

図４（ａ）は、端末装置７０（管理装置１０）のハードウェア構成の一例を示す図である。端末装置７０は、ハードウェア構成として、制御部７１と、記憶部７２と、通信部７３と、入力・操作部７４と、出力部７５と、を備える。

【0033】

端末装置７０の制御部７１は、ＣＰＵ等の１以上のプロセッサを含み、端末装置７０の動作処理全体を制御する。端末装置７０の記憶部７２は、ＨＤＤ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であって、管理プログラム及び、制御部７１がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶する。端末装置７０の通信部７３は、ネットワークＮＷや動作制御の対象との通信を制御する通信モジュール（例えば、ネットワークカード）である。端末装置７０の入力・操作部７４は、タッチパネル、マウス及びキーボード等であって、利用者による操作要求を制御部７１に入力する。端末装置７０の出力部７５は、液晶表示装置、プラズマディスプレイパネル、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、エレクトロルミネッセンスパネル等であって、制御部７１の表示処理結果等を表示する。

【0034】

搬送制御装置２０はコンベア２１と、計測制御装置３０は計測センサ３１及び３２と、ロボット制御装置４０はロボット４１と、測定ユニット制御装置５０は測定ユニット５１及び５２と、それぞれ有線又は無線で接続され、制御等が可能に構成される。

【0035】

図４（ｂ）は、制御装置９０（管理装置１０）のハードウェア構成の一例を示す図である。制御装置９０は、ハードウェア構成として、制御部９１と、記憶部９２と、通信部９３と、を備える。

【0036】

制御装置９０の制御部９１は、ＣＰＵ等の１以上のプロセッサを含み、制御装置９０の動作処理全体を制御する。制御装置９０の記憶部９２は、ＨＤＤ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であって、制御プログラム及び、制御部９１がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶する。制御装置９０の通信部９３は、ネットワークＮＷや動作制御の対象との通信を制御する。なお、汚染検査システム１００を構成した一部又は全部の制御装置９０が、端末装置７０の入力部や出力部に相当する要素を備えていてもよい。

【0037】

例えば、搬送制御装置２０は、例えばシーケンサ、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等であり、ロボット制御装置４０及び測定ユニット制御装置５０は、マシンコントローラ（ロボットコントローラ）である。これらは、汎用ＰＣや産業用ＰＣ上で制御アプリケーションを実行し、ソフトウェア的に実装されてもよい。

【0038】

本実施形態では、搬送制御装置２０がコンベア２１の動作制御を行い、計測制御装置３０が計測センサ３１及び３２の動作制御及び計測結果の取得を行い、ロボット制御装置４０がロボット４１の動作制御を行い、測定ユニット制御装置５０が測定ユニット５１及び５２の動作制御及び計測結果の取得を行い、管理装置１０が計測結果の表示処理を行うものとして説明する。例えば、コンベア、計測センサ、ロボット及び測定ユニットのうちの複数又は全部を、１の装置が制御する構成としてもよい。例えば、統合コントローラ（例えば、ロボット及び制御機器の統合コントローラ）がこれらの複数又は全てを制御するように構成してもよいし、汎用ＰＣ又は産業用ＰＣにおいてソフトウェアロボットコントローラやソフトウェアＰＬＣを実行し、これらの複数又は全てを制御等する構成としてしてもよい。

【0039】

＜管理装置１０＞
管理装置１０は、汚染検査システム１００の少なくとも一部装置と接続され、検査結果を表示処理する。本実施形態では、管理装置１０は、搬送制御装置２０、計測制御装置３０、ロボット制御装置４０及び、測定ユニット制御装置５０と接続され、これらに対して、装置の起動や動作開始・停止等を操作可能に構成されと共に、測定ユニット制御装置５０が格納した検査結果を表示処理する。なお、例えば、測定ユニットを制御する測定ユニット制御装置５０が、管理装置１０を兼ねるような構成としてもよい。

【0040】

＜ワークＷ＞
ワークＷは、汚染検査の対象物を指し、具体的には、工具や建築資材といった資機材、廃棄物等である。実施形態に係る汚染検査システム１００では、ワークＷは、パレットＰに載置され、コンベア２１によって搬送される。

【0041】

＜搬送手段２＞
搬送手段２は、コンベア２１及び、コンベア２１の動作制御を行う搬送制御装置２０を備える。搬送制御装置２０は、コンベア２１を制御することで、検査対象であるワークＷを検査のステップに応じて各領域に移動させる。

【0042】

実施形態におけるコンベア２１は、更に、ワークＷを所望の領域で停止させるための停止手段２２（実施形態では、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ及び、２２Ｅ）及び、ワークＷの搬送先を切り替える為の切替手段２３（実施形態では、２３Ａ及び２３Ｂ）を備える。

【0043】

停止手段２２は、所定の領域にワークＷを停止させる手段であり、本実施形態では、コンベア２１を移動するワークＷあるいはパレットＰを支持してコンベア２１による進行を阻害するストッパやアームである。これらは、計測領域ＭＡ、第１検査領域ＣＡ１の第１領域ＣＡ１１及び第２領域ＣＡ１２並びに、第２検査領域ＣＡ２の第１領域ＣＡ２１及び第２領域ＣＡ２２に設けられる。本実施形態における停止手段２２Ａは、計測領域ＭＡにおいてワークＷを停止させる。停止手段２２Ｂは、第１検査領域ＣＡ１中の第１領域ＣＡ１１においてワークＷを停止させ、停止手段２２Ｃは、第１検査領域ＣＡ１中の第２領域ＣＡ１２においてワークＷを停止させる。停止手段２２Ｄは、第２検査領域ＣＡ２中の第１領域ＣＡ２１においてワークＷを停止させ、停止手段２２Ｅは、第２検査領域ＣＡ２中の第２領域ＣＡ２２においてワークＷを停止させる。

【0044】

停止手段２２が、例えば、コンベア２１の動作制御を行う制御装置（搬送制御装置２０）に組み込まれてもよく、コンベア２１の駆動を制御することでワークＷを所望の領域に停止させてもよい。

【0045】

切替手段２３は、ワークＷの搬送先を切り替える手段であり、本実施形態では、ワークＷやパレットＰと接触し、コンベア２１上での進行方向を切り替える分岐装置やアーム、プッシャー、移載装置等である。本実施形態における切替手段２３Ａは第１切替領域ＴＰ１に配置され、第１検査領域ＣＡ１での検査結果に基づいて、ワークＷを第１検査完了領域ＦＡ１又は第２検査領域ＣＡ２に搬送する為に、搬送先の切り替えを行う。切替手段２３Ｂは第２切替領域ＴＰ２に配置され、第２検査領域ＣＡ２での検査結果に基づいて、ワークＷを第２検査完了領域ＦＡ２又は第３検査完了領域ＦＡ３に搬送する為に、搬送先の切り替えを行う。

【0046】

切替手段２３が、例えば、コンベア２１の動作制御を行う制御装置（搬送制御装置２０）に組み込まれてもよく、コンベア２１の駆動や、進行方向、傾き等を制御することでワークＷの搬送先を切り替えてもよい。

【0047】

＜計測手段３＞
計測手段３は、搬送手段２により計測領域ＭＡに搬送されたワークＷに対して、３次元計測処理を行い、ワーク形状を示す情報として、ワーク座標系における座標を含む形状情報を取得する。本実施形態における計測手段３は、計測センサ３１及び３２（３２Ａ～３２Ｄ）並びに、これらの動作制御及び計測結果の格納を行う計測制御装置３０を備える。計測制御装置３０は、計測センサ３１及び計測センサ３２の動作制御及び、計測処理制御を行い、計測処理結果を記憶部に格納する。計測制御装置３０（計測手段３）は、計測処理結果に基づいて、形状情報を検査手段４に受け渡す。

【0048】

図５（ａ）は計測領域ＭＡの斜視図であり、図５（ｂ）は計測領域ＭＡの平面図である。図５に示すように、実施形態における計測手段３は、更に支持機構３３を備え、支持機構３３によって、１台の計測センサ３１及び、４台の計測センサ３２が支持される。計測センサ３１及び３２は、ワークＷの３次元形状を計測する為のステレオカメラであり、本実施形態における計測センサ３１及び３２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサと、レンズ等を備え、取得したステレオ画像データを計測制御装置３０に出力する撮像モジュールである。例えば、計測センサは３次元計測処理が実現可能な種々の装置を利用することが可能であり、例えば、赤外線等のレーザ光により３次元計測を行うＴＯＦ（Time Of Flight）式、光切断法、ランダムパターン当光法、位相シフト法等のセンサモジュールであってもよい。

【0049】

計測センサ３１は、支持機構３３によって支持され、停止手段２２Ａによって停止するワークＷの天頂(鉛直)方向に配置されたセンサモジュールである。計測センサ３２は、支持機構３３によってワークＷの側面方向（本実施形態では斜め上方）に配置され、ワークＷを３次元計測処理するセンサモジュールである。本実施形態では、計測センサ３２は、コンベア２１の進行方向に対して、平面視斜め方向に配置されている。なお、計測センサ３２の数量、撮影方向は任意であるが、２以上の計測センサ３２を配置するのが好ましい。

【0050】

計測制御装置３０は、天頂方向から計測する計測センサ３１の計測結果に基づいて回転計測処理を実行し、基準方位に対するワークＷの回転量を取得する。本実施形態では、計測制御装置３０は、画像データも基づいて、ワークＷ及びその他の要素（パレットＰやコンベア２１等）との境界認識を行い、平面視におけるワークＷの外縁、即ちワークＷの平面視シルエット形状を囲む平面視矩形形状を決定し、コンベア２１の進行方向を基準方位とした時に、決定した矩形形状の回転量を計測する。なお、本実施形態では、矩形形状を推定しているが、すべての角が直角でない４角形や、３角形以上の多角形により、ワークＷの平面視外縁形状を決定するようにしてもよい。

【0051】

計測制御装置３０は、少なくとも側面方向から計測する計測センサ３２（３２Ａ～３２Ｄ）の計測結果に基づいて３次元計測処理を実行し、ワーク形状を示す情報として、ワーク座標系における座標を含む形状情報を取得する。ワーク座標系は、ワークＷ、パレットＰあるいは計測領域ＭＡ中の所定の３次元座標を基準点とする座標系である。

【0052】

本実施形態における形状情報は、ワークＷの表面形状を示す複数の座標（点群データ）を有する。本実施形態では、取得した回転量、矩形形状の辺の長さ、点群データに基づいて算出したワークＷの高さを、更に含んで良い。ワークＷの平面視外縁形状を示す頂点の座標を、点群データとは区別される座標として、形状情報に含めてもよい。

【0053】

＜検査手段４＞
検査手段４は、搬送手段２によって第１検査領域ＣＡ１及び第２検査領域ＣＡ２に搬送されたワークＷの放射線量を測定して、ワークＷの汚染検査を行う。本実施形態における検査手段４は、ロボット制御装置４０、ロボット４１（４１Ａ～４１Ｄ）、測定ユニット制御装置５０、測定ユニット５１（５１Ａ～Ｄ）及び５２（５２Ａ、５２Ｂ）を備える。

【0054】

ロボット制御装置４０は、ワークＷの形状情報に基づいてロボット４１を動作制御して、エンドエフェクタである測定ユニット５１又は５２をワークＷに近接させる。

【0055】

ロボット制御装置４０は、計測手段３より受け取った形状情報を検査領域における基準点から検査座標系に変換し、検査領域においてロボット４１がワークＷと接触しない許容範囲を決定して、少なくとも関節部の変位角を示す駆動信号をロボットに送信することで、動作制御を行う。駆動信号は、例えば、許容範囲内でワークＷに最も近接する座標へ、ロボット４１の先端に設けられたエンドエフェクタを移動させる動作制御を行う。

【0056】

ロボット制御装置４０は、コンベア２１によって各領域に搬送され、停止手段２２によって停止したワークＷの形状情報（ワーク座標系：ワークのローカル座標系）を、ロボット４１の駆動信号を生成する為の検査座標系に変換する。なお、第１検査領域ＣＡ１の第１領域ＣＡ１１及び第２領域ＣＡ１２並びに、第２検査領域ＣＡ２の第１領域ＣＡ２１及び第２領域ＣＡ２２毎に検査座標系及び基準点が設定されていてもよいし、一部又は全部のロボット４１について、共通する検査座標系（例えば、ワールド座標系、グローバル座標系）及び基準点を用いて計算を行ってもよい。

【0057】

測定ユニット制御装置５０は、測定ユニット５１及び５２を動作制御すると共に、測定結果を受け取り、測定結果を記憶部に格納する。測定結果に基づいて閾値に基づく判定を行い、判定結果を搬送手段２に受け渡す。搬送手段２は、判定結果に応じて、ワークＷを所定の領域に搬送する。

【0058】

＜ロボット４１＞
ロボット４１は、ワークの放射線量を測定する測定ユニット５１を３次元的に移動自在なエンドエフェクタとして保持し、１以上の関節部を備えたロボットアームである。本実施形態におけるロボット４１は、所謂６軸多関節のシリアルリンクロボットアームである。ロボット４１は、例えば、パラレルリンクのロボット等であってもよい。

【0059】

本実施形態では、ロボット４１Ａ及び４１Ｂ（第１のロボット）は、粗検査用の測定ユニット５１Ａ及び５１Ｂを備え、ロボット４１Ｃ及び４１Ｄ（第２のロボット）は、詳細検査用の測定ユニット５１Ｃ及び５１Ｄを備える。

【0060】

検査ラインには、第１検査領域ＣＡ１の第１領域ＣＡ１１に搬送されたワークＷを検査するロボット４１Ａ、第１検査領域ＣＡ１の第２領域ＣＡ１２に搬送されたワークＷを検査するロボット４１Ｂ、第２検査領域ＣＡ２の第１領域ＣＡ２１に搬送されたワークＷを検査するロボット４１Ｃ、第２検査領域ＣＡ２の第２領域ＣＡ２２に搬送されたワークＷを検査するロボット４１Ｄ、４基のロボット４１が配置されている。２基以上のロボット４１を第１領域及び第２領域のそれぞれに配置する場合、好ましくは、コンベア２１をはさむ形でロボット４１を配置するのが好ましい。

【0061】

本実施形態では、例えば、ワークＷを６面体としたときに、第１領域では、コンベア２１の進行方向に対して、ワークＷの正面側、一方の側面側、背面側をロボット４１及び測定ユニット５１を用いて検査し、第２領域では、コンベア２１の進行方向に対して、ワークＷの他方の側面側、平面側をロボット４１及び測定ユニット５１を用いて検査し、ワークＷの底面側を、測定ユニット５２（底面測定ユニット）を用いて検査する。なお、進行方向に対する正面及び背面並びに左右側面は、ワークＷの回転量から、平面視において、進行方向となす角が小さい面を左右側面、なす角が大きい（９０度に近い）面を正面及び背面としてよい。また、底面は第１領域及び第２領域の何れで測定してもよく、あるいは双方で測定しても構わない。

【0062】

ロボット４１の先端にはアタッチメントを設け、測定ユニットを取り外し自在に固定してもよい。ロボット４１は、７軸、５軸等でもよく、軸数は特に限定されない。また、ロボット４１は、１基でも３基等でもよく、設置台数は特に限定されない。好ましくは、第１検査領域ＣＡ１でワークＷを粗検査するロボット４１と、第２検査領域ＣＡ２でワークＷを詳細検査するロボット４１の少なくとも２基のロボット４１が配置されるのが好ましい。好ましくは、測定ユニットに応じて、専用のロボットを設置する。詳細検査は、粗検査比較して高解像度で検査を行うことを指す。本実施形態において、高解像度とは、必ずしもより高性能の測定器５１１を備えた測定ユニット５１を用いて検査を行うことのみを意味するわけではない。例えば、詳細検査では、高解像度に検査すべく、粗検査に比べて多数の計測点で検査を行う場合がある。好ましくは、詳細検査では、粗検査に比べて単位面積当たりの検出点が多数となる測定ユニット５１を用いて検査を行う。また、詳細検査では、高解像度に検査すべく、粗検査に比べてワークに測定ユニット５１（ロボット４１のエンドエフェクタ）を近接して検査を行う場合がある。粗検査用の測定ユニット５１及び、詳細検査用の測定ユニット５１の構成については後述する。

【0063】

＜測定ユニット５１、５２＞
測定ユニット５１は、ロボット４１の先端に固定され、ワークＷの放射線量を検知する。図６は、本実施形態に係る粗検査用の測定ユニット５１を備えたロボット４１（第１のロボット）の斜視図を示す。測定ユニット５１は、ワークの放射線量を検知する。粗検査用の測定ユニット５１は、検知面が平板状のβ線プラスチックサーベイメータである測定器５１１を１基備える。測定ユニット制御装置５０は、測定器５１１を用いてワークＷ放射線量を計測し、計測結果を記憶部に格納する。

【0064】

図７は、本実施形態に係る詳細検査用の測定ユニット５１を備えたロボット４１（第２のロボット）の斜視図を示す。図８は、本実施形態に係る詳細検査用の測定ユニット５１の斜視図を示す。図９は、測定器の斜視図である。

【0065】

詳細検査用の測定ユニット５１は、横方向に並べて配置された複数の（本実施形態では、３基の）検知面が平板状のβ線プラスチックサーベイメータである測定器５１１と、それぞれの測定器５１１を独立して伸長させる伸長手段５１２と、近接検出手段５１３と、を備える。測定ユニット制御装置５０は、測定器５１１を用いてワークＷ放射線量を計測し、計測結果を記憶部に格納する。伸長手段５１２は、例えば、伸長自在アクチュエータ等であり、測定ユニット制御装置５０は、近接検出手段５１３からの入力に応じて、測定器５１１を前後方向に伸縮自在に構成される。なお、並べて配置された複数の測定器５１１は、同一方向に伸縮自在に構成される。

【0066】

本実施形態では、詳細検査用の測定ユニット５１は、近接検出手段５１３として、測定器５１１の伸長方向に対して非接触でのワークＷ等との測距を行う近接センサ５１４及び、ワークＷへの接触を検知する触覚スイッチ５１５を備える。本実施形態では、３基の測定器５１１各々に、近接検出手段５１３として、近接センサ５１４及び触覚スイッチ５１５が設けられている。触覚スイッチ５１５は、例えば圧力センサ等である。

【0067】

本実施形態では、各々の測定器５１１は、検知面を開放しながら覆う接触部５１６を備え、この接触部５１６を介して触覚スイッチ５１５に入力が行われる。接触部５１６に、複数（図示例では４つ）の近接センサ５１４が、検知面を挟んで対向するように配置される。また、接触部５１６は、検知面を開放しながら覆う格子を備える。

【0068】

測定ユニット制御装置５０は、ロボット４１に対する動作制御によってエンドエフェクタである測定ユニット５１がワークＷに近接した後、各々の測定器５１１を更にワークＷへ近接させ、放射線量の測定位置を決定する。近接センサ５１４又は触覚スイッチ５１５からの信号（検出結果）に基づいて測定位置を決定し、測定器５１１による測定指示を行い、測定結果を受け取る。

【0069】

測定ユニット５２（底面測定ユニット）は、コンベア２１を挟んでワークＷと対向するように配置されるγ線サーベイメータである測定器が用いられている。本実施形態では、測定ユニット５２Ａは第２領域ＣＡ１２に、測定ユニット５２Ｂは第２領域ＣＡ２２に配置され、コンベア２１を挟んで、ワークＷの底面側の放射線量を計測する。測定ユニット５１及び５２は、放射線量を検知できればよく、測定線種（α線、β線、γ線等）等は特に限定されない。

【0070】

＜汚染検査方法＞
次に汚染検査方法について、汚染検査システム１００の動作と共に説明する。図１０は、本実施形態に係る汚染検査方法のフローチャートである。また、図１１は、本実施形態に係る粗検査の処理フローチャートであり、図１２は、詳細検査の処理フローチャートである。

【0071】

ステップＳ１００１において、検査ラインの投入領域ＩＮより、検査対象とするワークＷが投入される。ここで、少なくとも計測領域ＭＡに、別のワークＷが存在する場合は、別のワークＷが計測され、計測領域ＭＡから搬出されるまで、停止手段２２によって、投入したワークＷを停止させてもよい。

【0072】

ステップＳ１００２において、ワークＷが計測領域ＭＡに搬送されると、計測制御装置３０（計測手段３）は計測センサ３１及び３２（計測手段３）を介して、ワークＷの形状情報を取得する。計測情報の取得後、コンベア２１（搬送手段２）は、粗検査用の検査領域（第１検査領域ＣＡ１）の第１領域ＣＡ１１にワークを搬送する。計測制御装置３０（計測手段３）は，計測した形状情報を、ロボット制御装置４０（検査手段４）に送信する。

【0073】

ステップＳ１００３において、ロボット制御装置４０（検査手段４）は、形状情報に含まれたワーク座標系の座標や距離を、ロボット４１（検査手段４）の動作制御を行う為の検査座標系における座標や距離に変換する。

【0074】

＜粗検査工程＞
ステップＳ１００４では、ワークＷに対する粗検査が行われる。本実施形態では、粗検査として、ワークＷを６面体とした時の６方向から放射線量を測定する。

【0075】

ステップＳ１１０１において、ロボット制御装置４０は、測定ユニット５１を近接させる３次元座標である最大近接座標を決定し、ステップＳ１１０２において、形状情報に基づいて、エンドエフェクタ（ＥＥ）である測定ユニット５１をワークＷに近接させる際の進行方向を決定する。なお、これらの決定は順不同で行われてよい。

【0076】

本実施形態では、ワークＷを４角柱とした時の６方向から放射線量を測定する。この四角柱は、２次元の矩形形状と、ワークの高さ情報と、に基づいて決定され、この四角柱の平面及び側面に対して、測定器５１１（測定ユニット５１）の検知面が平行移動する向きを進行方向とする。

【0077】

そのため、平面（上面）については、鉛直下向き方向を進行方向として事前定義していてよい。ロボット制御装置４０が平面（上面）に対して測定ユニット５１を移動させる目的地となる最大近接座標は、平面視シルエット形状中の検査座標系における２次元座標（例えば、対角線交点や重心の座標）を通り、鉛直方向において高さに対応する座標値から所定距離離れる３次元座標となる。

【0078】

ロボット制御装置４０は、ワークＷの回転量に基づいて、ワークＷを検査する為の複数の検査方向を決定し、検査方向別に進行方向に沿って最大近接座標にエンドエフェクタである測定ユニット５１到達する駆動信号を決定する。側面（正面、背面、右側面、左側面）については、例えば、ワークＷの形状情報に含まれた矩形形状各辺について、辺に直交する方向を進行方向とする。最大近接座標は、例えば、辺の中心の２次元座標と、高さ座標値により決定される３次元座標とする。例えば、高さの座標値は、任意に設定した座標値であってもよいし、高さに基づいて算出される座標値（例えば、高さの二分の一となる座長値等）であってもよい。

【0079】

進行方向と最大近接座標が決定すると、ステップＳ１１０３において、ロボット制御装置４０は、駆動信号を生成し、ロボット４１（第１のロボット）を動作制御する。ロボット４１が動作制御され、測定ユニット５１が最大近接座標に到達すると、ステップＳ１１０４において、測定ユニット５１は放射線量を測定する。

【0080】

四角柱の各面に対して、ステップＳ１１０３でのロボット４１の動作制御と、ステップＳ１１０４における放射線量の計測が行われる。なお、底面については、測定ユニット５２Ａが設置された領域（第２領域ＣＡ１２）にワークＷを搬送して、ロボット４１（第１ロボット）を制御することなく放射線量を測定する。

【0081】

ステップＳ１００５において、計測手段３は、粗検査領域に搬送されたワークＷに対して、粗検査用の測定ユニット５１を備えたロボット４１（第１ロボット）による計測結果及び、記憶部に格納した第１の閾値を用いて、詳細検査の要否を判定する。本実施形態では、６面の検査結果のうち、１つでも第１の閾値を超える放射線量が測定された場合は要判定し（ステップＳ１１０５でＹＥＳ）、搬送手段２に対してワークＷの搬送指示を行って、コンベア２１及び切替手段２３Ａにより、第２検査領域ＣＡ２（詳細検査領域）に搬送する。第１の閾値を超える放射線量が測定されなかった場合は否判定し（ステップＳ１１０５でＮＯ）、搬送手段２に対してワークＷの搬送指示を行って、コンベア２１及び切替手段２３Ａにより、第１検査完了領域ＦＡ１に搬送する（ステップＳ１１０６）。例えば、非汚染のワークＷが、第１検査完了領域ＦＡ１に搬送される。

【0082】

＜詳細検査工程＞
ステップＳ１００７では、ワークＷに対する詳細検査が行われる。本実施形態では、詳細検査として、ワークＷを６面体とした時の６方向から放射線量を測定する。ロボット制御装置４０は、ワークＷの回転量に基づいて、ワークＷを検査する為の複数の検査方向を決定し、検査方向別に複数の最大近接座標及び進行方向を決定して、進行方向に沿って最大近接座標にエンドエフェクタである測定ユニット５１到達する駆動信号を決定する。

【0083】

ステップＳ１２０１において、ロボット制御装置４０は、測定ユニット５１を近接させる３次元座標である最大近接座標を決定し、ステップＳ１２０２において、形状情報に基づいて、エンドエフェクタ（ＥＥ）である測定ユニット５１をワークＷに近接させる際の進行方向を決定する。なお、これらの決定は順不同で行われてよい。

【0084】

本実施形態では、ワークＷを４角柱とした時の６方向から放射線量を測定する。この四角柱は、２次元の矩形形状と、ワークの高さ情報と、に基づいて決定される。ステップＳ１２０１では、ロボット制御装置４０は、この四角柱の平面及び側面の幅及び高さと、ロボット制御装置４０等の記憶部に格納された測定ユニット５１の検知範囲に基づいて、面毎に、３次元の最大近接座標を決定するための、１又は複数の２次元座標を決定する。そして、形状情報として格納されたワークＷの形状を示す３次元座標とこの２次元座標に基づいて、面毎に、１又は複数の３次元の最大近接座標を決定する。

【0085】

ステップＳ１２０２において、ロボット制御装置４０は、最大近接座標と、形状情報における最大近接座標周辺の複数の３次元座標点に基づいて、最大近接座標周辺の面の傾きを算出し、最大近接座標ごとに、傾きに直交する方向を進行方向として決定する。

【0086】

なお、底面については、測定ユニット５２Ｂが設置された領域（第２領域ＣＡ２２）にワークＷを搬送して、ロボット４１（第２ロボット）を制御することなく放射線量を測定する。

【0087】

進行方向と最大近接座標が決定すると、ステップＳ１２０３において、ロボット制御装置４０は、駆動信号を生成し、ロボット４１（第２のロボット）を動作制御する。ロボット４１が動作制御され、測定ユニット５１が最大近接座標に到達すると、ステップＳ１２０４において、測定ユニット制御装置５０（伸長手段５１２）は、それぞれの測定器５１１を独立して伸長させる。測定器５１１の伸長は、長さが閾値に達するまでか、近接検出手段５１３によって閾値に達する距離までワークＷに近接するまでか、触覚スイッチ５１５によってワークＷとの接触が検知されるまでか、行われ、測定ユニット制御装置５０は、測定位置を決定する。そして、ステップＳ１２０５において、測定ユニット５１は測定位置において放射線量を測定する。

【0088】

各計測面に対して、ステップＳ１２０３でのロボット４１の動作制御と、ステップＳ１２０４における測定器５１１の伸長と、ステップＳ１２０５における放射線量の計測が行われる。なお、底面については、測定ユニット５２Ａが設置された領域（第２領域ＣＡ１２）にワークＷを搬送して、ロボット４１（第２ロボット）を制御することなく放射線量を測定する。

【0089】

ステップＳ１００５において、計測手段３は、詳細検査領域に搬送されたワークＷに対して、詳細検査用の測定ユニット５１を備えたロボット４１（第２ロボット）による計測結果及び、記憶部に格納した第２の閾値を用いて、汚染を判定する。本実施形態では、６面の検査結果のうち、１つでも第２の閾値を超える放射線量が測定された場合は汚染判定し（ステップＳ１００８でＹＥＳ）、搬送手段２に対してワークＷの搬送指示を行って、コンベア２１及び切替手段２３Ｂにより、第２検査完了領域ＦＡ２に搬送する（ステップＳ１００９）。第２の閾値を超える放射線量が測定されなかった場合は否判定し（ステップＳ１００８でＮＯ）、搬送手段２に対してワークＷの搬送指示を行って、コンベア２１及び切替手段２３Ｂにより、第３検査完了領域ＦＡ３に搬送する（ステップＳ１０１０）。例えば、非汚染のワークＷが、第３検査完了領域ＦＡ３に搬送され、汚染されたワークＷが、第２検査完了領域ＦＡ２に搬送される。そして、すべてのワークＷについて検査完了するまで、検査を繰り返してよい（ステップＳ１０１１）。

【0090】

ここで、粗検査工程では詳細検査工程ほど、測定器５１１がワークＷに近接できない可能性がある。そのため、第１の閾値は、第２の閾値と異なる放射線量が閾値として設定されるのが好ましい。例えば、第１の閾値は、第２の閾値よりも小さな放射線量が閾値として設定されてよく、例えば、汚染が間違いなくされていないワークＷのみを、第１検査完了領域ＦＡ１に搬送するように構成できる。

【0091】

本実施形態に係る汚染検査システム１００によれば、ワークＷの形状情報に基づいて汚染検査を行うことができ、検査ライン上を搬送可能なワークＷであれば、ワーク形状に関する情報を事前に格納することなく、検査を実施することが可能となる。そのため、従来、手作業で行っていた汚染検査を自動化でき、作業員の安全性も向上することができると共に、作業員毎の検査品質のばらつきを低減できる。

【0092】

また、粗検査及び詳細検査の２工程により検査実施することで、検査を効率的に実施し、検査時間を短縮することができる。

【0093】

また、詳細検査では、複数の測定器５１１を独立して伸長させて、ワークＷに近接させることが可能であり、ワーク形状に関する情報を事前に格納することなく、より詳細に、ワークＷの立体形状に沿って放射線量の測定を行うことが可能となる。

【符号の説明】

【0094】

１００ ：汚染検査システム
２ ：搬送手段
３ ：計測手段
４ ：検査手段
１０ ：管理装置
２０ ：搬送制御装置
２１ ：コンベア
２２Ａ～Ｅ ：停止手段
２３Ａ，Ｂ ：切替手段
３０ ：計測制御装置
３１ ：計測センサ（天長）
３２ ：計測センサ（側面）
３３ ：支持機構
４０ ：ロボット制御装置
４１Ａ～Ｄ ：ロボット
５０ ：測定ユニット制御装置
５１Ａ～Ｄ ：測定ユニット
５１１ ：測定器
５１２ ：伸長手段
５１３ ：近接検出手段
５１４ ：近接センサ
５１５ ：触覚スイッチ
５１６ ：接触部
５２Ａ，Ｂ ：測定ユニット
７０ ：端末装置
７１ ：制御部
７２ ：記憶部
７３ ：通信部
７４ ：操作部
７５ ：出力部
９０ ：制御装置
９１ ：制御部
９２ ：記憶部
９３ ：通信部
ＩＮ ：投入領域
ＭＡ ：計測領域
ＣＡ１ ：第１検査領域
ＣＡ１１ ：第１領域
ＣＡ１２ ：第２領域
ＣＡ２ ：第２検査領域
ＣＡ２１ ：第１領域
ＴＰ１ ：第１切替領域
ＣＡ２２ ：第２領域
ＴＰ２ ：第２切替領域
ＦＡ１ ：第１検査完了領域
ＦＡ２ ：第２検査完了領域
ＦＡ３ ：第３検査完了領域
ＮＷ ：ネットワーク
Ｐ ：パレット
Ｗ ：ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】