7640547 梱包材

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-25

(45)【発行日】2025-03-05

(54)【発明の名称】梱包材

(51)【国際特許分類】

   B65D 85/68 20060101AFI20250226BHJP

【ＦＩ】

B65D85/68 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022530552

(86)(22)【出願日】2021-06-07

(86)【国際出願番号】 JP2021021562

(87)【国際公開番号】W WO2021251336

(87)【国際公開日】2021-12-16

【審査請求日】2023-01-19

(31)【優先権主張番号】P 2020102278

(32)【優先日】2020-06-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】品川 真英

(72)【発明者】

【氏名】今坂 幸介

【審査官】森本 哲也

(56)【参考文献】

【文献】実公平０６－０５０１４９（ＪＰ，Ｙ２）

【文献】実開昭４９－０５６６６９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１５－２２９５１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２４０２９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｄ ８５／６８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

多関節ロボットを梱包する梱包材であって、
前記多関節ロボットは、基部と、前記基部上に設けられたマニピュレータとを有し、
前記梱包材は、前記多関節ロボットの前記マニピュレータの全体を覆うとともに、前記多関節ロボットの前記基部を露出させた状態で、前記多関節ロボットを支持する第１支持部材を有し、
前記第１支持部材は、吊り上げ装置が前記多関節ロボットを前記第１支持部材とともに吊り上げるために前記吊り上げ装置の取付部材が取り付けられる取付部、又は、作業員が前記多関節ロボットを前記第１支持部材とともに持ち上げるために前記作業員によって把持される把持部を備え、
前記第１支持部材が前記多関節ロボットに取り付けられた状態で、前記基部は、前記第１支持部材から突出する、梱包材。

【請求項2】

請求項１に記載の梱包材であって、
前記基部を覆った状態で前記多関節ロボットを支持する第２支持部材を有し、
前記第２支持部材は、前記基部の形状に沿って窪んで形成された収容部を有し、
前記第１支持部材から突出した前記基部が前記収容部に挿入された状態で前記多関節ロボットが前記第２支持部材に支持される、梱包材。

【請求項3】

多関節ロボットを梱包する梱包材であって、
前記多関節ロボットの基部を露出させた状態で、前記多関節ロボットを支持する第１支持部材を有し、
前記第１支持部材は、吊り上げ装置が前記多関節ロボットを前記第１支持部材とともに吊り上げるために前記吊り上げ装置の取付部材が取り付けられる取付部、又は、作業員が前記多関節ロボットを前記第１支持部材とともに持ち上げるために前記作業員によって把持される把持部を備え、
前記梱包材は、前記多関節ロボットのマニピュレータの複数のリンクの内、一のリンクが前記基部の上方に位置し、前記一のリンクの軸方向が重力方向に対して直交する方向に略一致する梱包姿勢を取っている状態で、前記多関節ロボットを梱包し、
前記第１支持部材は、前記一のリンクと、前記基部との間に挿入される、梱包材。

【請求項4】

請求項３に記載の梱包材であって、
前記第１支持部材は、上面が窪んで形成され、前記一のリンクが挿入される挿入部を有する、梱包材。

【請求項5】

請求項４に記載の梱包材であって、
前記一のリンクの軸方向から見たときに、前記第１支持部材は、側面から下面にわたって、重力方向に対して傾斜して形成される傾斜部を有する、梱包材。

【請求項6】

請求項１に記載の梱包材であって、
前記第１支持部材は、前記多関節ロボットを内部に収容する収容部を有する、梱包材。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか１項に記載の梱包材であって、
前記基部を覆った状態で前記多関節ロボットを支持する第２支持部材を有し、
前記第２支持部材は、前記第１支持部材が前記多関節ロボットとともに吊り上げられた場合、又は、前記第１支持部材が前記多関節ロボットとともに持ち上げられた場合に、前記第２支持部材が前記基部から外れる形状に形成される、梱包材。

【請求項8】

請求項７に記載の梱包材であって、
前記第２支持部材は、前記多関節ロボットを自立可能に支持する形状に形成される、梱包材。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットを梱包する梱包材に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、作業員が把持可能な把持部が設けられた梱包材が知られている（例えば、特開２０１５－２２９５１７号公報）。この梱包材によって例えばロボットが梱包される。

【発明の概要】

【0003】

ロボットが架台に設置されるときには、ロボットの梱包が解かれた状態とする必要がある。そのため、ロボットを吊り上げる吊り上げ装置の吊り上げ部材が取り付けられる取付部、又は、作業員がロボットを持ち上げるための把持部が、ロボットに設けられる必要がある。そのため、ロボットの部品点数が増大する問題がある。

【0004】

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、ロボットを架台に設置するための専用の部品を省略し、ロボットの部品点数を低減できる梱包材を提供することを目的とする。

【0005】

本発明の態様は、多関節ロボットを梱包する梱包材であって、前記多関節ロボットの基部を露出させた状態で、前記多関節ロボットを支持する第１支持部材を有し、前記第１支持部材は、吊り上げ装置が前記多関節ロボットを前記第１支持部材とともに吊り上げるために前記吊り上げ装置の取付部材が取り付けられる取付部、又は、作業員が前記多関節ロボットを前記第１支持部材とともに持ち上げるために前記作業員によって把持される把持部を備える。

【0006】

本発明により、ロボットの部品点数を低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、梱包材を示す斜視図である。

【図2】図２は、第１梱包部材をＹ軸方向負側から見た図である。

【図3】図３は、第１梱包部材をＹ軸方向正側から見た図である。

【図4】図４は、第２梱包部材をＹ軸方向正側から見た図である。

【図5】図５は、第２梱包部材をＹ軸方向負側から見た図である。

【図6】図６は、第３梱包部材をＺ軸方向正側から見た図である。

【図7】図７は、ロボットに第３梱包部材が取り付けられた状態を示す図である。

【図8】図８Ａ～図８Ｄは、ロボットが架台に設置される手順を示す図である。

【図9】図９は、架台にロボットが設置されたときの基部付近の拡大図である。

【図10】図１０Ａ～図１０Ｄは、ロボットが架台に設置される手順を示す図である。

【図11】図１１は、梱包材を示す斜視図である。

【図12】図１２は、梱包材の外箱を取り外した状態の斜視図である。

【図13】図１３は、梱包材の外箱及び第４梱包部材を取り外した状態の斜視図である。

【図14】図１４Ａ及び図１４Ｂは、第５梱包部材の斜視図である。

【図15】図１５は、ロボットに第５梱包部材を取り付ける様子を示す図である。

【図16】図１６は、作業員によりロボットが持ち上げられた状態を示す図である。

【図17】図１７Ａ～図１７Ｄは、ロボットが架台に設置される手順を示す図である。

【図18】図１８Ａ～図１８Ｄは、ロボットが架台に設置される手順を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

〔第１実施形態〕
図１は、梱包材１０を示す斜視図である。梱包材１０は、ロボット１２を梱包する。図１では、梱包材１０に梱包されているロボット１２を点線で示している。ロボット１２は多関節ロボットであり、基部１４及びマニピュレータ１６を有している。ロボット１２が梱包材１０に梱包されるときには、ロボット１２は所定の梱包姿勢を取る。以下、本実施形態では、図１に示すＸ、Ｙ及びＺの座標軸を用いて方向を記載する。図１以外の図にも、図１の座標軸に対応する座標軸を記載することがある。

【0009】

梱包材１０は、段ボール又は発泡剤により形成されている。梱包材１０は、ロボット１２の荷重を十分に受けることができる程度の強度を有する。梱包材１０は、第１梱包部材２０、第２梱包部材２２及び第３梱包部材２４を有している。第１梱包部材２０は、ロボット１２のＹ軸方向負側からロボット１２に取り付けられる。第２梱包部材２２は、ロボット１２のＹ軸方向正側からロボット１２に取り付けられる。第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とがロボット１２に取り付けられた状態で、ロボット１２の基部１４が外部に露出する。第３梱包部材２４は、Ｚ軸方向負側からロボット１２に取り付けられて、ロボット１２の基部１４を覆う。第１梱包部材２０及び第２梱包部材２２は本発明の第１支持部材に相当し、第３梱包部材２４は本発明の第２支持部材に相当する。

【0010】

図２は、第１梱包部材２０をＹ軸方向負側から見た図である。図３は、第１梱包部材２０をＹ軸方向正側から見た図である。第１梱包部材２０は、取付部２６を有している。取付部２６は、Ｙ軸方向に貫通する貫通孔により形成される。第１梱包部材２０のＹ軸方向負側の面には、窪んで形成された把持部２８が設けられている。第１梱包部材２０のＹ軸方向正側の面には、窪んで形成された収容部３０が設けられている。収容部３０は、梱包姿勢を取るロボット１２をＹ軸方向負側から見た外形形状に沿って形成されている。

【0011】

図４は、第２梱包部材２２をＹ軸方向正側から見た図である。図５は、第２梱包部材２２をＹ軸方向負側から見た図である。第２梱包部材２２は、取付部３２を有する。取付部３２は、Ｙ軸方向に貫通する貫通孔により形成される。第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とがロボット１２に取り付けられた状態で、第１梱包部材２０の取付部２６と第２梱包部材２２の取付部３２とは連通する。第２梱包部材２２のＹ軸方向正側の面には、窪んで形成された把持部３４が設けられている。第２梱包部材２２のＹ軸方向負側の面には、窪んで形成された収容部３６が設けられている。収容部３６は、梱包姿勢を取るロボット１２をＹ軸方向正側から見た外形形状に沿って形成されている。

【0012】

ロボット１２に第１梱包部材２０及び第２梱包部材２２が取り付けられた状態で、第１梱包部材２０の収容部３０が形成された面と、第２梱包部材２２の収容部３６が形成された面とが接合される。第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とのそれぞれの接合面には、接着剤が塗布され、互いの接合面が強固に接合されてもよい。また、第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とのそれぞれの接合面に、第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とを互いに係合する係合部が設けられてもよい。また、第１梱包部材２０と第２梱包部材２２ととが粘着テープにより固定されてもよい。

【0013】

第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とが接合された状態で、収容部３０及び収容部３６により形成される空間は、梱包姿勢を取るロボット１２のマニピュレータ１６の形状と略等しい形状となる。すなわち、ロボット１２は、第１梱包部材２０及び第２梱包部材２２によって挟持された状態となる。これにより、ロボット１２を、第１梱包部材２０及び第２梱包部材２２とともに移動させることができる。

【0014】

図６は、第３梱包部材２４をＺ軸方向正側から見た図である。図７は、ロボット１２に第３梱包部材２４が取り付けられた状態を示す図である。第３梱包部材２４のＺ軸方向正側の面には、基部１４のＺ軸方向負側の形状に沿って窪んで形成された収容部３８が設けられている。収容部３８は、Ｚ軸方向正側からロボット１２の基部１４が載置された状態で、収容部３８上でロボット１２が自立可能な形状に形成されている。これにより、図７に示すように、基部１４が収容部３８に載置された状態で、ロボット１２は自立することができる。

【0015】

図８Ａ～図８Ｄは、ロボット１２が架台４０に設置される手順を示す図である。図９は、架台４０にロボット１２が設置されたときの基部１４付近の拡大図である。

【0016】

図８Ａに示すように、梱包材１０の開封作業は、ロボット１２が設置される架台４０の近くで行われる。図８Ｂに示すように、スリング４２が、取付部２６、３２に通され、クレーン４４の吊り具４６に吊られる。その後、クレーン４４によって、第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とともにロボット１２が吊り上げられる。このとき、第３梱包部材２４は、ロボット１２の基部１４から外れて地面に残る。ロボット１２は第１梱包部材２０の収容部３０及び第２梱包部材２２の収容部３６に支持されているため、第３梱包部材２４が基部１４から外れてもロボット１２が落下することはない。クレーン４４は本発明の吊り上げ装置に相当し、スリング４２は本発明の取付部材に相当する。

【0017】

図８Ｃに示すように、クレーン４４によって、第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とが取り付けられたままロボット１２は架台４０に設置される。図９に示すように、ロボット１２に第１梱包部材２０と第２梱包部材２２が取り付けられた状態で、基部１４は外部に露出している。そのため、作業員５０は、この状態でボルト４８により基部１４を架台４０に固定することができる。少なくとも１本のボルト４８により基部１４が架台４０に固定されていれば、ロボット１２の倒れを防止できる。図８Ｄに示すように、作業員５０が第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とをロボット１２から取り外す。これにより、ロボット１２の架台４０への設置が完了する。ボルト４８により基部１４が架台４０に固定されているため、作業員５０が第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とをロボット１２から取り外すときに、ロボット１２が倒れることが防止される。

【0018】

上記では、クレーン４４によりロボット１２が吊り上げられて、ロボット１２が架台４０に設置される手順について説明した。しかし、作業員５０によりロボット１２が持ち上げられて、ロボット１２が架台４０に設置されてもよい。図１０Ａ～図１０Ｄは、ロボット１２が架台４０に設置される手順を示す図である。

【0019】

図１０Ａに示すように、梱包材１０の開封作業は、ロボット１２が設置される架台４０の近くで行われる。図１０Ｂに示すように、２人の作業員５０により把持部２８、３４が把持されて、第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とともにロボット１２が持ち上げられる。このとき、第３梱包部材２４はロボット１２の基部１４から外れて地面に残る。

【0020】

図１０Ｃに示すように、作業員５０によって、第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とが取り付けられたままロボット１２は架台４０に設置される。ロボット１２に第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とが取り付けられた状態で基部１４は外部に露出している。そのため、作業員５０は、この状態で基部１４を架台４０にボルト４８により固定することができる。図１０Ｄに示すように、作業員５０が第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とをロボット１２から取り外す。これにより、ロボット１２の架台４０への設置が完了する。

【0021】

［作用効果］
従来、ロボット１２の梱包が解かれてからロボット１２が架台４０に設置されていた。そのため、ロボット１２に、クレーン４４のスリング４２が取り付けられる取付部、又は、作業員５０が把持する把持部を設ける必要がある。取付部又は把持部は、ロボット１２を移動させるとき以外には必要ないものである。そのため、使用頻度が低い部品をロボット１２に設けた場合は、ロボット１２の部品点数が増加し、ロボット１２の組立工数が増大する。

【0022】

そこで、本実施形態の梱包材１０は、内部にロボット１２を収容する収容部３０を有する第１梱包部材２０、及び、内部にロボット１２を収容する収容部３６を有する第２梱包部材２２を備える。ロボット１２は、第１梱包部材２０と第２梱包部材２２とに収容された状態で、ロボット１２の基部１４が外部に露出する。第１梱包部材２０は、取付部２６と把持部２８とを備える。同様に、第２梱包部材２２は、取付部３２と把持部３４とを備える。

【0023】

これにより、取付部２６及び把持部２８が第１梱包部材２０に設けられ、取付部３２及び把持部３４が第２梱包部材２２に設けられるため、ロボット１２に取付部又は把持部が設けられる必要がない。よって、ロボット１２の部品点数が減少し、ロボット１２の組立工数を低減できる。

【0024】

また、本実施形態の梱包材１０は、ロボット１２の基部１４を覆う第３梱包部材２４を有する。ロボット１２を収容した第１梱包部材２０及び第２梱包部材２２が、クレーン４４により吊り上げられたとき又は作業員５０により持ち上げられたときに、第３梱包部材２４は基部１４から外れるように形成されている。

【0025】

これにより、ロボット１２の輸送時には第３梱包部材２４によって基部１４を保護することができる。また、ロボット１２の架台４０への設置時には、第３梱包部材２４が基部１４から外れて、基部１４が外部に露出する。そのため、第１梱包部材２０及び第２梱包部材２２がロボット１２に取り付けられた状態で、ロボット１２を架台４０に設置することができる。

【0026】

また、本実施形態の梱包材１０では、第３梱包部材２４は、第３梱包部材２４上に載置されたロボット１２が自立可能な形状に形成される。これにより、ロボット１２が梱包材１０に梱包された状態で、ロボット１２は安定して自立することができる。

【0027】

上記では、クレーン４４により、第１梱包部材２０及び第２梱包部材２２が吊り上げられるが、ロボット１２とは別のロボットにより吊り上げられてもよい。

【0028】

〔第２実施形態〕
図１１は、梱包材５２を示す斜視図である。図１２は、梱包材５２の外箱５４を取り外した状態の斜視図である。図１３は、梱包材５２の外箱５４及び第４梱包部材５６を取り外した状態の斜視図である。本実施形態の梱包材５２は、第１実施形態の梱包材１０と同様にロボット１２を梱包する。

【0029】

梱包材５２は、段ボールにより形成されている。梱包材５２は、ロボット１２の荷重を十分に受けることができる程度の強度を有する。梱包材５２は、外箱５４、第４梱包部材５６、第５梱包部材５８及び第６梱包部材６０を有している。

【0030】

図１１に示すように、ロボット１２は、外箱５４及び第６梱包部材６０によって全体が覆われている。以下、本実施形態では、第６梱包部材６０が地面に接地するように梱包材５２を置いた状態に基づいて、梱包材５２の構造について説明する。本実施形態では、図１１に示すＸ、Ｙ及びＺの座標軸を用いて方向を記載する。図１１以外の図にも、図１１の座標軸に対応する座標軸を記載することがある。なお、Ｘ軸方向、及び、Ｙ軸方向は水平方向（重力方向と直交する方向）と平行する方向である。また、Ｚ軸方向は上下方向（重力方向と平行する方向）であって、Ｚ軸方向正側が上側、Ｚ軸方向負側が下側を示す。

【0031】

ロボット１２は多関節ロボットであり、基部１４及びマニピュレータ１６を有している。ロボット１２が梱包材５２に梱包されるときには、ロボット１２は、図１２及び図１３に示すような梱包姿勢を取る。マニピュレータ１６は複数のリンクを有する。ロボット１２が梱包姿勢を取った状態において、複数のリンクのうち最も上に位置する１つのリンク６２の軸方向は、Ｙ軸方向に略一致する。リンク６２は、本発明の一のリンクに相当する。

【0032】

外箱５４は、Ｚ軸方向負側に開口を有する箱形状に形成されており、ロボット１２にＺ軸方向正側から被せられて、内部にロボット１２を収容する。第４梱包部材５６は、Ｚ軸方向負側に開口を有する箱形状に形成されており、リンク６２をＺ軸方向正側から覆って、ロボット１２に取り付けられる。第５梱包部材５８は、リンク６２と基部１４との間に挿入されて、ロボット１２に取り付けられる。Ｚ軸方向正側から見ると、第４梱包部材５６はＹ軸方向に延びて配置され、第５梱包部材５８はＸ軸方向に延びて配置されている。第４梱包部材５６及び第５梱包部材５８は、ロボット１２に取り付けられた状態で、ロボット１２とともに外箱５４内に収容される。第５梱包部材５８は、本発明の第１支持部材に相当する。

【0033】

第４梱包部材５６は、外箱５４内に収容された状態で、外箱５４の内周面と当接、又は、僅かな隙間を介して外箱５４の内周面に向いている。これにより、ロボット１２のＹ軸方向の倒れが抑制される。また、第５梱包部材５８は、外箱５４内に収容された状態で、外箱５４の内周面と当接、又は、僅かな隙間を介して外箱５４の内周面に向いている。これにより、ロボット１２のＸ軸方向の倒れが抑制される。第６梱包部材６０は、Ｚ軸方向負側からロボット１２に取り付けられて、ロボット１２の基部１４を覆う。第６梱包部材６０の形状は、第１実施形態の第３梱包部材２４の形状と同一である。

【0034】

図１４Ａ及び図１４Ｂは、第５梱包部材５８の斜視図である。図１５は、ロボット１２に第５梱包部材５８を取り付ける様子をＹ軸方向正側から見た図である。このとき、ロボット１２は梱包姿勢を取っており、リンク６２の軸方向はＹ軸方向と略一致する。

【0035】

第５梱包部材５８は、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、内部に中空部を有するように、１枚の板状の段ボールが折り曲げられて形成されている。折り曲げられた段ボールの両端部は、互いに留め具６１により２か所で固定されている。留め具６１は、第５梱包部材５８の上面（Ｚ軸方向正側の面）において外部に露出している。第５梱包部材５８の上面は、第５梱包部材５８がロボット１２に取り付けられた状態で、ロボット１２に接触することがない。留め具６１を第５梱包部材５８の上面に配置することによって、ロボット１２の損傷を抑制することができる。

【0036】

第５梱包部材５８のＹ軸方向正側の面、及び、Ｙ軸方向負側の面にそれぞれ段ボールを貫通する把持部６４、６６が形成されている。

【0037】

第５梱包部材５８には、Ｚ軸方向正側の面から窪んで形成された挿入部６８が形成されている。第５梱包部材５８がロボット１２に取り付けられる際に、挿入部６８にリンク６２が挿入される。挿入部６８は、Ｚ軸方向の長さ（深さ）がリンク６２の径の長さよりも十分長く形成されている。これにより、ロボット１２に第５梱包部材５８が取り付けられた状態で、挿入部６８に挿入されたリンク６２は、第５梱包部材５８のＺ軸方向正側の面よりもＺ軸方向負側に位置する。また、挿入部６８は、Ｘ軸方向の長さ（幅）がリンク６２の径の長さよりも若干長く形成されている。これにより、ロボット１２に第５梱包部材５８が取り付けられるときに、リンク６２を挿入部６８に容易に挿入できる。さらに、第５梱包部材５８がロボット１２とともに外箱５４に収容された状態で、ロボット１２のＸ軸方向のがたつきを抑制することができる。

【0038】

図１５に示すように、第５梱包部材５８は、第５梱包部材５８の側面から下面にわたって、重力方向（Ｚ軸方向）に対して傾斜する傾斜部７０を有する。第５梱包部材５８がロボット１２に取り付けられるときには、図１５に点線で示すように、Ｚ軸方向に対して斜め方向から挿入部６８にリンク６２が挿入される。その後、リンク６２を軸として第５梱包部材５８を回転させて、第５梱包部材５８がロボット１２に取り付けられる。第５梱包部材５８がリンク６２を軸として回転するときに、傾斜部７０が基部１４のＺ軸方向正側の面をかわすことができる。そのため、挿入部６８の底面（Ｚ軸方向負側の面）と第５梱包部材５８の下面（Ｚ軸方向負側の面）との間の距離を確保することが可能となる。これにより、ロボット１２に対する第５梱包部材５８のＺ軸方向のがたつきを抑制することができる。

【0039】

図１５に示すように、第５梱包部材５８のＸ軸方向の長さ（幅）は、梱包姿勢を取っているロボット１２のＸ軸方向の長さ（幅）よりも長い。これにより、梱包材５２にＸ軸方向の力が作用したときには、ロボット１２よりも先に第５梱包部材５８がその力を受けるので、ロボット１２の損傷を抑制することができる。

【0040】

図１６は、作業員５０によりロボット１２が持ち上げられた状態を示す図である。ロボット１２は２人の作業員５０によって持ち上げられる。作業員５０は、第５梱包部材５８の把持部６４、６６を把持して、第５梱包部材５８を持ち上げる。このとき、挿入部６８の底面（Ｚ軸方向負側の面）がリンク６２を下から支持し、ロボット１２が第５梱包部材５８とともに持ち上げられる。

【0041】

図１７Ａ～図１７Ｄ、及び、図１８Ａ～図１８Ｄは、ロボット１２が架台４０に設置される手順を示す図である。

【0042】

図１７Ａに示すように、梱包材５２は、横倒しの状態で、ロボット１２が設置される架台４０の近くに置かれる。まず、図１７Ｂに示すように、梱包材５２を外箱５４が上になるように起こして、外箱５４及び第６梱包部材６０に巻回されている梱包用バンド６３を取り外す。

【0043】

その後、図１７Ｃに示すように外箱５４を上に持ち上げ、外箱５４からロボット１２を出す。その後、図１７Ｄに示すように、ロボット１２のリンク６２に取り付けられている第４梱包部材５６を取り外す。

【0044】

図１８Ａに示すように、作業員５０により第５梱包部材５８の把持部６４、６６が把持されて、第５梱包部材５８とともにロボット１２が持ち上げられる。このとき、第６梱包部材６０はロボット１２の基部１４から外れて地面に残る。

【0045】

図１８Ｂに示すように、第５梱包部材５８が取り付けられたままロボット１２は、作業員５０によって架台４０に設置される。ロボット１２に第５梱包部材５８が取り付けられた状態で基部１４は外部に露出しているため、この状態で基部１４を架台４０にボルト４８により固定することができる。

【0046】

図１８Ｃに示すように、作業員５０が第５梱包部材５８をロボット１２から取り外す。これにより、図１８Ｄに示すように、ロボット１２の架台４０への設置が完了する。

【0047】

［作用効果］
本実施形態の梱包材５２では、第５梱包部材５８は、ロボット１２のリンク６２と基部１４との間に挿入される。これにより、作業員５０が第５梱包部材５８の把持部６４、６６を把持して第５梱包部材５８を持ち上げたときに、第５梱包部材５８がリンク６２を下から支持した状態で、ロボット１２が持ち上げられる。

【0048】

また、本実施形態の梱包材５２では、第５梱包部材５８が取り付けられたロボット１２をリンク６２の軸方向から見たときに、第５梱包部材５８の幅は、梱包姿勢を取っているロボット１２の幅よりも長い。これにより、梱包材５２に幅方向の力が作用したときには、ロボット１２よりも先に第５梱包部材５８がその力を受けるので、ロボット１２の損傷を抑制することができる。

【0049】

また、本実施形態の梱包材５２では、第５梱包部材５８は、上面から窪んで形成され、リンク６２が挿入される挿入部６８を有する。これにより、第５梱包部材５８は、リンク６２を第５梱包部材５８に対する移動を規制した状態で支持することができる。

【0050】

また、本実施形態の梱包材５２では、第５梱包部材５８の挿入部６８は、深さ方向の長さがリンク６２の径の長さよりも長く形成される。これにより、ロボット１２に第５梱包部材５８が取り付けられた状態で、挿入部６８に挿入されたリンク６２は第５梱包部材５８の上面よりも下に位置することが可能となる。ロボット１２が梱包材５２に梱包されている状態で、外箱５４の上面に力が作用したときには、ロボット１２よりも先に第５梱包部材５８が力を受けるので、ロボット１２の損傷を抑制することができる。

【0051】

また、本実施形態の梱包材５２では、リンク６２の軸方向から見たときに、第５梱包部材５８は、側面から下面にわたって、重力方向に対して傾斜する傾斜部７０を有する。第５梱包部材５８をロボット１２に取り付けるときに、傾斜部７０が基部１４の上面をかわすことが可能となる。そのため、挿入部６８の底面と第５梱包部材５８の下面との間の距離を確保することが可能となり、ロボット１２に対する第５梱包部材５８の上下方向のがたつきを抑制することができる。

【0052】

〔実施形態から得られる技術的思想〕
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

【0053】

多関節ロボット（１２）を梱包する梱包材（１０、５２）であって、前記多関節ロボットの基部（１４）を露出させた状態で、前記多関節ロボットを支持する第１支持部材（２０、２２、５８）を有し、前記第１支持部材は、吊り上げ装置（４４）が前記多関節ロボットを前記第１支持部材とともに吊り上げるために前記吊り上げ装置の取付部材（４２）が取り付けられる取付部（２６）、又は、作業員（５０）が前記多関節ロボットを前記第１支持部材とともに持ち上げるために前記作業員によって把持される把持部（２８、３４、６４、６６）を備える。

【0054】

上記の梱包材であって、前記梱包材は、前記多関節ロボットのマニピュレータ（１６）の複数のリンクの内、一のリンク（６２）が前記基部の上方に位置し、前記一のリンクの軸方向が重力方向に対して直交する方向に略一致する梱包姿勢を取っている状態で、前記多関節ロボットを梱包し、前記第１支持部材は、前記一のリンクと、前記基部との間に挿入されてもよい。

【0055】

上記の梱包材であって、前記一のリンクの軸方向から見たときに、前記第１支持部材の幅は、前記梱包姿勢を取っている前記多関節ロボットの幅よりも長く形成されていてもよい。

【0056】

上記の梱包材であって、前記第１支持部材は、上面が窪んで形成され、前記一のリンクが挿入される挿入部（６８）を有してもよい。

【0057】

上記の梱包材であって、前記挿入部は、深さ方向の長さが前記一のリンクの径の長さよりも長く形成されてもよい。

【0058】

上記の梱包材であって、前記一のリンクの軸方向から見たときに、前記第１支持部材は、側面から下面にわたって、重力方向に対して傾斜して形成される傾斜部（７０）を有してもよい。

【0059】

上記の梱包材であって、前記第１支持部材は、前記多関節ロボットを内部に収容する収容部（３０、３６）を有してもよい。

【0060】

上記の梱包材であって、前記基部を覆った状態で前記多関節ロボットを支持する第２支持部材（２４、６０）を有し、前記第２支持部材は、前記第１支持部材が前記多関節ロボットとともに吊り上げられた場合、又は、前記第１支持部材が前記多関節ロボットとともに持ち上げられた場合に、前記第２支持部材が前記基部から外れる形状に形成されてもよい。

【0061】

上記の梱包材であって、前記第２支持部材は、前記多関節ロボットを自立可能に支持する形状に形成されてもよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】