特許 7640633 無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-25

(45)【発行日】2025-03-05

(54)【発明の名称】無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20250226BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20250226BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 V

B65G1/00 501C

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023158457

(22)【出願日】2023-09-22

【審査請求日】2023-12-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(74)【代理人】

【識別番号】100218084

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊光

(72)【発明者】

【氏名】天井 雅康

(72)【発明者】

【氏名】藤井 彰

(72)【発明者】

【氏名】菅野 博文

【審査官】諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２３－１３０８４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１０４２９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１６６２２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６２－８９１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許第１１４８３４３４１（ＣＮ，Ｂ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

設備に向かって自動的に走行するとともに、前記設備とパレットの受け渡しを行う無人搬送車であって、
駆動力を発生させる走行用駆動源と、前記走行用駆動源の駆動力を受けて回転する駆動輪と、を有する車両本体と、
前記車両本体に支持され、前記パレットが載せられる荷台と、
前記荷台に支持されたケースと、先端部を有しかつ前記ケース内にて巻回された第１および第２のジップチェーンと、前記先端部が前記ケースから離れる方向に前記第１および第２のジップチェーンを送り出し、前記第１および第２のジップチェーンを互いに噛み合わせるモータと、を有する噛み合い式チェーン機構と、
前記第１および第２のジップチェーンの前記先端部に接続され、前記パレットと着脱自在に係合する係合部材と、を備え、
前記噛み合い式チェーン機構は、前記係合部材が車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なる第１位置と、前記係合部材が車両平面視において前記荷台および前記車両本体の外側に位置する第２位置との間で、前記係合部材を移動させるように構成されている、無人搬送車。

【請求項2】

前記走行用駆動源および前記モータを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記駆動輪を回転させ、かつ、前記係合部材を前記第１位置に保持する走行制御部と、
前記駆動輪を停止させ、かつ、前記係合部材を前記第１位置から前記第２位置に移動させる受け渡し制御部と、を有している、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項3】

前記噛み合い式チェーン機構に連結され、前記荷台からの前記パレットの落下を防止するロック機構を備え、
前記ロック機構は、前記係合部材が前記第１位置にあるときには起立し、前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に向けて移動すると傾倒するロック部材を備えている、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項4】

前記荷台に固定され、水平方向に延びる第１ガイド棒と、
前記第１ガイド棒に摺動可能に係合した第１スライダと、
前記第１スライダに固定され、前記第１ガイド棒と平行に配置された第２ガイド棒と、
前記第２ガイド棒に摺動可能に係合した第２スライダと、を備え、
前記係合部材は、前記第２スライダに固定されている、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項5】

前記第１ガイド棒は、車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なっており、
前記係合部材が前記第１位置にあるときに、前記第２ガイド棒は車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なり、
前記係合部材が前記第２位置にあるときに、前記第２ガイド棒の少なくとも一部は車両平面視において前記荷台および前記車両本体の外側に位置する、請求項４に記載の無人搬送車。

【請求項6】

前記噛み合い式チェーン機構に連結され、前記荷台からの前記パレットの落下を防止するロック機構を備え、
前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動する方向を第１方向、前記第２位置から前記第１位置に移動する方向を第２方向としたときに、
前記第２スライダは前記第１スライダよりも前記第１方向側に配置され、
前記ロック機構は、
前記荷台に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続されたロック部材と、
前記ロック部材よりも前記第２方向側に配置され、前記荷台に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続された揺動部材と、
前記揺動部材に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続された根元部と前記ロック部材に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続された先端部とを有するアーム部材と、
前記第２スライダに固定され、前記係合部材が前記第２位置から前記第１位置に移動するときに前記揺動部材と接触することにより前記揺動部材を揺動させ、前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに前記揺動部材から離間する接触部材と、を有し、
前記ロック部材は、前記係合部材が前記第２位置から前記第１位置に移動するときに、前記揺動部材の揺動に伴って前記アーム部材に引っ張られることにより起立し、前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに傾倒するように構成されている、請求項４に記載の無人搬送車。

【請求項7】

前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動する方向を第１方向、前記第２位置から前記第１位置に移動する方向を第２方向、前記第１方向と垂直な方向を第３方向、前記第３方向と逆方向を第４方向としたときに、
前記荷台は、前記係合部材の前記第３方向側および前記第４方向側に配置されたローラ群を有し、
前記各ローラ群は、前記第１方向に並べられた複数のローラを有している、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項8】

前記荷台、前記噛み合い式チェーン機構、および前記係合部材を支持する台車と、
前記台車が前記車両本体に対して少なくとも水平方向に移動可能なように前記車両本体と前記台車とを連結する連結装置と、
を備えている、請求項１に記載の無人搬送車。

【請求項9】

前記荷台は、前記車両本体の上方に配置され、
前記連結装置は、前記荷台の下方かつ前記車両本体の上方に配置されている、請求項８に記載の無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、設備に向かって自動的に走行すると共に設備とパレットの受け渡しを行う無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、工場等において、複数の設備の間で荷物を自動的に搬送する無人搬送車が用いられている。無人搬送車は、設備に向かって走行し、設備の手前の位置に到達すると自動的に停止する。無人搬送車は、設備の手前で停止した後、荷物を載せたパレットを設備に引き渡し、または、荷物を載せたパレットを設備から受け取る。

【0003】

特許文献１には、無人搬送車から組立ラインの治具台車に対して、供給装置を用いて部品載置箱（すなわちパレット）を引き渡す技術が開示されている。無人搬送車は、パレットが載せられる回転可能な複数のカラー（以下、ローラという）と、ローラを駆動するモータとを備えている。供給装置も、パレットが載せられる回転可能な複数のローラと、ローラを駆動するモータとを備えている。無人搬送車が供給装置の手前に停止した後、無人搬送車および供給装置のモータが駆動され、無人搬送車および供給装置のローラが回転する。これにより、部品を載せたパレットは、それらのローラにより、無人搬送車から供給装置に運ばれる。詳しくは、無人搬送車のローラにより、パレットは無人搬送車の外部に運ばれる。供給装置のローラにより、パレットは供給装置の内部に運ばれる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００２－６６８４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示された技術では、供給装置の内部にパレットを運ぶために、供給装置にモータが必要である。上記の供給装置および組立ラインは、無人搬送車から荷物を受け取って加工を行う設備の一種である。特許文献１に開示された技術では、無人搬送車からパレットを受け取る駆動力を発生させるモータが必要であり、そのようなモータを設備に設置しなければならない。

【0006】

ここで、設備の低コスト化または小型化のために、設備から上記モータを削除することが考えられる。しかし、その場合、設備のローラはモータによって駆動されないため、設備はパレットを設備の内部にまで運び込むことができない。設備に代わって、無人搬送車が設備の内部にまでパレットを運び入れる必要がある。

【0007】

無人搬送車が設備の内部にまでパレットを運び入れることができるように、無人搬送車のローラを車両本体から設備の方に張り出して配置することが考えられる。しかし、例えば、無人搬送車の走行経路の途中に、障害物（例えば、停止中の他の無人搬送車）が存在する場合がある。無人搬送車が張り出し部分を有する場合、走行中に張り出し部分が障害物に接触する可能性がある。無人搬送車が設備に向かって良好に走行できるよう、無人搬送車は張り出し部分を有していないことが好ましい。

【0008】

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、設備に向かって良好に走行できるとともに、パレットを引き込むモータが設けられていない設備に対して、パレットを良好に受け渡すことができる無人搬送車を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

ここに開示される無人搬送車は、設備に向かって自動的に走行するとともに、前記設備とパレットの受け渡しを行う無人搬送車である。前記無人搬送車は、車両本体と、荷台と、噛み合い式チェーン機構と、係合部材とを備える。前記車両本体は、駆動力を発生させる走行用駆動源と、前記走行用駆動源の駆動力を受けて回転する駆動輪と、を有する。前記荷台は前記車両本体に支持されており、前記荷台に前記パレットが載せられる。前記噛み合い式チェーン機構は、前記車両本体に支持されたケースと、先端部を有しかつ前記ケース内にて巻回された第１および第２のジップチェーンと、前記先端部が前記ケースから離れる方向に前記第１および第２のジップチェーンを送り出し、前記第１および第２のジップチェーンを互いに噛み合わせるモータと、を有する。前記係合部材は、前記第１および第２のジップチェーンの前記先端部に接続されており、前記パレットと着脱自在に係合する。前記噛み合い式チェーン機構は、前記係合部材が車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なる第１位置と、前記係合部材が車両平面視において前記荷台および前記車両本体の外側に位置する第２位置との間で、前記係合部材を移動させるように構成されている。

【0010】

上記無人搬送車によれば、係合部材が第１位置にあるときには、係合部材は車両平面視において荷台または車両本体と重なる位置にある。よって、係合部材が荷台または車両本体から張り出すことが防止される。走行中に係合部材を第１位置に保持することとすれば、無人搬送車が周囲の障害物に接触する可能性を低減することができる。よって、無人搬送車は設備に向かって良好に走行することができる。モータが第１および第２のジップチェーンを送り出すと、係合部材は第１位置から第２位置に移動し、係合部材は車両平面視において荷台および車両本体の外側に移動する。係合部材にはパレットが係合しているので、パレットを荷台の外側にまで運び込むことができる。よって、パレットを引き込むモータが設備に設けられていなくても、無人搬送車に備えられたモータによって、パレットを設備の内部にまで運び入れることができる。

【0011】

前記無人搬送車は、前記走行用駆動源および前記モータを制御する制御装置を備えていてもよい。前記制御装置は、前記駆動輪を回転させ、かつ、前記係合部材を前記第１位置に保持する走行制御部と、前記駆動輪を停止させ、かつ、前記係合部材を前記第１位置から前記第２位置に移動させる受け渡し制御部と、を有していてもよい。

【0012】

このことにより、無人搬送車が設備に向かって走行しているときには、係合部材が走行制御部によって第１位置に保持される。よって、無人搬送車の走行中に係合部材が張り出すことが自動的に防止される。無人搬送車は、走行中に障害物に接触しにくく、設備に向かって良好に走行することができる。無人搬送車が設備の手前で停止した後、受け渡し制御部はモータを駆動することにより、係合部材を第１位置から第２位置に移動させる。よって、無人搬送車に備えられたモータによって、パレットを設備の内部に自動的に運び入れることができる。

【0013】

前記無人搬送車は、前記噛み合い式チェーン機構に連結され、前記荷台からの前記パレットの落下を防止するロック機構を備えていてもよい。前記ロック機構は、前記係合部材が前記第１位置にあるときには起立し、前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に向けて移動すると傾倒するロック部材を備えていてもよい。

【0014】

このことにより、ロック部材によって、無人搬送車の走行中にパレットが荷台から落下することが防止される。

【0015】

前記無人搬送車は、前記荷台に固定され、水平方向に延びる第１ガイド棒と、前記第１ガイド棒に摺動可能に係合した第１スライダと、前記第１スライダに固定され、前記第１ガイド棒と平行に配置された第２ガイド棒と、前記第２ガイド棒に摺動可能に係合した第２スライダと、を備えていてもよい。前記係合部材は、前記第２スライダに固定されていてもよい。

【0016】

係合部材は第１および第２のジップチェーンに送り出されることにより、第１位置から第２位置に移動する。上記事項によれば、係合部材は、第１スライダを介して第１ガイド棒によって案内され、第２スライダを介して第２ガイド棒によって案内される。よって、係合部材は第１位置から第２位置に向かって、ぶれることなく安定して移動することができる。また、第１ガイド棒および第２ガイド棒は２段式に構成されているので、係合部材を案内するガイド機構の全長を短くすることができる。

【0017】

前記第１ガイド棒は、車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なっていてもよい。前記係合部材が前記第１位置にあるときに、前記第２ガイド棒は車両平面視において前記荷台または前記車両本体と重なっていてもよい。前記係合部材が前記第２位置にあるときに、前記第２ガイド棒の少なくとも一部は車両平面視において前記荷台および前記車両本体の外側に位置していてもよい。

【0018】

このことにより、係合部材が第１位置にあるときには、第１ガイド棒および第２ガイド棒の両方が、車両平面視において荷台または車両本体と重なっている。よって、第１ガイド棒および第２ガイド棒が荷台または車両本体から張り出すことが防止される。係合部材が第２位置にあるときには、第２ガイド棒の少なくとも一部が、車両平面視において荷台および車両本体の外側に位置する。よって、係合部材を第２位置に向けて良好に案内することができる。

【0019】

前記無人搬送車は、前記噛み合い式チェーン機構に連結され、前記荷台からの前記パレットの落下を防止するロック機構を備えていてもよい。前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動する方向を第１方向、前記第２位置から前記第１位置に移動する方向を第２方向としたときに、前記第２スライダは前記第１スライダよりも前記第１方向側に配置されていてもよい。前記ロック機構は、前記荷台に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続されたロック部材と、前記ロック部材よりも前記第２方向側に配置され、前記荷台に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続された揺動部材と、前記揺動部材に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続された根元部と前記ロック部材に対して前記第１方向および前記第２方向に揺動可能に接続された先端部とを有するアーム部材と、前記第２スライダに固定され、前記係合部材が前記第２位置から前記第１位置に移動するときに前記揺動部材と接触することにより前記揺動部材を揺動させ、前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに前記揺動部材から離間する接触部材と、を有していてもよい。前記ロック部材は、前記係合部材が前記第２位置から前記第１位置に移動するときに、前記揺動部材の揺動に伴って前記アーム部材に引っ張られることにより起立し、前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動するときに傾倒するように構成されていてもよい。

【0020】

このことにより、ロック部材は第２スライダと連動して起立および傾倒する。ロック機構は、第２スライダと連動してＯＮ／ＯＦＦされる。このようなロック機構によって、無人搬送車の走行中にパレットが荷台から落下することが防止される。

【0021】

前記係合部材が前記第１位置から前記第２位置に移動する方向を第１方向、前記第２位置から前記第１位置に移動する方向を第２方向、前記第１方向と垂直な方向を第３方向、前記第３方向と逆方向を第４方向としたときに、前記荷台は前記係合部材の前記第３方向側および前記第４方向側に配置されたローラ群を有していてもよい。前記各ローラ群は、前記第１方向に並べられた複数のローラを有していてもよい。

【0022】

このことにより、係合部材がパレットと係合しながら第１位置から第２位置に移動するときに、ローラがパレットを支持しながら回転することにより、パレットを安定して移動させることができる。

【0023】

前記無人搬送車は、前記荷台、前記噛み合い式チェーン機構、および前記係合部材を支持する台車と、前記台車が前記車両本体に対して少なくとも水平方向に移動可能なように前記車両本体と前記台車とを連結する連結装置と、を備えていてもよい。

【0024】

このことにより、台車が車両本体に対して水平方向に移動可能であるので、車両本体を停止させた後、台車を水平方向に移動させることにより、設備に対して荷台を位置決めすることができる。荷台と設備との位置を高精度に合わせることができるので、パレットの受け渡しを良好に行うことができる。

【0025】

前記荷台は、前記車両本体の上方に配置されていてもよい。前記連結装置は、前記荷台の下方かつ前記車両本体の上方に配置されていてもよい。

【0026】

このことにより、荷台と車両本体とが上下に重なっているので、無人搬送車の前後方向および左右方向の寸法を小さくすることができる。無人搬送車を小型化することができる。また、連結装置が車両本体から側方へ張り出すことを抑制することができる。

【発明の効果】

【0027】

本発明によれば、設備に向かって良好に走行できるとともに、パレットを引き込むモータが設けられていない設備に対して、パレットを良好に受け渡すことができる無人搬送車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】工場等における設備および無人搬送車の平面図である。

【図2】無人搬送車の斜視図である。

【図3】無人搬送車の正面図である。

【図4】無人搬送車の右側面図である。

【図5】パレットが取り外された無人搬送車の斜視図である。

【図6】車両本体および連結装置の正面図である。

【図7】車両本体および連結装置の右側面図である。

【図8】台車および連結装置の正面図である。

【図9】台車および連結装置の右側面図である。

【図10A】噛み合い式チェーン機構が収縮したときの搬送機構の平面図である。

【図10B】噛み合い式チェーン機構が伸張している途中の搬送機構の平面図である。

【図10C】噛み合い式チェーン機構が伸張したときの搬送機構の平面図である。

【図11A】ロック機構がロックされたときの搬送機構の鉛直断面図である。

【図11B】ロック機構が解除されたときの搬送機構の鉛直断面図である。

【図12】搬送機構の第１ガイド棒、第２ガイド棒、第１スライダ、および第２スライダの斜視図である。

【図13】制御装置のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る無人搬送車１は、工場等における複数の設備１００の間で荷物２００を自動的に搬送する車両である。無人搬送車１は、設備１００に向かって走行し、設備１００の手前の位置１００Ｐに到達すると自動的に停止する。また、無人搬送車１は、設備１００との間で荷物２００を自動的に受け渡しする。なお、荷物２００の受け渡しとは、荷物２００の受け取りおよび引き渡しのことである。以下の実施形態では、無人搬送車１が搬送する荷物２００は、設備１００によって加工される加工部品であり、設備１００は加工部品を加工する加工装置とする。

【0030】

以下の説明では特に断らない限り、無人搬送車１の前方、後方、左方、右方のことを、それぞれ前方、後方、左方、右方とする。図中の矢印Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒは、それぞれ前方、後方、左方、右方を表す。無人搬送車１は、複数の設備１００の間を移動するときに、前方に向かって走行する。

【0031】

図２は無人搬送車１の斜視図である。図３は無人搬送車１の正面図である。図４は無人搬送車１の右側面図である。無人搬送車１は、車両本体２と、台車３と、車両本体２と台車３とを連結する連結装置２０と、荷物２００が載せられるパレット８０とを備えている。図５は、パレット８０が取り外された無人搬送車１の斜視図である。

【0032】

図６は車両本体２および連結装置２０の正面図である。図７は車両本体２および連結装置２０の右側面図である。車両本体２は、自動走行が可能に構成されている。車両本体２は、シャーシ２Ａと、シャーシ２Ａに固定された左右の電動モータ（以下、単にモータという）４と、シャーシ２Ａに取り付けられた左右の駆動輪５と、シャーシ２Ａに取り付けられた左右の前輪５Ｆと、シャーシ２Ａに取り付けられた左右の後輪５Ｂとを備えている。また、車両本体２は、シャーシ２Ａに固定されたフロントバンパー９を備えている。

【0033】

モータ４は、走行用の駆動力を発生させる「走行用駆動源」の一例である。本実施形態では、左の駆動輪５は左のモータ４に連結され、右の駆動輪５は右のモータ４に連結されている。ただし、左右の駆動輪５を駆動するモータの数は２つに限られない。例えば、車両本体２は走行用駆動源として単一のモータを備え、左右の駆動輪５は単一のモータに連結されていてもよい。前輪５Ｆおよび後輪５Ｂは従動輪であって、モータ４に連結されていない。本実施形態では、駆動輪５は前輪５Ｆの後方かつ後輪５Ｂの前方に配置されている。ただし、駆動輪５の位置は特に限定されない。

【0034】

台車３は、車両本体２によって牽引される車両である。台車３には荷物２００（図１参照）が積載される。図２に示すように、本実施形態に係る台車３は、車両本体２に覆い被さるように配置されている。車両平面視において、台車３の少なくとも一部は車両本体２と重なっている。図５に示すように、台車３は、荷台８と、パレット８０（図２参照）を搬送する搬送機構３０Ａとを備えている。

【0035】

図８は台車３の正面図である。図９は台車３の右側面図である。台車３は、荷台８を支持する右前支柱７ＦＲ、右後支柱７ＢＲ、左前支柱７ＦＬ、および左後支柱７ＢＬを備えている。なお、図９において、左後支柱７ＢＬは右後支柱７ＢＲの裏側に位置しており、右後支柱７ＢＲと重なっている。右後支柱７ＢＲは、右前支柱７ＦＲの後方に配置されている。左前支柱７ＦＬは、右前支柱７ＦＲの左方に配置されている。左後支柱７ＢＬは、右後支柱７ＢＲの左方かつ左前支柱７ＦＬの後方に配置されている。

【0036】

右前支柱７ＦＲ、左前支柱７ＦＬ、右後支柱７ＢＲ、左後支柱７ＢＬの下端部には、それぞれ右前輪６ＦＲ、左前輪６ＦＬ、右後輪６ＢＲ、左後輪６ＢＬが回転可能に接続されている。なお、図９において、左後輪６ＢＬは右後輪６ＢＲの裏側に位置しており、右後輪６ＢＲと重なっている。

【0037】

前述したように、台車３は車両本体２に覆い被さるように配置されている。図６に示すように、連結装置２０は車両本体２の上部に接続されている。図８に示すように、連結装置２０は荷台８の下方に配置されている。車両平面視において、連結装置２０は台車３および車両本体２と重なっている。連結装置２０は、台車３が車両本体２に対して車両左右方向および車両上下方向に移動可能なように、車両本体２と台車３とを連結している。なお、台車３および車両本体２は、車両前後方向には互いに移動不能となっている。また、連結装置２０は、台車３が車両本体２に対して左右かつ前後に回転可能なように、車両本体２と台車３とを連結している。ただし、車両本体２に対する台車３の位置が大きくずれないように、車両本体２に対する台車３の移動範囲および回転範囲は予め制限されている。

【0038】

搬送機構３０Ａは、パレット８０を荷台８から設備１００に搬送可能に構成されている。また、搬送機構３０Ａは、パレット８０を設備１００から荷台８に搬送可能に構成されている。無人搬送車１は、走行用のモータ４および搬送機構３０Ａを制御する制御装置１７を備えている。次に、搬送機構３０Ａの詳細について説明する。

【0039】

図５に示すように、搬送機構３０Ａは、パレット８０と着脱自在に係合する係合部材４７と、噛み合い式チェーン機構３０と、パレット８０を支持する回転可能な複数のローラ６０とを備えている。噛み合い式チェーン機構３０は、係合部材４７を左右に移動させるアクチュエータである。噛み合い式チェーン機構３０が係合部材４７を右方に移動させると、係合部材４７に係合したパレット８０を荷台８から設備１００に送り出すことができる。噛み合い式チェーン機構が係合部材４７を左方に移動させると、係合部材４７に係合したパレット８０を設備１００から荷台８に引き込むことができる。

【0040】

図１０Ａ、図１０Ｂ、および図１０Ｃは、搬送機構３０Ａを模式的に表した平面図である。図１０Ａは、噛み合い式チェーン機構３０が収縮した状態を表している。図１０Ｂは、噛み合い式チェーン機構３０が伸張している途中の状態を表している。図１０Ｃは、噛み合い式チェーン機構３０が伸張したときの状態を表している。図１１Ａおよび図１１Ｂは、搬送機構３０Ａを模式的に表した鉛直断面図である。図１１Ａは、図１０ＡのＸＩＡ－ＸＩＡ線断面図であり、後述するロック機構５０がロックされた状態を表している。図１１Ｂは、ロック機構５０のロックが解除された状態を表している。なお、本実施形態では、右方、左方、前方、後方が、それぞれ「第１方向」、「第２方向」、「第３方向」、「第４方向」に対応する。

【0041】

図１０Ａに示すように、噛み合い式チェーン機構３０は、ケース３５と、第１ジップチェーン３１と、第２ジップチェーン３２と、モータ３３（図１１Ａ参照）と、スプロケット３４とを備えている。ケース３５は、荷台８に直接的または間接的に支持されている。噛み合い式チェーン機構３０が収縮しているときには、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２はケース３５の内部で巻回されている。スプロケット３４はケース３５の内部に設けられ、第１ジップチェーン３１と噛み合っている。モータ３３はスプロケット３４と接続され、スプロケット３４を回転させる。係合部材４７は、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２の先端部に接続されている。

【0042】

モータ３３を駆動すると、スプロケット３４が回転し、第１ジップチェーン３１はスプロケット３４によってケース３５の外部に送り出される。このとき、第２ジップチェーン３２は、第１ジップチェーン３１と噛み合いながら、ケース３５の外部に送り出される。これにより、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２は伸張し、係合部材４７は右方に移動する。なお、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２を保護するために、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２におけるケース３５の外部の部分を覆う蛇腹状のカバー（図示せず）をケース３５に取り付けるようにしてもよい。

【0043】

モータ３３を逆方向に駆動すると、スプロケット３４が逆方向に回転し、第１ジップチェーン３１はスプロケット３４によってケース３５の内部に引き込まれる。このとき、第２ジップチェーン３２は、第１ジップチェーン３１と共にケース３５の内部に引き込まれる。これにより、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２は収縮し、係合部材４７は左方に移動する。

【0044】

図１２に示すように、搬送機構３０Ａは、第１ガイド棒４０、第２ガイド棒４１、第１スライダ４２、および第２スライダ４３を備えている。第１ガイド棒４０は荷台８に固定され、右方に延びている（図１０Ａ参照）。第１ガイド棒４０は、車両平面視において荷台８または車両本体２と重なっている。第１スライダ４２は第１ガイド棒４０に摺動可能に係合している。第２ガイド棒４１は第１ガイド棒４０の上方に配置され、第１ガイド棒４０と平行に右方に延びている。第２ガイド棒４１の左端部は第１スライダ４２に固定されている。第２ガイド棒４１は、第１スライダ４２と共に移動可能である。第２スライダ４３は第１スライダ４２よりも右方に配置されている。第２スライダ４３は第２ガイド棒４１に摺動可能に係合している。第２スライダ４３には、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２の先端部が接続されている（図１０Ａ参照）。第１ガイド棒４０の先端には、第１スライダ４２が第１ガイド棒４０から離脱しないよう第１ストッパ４４が設けられている。第２ガイド棒４１の先端には、第２スライダ４３が第２ガイド棒４１から離脱しないよう第２ストッパ４５が設けられている。

【0045】

図１０Ａに示すように、係合部材４７は第２スライダ４３に取り付けられている。係合部材４７は、第２スライダ４３を介して第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２の先端部に接続されている。係合部材４７は、第２スライダ４３と共に左右に移動する。以下の説明では、噛み合い式チェーン機構３０が最も収縮したときの係合部材４７の位置を第１位置とし、噛み合い式チェーン機構３０が最も伸張したときの係合部材４７の位置を第２位置とする。図１０Ａは係合部材４７が第１位置にあるときの図であり、図１０Ｃは係合部材４７が第２位置にあるときの図である。第１位置は、係合部材４７が車両平面視において荷台８または車両本体２と重なる位置である。第２位置は、係合部材４７が車両平面視において荷台８および車両本体２の外側にあるときの位置である。噛み合い式チェーン機構３０は、係合部材４７を第１位置と第２位置との間で移動させるように構成されている。

【0046】

無人搬送車１にはロック機構５０が備えられている。ロック機構５０は、無人搬送車１の走行中に、荷台８からパレット８０が落下することを防止する。図１１Ａに示すように、ロック機構５０は、ロック部材５１と、アーム部材５２と、揺動部材５３とを有している。ロック部材５１は、軸５１ａにより荷台８に接続されている。ロック部材５１は軸５１ａ周りに揺動可能であり、左右に揺動可能である。揺動部材５３は軸５３ａにより荷台８に接続されている。揺動部材５３は軸５３ａ周りに揺動可能であり、左右に揺動可能である。アーム部材５２は、ロック部材５１と揺動部材５３とを連結している。アーム部材５２は、根元部５２ｂと先端部５２ａとを有している。アーム部材５２の根元部５２ｂは、揺動部材５３に左右に揺動可能に接続されている。アーム部材５２の先端部５２ａは、ロック部材５１に左右に揺動可能に接続されている。

【0047】

揺動部材５３はローラ５３ｂを有している。第２スライダ４３には、係合部材４７が第１位置にあるときにローラ５３ｂと接触可能な接触部材４６が備えられている。接触部材４６は、第２スライダ４３が左方に移動する際に、ローラ５３ｂと接触することによりローラ５３ｂを押し下げるように構成されている。ローラ５３ｂが押し下げられると、揺動部材５３は軸５３ａを中心として図１１Ａの時計回りに回転し、アーム部材５２は揺動部材５３によって左方に引っ張られる。すると、ロック部材５１はアーム部材５２によって左方に引っ張られ、軸５１ａを中心として図１１Ａの時計回りに回転することによって起立する。これにより、ロック機構５０がロックされ、荷台８からパレット８０が落下することを防止できる。図示は省略するが、揺動部材５３には、ローラ５３ｂを上昇させる方向に揺動部材５３を付勢するばねが設けられている。図１１Ｂに示すように、第２スライダ４３が右方に移動すると、接触部材４６はローラ５３ｂから離れる。揺動部材５３は上記ばねの力を受けることによって軸５３ａを中心として図１１Ｂの反時計回りに回転し、ローラ５３ｂは上昇する。揺動部材５３の回転に伴い、アーム部材５２は揺動部材５３によって右方に押される。これにより、ロック部材５１はアーム部材５２によって右方に押され、軸５１ａを中心として図１１Ｂの反時計回りに回転することにより、傾倒する。これにより、ロック機構５０のロックが解除され、無人搬送車１と設備１００の間でパレット８０の受け渡しを行うことができる。

【0048】

図１０Ａに示すように、荷台８には、係合部材４７の前方および後方に配置されたローラ群６０Ｇが設けられている。各ローラ群６０Ｇは、左右に並べられた複数のローラ６０を有している。ローラ６０により、パレット８０を支持することができ、パレット８０を左右に円滑に搬送することができる。

【0049】

前述したように、無人搬送車１は制御装置１７を備えている（図２参照）。制御装置１７は、無人搬送車１の走行を制御する。また、制御装置１７は、無人搬送車１と設備１００とのパレット８０の受け渡しを自動的に行うために、搬送機構３０Ａを制御する。詳しくは、制御装置１７は、走行用のモータ４と、噛み合い式チェーン機構３０のモータ３３とを制御する。制御装置１７はマイクロコンピュータによって構成されている。図１３は、制御装置１７の機能ブロック図である。制御装置１７は、コンピュータプログラムを実行することによって、走行制御部１７Ａおよび受け渡し制御部１７Ｂとして機能する。制御装置１７は、走行制御部１７Ａおよび受け渡し制御部１７Ｂを有している。走行制御部１７Ａは、係合部材４７を第１位置に保持しつつ、駆動輪５を回転させることにより無人搬送車１を走行させる。受け渡し制御部１７Ｂは、無人搬送車１から設備１００にパレット８０を搬送するときに、駆動輪５を停止させつつ、モータ３３を制御することにより係合部材４７を第１位置から第２位置へと移動させる。受け渡し制御部１７Ｂは、設備１００から無人搬送車１にパレット８０を搬送するときには、駆動輪５を停止させつつ、モータ３３を制御することにより係合部材４７を第２位置から第１位置へと移動させる。

【0050】

以上が無人搬送車１の構成である。次に、無人搬送車１の動作について説明する。

【0051】

荷物２００を載せたパレット８０を搭載した無人搬送車１は、設備１００とパレット８０の受け渡しを行うために、設備１００の手前の位置１００Ｐ（図１参照）に到達すると停止する。なお、無人搬送車１が設備１００に向かって走行している間、係合部材４７は第１位置（図１０Ａ参照）に保持されている。また、ロック部材５１は起立しており（図１１Ａ参照）、パレット８０の落下が防止されている。

【0052】

連結装置２０により、台車３は車両本体２に対して左右方向および上下方向に移動可能に連結されている。無人搬送車１が設備１００の手前で停止した後、荷台８の位置が設備１００に対してずれている場合には、台車３を左右方向または上下方向に移動させることにより、設備１００に対して荷台８を位置決めすることができる。荷台８の位置を設備１００の位置に高精度に合わせることができる。

【0053】

パレット８０を設備１００に搬送するため、制御装置１７は搬送機構３０Ａを駆動する。制御装置１７は、モータ３３を駆動することにより、スプロケット３４を回転させる。すると、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２がケース３５から送り出される。第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２の先端部は、ケース３５から離れる方向に送り出される。第２スライダ４３は第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２の先端部に接続されているので、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２が伸張することにより、第２スライダ４３は右方に移動する。これにより、ロック部材５１は傾倒し、ロック機構５０のロックが解除される（図１１Ｂ参照）。係合部材４７が右方に移動することにより、パレット８０は荷台８から設備１００に向かって押し出される。

【0054】

第２スライダ４３が第２ガイド棒４１に沿って右方に移動すると、図１０Ｂに示すように、やがて第２スライダ４３は第２ストッパ４５に突き当たり、第２ストッパ４５を右方に押す。第２ストッパ４５は、第２ガイド棒４１を介して第１スライダ４２に接続されている。そのため、第２スライダ４３が第２ストッパ４５を右方に押すと、第２ストッパ４５、第２ガイド棒４１、および第１スライダ４２が一体となって、第２スライダ４３と共に右方に移動する。

【0055】

第１スライダ４２が第１ガイド棒４０に沿って右方に移動すると、図１０Ｃに示すように、やがて第１スライダ４２は第１ストッパ４４に突き当たる。これにより、第２スライダ４３の移動が停止する。このとき、第２ガイド棒４１の少なくとも一部は荷台８および車両本体２の外側に位置していて、係合部材４７は第２位置にある。パレット８０は、設備１００の内部に搬入される。

【0056】

無人搬送車１が設備１００にパレット８０を引き渡した後は、上述と逆の動作が行われる。すなわち、制御装置１７はモータ３３を逆方向に駆動することにより、スプロケット３４を逆方向に回転させる。すると、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２がケース３５に引き込まれ、係合部材４７は第２位置から第１位置へと戻る。はじめに、第２スライダ４３のみが左方に移動する。その後、第２スライダ４３が第１スライダ４２に突き当たり、第１スライダ４２を左方に押す。すると、第１スライダ４２、第２ガイド棒４１、および第２ストッパ４５が一体となって、第２スライダ４３と共に左方に移動する。そして、係合部材４７が第１位置に移動すると、ロック部材５１が起立し、モータ３３は停止される。

【0057】

このように、係合部材４７をパレット８０に係合させ、第１位置から第２位置に移動させることにより、荷台８から設備１００にパレット８０を引き渡すことができる。その後、パレット８０に係合していない係合部材４７を第２位置から第１位置に移動させることにより、係合部材４７を荷台８の上方に移動させることができ、搬送機構３０Ａを初期状態に戻すことができる。

【0058】

なお、上述の動作は、無人搬送車１が設備１００にパレット８０を引き渡す動作であるが、無人搬送車１が設備１００からパレット８０を受け取る動作もほぼ同様にして行うことができる。すなわち、パレット８０に係合していない係合部材４７を第１位置から第２位置に移動させることにより、係合部材４７を荷台８の外側に移動させることができ、設備１００の内部にまで移動させることができる。その後、係合部材４７をパレット８０に係合させ、第２位置から第１位置に移動させることにより、設備１００から荷台８にパレット８０を移動させることができる。

【0059】

次に、本実施形態によってもたらされる様々な効果について説明する。

【0060】

本実施形態に係る無人搬送車１は、パレット８０を搬送させる搬送機構３０Ａを備え、搬送機構３０Ａは噛み合い式チェーン機構３０を備えている。噛み合い式チェーン機構３０の第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２の先端部に、パレット８０と着脱自在に係合する係合部材４７が接続されている。第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２を伸縮させることにより、係合部材４７を第１位置と第２位置との間で移動させることができ、パレット８０を搬送することができる。

【0061】

無人搬送車１が設備１００とパレット８０の受け渡しを行うとき以外では、第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２はケース３５の内部で巻回されている（図１０Ａ参照）。第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２は、ケース３５の内部にコンパクトに収納されている。そのため、本実施形態によれば、走行時の無人搬送車１を小型化することができる。

【0062】

本実施形態によれば、係合部材４７が第１位置にあるときに、係合部材４７は車両平面視において荷台８または車両本体２と重なる位置にある（図１０Ａ参照）。係合部材４７が荷台８および車両本体２から張り出すことが防止される。よって、無人搬送車１が走行中に周囲の障害物に接触する可能性を低減することができる。したがって、無人搬送車１は設備１００に向かって良好に走行することができる。

【0063】

モータ３３が第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２を送り出すと、係合部材４７は第１位置から第２位置に移動し、係合部材４７は車両平面視において荷台８および車両本体２の外側に移動する（図１０Ｃ参照）。係合部材４７にはパレット８０が係合しているので、パレット８０を荷台８の外側にまで運び込むことができる。よって、パレット８０を引き込むモータが設備１００に設けられていなくても、無人搬送車１に備えられたモータ３３によって、パレット８０を設備１００の内部にまで運び入れることができる。

【0064】

本実施形態に係る無人搬送車１は、走行用のモータ４および搬送機構３０Ａのモータ３３を制御する制御装置１７を備えている。制御装置１７は、無人搬送車１が設備１００に向かって走行しているときに、係合部材４７を第１位置に保持する。よって、無人搬送車１の走行中に係合部材４７が張り出すことを自動的に防止することができる。無人搬送車１が設備１００の手前で停止した後、制御装置１７がモータ３３を駆動することにより、パレット８０を荷台８の外側に移動させることができる。よって、無人搬送車１に備えられたモータ３３によって、パレット８０を設備１００の内部に自動的に運び入れることができる。

【0065】

本実施形態に係る無人搬送車１は、パレット８０の落下を防止するロック機構５０を備えている。ロック機構５０は噛み合い式チェーン機構３０に連結されており、噛み合い式チェーン機構３０と連動して作動する。ロック機構５０により、無人搬送車１の走行中にパレット８０が荷台８から落下することを防止することができる。

【0066】

本実施形態に係る無人搬送車１は、第１ガイド棒４０、第１スライダ４２、第２ガイド棒４１、および第２スライダ４３を備えている（図１２参照）。係合部材４７は、第１スライダ４２を介して第１ガイド棒４０によって案内され、第２スライダ４３を介して第２ガイド棒４１によって案内される。これにより、係合部材４７は安定して第１位置から第２位置に移動できる。また、第１ガイド棒４０および第２ガイド棒４１は２段式に構成されているので、係合部材４７を案内するガイド機構の全長を短くすることができる。

【0067】

本実施形態に係る無人搬送車１によれば、係合部材４７が第１位置にあるときに、第１ガイド棒４０および第２ガイド棒４１は、車両平面視において荷台８または車両本体２と重なっている（図１０Ａ参照）。これにより、無人搬送車１の走行中に、第１ガイド棒４０および第２ガイド棒４１が荷台８または車両本体２から張り出すことを防止できる。係合部材４７が第２位置にあるときに、第２ガイド棒４１の一部は、車両平面視において荷台８および車両本体２の外側に位置している（図１０Ｃ参照）。これにより、係合部材４７を第２位置に向けて良好に案内することができる。

【0068】

本実施形態に係る無人搬送車１は、係合部材４７の前方および後方に配置されたローラ群６０Ｇを備えている。これにより、係合部材４７がパレット８０と係合しながら第１位置から第２位置に移動するときに、パレット８０を安定して移動させることができる。

【0069】

本実施形態に係る無人搬送車１は、台車３と車両本体２とを左右方向に移動可能なように連結する連結装置２０を備えている。これにより、車両本体２が設備１００の手前で停止した後、台車３を左右方向に移動させることにより、設備１００に対して荷台８を位置決めすることができる。荷台８と設備１００との位置を高精度に合わせることができるので、パレット８０の受け渡しを良好に行うことができる。

【0070】

本実施形態によると、荷台８は車両本体２の上方に配置されている。連結装置２０は荷台８の下方かつ車両本体２の上方に配置されている。荷台８と車両本体２とが上下に重なっているので、無人搬送車１の前後方向および左右方向の寸法を小さくすることができる。よって、無人搬送車１を小型化することができる。また、連結装置２０が車両本体２から側方へ張り出すことを抑制することができる。

【0071】

以上、本発明の実施の一形態について説明したが、前述の実施形態は一例に過ぎない。 本発明は、他にも様々な形態で実施することができる。

【0072】

パレット８０の落下を防止するロック機構は、前述のロック機構５０に限定されない。また、ロック機構は必ずしも必要ではなく、省略することが可能である。

【0073】

荷台８と設備１００との間でパレット８０を搬送できる限り、ローラ６０は無くてもよい。

【0074】

荷台８は車両本体２の上方に配置されていなくてもよい。例えば、台車３が車両本体２の後方に配置され、荷台８が車両本体２の後方に配置されていてもよい。連結装置２０は、荷台８の下方に配置されていなくてもよく、車両本体２の上方に配置されていなくてもよい。

【0075】

前記実施形態では、車両本体２と台車３とは連結装置２０によって互いに移動可能に連結されているが、車両本体２と台車３とは互いに移動不能なように一体化されていてもよい。この場合、連結装置２０は無くてもよい。

【0076】

走行用駆動源はモータ４に限定されず、内燃機関等であってもよい。

【符号の説明】

【0077】

１ 無人搬送車
２ 車両本体
３ 台車
４ モータ（走行用駆動源）
５ 駆動輪
８ 荷台
１７ 制御装置
２０ 連結装置
３０ 噛み合い式チェーン機構
３１ 第１ジップチェーン
３２ 第２ジップチェーン
３３ モータ
３５ ケース
４０ 第１ガイド棒
４１ 第２ガイド棒
４２ 第１スライダ
４３ 第２スライダ
４６ 接触部材
４７ 係合部材
５０ ロック機構
５１ ロック部材
５２ アーム部材
５３ 揺動部材
６０ ローラ
６０Ｇ ローラ群
８０ パレット
１００ 設備

【要約】

【課題】設備に向かって良好に走行できるとともに、パレットを引き込むモータが設けられていない設備に対して、パレットを良好に受け渡すことができる無人搬送車を提供する。
【解決手段】無人搬送車１は噛み合い式チェーン機構３０を備えている。噛み合い式チェーン機構３０の第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２は、ケース３５の内部で巻回されている。第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２の先端部には係合部材４７が設けられている。係合部材４７はパレットと着脱自在に係合する。モータによって第１ジップチェーン３１および第２ジップチェーン３２を設備に向かって送り出すことで、無人搬送車１と設備との間でパレットの受け渡しを行う。
【選択図】図１０Ａ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】

【図10C】

【図11A】

【図11B】

【図12】

【図13】