特許 7641812 コンバイン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-27

(45)【発行日】2025-03-07

(54)【発明の名称】コンバイン

(51)【国際特許分類】

   A01D 41/127 20060101AFI20250228BHJP

   A01D 41/12 20060101ALI20250228BHJP

   A01D 57/00 20060101ALI20250228BHJP

   A01D 69/00 20060101ALI20250228BHJP

【ＦＩ】

A01D41/127

A01D41/12 B

A01D41/12 D

A01D57/00 A

A01D69/00 301

A01D69/00 302G

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021079838

(22)【出願日】2021-05-10

(65)【公開番号】P2022173858

(43)【公開日】2022-11-22

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】増本 忠久

(72)【発明者】

【氏名】宮下 隼輔

(72)【発明者】

【氏名】江戸 俊介

【審査官】吉田 英一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１８６７２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１７８６１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２６３１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０２７３４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００８４９６６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｄ ４１／１２７

Ａ０１Ｄ ４１／１２

Ａ０１Ｄ ５７／００

Ａ０１Ｄ ６９／００

ＪＳＴＰｌｕｓ（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）

ＪＳＴ７５８０（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

刈刃を有し、圃場の作物を刈り取る刈取装置と、
前記刈取装置によって刈り取られた前記作物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって供給された前記作物に対して脱穀処理を施す脱穀装置と、
前記刈取装置に土が取り込まれたことを検知する検知装置と、を備え、
前記検知装置は、前記刈取装置のうち前記刈刃よりも後側の領域を検知対象領域とするコンバイン。

【請求項2】

前記検知装置は、撮影装置と、前記撮影装置が生成した画像に基づいて土が取り込まれたか否かを判断する判断部と、を備える請求項１に記載のコンバイン。

【請求項3】

前記判断部は、前記撮影装置が生成した画像の入力を受けて土が取り込まれたか否かを示す情報を出力する、機械学習された学習済みモデルを含む請求項２に記載のコンバイン。

【請求項4】

前記学習済みモデルは、前記刈取装置に土が取り込まれた状態を撮影した画像を入力データとし、当該画像における土に対応する領域を指定する情報を教師データとする機械学習により生成される請求項３に記載のコンバイン。

【請求項5】

前記刈取装置は、刈取フレームと、前記刈刃の後において前記刈取フレームの左右に亘って設けられると共に回転駆動されて前記作物を横送り搬送するオーガと、を備え、
前記刈刃は前記刈取フレームの左右に亘って設けられ、
前記検知装置は、前記刈刃と前記オーガとの間を検知対象領域とする請求項１から４のいずれか１項に記載のコンバイン。

【請求項6】

前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて機体の動作パラメータを変更する機体制御部を備える請求項１から５のいずれか１項に記載のコンバイン。

【請求項7】

前記機体制御部は、前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて前記動作パラメータとしての走行速度を減少させる請求項６に記載のコンバイン。

【請求項8】

前記機体制御部は、前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて前記動作パラメータとしての走行速度をゼロに変更する請求項６又は７に記載のコンバイン。

【請求項9】

前記検知装置は、撮影装置と、前記撮影装置が生成した画像に基づいて土が取り込まれたか否かを判断する判断部と、を備え、
前記判断部は、前記刈取装置に取り込まれた土の量である取込量を学習済みモデルにより推定する推定部と、前記取込量と閾値との大小関係を判定する判定部と、を備え、前記取込量が前記閾値よりも大きいことを前記判定部の判定結果が示すときに前記刈取装置に土が取り込まれたと判断する請求項１から８のいずれか１項に記載のコンバイン。

【請求項10】

前記学習済みモデルは、前記刈取装置に土が取り込まれた状態を撮影した画像を入力データとし、当該画像における前記取込量を示す情報を教師データとする機械学習により生成される請求項９に記載のコンバイン。

【請求項11】

人為操作の入力を受け付ける操作具を備え、
前記判断部は、前記操作具から受け付けた人為操作に基づいて前記閾値を変更する変更部を備える請求項９又は１０に記載のコンバイン。

【請求項12】

報知装置と、前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて前記報知装置を作動させる報知制御部と、を備える請求項１から１１のいずれか１項に記載のコンバイン。

【請求項13】

報知装置と、前記報知装置の作動を制御する報知制御部と、を備え、
前記検知装置は、前記刈取装置に取り込まれた土の量である取込量を推定する推定部を備え、
前記報知制御部は、前記取込量を前記報知装置を介して報知する請求項１から１２のいずれか１項に記載のコンバイン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンバインに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、刈取装置と、フィーダと、脱穀装置と、を備えるコンバインが開示されている。刈取装置によって刈り取られた作物は、フィーダによって脱穀装置へ搬送され、脱穀処理される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１８０３１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

刈取装置による作物の刈取りは、刈取装置を地面に近づけた状態で行なわれる。そうすると、地面の起伏等により刈取装置が上下動した際に、刈取装置に圃場の土が取り込まれてしまう可能性がある。刈取装置に土が取り込まれると、作物が土で汚れて商品価値が低下する可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、土による作物の汚れを抑制可能な手段を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決する手段として、本発明のコンバインは、刈刃を有し、圃場の作物を刈り取る刈取装置と、前記刈取装置によって刈り取られた前記作物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって供給された前記作物に対して脱穀処理を施す脱穀装置と、前記刈取装置に土が取り込まれたことを検知する検知装置と、を備え、前記検知装置は、前記刈取装置のうち前記刈刃よりも後側の領域を検知対象領域とすることを特徴とする。

【0007】

本構成によれば、検知装置により刈取装置に土が取り込まれたことが検知される。これにより、何らかの対処を実行して、土による作物の汚れを抑制することが可能となる。例えば、刈取作業を中止し、刈取装置に取り込まれた土を除去することができる。例えば、刈取装置の高さを調整して刈取装置への更なる土の取込を抑制することができる。
また、刈取装置に土が取り込まれると、土は作物と共に搬送装置によって搬送される。本構成によれば、刈取装置が土の検知対象領域となるので、刈取装置に土が取り込まれたことを適切に検知することができる。

【0008】

本発明において、前記検知装置は、撮影装置と、前記撮影装置が生成した画像に基づいて土が取り込まれたか否かを判断する判断部と、を備えると好適である。

【0009】

本構成によれば、撮影装置が生成した画像に基づいて土が取り込まれたか否かが判断されるので、刈取装置への土の取込を適切に検知することができる。また、検知装置を比較的安価に構築することができる。また、検知装置と土とを非接触にできるので、検知装置の耐久性を高めることができる。

【0010】

本発明において、前記判断部は、前記撮影装置が生成した画像の入力を受けて土が取り込まれたか否かを示す情報を出力する、機械学習された学習済みモデルを含むと好適である。

【0011】

本構成によれば、刈取装置への土の取込を更に適切に検知することができる。

【0012】

本発明において、前記学習済みモデルは、前記刈取装置に土が取り込まれた状態を撮影した画像を入力データとし、当該画像における土に対応する領域を指定する情報を教師データとする機械学習により生成されると好適である。

【0013】

本構成によれば、刈取装置への土の取込を更に適切に検知することができる。

【0014】

【0015】

【0016】

本発明において、前記刈取装置は、刈取フレームと、前記刈刃の後において前記刈取フレームの左右に亘って設けられると共に回転駆動されて前記作物を横送り搬送するオーガと、を備え、前記刈刃は前記刈取フレームの左右に亘って設けられ、前記検知装置は、前記刈刃と前記オーガとの間を検知対象領域とすると好適である。

【0017】

本構成によれば、刈刃とオーガとの間が検知対象領域となるので、刈取装置に土が取り込まれたことを早期に検知することができる。従って、土による作物の汚れの抑制のための対処を早期に実行することができる。

【0018】

本発明において、前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて機体の動作パラメータを変更する機体制御部を備えると好適である。

【0019】

本構成によれば、機体の動作パラメータが変更されるので、機体の動作状態を変更して土による作物の汚れを抑制することができる。

【0020】

本発明において、前記機体制御部は、前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて前記動作パラメータとしての走行速度を減少させると好適である。

【0021】

本構成によれば、土の取り込みを検知すると走行速度が減少するので、刈取装置への土の取り込みを抑制することができる。

【0022】

本発明において、前記機体制御部は、前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて前記動作パラメータとしての走行速度をゼロに変更すると好適である。

【0023】

本構成によれば、土の取り込みを検知すると走行速度がゼロになるので、刈取装置への土の取り込みを抑制することができる。また、コンバインの停車後に、刈取装置へ取り込まれた土を除去することも可能である。

【0024】

本発明において、前記検知装置は、撮影装置と、前記撮影装置が生成した画像に基づいて土が取り込まれたか否かを判断する判断部と、を備え、前記判断部は、前記刈取装置に取り込まれた土の量である取込量を学習済みモデルにより推定する推定部と、前記取込量と閾値との大小関係を判定する判定部と、を備え、前記取込量が前記閾値よりも大きいことを前記判定部の判定結果が示すときに前記刈取装置に土が取り込まれたと判断すると好適である。

【0025】

本構成によれば、刈取装置へ土が取り込まれたことの判断が適切に行なわれる。

【0026】

本発明において、前記学習済みモデルは、前記刈取装置に土が取り込まれた状態を撮影した画像を入力データとし、当該画像における前記取込量を示す情報を教師データとする機械学習により生成されると好適である。

【0027】

本構成によれば、刈取装置へ土が取り込まれたことの判断が更に適切に行なわれる。

【0028】

本発明において、人為操作の入力を受け付ける操作具を備え、前記判断部は、前記操作具から受け付けた人為操作に基づいて前記閾値を変更する変更部を備えると好適である。

【0029】

本構成によれば、刈取装置へ土が取り込まれたことの判断の閾値を人為的に変更可能であるから、オペレータの好みや作物の要求品質に応じて検知装置を調整することが可能となる。例えば、閾値を比較的小さくすれば、少ない取込量で検知装置が検知するので、土による作物の汚れを少なくすることができる。例えば、閾値を比較的大きくすれば、少ない取込量では検知装置が検知しないので、作業の中断を抑制して作業効率を高めることができる。

【0030】

本発明において、報知装置と、前記刈取装置に土が取り込まれたことを前記検知装置が検知したことに応じて前記報知装置を作動させる報知制御部と、を備えると好適である。

【0031】

本構成によれば、刈取装置へ土が取り込まれると報知装置が作動するので、報知を受けたオペレータが対処を実行することができ、土による作物の汚れを抑制することができる。

【0032】

本発明において、報知装置と、前記報知装置の作動を制御する報知制御部と、を備え、前記検知装置は、前記刈取装置に取り込まれた土の量である取込量を推定する推定部を備え、前記報知制御部は、前記取込量を前記報知装置を介して報知すると好適である。

【0033】

本構成によれば、取込量が報知されるので、報知を受けたオペレータが取込量に応じた対処を実行することができ、土による作物の汚れを更に適切に抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0034】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】刈取装置の構成を示す平面図である。

【図3】制御に関する構成を示す制御ブロック図である。

【図4】入力データ及び教師データを用いた機械学習による学習済みモデルの生成の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0035】

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、図に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」、矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」、矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

【0036】

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン（全稈投入型コンバイン）の機体１は、刈取装置Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、エンジンＥを備えている。

【0037】

走行装置１１は、コンバインにおける下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジンＥからの動力によって駆動する。そして、コンバインは、走行装置１１によって自走可能である。エンジンＥからの動力は、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ、図示省略）によって変速され、走行装置１１に伝達される。

【0038】

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上に備えられている。運転部１２には、コンバインを操縦するオペレータが搭乗可能である。

【0039】

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上に設けられている。刈取装置Ｈは、コンバインにおける前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、刈取装置Ｈの後ろに設けられている。また、刈取装置Ｈは、刈刃１５及びリール１７を含んでいる。コンバインは、刈取装置Ｈ及び搬送装置１６を昇降させる刈取シリンダ１６Ａを備えている。刈取シリンダ１６Ａが伸ると、刈取装置Ｈ及び搬送装置１６は上昇する。刈取シリンダ１６Ａが縮むと、刈取装置Ｈ及び搬送装置１６は下降する。

【0040】

刈刃１５は、圃場の作物（植立穀稈）を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた作物（刈取穀稈）は、搬送装置１６へ送られる。

【0041】

即ち、刈取装置Ｈは、回転駆動しながら植立穀稈を掻き込むリール１７を備えている。

【0042】

この構成により、刈取装置Ｈは、圃場の作物を収穫する。そして、コンバインは、刈刃１５によって圃場の作物を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

【0043】

刈取装置Ｈにより収穫された作物は、搬送装置１６によって機体後方へ搬送される。これにより、作物は脱穀装置１３へ搬送される。

【0044】

脱穀装置１３において、作物は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

【0045】

ここで、刈取装置Ｈは、圃場において収穫作業を行うコンバインに設けられる。以下では、刈取装置Ｈの構成について詳述する。

【0046】

〔刈取装置の構成〕
図１、図２に示すように、刈取装置Ｈは、刈取フレーム２０を備えている。刈取フレーム２０は、刈刃１５により刈り取られた作物を受け入れるように構成されている。

【0047】

刈取フレーム２０は、左右の側壁２１と、後壁２２と、底板２３と、を有している。後壁２２は、刈取フレーム２０の後端部に位置すると共に、左右の側壁２１に亘る状態で設けられている。

【0048】

即ち、刈取フレーム２０は、左右の側壁２１と、刈取フレーム２０の後端部に位置すると共に左右の側壁２１に亘る後壁２２と、を有している。

【0049】

底板２３は、刈取フレーム２０の下部に位置している。また、底板２３は、左右の側壁２１に亘る状態で設けられている。

【0050】

また、左右の側壁２１の上部に、伸縮可能なリールシリンダ１７Ａが支持されている。
リールシリンダ１７Ａが伸びると、リール１７は、刈取フレーム２０に対して上昇する。

【0051】

また、リールシリンダ１７Ａが縮むと、リール１７は、刈取フレーム２０に対して下降する。

【0052】

この構成により、図１に示すように、リール１７は、刈取フレーム２０に対して昇降可能である。即ち、刈取装置Ｈは、リール１７を昇降させるリールシリンダ１７Ａを備えている。

【0053】

また、図２に示すように、刈刃１５は、底板２３に支持されている。また、刈刃１５は、左右方向に延びている。

【0054】

刈刃１５は、固定刃３０及び可動刃３１を有している。固定刃３０は、前方に突出する状態で設けられている。固定刃３０は、底板２３に支持されている。また、可動刃３１は、可動刃駆動機構（図示せず）から伝達される駆動力により、機体左右方向に往復運動する。これにより、可動刃３１は、固定刃３０に対して機体左右方向に往復運動する。そして、刈刃１５は、固定刃３０及び可動刃３１によって、植立穀稈を切断する。

【0055】

ここで、図２における線Ｐは、刈取フレーム２０の機体左右方向での中央位置を示している。搬送装置１６は、線Ｐよりも左側に位置している。即ち、搬送装置１６は、刈取フレーム２０の機体左右方向での中央位置に対して左側に偏倚した位置に配置されている。
そして、搬送装置１６の前端部は、後壁２２に連通接続されている。

【0056】

また、刈取装置Ｈは、オーガ４０を備えている。オーガ４０は、オーガ軸芯４０ｂ回りに回転駆動される。オーガ軸芯４０ｂは、機体左右方向に沿って延びている。

【0057】

図２に示すように、オーガ４０は、第１スクリュー体４１、第２スクリュー体４２、掻込爪４３を有している。第１スクリュー体４１及び第２スクリュー体４２は、螺旋状に形成されている。また、掻込爪４３は、棒状であり、オーガ４０の径方向外側へ向かって突出している。

【0058】

掻込爪４３は、搬送装置１６の前端部に対向する位置に設けられている。また、第１スクリュー体４１は、掻込爪４３よりも右側に設けられている。また、第２スクリュー体４２は、掻込爪４３よりも左側に設けられている。

【0059】

オーガ４０の回転に伴い、第１スクリュー体４１は、刈取フレーム２０に受け入れられた作物を左方へ搬送する。これと同時に、第２スクリュー体４２は、刈取フレーム２０に受け入れられた作物を右方へ搬送する。そして、掻込爪４３は、作物を機体後方へ掻き込む。

【0060】

図２に示すように、刈取装置Ｈは、前方へ突出する左右のデバイダ５０を備えている。
左のデバイダ５０は、左の側壁２１の前端部に支持されている。また、右のデバイダ５０は、右の側壁２１の前端部に支持されている。

【0061】

以上述べたとおり、刈取装置Ｈは、刈取フレーム２０と、刈取フレーム２０の左右に亘って設けられる刈刃１５と、刈刃１５の後において刈取フレーム２０の左右に亘って設けられると共に回転駆動されて作物を横送り搬送するオーガ４０と、を備える。

【0062】

図２に示すように、刈取装置Ｈは、土よけカバー５１を備えている。土よけカバー５１は、機体左右方向に延びるＬ字状の板部材であって、曲げ部分が上に位置する姿勢にて底板２３の前端部の上面に配置される。土よけカバー５１は、刈刃１５のすぐ後に配置される。土よけカバー５１は、圃場の土が刈取装置Ｈに取り込まれるのを抑制する。

【0063】

図３に示すように、コンバインは、撮影装置６１、表示入力装置６２（操作具の一例）、報知装置６３、及び制御装置８０を備える。

【0064】

撮影装置６１は、運転部１２の左側面における前部に配置されている。撮影装置６１は、刈取装置Ｈを斜め上から撮影して画像（静止画又は動画）を生成し、制御装置８０へ出力する。

【0065】

表示入力装置６２は、人為操作の入力を受け付けると共に情報を表示可能に構成されている。表示入力装置６２は、運転部１２に設けられてもよいし、オペレータが持つ携帯情報端末であってもよい。表示入力装置６２が受け付ける人為操作は、画面へのタッチ入力でもよいし、表示入力装置６２が備えるキーやスイッチへの操作であってもよいし、音声での入力であってもよい。

【0066】

報知装置６３は、オペレータへの報知を行なう装置である。報知装置６３は、例えば、ブザー、スピーカ、ランプ、表示装置、通信装置などである。表示入力装置６２が、報知装置６３の機能を備えてもよい。

【0067】

制御装置８０は、所謂ＥＣＵであって、後述する機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ（ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなど。図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。すなわち、制御装置８０は、プログラムを記憶した一次的ではない（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体を備える。

【0068】

制御装置８０は、機能部として、判断部８１、機体制御部８２、及び報知制御部８３を備える。判断部８１は、推定部８１ａ、判定部８１ｂ、及び変更部８１ｃを備える。これら機能部の詳細については後述する。

【0069】

〔検知装置〕
コンバインは、刈取装置Ｈに土が取り込まれたことを検知する検知装置Ｘを備える。本実施形態では、検知装置Ｘは、撮影装置６１と、撮影装置６１が生成した画像に基づいて土が取り込まれたか否かを判断する判断部８１と、により構成される。

【0070】

検知装置Ｘは、刈取装置Ｈにおける少なくとも一部を検知対象領域とする。本実施形態では、検知装置Ｘは、刈刃１５とオーガ４０との間の領域Ｙ（図２）を、検知対象領域とする。詳しくは、撮影装置６１が、刈取装置Ｈの全体を撮影する。撮影装置６１の撮影領域に、領域Ｙが含まれる。すなわち、撮影装置６１の生成する画像に、領域Ｙが写る。本実施形態では、領域Ｙは矩形の領域であり、刈取フレーム２０の左右に亘って延びている。

【0071】

判断部８１による判断は、本実施形態では、次のようにして行なわれる。

【0072】

推定部８１ａが、撮影装置６１が生成した画像に基づいて、刈取装置Ｈに取り込まれた土の量である取込量を学習済みモデルにより推定する。判定部８１ｂが、推定部８１ａが推定した取込量と閾値との大小関係を判定する。閾値は、予め設定される。そして判断部８１は、取込量が閾値よりも大きいことを判定部８１ｂの判定結果が示すときに、刈取装置Ｈに土が取り込まれたと判断する。

【0073】

学習済みモデルの生成について、図４を用いて説明する。刈取装置Ｈに土が取り込まれた状態を撮影した複数の画像ＩＭを入力データとし、それぞれの画像ＩＭにおける取込量を示す情報ＩＦを用意し、教師データとする。入力データが、刈取装置Ｈに土が取り込まれていない状態を撮影した画像を含んでもよい。そして、コンピュータの機能部である機械学習部９０が、入力データ及び教師データを用いて、機械学習により学習済みモデルＺを生成する。学習済みモデルＺは、撮影装置６１が生成した画像の入力を受けて、刈取装置Ｈに取り込まれた土の量である取込量を推定し出力するように構成される。このようにして生成された学習済みモデルＺが、判断部８１の推定部８１ａに含まれる。なお、機械学習部９０は、コンバインの制御装置８０に設けられてもよいし、コンバインの外部に設けられてもよい。予め生成された学習済みモデルＺが、コンバインの製造時に制御装置８０に備えられてもよい。

【0074】

変更部８１ｃは、表示入力装置６２から受け付けた人為操作に基づいて、判定部８１ｂが判定に用いる閾値を変更する。例えば、変更部８１ｃは、表示入力装置６２に閾値の変更を受け付ける画面を表示させて、表示入力装置６２への人為操作の入力を待機する。

【0075】

機体制御部８２は、刈取装置Ｈに土が取り込まれたことを検知装置Ｘが検知したことに応じて、機体１の動作パラメータを変更する。動作パラメータの変更としては、下掲の項目が例示される。

【0076】

走行速度の減少：機体制御部８２は、動作パラメータとしての走行速度を減少させる。
具体的には、機体制御部８２は、油圧式無段変速装置を制御して、走行装置１１の走行速度を減少させる。動作パラメータの変更量（走行速度の減少量）は、例えば、所定量、所定速度までの減少、土の取込量に応じた減少（取込量が大きいほど走行速度を大きく減少）などが可能である。

【0077】

停止：機体制御部８２は、動作パラメータとしての走行速度をゼロに変更する。具体的には、機体制御部８２は、油圧式無段変速装置を制御して、走行装置１１の走行速度を徐々に減少させ、最終的に走行速度をゼロに変更し、機体１を停止させる。

【0078】

刈取装置Ｈの上昇：機体制御部８２は、動作パラメータとしての刈取装置Ｈの高さを増加させる。具体的には、機体制御部８２は、刈取シリンダ１６Ａを制御して伸長させ、刈取装置Ｈを上昇させる。

【0079】

刈取装置Ｈの停止：機体制御部８２は、動作パラメータとしての刈取装置Ｈの動作状態を「停止」に変更する。具体的には、機体制御部８２は、エンジンＥから刈取装置Ｈへの動力伝達を入切する刈取クラッチ（図示省略）を制御して、刈取装置Ｈを停止させる。

【0080】

以上述べた動作パラメータの変更は、１つの項目のみ行なわれてもよいし、複数の項目が同時又は順次行なわれてもよい。

【0081】

報知制御部８３は、刈取装置Ｈに土が取り込まれたことを検知装置が検知したことに応じて報知装置６３を作動させる。すなわち、報知制御部８３は、判断部８１が刈取装置Ｈに土が取り込まれたと判断したことに応じて、報知装置６３を作動させる。例えば、報知制御部８３は、報知装置６３としてのブザー及びランプを作動させる。報知制御部８３は、報知装置６３としての表示入力装置６２に、土が取り込まれたことを知らせる画面を表示させる。

【0082】

報知制御部８３が、推定部８１ａが推定した取込量を報知装置６３を介して報知するように構成されてもよい。例えば、報知制御部８３は、報知装置６３としての表示入力装置６２に、取込量を示す画面（例えば、棒グラフや数値など）を表示させる。

【0083】

〔変形例〕
（１）判断部８１が、刈取装置Ｈに取り込まれた土の量である取込量を推定することなく土が取り込まれたか否かを判断するよう構成されてもよい。すなわち、判断部８１が推定部８１ａを備えない形態も可能である。

【0084】

本例において、判断部８１が、撮影装置６１が生成した画像の入力を受けて土が取り込まれたか否かを示す情報を出力する、機械学習された学習済みモデルを含んでもよい。学習済みモデルは、刈取装置Ｈに土が取り込まれた状態を撮影した画像を入力データとし、当該画像における土に対応する領域を指定する情報を教師データとする機械学習により生成される。入力データが、刈取装置Ｈに土が取り込まれていない状態を撮影した画像を含んでもよい。

【0085】

なお、判断部８１が、本例の学習済みモデルと、先に述べた実施形態の学習済みモデルと、の両方を備えてもよい。

【0086】

（２）検知装置Ｘの検知対象領域は、上述の例の領域Ｙに限られない。検知装置Ｘの検知対象領域が、刈取装置Ｈの全体であってもよい。検知装置Ｘの検知対象領域が、搬送装置１６における少なくとも一部であってもよい。この場合、撮影装置６１は、搬送装置１６における作物が搬送される領域が撮影可能なように配置される。撮影装置６１は、例えば、搬送装置１６の入口、内部、又は出口に設けられる。

【0087】

（３）撮影装置６１が、他の場所に設けられてもよい。例えば、撮影装置６１が、穀粒排出装置１８の先端に設けられてもよい。撮影装置６１が、運転部１２における上部の前端部に設けられてもよい。コンバインが、複数の撮影装置６１を備えてもよい。

【0088】

（４）撮影装置６１が、他の用途の撮影装置と兼用されてもよい。例えば、撮影装置６１が、コンバインの機体１の周囲を撮影する装置（サラウンドビューカメラ）として用いられてもよい。穀粒排出装置１８の先端に設けられた撮影装置６１が、穀粒排出装置１８からの穀粒の排出状態を撮影する装置として用いられてもよい。

【0089】

（５）底板２３の上面が、着色されてもよい。例えば、底板２３の上面が、土との区別が容易になるように、白や灰色、黄色、その他の色に着色されてもよい。

【0090】

（６）検知装置Ｘが、撮影装置６１を備えない構成も可能である。例えば、検知装置Ｘが、Ｌｉｄａｒセンサや重量センサ、圧力センサ等により、刈取装置Ｈに土が取り込まれたことを検知するように構成されてもよい。

【0091】

（７）検知装置Ｘが、機械学習された学習済みモデルによらず、刈取装置Ｈに土が取り込まれたことを検知するよう構成されてもよい。例えば、検知装置Ｘの判断部８１が、撮影装置６１が生成した画像を解析して、刈取装置Ｈに土が取り込まれたことを検知するよう構成されてもよい。例えば、判断部８１が、撮影装置６１が生成した画像の検知対象領域に土の色（茶色）の領域が存在することに応じて、刈取装置Ｈに土が取り込まれたと判断するよう構成されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0092】

本発明は、刈取装置、搬送装置、及び脱穀装置を備えるコンバインに適用可能である。
なお、本発明は、自動走行するコンバインにも適用可能である。

【符号の説明】

【0093】

１ ：機体
１３ ：脱穀装置
１５ ：刈刃
１６ ：搬送装置
２０ ：刈取フレーム
４０ ：オーガ
６１ ：撮影装置
６２ ：表示入力装置（操作具）
６３ ：報知装置
８１ ：判断部
８１ａ ：推定部
８１ｂ ：判定部
８１ｃ ：変更部
８２ ：機体制御部
８３ ：報知制御部
Ｈ ：刈取装置
Ｘ ：検知装置
Ｚ ：学習済みモデル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】