特許 7641816 収穫機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-02-27

(45)【発行日】2025-03-07

(54)【発明の名称】収穫機

(51)【国際特許分類】

   A01D 27/00 20060101AFI20250228BHJP

   A01D 25/00 20060101ALI20250228BHJP

   A01D 33/00 20060101ALI20250228BHJP

【ＦＩ】

A01D27/00

A01D25/00

A01D33/00

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021082711

(22)【出願日】2021-05-14

(65)【公開番号】P2022175929

(43)【公開日】2022-11-25

【審査請求日】2023-06-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】藤田 祐貴

(72)【発明者】

【氏名】池田 圭

(72)【発明者】

【氏名】木下 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】森園 吉一

(72)【発明者】

【氏名】秋元 賢佑

(72)【発明者】

【氏名】村上 健太

(72)【発明者】

【氏名】吉村 達也

(72)【発明者】

【氏名】崎山 洋佑

(72)【発明者】

【氏名】丸山 義貴

(72)【発明者】

【氏名】岩切 雅也

【審査官】大澤 元成

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－２４０１８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９７４１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１１５８３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－０６９１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６８３０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－２２４４０６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｄ １３／００－３３／１４

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、
前記機体を走行させる走行装置と、
圃場の作物を収穫する収穫装置と、
前記収穫装置に設けられると共に、圃場の作物を検出する作物検出装置と、
前記作物検出装置の出力に基づいて、前記収穫装置と作物とが適正位置関係となるように前記走行装置を制御する走行制御部と、を備え、
前記作物検出装置は、圃場の作物に接触するレバーと、前記レバーの下方に設けられ、前記レバーが所定角度を超えて揺動したことを検知し、作物を検出したことを示す信号を出力する本体とからなり、圃場の２列の作物の各々と接触したときに圃場の作物を直接検出する複数の接触式のセンサであり、
本体部と、前記本体部から上側へ延びる葉茎と、を有する前記作物を収穫可能に構成されており、
前記作物検出装置は、前記葉茎に接触可能なように構成されている収穫機。

【請求項2】

圃場の作物の右側部分に接触可能である、前記作物検出装置としての右センサと、
圃場の作物の左側部分に接触可能である、前記作物検出装置としての左センサと、を備え、
前記右センサ及び前記左センサは、前記収穫装置と作物とが適正位置関係にあるときに作物と接触するように配置されており、
前記走行制御部は、前記右センサが作物を検出しないことに応じて前記機体が左へ向かうように前記走行装置を制御し、前記左センサが作物を検出しないことに応じて前記機体が右へ向かうように前記走行装置を制御する請求項１に記載の収穫機。

【請求項3】

圃場の作物の右側部分に接触可能である、前記作物検出装置としての右センサと、
圃場の作物の左側部分に接触可能である、前記作物検出装置としての左センサと、を備え、
前記右センサ及び前記左センサは、前記収穫装置と作物とが適正位置関係にあるときに作物と接触しないように配置されており、
前記走行制御部は、前記右センサが作物を検出することに応じて前記機体が右へ向かうように前記走行装置を制御し、前記左センサが作物を検出することに応じて前記機体が左へ向かうように前記走行装置を制御する請求項１に記載の収穫機。

【請求項4】

２列の作物の間を通るように配置される前記作物検出装置としての右センサ及び左センサを備え、
前記右センサは、右に位置する作物の左側部分に接触可能であり、
前記左センサは、左に位置する作物の右側部分に接触可能であり、
前記右センサ及び前記左センサは、前記収穫装置と作物とが適正位置関係にあるときに作物と接触するように配置されており、
前記走行制御部は、前記右センサが作物を検出しないことに応じて前記機体が右へ向かうように前記走行装置を制御し、前記左センサが作物を検出しないことに応じて前記機体が左へ向かうように前記走行装置を制御する請求項１に記載の収穫機。

【請求項5】

２列の作物の間を通るように配置される前記作物検出装置としての右センサ及び左センサを備え、
前記右センサは、右に位置する作物の左側部分に接触可能であり、
前記左センサは、左に位置する作物の右側部分に接触可能であり、
前記右センサ及び前記左センサは、前記収穫装置と作物とが適正位置関係にあるときに作物と接触しないように配置されており、
前記走行制御部は、前記右センサが作物を検出することに応じて前記機体が左へ向かうように前記走行装置を制御し、前記左センサが作物を検出することに応じて前記機体が右へ向かうように前記走行装置を制御する請求項１に記載の収穫機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、収穫機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、歩行型の玉ねぎ収穫機が記載されている。この玉ねぎ収穫機は、エンジンからの動力により駆動される左右一対の駆動後輪を備える。操舵は、操縦ハンドルを保持するオペレータにより行なわれる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－１０２２２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の収穫機では、オペレータが操舵を行なう必要があるため、オペレータの作業負荷が大きい。また、オペレータが操舵を誤った場合、作物の収穫漏れが発生したり、作物に傷をつけてしまう可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、オペレータの作業負荷を軽減すると共に、作物の収穫漏れや傷の発生を抑制できる収穫機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決する手段として、本発明の収穫機は、機体と、前記機体を走行させる走行装置と、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記収穫装置に設けられると共に、圃場の作物を検出する作物検出装置と、前記作物検出装置の出力に基づいて、前記収穫装置と作物とが適正位置関係となるように前記走行装置を制御する走行制御部と、を備え、前記作物検出装置は、圃場の作物に接触するレバーと、前記レバーの下方に設けられ、前記レバーが所定角度を超えて揺動したことを検知し、作物を検出したことを示す信号を出力する本体とからなり、圃場の２列の作物の各々と接触したときに圃場の作物を直接検出する複数の接触式のセンサであり、本体部と、前記本体部から上側へ延びる葉茎と、を有する前記作物を収穫可能に構成されており、前記作物検出装置は、前記葉茎に接触可能なように構成されていることを特徴とする。

【0007】

本構成によれば、作物検出装置によって圃場の作物が直接検出され、作物検出装置の出力に基づいて収穫装置と作物とが適正位置関係となるように走行装置が制御されるので、オペレータの作業負荷が軽減され、作物の収穫漏れや傷の発生が抑制される。
また、本構成によれば、圃場の作物が確実に検出されるので、収穫装置と作物とが確実に適正位置関係となる。従って、作物の収穫漏れや傷の発生が確実に抑制される。
また、本構成によれば、作物検出装置が作物の葉茎に接触して作物を検出するので、作物の本体部での傷の発生が抑制される。

【0008】

【0009】

【0010】

本発明において、圃場の作物の右側部分に接触可能である、前記作物検出装置としての右センサと、圃場の作物の左側部分に接触可能である、前記作物検出装置としての左センサと、を備え、前記右センサ及び前記左センサは、前記収穫装置と作物とが適正位置関係にあるときに作物と接触するように配置されており、前記走行制御部は、前記右センサが作物を検出しないことに応じて前記機体が左へ向かうように前記走行装置を制御し、前記左センサが作物を検出しないことに応じて前記機体が右へ向かうように前記走行装置を制御すると好適である。

【0011】

本構成によれば、右センサ及び左センサの出力に基づいて収穫装置と作物とが適正位置関係となるように走行装置が制御され、作物の収穫漏れや傷の発生が抑制される。

【0012】

本発明において、圃場の作物の右側部分に接触可能である、前記作物検出装置としての右センサと、圃場の作物の左側部分に接触可能である、前記作物検出装置としての左センサと、を備え、前記右センサ及び前記左センサは、前記収穫装置と作物とが適正位置関係にあるときに作物と接触しないように配置されており、前記走行制御部は、前記右センサが作物を検出することに応じて前記機体が右へ向かうように前記走行装置を制御し、前記左センサが作物を検出することに応じて前記機体が左へ向かうように前記走行装置を制御すると好適である。

【0013】

本構成によれば、右センサ及び左センサの出力に基づいて収穫装置と作物とが適正位置関係となるように走行装置が制御され、作物の収穫漏れや傷の発生が抑制される。

【0014】

本発明において、２列の作物の間を通るように配置される前記作物検出装置としての右センサ及び左センサを備え、前記右センサは、右に位置する作物の左側部分に接触可能であり、前記左センサは、左に位置する作物の右側部分に接触可能であり、前記右センサ及び前記左センサは、前記収穫装置と作物とが適正位置関係にあるときに作物と接触するように配置されており、前記走行制御部は、前記右センサが作物を検出しないことに応じて前記機体が右へ向かうように前記走行装置を制御し、前記左センサが作物を検出しないことに応じて前記機体が左へ向かうように前記走行装置を制御すると好適である。

【0015】

本構成によれば、右センサ及び左センサの出力に基づいて収穫装置と作物とが適正位置関係となるように走行装置が制御され、作物の収穫漏れや傷の発生が抑制される。

【0016】

本発明において、２列の作物の間を通るように配置される前記作物検出装置としての右センサ及び左センサを備え、前記右センサは、右に位置する作物の左側部分に接触可能であり、前記左センサは、左に位置する作物の右側部分に接触可能であり、前記右センサ及び前記左センサは、前記収穫装置と作物とが適正位置関係にあるときに作物と接触しないように配置されており、前記走行制御部は、前記右センサが作物を検出することに応じて前記機体が左へ向かうように前記走行装置を制御し、前記左センサが作物を検出することに応じて前記機体が右へ向かうように前記走行装置を制御すると好適である。

【0017】

本構成によれば、右センサ及び左センサの出力に基づいて収穫装置と作物とが適正位置関係となるように走行装置が制御され、作物の収穫漏れや傷の発生が抑制される。

【0018】

【0019】

【0020】

【0021】

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】玉ねぎ収穫機の右側面図である。

【図2】玉ねぎ収穫機の平面図である。

【図3】作物検出装置による作物の検出の態様を示す図である。

【図4】玉ねぎ収穫機の制御の態様を示す機能ブロック図である。

【図5】作物検出装置による作物の検出状態と走行制御との関係を示す図である。

【図6】作物検出装置による作物の検出状態と走行制御との関係を示す図である。

【図7】作物検出装置による作物の検出状態と走行制御との関係を示す図である。

【図8】作物検出装置による作物の検出状態と走行制御との関係を示す図である。

【図9】作物検出装置による作物の検出の態様を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る収穫機の実施の形態である歩行型の玉ねぎ収穫機について、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

【0024】

なお、以下の説明においては、図中に示される矢印ＦＲの方向を「前」、矢印ＢＫの方向を「後」、矢印ＲＨの方向を「右」、矢印ＬＨの方向を「左」、矢印ＵＰの方向を「上」、矢印ＤＷの方向を「下」とする。

【0025】

玉ねぎ収穫機の機体Ｘは、ミッションケース１、エンジン２、車軸ケース３、伝動ケース４、左右の後輪５、左右の支持フレーム６、及び前輪７を備える。

【0026】

ミッションケース１にエンジン２が支持される。ミッションケース１から右および左に延出された車軸ケース３および伝動ケース４に右および左の後輪５が支持される。前方に延出された右および左の支持フレーム６の右の支持フレーム６に、前輪７が支持される。
前輪７の車軸は、Ｕ字形の軸支部２０に回転可能な状態で軸支される。軸支部２０は、前輪シャフト２１が連結される。前輪シャフト２１は、前輪支持筒２２に内嵌され、前輪支持筒２２から突出する長さが可変な状態で支持される。前輪支持筒２２は支持フレーム６に支持される。

【0027】

また、玉ねぎ収穫機の機体Ｘは、操縦ハンドル８及び調整ハンドル９を備える。機体Ｘの後方に操縦ハンドル８が延出される。操縦ハンドル８に備えられた調整ハンドル９により、右の支持フレーム６に対する前輪７の高さを調節することができる。調整ハンドル９の操作により、前輪支持筒２２から突出する前輪シャフト２１の長さが調整され、これにより、支持フレーム６に対する前輪７の高さが調節される。また、調整ハンドル９により右の支持フレーム６に対する前輪７の高さを調節することによって、機体Ｘの前後方向の姿勢（傾斜）を調節することができる。

【0028】

また、玉ねぎ収穫機は、圃場の作物を収穫する収穫装置Ｙとして、葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、右および左の土崩し体１３、搬送装置１４、切断装置１５および放出装置１６を備える。収穫装置Ｙは、右および左の支持フレーム６の前部に支持される。エンジン２の動力により、右および左の後輪５、葉茎引き上げ装置１０、掻き上げ装置１１、引き上げ装置１２、右および左の土崩し体１３、搬送装置１４、切断装置１５および放出装置１６が駆動される。右および左の後輪５は、機体Ｘを走行させる走行装置である。

【0029】

本実施形態では、玉ねぎ収穫機は、葉茎引き上げ装置１０として、左装置１０Ａ、中装置１０Ｂ、及び右装置１０Ｃを備える。

【0030】

図１，図２に示すように、圃場に、畝間Ａ１を挟んで複数の畝Ａが形成され、一つの畝Ａに４条の玉ねぎＷ（作物）が作付けされる。

【0031】

玉ねぎ収穫機は、前輪７および後輪５を畝間Ａ１に接地させて畝Ａを跨ぐ状態で機体が進行する。玉ねぎ収穫機は、畝Ａの４条の玉ねぎＷ（作物の一例）のうち、機体の進行方向に向かって右の２条の玉ねぎＷを収穫する。

【0032】

図１，図２に示すように、機体Ｘの進行に伴って、右および左の土崩し体１３は、畝Ａに作付けされた玉ねぎＷの下側の畝Ａの土中を進行しながら土を崩し、玉ねぎＷが畝Ａから引き上げられ易くなる状態を作り出す。引き上げ装置１２は、畝Ａに作付けされた玉ねぎＷの葉茎Ｗａを挟持して玉ねぎＷを畝Ａから上方に引き上げる。引き上げられた玉ねぎＷの葉茎Ｗａにおいて引き上げ装置１２よりも下側の部分は、切断装置１５に切断され、葉茎Ｗａが切断された玉ねぎＷは畝Ａに落とされていく。

【0033】

この後、作物回収車によって畝Ａの玉ねぎＷを回収したり、作業者が畝Ａの玉ねぎＷを回収したりする。

【0034】

本実施形態では、玉ねぎ収穫機は、圃場の作物を直接検出する作物検出装置５０を備える。「直接検出する」とは、カメラ等による撮影画像を解析して作物の有無や位置を検出するような間接的な手法ではなく、直接的な手法により圃場の作物を検出することを意味する。本実施形態では、作物検出装置５０は、圃場の作物と接触したときに圃場の作物を検出する接触式のセンサである。

【0035】

図１、図２に示されるように、作物検出装置５０は、収穫装置Ｙに設けられている。本実施形態では、玉ねぎ収穫機は、作物検出装置５０として、左センサ５０Ｌ及び右センサ５０Ｒを備えている。

【0036】

図示例では、右センサ５０Ｒは、葉茎引き上げ装置１０の右装置１０Ｃの前側部分に設けられている。左センサ５０Ｌは、葉茎引き上げ装置１０の左装置１０Ａの前側部分に設けられている。

【0037】

図３に、本実施形態の作物検出装置５０による作物の検出の態様が示されている。本実施形態では、作物検出装置５０は、レバー式の接触センサであって、本体５０ａ及びレバー５０ｂを備える。レバー５０ｂは、縦軸芯Ｃの周りに揺動可能な状態で、本体５０ａに支持されている。玉ねぎＷは、本体部Ｗｍと、本体部Ｗｍから上側へ延びる葉茎Ｗａと、を有する。レバー５０ｂが本体部Ｗｍの上部に接触可能なように、作物検出装置５０が配置されている。玉ねぎ収穫機が走行してレバー５０ｂが玉ねぎＷに接触すると、レバー５０ｂが玉ねぎＷに押されて後方へ揺動する。レバー５０ｂが所定角度を超えて揺動したことを本体５０ａが検知すると、本体５０ａは、作物を検出したことを示す信号を出力する。

【0038】

図４に、左右の後輪５への駆動力伝達の態様が示されている。エンジン２からの動力が、ミッションケース１の内部の変速装置１ａにより変速されて、左右の操向クラッチ１ｂを介して左右の後輪５へ伝達される。図１に示されるように、左右の操向クラッチレバー８ａが、操縦ハンドル８に設けられている。左右の操向クラッチレバー８ａは、左右の操向クラッチ１ｂに接続されている。

【0039】

右の操向クラッチレバー８ａが操作されると、右の操向クラッチ１ｂが切断され、右の後輪５への駆動力の伝達が停止する。これにより、機体Ｘは右旋回する。左の操向クラッチレバー８ａが操作されると、左の操向クラッチ１ｂが切断され、左の後輪５への駆動力の伝達が停止する。これにより、機体Ｘは左旋回する。以上のようにして、玉ねぎ収穫機の機体Ｘの旋回がオペレータにより操向クラッチレバー８ａを用いて制御される。

【0040】

左右の操向クラッチ１ｂに、アクチュエータ１ｃが接続されている。アクチュエータ１ｃは、後述する制御装置８０に制御されて、左右の操向クラッチ１ｂを入切する。従って、玉ねぎ収穫機の機体Ｘの旋回が制御装置８０によりアクチュエータ１ｃを用いて制御され得る。アクチュエータ１ｃは、例えば電動モータや油圧シリンダ、エアシリンダ等である。アクチュエータ１ｃが、操向クラッチ１ｂと操向クラッチレバー８ａとを接続する操作ワイヤを操作するよう構成されてもよい。

【0041】

玉ねぎ収穫機は、制御装置８０を備える。制御装置８０は、所謂ＥＣＵであって、後述する機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ（ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなど。図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。すなわち、制御装置８０は、プログラムを記憶した一次的ではない（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体を備える。

【0042】

図４に示されるように、制御装置８０は、機能部として走行制御部８３を備える。

【0043】

走行制御部８３は、作物検出装置５０の出力に基づいて、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係となるように走行装置を制御する。本実施形態では、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを動作させて操向クラッチ１ｂを入切することにより、左右の後輪５の駆動を制御する。適正位置関係とは、収穫装置Ｙにより玉ねぎＷ（作物）が適切に収穫されるような収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）との位置関係である。例えば、収穫される２条の玉ねぎＷの間に葉茎引き上げ装置１０の中装置１０Ｂが位置するとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にある。例えば、圃場の玉ねぎＷに葉茎引き上げ装置１０の左装置１０Ａ、中装置１０Ｂ、及び右装置１０Ｃが接触しないとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にある。

【0044】

図５を参照しながら、本実施形態の作物検出装置５０による玉ねぎＷ（作物）の検出状態及び走行制御について説明する。本実施形態では、右センサ５０Ｒが、収穫される２条の玉ねぎＷのうち、右の玉ねぎの右側部分に接触可能なように、右の玉ねぎＷの右に配置される。左センサ５０Ｌが、収穫される２条の玉ねぎＷのうち、左の玉ねぎの左側部分に接触可能なように、左の玉ねぎＷの左に配置される。

【0045】

右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌは、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にあるときに作物と接触するように配置されている（図５上段）。すなわち、本実施形態では、右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌが作物を検知しているとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にある。従って、このとき、走行制御部８３は機体Ｘが直進するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させず、操向クラッチ１ｂを切り操作しない。

【0046】

機体Ｘが収穫対象の玉ねぎＷに対して右寄りに走行した場合、左センサ５０Ｌが作物を検知し、右センサ５０Ｒが作物を検知しない状態となる（図５中段）。このとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にない。この場合、走行制御部８３は機体Ｘが左旋回するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させて、左の操向クラッチ１ｂを切り操作する。

【0047】

機体Ｘが収穫対象の玉ねぎＷに対して左寄りに走行した場合、左センサ５０Ｌが作物を検知せず、右センサ５０Ｒが作物を検知する状態となる（図５下段）。このとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にない。この場合、走行制御部８３は機体Ｘが右旋回するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させて、右の操向クラッチ１ｂを切り操作する。

【0048】

すなわち、本実施形態では、走行制御部８３は、右センサ５０Ｒが作物を検出しないことに応じて機体Ｘが左へ向かうように走行装置を制御し（図５中段）、左センサ５０Ｌが作物を検出しないことに応じて機体Ｘが右へ向かうように走行装置を制御する（図５下段）。

【0049】

〔第２実施形態〕
図６を参照しながら、本実施形態の作物検出装置５０による玉ねぎＷ（作物）の検出状態及び走行制御について説明する。以下の説明では、左記の実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。本実施形態では、右センサ５０Ｒが、収穫される２条の玉ねぎＷのうち、右の玉ねぎの右側部分に接触可能なように、右の玉ねぎＷの右に配置される。左センサ５０Ｌが、収穫される２条の玉ねぎＷのうち、左の玉ねぎの左側部分に接触可能なように、左の玉ねぎＷの左に配置される。

【0050】

右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌは、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にあるときに作物と接触しないように配置されている（図６上段）。すなわち、本実施形態では、右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌが作物を検知しないとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にある。従って、このとき、走行制御部８３は機体Ｘが直進するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させず、操向クラッチ１ｂを切り操作しない。

【0051】

機体Ｘが収穫対象の玉ねぎＷに対して左寄りに走行した場合、左センサ５０Ｌが作物を検知せず、右センサ５０Ｒが作物を検知する状態となる（図６中段）。このとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にない。この場合、走行制御部８３は機体Ｘが右旋回するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させて、右の操向クラッチ１ｂを切り操作する。

【0052】

機体Ｘが収穫対象の玉ねぎＷに対して右寄りに走行した場合、左センサ５０Ｌが作物を検知し、右センサ５０Ｒが作物を検知しない状態となる（図６下段）。このとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にない。この場合、走行制御部８３は機体Ｘが左旋回するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させて、左の操向クラッチ１ｂを切り操作する。

【0053】

すなわち、本実施形態では、走行制御部８３は、右センサ５０Ｒが作物を検出することに応じて機体Ｘが右へ向かうように走行装置を制御し、左センサ５０Ｌが作物を検出することに応じて機体が左へ向かうように走行装置を制御する。

【0054】

〔第３実施形態〕
図７を参照しながら、本実施形態の作物検出装置５０による玉ねぎＷ（作物）の検出状態及び走行制御について説明する。本実施形態では、右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌが、２列の作物の間を通るように配置される。例えば、右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌが、葉茎引き上げ装置１０の中装置１０Ｂの前側部分に配置される。右センサ５０Ｒは、右に位置する作物の左側部分に接触可能なように配置される。左センサ５０Ｌは、左に位置する作物の右側部分に接触可能なように配置される。

【0055】

右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌは、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にあるときに作物と接触するように配置されている（図７上段）。すなわち、本実施形態では、右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌが作物を検知しているとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にある。従って、このとき、走行制御部８３は機体Ｘが直進するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させず、操向クラッチ１ｂを切り操作しない。

【0056】

機体Ｘが収穫対象の玉ねぎＷに対して左寄りに走行した場合、左センサ５０Ｌが作物を検知し、右センサ５０Ｒが作物を検知しない状態となる（図７中段）。このとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にない。この場合、走行制御部８３は機体Ｘが右旋回するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させて、右の操向クラッチ１ｂを切り操作する。

【0057】

機体Ｘが収穫対象の玉ねぎＷに対して右寄りに走行した場合、左センサ５０Ｌが作物を検知せず、右センサ５０Ｒが作物を検知する状態となる（図７下段）。このとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にない。この場合、走行制御部８３は機体Ｘが左旋回するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させて、左の操向クラッチ１ｂを切り操作する。

【0058】

すなわち、本実施形態では、走行制御部８３は、右センサ５０Ｒが作物を検出しないことに応じて機体Ｘが右へ向かうように走行装置を制御し（図７中段）、左センサ５０Ｌが作物を検出しないことに応じて機体Ｘが左へ向かうように走行装置を制御する（図７下段）。

【0059】

〔第４実施形態〕
図８を参照しながら、本実施形態の作物検出装置５０による玉ねぎＷ（作物）の検出状態及び走行制御について説明する。本実施形態では、右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌが、２列の作物の間を通るように配置される。例えば、右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌが、葉茎引き上げ装置１０の中装置１０Ｂの前側部分に配置される。右センサ５０Ｒは、右に位置する作物の左側部分に接触可能なように配置される。左センサ５０Ｌは、左に位置する作物の右側部分に接触可能なように配置される。

【0060】

右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌは、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にあるときに作物と接触しないように配置されている（図８上段）。すなわち、本実施形態では、右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌが作物を検知しないとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にある。従って、このとき、走行制御部８３は機体Ｘが直進するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させず、操向クラッチ１ｂを切り操作しない。

【0061】

機体Ｘが収穫対象の玉ねぎＷに対して右寄りに走行した場合、左センサ５０Ｌが作物を検知せず、右センサ５０Ｒが作物を検知する状態となる（図８中段）。このとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にない。この場合、走行制御部８３は機体Ｘが左旋回するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させて、左の操向クラッチ１ｂを切り操作する。

【0062】

機体Ｘが収穫対象の玉ねぎＷに対して左寄りに走行した場合、左センサ５０Ｌが作物を検知し、右センサ５０Ｒが作物を検知しない状態となる（図８下段）。このとき、収穫装置Ｙと玉ねぎＷ（作物）とが適正位置関係にない。この場合、走行制御部８３は機体Ｘが右旋回するように走行装置を制御する。具体的には、走行制御部８３は、アクチュエータ１ｃを作動させて、右の操向クラッチ１ｂを切り操作する。

【0063】

すなわち、本実施形態では、走行制御部８３は、右センサ５０Ｒが作物を検出することに応じて機体Ｘが左へ向かうように走行装置を制御し（図８中段）、左センサ５０Ｌが作物を検出することに応じて機体Ｘが右へ向かうように走行装置を制御する（図８下段）。

【0064】

〔他の実施形態〕
（１）図９に、作物が葉茎Ｚａと本体部Ｚｍとを有する人参Ｚである場合の、作物検出装置５０による作物の検出の態様が示されている。本実施形態では、レバー５０ｂが葉茎Ｚａに接触可能なように、作物検出装置５０が配置されている。

【0065】

（２）右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌが、レバー５０ｂの揺動角度を出力するように構成されてもよい。走行制御部８３が、右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌの出力するレバー５０ｂの揺動角度に基づいて走行装置を制御するように構成されてもよい。

【0066】

（３）作物検出装置５０の数は、２つに限られない。玉ねぎ収穫機が、右センサ５０Ｒ及び左センサ５０Ｌのうちの一方を備えて構成されてもよい。玉ねぎ収穫機が、３つ以上の作物検出装置５０を備えてもよい。

【0067】

（４）作物検出装置５０が、光学式等の非接触式のセンサであってもよい。

【0068】

（５）収穫機が、他の形態の走行装置を備えてもよい。例えば、収穫機がクローラ走行装置を備えてもよい。

【0069】

（６）収穫機の旋回の制御が、他の形態により行なわれてもよい。例えば、アクチュエータにより走行装置の向きを変えることにより、旋回の制御が行なわれてもよい。左右の走行装置の駆動速度を異ならせることにより、旋回の制御が行なわれてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0070】

本発明は、玉ねぎ収穫機の他、野菜収穫機、果実収穫機、人参収穫機、大根収穫機など、様々な形態の収穫機に適用可能である。また本発明は、歩行型の収穫機だけでなく、オペレータが搭乗する乗用型収穫機や、その他の形態の収穫機にも適用可能である。

【符号の説明】

【0071】

５ ：後輪（走行装置）
５０ ：作物検出装置
５０Ｌ ：左センサ
５０Ｒ ：右センサ
８３ ：走行制御部
Ｗ ：玉ねぎ（作物）
Ｗａ ：葉茎
Ｗｍ ：本体部
Ｘ ：機体
Ｙ ：収穫装置
Ｚ ：人参（作物）
Ｚａ ：葉茎
Ｚｍ ：本体部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】