特許 7643155 積載形トラッククレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-03

(45)【発行日】2025-03-11

(54)【発明の名称】積載形トラッククレーン

(51)【国際特許分類】

   B66C 15/00 20060101AFI20250304BHJP

【ＦＩ】

B66C15/00 F

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021068362

(22)【出願日】2021-04-14

(65)【公開番号】P2022163439

(43)【公開日】2022-10-26

【審査請求日】2024-01-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110001704

【氏名又は名称】弁理士法人山内特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】郷東 末和

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 克彰

【審査官】中島 亮

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０３８０８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２９１７７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６５７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－０６６４９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１１９５８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第０３７６３６６４（ＥＰ，Ａ１）

【文献】特開平８－１２７４９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０８２７２５２１（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００－ １５／０６

Ｂ６６Ｃ １９／００－ ２３／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷台とクレーン装置とが備えられている積載形トラッククレーンであって、
該積載形トラッククレーンの車体の傾斜角度を測定する傾斜角度検出器と、
該傾斜角度検出器からの傾斜信号を受ける制御装置と、
該制御装置に接続されている警報器と、
が備えられ、
該制御装置は、前記クレーン装置を構成するブームが前方領域に位置している場合に、前記傾斜信号に基づいて、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせる、
ことを特徴とする積載形トラッククレーン。

【請求項2】

前記傾斜角度検出器が、
前記クレーン装置に設けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の積載形トラッククレーン。

【請求項3】

前記傾斜角度検出器が、
前記制御装置の筐体の内部に設けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の積載形トラッククレーン。

【請求項4】

前記制御装置は、
前記積載形トラッククレーンのクレーン装置のブームが前方領域に位置している場合における、前記積載形トラッククレーンの後輪に付加される反力を前記傾斜信号から算出し、
前記反力が、あらかじめ定められた値以下になった場合に、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせる、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の積載形トラッククレーン。

【請求項5】

前記制御装置は、
前記反力を、Ｆ１＋ｋ×Ｌ×ｓｉｎ（（θ３－θ２）－θ１））
（Ｆ１：前記クレーン装置の格納位置における作業状態での前記後輪の反力、
ｋ：前記後輪のシャシのばね定数、
Ｌ：前記積載形トラッククレーンに備えられたアウトリガ装置の前後中心と、前記後輪の前後中心と、の平面視での距離、
θ１：前記クレーン装置の格納位置における作業状態での傾斜角、
θ２：前記積載形トラッククレーンの走行可能状態での傾斜角、
θ３：前方領域における作業状態での傾斜角）で算出する、
ことを特徴とする請求項４に記載の積載形トラッククレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、積載形トラッククレーンに関する。さらに詳しくは、ブームの旋回位置により、クレーン装置の定格が決定される積載形トラッククレーンに関する。なお本明細書においては、特記した場合を除き、前後左右の記載は、車体の運転室に積載形トラッククレーンの使用者が搭乗した状態での使用者を基準として前後左右とする。

【背景技術】

【0002】

積載形トラッククレーンは、荷台を備えたトラックにクレーン装置を搭載した車両である。クレーン装置は、運転室と荷台との間に搭載されている。クレーン装置は、走行用の原動機から動力を取り出して動作させられる。積載形トラッククレーンでは、クレーン作業時にクレーン装置の基礎部分を中心として、クレーン装置のブームを旋回させ、ブームを起伏伸縮させるとともに、ウインチでフックを上下させる。この動作により貨物を吊り上げ、この貨物を運搬する。

【0003】

積載形トラッククレーンでは、クレーン作業時の車体の安定性を確保するために車体にアウトリガ装置が設けられる。クレーン作業を行う際、多くの場合は、積載形トラッククレーンの使用者はこのアウトリガ装置を構成するアウトリガを、車体から張り出し、接地した状態として作業を行う。

【0004】

積載形トラッククレーンの定格荷重は、荷台に積載物がない状態で、かつ、側方領域内で最も安定度が悪い旋回位置での能力（空車時安定性能）と、クレーンの構造物の強度から決定される能力（クレーン強度性能）から算出される。特許文献１の図３のグラフは、このように算出された定格荷重の一例であり、特許文献１には、この定格荷重に対する吊上荷重の割合により警報が発せられたり、作動が停止させられたりする構成が開示されている。この特許文献１に記載の積載形トラッククレーンの前方領域では、定格荷重は、その構造を考慮して、クレーン装置の定格荷重の２５％としている。

【0005】

上記のように前方領域での定格荷重を、クレーン装置の定格荷重の２５％としているのは、積載形トラッククレーンは、構造上クレーン装置の後ろ側に荷台が設置される構造となるが、上記定格荷重はこの荷台に積荷が載置されていない状態を前提としているためである。

【0006】

これに対し、特許文献２では、リアアウトリガ装置が設けられている積載形トラッククレーンにおいて、クレーン装置の動作を規制する機能等を、リアジャッキの接地反力信号を用いて働かせるものが開示されている。これは、荷台に積荷がある場合は、前側のアウトリガ装置よりも後ろ側に荷重があるため、積載形トラッククレーンの安定性が増し、クレーン強度性能に近くなるように、前方領域での制限が緩和されるべきという考えに基づくものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開平９－８６８７３号公報

【文献】特開２０１９－１５６５７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかるに、特許文献１の図３ のグラフでの定格荷重は、側方領域内で最も安定度が悪い旋回位置での能力を考慮して事前に算出されたものであるため、安全側への余裕代が非常に大きくなっている。さらに、積載形トラッククレーンの前方領域では、その構造を考慮してクレーン装置の定格荷重の２５％としている。そうすると、積載形トラッククレーン
の定格荷重は、前方領域では特に過度に制限されているという問題がある。

【0009】

また、特許文献２ではリアアウトリガ装置のリアジャッキの接地反力信号を用いているが、この構成はリアアウトリガ装置が用いられている機種でのみ採用できる構成であり、汎用性に劣るという問題がある。

【0010】

本発明は上記事情に鑑み、前方領域での作業能力の制限が過剰にならず、作業の安全性を確保しながら、クレーン装置の能力を最大限に引き出すことができ、さらにさまざまなタイプの積載形トラッククレーンに採用できる汎用性が高い構成を採用した積載形トラッククレーンを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

第１発明の積載形トラッククレーンは、荷台とクレーン装置とが備えられている積載形トラッククレーンであって、該積載形トラッククレーンの車体の傾斜角度を測定する傾斜角度検出器と、該傾斜角度検出器からの傾斜信号を受ける制御装置と、該制御装置に接続されている警報器と、が備えられ、該制御装置は、前記クレーン装置を構成するブームが前方領域に位置している場合に、前記傾斜信号に基づいて、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせることを特徴とする。
第２発明の積載形トラッククレーンは、第１発明において、前記傾斜角度検出器が、前記クレーン装置に設けられていることを特徴とする。
第３発明の積載形トラッククレーンは、第１発明において、前記傾斜角度検出器が、前記制御装置の筐体の内部に設けられていることを特徴とする。
第４発明の積載形トラッククレーンは、第１発明から第３発明のいずれかにおいて、前記制御装置は、前記積載形トラッククレーンのクレーン装置のブームが前方領域に位置している場合における、前記積載形トラッククレーンの後輪に付加される反力を前記傾斜信号から算出し、前記反力が、あらかじめ定められた値以下になった場合に、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせることを特徴とする。
第５発明の積載形トラッククレーンは、第４発明において、前記制御装置は、前記反力を、Ｆ１＋ｋ×Ｌ×ｓｉｎ（（θ３－θ２）－θ１））（Ｆ１：前記クレーン装置の格納位置における作業状態での前記後輪の反力、ｋ：前記後輪のシャシのばね定数、Ｌ：前記積載形トラッククレーンに備えられたアウトリガ装置の前後中心と、前記後輪の前後中心と、の平面視での距離、θ１：前記クレーン装置の格納位置における作業状態での傾斜角、θ２：前記積載形トラッククレーンの走行可能状態での傾斜角、θ３：前方領域における作業状態での傾斜角）で算出することを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

第１発明によれば、傾斜角度検出器の傾斜信号により、制御装置が、前方領域にクレーン装置のブームが位置しているときに、クレーン装置の動作を規制する機能等を働かせることにより、前方領域での作業能力の制限が過剰にならない。これにより作業の安全性を確保しながら、クレーン装置の能力を最大限に引き出すことができる。また、傾斜角度検出器を利用するので、積載形トラッククレーンの機構が、リアジャッキ等を有する場合などに限定されることがない。
第２発明によれば、傾斜角度検出器がクレーン装置に設けられていることにより、傾斜角度検出器を汎用トラック側に設置する必要がなくなり、積載形トラッククレーンの最終組み立てメーカでの組み立ての作業工程を削減できる。
第３発明によれば、傾斜角度検出器が制御装置の筐体の内部に設けられていることにより、制御装置の筐体は防水などの耐環境性が高いため、傾斜角度検出器単独で耐環境性を上げる必要がなくなり、コストを削減できる。
第４発明によれば、クレーン装置のブームが前方領域に位置している場合における後輪の反力が傾斜信号から算出されていることにより、後輪に付加される反力の値を精度よく得ることができる。
第５発明によれば、反力が所定の計算式で計算されていることにより、より精度よく後輪に付加される反力の値を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の第１実施形態に係る積載形トラッククレーンの制御回路図である。

【図2】図１の積載形トラッククレーンの側面図である。

【図3】図１の積載形トラッククレーンの油圧回路図である。

【図4】図１の積載形トラッククレーンの作業領域の説明図である。

【図5】図１の積載形トラッククレーンの制御方法の説明図である。（Ａ）はクレーン装置２１の格納位置における作業状態の側方からの説明図、（Ｂ）は積載形トラッククレーンの走行可能状態の側方からの説明図、（Ｃ）は前方領域における作業状態の側方からの説明図である。

【図6】図１の積載形トラッククレーンの動作フロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。ただし、以下に示す実施の形態は、本発明の技術思想を具体化するための積載形トラッククレーンを例示するものであって、本発明は積載形トラッククレーンを以下のものに特定しない。なお、各図面が示す部材の大きさまたは位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。

【0015】

＜第１実施形態＞
（積載形トラッククレーン１０）
図２には本発明の第１実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の側面図を示す。図２に示すように、積載形トラッククレーン１０は、汎用トラック２０の運転室２７と荷台２８との間の車両フレーム２９にクレーン装置２１が搭載されたものである。汎用トラック２０には、左右対称に前輪２２が設けられている。さらに汎用トラック２０には、左右対称に後輪２３が設けられている。なお、積載形トラッククレーン１０の「車体」とは、汎用トラック２０を意味する。

【0016】

図２に示すように、クレーン装置２１は、車両フレーム２９上に固定されたベース３０と、ベース３０に対して旋回可能に設けられたポスト３１と、ポスト３１の上端部に起伏可能に設けられたブーム３２と、ベース３０に設けられ、ベース３０から左右外側へ張出すアウトリガ装置３３と、を備えている。すなわちアウトリガ装置３３は、側面方向から見て運転室２７と荷台２８との間に位置している。アウトリガ装置３３の左右先端には、油圧のジャッキ３８がそれぞれ設けられている（図４参照）。

【0017】

ポスト３１にはウインチが内蔵されている。このウインチからワイヤロープをブーム３２の先端部に導いて、ブーム３２先端部の滑車を介してフック３４に掛け回すことにより、フック３４をブーム３２の先端部から吊り下げている。

【0018】

クレーン装置２１は油圧回路４０により油圧駆動される。この油圧回路４０を操作するためのレバー群３５がベース３０の左右両側に設けられている。また、油圧回路４０を電気的に制御し、作業車両を制御する制御装置１２がベース３０に設けられている。

【0019】

（油圧回路４０）
図３には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の油圧回路図を示す。図３に示すように、クレーン装置２１の油圧回路４０は、主に、油圧バルブユニット４１と、油圧バルブユニット４１にタンク４２内の作動油を供給する油圧ポンプ４３と、油圧ポンプ４３と油圧バルブユニット４１とを接続する主油路４４と、油圧バルブユニット４１とタンク４２とを接続する戻油路４５と、クレーン装置２１の起伏動作またはブーム３２の伸縮動作、ブーム３２の旋回動作、ウインチの巻上げ巻下げなどを行うための、複数のクレーン装置用アクチュエータ４６、および２つのジャッキ３８を含んで構成されている。クレーン装置用アクチュエータ４６およびジャッキ３８は、油圧バルブユニット４１に接続している。

【0020】

油圧ポンプ４３はＰＴＯ（パワーテイクオフ）装置を介して汎用トラック２０のエンジン３６に接続されており、エンジン３６により駆動される。

【0021】

油圧バルブユニット４１には、ブーム伸縮用制御弁４７ａ、ウインチ用制御弁４７ｂ、ブーム起伏用制御弁４７ｃ、ブーム旋回用制御弁４７ｄ、右側ジャッキ制御弁４８ａ、左側ジャッキ制御弁４８ｂが設けられている。ブーム伸縮用制御弁４７ａはブーム伸縮用アクチュエータ４６ａに、ウインチ用制御弁４７ｂはウインチ用油圧モータ４６ｂに、ブーム起伏用制御弁４７ｃは、ブーム起伏用アクチュエータ４６ｃに、ブーム旋回用制御弁４７ｄは、ブーム旋回用アクチュエータ４６ｄにそれぞれ接続されている。また、右側ジャッキ制御弁４８ａは右側に位置する右側ジャッキ３８ａに、左側ジャッキ制御弁４８ｂは左側に位置する左側ジャッキ３８ｂに、それぞれ接続されている。

【0022】

これらの切換制御弁には、それぞれレバーが取り付けられており、そのレバーを手動操作することにより、油圧ポンプ４３から供給される作動油の方向および流量を切り換えることができるようになっている。制御弁に取り付けられたレバーは、レバー群３５としてベース３０の左右両側に設けられている（図２参照）。

【0023】

また、制御装置１２は、エンジン３６のＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）にも接続されており、少なくともエンジン３６の回転数を制御できるよう構成されている。制御装置１２は、エンジン３６の回転数を制御することで油圧ポンプ４３の回転数を制御でき、油圧ポンプ４３の吐出量を調整できる。

【0024】

（制御回路）
図１には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の制御回路図を示す。制御装置１２の入力側には、傾斜角度検出器１３と、ブーム長検出器１５と、ブーム旋回角度検出器１６と、ブーム起伏角度検出器１７と、起伏支持力検出器１８と、が電気的に接続されている。また、制御装置１２の出力側には警報器１４と、ブーム伸縮用制御弁４７ａ、ウインチ用制御弁４７ｂ、ブーム起伏用制御弁４７ｃ、ブーム旋回用制御弁４７ｄ、右側ジャッキ制御弁４８ａ、左側ジャッキ制御弁４８ｂが電気的に接続されている。

【0025】

傾斜角度検出器１３は、積載形トラッククレーン１０の傾斜角を検出するための１軸または２軸の傾斜センサである。本実施形態では、傾斜角度検出器１３は、クレーン装置２１のベース３０に固定されている。傾斜角度検出器１３は、気泡または振り子を利用した機械的なものであってもよいし、ポテンショメータまたは磁気を利用したものであってもよい。傾斜角度検出器１３としては、特に、デジタル処理しやすいように、ＭＥＭＳ技術を利用した傾斜センサ（ＡＣＳ）または電解液の傾きを利用した傾斜センサ（ＡＧＳ）を使用することが好ましい。傾斜角度検出器１３として、１軸のものを使用した場合には車両前後方向の傾斜角度を計測するように方向づけられる。傾斜角度検出器１３として、２軸のものを使用した場合には１つ使用するだけでよく、車両前後方向及び車両左右方向の傾斜角度を計測するように方向づけられる。

【0026】

傾斜角度検出器１３は、クレーン装置２１のベース３０に固定されることが好ましいが、他の部分に固定されることもある。例えば、傾斜角度検出器１３は、制御装置１２の筐体内に固定されたり、車両フレーム２９に固定されたりする。

【0027】

傾斜角度検出器１３がクレーン装置２１に設けられていることにより、傾斜角度検出器１３を汎用トラック２０側に設置する必要がなくなり、積載形トラッククレーン１０の最終組み立てメーカでの組み立ての作業工程を削減できる。

【0028】

また、傾斜角度検出器１３が制御装置１２の筐体の内部に設けられている場合は、制御装置１２の筐体は防水などの耐環境性が高いため、傾斜角度検出器１３単独で耐環境性を上げる必要がなくなり、コストを削減できる。

【0029】

ブーム長検出器１５は、ブーム３２の長さを検出するためのものであり、例えばコード繰出長さ検出器である。コード繰出長さ検出器は測長用コードの繰り出し長さをコード巻取器の回転変位量を検出することで検出する。

【0030】

ブーム旋回角度検出器１６は、ブーム３２の旋回角度を検出するためのものであり、ポスト３１の根元側に配置されている。例えばブーム旋回角度検出器１６はポテンショメータである。このポテンショメータの代わりにロータリエンコーダが用いられることもある。

【0031】

ブーム起伏角度検出器１７は、ブーム３２の起伏角度を検出するためのものであり、ブーム３２の根元側に配置されている。例えばブーム起伏角度検出器１７はポテンショメータである。このポテンショメータの代わりにロータリエンコーダが用いられることもある。

【0032】

警報器１４は、例えば定格荷重を超えた吊り荷重となった場合など、あらかじめ定められた状態になった場合に、積載形トラッククレーン１０の使用者にその状態を覚知させるためのものである。本実施形態では、警報器１４は、クレーン装置２１に設けられている。

【0033】

起伏支持力検出器１８は、フック３４に吊られた荷重を検出するために設けられている。本実施形態では、起伏支持力検出器１８はブーム起伏用のシリンダに設けられた差圧計である。起伏支持力検出器１８で検出された差圧は、制御装置１２へ出力される。

【0034】

（作業領域）
図４は、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の作業領域の説明図である。図４は、積載形トラッククレーン１０の平面図を表している。本実施形態では、積載形トラッククレーン１０には、アウトリガ装置３３がクレーン装置２１近傍、すなわち運転室２７と荷台２８との間に備えられている。積載形トラッククレーン１０の使用者は、このアウトリガ装置３３を外側に十分張出した状態で積荷の上げ下ろしの作業を行う。

【0035】

積載形トラッククレーン１０は、構造上クレーン装置２１を構成するブーム３２の水平面内の角度、すなわち旋回角度により、安全に積みおろしできる積荷の重量が異なる。一般的に積載形トラッククレーン１０の定格荷重は、以下の後方領域、側方領域および前方領域の３つの領域ごとに設定されている。後方領域は、平面図においてブーム３２の回転中心と、左右に二つずつある後輪２３のそれぞれの左右中心（以下「右後輪中心ＣＲ」および「左後輪中心ＣＬ」と称することがある。）と、を結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。

【0036】

側方領域は、ブーム３２の回転中心と右後輪中心ＣＲとを結んだ線分、およびブーム３２の回転中心と右側ジャッキ３８ａとを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）、またはブーム３２の回転中心と左後輪中心ＣＬとを結んだ線分、およびブーム３２の回転中心と左側ジャッキ３８ｂとを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。

【0037】

前方領域は、ブーム３２の回転中心と右側ジャッキ３８ａとを結んだ線分、およびブーム３２の回転中心と左側ジャッキ３８ｂとを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。なお本実施形態では３つの領域は上記のように定義されているが、この領域の定義は積載形トラッククレーン１０の構成により異なることがある。また、それぞれの領域の境界はブーム旋回角度検出器１６からの信号により判断するため、上記定義による位置と、厳密には異なっている場合がある。

【0038】

（傾斜角度検出器１３を用いた場合の制御方法）
図５には、傾斜角度検出器１３を用いた場合の制御方法の一例を説明する説明図を示す。図５（Ａ）～（Ｃ）は、積載形トラッククレーン１０を側方から見た図であり、図５（Ａ）は、積載形トラッククレーン１０が走行を停止し、アウトリガ装置３３を左右方向に張出して、クレーン装置２１のブーム３２を後方領域の格納位置に位置させた状態を示す説明図（クレーン装置２１の格納位置における作業状態の説明図）、図５（Ｂ）は、積載形トラッククレーン１０が、アウトリガ装置３３を格納し、走行可能な状態を示す説明図（積載形トラッククレーン１０の走行可能状態の説明図）、図５（Ｃ）は、積載形トラッククレーン１０が走行を停止し、アウトリガ装置３３を左右外側方向に張出して、クレーン装置２１のブームが前方領域に位置している状態を示す説明図（前方領域における作業状態の説明図）である。

【0039】

積載形トラッククレーン１０では傾斜角度検出器１３を用いて、前方領域におけるクレーン装置２１の動作を規制等するために、事前にいくつかのパラメータが制御装置１２に登録される。登録されるパラメータは、アウトリガ装置３３の前後中心と後輪２３の中心との平面視での距離Ｌ、後輪２３に用いられているシャシのばね定数ｋが挙げられる。距離Ｌ、ばね定数ｋは、汎用トラック２０の車種により事前に登録可能である。

【0040】

次に図５（Ａ）の状態の後輪反力Ｆ１および第１傾斜角θ１が登録される。これらのパラメータは、汎用トラック２０にクレーン装置２１など、予定されているすべての機器を装着した状態において、検出された数値が登録される。これらのパラメータは、アウトリガ装置３３を左右外側方向に張出して、クレーン装置２１が使用可能な状態になっていることを確認した後、測定される。第１傾斜角θ１は、積載形トラッククレーン１０に設置されている傾斜角度検出器１３によって測定される。また後輪反力Ｆ１の測定は、後輪２３を荷重測定器の上に載置して測定される。なお後輪反力Ｆ１は、後輪２３の車軸に荷重検出器などが設置されている場合は、その荷重検出器からの検出値を用いることも可能である。

【0041】

第１傾斜角θ１は、図５に示すように、積載形トラッククレーン１０を左方向から見て、車両フレーム２９の上面と、ベース３０の前後中心との交点を通る水平軸を０°とし、そこから時計回り方向へ車両フレーム２９の上面が回転する方向が正の値となるように定義されている。

【0042】

次に図５（Ｂ）の状態の第２傾斜角θ２が登録される。この第２傾斜角θ２も、第１傾斜角θ１と同様、汎用トラック２０にクレーン装置２１など、予定されているすべての機器を装着した状態において、検出された数値が登録される。この第２傾斜角θ２は、アウトリガ装置３３を格納し、積載形トラッククレーン１０が走行可能となっている状態で測定される。第２傾斜角θ２も、第１傾斜角θ１と同様、積載形トラッククレーン１０に設置されている傾斜角度検出器１３によって測定され、積載形トラッククレーン１０を左方向から見て、時計回り方向へ車両フレーム２９の上面が回転する方向が正の値となるように定義されている。

【0043】

次に、図５（Ｃ）で示す、前方領域にクレーン装置２１のブーム３２が位置している場合における、積載形トラッククレーン１０の後輪２３に付加される反力Ｆ２を、傾斜角度検出器１３の傾斜角を用いて算出する。具体的には、図５（Ｃ）で示す状態で、傾斜角度検出器１３の第３傾斜角θ３を検出し、以下の数１を用いて、前方領域における作業状態での反力Ｆ２を算出する。なお、図５（Ｃ）では、荷台２８上に積荷がない状態を示しているが、第３傾斜角θ３は、積荷が存在する状態で検出されても問題ない。特に本明細書では、ブーム３２が前方領域に位置している場合について説明しているところ、荷台２８上に積荷がある場合は、第３傾斜角θが大きくなり、前方領域での作業能力を上げることができることができるので、積荷が存在する状態において、第３傾斜角θ３が用いられることは重要である。第３傾斜角θ３も、第１傾斜角θ１および第２傾斜角θ２と同様、積載形トラッククレーン１０を左方向から見て、時計回り方向へ車両フレーム２９の上面が回転する方法が正の値となるように定義されている。

【0044】

（数１）
Ｆ２＝Ｆ１＋ｋ×Ｌ×ｓｉｎ（（θ３－θ２）－θ１））

【0045】

ｋ：後輪２３のシャシのばね定数。
Ｌ：積載形トラッククレーン１０に備えられたアウトリガ装置３３の前後中心と、後輪２３の前後中心と、の平面視での距離。
θ１：第１傾斜角。クレーン装置２１の格納位置における作業状態での傾斜角。
θ２：第２傾斜角。積載形トラッククレーン１０の走行可能状態での傾斜角。
θ３：第３傾斜角。前方領域における作業状態での傾斜角。

【0046】

この計算式で算出された反力Ｆ２が、あらかじめ定められた閾値Ｆｔよりも小さくなると、制御装置１２は、少なくともクレーン装置２１の動作を規制する機能、または警報器１４を作動させる機能のいずれかを働かせる。

【0047】

クレーン装置２１のブーム３２が前方領域に位置している場合における後輪２３の反力Ｆ２が傾斜信号から算出されていることにより、後輪２３に付加される反力Ｆ２の値を精度よく得ることができる。

【0048】

反力Ｆ２が所定の計算式で計算されていることにより、より精度よく後輪２３に付加される反力Ｆ２の値を得ることができる。

【0049】

（動作フロー）
図６には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の動作フロー図を示す。積載形トラッククレーン１０の制御装置１２は、まずステップ０１（以下Ｓ０１のように記載する）で、ブーム旋回角度検出器１６からのブーム３２の旋回角度の情報を取得する。

【0050】

Ｓ０２で、制御装置１２は、ブーム３２が前方領域に位置しているか否かを判断する。制御装置１２が前方領域に位置していないと判断した場合、ブーム３２は側方領域または後方領域に位置するので、制御装置１２は、側方領域または後方領域での通常の動作を行う。

【0051】

Ｓ０２で、制御装置１２が前方領域に位置していると判断した場合、ブーム３２は前方領域に位置するので、制御装置１２は、Ｓ０３に進む。

【0052】

Ｓ０３で、制御装置１２は、傾斜角度検出器１３から第３傾斜角θ３の数値を取得する。Ｓ０４で、制御装置１２が、第３傾斜角θ３を利用して、後輪２３の反力Ｆ２を算出し、この反力Ｆ２の数値が閾値Ｆｔ以下であると判断した場合、制御装置１２はＳ０５に進む。

【0053】

Ｓ０５で制御装置１２はブーム起伏用制御弁４７ｃなどで、前方領域でのクレーン装置２１の動作規制を行う。具体的にはブーム３２の起伏動作を停止したり、ブーム３２の旋回動作を停止したりする。また、制御装置１２は、これらの動作速度を遅くさせる動作規制を行うこともある。この動作規制と合わせて、制御装置１２は、警報器１４を作動させ、積載形トラッククレーン１０の使用者に、前方領域で動作規制が働いたことを覚知させる。また、警報器１４のみを作動させることもある。

【0054】

Ｓ０４で、制御装置１２が、反力Ｆ２の数値が閾値Ｆｔよりも大きいと判断した場合、Ｓ０５で制御装置１２は、前方領域でのクレーン装置２１の動作規制を行わない。

【0055】

傾斜角度検出器１３の傾斜信号により、制御装置１２が、前方領域にクレーン装置２１のブーム３２があるときに、クレーン装置２１の動作を規制する機能等を働かせることにより、前方領域での作業能力の制限が過剰にならない。これにより作業の安全性を確保しながら、クレーン装置２１の能力を最大限に引き出すことができる。また、傾斜角度検出器１３を利用するので、積載形トラッククレーン１０の機構が、リアジャッキ等を有する場合などに限定されることがない。

【0056】

（他の実施形態）
第１実施形態では、傾斜角度検出器１３の第３傾斜角θ３から反力Ｆ２を算出したが、傾斜角度検出器１３の第３傾斜角θ３を用いた場合の制御方法は、これに限定されない。例えば、第３傾斜角θ３の値が、あらかじめ定められた値よりも小さくなった場合に、制御装置１２が、所定の機能を働かせるようにすることも可能である。

【0057】

また、本発明の思想は、クレーン装置２１が、汎用トラック２０の運転室２７と荷台２８との間の設けられた積載形トラッククレーン１０だけでなく、クレーン装置２１が荷台２８の後ろ側に設けられている積載型トラッククレーン１０にも適応できる。この場合、クレーン装置２１を構成するブームが後方領域にある場合に、傾斜信号に基づいて、少なくともクレーン装置２１の動作を規制する機能、または警報器を作動させる機能のいずれかを働かせる。

【符号の説明】

【0058】

１０ 積載形トラッククレーン
１２ 制御装置
１３ 傾斜角度検出器
１４ 警報器
２１ クレーン装置
２３ 後輪
２７ 運転室
２８ 荷台
３２ ブーム
３３ アウトリガ装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】