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特許7643678自動運転システム、自動運転方法、移動体、および自動運転プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-03-03
(45)【発行日】2025-03-11
(54)【発明の名称】自動運転システム、自動運転方法、移動体、および自動運転プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20250304BHJP
G08G 5/00 20250101ALI20250304BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20250304BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20250304BHJP
G16Y 40/10 20200101ALI20250304BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
G08G5/00 A
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/10
【請求項の数】
18
(21)【出願番号】P 2024085672
(22)【出願日】2024-05-27
【審査請求日】2024-05-27
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】398009568
【氏名又は名称】株式会社イイガ
(73)【特許権者】
【識別番号】510143664
【氏名又は名称】トリノ・ガーデン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002491
【氏名又は名称】弁理士法人クロスボーダー特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】安部 則孝
(72)【発明者】
【氏名】三宅 孝志
(72)【発明者】
【氏名】中谷 一郎
【審査官】鶴江 陽介
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１８８７３８（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０２２－１１０４４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１８２２８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１６１６１３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０２７６４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－２６３８８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／０６４４９０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２００６／１２１０８８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００２－１０４１１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／０７１０７２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２１－０８６３４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２４－１０５０５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１３５８０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２２－１１９１０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／０６８６９２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１８／１４６８８２（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２３－０２８９７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２３／１７０７６８（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／０１７
Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７
Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転で走行する移動体である対象移動体と、周囲状況監視装置と、自動運転管制装置と、を備える自動運転システムであり、前記対象移動体は、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、前記対象移動体が通行するときに前記対象移動体の周囲状況を前記周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記対象移動体が前記監視地域に入ったか判定し、前記対象移動体が前記監視地域に入ったと判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信する車載器と、
を備え、
前記周囲状況監視装置は、
監視センサ群と、
前記監視要求を受信し、前記監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を監視させ、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備え、
前記自動運転管制装置は、前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記対象移動体の走行障害を前記走行状況データと前記監視データに基づいて判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記管制データを受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記対象移動体の走行を制御する
自動運転システム。
【請求項2】
前記周囲状況監視装置は、自動運転で飛行する飛行体である請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項3】
前記対象移動体は、前記飛行体が離着陸するドローンポートを備える請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項4】
前記車載器は、前記自己位置データと、前記監視地域を示す監視地域データと、を含めて前記監視要求を送信し、前記監視制御装置は、前記監視要求を受信し、前記自己位置データと前記監視地域データに基づいて前記ドローンポートを離陸してから前記監視地域の上空を飛行して前記ドローンポートに着陸するまでの飛行経路を立案し、前記飛行体に前記飛行経路を飛行させる請求項３に記載の自動運転システム。
【請求項5】
前記周囲状況監視装置は、前記監視地域に設けられる路側機である請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項6】
前記監視センサ群は、カラーセンサを含み、前記監視制御装置は、
前記カラーセンサによって得られるカラーセンサデータに基づいて、前記対象移動体の周囲に存在する物体と、前記物体が位置する場所の平面と、を検知し、
検知した平面における前記物体の位置を推定し、前記対象移動体の周囲に存在する各物体の位置を示すデータを前記監視データとして生成する
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自動運転システム。
【請求項7】
前記カラーセンサは、ＲＧＢカメラまたはＲＧＢ－Ｄカメラである請求項６に記載の自動運転システム。
【請求項8】
前記自動運転管制装置は、前記対象移動体の位置から近接範囲内に前記対象移動体と対向する障害物が存在する場合に前記走行障害があると判定する請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項9】
前記自動運転管制装置は、前記障害物が移動する物体である場合、すれ違い不可を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信し、前記車載器は、前記走行障害の種類が前記すれ違い不可である場合、前記地図データに示されるエスケープゾーンに前記対象移動体を退避させる
請求項８に記載の自動運転システム。
【請求項10】
前記自動運転管制装置は、前記障害物が移動しない物体である場合、通行不可を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信し、前記車載器は、前記走行障害の種類が前記通行不可である場合、前記地図データに示されるエスケープゾーンを利用して前記対象移動体をＵターンさせる
請求項８または請求項９に記載の自動運転システム。
【請求項11】
前記自動運転管制装置は、前記障害物が複数存在する場合、徐行必要を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信し、前記車載器は、前記走行障害の種類が前記徐行必要である場合、前記対象移動体を徐行させる
請求項８または請求項９に記載の自動運転システム。
【請求項12】
前記自動運転管制装置は、一台以上の移動体のそれぞれから自己位置データを受信し、前記一台以上の移動体のそれぞれの自己位置データに基づいて前記障害物が前記一台以上の移動体のいずれかであるか判定し、前記障害物が前記一台以上の移動体のいずれかであると判定した場合に前記障害物である前記移動体へ前記走行障害を通知する
請求項８または請求項９に記載の自動運転システム。
【請求項13】
前記自動運転管制装置は、一人以上の歩行者に所持される一台以上の携帯端末のそれぞれから自己位置データを受信し、前記一台以上の携帯端末のそれぞれの自己位置データに基づいて前記障害物が前記一人以上の歩行者のいずれかであるか判定し、前記障害物が前記一人以上の歩行者のいずれかであると判定した場合に前記障害物である前記歩行者の前記携帯端末へ前記走行障害を通知する請求項８または請求項９に記載の自動運転システム。
【請求項14】
前記自動運転システムは、前記周囲状況監視装置を複数備え、それぞれの前記周囲状況監視装置の前記監視センサ群は、動画像センサを含み、
それぞれの前記周囲状況監視装置の前記監視制御装置は、前記動画像センサによって得られる動画ストリームを含めて前記監視データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記自動運転管制装置は、
前記動画ストリームごとに、複数種類の物体検出モデルのうち送信元の前記周囲状況監視装置に対応付けられた物体検出モデルを用いて前記動画ストリームを入力にして物体検出を行い、検出された物体の検出情報をデータベースに記録し、
前記動画ストリームをディスプレイに表示し、前記自動運転管制装置に入力されるアノテーション情報を受け取り、前記複数種類の物体検出モデルから選択された物体検出モデルである選択モデルを用いて前記動画ストリームを入力にして検出された物体の検出情報を前記アノテーション情報に基づいて修正し、前記動画ストリームと修正された検出情報を学習して前記選択モデルを更新して新たなバージョンの物体検出モデルを生成し、
前記複数種類のバージョン別の物体検出モデルのうち前記自動運転管制装置に対して指定された物体検出モデルである決定モデルを用いて前記動画ストリームを入力にして前記物体検出を行って、前記対象移動体の走行に対する障害物を検出する
請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項15】
自動運転で走行する移動体である対象移動体と、周囲状況監視装置と、自動運転管制装置と、を備える自動運転システムによる自動運転方法であり、前記対象移動体は、
前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、前記対象移動体が通行するときに前記対象移動体の周囲状況を前記周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記対象移動体が前記監視地域に入ったか判定し、前記対象移動体が前記監視地域に入ったと判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記周囲状況監視装置は、
前記監視要求を受信し、前記対象移動体の周囲状況を監視し、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記自動運転管制装置は、
前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記走行状況データと前記監視データに基づいて前記対象移動体の走行障害を判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記対象移動体は、
前記管制データを受信し、前記管制データと、前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて自動運転で走行する
自動運転方法。
【請求項16】
自動運転で走行する移動体であり、移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の位置を示す自己位置データと、前記移動体が通行するときに前記移動体の周囲状況を周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記移動体が前記監視地域に入ったか判定し、前記移動体が前記監視地域に入ったと判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の走行状況を示す走行状況データを自動運転管制装置へ送信し、前記走行状況データと、前記周囲状況監視装置によって得られ前記移動体の周囲状況を示す監視データと、に基づいて判定される前記移動体の走行障害を通知する管制データを前記自動運転管制装置から受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記移動体の走行を制御する車載器と、
を備える移動体。
【請求項17】
前記周囲状況監視装置は、自動運転で飛行する飛行体であり、前記移動体は、前記飛行体が離着陸するドローンポートを備える
請求項１６に記載の移動体。
【請求項18】
自動運転で走行する移動体の位置を示す自己位置データと、前記移動体が通行するときに前記移動体の周囲状況を周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記移動体が前記監視地域に入ったか判定する処理と、前記移動体が前記監視地域に入ったと判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体の走行状況を示す走行状況データを自動運転管制装置へ送信する処理と、
前記走行状況データと、前記周囲状況監視装置によって得られ前記移動体の周囲状況を示す監視データと、に基づいて判定される前記移動体の走行障害を通知する管制データを前記自動運転管制装置から受信する処理と、
前記管制データと、前記移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記移動体の走行を制御する処理と、
をコンピュータに実行させるための自動運転プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自動運転による安全な走行を実現するためのシステムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
運送トラックおよびタクシーなどを運転するドライバーの不足が問題となっており、この問題は自動運転の実現によって解消される。
自動運転の実現のためには、自動運転車両の死角に存在する障害物を確認できるようにする必要がある。
自動運転の実現のためには、自動運転車両の死角に存在する障害物を確認できるようにする必要がある。
【0003】
特許文献１は、自動運転車両の死角を補って対向車等の移動体との衝突を防ぐための情報提供システムを開示している。
この情報提供システムでは、道路の近辺に設置された路側装置が移動体を検知する。
この情報提供システムでは、道路の近辺に設置された路側装置が移動体を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０２３－５０６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１には路側装置が移動体の検知を開始する契機について言及されておらず、路側装置が常に移動体の検知を行っているものと考えれる。
そのため、移動体との衝突の危険性がない時間帯も移動体の検知が行われ、不要な検知情報を含んだ膨大な情報を通信および処理する必要が生じ、情報提供システムの負荷が高くなる。
そのため、移動体との衝突の危険性がない時間帯も移動体の検知が行われ、不要な検知情報を含んだ膨大な情報を通信および処理する必要が生じ、情報提供システムの負荷が高くなる。
【0006】
本開示は、自動運転移動体からの死角が生じる地域を自動運転移動体が通行するときに、自動運転移動体から独立して設けられるセンサを用いて自動運転移動体の周囲を監視して、より安全な自動運転を実現できるようにすること、を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の自動運転システムは、自動運転で走行する移動体である対象移動体と、周囲状況監視装置と、自動運転管制装置と、を備え、
前記対象移動体は、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、前記対象移動体が通行するときに前記対象移動体の周囲状況を前記周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記周囲状況監視装置による監視の要否を判定し、前記周囲状況監視装置による監視が必要であると判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信する車載器と、
を備え、
前記周囲状況監視装置は、
監視センサ群と、
前記監視要求を受信し、前記監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を監視させ、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備え、
前記自動運転管制装置は、前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記対象移動体の走行障害を前記走行状況データと前記監視データに基づいて判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記管制データを受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記対象移動体の走行を制御する。
前記対象移動体は、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、前記対象移動体が通行するときに前記対象移動体の周囲状況を前記周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記周囲状況監視装置による監視の要否を判定し、前記周囲状況監視装置による監視が必要であると判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信する車載器と、
を備え、
前記周囲状況監視装置は、
監視センサ群と、
前記監視要求を受信し、前記監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を監視させ、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備え、
前記自動運転管制装置は、前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記対象移動体の走行障害を前記走行状況データと前記監視データに基づいて判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記管制データを受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記対象移動体の走行を制御する。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、自動運転移動体からの死角が生じる地域を自動運転移動体が通行するときに、自動運転移動体から独立して設けられるセンサを用いて自動運転移動体の周囲を監視して、より安全な自動運転を実現すること、が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施の形態１における自動運転システム１００の構成図。
【図2】実施の形態１における車載器２００の構成図。
【図3】実施の形態１における監視制御装置３００の構成図。
【図4】実施の形態１における自動運転管制装置４００の構成図。
【図5】実施の形態１における車載器２００のフローチャート。
【図6】実施の形態１における監視制御装置３００のフローチャート。
【図7】実施の形態１における自動運転管制装置４００のフローチャート。
【図8】実施の形態２における自動運転システム１００の構成図。
【図9】実施の形態２における車載器２００のフローチャート。
【図10】実施の形態２における監視制御装置３００のフローチャート。
【図11】実施の形態３における自動運転システム１００の構成図。
【図12】実施の形態３における監視制御装置３００のフローチャート。
【図13】実施の形態４における自動運転管制装置４００のフローチャート。
【図14】実施の形態４における車載器２００のフローチャート。
【図15】実施の形態５における自動運転システム１００の構成図。
【図16】実施の形態５における自動運転管制装置４００の構成図。
【図17】実施の形態５における自動運転管制装置４００のフローチャート。
【図18】実施の形態６における自動運転管制装置４００の機能構成の一部を示す図。
【図19】実施の形態６における動画ストリームＡＩ処理パイプライン４３９の例を示す図。
【図20】実施の形態６における動画ストリームＡＩ処理パイプライン４３９の例を示す図。
【図21】実施の形態６における動画ストリームＡＩ処理パイプライン４３９の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0010】
実施の形態および図面において、同じ要素または対応する要素には同じ符号を付している。説明した要素と同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。
【0011】
【0012】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、自動運転システム１００の構成を説明する。
自動運転システム１００は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００と地図データベース１１０を備える。
図１に基づいて、自動運転システム１００の構成を説明する。
自動運転システム１００は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００と地図データベース１１０を備える。
【0013】
対象移動体１２０は、自動運転で地上を走行する移動体である。
例えば、対象移動体１２０は、自動運転で走行する自動車、バスまたはタクシーである。
例えば、対象移動体１２０は、自動運転で走行する自動車、バスまたはタクシーである。
【0014】
対象移動体１２０は、車載器２００と移動体センサ群２９０を備える。
移動体センサ群２９０は、対象移動体１２０に搭載される一種類以上のセンサである。
例えば、移動体センサ群２９０は、Ｄｅｐｔｈカメラ２９１とＬｉｄｅｒ２９２と測位センサ２９３を含む。
測位センサ２９３は、対象移動体１２０の位置を測定するセンサである。例えば、測位センサ２９３は、衛星測位システムを利用して測位を行う。衛星測位システムの例は、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）である。
移動体センサ群２９０は、対象移動体１２０の走行状況と対象移動体１２０の周囲状況を把握するために使用される。
走行状況は、位置、速度および加速度を含む。
周囲状況は、周囲に存在する物体の位置を含む。
移動体センサ群２９０は、対象移動体１２０に搭載される一種類以上のセンサである。
例えば、移動体センサ群２９０は、Ｄｅｐｔｈカメラ２９１とＬｉｄｅｒ２９２と測位センサ２９３を含む。
測位センサ２９３は、対象移動体１２０の位置を測定するセンサである。例えば、測位センサ２９３は、衛星測位システムを利用して測位を行う。衛星測位システムの例は、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）である。
移動体センサ群２９０は、対象移動体１２０の走行状況と対象移動体１２０の周囲状況を把握するために使用される。
走行状況は、位置、速度および加速度を含む。
周囲状況は、周囲に存在する物体の位置を含む。
【0015】
図２に基づいて、車載器２００の構成を説明する。
車載器２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信装置２０４と入出力インタフェース２０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
車載器２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信装置２０４と入出力インタフェース２０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【0016】
プロセッサ２０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ２０１はＣＰＵである。
ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称である。
ＩＣは、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略称である。
【0017】
メモリ２０２は揮発性または不揮発性の記憶装置である。メモリ２０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ２０２はＲＡＭである。メモリ２０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置２０３に保存される。
ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
【0018】
補助記憶装置２０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置２０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリまたはこれらの組み合わせである。補助記憶装置２０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ２０２にロードされる。
ＲＯＭは、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略称である。
ＲＯＭは、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの略称である。
ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略称である。
【0019】
補助記憶装置２０３はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、補助記憶装置２０３は通信チップまたはＮＩＣである。車載器２００の通信は通信装置２０４を用いて行われる。
ＮＩＣは、Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄの略称である。
ＮＩＣは、Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄの略称である。
【0020】
入出力インタフェース２０５は、入力装置および出力装置が接続されるポートである。例えば、移動体センサ群２９０が入出力インタフェース２０５に接続される。
【0021】
車載器２００は、監視要求部２１１と管制データ取得部２１２と運転制御部２１３といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
【0022】
補助記憶装置２０３には、監視要求部２１１と管制データ取得部２１２と運転制御部２１３としてコンピュータを機能させるための自動運転プログラムが記憶されている。自動運転プログラムは、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
補助記憶装置２０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、自動運転プログラムを実行する。
ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
補助記憶装置２０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、自動運転プログラムを実行する。
ＯＳは、Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称である。
【0023】
自動運転プログラムのデータ（入力データ、出力データなど）は記憶部２２０に記憶される。
メモリ２０２は記憶部２２０として機能する。但し、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタおよびプロセッサ２０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ２０２の代わりに、又は、メモリ２０２と共に、記憶部２２０として機能してもよい。
メモリ２０２は記憶部２２０として機能する。但し、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタおよびプロセッサ２０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ２０２の代わりに、又は、メモリ２０２と共に、記憶部２２０として機能してもよい。
【0024】
自動運転プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録（格納）することができる。
【0025】
図１に戻り説明を続ける。
周囲状況監視装置１３０は、対象移動体１２０の周囲状況を監視する装置である。
例えば、周囲状況監視装置１３０は、ドローンまたは路側機である。ドローンは、自動運転で上空を飛行する飛行体である。路側機は、監視地域の道路に設けられる機器である。監視地域について後述する。
周囲状況監視装置１３０は、対象移動体１２０の周囲状況を監視する装置である。
例えば、周囲状況監視装置１３０は、ドローンまたは路側機である。ドローンは、自動運転で上空を飛行する飛行体である。路側機は、監視地域の道路に設けられる機器である。監視地域について後述する。
【0026】
周囲状況監視装置１３０は、監視制御装置３００と監視センサ群３９０を備える。
監視センサ群３９０は、周囲状況監視装置１３０に搭載される一種類以上のセンサである。
例えば、監視センサ群３９０は、Ｄｅｐｔｈカメラ３９１とＲＧＢカメラ３９２を含む。
監視センサ群３９０は、対象移動体１２０の周囲状況を監視するために使用される。
監視センサ群３９０は、周囲状況監視装置１３０に搭載される一種類以上のセンサである。
例えば、監視センサ群３９０は、Ｄｅｐｔｈカメラ３９１とＲＧＢカメラ３９２を含む。
監視センサ群３９０は、対象移動体１２０の周囲状況を監視するために使用される。
【0027】
図３に基づいて、監視制御装置３００の構成を説明する。
監視制御装置３００は、プロセッサ３０１とメモリ３０２と補助記憶装置３０３と通信装置３０４と入出力インタフェース３０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
監視制御装置３００は、プロセッサ３０１とメモリ３０２と補助記憶装置３０３と通信装置３０４と入出力インタフェース３０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【0028】
プロセッサ３０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ３０１はＣＰＵである。
メモリ３０２は揮発性または不揮発性の記憶装置である。メモリ３０２は主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ３０２はＲＡＭである。メモリ３０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置３０３に保存される。
補助記憶装置３０３は不揮発性の記憶装置である。補助記憶装置３０３はストレージとも呼ばれる。例えば、補助記憶装置３０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリまたはこれらの組み合わせである。補助記憶装置３０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ３０２にロードされる。
通信装置３０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置３０４は通信チップまたはＮＩＣである。監視制御装置３００の通信は通信装置３０４を用いて行われる。
入出力インタフェース３０５は、入力装置および出力装置が接続されるポートである。
メモリ３０２は揮発性または不揮発性の記憶装置である。メモリ３０２は主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ３０２はＲＡＭである。メモリ３０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置３０３に保存される。
補助記憶装置３０３は不揮発性の記憶装置である。補助記憶装置３０３はストレージとも呼ばれる。例えば、補助記憶装置３０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリまたはこれらの組み合わせである。補助記憶装置３０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ３０２にロードされる。
通信装置３０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置３０４は通信チップまたはＮＩＣである。監視制御装置３００の通信は通信装置３０４を用いて行われる。
入出力インタフェース３０５は、入力装置および出力装置が接続されるポートである。
【0029】
監視制御装置３００は、要求受付部３１１と監視制御部３１２と監視データ生成部３１３と監視データ提供部３１４といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
【0030】
補助記憶装置３０３には、要求受付部３１１と監視制御部３１２と監視データ生成部３１３と監視データ提供部３１４としてコンピュータを機能させるための監視プログラムが記憶されている。監視プログラムは、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
補助記憶装置３０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
プロセッサ３０１は、ＯＳを実行しながら、監視プログラムを実行する。
補助記憶装置３０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
プロセッサ３０１は、ＯＳを実行しながら、監視プログラムを実行する。
【0031】
監視プログラムの入出力データは記憶部３２０に記憶される。
メモリ３０２は記憶部３２０として機能する。但し、補助記憶装置３０３、プロセッサ３０１内のレジスタおよびプロセッサ３０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ３０２の代わりに、又は、メモリ３０２と共に、記憶部３２０として機能してもよい。
メモリ３０２は記憶部３２０として機能する。但し、補助記憶装置３０３、プロセッサ３０１内のレジスタおよびプロセッサ３０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ３０２の代わりに、又は、メモリ３０２と共に、記憶部３２０として機能してもよい。
【0032】
監視プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録（格納）することができる。
【0033】
図１に戻り、説明を続ける。
自動運転管制装置４００は、対象移動体１２０の自動運転を管理および制御する装置である。
自動運転管制装置４００は、対象移動体１２０の自動運転を管理および制御する装置である。
【0034】
図４に基づいて、自動運転管制装置４００の構成を説明する。
自動運転管制装置４００は、プロセッサ４０１とメモリ４０２と補助記憶装置４０３と通信装置４０４と入出力インタフェース４０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
自動運転管制装置４００は、プロセッサ４０１とメモリ４０２と補助記憶装置４０３と通信装置４０４と入出力インタフェース４０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【0035】
プロセッサ４０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ４０１はＣＰＵである。
メモリ４０２は揮発性または不揮発性の記憶装置である。メモリ４０２は主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ４０２はＲＡＭである。メモリ４０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置４０３に保存される。
補助記憶装置４０３は不揮発性の記憶装置である。補助記憶装置４０３はストレージとも呼ばれる。例えば、補助記憶装置４０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリまたはこれらの組み合わせである。補助記憶装置４０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ４０２にロードされる。
通信装置４０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置４０４は通信チップまたはＮＩＣである。自動運転管制装置４００の通信は通信装置４０４を用いて行われる。
入出力インタフェース４０５は、入力装置および出力装置が接続されるポートである。
メモリ４０２は揮発性または不揮発性の記憶装置である。メモリ４０２は主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ４０２はＲＡＭである。メモリ４０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置４０３に保存される。
補助記憶装置４０３は不揮発性の記憶装置である。補助記憶装置４０３はストレージとも呼ばれる。例えば、補助記憶装置４０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリまたはこれらの組み合わせである。補助記憶装置４０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ４０２にロードされる。
通信装置４０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置４０４は通信チップまたはＮＩＣである。自動運転管制装置４００の通信は通信装置４０４を用いて行われる。
入出力インタフェース４０５は、入力装置および出力装置が接続されるポートである。
【0036】
自動運転管制装置４００は、データ受付部４１１と走行障害判定部４１２と管制データ生成部４１３と管制データ提供部４１４といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。
【0037】
補助記憶装置４０３には、データ受付部４１１と走行障害判定部４１２と管制データ生成部４１３としてコンピュータを機能させるための管制プログラムが記憶されている。管制プログラムは、メモリ４０２にロードされて、プロセッサ４０１によって実行される。
補助記憶装置４０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ４０２にロードされて、プロセッサ４０１によって実行される。
プロセッサ４０１は、ＯＳを実行しながら、管制プログラムを実行する。
補助記憶装置４０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ４０２にロードされて、プロセッサ４０１によって実行される。
プロセッサ４０１は、ＯＳを実行しながら、管制プログラムを実行する。
【0038】
管制プログラムの入出力データは記憶部４２０に記憶される。
メモリ４０２は記憶部４２０として機能する。但し、補助記憶装置４０３、プロセッサ４０１内のレジスタおよびプロセッサ４０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ４０２の代わりに、又は、メモリ４０２と共に、記憶部４２０として機能してもよい。
メモリ４０２は記憶部４２０として機能する。但し、補助記憶装置４０３、プロセッサ４０１内のレジスタおよびプロセッサ４０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ４０２の代わりに、又は、メモリ４０２と共に、記憶部４２０として機能してもよい。
【0039】
管制プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録（格納）することができる。
【0040】
【0041】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
自動運転システム１００の動作の手順は自動運転方法に相当する。また、自動運転システム１００の動作の手順は自動運転システムプログラムによる処理の手順に相当する。自動運転システムプログラムは、自動運転プログラムと監視プログラムと管制プログラムを含む。
自動運転システム１００の動作の手順は自動運転方法に相当する。また、自動運転システム１００の動作の手順は自動運転システムプログラムによる処理の手順に相当する。自動運転システムプログラムは、自動運転プログラムと監視プログラムと管制プログラムを含む。
【0042】
車載器２００の動作を説明する。まず、車載器２００の動作の前提を説明する。
移動体センサ群２９０は、周期的に、対象移動体１２０の走行状況と対象移動体１２０の周囲状況を観測する。例えば、Ｄｅｐｔｈカメラ２９１は対象移動体１２０の周囲を計測し、Ｌｉｄｅｒ２９２は対象移動体１２０の周囲の各地点までの距離を測定し、測位センサ２９３は衛星測位を行う。
移動体センサ群２９０により、走行状況データと周囲状況データが得られる。
走行状況データは、対象移動体１２０の走行状況を示すデータである。走行状況データは、対象移動体１２０の位置、速度および加速度などを示す。対象移動体１２０の位置を、自己位置と称する。自己位置を示すデータを、自己位置データと称する。
周囲状況データは、対象移動体１２０の周囲状況を示すデータである。周囲状況データは、対象移動体１２０に搭載された移動体センサ群２９０で観測された各種物体などを示す。
運転制御部２１３は、走行計画データと周囲状況データに基づいて、対象移動体１２０の走行を制御する。
走行計画データは、対象移動体１２０の予定の走行経路を示す。
移動体センサ群２９０は、周期的に、対象移動体１２０の走行状況と対象移動体１２０の周囲状況を観測する。例えば、Ｄｅｐｔｈカメラ２９１は対象移動体１２０の周囲を計測し、Ｌｉｄｅｒ２９２は対象移動体１２０の周囲の各地点までの距離を測定し、測位センサ２９３は衛星測位を行う。
移動体センサ群２９０により、走行状況データと周囲状況データが得られる。
走行状況データは、対象移動体１２０の走行状況を示すデータである。走行状況データは、対象移動体１２０の位置、速度および加速度などを示す。対象移動体１２０の位置を、自己位置と称する。自己位置を示すデータを、自己位置データと称する。
周囲状況データは、対象移動体１２０の周囲状況を示すデータである。周囲状況データは、対象移動体１２０に搭載された移動体センサ群２９０で観測された各種物体などを示す。
運転制御部２１３は、走行計画データと周囲状況データに基づいて、対象移動体１２０の走行を制御する。
走行計画データは、対象移動体１２０の予定の走行経路を示す。
【0043】
図５に基づいて、車載器２００の動作の手順を説明する。
ステップＳ１２１からステップＳ１２５は、繰り返し実行される。
ステップＳ１２１からステップＳ１２５は、繰り返し実行される。
【0044】
ステップＳ１２１において、監視要求部２１１は、自己位置データと地図データ１１１を参照し、周囲状況監視装置１３０による監視の要否を判定する。
地図データ１１１は、地図データベース１１０との通信によって取得される。
地図データ１１１は、地図データベース１１０との通信によって取得される。
【0045】
地図データ１１１は、一か所以上の監視地域を示す。
監視地域は、対象移動体１２０が通行するときに対象移動体１２０の周囲状況を周囲状況監視装置１３０によって監視すべき地域として設定される。
具体的には、監視地域は、カーブの前後の領域のように対象移動体１２０からの死角が生じる場所である。
監視地域は、対象移動体１２０が通行するときに対象移動体１２０の周囲状況を周囲状況監視装置１３０によって監視すべき地域として設定される。
具体的には、監視地域は、カーブの前後の領域のように対象移動体１２０からの死角が生じる場所である。
【0046】
周囲状況監視装置１３０による監視の要否は以下のように判定される。
監視要求部２１１は、対象移動体１２０が監視地域に入ったか判定する。
例えば、監視要求部２１１は、地図データ１１１に示される地図に対象移動体１２０の位置をマッピングする。そして、監視要求部２１１は、対象移動体１２０の位置が監視地域の中にマッピングされたか判定する。
対象移動体１２０が監視地域に入った場合、監視要求部２１１は、周囲状況監視装置１３０による監視が必要であると判定する。
監視要求部２１１は、対象移動体１２０が監視地域に入ったか判定する。
例えば、監視要求部２１１は、地図データ１１１に示される地図に対象移動体１２０の位置をマッピングする。そして、監視要求部２１１は、対象移動体１２０の位置が監視地域の中にマッピングされたか判定する。
対象移動体１２０が監視地域に入った場合、監視要求部２１１は、周囲状況監視装置１３０による監視が必要であると判定する。
【0047】
周囲状況監視装置１３０による監視が必要であると判定された場合、処理はステップＳ１２２に進む。
【0048】
ステップＳ１２２において、監視要求部２１１は、監視要求を周囲状況監視装置１３０へ送信する。
監視要求は、対象移動体１２０の周囲状況の監視を周囲状況監視装置１３０に要求するためのデータである。
監視要求は、対象移動体１２０の識別子、対象移動体１２０の位置および監視地域の範囲などを示す。
監視要求は、対象移動体１２０の周囲状況の監視を周囲状況監視装置１３０に要求するためのデータである。
監視要求は、対象移動体１２０の識別子、対象移動体１２０の位置および監視地域の範囲などを示す。
【0049】
ステップＳ１２３において、管制データ取得部２１２は、走行計画データと走行状況データを自動運転管制装置４００へ送信する。
【0050】
ステップＳ１２２とステップＳ１２３は、順番が逆でも構わない。
【0051】
ステップＳ１２４において、管制データ取得部２１２は、自動運転管制装置４００から送信される管制データを受信する。
管制データは、対象移動体１２０の走行障害を通知するためのデータである。
例えば、管制データは、対象移動体１２０の走行の障害となる物体（障害物）の位置などを示す。
管制データは、対象移動体１２０の走行障害を通知するためのデータである。
例えば、管制データは、対象移動体１２０の走行の障害となる物体（障害物）の位置などを示す。
【0052】
ステップＳ１２５において、運転制御部２１３は、管制データと周囲状況データに基づいて、対象移動体１２０の走行を制御する。
【0053】
対象移動体１２０の走行は以下のように制御される。
まず、運転制御部２１３は、走行計画を変更する。例えば、運転制御部２１３は、予定の走行経路を管制データに示される障害物および周囲状況データに示される物体を避けることが可能な経路に変更する。
次に、運転制御部２１３は、対象移動体１２０が変更後の走行計画の通りに走行できるように、対象移動体１２０の駆動装置に対する制御（運転制御）を決定する。駆動装置の例は、操舵装置（ハンドル）およびモーター（エンジン）である。
そして、運転制御部２１３は、決定した運転制御にしたがって対象移動体１２０の駆動装置を制御する。
まず、運転制御部２１３は、走行計画を変更する。例えば、運転制御部２１３は、予定の走行経路を管制データに示される障害物および周囲状況データに示される物体を避けることが可能な経路に変更する。
次に、運転制御部２１３は、対象移動体１２０が変更後の走行計画の通りに走行できるように、対象移動体１２０の駆動装置に対する制御（運転制御）を決定する。駆動装置の例は、操舵装置（ハンドル）およびモーター（エンジン）である。
そして、運転制御部２１３は、決定した運転制御にしたがって対象移動体１２０の駆動装置を制御する。
【0054】
図６に基づいて、監視制御装置３００の動作の手順を説明する。
ステップＳ１３１からステップＳ１３４は、対象移動体１２０から監視要求が送信されるごとに実行される。
ステップＳ１３１からステップＳ１３４は、対象移動体１２０から監視要求が送信されるごとに実行される。
【0055】
ステップＳ１３１において、要求受付部３１１は、対象移動体１２０から送信される監視要求を受信する。
【0056】
ステップＳ１３２において、監視制御部３１２は、監視センサ群３９０に対象移動体１２０の周囲状況を監視させる。
【0057】
対象移動体１２０の周囲状況は以下のように監視される。
監視制御部３１２は、監視センサ群３９０に対して動作命令を出力する。
監視センサ群３９０は、動作命令を受けて動作を開始する。例えば、Ｄｅｐｔｈカメラ３９１とＲＧＢカメラ３９２のそれぞれが対象移動体１２０の周囲を撮影する。
監視制御部３１２は、監視センサ群３９０に対して動作命令を出力する。
監視センサ群３９０は、動作命令を受けて動作を開始する。例えば、Ｄｅｐｔｈカメラ３９１とＲＧＢカメラ３９２のそれぞれが対象移動体１２０の周囲を撮影する。
【0058】
監視センサ群３９０が対象移動体１２０の周囲状況を監視することによってセンサデータが得られる。
【0059】
ステップＳ１３３において、監視データ生成部３１３は、監視センサ群３９０から得られるセンサデータを用いて、監視データを生成する。
監視データは、対象移動体１２０の周囲状況を示すデータである。監視データは、監視センサ群３９０によって検知された各種物体の位置などを示す。
監視データは、対象移動体１２０の周囲状況を示すデータである。監視データは、監視センサ群３９０によって検知された各種物体の位置などを示す。
【0060】
監視データは以下のように生成される。
まず、監視データ生成部３１３は、各時刻のセンサデータを用いて物体検知を実行して、対象移動体１２０の周囲に存在する各物体を検知する。
次に、監視データ生成部３１３は、各時刻における各物体の位置に基づいて、各物体の速度を算出すると共に、各物体の移動経路を予測する。
そして、監視データ生成部３１３は、検知された各物体の位置、速度および予測経路を示すデータを生成する。生成されるデータが監視データである。
まず、監視データ生成部３１３は、各時刻のセンサデータを用いて物体検知を実行して、対象移動体１２０の周囲に存在する各物体を検知する。
次に、監視データ生成部３１３は、各時刻における各物体の位置に基づいて、各物体の速度を算出すると共に、各物体の移動経路を予測する。
そして、監視データ生成部３１３は、検知された各物体の位置、速度および予測経路を示すデータを生成する。生成されるデータが監視データである。
【0061】
ステップＳ１３４において、監視データ提供部３１４は、監視データを自動運転管制装置４００へ送信する。
【0062】
図７に基づいて、自動運転管制装置４００の動作の手順を説明する。
ステップＳ１４１からステップＳ１４５は、対象移動体１２０から走行計画データと走行状況データが送信され周囲状況監視装置１３０から監視データが送信されるごとに実行される。
ステップＳ１４１からステップＳ１４５は、対象移動体１２０から走行計画データと走行状況データが送信され周囲状況監視装置１３０から監視データが送信されるごとに実行される。
【0063】
ステップＳ１４１において、データ受付部４１１は、対象移動体１２０から送信される走行計画データと走行状況データを受信する。
【0064】
ステップＳ１４２において、データ受付部４１１は、周囲状況監視装置１３０から送信される監視データを受信する。
【0065】
ステップＳ１４１とステップＳ１４２は、順番が逆でも構わない。
【0066】
ステップＳ１４３において、走行障害判定部４１２は、走行状況データと監視データに基づいて、対象移動体１２０の走行障害の有無を判定する。
【0067】
対象移動体１２０の走行障害の有無は以下のように判定される。
走行障害判定部４１２は、対象移動体１２０の位置から近接範囲内に対象移動体１２０と対向する障害物が存在するか判定する。近接範囲は、対象移動体１２０の位置を基点とする範囲であり、近接範囲の大きさは予め決められる。
対象移動体１２０の位置と各物体の位置は、位置データベースを用いて管理される。位置データベースは自動運転管制装置４００で管理される。走行障害判定部４１２は、位置データベースに示される地図に対象移動体１２０の位置と各物体の位置をマッピングする。そして、走行障害判定部４１２は、対象移動体１２０の位置と各物体の位置がマッピングされた地図を参照して判定を行う。
対象移動体１２０の位置から近接範囲内に対象移動体１２０と対向する障害物が存在する場合、走行障害判定部４１２は、対象移動体１２０の走行障害があると判定する。
走行障害判定部４１２は、対象移動体１２０の位置から近接範囲内に対象移動体１２０と対向する障害物が存在するか判定する。近接範囲は、対象移動体１２０の位置を基点とする範囲であり、近接範囲の大きさは予め決められる。
対象移動体１２０の位置と各物体の位置は、位置データベースを用いて管理される。位置データベースは自動運転管制装置４００で管理される。走行障害判定部４１２は、位置データベースに示される地図に対象移動体１２０の位置と各物体の位置をマッピングする。そして、走行障害判定部４１２は、対象移動体１２０の位置と各物体の位置がマッピングされた地図を参照して判定を行う。
対象移動体１２０の位置から近接範囲内に対象移動体１２０と対向する障害物が存在する場合、走行障害判定部４１２は、対象移動体１２０の走行障害があると判定する。
【0068】
対象移動体１２０の走行障害が有ると判定された場合、処理はステップＳ１４４に進む。
対象移動体１２０の走行障害が無いと判定された場合、処理は終了する。
対象移動体１２０の走行障害が無いと判定された場合、処理は終了する。
【0069】
ステップＳ１４４において、管制データ生成部４１３は、対象移動体１２０の走行障害を通知するための管制データを生成する。
【0070】
ステップＳ１４５において、管制データ提供部４１４は、管制データを対象移動体１２０へ送信する。
【0071】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
実施の形態１により、対象移動体１２０からの死角が生じる監視地域を対象移動体１２０が通行するときに、対象移動体１２０から独立して設けられる監視センサ群３９０を用いて対象移動体１２０の周囲を監視することができる。これにより、より安全な自動運転を実現することが可能となる。
実施の形態１により、対象移動体１２０からの死角が生じる監視地域を対象移動体１２０が通行するときに、対象移動体１２０から独立して設けられる監視センサ群３９０を用いて対象移動体１２０の周囲を監視することができる。これにより、より安全な自動運転を実現することが可能となる。
【0072】
＊＊＊実施の形態１の補足＊＊＊
自動運転システム１００は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００と地図データベース１１０を備える。
対象移動体１２０は、自動運転可能な移動体である。対象移動体１２０は、光学センサおよびＬＩＤＥＲなど周辺環境を把握するセンサと、通信機能と、を持つ。
周囲状況監視装置１３０は、対象移動体１２０から独立して存在するカメラなどのセンサと、通信機能と、を持つ。
自動運転管制装置４００は、通信機能と計算機能を持ち、対象移動体１２０へ走行計画の立案に必要な管制データを通知する。
地図データベース１１０は、記憶機能と通信機能を持つ。地図データベース１１０は、周囲状況の確認の必要性を判定するために使用される地図データ１１１を記憶する。地図データベース１１０は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００と通信可能である。
対象移動体１２０は、自己の位置、速度および加速度などの情報を自動運転管制装置４００へ送信する。また、対象移動体１２０は、地図データ１１１に示される地図に自己位置をマッピングし、周囲状況の監視が必要であるか判定する。そして、周囲状況の監視が必要である場合、対象移動体１２０は、監視要求を周囲状況監視装置１３０へ送信する。
周囲状況監視装置１３０は、路側に固定されていてもよいし、対象移動体１２０から発進する飛行体でもよい。周囲状況監視装置１３０は、対象移動体１２０の走行計画に影響を及ぼす障害物の位置、速度および加速度などの情報を監視センサ群３９０から取得する。そして、周囲状況監視装置１３０は、障害物の位置、速度および加速度などの情報を自動運転管制装置４００へ送信する。また、周囲状況監視装置１３０は、障害物の位置を地図データ１１１に示される地図にマッピングする。
自動運転管制装置４００は、対象移動体１２０の位置などの情報（将来位置を含む）と障害物の位置などの情報（将来位置を含む）に基づいて、対象移動体１２０の走行障害を判定する。そして、自動運転管制装置４００は、走行障害の判定結果に基づいて管制データを生成し、管制データを対象移動体１２０へ送信する。
自動運転システム１００は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００と地図データベース１１０を備える。
対象移動体１２０は、自動運転可能な移動体である。対象移動体１２０は、光学センサおよびＬＩＤＥＲなど周辺環境を把握するセンサと、通信機能と、を持つ。
周囲状況監視装置１３０は、対象移動体１２０から独立して存在するカメラなどのセンサと、通信機能と、を持つ。
自動運転管制装置４００は、通信機能と計算機能を持ち、対象移動体１２０へ走行計画の立案に必要な管制データを通知する。
地図データベース１１０は、記憶機能と通信機能を持つ。地図データベース１１０は、周囲状況の確認の必要性を判定するために使用される地図データ１１１を記憶する。地図データベース１１０は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００と通信可能である。
対象移動体１２０は、自己の位置、速度および加速度などの情報を自動運転管制装置４００へ送信する。また、対象移動体１２０は、地図データ１１１に示される地図に自己位置をマッピングし、周囲状況の監視が必要であるか判定する。そして、周囲状況の監視が必要である場合、対象移動体１２０は、監視要求を周囲状況監視装置１３０へ送信する。
周囲状況監視装置１３０は、路側に固定されていてもよいし、対象移動体１２０から発進する飛行体でもよい。周囲状況監視装置１３０は、対象移動体１２０の走行計画に影響を及ぼす障害物の位置、速度および加速度などの情報を監視センサ群３９０から取得する。そして、周囲状況監視装置１３０は、障害物の位置、速度および加速度などの情報を自動運転管制装置４００へ送信する。また、周囲状況監視装置１３０は、障害物の位置を地図データ１１１に示される地図にマッピングする。
自動運転管制装置４００は、対象移動体１２０の位置などの情報（将来位置を含む）と障害物の位置などの情報（将来位置を含む）に基づいて、対象移動体１２０の走行障害を判定する。そして、自動運転管制装置４００は、走行障害の判定結果に基づいて管制データを生成し、管制データを対象移動体１２０へ送信する。
【0073】
【0074】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図８に基づいて、自動運転システム１００の構成を説明する。
自動運転システム１００は、周囲状況監視装置１３０としてドローン１３１を備える。
ドローン１３１は、自動運転で上空を飛行する飛行体である。
対象移動体１２０は、実施の形態１で説明した要素に加えて、ドローンポート１２１を備える。
ドローンポート１２１は、プロセッサ３０１が格納されプロセッサ３０１が離着陸する設備である。ドローンポート１２１は、ドローン１３１を充電するための充電ポートを有する。
図８に基づいて、自動運転システム１００の構成を説明する。
自動運転システム１００は、周囲状況監視装置１３０としてドローン１３１を備える。
ドローン１３１は、自動運転で上空を飛行する飛行体である。
対象移動体１２０は、実施の形態１で説明した要素に加えて、ドローンポート１２１を備える。
ドローンポート１２１は、プロセッサ３０１が格納されプロセッサ３０１が離着陸する設備である。ドローンポート１２１は、ドローン１３１を充電するための充電ポートを有する。
【0075】
【0076】
ステップＳ２２１において、監視要求部２１１は、自己位置データと地図データ１１１を参照し、ドローン１３１による監視の要否を判定する。
【0077】
ドローン１３１による監視が必要であると判定された場合、処理はステップＳ２２２に進む。
【0078】
ステップＳ２２２において、監視要求部２１１は、監視要求をドローン１３１へ送信する。
【0079】
監視要求は、自己位置データと監視地域データを含む。
監視地域データは、対象移動体１２０が通行する監視地域を示す。
監視地域データは、対象移動体１２０が通行する監視地域を示す。
【0080】
ステップＳ２２３において、管制データ取得部２１２は、走行計画データと走行状況データを自動運転管制装置４００へ送信する。
【0081】
ステップＳ２２４において、管制データ取得部２１２は、自動運転管制装置４００から送信される管制データを受信する。
【0082】
ステップＳ２２５において、運転制御部２１３は、管制データと周囲状況データに基づいて、対象移動体１２０の走行を制御する。
【0083】
図１０に基づいて、監視制御装置３００の動作の手順を説明する。
ステップＳ２３１からステップＳ２３４は、実施の形態１のステップＳ１３１からステップＳ１３４に相当する。
ステップＳ２３１からステップＳ２３４は、実施の形態１のステップＳ１３１からステップＳ１３４に相当する。
【0084】
ステップＳ２３１において、要求受付部３１１は、対象移動体１２０から送信される監視要求を受信する。
【0085】
監視要求は、自己位置データと監視地域データを含む。
【0086】
ステップＳ２３２において、監視制御部３１２は、監視センサ群３９０に対象移動体１２０の周囲状況を監視させる。
【0087】
監視制御部３１２は、監視センサ群３９０に対象移動体１２０の周囲状況を監視させるために、ドローン１３１に監視地域の上空を飛行させる。
【0088】
ドローン１３１は以下のようにして監視地域の上空を飛行する。
まず、監視制御部３１２は、自己位置データと監視地域データに基づいて、ドローン１３１の飛行経路を立案する。
立案される飛行経路は、対象移動体１２０のドローンポート１２１を離陸してから監視地域の上空を飛行して対象移動体１２０のドローンポート１２１に着陸するまでの経路である。
そして、監視制御部３１２は、立案した飛行経路をドローン１３１に飛行させる。そのために、監視制御部３１２は、ドローン１３１の駆動装置を制御する。
まず、監視制御部３１２は、自己位置データと監視地域データに基づいて、ドローン１３１の飛行経路を立案する。
立案される飛行経路は、対象移動体１２０のドローンポート１２１を離陸してから監視地域の上空を飛行して対象移動体１２０のドローンポート１２１に着陸するまでの経路である。
そして、監視制御部３１２は、立案した飛行経路をドローン１３１に飛行させる。そのために、監視制御部３１２は、ドローン１３１の駆動装置を制御する。
【0089】
ステップＳ２３３において、監視データ生成部３１３は、監視センサ群３９０から得られるセンサデータを用いて、監視データを生成する。
【0090】
ステップＳ２３４において、監視データ提供部３１４は、監視データを自動運転管制装置４００へ送信する。
【0091】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
実施の形態２により、地上を走行する対象移動体１２０からの死角となる監視地域を上空から監視することが可能となる。
実施の形態２により、地上を走行する対象移動体１２０からの死角となる監視地域を上空から監視することが可能となる。
【0092】
＊＊＊実施の形態２の補足＊＊＊
周囲状況監視装置１３０は、自動運転飛行体である。
自動運転飛行体は、監視要求を受け、監視要求の契機となった監視地域の情報を元に飛行計画を計算によって立案し、飛行を開始する。自動運転飛行体は、搭載されるセンサから得られるデータから障害物の位置、速度および加速度を求め、障害物の位置、速度および加速度を自動運転管制装置４００へ送信する。
対象移動体１２０には、自動運転飛行体の発着するポートが存在する。対象移動体１２０は、地図データ１１１から死角が発生する領域の位置情報を取得し、死角が発生する領域に入った場合に自動運転飛行体を発進させる。そして、自動運転飛行体は、死角領域の状況を監視して障害物の位置、速度および加速度を求め、障害物の位置、速度および加速度を自動運転管制装置４００へ送信する。
周囲状況監視装置１３０は、自動運転飛行体である。
自動運転飛行体は、監視要求を受け、監視要求の契機となった監視地域の情報を元に飛行計画を計算によって立案し、飛行を開始する。自動運転飛行体は、搭載されるセンサから得られるデータから障害物の位置、速度および加速度を求め、障害物の位置、速度および加速度を自動運転管制装置４００へ送信する。
対象移動体１２０には、自動運転飛行体の発着するポートが存在する。対象移動体１２０は、地図データ１１１から死角が発生する領域の位置情報を取得し、死角が発生する領域に入った場合に自動運転飛行体を発進させる。そして、自動運転飛行体は、死角領域の状況を監視して障害物の位置、速度および加速度を求め、障害物の位置、速度および加速度を自動運転管制装置４００へ送信する。
【0093】
【0094】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１１に基づいて、自動運転システム１００の構成を説明する。
周囲状況監視装置１３０において、監視センサ群３９０はカラーセンサ３９３を含む。
カラーセンサ３９３は、ＲＧＢカメラまたはＲＧＢ－Ｄカメラである。
Ｒは赤を意味し、Ｇは緑を意味し、Ｂは青を意味する。Ｄは深度を意味する。
図１１に基づいて、自動運転システム１００の構成を説明する。
周囲状況監視装置１３０において、監視センサ群３９０はカラーセンサ３９３を含む。
カラーセンサ３９３は、ＲＧＢカメラまたはＲＧＢ－Ｄカメラである。
Ｒは赤を意味し、Ｇは緑を意味し、Ｂは青を意味する。Ｄは深度を意味する。
【0095】
【0096】
ステップＳ３３１において、要求受付部３１１は、対象移動体１２０から送信される監視要求を受信する。
【0097】
ステップＳ３３２において、監視制御部３１２は、監視センサ群３９０に対象移動体１２０の周囲状況を監視させる。
【0098】
ステップＳ３３３において、監視データ生成部３１３は、監視センサ群３９０から得られるセンサデータを用いて、監視データを生成する。
【0099】
監視データは、対象移動体１２０の周囲に存在する各物体の位置などを示す。
【0100】
各物体の位置は以下のように推定される。カラーセンサ３９３によって得られるセンサデータを、カラーセンサデータと称する。
まず、監視データ生成部３１３は、カラーセンサデータを用いて物体検知を実行して、対象移動体１２０の周囲に存在する物体と、物体が位置する場所の平面と、を検知する。
そして、監視データ生成部３１３は、検知した平面における物体の位置を推定する。
まず、監視データ生成部３１３は、カラーセンサデータを用いて物体検知を実行して、対象移動体１２０の周囲に存在する物体と、物体が位置する場所の平面と、を検知する。
そして、監視データ生成部３１３は、検知した平面における物体の位置を推定する。
【0101】
ステップＳ３３４において、監視データ提供部３１４は、監視データを自動運転管制装置４００へ送信する。
【0102】
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
実施の形態３により、障害物になり得る各物体の位置をより正確に検知することが可能となる。
実施の形態３により、障害物になり得る各物体の位置をより正確に検知することが可能となる。
【0103】
＊＊＊実施の形態３の補足＊＊＊
接続されているセンサがＲＧＢセンサである場合、周囲状況監視装置１３０は、水平面の検知を行い、検知された水平面に対する検知された障害物の座標を推定する。但し、推定は、自動運転管制装置４００で行うこともあり得る。
対象移動体１２０から独立して存在するセンサがＲＧＢ情報を得るカメラである場合、周囲状況監視装置１３０は、物体検知を行い、ＲＧＢ情報に基づいて平面を検知し、検知した平面に対して物体の位置を推定する。
対象移動体１２０から独立して存在するセンサがＲＧＢ－Ｄ情報を得るカメラである場合、周囲状況監視装置１３０は、物体検知を行い、ＲＧＢ－Ｄ情報に基づいて平面を検知し、検知した平面に対して物体の位置を推定する。
接続されているセンサがＲＧＢセンサである場合、周囲状況監視装置１３０は、水平面の検知を行い、検知された水平面に対する検知された障害物の座標を推定する。但し、推定は、自動運転管制装置４００で行うこともあり得る。
対象移動体１２０から独立して存在するセンサがＲＧＢ情報を得るカメラである場合、周囲状況監視装置１３０は、物体検知を行い、ＲＧＢ情報に基づいて平面を検知し、検知した平面に対して物体の位置を推定する。
対象移動体１２０から独立して存在するセンサがＲＧＢ－Ｄ情報を得るカメラである場合、周囲状況監視装置１３０は、物体検知を行い、ＲＧＢ－Ｄ情報に基づいて平面を検知し、検知した平面に対して物体の位置を推定する。
【0104】
実施の形態３は実施の形態２と組み合わせて実施されてもよい。つまり、周囲状況監視装置１３０がドローン１３１であり、対象移動体１２０がドローンポート１２１を備えてもよい。
【0105】
【0106】
＊＊＊構成の説明＊＊
自動運転システム１００の構成は、実施の形態１における構成と同様である。
但し、地図データ１１１は、一か所以上のエスケープゾーンを示す。
自動運転システム１００の構成は、実施の形態１における構成と同様である。
但し、地図データ１１１は、一か所以上のエスケープゾーンを示す。
【0107】
【0108】
ステップＳ４４１において、データ受付部４１１は、対象移動体１２０から送信される走行計画データと走行状況データを受信する。
【0109】
ステップＳ４４２において、データ受付部４１１は、周囲状況監視装置１３０から送信される監視データを受信する。
【0110】
ステップＳ４４３において、走行障害判定部４１２は、走行状況データと監視データに基づいて、対象移動体１２０の走行障害の有無を判定する。
【0111】
対象移動体１２０の走行障害が有ると判定した場合、走行障害判定部４１２は、監視データに基づいて、障害物の種類を判定する。具体的には、走行障害判定部４１２は、障害物が移動する物体と移動しない物体のいずれであるか判定する。移動する物体の例は車両および人である。移動しない物体の例は落石である。また、走行障害判定部４１２は、障害物が複数存在するか判定する。複数存在する障害物の例は複数の歩行者である。
また、走行障害判定部４１２は、位置データベースに基づいて、対象移動体１２０と障害物とが存在する道路（対象道路）の種類を判定する。具体的には、走行障害判定部４１２は、対象道路が一車線分の幅しかない狭い道路であるか判定する。
また、走行障害判定部４１２は、位置データベースに基づいて、対象移動体１２０と障害物とが存在する道路（対象道路）の種類を判定する。具体的には、走行障害判定部４１２は、対象道路が一車線分の幅しかない狭い道路であるか判定する。
【0112】
対象移動体１２０の走行障害が有ると判定された場合、処理はステップＳ４４４に進む。
対象移動体１２０の走行障害が無いと判定された場合、処理は終了する。
対象移動体１２０の走行障害が無いと判定された場合、処理は終了する。
【0113】
ステップＳ４４４において、管制データ生成部４１３は、対象移動体１２０の走行障害を通知するための管制データを生成する。
【0114】
管制データは、走行障害の種類などを示す。
【0115】
走行障害の種類は以下のように判定される。
対象道路が狭い道路であり障害物が移動する物体である場合、管制データ生成部４１３は、「すれ違い不可」を走行障害の種類として判定する。「すれ違い不可」は、対象移動体１２０と障害物がすれ違って走行することができないことを意味する。
対象道路が狭い道路であり障害物が移動しない物体である場合、管制データ生成部４１３は、「通行不可」を走行障害の種類として判定する。「通行不可」は、対象移動体１２０が障害物を避けて通行することができないことを意味する。
障害物が複数存在する場合、管制データ生成部４１３は、「徐行必要」を管制情報として示す管制データを送信する。「徐行必要」は、障害物を避けるために徐行が必要であることを意味する。
対象道路が狭い道路であり障害物が移動する物体である場合、管制データ生成部４１３は、「すれ違い不可」を走行障害の種類として判定する。「すれ違い不可」は、対象移動体１２０と障害物がすれ違って走行することができないことを意味する。
対象道路が狭い道路であり障害物が移動しない物体である場合、管制データ生成部４１３は、「通行不可」を走行障害の種類として判定する。「通行不可」は、対象移動体１２０が障害物を避けて通行することができないことを意味する。
障害物が複数存在する場合、管制データ生成部４１３は、「徐行必要」を管制情報として示す管制データを送信する。「徐行必要」は、障害物を避けるために徐行が必要であることを意味する。
【0116】
ステップＳ４４５において、管制データ提供部４１４は、管制データを対象移動体１２０へ送信する。
【0117】
図１４に基づいて、車載器２００の動作の手順を説明する。
ステップＳ４２１からステップＳ４２５は、実施の形態１のステップＳ１２１からステップＳ１２５に相当する。
ステップＳ４２１からステップＳ４２５は、実施の形態１のステップＳ１２１からステップＳ１２５に相当する。
【0118】
ステップＳ４２１において、監視要求部２１１は、自己位置データと地図データ１１１を参照し、周囲状況監視装置１３０による監視の要否を判定する。
【0119】
周囲状況監視装置１３０による監視が必要であると判定された場合、処理はステップＳ４２２に進む。
【0120】
ステップＳ４２２において、監視要求部２１１は、監視要求を周囲状況監視装置１３０へ送信する。
【0121】
ステップＳ４２３において、管制データ取得部２１２は、走行計画データと走行状況データを自動運転管制装置４００へ送信する。
【0122】
ステップＳ４２４において、管制データ取得部２１２は、自動運転管制装置４００から送信される管制データを受信する。
【0123】
管制データは、対象移動体１２０の走行障害の種類などを示す。
【0124】
ステップＳ４２５において、運転制御部２１３は、管制データと周囲状況データに基づいて、対象移動体１２０の走行を制御する。
【0125】
対象移動体１２０の走行は以下のように走行障害の種類に応じて制御される。
走行障害の種類が「すれ違い不可」である場合、運転制御部２１３は、地図データ１１１に示される最寄りのエスケープゾーンに対象移動体１２０を退避させる。
走行障害の種類が「通行不可」である場合、運転制御部２１３は、地図データ１１１に示される最寄りのエスケープゾーンを利用して対象移動体１２０をＵターンさせる。
走行障害の種類が「徐行必要」である場合、運転制御部２１３は、対象移動体１２０を徐行させる。
走行障害の種類が「すれ違い不可」である場合、運転制御部２１３は、地図データ１１１に示される最寄りのエスケープゾーンに対象移動体１２０を退避させる。
走行障害の種類が「通行不可」である場合、運転制御部２１３は、地図データ１１１に示される最寄りのエスケープゾーンを利用して対象移動体１２０をＵターンさせる。
走行障害の種類が「徐行必要」である場合、運転制御部２１３は、対象移動体１２０を徐行させる。
【0126】
＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
実施の形態４により、走行障害の種類に応じて安全な自動運転を実現することが可能となる。
実施の形態４により、走行障害の種類に応じて安全な自動運転を実現することが可能となる。
【0127】
＊＊＊実施の形態４の補足＊＊＊
自動運転管制装置４００は、対象移動体１２０から位置、速度および加速度の情報を得て、周囲状況監視装置１３０から障害物の位置、速度および加速度の情報を得る。自動運転管制装置４００は、対象移動体１２０と障害物のそれぞれの位置情報に基づいて算出される将来位置情報を予測時刻と共に、バージョン情報と空間・時間軸情報を持つデータベースに記録する。
対象移動体１２０と障害物のそれぞれの位置情報と将来予測位置が変更される度に、自動運転管制装置４００は、バージョンを更新し、対象移動体１２０と障害物のそれぞれの位置情報を更新する。更新した際に対象移動体１２０の位置が障害物の位置と近接関係にあった場合、自動運転管制装置４００は走行障害が有ると判定し、対象移動体１２０は走行計画の修正を行う。
走行障害の種類が「すれ違い不可」と判定された場合には、対象移動体１２０は、エスケープゾーンの位置情報を地図データ１１１から取得し、エスケープゾーンにへの退避を行うように走行計画を変更する。
走行障害の種類が「通行不可」と判定された場合には、対象移動体１２０は、エスケープゾーンの位置情報を地図データ１１１から取得し、エスケープゾーンを利用してＵターンを行うように走行計画を変更する。
走行障害の種類が「徐行必要」と判定された場合には、対象移動体１２０は、徐行を行うように走行計画を変更する。
自動運転管制装置４００は、対象移動体１２０から位置、速度および加速度の情報を得て、周囲状況監視装置１３０から障害物の位置、速度および加速度の情報を得る。自動運転管制装置４００は、対象移動体１２０と障害物のそれぞれの位置情報に基づいて算出される将来位置情報を予測時刻と共に、バージョン情報と空間・時間軸情報を持つデータベースに記録する。
対象移動体１２０と障害物のそれぞれの位置情報と将来予測位置が変更される度に、自動運転管制装置４００は、バージョンを更新し、対象移動体１２０と障害物のそれぞれの位置情報を更新する。更新した際に対象移動体１２０の位置が障害物の位置と近接関係にあった場合、自動運転管制装置４００は走行障害が有ると判定し、対象移動体１２０は走行計画の修正を行う。
走行障害の種類が「すれ違い不可」と判定された場合には、対象移動体１２０は、エスケープゾーンの位置情報を地図データ１１１から取得し、エスケープゾーンにへの退避を行うように走行計画を変更する。
走行障害の種類が「通行不可」と判定された場合には、対象移動体１２０は、エスケープゾーンの位置情報を地図データ１１１から取得し、エスケープゾーンを利用してＵターンを行うように走行計画を変更する。
走行障害の種類が「徐行必要」と判定された場合には、対象移動体１２０は、徐行を行うように走行計画を変更する。
【0128】
実施の形態４は実施の形態２と実施の形態３の少なくとも一方と組み合わせて実施されてもよい。つまり、周囲状況監視装置１３０がドローン１３１であり、対象移動体１２０がドローンポート１２１を備えてもよい。また、監視制御装置３００はカラーセンサ３９３を利用して障害物の位置を検知してもよい。
【0129】
【0130】
＊＊＊構成の説明＊＊
図１５に基づいて、自動運転システム１００の構成を説明する。
自動運転システム１００は、一台以上の移動体１０１と一台以上の携帯端末１０２を備える。
移動体１０１は、対象移動体１２０と同様の移動体である。
携帯端末１０２は、歩行者に所持される。例えば、携帯端末１０２はスマートフォンである。スマートフォンでは、自動運転システム１００用のアプリケーションプログラムが実行される。
それぞれの移動体１０１の情報とそれぞれの携帯端末１０２の情報が、自動運転管制装置４００に予め登録される。
図１５に基づいて、自動運転システム１００の構成を説明する。
自動運転システム１００は、一台以上の移動体１０１と一台以上の携帯端末１０２を備える。
移動体１０１は、対象移動体１２０と同様の移動体である。
携帯端末１０２は、歩行者に所持される。例えば、携帯端末１０２はスマートフォンである。スマートフォンでは、自動運転システム１００用のアプリケーションプログラムが実行される。
それぞれの移動体１０１の情報とそれぞれの携帯端末１０２の情報が、自動運転管制装置４００に予め登録される。
【0131】
図１６に基づいて、自動運転管制装置４００の構成を説明する。
自動運転管制装置４００は、さらに、走行障害通知部４１５という要素を備える。
自動運転管制プログラムは、さらに、走行障害通知部４１５としてコンピュータを機能させる。
自動運転管制装置４００は、さらに、走行障害通知部４１５という要素を備える。
自動運転管制プログラムは、さらに、走行障害通知部４１５としてコンピュータを機能させる。
【0132】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
自動運転管制装置４００の動作について説明する。まず、自動運転管制装置４００の動作の前提を説明する。
それぞれの移動体１０１は、周期的に、自己位置データを自動運転管制装置４００へ送信する。自己位置データは移動体１０１の位置を示す。
それぞれの携帯端末１０２は、周期的に、自己位置データを自動運転管制装置４００へ送信する。自己位置データは歩行者および携帯端末１０２の位置を示す。
自動運転管制装置４００の動作について説明する。まず、自動運転管制装置４００の動作の前提を説明する。
それぞれの移動体１０１は、周期的に、自己位置データを自動運転管制装置４００へ送信する。自己位置データは移動体１０１の位置を示す。
それぞれの携帯端末１０２は、周期的に、自己位置データを自動運転管制装置４００へ送信する。自己位置データは歩行者および携帯端末１０２の位置を示す。
【0133】
図１７に基づいて、自動運転管制装置４００の動作の手順を説明する。
ステップＳ５４２からステップＳ５４６は、実施の形態１のステップＳ１４１からステップＳ１４５に相当する。
ステップＳ５４２からステップＳ５４６は、実施の形態１のステップＳ１４１からステップＳ１４５に相当する。
【0134】
ステップＳ５４１において、データ受付部４１１は、それぞれの移動体１０１から自己位置データを受信する。
また、データ受付部４１１は、それぞれの携帯端末１０２から自己位置データを受信する。
また、データ受付部４１１は、それぞれの携帯端末１０２から自己位置データを受信する。
【0135】
ステップＳ５４２において、データ受付部４１１は、対象移動体１２０から送信される走行計画データと走行状況データを受信する。
【0136】
ステップＳ５４３において、データ受付部４１１は、周囲状況監視装置１３０から送信される監視データを受信する。
【0137】
ステップＳ５４４において、走行障害判定部４１２は、走行状況データと監視データに基づいて、対象移動体１２０の走行障害の有無を判定する。
【0138】
ステップＳ５４５において、管制データ生成部４１３は、対象移動体１２０の走行障害を通知するための管制データを生成する。
【0139】
ステップＳ５４６において、管制データ提供部４１４は、管制データを対象移動体１２０へ送信する。
【0140】
ステップＳ５４７において、走行障害通知部４１５は、一台以上の移動体１０１のそれぞれの自己位置データに基づいて、障害物がいずれかの移動体１０１であるか判定する。
障害物がいずれかの移動体１０１であると判定した場合、走行障害通知部４１５は、障害物である移動体１０１へ通知データを送信する。
通知データは、対象移動体１２０の走行障害を通知するためのデータである。例えば、走行障害通知部４１５は、障害物である移動体１０１のための管制データを通知データとして生成する。
障害物がいずれかの移動体１０１であると判定した場合、走行障害通知部４１５は、障害物である移動体１０１へ通知データを送信する。
通知データは、対象移動体１２０の走行障害を通知するためのデータである。例えば、走行障害通知部４１５は、障害物である移動体１０１のための管制データを通知データとして生成する。
【0141】
また、走行障害通知部４１５は、一台以上の携帯端末１０２のそれぞれの自己位置データに基づいて、障害物がいずれかの携帯端末１０２を所持する歩行者であるか判定する。
障害物がいずれかの携帯端末１０２を所持する歩行者であると判定した場合、走行障害通知部４１５は、障害物である歩行者の携帯端末１０２へ通知データを送信する。
障害物がいずれかの携帯端末１０２を所持する歩行者であると判定した場合、走行障害通知部４１５は、障害物である歩行者の携帯端末１０２へ通知データを送信する。
【0142】
＊＊＊実施の形態５の効果＊＊＊
実施の形態５により、対象移動体１２０にとっての障害物となる移動体および歩行者に対象移動体１２０の走行障害が通知される。これにより、より安全な自動運転の実現が可能となる。
実施の形態５により、対象移動体１２０にとっての障害物となる移動体および歩行者に対象移動体１２０の走行障害が通知される。これにより、より安全な自動運転の実現が可能となる。
【0143】
＊＊＊実施の形態５の補足＊＊＊
走行障害が有ると判定し、且つ、人間が運転する移動体または歩行者が障害物であると判定した場合、自動運転管制装置４００は、その人間が持つスマートフォンに通知を送る。また、障害物が自動運転可能な移動体である場合、自動運転管制装置４００は、走行計画の変更を指示するための情報を送信する。
障害物は、移動できることを期待できる物体または移動できることを期待できない物体に区別し得る。
例えば、次のようなものが障害物になり得る。人が運転している車両、自動運転車両（自動運転可能な移動体）、移動しない物体（停車している車両、落石など）、および、その他の物体（歩行者、自転車、交通弱者など）。
走行障害が有ると判定し、且つ、人間が運転する移動体または歩行者が障害物であると判定した場合、自動運転管制装置４００は、その人間が持つスマートフォンに通知を送る。また、障害物が自動運転可能な移動体である場合、自動運転管制装置４００は、走行計画の変更を指示するための情報を送信する。
障害物は、移動できることを期待できる物体または移動できることを期待できない物体に区別し得る。
例えば、次のようなものが障害物になり得る。人が運転している車両、自動運転車両（自動運転可能な移動体）、移動しない物体（停車している車両、落石など）、および、その他の物体（歩行者、自転車、交通弱者など）。
【0144】
実施の形態５は実施の形態２から実施の形態４の少なくともいずれかと組み合わせて実施されてもよい。つまり、周囲状況監視装置１３０がドローン１３１であり、対象移動体１２０がドローンポート１２１を備えてもよい。また、監視制御装置３００はカラーセンサ３９３を利用して障害物の位置を検知してもよい。また、対象移動体１２０は走行障害の種類に応じて走行障害に対処してもよい。
【0145】
【0146】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１８に基づいて、自動運転システム１００の構成を説明する。
自動運転システム１００は、周囲状況監視装置１３０を複数備える。図１８において、自動運転システム１００は、１つのドローンと３つの路側機との４つの周囲状況監視装置１３０を備えている。周囲状況監視装置１３０の数は４つに限定されない。
それぞれの周囲状況監視装置１３０の監視センサ群３９０は、動画像センサを含む。
図１８に基づいて、自動運転システム１００の構成を説明する。
自動運転システム１００は、周囲状況監視装置１３０を複数備える。図１８において、自動運転システム１００は、１つのドローンと３つの路側機との４つの周囲状況監視装置１３０を備えている。周囲状況監視装置１３０の数は４つに限定されない。
それぞれの周囲状況監視装置１３０の監視センサ群３９０は、動画像センサを含む。
【0147】
自動運転管制装置４００は、さらに、スイッチャー部４３１と物体検出部４３２と位置推定部４３３とアノテーション部４３４と学習部４３５といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。さらに、自動運転管制装置４００はデータベース４３８を備える。データベース４３８は空間・時間軸情報を持つ。
自動運転管制装置４００は、複数種類の物体検出モデルを有する。物体検出モデルは、画像に映った物体を検出するために機械学習などによって生成された学習済みモデルである。図１８において、自動運転管制装置４００は、汎用の物体検出モデルと汎用の道路検出モデルと汎用のヒト検出モデルを有している。道路検出モデルは道路を検出するための物体検出モデルである。ヒト検出モデルは人を検出するための物体検出モデルである。使用される物体検出モデルはこれらのモデルに限定されない。
自動運転管制装置４００は、複数種類の物体検出モデルを有する。物体検出モデルは、画像に映った物体を検出するために機械学習などによって生成された学習済みモデルである。図１８において、自動運転管制装置４００は、汎用の物体検出モデルと汎用の道路検出モデルと汎用のヒト検出モデルを有している。道路検出モデルは道路を検出するための物体検出モデルである。ヒト検出モデルは人を検出するための物体検出モデルである。使用される物体検出モデルはこれらのモデルに限定されない。
【0148】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１８に基づいて、複数の周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００の動作について説明する。
図１８に基づいて、複数の周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００の動作について説明する。
【0149】
それぞれの周囲状況監視装置１３０の監視制御装置３００は、動画像センサによって得られる動画ストリームを含めて監視データを自動運転管制装置４００へ送信する（図６のＳ１３３、Ｓ１３４）。
【0150】
ステップＳ１４２（図７を参照）において、自動運転管制装置４００は、それぞれの周囲状況監視装置１３０から送信される監視データを受信する。監視データには動画ストリームが含まれる。
ステップＳ１４３（図７を参照）において、自動運転管制装置４００は、物体検出モデルを用いて対象移動体１２０の走行に対する障害物の検出を行い、障害物の検出結果を利用して対象移動体１２０の走行障害を判断する。
ステップＳ１４３（図７を参照）において、自動運転管制装置４００は、物体検出モデルを用いて対象移動体１２０の走行に対する障害物の検出を行い、障害物の検出結果を利用して対象移動体１２０の走行障害を判断する。
【0151】
障害物は以下のように検出される。
それぞれの周囲状況監視装置１３０からの動画ストリームの入力先は、送信元の周囲状況監視装置１３０に対応付けて予め決められている。
スイッチャー部４３１は、動画ストリームごとに、送信元の周囲状況監視装置１３０に対応付けられた入力先の物体検出モデルに動画ストリームを流す。例えば、スイッチャー部４３１は、路側機Ａからの動画ストリームＡを物体検出とアノテーションに流し、路側機Ｂからの動画ストリームＢを物体検出と道路検出とアノテーションに流し、路側機Ｃからの動画ストリームＣをヒト検出とアノテーションに流す。
送信元の周囲状況監視装置１３０に対応付けられた入力先で使用される物体検出モデルを、対応モデルと称する。
物体検出部４３２は、動画ストリームごとに、対応モデルを用いて動画ストリームを入力にして物体検出を行う。
位置推定部４３３は、物体検出の結果に基づいて、検出された物体の位置（座標値）を推定し、検出された物体の検出情報をデータベース４３８に記録する。検出情報は、検出された物体について種類と位置などを示す。
利用者は、データベース４３８に記録された各物体の検出情報を自動運転管制装置４００を利用して参照し、更新したい物体検出モデルを選択し、選択した物体検出モデルを自動運転管制装置４００に対して指定する。選択された物体検出モデルを、選択モデルと称する。
スイッチャー部４３１は、選択モデルに入力された動画ストリームをアノテーション部４３４に流す。
アノテーション部４３４は、選択モデルを用いて動画ストリームを入力にして検出された物体の検出情報をアノテーションによって修正する。検出情報は次のように修正される。アノテーション部４３４は動画ストリームをディスプレイに表示する。利用者は、動画ストリームを参照し、動画ストリームに映っている物体に対するアノテーションを行い、アノテーション情報を自動運転管制装置４００に入力する。アノテーション情報は、物体の位置とラベルを示す。ラベルは物体の種類を識別する。アノテーション部４３４はアノテーション情報を受け取り、アノテーション情報に基づいて検出情報を修正する。
学習部４３５は、動画ストリームと修正された検出情報を学習データにして学習を行うことによって、選択モデルを更新する。例えば、選択モデルのパラメータが更新される。これにより、新たなバージョンの物体検出モデルが生成される。
いずれかの種類の物体検出モデルに動画ストリームが入力された場合、物体検出部４３２は、同じ種類の物体検出モデルのバージョンごとに、動画ストリームを入力にして物体検出モデルを用いて物体検出を行う。そして、物体検出モデルのバージョンごとに検出情報がデータベース４３８に記録される。
利用者は、データベース４３８に記録された各物体の各検出情報を自動運転管制装置４００を利用して参照する。利用者は、複数種類のバージョン別の物体検出モデルから、走行障害の判断に用いる物体検出モデルを決定する。そして、利用者は、決定した物体検出モデルを自動運転管制装置４００に対して指定する。決定された物体検出モデルを、決定モデルと称する。
その後、物体検出部４３２は、動画ストリームを入力にして決定モデルを用いて物体検出を行って、対象移動体１２０の走行に対する障害物を検出する。検出結果には、障害物の将来の行動の予測情報が含まれる。障害物の将来の行動は、障害物の位置の時系列に基づいて予測される。
決定モデルは随時に変更される。また、２つ以上の決定モデルが使用されてもよい。この場合、２つ以上の決定モデルに対応する２つ以上の検出結果に基づいて、障害物が特定される。このとき、加重平均などの手法が使用される。
それぞれの周囲状況監視装置１３０からの動画ストリームの入力先は、送信元の周囲状況監視装置１３０に対応付けて予め決められている。
スイッチャー部４３１は、動画ストリームごとに、送信元の周囲状況監視装置１３０に対応付けられた入力先の物体検出モデルに動画ストリームを流す。例えば、スイッチャー部４３１は、路側機Ａからの動画ストリームＡを物体検出とアノテーションに流し、路側機Ｂからの動画ストリームＢを物体検出と道路検出とアノテーションに流し、路側機Ｃからの動画ストリームＣをヒト検出とアノテーションに流す。
送信元の周囲状況監視装置１３０に対応付けられた入力先で使用される物体検出モデルを、対応モデルと称する。
物体検出部４３２は、動画ストリームごとに、対応モデルを用いて動画ストリームを入力にして物体検出を行う。
位置推定部４３３は、物体検出の結果に基づいて、検出された物体の位置（座標値）を推定し、検出された物体の検出情報をデータベース４３８に記録する。検出情報は、検出された物体について種類と位置などを示す。
利用者は、データベース４３８に記録された各物体の検出情報を自動運転管制装置４００を利用して参照し、更新したい物体検出モデルを選択し、選択した物体検出モデルを自動運転管制装置４００に対して指定する。選択された物体検出モデルを、選択モデルと称する。
スイッチャー部４３１は、選択モデルに入力された動画ストリームをアノテーション部４３４に流す。
アノテーション部４３４は、選択モデルを用いて動画ストリームを入力にして検出された物体の検出情報をアノテーションによって修正する。検出情報は次のように修正される。アノテーション部４３４は動画ストリームをディスプレイに表示する。利用者は、動画ストリームを参照し、動画ストリームに映っている物体に対するアノテーションを行い、アノテーション情報を自動運転管制装置４００に入力する。アノテーション情報は、物体の位置とラベルを示す。ラベルは物体の種類を識別する。アノテーション部４３４はアノテーション情報を受け取り、アノテーション情報に基づいて検出情報を修正する。
学習部４３５は、動画ストリームと修正された検出情報を学習データにして学習を行うことによって、選択モデルを更新する。例えば、選択モデルのパラメータが更新される。これにより、新たなバージョンの物体検出モデルが生成される。
いずれかの種類の物体検出モデルに動画ストリームが入力された場合、物体検出部４３２は、同じ種類の物体検出モデルのバージョンごとに、動画ストリームを入力にして物体検出モデルを用いて物体検出を行う。そして、物体検出モデルのバージョンごとに検出情報がデータベース４３８に記録される。
利用者は、データベース４３８に記録された各物体の各検出情報を自動運転管制装置４００を利用して参照する。利用者は、複数種類のバージョン別の物体検出モデルから、走行障害の判断に用いる物体検出モデルを決定する。そして、利用者は、決定した物体検出モデルを自動運転管制装置４００に対して指定する。決定された物体検出モデルを、決定モデルと称する。
その後、物体検出部４３２は、動画ストリームを入力にして決定モデルを用いて物体検出を行って、対象移動体１２０の走行に対する障害物を検出する。検出結果には、障害物の将来の行動の予測情報が含まれる。障害物の将来の行動は、障害物の位置の時系列に基づいて予測される。
決定モデルは随時に変更される。また、２つ以上の決定モデルが使用されてもよい。この場合、２つ以上の決定モデルに対応する２つ以上の検出結果に基づいて、障害物が特定される。このとき、加重平均などの手法が使用される。
【0152】
上記の動画ストリームの入力先は、動画ストリームＡＩ処理パイプライン４３９の設定によって決められる。
動画ストリームＡＩ処理パイプライン４３９は、周囲状況監視装置１３０別に設定され、動画ストリームの流れを示す。
図１９から図２１に、動画ストリームＡＩ処理パイプライン４３９の例を示す。「Ｖｘ」の「ｘ」はバージョン番号を示す。
図１９において、路側機Ａからの動画ストリームＡは、汎用の物体検出モデル（Ｖ０）に流され、アノテーション部４３４に流され、アノテーション情報が付され、学習データの一部として学習部４３５に流される。そして、汎用の物体検出モデル（Ｖ０）が更新されることによって物体検出モデル（Ｖ１）が生成される。また、汎用の物体検出モデル（Ｖ０）と位置推定によって得られる検出情報がデータベース４３８に記録される。その後、動画ストリームＡは、物体検出モデル（Ｖ１）にも流され、アノテーション部４３４に流され、アノテーション情報が付される。そして、動画ストリームＡのアノテーション情報はデータベース４３８に記録される。
図２０において、路側機Ｂからの動画ストリームＢは、汎用の物体検出モデル（Ｖ０）を更新して生成された物体検出モデル（Ｖ２）に流され、アノテーション部４３４に流され、アノテーション情報が付される。そして、動画ストリームＢのアノテーション情報に基づいて障害物の動作が推定され、推定された動作の情報を含めて障害物の検出情報がデータベース４３８に記録される。
図２１において、ドローンＤからの動画ストリームＤは、汎用の道路検出モデル（Ｖ０）と汎用の道路検出モデル（Ｖ０）を更新して生成される道路検出モデル（Ｖ１）に流される。
動画ストリームＡＩ処理パイプライン４３９は、周囲状況監視装置１３０別に設定され、動画ストリームの流れを示す。
図１９から図２１に、動画ストリームＡＩ処理パイプライン４３９の例を示す。「Ｖｘ」の「ｘ」はバージョン番号を示す。
図１９において、路側機Ａからの動画ストリームＡは、汎用の物体検出モデル（Ｖ０）に流され、アノテーション部４３４に流され、アノテーション情報が付され、学習データの一部として学習部４３５に流される。そして、汎用の物体検出モデル（Ｖ０）が更新されることによって物体検出モデル（Ｖ１）が生成される。また、汎用の物体検出モデル（Ｖ０）と位置推定によって得られる検出情報がデータベース４３８に記録される。その後、動画ストリームＡは、物体検出モデル（Ｖ１）にも流され、アノテーション部４３４に流され、アノテーション情報が付される。そして、動画ストリームＡのアノテーション情報はデータベース４３８に記録される。
図２０において、路側機Ｂからの動画ストリームＢは、汎用の物体検出モデル（Ｖ０）を更新して生成された物体検出モデル（Ｖ２）に流され、アノテーション部４３４に流され、アノテーション情報が付される。そして、動画ストリームＢのアノテーション情報に基づいて障害物の動作が推定され、推定された動作の情報を含めて障害物の検出情報がデータベース４３８に記録される。
図２１において、ドローンＤからの動画ストリームＤは、汎用の道路検出モデル（Ｖ０）と汎用の道路検出モデル（Ｖ０）を更新して生成される道路検出モデル（Ｖ１）に流される。
【0153】
＊＊＊実施の形態６の効果＊＊＊
実施の形態６により、動画ストリームを使って走行障害の判断をより正確に行うことが可能となる。
実施の形態６により、動画ストリームを使って走行障害の判断をより正確に行うことが可能となる。
【0154】
＊＊＊実施の形態６の補足＊＊＊
自動運転管制装置４００は、複数の監視制御装置３００の動画像センサの情報を処理する。そのために、自動運転管制装置４００は、ビデオスイッチャーを持つ。ビデオスイッチャーは、物体検出、道路検出、車線検出などの画像処理機能と学習のためのアノテーション機能との間で、動画像センサの情報の流れをスイッチングする機能を持つ。
自動運転管制装置４００は、複数の監視制御装置３００の動画像センサの情報を処理する。そのために、自動運転管制装置４００は、ビデオスイッチャーを持つ。ビデオスイッチャーは、物体検出、道路検出、車線検出などの画像処理機能と学習のためのアノテーション機能との間で、動画像センサの情報の流れをスイッチングする機能を持つ。
【0155】
ビデオスイッチャーは、複数の監視制御装置３００より得られた動画像をリアルタイム通信ストリームによって取得し、各々のストリームを必要な処理機能に分配する。
自動運転管制装置４００は、ビデオスイッチャーの設定とＡＩ処理のパイプラインの設定を行う機能を持つ。
自動運転管制装置４００は、ビデオスイッチャーの設定とＡＩ処理のパイプラインの設定を行う機能を持つ。
【0156】
ビデオスイッチャーの設定には、次のような機能がある。例えば、ＡＩモデルを用いて各種検出と分類を行う機能、ＡＩモデルによる検出結果を映像にする機能、学習を行うためのアノテーションを行う機能、ビデオ画像を保存する機能、ビデオ画像の画像を調整する機能などがある。これらの機能の処理順にパイプラインを記述してビデオスイッチャーの設定が定義される。
【0157】
ビデオスイッチャーによる動画ストリームＡＩ処理パイプラインシステムは、自動運転のみならず、様々な用途に利用することが可能である。
例えば、動画ストリームＡＩ処理パイプラインシステムは以下の用途に使用することが可能である。
（１）駐車場に対する入庫台数と出庫台数の検知
（２）駐車場に対する駐車台数の検知
（３）施設に対する入場者と退場者の検知
（４）道路に対する通行人数（上り、下り）の検知
（５）通行者に対する年齢と性別の検知
（６）通行者に対する速度の推定
（７）施設に対する立ち止り位置の検知
（８）施設に対する作業内容の検知と分類
（９）人物に対する行動の検知
例えば、動画ストリームＡＩ処理パイプラインシステムは以下の用途に使用することが可能である。
（１）駐車場に対する入庫台数と出庫台数の検知
（２）駐車場に対する駐車台数の検知
（３）施設に対する入場者と退場者の検知
（４）道路に対する通行人数（上り、下り）の検知
（５）通行者に対する年齢と性別の検知
（６）通行者に対する速度の推定
（７）施設に対する立ち止り位置の検知
（８）施設に対する作業内容の検知と分類
（９）人物に対する行動の検知
【0158】
実施の形態６は実施の形態２から実施の形態５の少なくともいずれかと組み合わせて実施されてもよい。
【0159】
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
自動運転システム１００は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００と地図データベース１１０を備える。
対象移動体１２０は、自動運転可能な移動体である。対象移動体１２０は、光学センサおよびＬＩＤＥＲなど周辺環境を把握するセンサと、通信機能と、を持つ。
周囲状況監視装置１３０は、対象移動体１２０から独立して存在するカメラなどのセンサと、通信機能と、を持つ。
自動運転管制装置４００は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と通信可能な計算機を持つ。
地図データベース１１０は、監視地域とエスケープゾーンを示す地図データ１１１を記憶する。
対象移動体１２０は、計算機によって自己位置を推定し、センサによって障害物となり得る周辺のオブジェクトを検知し、障害物の位置情報を計算によって推定する。
周囲状況監視装置１３０は、センサによって対象移動体１２０と障害物となり得る周辺のオブジェクトを検知し、障害物の位置情報を計算によって推定する。
周囲状況監視装置１３０は、対象移動体１２０のセンサからは死角となる部分についての不足情報を補完する。自動運転管制装置４００は、走行計画を変更するために必要な情報を生成する。対象移動体１２０は、オブジェクトの予測経路と対象移動体１２０の計画経路の交差を判定し、オブジェクトに当たらないように速度および経路などの走行計画を再計算して更新する。更新された走行計画は、制御情報に変換され対象移動体１２０の走行制御に利用される。
自動運転システム１００は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００と地図データベース１１０を備える。
対象移動体１２０は、自動運転可能な移動体である。対象移動体１２０は、光学センサおよびＬＩＤＥＲなど周辺環境を把握するセンサと、通信機能と、を持つ。
周囲状況監視装置１３０は、対象移動体１２０から独立して存在するカメラなどのセンサと、通信機能と、を持つ。
自動運転管制装置４００は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と通信可能な計算機を持つ。
地図データベース１１０は、監視地域とエスケープゾーンを示す地図データ１１１を記憶する。
対象移動体１２０は、計算機によって自己位置を推定し、センサによって障害物となり得る周辺のオブジェクトを検知し、障害物の位置情報を計算によって推定する。
周囲状況監視装置１３０は、センサによって対象移動体１２０と障害物となり得る周辺のオブジェクトを検知し、障害物の位置情報を計算によって推定する。
周囲状況監視装置１３０は、対象移動体１２０のセンサからは死角となる部分についての不足情報を補完する。自動運転管制装置４００は、走行計画を変更するために必要な情報を生成する。対象移動体１２０は、オブジェクトの予測経路と対象移動体１２０の計画経路の交差を判定し、オブジェクトに当たらないように速度および経路などの走行計画を再計算して更新する。更新された走行計画は、制御情報に変換され対象移動体１２０の走行制御に利用される。
【0160】
自動運転システム１００は、対象移動体１２０とドローン１３１と自動運転管制装置４００と地図データベース１１０を備える。
対象移動体１２０は、自動運転可能な移動体である。光学センサおよびＬＩＤＥＲなど周辺環境を把握するセンサと、通信機能と、を持つ。
ドローン１３１は、飛行機能を持つ飛行体である。対象移動体１２０から独立して存在するカメラなどのセンサと、通信機能と、を持つ。
自動運転管制装置４００は、通信機能と計算機能を持つ。自動運転管制装置４００は、走行計画の立案に必要な管制データを対象移動体１２０へ通知する。
地図データベース１１０は、記憶機能と通信機能を持つ。地図データベース１１０は、周囲状況の確認の必要性を判定するために使用される地図データ１１１を記憶する。地図データ１１１は、監視地域とエスケープゾーンを示す。地図データベース１１０は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００と通信可能である。
ドローン１３１は、大きな死角がある領域への対象移動体１２０の接近が検知された場合に死角を視認できる位置への往復の飛行計画を立てる機能と、飛行計画を元にドローン１３１を制御する機能と、を持つ。
対象移動体１２０は、自動運転可能な移動体である。光学センサおよびＬＩＤＥＲなど周辺環境を把握するセンサと、通信機能と、を持つ。
ドローン１３１は、飛行機能を持つ飛行体である。対象移動体１２０から独立して存在するカメラなどのセンサと、通信機能と、を持つ。
自動運転管制装置４００は、通信機能と計算機能を持つ。自動運転管制装置４００は、走行計画の立案に必要な管制データを対象移動体１２０へ通知する。
地図データベース１１０は、記憶機能と通信機能を持つ。地図データベース１１０は、周囲状況の確認の必要性を判定するために使用される地図データ１１１を記憶する。地図データ１１１は、監視地域とエスケープゾーンを示す。地図データベース１１０は、対象移動体１２０と周囲状況監視装置１３０と自動運転管制装置４００と通信可能である。
ドローン１３１は、大きな死角がある領域への対象移動体１２０の接近が検知された場合に死角を視認できる位置への往復の飛行計画を立てる機能と、飛行計画を元にドローン１３１を制御する機能と、を持つ。
【0161】
各実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本開示の技術的範囲を制限することを意図するものではない。各実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
【0162】
車載器２００と監視制御装置３００と自動運転管制装置４００の各要素は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせのいずれで実現されてもよい。
車載器２００と監視制御装置３００と自動運転管制装置４００の各要素の「部」は、「処理」、「工程」、「回路」または「処理回路」と読み替えてもよい。
車載器２００と監視制御装置３００と自動運転管制装置４００の各要素の「部」は、「処理」、「工程」、「回路」または「処理回路」と読み替えてもよい。
【0163】
以下に、本開示の諸態様を付記として記載する。
（付記１）
自動運転で走行する移動体である対象移動体と、周囲状況監視装置と、自動運転管制装置と、を備える自動運転システムであり、
前記対象移動体は、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、前記対象移動体が通行するときに前記対象移動体の周囲状況を前記周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記周囲状況監視装置による監視の要否を判定し、前記周囲状況監視装置による監視が必要であると判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信する車載器と、
を備え、
前記周囲状況監視装置は、
監視センサ群と、
前記監視要求を受信し、前記監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を監視させ、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備え、
前記自動運転管制装置は、前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記対象移動体の走行障害を前記走行状況データと前記監視データに基づいて判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記管制データを受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記対象移動体の走行を制御する
自動運転システム。
（付記１）
自動運転で走行する移動体である対象移動体と、周囲状況監視装置と、自動運転管制装置と、を備える自動運転システムであり、
前記対象移動体は、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、前記対象移動体が通行するときに前記対象移動体の周囲状況を前記周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記周囲状況監視装置による監視の要否を判定し、前記周囲状況監視装置による監視が必要であると判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信する車載器と、
を備え、
前記周囲状況監視装置は、
監視センサ群と、
前記監視要求を受信し、前記監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を監視させ、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備え、
前記自動運転管制装置は、前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記対象移動体の走行障害を前記走行状況データと前記監視データに基づいて判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記管制データを受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記対象移動体の走行を制御する
自動運転システム。
【0164】
（付記２）
前記周囲状況監視装置は、自動運転で飛行する飛行体である
付記１に記載の自動運転システム。
前記周囲状況監視装置は、自動運転で飛行する飛行体である
付記１に記載の自動運転システム。
【0165】
（付記３）
前記対象移動体は、前記飛行体が離着陸するドローンポートを備える
付記２に記載の自動運転システム。
前記対象移動体は、前記飛行体が離着陸するドローンポートを備える
付記２に記載の自動運転システム。
【0166】
（付記４）
前記車載器は、前記自己位置データと、前記監視地域を示す監視地域データと、を含めて前記監視要求を送信し、
前記監視制御装置は、前記監視要求を受信し、前記自己位置データと前記監視地域データに基づいて前記ドローンポートを離陸してから前記監視地域の上空を飛行して前記ドローンポートに着陸するまでの飛行経路を立案し、前記飛行体に前記飛行経路を飛行させる付記３に記載の自動運転システム。
前記車載器は、前記自己位置データと、前記監視地域を示す監視地域データと、を含めて前記監視要求を送信し、
前記監視制御装置は、前記監視要求を受信し、前記自己位置データと前記監視地域データに基づいて前記ドローンポートを離陸してから前記監視地域の上空を飛行して前記ドローンポートに着陸するまでの飛行経路を立案し、前記飛行体に前記飛行経路を飛行させる付記３に記載の自動運転システム。
【0167】
（付記５）
前記周囲状況監視装置は、前記監視地域に設けられる路側機である
付記１に記載の自動運転システム。
前記周囲状況監視装置は、前記監視地域に設けられる路側機である
付記１に記載の自動運転システム。
【0168】
（付記６）
前記監視センサ群は、カラーセンサを含み、
前記監視制御装置は、
前記カラーセンサによって得られるカラーセンサデータに基づいて、前記対象移動体の周囲に存在する物体と、前記物体が位置する場所の平面と、を検知し、
検知した平面における前記物体の位置を推定する
付記１から付記５のいずれか１つに記載の自動運転システム。
前記監視センサ群は、カラーセンサを含み、
前記監視制御装置は、
前記カラーセンサによって得られるカラーセンサデータに基づいて、前記対象移動体の周囲に存在する物体と、前記物体が位置する場所の平面と、を検知し、
検知した平面における前記物体の位置を推定する
付記１から付記５のいずれか１つに記載の自動運転システム。
【0169】
（付記７）
前記カラーセンサは、ＲＧＢカメラまたはＲＧＢ－Ｄカメラである
付記６に記載の自動運転システム。
前記カラーセンサは、ＲＧＢカメラまたはＲＧＢ－Ｄカメラである
付記６に記載の自動運転システム。
【0170】
（付記８）
前記自動運転管制装置は、前記対象移動体の位置から近接範囲内に前記対象移動体と対向する障害物が存在する場合に前記走行障害があると判定する
付記１から付記７のいずれか１つに記載の自動運転システム。
前記自動運転管制装置は、前記対象移動体の位置から近接範囲内に前記対象移動体と対向する障害物が存在する場合に前記走行障害があると判定する
付記１から付記７のいずれか１つに記載の自動運転システム。
【0171】
（付記９）
前記自動運転管制装置は、前記障害物が移動する物体である場合、すれ違い不可を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記走行障害の種類が前記すれ違い不可である場合、前記地図データに示されるエスケープゾーンに前記対象移動体を退避させる
付記８に記載の自動運転システム。
前記自動運転管制装置は、前記障害物が移動する物体である場合、すれ違い不可を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記走行障害の種類が前記すれ違い不可である場合、前記地図データに示されるエスケープゾーンに前記対象移動体を退避させる
付記８に記載の自動運転システム。
【0172】
（付記１０）
前記自動運転管制装置は、前記障害物が移動しない物体である場合、通行不可を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記走行障害の種類が前記通行不可である場合、前記地図データに示されるエスケープゾーンを利用して前記対象移動体をＵターンさせる
付記８または付記９に記載の自動運転システム。
前記自動運転管制装置は、前記障害物が移動しない物体である場合、通行不可を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記走行障害の種類が前記通行不可である場合、前記地図データに示されるエスケープゾーンを利用して前記対象移動体をＵターンさせる
付記８または付記９に記載の自動運転システム。
【0173】
（付記１１）
前記自動運転管制装置は、前記障害物が複数存在する場合、徐行必要を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記走行障害の種類が前記徐行必要である場合、前記対象移動体を徐行させる
付記８から付記１０のいずれか１つに記載の自動運転システム。
前記自動運転管制装置は、前記障害物が複数存在する場合、徐行必要を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記走行障害の種類が前記徐行必要である場合、前記対象移動体を徐行させる
付記８から付記１０のいずれか１つに記載の自動運転システム。
【0174】
（付記１２）
前記自動運転管制装置は、一台以上の移動体のそれぞれから自己位置データを受信し、前記一台以上の移動体のそれぞれの自己位置データに基づいて前記障害物が前記一台以上の移動体のいずれかであるか判定し、前記障害物が前記一台以上の移動体のいずれかであると判定した場合に前記障害物である前記移動体へ前記走行障害を通知する
付記８から付記１１のいずれか１つに記載の自動運転システム。
前記自動運転管制装置は、一台以上の移動体のそれぞれから自己位置データを受信し、前記一台以上の移動体のそれぞれの自己位置データに基づいて前記障害物が前記一台以上の移動体のいずれかであるか判定し、前記障害物が前記一台以上の移動体のいずれかであると判定した場合に前記障害物である前記移動体へ前記走行障害を通知する
付記８から付記１１のいずれか１つに記載の自動運転システム。
【0175】
（付記１３）
前記自動運転管制装置は、一人以上の歩行者に所持される一台以上の携帯端末のそれぞれから自己位置データを受信し、前記一台以上の携帯端末のそれぞれの自己位置データに基づいて前記障害物が前記一人以上の歩行者のいずれかであるか判定し、前記障害物が前記一人以上の歩行者のいずれかであると判定した場合に前記障害物である前記歩行者の前記携帯端末へ前記走行障害を通知する
付記８から付記１２のいずれか１つに記載の自動運転システム。
前記自動運転管制装置は、一人以上の歩行者に所持される一台以上の携帯端末のそれぞれから自己位置データを受信し、前記一台以上の携帯端末のそれぞれの自己位置データに基づいて前記障害物が前記一人以上の歩行者のいずれかであるか判定し、前記障害物が前記一人以上の歩行者のいずれかであると判定した場合に前記障害物である前記歩行者の前記携帯端末へ前記走行障害を通知する
付記８から付記１２のいずれか１つに記載の自動運転システム。
【0176】
（付記１４）
前記自動運転システムは、前記周囲状況監視装置を複数備え、
それぞれの前記周囲状況監視装置の前記監視センサ群は、動画像センサを含み、
それぞれの前記周囲状況監視装置の前記監視制御装置は、前記動画像センサによって得られる動画ストリームを含めて前記監視データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記自動運転管制装置は、
前記動画ストリームごとに、複数種類の物体検出モデルのうち送信元の前記周囲状況監視装置に対応付けられた物体検出モデルを用いて前記動画ストリームを入力にして物体検出を行い、検出された物体の検出情報をデータベースに記録し、
前記複数種類の物体検出モデルから選択された物体検出モデルである選択モデルを用いて前記動画ストリームを入力にして検出された物体の検出情報をアノテーションによって修正し、前記動画ストリームと修正された検出情報を学習して前記選択モデルを更新して新たなバージョンの物体検出モデルを生成し、
前記複数種類のバージョン別の物体検出モデルから決定された物体検出モデルである決定モデルを用いて前記動画ストリームを入力にして前記物体検出を行って、前記対象移動体の走行に対する障害物を検出する
付記１から付記１３のいずれか１つに記載の自動運転システム。
前記自動運転システムは、前記周囲状況監視装置を複数備え、
それぞれの前記周囲状況監視装置の前記監視センサ群は、動画像センサを含み、
それぞれの前記周囲状況監視装置の前記監視制御装置は、前記動画像センサによって得られる動画ストリームを含めて前記監視データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記自動運転管制装置は、
前記動画ストリームごとに、複数種類の物体検出モデルのうち送信元の前記周囲状況監視装置に対応付けられた物体検出モデルを用いて前記動画ストリームを入力にして物体検出を行い、検出された物体の検出情報をデータベースに記録し、
前記複数種類の物体検出モデルから選択された物体検出モデルである選択モデルを用いて前記動画ストリームを入力にして検出された物体の検出情報をアノテーションによって修正し、前記動画ストリームと修正された検出情報を学習して前記選択モデルを更新して新たなバージョンの物体検出モデルを生成し、
前記複数種類のバージョン別の物体検出モデルから決定された物体検出モデルである決定モデルを用いて前記動画ストリームを入力にして前記物体検出を行って、前記対象移動体の走行に対する障害物を検出する
付記１から付記１３のいずれか１つに記載の自動運転システム。
【0177】
（付記１５）
自動運転で走行する移動体である対象移動体と、周囲状況監視装置と、自動運転管制装置と、を備える自動運転システムによる自動運転方法であり、
前記対象移動体は、
前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、前記対象移動体が通行するときに前記対象移動体の周囲状況を前記周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記周囲状況監視装置による監視の要否を判定し、前記周囲状況監視装置による監視が必要であると判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記周囲状況監視装置は、
前記監視要求を受信し、前記対象移動体の周囲状況を監視し、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記自動運転管制装置は、
前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記走行状況データと前記監視データに基づいて前記対象移動体の走行障害を判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記対象移動体は、
前記管制データを受信し、前記管制データと、前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて自動運転で走行する
自動運転方法。
自動運転で走行する移動体である対象移動体と、周囲状況監視装置と、自動運転管制装置と、を備える自動運転システムによる自動運転方法であり、
前記対象移動体は、
前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、前記対象移動体が通行するときに前記対象移動体の周囲状況を前記周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記周囲状況監視装置による監視の要否を判定し、前記周囲状況監視装置による監視が必要であると判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記周囲状況監視装置は、
前記監視要求を受信し、前記対象移動体の周囲状況を監視し、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記自動運転管制装置は、
前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記走行状況データと前記監視データに基づいて前記対象移動体の走行障害を判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記対象移動体は、
前記管制データを受信し、前記管制データと、前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて自動運転で走行する
自動運転方法。
【0178】
（付記１６）
自動運転で走行する移動体であり、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の位置を示す自己位置データと、前記移動体が通行するときに前記移動体の周囲状況を周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記周囲状況監視装置による監視の要否を判定し、前記周囲状況監視装置による監視が必要であると判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の走行状況を示す走行状況データを自動運転管制装置へ送信し、前記走行状況データと、前記周囲状況監視装置によって得られ前記移動体の周囲状況を示す監視データと、に基づいて判定される前記移動体の走行障害を通知する管制データを前記自動運転管制装置から受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記移動体の走行を制御する車載器と、
を備える移動体。
自動運転で走行する移動体であり、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の位置を示す自己位置データと、前記移動体が通行するときに前記移動体の周囲状況を周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記周囲状況監視装置による監視の要否を判定し、前記周囲状況監視装置による監視が必要であると判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の走行状況を示す走行状況データを自動運転管制装置へ送信し、前記走行状況データと、前記周囲状況監視装置によって得られ前記移動体の周囲状況を示す監視データと、に基づいて判定される前記移動体の走行障害を通知する管制データを前記自動運転管制装置から受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記移動体の走行を制御する車載器と、
を備える移動体。
【0179】
（付記１７）
前記周囲状況監視装置は、自動運転で飛行する飛行体であり、
前記移動体は、前記飛行体が離着陸するドローンポートを備える
付記１６に記載の移動体。
前記周囲状況監視装置は、自動運転で飛行する飛行体であり、
前記移動体は、前記飛行体が離着陸するドローンポートを備える
付記１６に記載の移動体。
【0180】
（付記１８）
監視センサ群と、
自動運転で走行する対象移動体が監視地域を通行するときに前記対象移動体から監視要求を受信し、前記監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を監視させて前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを得て、前記監視データを、前記監視データと、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データと、に基づいて判定される前記対象移動体の走行障害を前記対象移動体に通知する自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備える周囲状況監視装置。
監視センサ群と、
自動運転で走行する対象移動体が監視地域を通行するときに前記対象移動体から監視要求を受信し、前記監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を監視させて前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを得て、前記監視データを、前記監視データと、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データと、に基づいて判定される前記対象移動体の走行障害を前記対象移動体に通知する自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備える周囲状況監視装置。
【0181】
（付記１９）
前記対象移動体は、ドローンポートを備え、
前記周囲状況監視装置は、自動運転で飛行する飛行体であり、前記ドローンポートを使って離着陸する
付記１８に記載の周囲状況監視装置。
前記対象移動体は、ドローンポートを備え、
前記周囲状況監視装置は、自動運転で飛行する飛行体であり、前記ドローンポートを使って離着陸する
付記１８に記載の周囲状況監視装置。
【0182】
（付記２０）
前記監視制御装置は、前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、前記監視地域を示す監視地域データと、を含んだ前記監視要求を受信し、前記自己位置データと前記監視地域データに基づいて前記ドローンポートを離陸してから前記監視地域の上空を飛行して前記ドローンポートに着陸するまでの飛行経路を立案し、前記飛行経路を前記飛行体に飛行させる
付記１９に記載の周囲状況監視装置。
前記監視制御装置は、前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、前記監視地域を示す監視地域データと、を含んだ前記監視要求を受信し、前記自己位置データと前記監視地域データに基づいて前記ドローンポートを離陸してから前記監視地域の上空を飛行して前記ドローンポートに着陸するまでの飛行経路を立案し、前記飛行経路を前記飛行体に飛行させる
付記１９に記載の周囲状況監視装置。
【0183】
（付記２１）
前記監視地域に設けられる路側機である
付記１８に記載の周囲状況監視装置。
前記監視地域に設けられる路側機である
付記１８に記載の周囲状況監視装置。
【0184】
（付記２２）
前記監視センサ群は、カラーセンサを含み、
前記監視制御装置は、
前記カラーセンサによって得られるカラーセンサデータに基づいて、前記対象移動体の周囲に存在する物体と、前記物体が位置する場所の平面と、を検知し、
検知した平面における前記物体の位置を推定する
付記１８から付記２１のいずれか１つに記載の周囲状況監視装置。
前記監視センサ群は、カラーセンサを含み、
前記監視制御装置は、
前記カラーセンサによって得られるカラーセンサデータに基づいて、前記対象移動体の周囲に存在する物体と、前記物体が位置する場所の平面と、を検知し、
検知した平面における前記物体の位置を推定する
付記１８から付記２１のいずれか１つに記載の周囲状況監視装置。
【0185】
（付記２３）
前記カラーセンサは、ＲＧＢカメラまたはＲＧＢ－Ｄカメラである
付記２２に記載の周囲状況監視装置。
前記カラーセンサは、ＲＧＢカメラまたはＲＧＢ－Ｄカメラである
付記２２に記載の周囲状況監視装置。
【0186】
（付記２４）
自動運転で走行する対象移動体から、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを受信し、
前記対象移動体が監視地域を通行するときに前記対象移動体から監視要求を受信して前記対象移動体の周囲状況を監視する記周囲状況監視装置から、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを受信し、
前記走行状況データと前記監視データに基づいて、前記対象移動体の走行障害を判定し、
前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信する
自動運転管制装置。
自動運転で走行する対象移動体から、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを受信し、
前記対象移動体が監視地域を通行するときに前記対象移動体から監視要求を受信して前記対象移動体の周囲状況を監視する記周囲状況監視装置から、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを受信し、
前記走行状況データと前記監視データに基づいて、前記対象移動体の走行障害を判定し、
前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信する
自動運転管制装置。
【0187】
（付記２５）
前記対象移動体の位置から近接範囲内に前記対象移動体と対向する障害物が存在する場合に前記走行障害があると判定する
付記２４に記載の自動運転管制装置。
前記対象移動体の位置から近接範囲内に前記対象移動体と対向する障害物が存在する場合に前記走行障害があると判定する
付記２４に記載の自動運転管制装置。
【0188】
（付記２６）
前記障害物が移動する物体である場合、すれ違い不可を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信することによって、エスケープゾーンに前記対象移動体を退避させる
付記２５に記載の自動運転管制装置。
前記障害物が移動する物体である場合、すれ違い不可を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信することによって、エスケープゾーンに前記対象移動体を退避させる
付記２５に記載の自動運転管制装置。
【0189】
（付記２７）
前記障害物が移動しない物体である場合、通行不可を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信することによって、エスケープゾーンを利用して前記対象移動体をＵターンさせる
付記２５または付記２６に記載の自動運転管制装置。
前記障害物が移動しない物体である場合、通行不可を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信することによって、エスケープゾーンを利用して前記対象移動体をＵターンさせる
付記２５または付記２６に記載の自動運転管制装置。
【0190】
（付記２８）
前記障害物が複数存在する場合、徐行必要を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信することによって、前記対象移動体を徐行させる
付記２５から付記２７のいずれか１つに記載の自動運転管制装置。
前記障害物が複数存在する場合、徐行必要を前記走行障害の種類として示す前記管制データを前記対象移動体へ送信することによって、前記対象移動体を徐行させる
付記２５から付記２７のいずれか１つに記載の自動運転管制装置。
【0191】
（付記２９）
一台以上の移動体のそれぞれから自己位置データを受信し、前記一台以上の移動体のそれぞれの自己位置データに基づいて前記障害物が前記一台以上の移動体のいずれかであるか判定し、前記障害物が前記一台以上の移動体のいずれかであると判定した場合に前記障害物である前記移動体へ前記走行障害を通知する
付記２５から付記２８のいずれか１つに記載の自動運転管制装置。
一台以上の移動体のそれぞれから自己位置データを受信し、前記一台以上の移動体のそれぞれの自己位置データに基づいて前記障害物が前記一台以上の移動体のいずれかであるか判定し、前記障害物が前記一台以上の移動体のいずれかであると判定した場合に前記障害物である前記移動体へ前記走行障害を通知する
付記２５から付記２８のいずれか１つに記載の自動運転管制装置。
【0192】
（付記３０）
一人以上の歩行者に所持される一台以上の携帯端末のそれぞれから自己位置データを受信し、前記一台以上の携帯端末のそれぞれの自己位置データに基づいて前記障害物が前記一人以上の歩行者のいずれかであるか判定し、前記障害物が前記一人以上の歩行者のいずれかであると判定した場合に前記障害物である前記歩行者の前記携帯端末へ前記走行障害を通知する
付記２５から付記２９のいずれか１つに記載の自動運転管制装置。
一人以上の歩行者に所持される一台以上の携帯端末のそれぞれから自己位置データを受信し、前記一台以上の携帯端末のそれぞれの自己位置データに基づいて前記障害物が前記一人以上の歩行者のいずれかであるか判定し、前記障害物が前記一人以上の歩行者のいずれかであると判定した場合に前記障害物である前記歩行者の前記携帯端末へ前記走行障害を通知する
付記２５から付記２９のいずれか１つに記載の自動運転管制装置。
【0193】
（付記３１）
自動運転で走行する移動体の位置を示す自己位置データと、前記移動体が通行するときに前記移動体の周囲状況を周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記周囲状況監視装置による監視の要否を判定する処理と、
前記周囲状況監視装置による監視が必要であると判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体の走行状況を示す走行状況データを自動運転管制装置へ送信する処理と、
前記走行状況データと、前記周囲状況監視装置によって得られ前記移動体の周囲状況を示す監視データと、に基づいて判定される前記移動体の走行障害を通知する管制データを前記自動運転管制装置から受信する処理と、
前記管制データと、前記移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記移動体の走行を制御する処理と、
をコンピュータに実行させるための自動運転プログラム。
自動運転で走行する移動体の位置を示す自己位置データと、前記移動体が通行するときに前記移動体の周囲状況を周囲状況監視装置によって監視すべき地域として設定された監視地域を示す地図データと、を参照して前記周囲状況監視装置による監視の要否を判定する処理と、
前記周囲状況監視装置による監視が必要であると判定したときに、監視要求を前記周囲状況監視装置へ送信すると共に、前記移動体の走行状況を示す走行状況データを自動運転管制装置へ送信する処理と、
前記走行状況データと、前記周囲状況監視装置によって得られ前記移動体の周囲状況を示す監視データと、に基づいて判定される前記移動体の走行障害を通知する管制データを前記自動運転管制装置から受信する処理と、
前記管制データと、前記移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記移動体の走行を制御する処理と、
をコンピュータに実行させるための自動運転プログラム。
【0194】
（付記３２）
自動運転で走行する対象移動体が監視地域を通行するときに前記対象移動体から監視要求を受信する処理と、
監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を監視させて前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを得る処理と、
前記監視データを、前記監視データと、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データと、に基づいて判定される前記対象移動体の走行障害を前記対象移動体に通知する自動運転管制装置へ送信する処理と、
をコンピュータに実行させるための監視プログラム。
自動運転で走行する対象移動体が監視地域を通行するときに前記対象移動体から監視要求を受信する処理と、
監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を監視させて前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを得る処理と、
前記監視データを、前記監視データと、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データと、に基づいて判定される前記対象移動体の走行障害を前記対象移動体に通知する自動運転管制装置へ送信する処理と、
をコンピュータに実行させるための監視プログラム。
【0195】
（付記３３）
自動運転で走行する対象移動体から、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを受信する処理と、
前記対象移動体が監視地域を通行するときに前記対象移動体から監視要求を受信して前記対象移動体の周囲状況を監視する記周囲状況監視装置から、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを受信する処理と、
前記走行状況データと前記監視データに基づいて、前記対象移動体の走行障害を判定する処理と、
前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信する処理と、
をコンピュータに実行させるための管制プログラム。
自動運転で走行する対象移動体から、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを受信する処理と、
前記対象移動体が監視地域を通行するときに前記対象移動体から監視要求を受信して前記対象移動体の周囲状況を監視する記周囲状況監視装置から、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを受信する処理と、
前記走行状況データと前記監視データに基づいて、前記対象移動体の走行障害を判定する処理と、
前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信する処理と、
をコンピュータに実行させるための管制プログラム。
【0196】
（付記３４）
自動運転で地上を走行する移動体である対象移動体と、自動運転で上空を飛行する飛行体と、自動運転管制装置と、を備える自動運転システムであり、
前記対象移動体は、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信する車載器と、
を備え、
前記飛行体は、
監視センサ群と、
前記監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を上空から監視させ、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備え、
前記自動運転管制装置は、前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記走行状況データと前記監視データに基づいて前記対象移動体の走行障害を判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記管制データを受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記対象移動体の走行を制御する
自動運転システム。
自動運転で地上を走行する移動体である対象移動体と、自動運転で上空を飛行する飛行体と、自動運転管制装置と、を備える自動運転システムであり、
前記対象移動体は、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信する車載器と、
を備え、
前記飛行体は、
監視センサ群と、
前記監視センサ群に前記対象移動体の周囲状況を上空から監視させ、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備え、
前記自動運転管制装置は、前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記走行状況データと前記監視データに基づいて前記対象移動体の走行障害を判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記車載器は、前記管制データを受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記対象移動体の走行を制御する
自動運転システム。
【0197】
（付記３５）
前記対象移動体は、前記飛行体が離着陸するドローンポートを備える
付記３４に記載の自動運転システム。
前記対象移動体は、前記飛行体が離着陸するドローンポートを備える
付記３４に記載の自動運転システム。
【0198】
（付記３６）
前記車載器は、監視地域を示す監視地域データと、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、を含む監視要求を送信し、
前記監視制御装置は、前記監視要求を受信し、前記自己位置データと前記監視地域データに基づいて前記ドローンポートを離陸してから前記監視地域の上空を飛行して前記ドローンポートに着陸するまでの飛行経路を立案し、前記飛行経路を前記飛行体に飛行させる付記３５に記載の自動運転システム。
前記車載器は、監視地域を示す監視地域データと、前記移動体センサ群によって得られ前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、を含む監視要求を送信し、
前記監視制御装置は、前記監視要求を受信し、前記自己位置データと前記監視地域データに基づいて前記ドローンポートを離陸してから前記監視地域の上空を飛行して前記ドローンポートに着陸するまでの飛行経路を立案し、前記飛行経路を前記飛行体に飛行させる付記３５に記載の自動運転システム。
【0199】
（付記３７）
自動運転で地上を走行する移動体である対象移動体と、自動運転で上空を飛行する飛行体と、自動運転管制装置と、を備える自動運転システムによる自動運転方法であり、
前記対象移動体は、
前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記飛行体は、
前記対象移動体の周囲状況を上空から監視し、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記自動運転管制装置は、
前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記走行状況データと前記監視データに基づいて前記対象移動体の走行障害を判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記対象移動体は、
前記管制データを受信し、前記管制データと、前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて自動運転で走行する
自動運転方法。
自動運転で地上を走行する移動体である対象移動体と、自動運転で上空を飛行する飛行体と、自動運転管制装置と、を備える自動運転システムによる自動運転方法であり、
前記対象移動体は、
前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記飛行体は、
前記対象移動体の周囲状況を上空から監視し、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを前記自動運転管制装置へ送信し、
前記自動運転管制装置は、
前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記走行状況データと前記監視データに基づいて前記対象移動体の走行障害を判定し、前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信し、
前記対象移動体は、
前記管制データを受信し、前記管制データと、前記対象移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて自動運転で走行する
自動運転方法。
【0200】
（付記３８）
自動運転で地上を走行する移動体であり、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の走行状況を示す走行状況データを自動運転管制装置へ送信し、前記走行状況データと、自動運転で上空を飛行する飛行体によって得られ前記移動体の周囲状況を示す監視データと、に基づいて判定される前記移動体の走行障害を通知する管制データを前記自動運転管制装置から受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記移動体の走行を制御する車載器と、
を備える移動体。
自動運転で地上を走行する移動体であり、
移動体センサ群と、
前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の走行状況を示す走行状況データを自動運転管制装置へ送信し、前記走行状況データと、自動運転で上空を飛行する飛行体によって得られ前記移動体の周囲状況を示す監視データと、に基づいて判定される前記移動体の走行障害を通知する管制データを前記自動運転管制装置から受信し、前記管制データと、前記移動体センサ群によって得られ前記移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記移動体の走行を制御する車載器と、
を備える移動体。
【0201】
（付記３９）
前記飛行体が離着陸するドローンポートを備える
付記３８に記載の移動体。
前記飛行体が離着陸するドローンポートを備える
付記３８に記載の移動体。
【0202】
（付記４０）
自動運転で上空を飛行する飛行体であり、
監視センサ群と、
前記監視センサ群に自動運転で地上を走行する対象移動体の周囲状況を上空から監視させて前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを得て、前記監視データを、前記監視データと、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データと、に基づいて判定される前記対象移動体の走行障害を前記対象移動体に通知する自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備える飛行体。
自動運転で上空を飛行する飛行体であり、
監視センサ群と、
前記監視センサ群に自動運転で地上を走行する対象移動体の周囲状況を上空から監視させて前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを得て、前記監視データを、前記監視データと、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データと、に基づいて判定される前記対象移動体の走行障害を前記対象移動体に通知する自動運転管制装置へ送信する監視制御装置と、
を備える飛行体。
【0203】
（付記４１）
前記対象移動体は、ドローンポートを備え、
前記飛行体は、前記ドローンポートを使って離着陸する
付記４０に記載の飛行体。
前記対象移動体は、ドローンポートを備え、
前記飛行体は、前記ドローンポートを使って離着陸する
付記４０に記載の飛行体。
【0204】
（付記４２）
前記監視制御装置は、監視地域を示す監視地域データと、前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、を含む監視要求を受信し、前記自己位置データと前記監視地域データに基づいて前記ドローンポートを離陸してから前記監視地域の上空を飛行して前記ドローンポートに着陸するまでの飛行経路を立案し、前記飛行経路を前記飛行体に飛行させる
付記４１に記載の飛行体。
前記監視制御装置は、監視地域を示す監視地域データと、前記対象移動体の位置を示す自己位置データと、を含む監視要求を受信し、前記自己位置データと前記監視地域データに基づいて前記ドローンポートを離陸してから前記監視地域の上空を飛行して前記ドローンポートに着陸するまでの飛行経路を立案し、前記飛行経路を前記飛行体に飛行させる
付記４１に記載の飛行体。
【0205】
（付記４３）
自動運転で地上を走行する対象移動体から、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを受信し、
自動運転で上空を飛行して前記対象移動体の周囲状況を監視する記周囲状況監視装置から、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを受信し、
前記走行状況データと前記監視データに基づいて、前記対象移動体の走行障害を判定し、
前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信する
自動運転管制装置。
自動運転で地上を走行する対象移動体から、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを受信し、
自動運転で上空を飛行して前記対象移動体の周囲状況を監視する記周囲状況監視装置から、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを受信し、
前記走行状況データと前記監視データに基づいて、前記対象移動体の走行障害を判定し、
前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信する
自動運転管制装置。
【0206】
（付記４４）
自動運転で地上を走行する移動体の走行状況を示す走行状況データを自動運転管制装置へ送信する処理と、
前記走行状況データと、自動運転で上空を飛行する飛行体によって得られ前記移動体の周囲状況を示す監視データと、に基づいて判定される前記移動体の走行障害を通知する管制データを前記自動運転管制装置から受信する処理と、
前記管制データと、前記移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記移動体の走行を制御する処理と、
をコンピュータに実行させるための自動運転プログラム。
自動運転で地上を走行する移動体の走行状況を示す走行状況データを自動運転管制装置へ送信する処理と、
前記走行状況データと、自動運転で上空を飛行する飛行体によって得られ前記移動体の周囲状況を示す監視データと、に基づいて判定される前記移動体の走行障害を通知する管制データを前記自動運転管制装置から受信する処理と、
前記管制データと、前記移動体の周囲状況を示す周囲状況データと、に基づいて前記移動体の走行を制御する処理と、
をコンピュータに実行させるための自動運転プログラム。
【0207】
（付記４５）
自動運転で上空を飛行する飛行体に搭載される監視センサ群に自動運転で地上を走行する対象移動体の周囲状況を監視させて前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを得る処理と、
前記監視データを、前記監視データと、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データと、に基づいて判定される前記対象移動体の走行障害を前記対象移動体に通知する自動運転管制装置へ送信する処理と、
をコンピュータに実行させるための監視プログラム。
自動運転で上空を飛行する飛行体に搭載される監視センサ群に自動運転で地上を走行する対象移動体の周囲状況を監視させて前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを得る処理と、
前記監視データを、前記監視データと、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データと、に基づいて判定される前記対象移動体の走行障害を前記対象移動体に通知する自動運転管制装置へ送信する処理と、
をコンピュータに実行させるための監視プログラム。
【0208】
（付記４６）
自動運転で地上を走行する対象移動体から、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを受信する処理と、
自動運転で上空を飛行して前記対象移動体の周囲状況を監視する記周囲状況監視装置から、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを受信する処理と、
前記走行状況データと前記監視データに基づいて、前記対象移動体の走行障害を判定する処理と、
前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信する処理と、
をコンピュータに実行させるための管制プログラム。
自動運転で地上を走行する対象移動体から、前記対象移動体の走行状況を示す走行状況データを受信する処理と、
自動運転で上空を飛行して前記対象移動体の周囲状況を監視する記周囲状況監視装置から、前記対象移動体の周囲状況を示す監視データを受信する処理と、
前記走行状況データと前記監視データに基づいて、前記対象移動体の走行障害を判定する処理と、
前記走行障害を通知する管制データを前記対象移動体へ送信する処理と、
をコンピュータに実行させるための管制プログラム。
【符号の説明】
【0209】
１００ 自動運転システム、１０１ 移動体、１０２ 携帯端末、１１０ 地図データベース、１１１ 地図データ、１２０ 対象移動体、１２１ ドローンポート、１３０ 周囲状況監視装置、１３１ ドローン、２００ 車載器、２０１ プロセッサ、２０２ メモリ、２０３ 補助記憶装置、２０４ 通信装置、２０５ 入出力インタフェース、２１１ 監視要求部、２１２ 管制データ取得部、２１３ 運転制御部、２２０ 記憶部、２９０ 移動体センサ群、２９１ Ｄｅｐｔｈカメラ、２９２ Ｌｉｄｅｒ、２９３ 測位センサ、３００ 監視制御装置、３０１ プロセッサ、３０２ メモリ、３０３ 補助記憶装置、３０４ 通信装置、３０５ 入出力インタフェース、３１１ 要求受付部、３１２ 監視制御部、３１３ 監視データ生成部、３１４ 監視データ提供部、３２０ 記憶部、３９０ 監視センサ群、３９１ Ｄｅｐｔｈカメラ、３９２ ＲＧＢカメラ、３９３ カラーセンサ、４００ 自動運転管制装置、４０１ プロセッサ、４０２ メモリ、４０３ 補助記憶装置、４０４ 通信装置、４０５ 入出力インタフェース、４１１ データ受付部、４１２ 走行障害判定部、４１３ 管制データ生成部、４１４ 管制データ提供部、４１５ 走行障害通知部、４２０ 記憶部、４３１ スイッチャー部、４３２ 物体検出部、４３３ 位置推定部、４３４ アノテーション部、４３５ 学習部、４３８ データベース、４３９ 動画ストリームＡＩ処理パイプライン。
【要約】
【課題】より安全な自動運転を実現できるようにする。
【解決手段】対象移動体１２０は、自己位置データと地図データを参照して監視の要否を判定し、監視要求を送信すると共に走行状況データを送信する。周囲状況監視装置１３０は、前記監視要求を受信し、前記対象移動体の周囲状況を監視し、監視データを送信する。自動運転管制装置４００は、前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記走行状況データと前記監視データに基づいて前記対象移動体の走行障害を判定し、管制データを前記対象移動体へ送信する。
【選択図】図１
【解決手段】対象移動体１２０は、自己位置データと地図データを参照して監視の要否を判定し、監視要求を送信すると共に走行状況データを送信する。周囲状況監視装置１３０は、前記監視要求を受信し、前記対象移動体の周囲状況を監視し、監視データを送信する。自動運転管制装置４００は、前記走行状況データと前記監視データを受信し、前記走行状況データと前記監視データに基づいて前記対象移動体の走行障害を判定し、管制データを前記対象移動体へ送信する。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】