特許 7644228 産業機械の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-03

(45)【発行日】2025-03-11

(54)【発明の名称】産業機械の制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/409 20060101AFI20250304BHJP

【ＦＩ】

G05B19/409 C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2023523779

(86)(22)【出願日】2021-05-25

(86)【国際出願番号】 JP2021019884

(87)【国際公開番号】W WO2022249304

(87)【国際公開日】2022-12-01

【審査請求日】2023-12-08

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001151

【氏名又は名称】あいわ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】荻野 秀雄

【審査官】杉山 悟史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０７９２８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５６－５６３０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第５７６６７６２（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ １９／００ ～ １９／４１６

１９／４２ ～ １９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動軸の駆動モードを変更するための操作画像を表示画面に表示させる画像表示部と、
前記操作画像に対する操作に基づいて前記駆動モードを決定する決定部と、
前記決定部によって決定された前記駆動モードに基づいて前記駆動軸を制御する制御部と、
前記表示画面に対するタッチ操作を検出する検出部を備え、
前記検出部が前記タッチ操作を検出した場合、前記画像表示部が前記操作画像と前記駆動軸の駆動軸情報を示す駆動軸情報画像を前記表示画面に表示させ、
前記検出部が前記駆動軸情報画像に対する前記タッチ操作を検出した場合、前記画像表示部が前記操作画像を前記表示画面に表示させる制御装置。

【請求項2】

前記画像表示部は、前記決定部が決定した前記駆動モードに基づいて、前記駆動軸情報画像の表示態様を変更する請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記画像表示部は、前記操作画像を前記駆動軸情報画像に隣接させて表示させる請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記決定部は、前記操作画像に対する消去操作がされた場合、または、前記操作画像に対する操作が所定時間ない場合、前記操作画像を非表示にすると決定する請求項１～３のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記決定部は、前記駆動モードを、通常モード、マシンロックモード、ミラーイメージモード、軸取り外しモード、インターロックモード、およびサーボオフモードのうち少なくともいずれかに決定する請求項１～４のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記操作画像は、前記駆動軸を特定する軸特定画像、および前記駆動モードの候補を示す画像を含む請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記決定部は、前記候補を示す画像に対する操作に基づいて、前記駆動軸の前記駆動モードを決定する請求項６に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、産業機械の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

産業機械を制御する制御装置の操作盤には、軸の駆動モードを設定するための設定スイッチが設けられる（例えば、特許文献１、特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開昭５６－５６３０２号公報

【文献】特許第５７６６７６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、操作盤に各軸の駆動モードを設定するための専用の設定スイッチを設けると、操作盤の製造コストの増加を招く。

【0005】

本開示は、操作盤の製造コストを抑えることが可能な産業機械の制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

制御装置が、駆動軸の駆動モードを変更するための操作画像を表示画面に表示させる画像表示部と、操作画像に対する操作に基づいて駆動モードを決定する決定部と、決定部によって決定された駆動モードに基づいて駆動軸を制御する制御部と、前記表示画面に対するタッチ操作を検出する検出部を備え、検出部がタッチ操作を検出した場合、画像表示部が操作画像と駆動軸の駆動軸情報を示す駆動軸情報画像を表示画面に表示させ、検出部が駆動軸情報画像に対するタッチ操作を検出した場合、画像表示部が前記操作画像を前記表示画面に表示させる。

【発明の効果】

【0007】

本開示の一態様により、制御装置の操作盤の製造コストを低減することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【図2】制御装置の機能の一例を示すブロック図である。

【図3A】駆動軸情報画像の一例を示す図である。

【図3B】操作画像の一例を示す図である。

【図3C】操作画像に対する操作の一例を説明する図である。

【図3D】操作画像および駆動軸情報画像の一例を示す図である。

【図3E】候補画像表示領域の一例を説明する図である。

【図3F】操作画像および駆動軸情報画像の一例を示す図である。

【図3G】操作画像に対する操作の一例を説明する図である。

【図4】制御装置が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5A】操作画像に対する操作の一例を説明する図である。

【図5B】操作画像および駆動軸情報画像の一例を示す図である。

【図5C】操作画像に対する操作の一例を説明する図である。

【図5D】操作画像および駆動軸情報画像の一例を示す図である。

【図6A】駆動軸情報画像の一例を示す図である。

【図6B】操作画像および軸特定画像の一例を示す図である。

【図6C】操作画像および軸特定画像の一例を示す図である。

【図6D】操作画像および軸特定画像の一例を示す図である。

【図6E】駆動軸情報画像の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の一実施形態について図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態で説明する特徴のすべての組み合わせが課題解決に必ずしも必要であるとは限らない。また、必要以上の詳細な説明を省略する場合がある。また、以下の実施形態の説明、および図面は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、特許請求の範囲を限定することを意図していない。

【0010】

図１は、産業機械のハードウェア構成の一例を示す図である。産業機械１は、例えば、工作機械、ワイヤ放電加工機、ロボットである。工作機械には、旋盤、マシニングセンタおよび複合加工機が含まれる。ロボットは、例えば、マニピュレータなどの産業用ロボットである。

【0011】

産業機械１は、制御装置２と、入出力装置３と、サーボアンプ４およびサーボモータ５と、スピンドルアンプ６およびスピンドルモータ７と、補助機器８とを備える。

【0012】

制御装置２は、産業機械１全体を制御する装置である。制御装置２は、例えば、産業機械１を制御する数値制御装置である。制御装置２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１と、バス２０２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０３と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０４と、不揮発性メモリ２０５とを備えている。

【0013】

ＣＰＵ２０１は、システムプログラムに従って制御装置２全体を制御するプロセッサである。ＣＰＵ２０１は、バス２０２を介してＲＯＭ２０３に格納されたシステムプログラムなどを読み出し、システムプログラムに基づいて、各種処理を行う。また、ＣＰＵ２０１は、加工プログラムに基づいて、サーボモータ５およびスピンドルモータ７を制御する。

【0014】

ＣＰＵ２０１は、制御周期ごとに、例えば、加工プログラムの解析、ならびに、サーボモータ５およびスピンドルモータ７に対する制御指令の出力を行う。

【0015】

バス２０２は、制御装置２内の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。制御装置２内の各ハードウェアはバス２０２を介してデータをやり取りする。

【0016】

ＲＯＭ２０３は、制御装置２全体を制御するためのシステムプログラムなどを記憶する記憶装置である。ＲＯＭ２０３は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。

【0017】

ＲＡＭ２０４は、各種データを一時的に格納する記憶装置である。ＲＡＭ２０４は、ＣＰＵ２０１が各種データを処理するための作業領域として機能する。

【0018】

不揮発性メモリ２０５は、産業機械１の電源が切られ、制御装置２に電力が供給されていない状態でもデータを保持する記憶装置である。不揮発性メモリ２０５は、例えば、加工プログラム、および入出力装置３から入力される各種パラメータを記憶する。不揮発性メモリ２０５は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。不揮発性メモリ２０５は、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。

【0019】

制御装置２は、さらに、インタフェース２０６と、軸制御回路２０７と、スピンドル制御回路２０８と、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２０９と、Ｉ／Ｏユニット２１０とを備えている。

【0020】

インタフェース２０６は、バス２０２と入出力装置３とを接続する。インタフェース２０６は、例えば、ＣＰＵ２０１が処理した各種データを入出力装置３に送る。

【0021】

入出力装置３は、インタフェース２０６を介して各種データを受け、各種データを表示する装置である。また、入出力装置３は、各種データの入力を受け付けてインタフェース２０６を介して各種データをＣＰＵ２０１に送る。入出力装置３は、例えば、タッチパネルである。入出力装置３がタッチパネルである場合、タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルである。なお、タッチパネルは、静電容量方式に限らず、他の方式のタッチパネルであってもよい。入出力装置３は、例えば、制御装置２が格納される操作盤（不図示）に取り付けられる。

【0022】

軸制御回路２０７は、サーボモータ５を制御する回路である。軸制御回路２０７は、ＣＰＵ２０１からの制御指令を受けてサーボモータ５を駆動させるための指令をサーボアンプ４に出力する。軸制御回路２０７は、例えば、サーボモータ５のトルクを制御するトルクコマンドをサーボアンプ４に送る。

【0023】

サーボアンプ４は、軸制御回路２０７からの指令を受けて、サーボモータ５に電流を供給する。

【0024】

サーボモータ５は、サーボアンプ４から電流の供給を受けて駆動する。サーボモータ５は、例えば、刃物台を駆動させるボールねじに連結される。サーボモータ５が駆動することにより、刃物台などの産業機械１の構造物は、例えば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、またはＺ軸方向に移動する。なお、サーボモータ５は、各送り軸の送り速度を検出する速度検出器（不図示）を内蔵していてもよい。

【0025】

スピンドル制御回路２０８は、スピンドルモータ７を制御するための回路である。スピンドル制御回路２０８は、ＣＰＵ２０１からの制御指令を受けてスピンドルモータ７を駆動させるための指令をスピンドルアンプ６に出力する。スピンドル制御回路２０８は、例えば、スピンドルモータ７のトルクを制御するトルクコマンドをスピンドルアンプ６に送る。

【0026】

スピンドルアンプ６は、スピンドル制御回路２０８からの指令を受けて、スピンドルモータ７に電流を供給する。

【0027】

スピンドルモータ７は、スピンドルアンプ６から電流の供給を受けて駆動する。スピンドルモータ７は、主軸に連結され、主軸を回転させる。

【0028】

ＰＬＣ２０９は、ラダープログラムを実行して補助機器８を制御する装置である。ＰＬＣ２０９は、Ｉ／Ｏユニット２１０を介して補助機器８に対して指令を送る。

【0029】

Ｉ／Ｏユニット２１０は、ＰＬＣ２０９と補助機器８とを接続するインタフェースである。Ｉ／Ｏユニット２１０は、ＰＬＣ２０９から受けた指令を補助機器８に送る。

【0030】

補助機器８は、産業機械１に設置され、産業機械１において補助的な動作を行う機器である。補助機器８は、産業機械１の周辺に設置される機器であってもよい。補助機器８は、Ｉ／Ｏユニット２１０から受けた指令に基づいて動作する。補助機器８は、例えば、工具交換装置、切削液噴射装置、または開閉ドア駆動装置である。次に、制御装置２の機能の一例について説明する。

【0031】

図２は、制御装置２の機能の一例を示すブロック図である。制御装置２は、画像表示部２１１と、検出部２１２と、決定部２１３と、制御部２１４とを備える。画像表示部２１１、検出部２１２、決定部２１３、および制御部２１４は、例えば、ＣＰＵ２０１が、ＲＯＭ２０３に記憶されているシステムプログラムならびに不揮発性メモリ２０５に記憶されている各種データを用いて演算処理することにより実現される。

【0032】

画像表示部２１１は、駆動軸の駆動軸情報を示す駆動軸情報画像を表示画面に表示する。駆動軸とは、産業機械１の各部を駆動させるための軸である。駆動軸は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸などの送り軸を含む。さらに、駆動軸は、Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸などの回転軸を含んでいてもよい。また、駆動軸は、主軸を含んでいてもよい。表示画面は、例えば、入出力装置３の表示画面である。

【0033】

駆動軸情報は、駆動軸の軸名称を含む。また、駆動軸情報は、所定の座標系における各軸の座標値を含む。所定の座標系は、例えば、産業機械１の絶対座標系である。所定の座標系は、産業機械１の機械座標系であってもよい。

【0034】

図３Ａは、表示画面に表示された駆動軸情報画像の一例を示す図である。図３Ａに示す駆動軸情報画像３１は、絶対座標系におけるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の座標値を示している。

【0035】

なお、図３Ａ中、手を模した図は、駆動軸情報画像３１がタッチ操作されることを示すものであり、表示画面３０に表示されるものではない。これ以降に説明する図に描かれている手を模した図も同様に、表示画面３０に表示されるものではない。

【0036】

検出部２１２は、表示画面３０に対するタッチ操作を検出する。検出部２１２は、駆動軸情報画像３１に対するタッチ操作を検出する。駆動軸情報画像３１に対するタッチ操作は、駆動軸情報画像３１をタッチする操作だけではなく、駆動軸情報画像３１付近をタッチする操作であってもよい。

【0037】

検出部２１２は、例えば、駆動軸情報画像３１に含まれる軸名称を表示する領域またはその付近の領域に対するタッチ操作を検出する。図３Ａに示す例では、検出部２１２は、Ｘ軸の名称を示す「Ｘ」との文字を表示する領域に対するタッチ操作を検出する。

【0038】

タッチ操作には、タップ操作が含まれる。また、タッチ操作は、長押し操作、またはスライド操作であってもよい。タップ操作は、複数回のタップ操作であってもよい。タッチ操作は、作業者の指による操作である。また、タッチ操作は、タッチペンによる操作であってもよい。

【0039】

画像表示部２１１は、検出部２１２が表示画面３０に対するタッチ操作を検出した場合、操作画像を表示画面３０に表示させる。

【0040】

操作画像は、駆動軸の駆動モードを変更するための画像である。駆動モードとは、駆動軸の設定状態を意味する。つまり、設定される駆動モードに応じて、移動指令に対する駆動軸、および制御装置２の挙動が決まる。駆動モードは、例えば、通常モード、マシンロックモード、ミラーイメージモード、軸取り外しモード、インターロックモード、およびサーボオフモードを含む。

【0041】

通常モードとは、産業機械１が通常の動作を行うときに設定されるモードである。通常モードは、例えば、ワークの加工を行うときに設定されるモードである。

【0042】

マシンロックモードとは、駆動軸の移動をロックして、駆動軸を動作させないモードであり、ロックされた駆動軸の座標値は、機械座標系は更新されずに絶対座標系が更新される。このためマシンロックモードは、例えば、プログラムチェックの際に用いられる。

【0043】

ミラーイメージモードとは、各駆動軸を反転させて動作させるモードである。例えば、駆動軸をＸ軸のプラス方向に動作させる指令が実行される場合、ミラーイメージモードでは、駆動軸はＸ軸のマイナス方向に動作する。

【0044】

軸取り外しモードとは、駆動軸が産業機械１から取り外されている状態でもアラームを発しないモードである。つまり、軸取り外しモードでは、対象の駆動軸が制御対象から除外される。例えば、産業機械１の保守作業時において、Ａ軸、Ｂ軸などの回転軸が取り外された状態で、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の動作確認をする場合に軸取り外しモードは用いられる。

【0045】

インターロックモードとは、装置間の動作を相互に関連させて安全性を確保するモードである。インターロックモードでは、例えば、開閉扉が閉状態になっている場合にのみ、駆動軸が動作する。

【0046】

サーボオフモードとは、対象の駆動軸を駆動するサーボモータへの通電をしないモードである。サーボオフモードでは、対象の駆動軸がフリーの状態となる。例えば、Ｘ軸がサーボオフモードに設定された場合、テーブルを手で押すことによってテーブルをＸ軸に沿って移動させることができる。

【0047】

画像表示部２１１は、操作画像とともに、軸特定画像を表示画面３０に表示させる。軸特定画像は、モード変更の対象となる駆動軸を特定する画像である。

【0048】

図３Ｂは、操作画像および軸特定画像の一例を示す図である。操作画像３２は、駆動軸情報画像３１に隣接させて表示される。言い換えれば、画像表示部は、操作画像と駆動軸情報画像３１とを並べて表示させる。この場合、操作画像と駆動軸情報画像３１とは、一部が重なって表示されてもよい。また、操作画像の１つの端部と駆動軸情報画像３１の１つの端部とが接触するように表示されてもよい。また、操作画像と駆動軸情報画像３１とは、離れて表示されてもよい。操作画像３２には、設定モード表示領域３２１、および候補画像表示領域３２２が含まれる。

【0049】

設定モード表示領域３２１は、現在設定されている駆動モードを示す画像が表示される領域である。図３Ｂに示す例では、設定モード表示領域３２１には、通常モードを示す「通常状態」との文字が表示されている。これにより、作業者は、現在設定されている駆動モードが通常モードであることを認識することができる。なお、設定モード表示領域３２１に「通常状態」との文字が表示されている場合、設定モード表示領域３２１の背景は、例えば、白色で表示される。

【0050】

候補画像表示領域３２２は、設定される駆動モードの候補を示す画像が表示される領域である。候補画像表示領域３２２には、駆動モードの種類を示す１または複数の画像が表示される。候補画像表示領域３２２は、例えば、設定モード表示領域３２１の下方に配置される。

【0051】

図３Ｂに示す例では、候補画像表示領域３２２には、マシンロックモードを示す「マシンロック」との文字、ミラーイメージモードを示す「ミラーイメージ」との文字、および軸取り外しモードを示す「軸取り外し」との文字が表示されている。このとき、候補画像表示領域３２２の背景は、例えば、灰色で表示される。

【0052】

軸特定画像３３は、モード変更の対象となる駆動軸を特定する画像である。図３Ｂに示す例では、軸特定画像３３は、駆動軸情報画像３１の「Ｘ」の位置から水平方向左側に延びる線分である。これにより、作業者は、モード変更の対象となる駆動軸がＸ軸であることを認識することができる。

【0053】

検出部２１２は、候補画像表示領域３２２に表示された画像に対するタッチ操作を検出する。検出部２１２が検出するタッチ操作は、例えば、長押し操作、タップ操作、またはスライド操作である。

【0054】

図３Ｃは、候補画像表示領域３２２に表示された画像に対するタッチ操作の一例を示す図である。図３Ｃに示す例は、「軸取り外し」との文字に対して長押し操作がされていることを示している。画像表示部２１１は、例えば、候補画像表示領域３２２に表示された画像がタッチされると、候補画像表示領域３２２の背景を灰色から黄色に変更する。

【0055】

画像表示部２１１は、画像がタッチされた状態で所定時間が経過した後に、指が表示画面３０から離されると、タッチされた画像を設定モード表示領域３２１に表示させる。つまり、検出部２１２が候補画像表示領域３２２に表示された画像への長押し操作を検出すると、画像表示部２１１はタッチされた画像を設定モード表示領域３２１に表示させる。

【0056】

図３Ｄは、操作画像３２および駆動軸情報画像３１の一例を示す図である。図３Ｄは、候補画像表示領域３２２に表示された画像に対して長押し操作がされた後の操作画像３２および駆動軸情報画像３１を示している。作業者によって長押しされた「軸取り外し」の文字は設定モード表示領域３２１に表示される。一方、通常モードを示す「通常状態」の文字は、候補画像表示領域３２２に表示される。

【0057】

画像表示部２１１は、設定モード表示領域３２１に表示された画像を強調表示する。強調表示は、タッチ操作された画像とタッチ操作されていない画像とが区別される表示態様であればよい。画像表示部２１１は、例えば、設定モード表示領域３２１に表示された画像の背景を緑色で表示する。これにより、設定された駆動モードを作業者に容易に認識させることができる。

【0058】

また、画像表示部２１１は、設定された駆動モードが、通常モード以外の駆動モードである場合、通常モード以外のモードに設定された駆動軸の軸名称および座標値を強調表示する。画像表示部２１１は、駆動軸の軸名称および座標値の背景を緑色で表示する。

【0059】

決定部２１３は、操作画像３２に対する操作に基づいて駆動モードを決定する。決定部２１３は、検出部２１２によって検出された表示画面３０に対するタッチ操作に基づいて、設定する駆動モードを決定する。例えば、図３Ｃおよび図３Ｄに示すように、検出部２１２によって「軸取り外し」との文字に対する長押し操作、すなわち、軸取り外しモードの選択操作が検出された場合、決定部２１３は、駆動モードを軸取り外しモードに設定することを決定する。

【0060】

制御部２１４は、決定部２１３によって決定された駆動モードに基づいて駆動軸を制御する。例えば、駆動モードが通常モードに設定されている場合、制御部２１４は、駆動軸に対する指令に基づいて、駆動軸を動作させる。また、駆動モードがマシンロックモードに設定されている場合、制御部２１４は、駆動軸に対する指令が実行されたとしても、駆動軸を動作させない。

【0061】

駆動モードが再び通常モードに設定される場合は、候補画像表示領域３２２に表示された「通常状態」との文字に対するタッチ操作が行なわれる。

【0062】

図３Ｅは、候補画像表示領域３２２に表示された画像に対する操作の一例を示す図である。図３Ｅは、「通常状態」との文字に対してタッチ操作がされていることを示している。画像表示部２１１は、「通常状態」との文字がタッチされると、候補画像表示領域３２２の背景を灰色から黄色に変更する。

【0063】

画像表示部２１１は、「通常状態」との文字がタッチされた状態で所定時間が経過した後に、指が表示画面３０から離されると、タッチされた「通常状態」との文字を設定モード表示領域３２１に表示させる。つまり、検出部２１２が「通常状態」との文字に対する長押し操作を検出すると、画像表示部２１１はタッチされた「通常状態」との文字を設定モード表示領域３２１に表示させる。

【0064】

図３Ｆは、操作画像３２および駆動軸情報画像３１の一例を示す図である。図３Ｆは、「通常状態」との文字に対して長押し操作がされた後の操作画像３２および駆動軸情報画像３１を示している。作業者によって長押し操作された「通常状態」との文字は設定モード表示領域３２１に表示される。一方、「軸取り外し」との文字は、候補画像表示領域３２２に表示される。

【0065】

画像表示部２１１は、「通常状態」との文字を設定モード表示領域３２１に表示する場合、設定モード表示領域３２１の背景を白色で表示する。また、画像表示部２１１は、「軸取り外し」との文字を候補画像表示領域３２２に表示する場合、「軸取り外し」との文字の強調表示を解除する。つまり、画像表示部２１１は、候補画像表示領域３２２に表示された「軸取り外し」との文字の背景を灰色に戻す。また、画像表示部２１１は、駆動軸の軸名称および座標値の背景を灰色に戻す。

【0066】

決定部２１３は、操作画像３２に対する消去操作がされた場合、または、操作画像３２に対する操作が所定時間ない場合、操作画像３２を非表示にすると決定する。

【0067】

図３Ｇは、操作画像３２に対する操作の一例を説明する図である。操作画像３２に対する消去操作がされた場合、決定部２１３は操作画像３２を非表示にすると決定する。消去操作は、例えば、フリック操作である。これにより、画像表示部２１１は、表示画面３０から軸特定画像３３とともに操作画像３２を消去する。フリック操作の方向は、いずれの方向であってもよい。なお、フリック操作とは、表示画面３０上において指を素早く動かす操作、または表示画面３０を弾く操作である。また、操作画像３２に対する操作が、例えば、２０秒間ない場合、決定部２１３は、操作画像３２を非表示にすると決定する。

【0068】

次に、制御装置２が駆動モードを変更するときに実行する処理の流れについて説明する。

【0069】

図４は、制御装置２が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。制御装置２では、まず、画像表示部２１１が、表示画面３０に駆動軸情報画像３１を表示させる（ステップＳ１）。

【0070】

次に、作業者が表示画面３０に対するタッチ操作を行った場合、検出部２１２が、表示画面３０に対するタッチ操作を検出する（ステップＳ２）。このとき、検出部２１２は、例えば、駆動軸情報画像３１に対するタッチ操作を検出する。

【0071】

検出部２１２が表示画面３０に対するタッチ操作を検出すると、画像表示部２１１が操作画像３２を表示画面３０に表示させる（ステップＳ３）。

【0072】

作業者が操作画像３２に対するタッチ操作を行った場合、検出部２１２が、操作画像３２に対するタッチ操作を検出する（ステップＳ４）。

【0073】

次に、決定部２１３が、検出部２１２が検出した操作画像３２に対するタッチ操作に基づいて、駆動モードを決定する（ステップＳ５）。

【0074】

次に、制御部２１４は、決定部２１３が決定した駆動モードに基づいて、駆動軸を制御する（ステップＳ６）。

【0075】

駆動モードを決定する操作が終了すると、画像表示部２１１は、操作画像３２を消去する（ステップＳ７）。画像表示部２１１は、例えば、操作画像３２に対するタッチ操作が所定時間ない場合、操作画像３２を消去する（ステップＳ７）。

【0076】

以上説明したように、制御装置２は、駆動軸の駆動モードを変更するための操作画像３２を表示画面３０に表示させる画像表示部２１１と、操作画像３２に対する操作に基づいて駆動モードを決定する決定部２１３と、決定部２１３によって決定された駆動モードに基づいて駆動軸を制御する制御部２１４と、を備える。

【0077】

したがって、制御装置２の操作盤には駆動軸の駆動モードを設定するための専用のスイッチを設ける必要がなく、制御装置２のコストを抑えることができる。また、操作盤の部品点数を減らすことができ、操作盤の組み立てが容易になるとともに、操作盤の組立時間を減らすことができる。また、操作画像３２の表示態様などの設計変更を容易にすることができる。この場合、例えば、産業機械１のモデルに合わせて表示態様を設計することができる。

【0078】

また、表示画面３０に対するタッチ操作を検出する検出部２１２をさらに備え、検出部２１２がタッチ操作を検出した場合、画像表示部２１１が操作画像３２を表示画面３０に表示させる。したがって、駆動モードの変更のための操作が必要なときだけ操作画像３２を表示画面３０に表示させることができる。つまり、表示画面３０が情報過多になることを防ぎ、表示画面３０に対する視認性を向上させることができる。

【0079】

また、画像表示部２１１は、さらに、駆動軸の駆動軸情報を示す駆動軸情報画像３１を表示し、検出部２１２が駆動軸情報画像３１に対するタッチ操作を検出した場合、画像表示部２１１が操作画像３２を表示画面３０に表示させる。また、画像表示部２１１は、操作画像３２を駆動軸情報画像３１に隣接させて表示させる。したがって、作業者は、駆動軸情報画像３１と操作画像３２とを同時に視認することができる。あるいは、作業者は、駆動軸情報画像３１と操作画像３２との間で視線を大きく動かす必要がない。そのため、駆動軸の駆動モードの設定操作における作業者の負担を軽減することができる。

【0080】

また、画像表示部２１１は、決定部２１３が決定した駆動モードに基づいて、駆動軸情報画像３１の表示態様を変更する。したがって、作業者は、設定された駆動モードを容易に認識することができる。

【0081】

また、決定部２１３は、操作画像３２に対する消去操作がされた場合、または、操作画像３２に対する操作が所定時間ない場合、操作画像３２を非表示にすると決定する。したがって、表示画面３０には、必要な情報のみを表示せることができる。すなわち、表示画面３０が情報過多になることを防ぐことができる。

【0082】

また、決定部２１３は、駆動モードを、通常モード、マシンロックモード、ミラーイメージモード、軸取り外しモード、インターロックモード、およびサーボオフモードのうち少なくともいずれかに決定する。したがって、複数の駆動モードを設定するためのスイッチを操作盤に設ける必要がなく、操作盤の製造コストを削減することができる。また、操作盤の操作性も向上する。

【0083】

また、操作画像３２は、駆動軸を特定する軸特定画像３３、および駆動モードの候補を示す画像を含む。また、決定部２１３は、候補を示す画像に対する操作に基づいて、駆動軸の駆動モードを決定する。したがって、作業者は、操作画像３２がどの駆動軸の駆動モードを変更するための画像であるかを容易に認識することができる。また、駆動モードの設定操作を容易にすることができる

【0084】

上述した実施形態では、操作画像３２に対する操作に基づいて、１つの駆動モードが設定される。しかし、操作画像３２に対する操作に基づいて複数の駆動モードが設定されるようにしてもよい。

【0085】

図５Ａは、操作画像３２に対する操作の一例を示す図である。図５Ａは、「マシンロック」との文字および「ミラーイメージ」との文字が同時にタッチされていることを示している。

【0086】

画像表示部２１１は、「マシンロック」との文字および「ミラーイメージ」との文字がタッチされるとこれらの文字の背景を、例えば、灰色から黄色に変更する。

【0087】

画像表示部２１１は、「マシンロック」との文字および「ミラーイメージ」との文字がタッチされた状態で所定時間が経過した後に、指が表示画面３０から離れると、タッチされた「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字を設定モード表示領域３２１に表示させる。つまり、検出部２１２が「マシンロック」との文字および「ミラーイメージ」との文字に対する長押し操作を検出すると、画像表示部２１１はタッチされた「マシンロック」との文字および「ミラーイメージ」との文字を設定モード表示領域３２１に表示させる。

【0088】

図５Ｂは、操作画像３２および駆動軸情報画像３１の一例を示す図である。図５Ｂは、「マシンロック」との文字および「ミラーイメージ」との文字に対して長押し操作がされた後の操作画像３２および駆動軸情報画像３１を示す。作業者によって長押し操作された「マシンロック」との文字および「ミラーイメージ」との文字は設定モード表示領域３２１に表示される。一方、「通常状態」との文字は、候補画像表示領域３２２に表示される。

【0089】

画像表示部２１１は、設定モード表示領域３２１に表示された画像を強調表示する。強調表示は、タッチ操作された画像とタッチ操作されていない画像とが区別される表示態様であればよい。画像表示部２１１は、例えば、設定モード表示領域３２１に表示された画像の背景を緑色で表示する。これにより、設定された駆動モードを作業者に容易に認識させることができる。

【0090】

また、画像表示部２１１は、設定された駆動モードが、通常モード以外の駆動モードである場合、通常モード以外のモードに設定された駆動軸の軸名称および座標値を強調表示する。画像表示部２１１は、駆動軸の軸名称および座標値の背景を緑色で表示する。

【0091】

決定部２１３は、操作画像３２に対する操作に基づいて駆動モードを決定する。決定部２１３は、検出部２１２によって検出された表示画面３０に対するタッチ操作に基づいて、設定する駆動モードを決定する。例えば、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、検出部２１２によって「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字に対するタッチ操作が検出された場合、決定部２１３は、駆動モードをマシンロックモードおよびミラーイメージモードに設定することを決定する。

【0092】

なお、駆動モードが再び通常モードに設定される場合は、候補画像表示領域３２２に表示された「通常状態」との文字に対するタッチ操作が行なわれる。

【0093】

図５Ｃは、操作画像３２に対する操作の一例を示す図である。図５Ｃは、「通常状態」との文字に対するタッチ操作が行われたことを示している。画像表示部２１１は、「通常状態」との文字がタッチされると、候補画像表示領域３２２の背景を、例えば、灰色から黄色に変更する。

【0094】

画像表示部２１１は、「通常状態」との文字がタッチされた状態で所定時間が経過した後に、指が表示画面３０から離れると、タッチされた「通常状態」との文字を設定モード表示領域３２１に表示させる。つまり、検出部２１２が「通常状態」との文字に対する長押し操作を検出すると、画像表示部２１１はタッチ操作された「通常状態」との文字を設定モード表示領域３２１に表示させる。

【0095】

図５Ｄは、操作画像３２および駆動軸情報画像３１の一例を示す図である。図５Ｄは、「通常状態」との文字に対して長押し操作がされた後の操作画像３２および駆動軸情報画像３１を示す。作業者によって長押し操作された「通常状態」との文字は設定モード表示領域３２１に表示される。一方、「マシンロック」との文字および「ミラーイメージ」との文字は、候補画像表示領域３２２に表示される。

【0096】

画像表示部２１１は、「通常状態」との文字を設定モード表示領域３２１に表示する場合、設定モード表示領域３２１の背景を、例えば、白色で表示する。また、画像表示部２１１は、「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字を候補画像表示領域３２２に表示する場合、「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字の強調表示を解除する。つまり、画像表示部２１１は、候補画像表示領域３２２に表示された「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字の背景を灰色に戻す。

【0097】

上述した実施形態では、駆動軸情報画像３１に対する操作に基づいて、１つの駆動軸の駆動モードが変更される。しかし、駆動軸情報画像３１に対する操作に基づいて複数の駆動軸の駆動モードが変更されるようにしてもよい。

【0098】

図６Ａは、駆動軸情報画像３１の一例を示す図である。検出部２１２は、駆動軸情報画像３１のうち駆動軸の名称を示す部分に対するタッチ操作を検出する。検出部２１２は、例えば、駆動軸の名称を表示する複数の領域に対するタッチ操作を検出する。複数の領域に対するタッチ操作は、例えば、Ｘ軸およびＹ軸の名称をそれぞれ示す「Ｘ」および「Ｙ」と文字が表示されている領域に対して、２本の指で同時にタップする操作である。

【0099】

Ｘ軸およびＹ軸に同じ駆動モードが設定されている状態で、検出部２１２が「Ｘ」および「Ｙ」との文字に対するタッチ操作を検出した場合、画像表示部２１１は、操作画像３２および軸特定画像３３を表示画面３０に表示させる。

【0100】

図６Ｂは、操作画像３２および軸特定画像３３の一例を示す図である。図６Ｂに示す例では、Ｘ軸およびＹ軸は、ともに、通常モードに設定されている。

【0101】

軸特定画像３３は、モード変更の対象となる駆動軸を特定する。図６Ｂに示す例では、軸特定画像３３は、駆動軸情報画像３１の「Ｘ」および「Ｙ」との文字の位置からそれぞれ水平方向左側に延び、設定モード表示領域３２１に接続する線である。検出部２１２は、候補画像表示領域３２２に表示された画像に対するタッチ操作を検出する。

【0102】

図６Ｃは、操作画像３２に対する操作の一例を示す図である。図６Ｃは、「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字が同時にタッチされていることを示している。画像表示部２１１は、「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字がタッチされるとこれらの文字の背景を、例えば、灰色から黄色に変更する。

【0103】

画像表示部２１１は、「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字がタッチされた状態で所定時間が経過した後に、指が表示画面３０から離されると、タッチされた「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字を設定モード表示領域３２１に表示させる。つまり、検出部２１２が「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字に対する長押し操作を検出すると、画像表示部２１１はタッチされた「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字を設定モード表示領域３２１に表示させる。

【0104】

図６Ｄは、操作画像３２および軸特定画像３３の一例を示す図である。図６Ｄは、「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字に対して長押し操作がされた後の操作画像３２および駆動軸情報画像３１を示す。作業者によって長押し操作された「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字は設定モード表示領域３２１に表示される。一方、「通常状態」との文字は、候補画像表示領域３２２に表示される。

【0105】

画像表示部２１１は、設定モード表示領域３２１に表示された画像を強調表示する。画像表示部２１１は、例えば、設定モード表示領域３２１に表示された画像の背景を緑色で表示する。

【0106】

また、画像表示部２１１は、設定された駆動モードが、通常モード以外の駆動モードである場合、通常モード以外のモードに設定された駆動軸の軸名称および座標値を強調表示する。図６Ｄに示す例では、Ｘ軸およびＹ軸の軸名称および座標値がそれぞれ強調表示されている。検出部２１２によって「マシンロック」および「ミラーイメージ」との文字に対するタッチ操作が検出された場合、決定部２１３は、駆動モードをマシンロックモードおよびミラーイメージモードに変更することを決定する。

【0107】

決定部２１３は、操作画像３２に対する消去操作がされた場合、または、操作画像３２に対する操作が所定時間ない場合、操作画像３２を非表示にすると決定する。

【0108】

図６Ｅは、駆動軸情報画像３１の一例を示す図である。上述したように、Ｘ軸およびＹ軸の駆動モードが通常モード以外の駆動モードに設定されている場合、駆動軸情報画像３１におけるＸ軸およびＹ軸の軸名称および座標値の表示領域の強調表示は維持される。つまり、操作画像３２が消去されても、画像表示部２１１は、駆動軸情報画像３１における強調表示を維持する。これにより、作業者は、Ｘ軸およびＹ軸の駆動モードが、通常モード以外のモードに設定されていることを容易に認識することができる。

【0109】

本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。本開示では、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

【符号の説明】

【0110】

１ 産業機械
２ 制御装置
２０１ ＣＰＵ
２０２ バス
２０３ ＲＯＭ
２０４ ＲＡＭ
２０５ 不揮発性メモリ
２０６ インタフェース
２０７ 軸制御回路
２０８ スピンドル制御回路
２０９ ＰＬＣ
２１０ Ｉ／Ｏユニット
２１１ 画像表示部
２１２ 検出部
２１３ 決定部
２１４ 制御部
３ 入出力装置
３０ 表示画面
３１ 駆動軸情報画像
３２ 操作画像
３２１ 設定モード表示領域
３２２ 候補画像表示領域
３３ 軸特定画像
４ サーボアンプ
５ サーボモータ
６ スピンドルアンプ
７ スピンドルモータ
８ 補助機器

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図3E】

【図3F】

【図3G】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】