特許 7644665 圃場管理方法、圃場管理システム、及び圃場管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-04

(45)【発行日】2025-03-12

(54)【発明の名称】圃場管理方法、圃場管理システム、及び圃場管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/06 20230101AFI20250305BHJP

   G06Q 50/02 20240101ALI20250305BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20250305BHJP

   A01G 7/00 20060101ALI20250305BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/06

G06Q50/02

G06T7/00 640

A01G7/00 603

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021103765

(22)【出願日】2021-06-23

(65)【公開番号】P2023002917

(43)【公開日】2023-01-11

【審査請求日】2024-02-20

(73)【特許権者】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】田中 徹士

【審査官】塩屋 雅弘

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１０４００８５５２（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１４５５０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

Ｇ０６Ｔ ７／００

Ａ０１Ｇ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像において、前記圃場を含む領域の輪郭を検出することと、
前記複数の撮像画像において検出された前記輪郭に基づき、前記輪郭に囲まれた前記圃場の圃場領域を検出することと、
を含む圃場管理方法。

【請求項2】

前記圃場を検出することは、
前記複数の撮像画像において検出された前記輪郭を重ねることで、前記輪郭に囲まれた前記圃場を検出すること
を含む請求項１に記載の圃場管理方法。

【請求項3】

前記複数の撮像画像は、電波を用いて撮像した電波画像を含む
請求項１または２に記載の圃場管理方法。

【請求項4】

前記複数の撮像画像における検出された前記圃場の変化に基づき、前記圃場で行われた作業の種類を検出することをさらに含む
請求項１から３のいずれか１項に記載の圃場管理方法。

【請求項5】

前記複数の撮像画像は光波を用いて撮像した光波画像を含み、
前記圃場で行われた作業の種類を検出することは、
前記光波画像おける前記圃場の変化に基づき、前記圃場で行われた作業の種類を検出すること
を含む請求項４に記載の圃場管理方法。

【請求項6】

異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像における前記圃場の変化に基づき、前記圃場で行われた作業の種類を検出することと、
検出された前記作業の種類を表す作業情報を出力することと、
を含む圃場管理方法。

【請求項7】

異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像において、前記圃場を含む領域の輪郭を検出する輪郭検出部と、
前記複数の撮像画像において検出された前記輪郭に基づき、前記輪郭に囲まれた前記圃場を検出する圃場検出部と、
を備える圃場管理システム。

【請求項8】

異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像における前記圃場の変化に基づき、前記圃場で行われた作業の種類を検出する作業検出部と、
検出された前記作業の種類を表す作業情報を出力する出力部と、
を備える圃場管理システム。

【請求項9】

異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像において、前記圃場を含む領域の輪郭を検出することと、
前記複数の撮像画像において検出された前記輪郭に基づき、前記輪郭に囲まれた前記圃場の圃場領域を検出することと、
を演算装置に実行させる圃場管理プログラム。

【請求項10】

異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像における前記圃場の変化に基づき、前記圃場で行われた作業の種類を検出することと、
検出された前記作業の種類を表す作業情報を出力することと、
を演算装置に実行させる圃場管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場管理方法、圃場管理システム、及び圃場管理プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、圃場において行われた作業に関する情報を用いて栽培管理の分析を行うことが研究されている。栽培管理の分析を行うために、作業が行われる圃場がシステムに登録される場合がある。

【0003】

特許文献１には、上空から撮像した衛星写真と、作業装置が圃場内を走行した走行経路データとに基づき、圃場の形状を特定する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－１０１４４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載の技術は、作業装置が圃場内を走行した走行経路データを必要とし、走行経路データが不足しているとき、圃場を検出できない。また、圃場の形状を特定するために、各圃場の領域を分割して検出可能な衛星写真を用いる。しかし、衛星写真を撮像した時期によっては、衛星写真に写された画像から隣接する複数の圃場の領域を分割できない場合がある。

【0006】

上記の状況に鑑み、本開示は、上空から撮像した撮像画像を利用することで、ユーザによる圃場の情報の入力操作を低減し、栽培管理の分析を支援することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理方法は、異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場（４００）を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像において、圃場（４００）を含む領域（５００）の輪郭（５１０）を検出することを含む。また、圃場管理方法は、複数の撮像画像において検出された輪郭（５１０）に基づき、輪郭（５１０）に囲まれた圃場（４００）の圃場領域を検出することを含む。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理方法は、異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場（４００）を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像における圃場（４００）の変化に基づき、圃場（４００）で行われた作業を検出することを含む。また、圃場管理方法は、検出された作業を表す作業情報を出力することを含む。

【0010】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理システム（１０００）は、輪郭検出部（１５０）と、圃場管理部（１６０）とを備える。輪郭検出部（１５０）は、異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場（４００）を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像において、圃場（４００）を含む領域（５００）の輪郭（５１０）を検出する。圃場管理部（１６０）は、複数の撮像画像において検出された輪郭（５１０）に基づき、輪郭（５１０）に囲まれた圃場（４００）の圃場領域を検出する。

【0011】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理システム（１０００）は、作業検出部（１７０）と、出力部（１８０）とを備える。作業検出部（１７０）は、異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場（４００）を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像における圃場（４００）の変化に基づき、圃場（４００）で行われた作業を検出する。出力部（１８０）は、検出された作業を表す作業情報を出力する。

【0012】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理プログラム（３００）は、異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場（４００）を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像において、圃場（４００）を含む領域（５００）の輪郭（５１０）を検出することを演算装置（１２０）に実行させる。また、圃場管理プログラム（３００）は、複数の撮像画像において検出された輪郭（５１０）に基づき、輪郭（５１０）に囲まれた圃場（４００）の圃場領域を検出することを演算装置（１２０）に実行させる。

【0013】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理プログラム（３００）は、異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場（４００）を含む地域を上空から撮像した複数の撮像画像における圃場（４００）の変化に基づき、圃場（４００）で行われた作業を検出することを演算装置（１２０）に実行させる。また、圃場管理プログラム（３００）は、検出された作業を表す作業情報を出力することを演算装置（１２０）に実行させる。

【発明の効果】

【0014】

上記の形態によれば、ユーザによる圃場の情報の入力操作を低減し、栽培管理の分析を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】一実施の形態における圃場管理システムの構成図である。

【図2】一実施の形態において、撮像装置により撮像される地域を説明するための図である。

【図3】一実施の形態において、撮像装置が撮像した画像を表す図である。

【図4】一実施の形態において、撮像装置が撮像した画像を表す図である。

【図5】一実施の形態における圃場管理装置の構成図である。

【図6】一実施の形態における圃場管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図7】一実施の形態における端末の構成図である。

【図8】一実施の形態における圃場管理システムによる処理を表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による圃場管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、圃場管理システム１０００は、圃場管理装置１００と、端末２００とを備える。圃場管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、画像取得装置５０と通信可能に接続されている。

【0017】

画像取得装置５０は、図２に示すように、撮像装置６０、例えば人工衛星が上空から複数の圃場４００を撮像した撮像画像を表す画像情報を取得する。撮像装置６０は、異なる時期に少なくとも同じ複数の圃場４００、例えば道路に隣接している第１圃場４００－１と、第２圃場４００－２と、第３圃場４００－３と、第４圃場４００－４とを含む地域を上空から複数の画像を撮像する。例えば、撮像装置６０は、図３、４に示すように、第１圃場４００－１と、第２圃場４００－２とを含む第１領域５００－１における作物が収穫される前であり、かつ、第３圃場４００－３を含む第２領域５００－２における作物が収穫された後である時期に、上空から圃場４００を撮像する。また、撮像装置６０は、第１圃場４００－１を含む第４領域５００－４における作物が収穫される前であり、かつ、第２圃場４００－２と第３圃場４００－３とを含む第５領域５００－５における作物が収穫された後である時期に、上空から圃場４００を撮像する。画像取得装置５０は、撮像装置６０により撮像された複数の撮像画像を表す画像情報を撮像装置６０から取得して、図１に示す圃場管理装置１００に送信する。

【0018】

圃場管理装置１００は、画像取得装置５０から取得した複数の撮像画像に基づき、圃場４００の領域である圃場領域を検出する。例えば、圃場管理装置１００は、圃場４００を含む領域５００の輪郭５１０を検出し、検出された輪郭５１０に基づき、圃場４００の圃場領域を検出する。

【0019】

また、圃場管理装置１００は、時期の異なる複数の撮像画像に基づき、撮像した２つの時期の間に圃場４００に行われた作業、例えば作付、収穫などを検出する。例えば、図３、４に示す例において、圃場管理装置１００は、第２圃場４００－２において、作物が収穫されたことを検出する。

【0020】

このように、圃場管理装置１００は、複数の撮像画像に基づき、圃場４００の圃場領域と、圃場４００で行われた作業を検出する。ユーザ、例えば圃場４００において作業を行う作業者、圃場４００の所有者などは、圃場管理装置１００が検出した圃場４００の圃場領域と圃場４００において行われた作業とを把握し、栽培管理の分析を行うことができる。このため、圃場管理装置１００は、ユーザ、例えば圃場４００において作業を行う作業者、圃場４００の所有者などによる圃場４００の情報の入力操作を低減し、ユーザによる栽培管理の分析を支援する。

【0021】

（圃場管理システムの構成）
圃場管理装置１００の構成を説明する。圃場管理装置１００は、図５に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。圃場管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

【0022】

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、画像取得装置５０から取得する画像情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0023】

記憶装置１４０は、作業領域を検出するための様々なデータ、例えば圃場管理プログラム３００を格納する。記憶装置１４０は、圃場管理プログラム３００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。圃場管理プログラム３００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0024】

演算装置１２０は、圃場管理プログラム３００を記憶装置１４０から読み出し実行して、圃場領域と圃場４００で行われた作業とを検出するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0025】

演算装置１２０は、圃場管理プログラム３００を読み出し実行することで、図６に示すように、輪郭検出部１５０と、圃場検出部１６０と、作業検出部１７０と、出力部１８０とを実現する。輪郭検出部１５０は、撮像画像において、圃場４００を含む領域５００の輪郭５１０を検出する。圃場検出部１６０は、検出された領域５００の輪郭５１０に基づき、圃場４００の圃場領域を検出する。作業検出部１７０は、撮像画像に基づき、圃場４００で行われた作業を検出する。出力部１８０は、圃場４００に関する圃場情報を出力する。

【0026】

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図７に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0027】

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して圃場管理装置１００との通信を行う。通信装置２３０は、圃場管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を圃場管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0028】

記憶装置２４０は、圃場情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム３１０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム３１０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム３１０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0029】

演算装置２２０は、表示プログラム３１０を読み出し実行することで、図６に示すように、入出力装置２１０と協働して、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、圃場管理装置１００から圃場情報を取得して、圃場情報、例えば圃場４００の領域を表す情報と、圃場４００において行われた作業を表す情報とを表示する。

【0030】

（圃場管理システムの動作）
図１に示す撮像装置６０は、複数の圃場４００を含む地域を上空から撮像し、撮像した複数の撮像画像を表す画像情報を画像取得装置５０に送信する。例えば、撮像装置６０は、定期的に圃場４００を撮像し、撮像した撮像画像を表す画像情報を画像取得装置５０に送信する。画像取得装置５０は、撮像装置６０から送信された画像情報を記憶する。撮像画像は、電波、例えば合成開口レーダ（Synthetic Aperture Radar；ＳＡＲ）を用いて圃場４００を撮像した天気の影響が少ない電波画像、例えばＳＡＲ画像を含んでもよい。また、撮像画像は、光波、例えば可視光を受光して撮像した光波画像を含んでもよい。

【0031】

図５に示す圃場管理装置１００の演算装置１２０は、圃場管理プログラム３００を実行し、圃場管理方法である図８に示す処理を開始する。例えば、演算装置１２０は、所定の時刻に達したときに、圃場管理プログラム３００を実行する。また、演算装置１２０は、端末２００の演算装置２２０からの要求に応じて、圃場管理プログラム３００を実行してもよい。この場合、端末２００の演算装置２２０は、入出力装置２１０に圃場４００を検出するための操作が入力されると、圃場管理装置１００の演算装置１２０に圃場管理プログラム３００を実行するための信号を出力する。

【0032】

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される輪郭検出部１５０は、画像取得装置５０から複数の撮像画像を取得する。取得される複数の撮像画像は、少なくとも同じ複数の圃場４００を含む地域を異なる時期に撮像した撮像画像を含む。例えば、撮像画像に撮像された地域は、図２に示すように、第１圃場４００－１と、第２圃場４００－２と、第３圃場４００－３と、第４圃場４００－４とを含む。

【0033】

ステップＳ１２０において、輪郭検出部１５０は、取得された複数の撮像画像において、圃場４００を含む領域５００の輪郭５１０を検出する。例えば、輪郭検出部１５０は、撮像画像にエッジ検出処理を施して、圃場４００を含む領域５００の輪郭５１０を検出する。例えば、撮像画像の領域５００は、図３の例に示すように、周囲と表示形態、例えば色、階調値などが異なる。例えば、第１領域５００－１において、作物が収穫される前であり、第２領域５００－２と、第３領域５００－３とにおいて、作物が収穫された後であるとき、第１領域５００－１の色は、第２領域５００－２と、第３領域５００－３と異なる。また、ＳＡＲ画像においても、第１領域５００－１から受信する電磁波のエネルギーは、第２領域５００－２と、第３領域５００－３から受信する電磁波のエネルギーと異なる。このため、輪郭検出部１５０は、撮像画像にエッジ検出処理を行うことで、撮像画像において、領域５００の輪郭５１０を検出する。検出された輪郭５１０は、図３に示すように、圃場４００の輪郭である圃場輪郭の一部を含む。また、検出された輪郭５１０で囲まれた領域５００は、少なくとも１つの圃場４００の領域全体を含んでもよい。

【0034】

輪郭検出部１５０は、エッジ検出処理を、取得された複数の撮像画像、例えば図３に示す例に対して行う。図３に示す例において、輪郭検出部１５０は、第１圃場４００－１と第２圃場４００－２とを含む第１領域５００－１の輪郭５１０を検出する。また、輪郭検出部１５０は、第３圃場４００－３を含む第２領域５００－２の輪郭５１０を検出する。さらに、輪郭検出部１５０は、第４圃場４００－４を含む第３領域５００－３の輪郭５１０を検出する。このため、輪郭検出部１５０は、図３に示す例において、第２圃場４００－２と第３圃場４００－３との間の圃場輪郭を表す第１輪郭５１０－１を検出し、第１圃場４００－１と第２圃場４００－２との間の圃場輪郭を検出しない。

【0035】

輪郭検出部１５０は、エッジ検出処理を、取得された複数の撮像画像、例えば図４に示す例に対して行う。図４に示す例において、輪郭検出部１５０は、第１圃場４００－１を含む第４領域５００－４の輪郭５１０を検出する。また、輪郭検出部１５０は、第２圃場４００－２と第３圃場４００－３とを含む第５領域５００－５の輪郭５１０を検出する。さらに、輪郭検出部１５０は、第４圃場４００－４を含む第６領域５００－６の輪郭５１０を検出する。このため、輪郭検出部１５０は、図４に示す例において、第１圃場４００－１と第２圃場４００－２との間の圃場輪郭を表す第２輪郭５１０－２を検出し、第２圃場４００－２と第３圃場４００－３との間の圃場輪郭を検出しない。

【0036】

このように、輪郭検出部１５０は、撮像画像の各々において、圃場４００のすべてまたは一部の圃場輪郭を検出する。輪郭検出部１５０は、さらに、輪郭５１０を検出するために、エッジ検出処理を施した撮像画像に、後処理、例えばフィルタ処理、２値化処理などを行ってもよい。また、輪郭検出部１５０は、検出された輪郭５１０で囲まれた領域が所定の面積より小さいとき、圃場４００を含まないとして、対応する輪郭５１０を除外してもよい。

【0037】

図８に示すステップＳ１３０において、圃場検出部１６０は、複数の撮像画像において検出された輪郭５１０に基づき、圃場４００の圃場領域を検出する。圃場検出部１６０は、例えば、複数の撮像画像において検出された輪郭５１０を重ねることで、輪郭５１０に囲まれた圃場４００を検出する。圃場検出部１６０は、撮像画像に撮像された地域の緯度・経度情報に基づき、エッジ検出処理が施された複数の撮像画像を重ねる。圃場検出部１６０は、複数の撮像画像において検出された輪郭５１０を、対応する位置に重ねることで、輪郭５１０に囲まれた圃場４００を検出する。

【0038】

例えば、図３、４に示す例において、圃場検出部１６０は、領域５００の輪郭５１０を対応する位置に重ねる。圃場検出部１６０は、第１領域５００－１と、第２領域５００－２と、第３領域５００－３と、第４領域５００－４と、第５領域５００－５と、第６領域５００－６とにおける輪郭５１０を対応する位置に重ねる。これにより、圃場検出部１６０は、第２圃場４００－２と第３圃場４００－３との間の第１輪郭５１０－１と、第１圃場４００－１と第２圃場４００－２との間の第２輪郭５１０－２とを検出する。このため、圃場検出部１６０は、第１圃場４００－１と、第２圃場４００－２と、第３圃場４００－３とを異なる圃場領域として検出する。また、隣接する圃場４００を有しない第４圃場４００－４についても、圃場検出部１６０は、圃場領域として検出する。

【0039】

図８に示すステップＳ１４０において、作業検出部１７０は、異なる時期に撮像した撮像画像における圃場４００の変化に基づき、圃場４００で行われた作業を検出する。作業検出部１７０は、例えば、圃場４００で行われた作業を検出するために、圃場４００で行われた作業と、その作業が行われる前後の撮像画像とを対応付けて記憶する。作業検出部１７０は、記憶された撮像画像の変化のうち、異なる時期に撮像した撮像画像における圃場４００の変化と最も類似する類似撮像画像を検出する。作業検出部１７０は、類似撮像画像に関連付けられた作業を、圃場４００で行われた作業として検出する。

【0040】

例えば、図３に示す例において、第２圃場４００－２を含む第１領域５００－１が作物を表す表示形態、例えば緑色彩で表され、図４に示す例において、第２圃場４００－２を含む第５領域５００－５が土を表す表示形態、例えば土色で表されている。この場合、作業検出部１７０は、２つの撮像画像、例えば光波（可視光）を用いて撮像した光波画像における第２圃場４００－２の表示形態、例えば色彩の変化に基づき、第２圃場４００－２において収穫作業が行われたことを推定する。また、作業検出部１７０は、圃場４００において、土を表す表示形態から作物を表す表示形態に変化したとき、圃場４００において作物を植え付ける作付作業が行われたことを推定してもよい。

【0041】

図８に示すステップＳ１５０において、出力部１８０は、検出された圃場４００に関する圃場情報を端末２００の表示部２５０に出力する。圃場情報は、圃場４００の圃場領域を表す領域情報と、圃場４００で行われた作業を表す作業情報とを含む。

【0042】

ステップＳ１６０において、端末２００の表示部２５０は、圃場管理装置１００の出力部１８０から受信した圃場情報に基づき、入出力装置２１０に圃場情報を表示する。表示部２５０は、例えば、地図上に検出された圃場４００の領域を表す画像を表示する。また、表示部２５０は、圃場４００の領域に合わせて、圃場４００で行われた作業を表す画像を表示する。ユーザは、入出力装置２１０を確認することで、圃場４００の圃場領域と、その圃場４００で行われた作業とを把握し、栽培管理の分析を行う。

【0043】

このように、圃場管理システム１０００は、ユーザによる栽培管理の分析を支援する。

【0044】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、撮像装置６０により撮像される撮像画像は、任意の方法で撮像した撮像画像を含んでもよく、異なる複数の方法で撮像した撮像画像を含んでもよい。例えば、撮像画像は、合成開口レーダを用いて圃場４００を撮像したＳＡＲ画像と、光波を受光して撮像した光波画像との両方を含んでもよい。

【0045】

圃場検出部１６０は、図８に示すステップＳ１３０において、複数の撮像画像から検出された輪郭５１０のうち、輪郭条件を満たす輪郭５１０を用いて、圃場４００の圃場領域を検出してもよい。圃場検出部１６０は、例えば、複数の撮像画像のうち、少なくとも所定の数の撮像画像において検出された輪郭５１０を用いて、圃場４００の圃場領域を検出する。この場合、圃場検出部１６０は、異なる撮像画像において検出された輪郭５１０が同じ輪郭５１０を表すか否かを判定する。例えば、圃場検出部１６０は、輪郭５１０の延びる方向と、輪郭５１０の位置とに基づき、互いに同じ輪郭５１０を表すか否かを判定する。圃場検出部１６０は、異なる撮像画像において検出された輪郭５１０のうち、同じ輪郭５１０に対応すると判定された輪郭５１０の数が所定の数より大きいとき、対応する輪郭５１０を圃場４００の圃場領域を検出するために用いる。なお、所定の数は、予め設定された固定値でもよく、撮像画像の数に基づき、決定されてもよい。例えば、所定の数は、撮像画像の数に所定の割合を積算して決定されてもよい。

【0046】

図６に示す作業検出部１７０は、作業が行われる前後に撮像した撮像画像から、圃場４００で行われた作業を推定する人工知能（Artificial Intelligence；ＡＩ）を有してもよい。人口知能は、圃場４００で行われた作業と、その作業が行われる前後の撮像画像との組み合わせたデータを用いて、学習する。作業検出部１７０は、図８に示すステップＳ１４０において、撮像した撮像画像を学習された人工知能に入力することで、圃場４００で行われた作業を検出する。

【0047】

作業検出部１７０に用いられる撮像画像は、異なる複数の方法で撮像した複数の撮像画像を含んでもよい。例えば、作業検出部１７０は、異なる複数の方法で撮像した撮像画像、例えば植生の有無や活性度を表す正規化差植生指数（Normalized Difference Vegetation Index；ＮＤＶＩ）画像と、光波画像と、ＳＡＲ画像とを用いて、圃場４００で行われた作業を検出してもよい。作業検出部１７０は、作業が行われる前後における各々の撮像画像と、撮像装置６０により撮像された各々の撮像画像とに基づき、圃場４００で行われた作業を検出する。

【0048】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、図１に示す圃場管理システム１０００に端末２００は含まれなくてもよい。また、圃場管理装置１００の処理は、すべてまたは一部が端末２００で実行されてもよい。また、端末２００の処理は、すべてまたは一部が圃場管理装置１００で実行されてもよい。また、圃場管理プログラム３００は、表示プログラム３１０を含んでもよい。

【0049】

また、圃場管理装置１００は、作業検出部１７０を含まなくてもよい。この場合、図８に示す処理において、ステップＳ１４０が省略される。

【0050】

また、圃場管理装置１００は、圃場検出部１６０を含まなくてもよい。この場合、図８に示す処理において、ステップＳ１３０が省略される。圃場管理装置１００の作業検出部１７０は、圃場４００の領域を表す領域情報を記憶する。作業検出部１７０は、記憶された領域情報に基づき、撮像画像における圃場４００の領域を検出し、検出された圃場４００で行われた作業を検出する。

【符号の説明】

【0051】

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
５０ ：画像取得装置
６０ ：撮像装置
１００ ：圃場管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：輪郭検出部
１６０ ：圃場検出部
１７０ ：作業検出部
１８０ ：出力部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
３００ ：圃場管理プログラム
３１０ ：表示プログラム
４００ ：圃場
５００ ：領域
５１０ ：輪郭
１０００ ：圃場管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】