7645625 農作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-06

(45)【発行日】2025-03-14

(54)【発明の名称】農作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20250307BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303A

A01B69/00 303M

A01B69/00 303F

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020167989

(22)【出願日】2020-10-02

(65)【公開番号】P2022060021

(43)【公開日】2022-04-14

【審査請求日】2022-12-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】中林 隆志

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 俊樹

(72)【発明者】

【氏名】佐野 友彦

(72)【発明者】

【氏名】吉田 脩

(72)【発明者】

【氏名】川畑 翔太郎

(72)【発明者】

【氏名】堀内 真幸

(72)【発明者】

【氏名】齊藤 直

(72)【発明者】

【氏名】山岡 京介

(72)【発明者】

【氏名】奥平 淳人

【審査官】大澤 元成

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１３６０１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０４５７１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１７５６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１４７２０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９７５３４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００－６９／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジンと、
走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、を備える農作業機であって、
前記走行制御部の制御モードを、基準方位を用いた自動操舵走行の実行および前記基準方位の算出のための手動操舵走行の実行が可能な第１モードと、前記自動操舵走行を行わないモードであって前記走行装置が停止した状態となる第２モードと、の間で切り替えるモード切替部と、
前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるときの前記基準方位に関する情報である方位関連情報を記憶する記憶部と、
人為操作を受付可能なＡ点登録ボタン及びＢ点登録ボタンと、
前記Ａ点登録ボタンへの人為操作を受け付けた時の前記機体の位置をＡ点座標として前記記憶部に記憶させ、前記Ｂ点登録ボタンへの人為操作を受け付けた時の前記機体の位置をＢ点座標として前記記憶部に記憶させ、前記Ａ点座標と前記Ｂ点座標とに基づいて前記基準方位を算出して前記記憶部に記憶させる基準方位算出部と、を備え、
前記モード切替部が、前記Ａ点座標の記憶の後に前記Ｂ点登録ボタンへの人為操作を待機している時に前記エンジンが停止されたことに応じて前記走行制御部の制御モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替えて、更に前記農作業機を起動またはシャットダウンする起動キーがＯＮされたことに応じて前記第２モードから前記第１モードに切り替えて、
前記基準方位算出部が、再び、前記Ｂ点登録ボタンへの人為操作を待機し、前記Ｂ点登録ボタンへの人為操作を受け付けた時の前記機体の位置を前記Ｂ点座標として前記記憶部に記憶させ、前記Ａ点座標と前記Ｂ点座標とに基づいて前記基準方位を算出して前記記憶部に記憶させ、
前記走行制御部が前記記憶部に記憶された前記基準方位を用いて自動操舵走行を実行可能である農作業機。

【請求項2】

前記モード切替部が、前記走行制御部が前記自動操舵走行を実行している時に、前記エンジンが停止されたことに応じて前記走行制御部の制御モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替えて、更に前記起動キーがＯＮされたことに応じて前記第２モードから前記第１モードに切り替えて、
前記走行制御部が、前記起動キーのＯＮに応じて前記第１モードに切り替えられた際に、前記エンジンが停止される前に用いていた前記基準方位を用いて、前記自動操舵走行を実行する請求項１に記載の農作業機。

【請求項3】

自動操舵制御部と、
人為操作を受付可能な自動操舵ボタンと、を更に備え、
前記自動操舵制御部は、前記自動操舵ボタンへの人為操作を前記自動操舵ボタンから受け付けたことに応じて、その時の前記機体の基準点を通ると共に前記基準方位に沿う方向の走行ラインを自動操舵目標ラインとして決定し、
前記走行制御部は、前記第１モードにあるときに、前記自動操舵目標ラインに沿うように前記機体を走行させる請求項１または２に記載の農作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動直進モードでの走行が可能な田植機が記載されている。自走直進モードでの走行は次のようにして行われる。まず、オペレータが操向ハンドルを操作して田植機を直進走行させて、その途中の２点でオペレータが登録スイッチを操作する。その２点での衛星測位データに基づいて、ティーチング方向が算出される。算出されたティーチング方向と平行な直線状の目標ラインが生成される。その目標ラインに沿って機体が移動するように、操向ユニットが制御されて、自動直進モードでの走行（自動操舵走行）が行われる。

【0003】

自動操舵走行の実行中に測位データに関する異常が検知されると、オペレータへの報知、自動操舵の停止（自動直進モードから手動モードへの移行）、走行の停止等が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－１３６０１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

圃場での作業走行においては、圃場の一端から他端までの直進走行が繰り返し行われる。特許文献１の田植機によれば、直進走行を自動操舵走行により行うことができるので、オペレータの手動操舵が不要となり作業負担が削減される。直進走行の途中で異常により自動操舵走行が中断した場合、同じティーチング方向又は目標ラインに沿って自動操舵走行を開始できると、更に作業負担を軽減でき好ましい。特許文献１の田植機では、自動操舵走行の中断後の再開について考慮されていない。

【0006】

本発明の目的は、自動操舵走行に係る作業負担を軽減可能な農作業機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決する手段として、本発明の農作業機はエンジンと、走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、を備える農作業機であって、前記走行制御部の制御モードを、基準方位を用いた自動操舵走行の実行および前記基準方位の算出のための手動操舵走行の実行が可能な第１モードと、前記自動操舵走行を行わないモードであって前記走行装置が停止した状態となる第２モードと、の間で切り替えるモード切替部と、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるときの前記基準方位に関する情報である方位関連情報を記憶する記憶部と、人為操作を受付可能なＡ点登録ボタン及びＢ点登録ボタンと、前記Ａ点登録ボタンへの人為操作を受け付けた時の前記機体の位置をＡ点座標として前記記憶部に記憶させ、前記Ｂ点登録ボタンへの人為操作を受け付けた時の前記機体の位置をＢ点座標として前記記憶部に記憶させ、前記Ａ点座標と前記Ｂ点座標とに基づいて前記基準方位を算出して前記記憶部に記憶させる基準方位算出部と、を備え、前記モード切替部が、前記Ａ点座標の記憶の後に前記Ｂ点登録ボタンへの人為操作を待機している時に前記エンジンが停止されたことに応じて前記走行制御部の制御モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替えて、更に前記農作業機を起動またはシャットダウンする起動キーがＯＮされたことに応じて前記第２モードから前記第１モードに切り替えて、前記基準方位算出部が、再び、前記Ｂ点登録ボタンへの人為操作を待機し、前記Ｂ点登録ボタンへの人為操作を受け付けた時の前記機体の位置を前記Ｂ点座標として前記記憶部に記憶させ、前記Ａ点座標と前記Ｂ点座標とに基づいて前記基準方位を算出して前記記憶部に記憶させ、前記走行制御部が前記記憶部に記憶された前記基準方位を用いて自動操舵走行を実行可能であることを特徴とする。

【0008】

本構成によれば、走行制御部の制御モードが第１モードであるときの基準方位に関する情報である方位関連情報が記憶部に記憶され、走行制御部の制御モードが再び第１モードになった時に当該方位関連情報を利用して自動操舵走行を実行可能であるから、基準方位の再生成等の作業が不要となり、自動操舵走行を再開する際の作業負担を軽減することが可能となる。

【0009】

本発明において、前記モード切替部が、前記走行制御部が前記自動操舵走行を実行している時に、前記エンジンが停止されたことに応じて前記走行制御部の制御モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替えて、更に前記起動キーがＯＮされたことに応じて前記第２モードから前記第１モードに切り替えて、前記走行制御部が、前記起動キーのＯＮに応じて前記第１モードに切り替えられた際に、前記エンジンが停止される前に用いていた前記基準方位を用いて、前記自動操舵走行を実行すると好適である。

【0010】

【0011】

本発明において、自動操舵制御部と、人為操作を受付可能な自動操舵ボタンと、を更に備え、前記自動操舵制御部は、前記自動操舵ボタンへの人為操作を前記自動操舵ボタンから受け付けたことに応じて、その時の前記機体の基準点を通ると共に前記基準方位に沿う方向の走行ラインを自動操舵目標ラインとして決定し、
前記走行制御部は、前記第１モードにあるときに、前記自動操舵目標ラインに沿うように前記機体を走行させると好適である。

【0012】

【0013】

【0014】

本構成によれば、自動操舵走行を実行していない時（例えば自動操舵走行の終了後）にモードが切り替わった後、再び自動操舵走行を行う旨の人為操作を行えば、記憶部に記憶された方位関連情報を利用して自動操舵走行を行うことができるので、農作業機の利便性を更に高めることができる。

【0015】

【0016】

本構成によれば、所定の切替条件が満たされると自動操舵走行を行わない第２モードに切り替わる農作業機において、自動操舵走行を再開する際の作業負担を軽減することが可能となり好ましい。

【0017】

【0018】

本構成によれば、エンジンが停止すると自動操舵走行を行わない第２モードに切り替わる農作業機において、自動操舵走行を再開する際の作業負担を軽減することが可能となり好ましい。

【0019】

【0020】

本構成によれば、作業装置が停止すると自動操舵走行を行わない第２モードに切り替わる農作業機において、自動操舵走行を再開する際の作業負担を軽減することが可能となり好ましい。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】コンバインの左側面図である。

【図2】制御に関する構成を示すブロック図である。

【図3】起動ルーチンのフローチャートである。

【図4】メインルーチンのフローチャートである。

【図5】基準方位取得ルーチンのフローチャートである。

【図6】自動操舵開始ルーチンのフローチャートである。

【図7】自動操舵終了ルーチンのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明に係る農作業機の実施の形態である普通型コンバインについて、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

【0023】

尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」、矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

【0024】

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「農作業機」に相当）は、機体１０、刈取部Ｈ（作業装置の一例）、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。また、機体１０は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、エンジンＥＧを有している。

【0025】

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジンＥＧからの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

【0026】

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。

【0027】

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

【0028】

刈取部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、刈取部Ｈの後側に設けられている。また、刈取部Ｈは、刈刃１５及びリール１７を含んでいる。

【0029】

刈刃１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。

【0030】

この構成により、刈取部Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈刃１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

【0031】

刈取部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。

【0032】

脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

【0033】

即ち、コンバイン１は、刈取部Ｈによって収穫された穀物を貯留する穀粒タンク１４を備えている。

【0034】

また、図１に示すように、運転部１２には、表示入力装置４（入力装置の一例）が配置されている。表示入力装置４は、種々の情報を表示可能、且つ人為操作を受付可能に構成されている。表示入力装置４は、例えば、タッチパネル式液晶表示装置である。本実施形態において、表示入力装置４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、表示入力装置４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、表示入力装置４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

【0035】

ここで、コンバイン１は、手動操舵走行及び自動操舵走行を行うことができるように構成されている。手動操舵走行とは、オペレータの手動操舵によって走行を行うことを意味する。また、自動操舵走行とは、前進走行を自動で行うことを意味する。特に、本実施形態において、自動操舵走行とは、αターンやＵターン等の大きな方向転換のない前進走行を自動で行うことを意味する。

【0036】

また、運転部１２には、主変速レバー１９が設けられている。コンバイン１が手動操舵走行または自動操舵走行を行っているとき、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が手動操舵走行または自動操舵走行を行っているとき、オペレータは、主変速レバー１９を操作することにより、コンバイン１の車速を変更することができる。

【0037】

また、運転部１２には、操舵操作具４１が設けられている。コンバイン１が手動操舵走行を行っているとき、オペレータが操舵操作具４１を操作すると、走行装置１１における左右のクローラの間に速度差が生じるように構成されている。これにより、コンバイン１が旋回する。即ち、コンバイン１が手動操舵走行を行っているとき、オペレータは、操舵操作具４１を操作することにより、コンバイン１の操舵を行うことができる。

【0038】

即ち、コンバイン１は、操舵のための操舵操作具４１を備えている。

【0039】

尚、コンバイン１は、操舵操作具４１への操作力が走行装置１１へ伝達されないように構成されている。即ち、操舵操作具４１は、走行装置１１に機械的に連動するものではない。オペレータが操舵操作具４１を操作すると、操舵操作具４１の動きが電気的に検知され、この検知に基づいて、走行装置１１における左右のクローラが制御される。これにより、左右のクローラの間に速度差が生じると、コンバイン１は旋回する。また、左右のクローラの間に速度差がない状態では、コンバイン１は直進する。

【0040】

〔動力伝達に関する構成〕
図２に示すように、コンバイン１は、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２を備えている。エンジンＥＧから出力された動力は、走行装置１１及び脱穀クラッチＣ１に分配される。

【0041】

走行装置１１は、主変速装置１１ａ及び副変速装置１１ｂを有している。本実施形態において、主変速装置１１ａは、静油圧式無段変速装置により構成されている。また、副変速装置１１ｂは、ギヤ切替式の変速装置により構成されており、高速状態と低速状態との間で切替可能に構成されている。尚、高速状態は移動用（非作業用）の変速状態であり、低速状態は作業用の変速状態である。

【0042】

エンジンＥＧから走行装置１１に入力された動力は、主変速装置１１ａ及び副変速装置１１ｂにより変速される。そして、変速された動力によって、走行装置１１のクローラが駆動することにより、コンバイン１が走行する。

【0043】

主変速レバー１９は、前後方向に揺動操作可能に構成されている。主変速レバー１９の可動域は、前進用操作位置、中立位置、後退用操作位置の３つに区画されている。そして、主変速レバー１９が操作されることにより、主変速装置１１ａの変速状態が変化する。

【0044】

主変速レバー１９が前進用操作位置に位置しているとき、主変速装置１１ａは、前進用の変速状態である。このとき、主変速レバー１９を前側に倒すほど、主変速装置１１ａから出力される動力は高速となる。

【0045】

主変速レバー１９が中立位置に位置しているとき、主変速装置１１ａは、中立状態である。このとき、主変速装置１１ａは、動力を出力しない。

【0046】

主変速レバー１９が後退用操作位置に位置しているとき、主変速装置１１ａは、後進用の変速状態である。このとき、主変速レバー１９を後側に倒すほど、主変速装置１１ａから出力される動力は高速となる。

【0047】

また、主変速レバー１９に、副変速スイッチ４２（図２）が設けられている。副変速スイッチ４２が押し操作されるたびに、副変速装置１１ｂの変速状態は、高速状態と低速状態との間で切り替わる。

【0048】

図２に示す脱穀クラッチＣ１は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。

【0049】

脱穀クラッチＣ１が入状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、脱穀装置１３及び刈取クラッチＣ２へ伝達される。これにより、脱穀装置１３は駆動する。

【0050】

また、脱穀クラッチＣ１が切状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、脱穀装置１３及び刈取クラッチＣ２の何れにも伝達されない。このとき、脱穀装置１３は駆動しない。

【0051】

また、刈取クラッチＣ２は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。

【0052】

脱穀クラッチＣ１と刈取クラッチＣ２との両方が入状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、刈取部Ｈへ伝達される。これにより、刈取部Ｈは駆動する。

【0053】

また、刈取クラッチＣ２が切状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、刈取部Ｈへ伝達されない。このとき、刈取部Ｈは駆動しない。

【0054】

また、脱穀クラッチＣ１が切状態であるときも、エンジンＥＧからの動力は、刈取部Ｈへ伝達されない。このとき、刈取部Ｈは駆動しない。

【0055】

図２に示すように、コンバイン１は、刈取脱穀レバー４３を備えている。刈取脱穀レバー４３は、運転部１２に設けられている。刈取脱穀レバー４３は、前後方向に揺動操作可能に構成されている。そして、刈取脱穀レバー４３は、第１操作位置、第２操作位置、第３操作位置の間で、操作位置を択一的に切り替えることができるように構成されている。
刈取脱穀レバー４３が操作されることにより、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２の入切状態が変化する。

【0056】

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第１操作位置であるとき、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２は、何れも入状態である。

【0057】

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第２操作位置であるとき、脱穀クラッチＣ１は入状態であり、刈取クラッチＣ２は切状態である。

【0058】

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第３操作位置であるとき、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２は、何れも切状態である。

【0059】

図２に示すように、コンバイン１は、操舵操作具４１を備えている。操舵操作具４１は、左右方向に揺動操作可能に構成されている。

【0060】

以下、図２のブロック図を参照しながら、コンバイン１の制御に関する構成について説明する。コンバイン１の制御装置ＣＵは、制御部ＣＳ、及び記憶装置ＭＥを備えている。

【0061】

詳しくは制御装置ＣＵは、所謂ＥＣＵであって、機能部に対応するプログラムを記憶するメモリ（ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなど。図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。

【0062】

制御部ＣＳは、自車位置算出部２１、走行制御部２４、自車方位算出部２５、モード切替部２６、基準方位算出部２７、自動操舵制御部２８、及び走行経路算出部２９を備えている。

【0063】

記憶装置ＭＥは、状態フラグ記憶部５１、及び方位関連情報記憶部５２（記憶部の一例）を備えている。状態フラグ記憶部５１及び方位関連情報記憶部５２は、記憶装置ＭＥにおける制御装置ＣＵの電源を遮断しても記憶を保持する素子ないし領域（例えば、不揮発性ＲＡＭ）に設けられる。

【0064】

状態フラグ記憶部５１は、自動操舵中フラグ及びＢ点待機中フラグを記憶する。自動操舵中フラグ及びＢ点待機中フラグは、ＯＮ及びＯＦＦの２つの値をとる。

【0065】

方位関連情報記憶部５２は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるときの基準方位に関する情報である方位関連情報を記憶する。

【0066】

ここで、本実施形態においては、ＲＴＫ－ＧＰＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ）が採用されている。図１に示す衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信された測位データと、を受信する。そして、図２に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づく測位データと、基準局から受け取った測位データと、を自車位置算出部２１へ送る。

【0067】

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０から受け取った測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、走行制御部２４へ送られる。

【0068】

一般に、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位においては、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との距離をＮ×λ＋φ×λ＋ｃ×ｄＴ＋ｃ×ｄｔとして、整数値バイアスと呼ばれるＮを求める。これにより、高精度な測位が可能となる。尚、λは搬送波の波長である。また、φはＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の波数の小数部である。また、ｃは電波伝搬速度、ｄＴはＧＰＳ衛星の時計誤差、ｄｔはＧＰＳ受信機の時計誤差である。

【0069】

そして、このＮが整数解として定まった状態は、ＦＩＸと呼ばれる。また、このときの測位結果は、ＦＩＸ解と呼ばれる。

【0070】

また、Ｎが整数解として定まっていない状態は、ＦＬＯＡＴと呼ばれる。このときの測位結果は、ＦＬＯＡＴ解と呼ばれる。ＦＩＸ解はセンチメータ精度であるのに対して、ＦＬＯＡＴ解は数十センチから数メータの精度となる。

【0071】

以下、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位において、ＦＩＸ解が得られている状態を「高精度状態」と記載する場合がある。

【0072】

尚、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

【0073】

また、図２に示すように、コンバイン１は、慣性計測装置８１を備えている。また、制御部ＣＳは、自車方位算出部２５を有している。

【0074】

慣性計測装置８１は、機体１０のヨー角度の角速度、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を経時的に検知する。慣性計測装置８１による検知結果は、自車方位算出部２５へ送られる。

【0075】

自車方位算出部２５は、自車位置算出部２１から、コンバイン１の位置座標を受け取る。そして、自車方位算出部２５は、慣性計測装置８１による検知結果と、コンバイン１の位置座標と、に基づいて、コンバイン１の姿勢方位を算出する。

【0076】

より具体的には、まず、コンバイン１の走行中に、現在のコンバイン１の位置座標、及び、直前に走行していた地点におけるコンバイン１の位置座標に基づいて、自車方位算出部２５は、初期姿勢方位を算出する。次に、初期姿勢方位が算出されてからコンバイン１が一定時間走行すると、自車方位算出部２５は、その一定時間の走行の間に慣性計測装置８１により検知された角速度を積分処理することにより、姿勢方位の変化量を算出する。

【0077】

そして、このように算出された姿勢方位の変化量を初期姿勢方位に足し合わせることによって、自車方位算出部２５は、姿勢方位の算出結果を更新する。その後、一定時間毎に、姿勢方位の変化量が同様に算出されると共に、順次、姿勢方位の算出結果が更新されていく。

【0078】

ところで、慣性計測装置８１により検知される角速度には、計測誤差（ドリフト）が含まれている。この計測誤差は時間経過と共に増大していくため、姿勢方位の変化量を算出する度に、算出された姿勢方位の変化量に含まれる誤差が大きくなっていく。

【0079】

そこで、自車方位算出部２５は、慣性計測装置８１による検知結果に基づいて算出された姿勢方位を、コンバイン１の位置座標の変化に基づき算出される方位情報によって補正するように構成されている。尚、コンバイン１の位置座標の変化に基づき算出される方位情報は、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られており、且つ、コンバイン１が数メートル以上に亘って直進した場合に、高精度となる。そのため、自車方位算出部２５は、コンバイン１の位置座標の変化に基づき算出される方位情報による補正を、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られており、且つ、コンバイン１が数メートル以上に亘って直進した場合にのみ行う。

【0080】

尚、本明細書において、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られており、且つ、コンバイン１が数メートル以上に亘って直進した状態、及び、コンバイン１の位置座標の変化に基づいて高精度な方位情報が算出される状態を、高精度方位算出状態と記載する場合がある。

【0081】

以上で説明した構成により、自車方位算出部２５は、コンバイン１の姿勢方位を高精度に算出することができる。自車方位算出部２５により算出されたコンバイン１の姿勢方位は、走行制御部２４へ送られる。

【0082】

走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。走行制御部２４は、走行装置１１を制御することにより、機体１０の走行を制御する。

【0083】

即ち、コンバイン１は、走行装置１１を有する機体１０の走行を制御する走行制御部２４を備えている。

【0084】

〔刈取部の昇降操作に関する構成〕
図１に示すように、コンバイン１は、刈取シリンダ１５Ａを備えている。また、図２に示すように、コンバイン１は、刈取昇降操作具４４を備えている。

【0085】

刈取昇降操作具４４は、運転部１２に設けられている。制御部ＣＳは、オペレータによる刈取昇降操作具４４の操作に応じて、刈取シリンダ１５Ａの伸縮を制御するように構成されている。

【0086】

刈取シリンダ１５Ａが伸びると、搬送部１６及び刈取部Ｈは、一体的に、刈取部Ｈが上昇する方向に揺動する。これにより、刈取部Ｈは、機体１０に対して上昇する。

【0087】

また、刈取シリンダ１５Ａが縮むと、搬送部１６及び刈取部Ｈは、一体的に、刈取部Ｈが下降する方向に揺動する。これにより、刈取部Ｈは、機体１０に対して下降する。

【0088】

この構成により、オペレータは、刈取昇降操作具４４を操作することによって、刈取部Ｈの昇降操作を行うことができる。

【0089】

〔自動操舵走行に関する構成〕
モード切替部２６は、走行制御部２４の制御モードを、基準方位を用いて自動操舵走行を実行可能な自動操舵モード（第１モードの一例）と、自動操舵走行を行わない非自動操舵モード（第２モード）と、の間で切り替える。自動操舵モードでは、基準方位を設定するための手動操舵走行、自動操舵走行の開始前の予備的な手動操舵走行、オペレータの操作に基づく自動操舵走行の開始及び終了、自動的な自動操舵走行の開始及び終了、自動操舵走行と自動操舵走行との間の手動操舵によるターン走行、などが行われる。

【0090】

以下、自動操舵走行について詳述する。自動操舵走行は、設定された基準方位に基づいて自動操舵目標ラインを生成・決定し、決定された自動操舵目標ラインに沿って機体１０が自動操舵される走行である。自動操舵に先立って、基準方位の設定が行われる。

【0091】

基準方位を設定する際（後述する基準方位取得ルーチン）、表示入力装置４の画面に「Ａ点登録」と記されたボタン（以下「Ａ点登録ボタン」と称する。）が表示される。Ａ点登録ボタンがオペレータによりタッチ操作されると、所定の信号が基準方位算出部２７へ送られる。基準方位算出部２７は、当該信号を受信したことに応じて、自車位置算出部２１から受け取るコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、Ａ点登録ボタンがタッチ操作された時点でのコンバイン１の位置座標を算出する。以下、当該位置座標を「Ａ点座標」と称し、Ａ点座標に対応する位置を単に「Ａ点」と称する。このとき算出された位置座標（Ａ点座標）は、方位関連情報として、方位関連情報記憶部５２に記憶される。

【0092】

コンバイン１が手動操舵されて移動し、Ａ点から所定の距離離れると、表示入力装置４の画面に「Ｂ点登録」と記されたボタン（以下「Ｂ点登録ボタン」と称する。）Ｂ点登録ボタンがオペレータによりタッチ操作されると、所定の信号が基準方位算出部２７へ送られる。基準方位算出部２７は、当該信号を受信したことに応じて、自車位置算出部２１から受け取るコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、Ｂ点登録ボタンがタッチ操作された時点でのコンバイン１の位置座標を算出する。以下、当該位置座標を「Ｂ点座標」と称し、Ｂ点座標に対応する位置を単に「Ｂ点」と称する。このとき算出された位置座標（Ｂ点座標）は、方位関連情報として、方位関連情報記憶部５２に記憶される。

【0093】

そして、基準方位算出部２７は、Ａ点座標とＢ点座標とに基づいて、自動操舵のための基準方位を決定する。より具体的には、基準方位算出部２７は、Ａ点からＢ点へ向かう直線の方向を算出し、この方向を基準方位として決定する。決定された基準方位は、方位関連情報として、方位関連情報記憶部５２に記憶される。

【0094】

基準方位の形式は、特に限定されないが、例えば、東西南北を基準とした形式（例えば、「北」や「北２７度東」等）であっても良いし、座標系における単位ベクトルであっても良い。

【0095】

また、基準方位は、一方から他方への向きを有するものでなくても良い。例えば、基準方位は、座標系における直線の傾き（例えば、Ａ点とＢ点とを通る直線の傾き）を示すものであっても良いし、座標系における直線そのもの（例えば、Ａ点とＢ点とを通る直線そのもの）を示すものであっても良いし、東西南北を基準として方向を示すもの（例えば、「南北方向」や「東西方向」等）であっても良い。

【0096】

基準方位算出部２７が基準方位を算出した後、走行経路算出部２９は、刈取部Ｈの刈幅中心を通ると共に基準方位に沿う方向の走行ラインを常時算出する。即ち、この走行ラインは、基準方位に基づいて算出される。

【0097】

そして、自動操舵を開始する条件（後述）が満たされると、自動操舵ボタンが操作可能状態になる。自動操舵ボタンがオペレータにより操作されると、所定の信号が自動操舵制御部２８へ送られる。自動操舵制御部２８は、当該信号を受信したことに応じて、その時点で算出されていた走行ラインを固定する。固定された走行ラインは、自動操舵目標ラインとなり、自動操舵制御部２８から走行制御部２４へ送られる。

【0098】

走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、自車方位算出部２５から受け取ったコンバイン１の姿勢方位と、自動操舵制御部２８から受け取った自動操舵目標ラインと、に基づいて、コンバイン１の走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインに沿った自動操舵走行によって刈取走行が行われるように、機体１０の走行を制御する。

【0099】

なお、走行制御部２４が、自動操舵目標ラインに代えて、基準方位に基づいて機体１０の走行を制御するように構成されてもよい。この場合、走行制御部２４は、コンバイン１の姿勢方位が基準方位に合うように、または、基準方位に対して平行となるように、機体１０の走行を制御するように構成されてもよい。

【0100】

〔制御ルーチン〕
コンバイン１では、制御装置ＣＵの制御部ＣＳにより、起動ルーチン（図３）、メインルーチン（図４）、基準方位取得ルーチン（図５）、自動操舵開始ルーチン（図６）、及び自動操舵終了ルーチン（図７）が実行される。以下、図４－７のフローチャートを参照しながら順に説明する。

【0101】

〔起動ルーチン〕
制御部ＣＳが、コンバイン１の起動キー（図示せず）の操作を継続的に監視する（Ｓ１０１：Ｎｏ）。

【0102】

起動キーがＯＮされた場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、制御部ＣＳは、状態フラグ記憶部５１に記憶されている自動操舵中フラグの値を取得する（Ｓ１０２）。

【0103】

自動操舵中フラグがＯＮの場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、制御部ＣＳは、表示入力装置４の画面に「中断中の自動操舵を継続しますか？」の文字列、Ｙｅｓボタン、及びＮｏボタンを表示させる（Ｓ１０３）。

【0104】

そして制御部ＣＳは、自動操舵中フラグの値をＯＦＦに変更して、状態フラグ記憶部５１に記憶させる（Ｓ１０４）。

【0105】

制御部ＣＳは、表示入力装置４への操作入力を監視する（Ｓ１０５）。Ｙｅｓボタンがタッチされる、すなわち、自動操舵の継続の操作入力が行われると（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、モード切替部２６が走行制御部２４を非自動操舵モードから自動操舵モードへ切り替える（Ｓ１０６）。

【0106】

自動操舵制御部２８は、前回の自動操舵走行に用いられた基準方位を方位関連情報記憶部５２から読み出して、次回の自動操舵走行に用いる基準方位として設定する（Ｓ１０７）。そして、制御部ＣＳは、自動操舵開始ルーチン（図６）のＳ４０８を開始する。

【0107】

自動操舵中フラグがＯＦＦの場合（Ｓ１０２：ＯＦＦ）、制御部ＣＳは、状態フラグ記憶部５１に記憶されているＢ点待機中フラグの値を取得する（Ｓ１０８）。

【0108】

Ｂ点待機中フラグの値がＯＮの場合（Ｓ１０８：ＯＮ）、制御部ＣＳは、表示入力装置４の画面に「中断中のＢ点登録を継続しますか？」の文字列、Ｙｅｓボタン、及びＮｏボタンを表示させる（Ｓ１０９）。

【0109】

そして制御部ＣＳは、Ｂ点待機中フラグの値をＯＦＦに変更して、状態フラグ記憶部５１に記憶させる（Ｓ１１０）。

【0110】

制御部ＣＳは、表示入力装置４への操作入力を監視する（Ｓ１１１）。Ｙｅｓボタンがタッチされる、すなわち、Ｂ点登録の継続の操作入力が行われると（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、モード切替部２６が走行制御部２４を非自動操舵モードから自動操舵モードへ切り替える（Ｓ１１２）。

【0111】

自動操舵制御部２８は、中断された基準方位取得ルーチンで登録されたＡ点座標を方位関連情報記憶部５２から読み出す（Ｓ１１３）。そして制御部ＣＳは、基準方位取得ルーチン（図５）のＳ３０４を開始する。

【0112】

Ｓ１０５においてＮｏボタンがタッチされる、すなわち、自動操舵の非継続の操作入力が行われた場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、Ｂ点待機中フラグがＯＦＦの場合（Ｓ１０８：ＯＦＦ）、及びＳ１１１においてＮｏボタンがタッチされる、すなわち、Ｂ点登録の非継続の操作入力が行われた場合（Ｓ１１１：Ｎｏ）、制御部ＣＳはメインルーチンを開始する。

【0113】

〔メインルーチン〕
制御部ＣＳは、自動操舵モードへの切り替えの操作入力を待機する（Ｓ２０１：Ｎｏ）。例えば、制御部ＣＳは、表示入力装置４の画面に「直進キープ」の文字が描かれたボタン（以下「直進キープボタン」と称する。）を表示させ、当該ボタンへのタッチ操作を待機する。直進キープボタンがタッチされる、すなわち、自動操舵モードへの切り替えの操作入力が行われると（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、モード切替部２６が走行制御部２４を非自動操舵モードから自動操舵モードへ切り替える（Ｓ２０２）。

【0114】

自動操舵制御部２８は、方位関連情報記憶部５２に記憶されている方位関連情報を参照して、前回の自動操舵モードにおける自動操舵走行で用いた方位関連情報（基準方位、Ａ点座標、Ｂ点座標）があるか否か（方位関連情報記憶部５２に記憶されているか否か）を判断する（Ｓ２０３）。

【0115】

前回の方位関連情報がある場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、当該方位関連情報の生成時（Ａ点座標及びＢ座標の取得時、及びそれらを用いた基準方位の生成時）と同じ基地局が、圃場に接地されているか否かを判断する（Ｓ２０４）。

【0116】

同じ基地局がある場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、表示入力装置４の画面に「前回Ａ／Ｂ」と記されたボタン（以下「前回ＡＢボタン」と称する。）を表示させる（Ｓ２０５）。

【0117】

同じ基地局がない場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、自動操舵制御部２８は、表示入力装置４の画面に「前回基準」と記されたボタン（以下「前回基準ボタン」と称する。）を表示させる（Ｓ２０６）。

【0118】

Ｓ２０５の終了後、Ｓ２０６の終了後、及び前回の方位関連情報がない場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、表示入力装置４の画面に「Ａ点登録」と記されたボタン（以下「Ａ点登録ボタン」と称する。）を表示させる（Ｓ２０７）。

【0119】

自動操舵制御部２８は、表示入力装置４への操作入力を監視する（Ｓ２０８：Ｎｏ，Ｓ２０９：Ｎｏ，Ｓ２１１：Ｎｏ）。

【0120】

Ａ点登録ボタンがタッチされた場合（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、制御部ＣＳは基準方位取得ルーチン（図５）を開始する。

【0121】

前回基準ボタンがタッチされた場合（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、方位関連情報記憶部５２から前回の基準方位（基準方位関連情報）を読み出して、次の自動操舵走行に用いる基準方位として設定する（Ｓ２１０）。

【0122】

前回ＡＢボタンがタッチされた場合（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、基準方位算出部２７は、方位関連情報記憶部５２から前回のＡ点座標及びＢ点座標（基準方位関連情報）を読み出して、読み出したＡ点座標及びＢ点座標に基づいて基準方位を算出する（Ｓ２１２）。自動操舵制御部２８は、算出された基準方位を次の自動操舵走行に用いる基準方位として設定する。

【0123】

Ｓ２１０の終了後、及びＳ２１２の終了後、制御部ＣＳは自動操舵開始ルーチン（図６）を開始する。

【0124】

〔基準方位取得ルーチン〕
基準方位算出部２７は、自車位置算出部２１から受け取るコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、Ａ点登録ボタンがタッチ操作された時点（メインルーチンのＳ２０８）でのコンバイン１の機体位置を算出する（Ｓ３０１）。

【0125】

基準方位算出部２７は、Ｓ３０１で算出した位置座標をＡ点座標（方位関連情報）として、方位関連情報記憶部５２に記憶させる（Ｓ３０２）。

【0126】

基準方位算出部２７は、Ｂ点待機中フラグをＯＮに変更して、状態フラグ記憶部５１に記憶させる（Ｓ３０３）。

【0127】

自動操舵制御部２８は、表示入力装置４の画面にＡ点の位置を表示させ（Ｓ３０４）、コンバイン１の走行に伴って走行軌跡を表示入力装置４の画面に表示させる（Ｓ３０５）。

【0128】

基準方位算出部２７は、Ｂ点登録可能状態であるか否かを判断する（Ｓ３０６）。Ｂ点登録可能状態とは、コンバイン１がＡ点から所定距離以上（例えば５ｍ）離れている状態である。Ｂ点登録可能状態の条件は、これに限られない。例えば、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られていることが条件であってもよい。

【0129】

Ｂ点登録可能状態でない場合（Ｓ３０６：Ｎｏ）、ステップＳ３０４、Ｓ３０５が再び実行される。

【0130】

Ｂ点登録可能状態である場合（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、表示入力装置４の画面に「Ｂ点登録」と記されたボタン（以下「Ｂ点登録ボタン」と称する。）を表示させ（Ｓ３０７）、Ｂ点登録ボタンのタッチを待機する（Ｓ３０８：Ｎｏ）。

【0131】

Ｂ点登録ボタンがタッチされた場合（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、基準方位算出部２７は、自車位置算出部２１から受け取るコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、Ｂ点登録ボタンがタッチ操作された時点でのコンバイン１の機体位置を算出する（Ｓ３０９）。

【0132】

自動操舵制御部２８は、表示入力装置４の画面にＡ点の位置を表示させる（Ｓ３１０）。

【0133】

基準方位算出部２７は、Ｓ３０９で算出した位置座標をＢ点座標（方位関連情報）として、方位関連情報記憶部５２に記憶させる（Ｓ３１１）。

【0134】

基準方位算出部２７は、Ｂ点待機中フラグをＯＦＦに変更して、状態フラグ記憶部５１に記憶させる（Ｓ３１２）。

【0135】

基準方位算出部２７は、Ｓ３０１で算出されたＡ点座標とＳ３０９で算出されたＢ点座標とに基づいて、基準方位を算出する（Ｓ３１３）。

【0136】

基準方位算出部２７は、Ｓ３１３で算出された基準方位を、方位関連情報として方位関連情報記憶部５２に記憶させる（Ｓ３１４）。そして、制御部ＣＳは自動操舵開始ルーチンを開始する。

【0137】

〔自動操舵開始ルーチン〕
自動操舵制御部２８は、主変速レバー１９の操作位置を示す情報を取得し、主変速レバー１９が前進用操作位置に位置しているか否かを判断する（Ｓ４０１）。主変速レバー１９が前進用操作位置に位置していない場合（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０１が再び実行される。

【0138】

主変速レバー１９が前進用操作位置に位置している場合（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、副変速装置１１ｂの状態を示す情報を取得し、副変速装置１１ｂが作業用の変速状態（低速状態）であるか否かを判断する（Ｓ４０２）。副変速装置１１ｂが作業用の変速状態（低速状態）でない場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、ステップＳ４０１が再び実行される。

【0139】

副変速装置１１ｂが作業用の変速状態（低速状態）である場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、自車位置算出部２１からＦＩＸ解が得られているか否かを示す情報を取得し、ＦＩＸ解が得られているか否かを判断する（Ｓ４０３）。ＦＩＸ解が得られていない場合（Ｓ４０３：Ｎｏ）、ステップＳ４０１が再び実行される。

【0140】

ＦＩＸ解が得られている場合（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、刈取脱穀レバー４３の操作位置を示す情報を取得し、刈取クラッチＣ２が入状態であるか否かを判断する（Ｓ４０４）。刈取クラッチＣ２が入状態でない場合（Ｓ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４０１が再び実行される。

【0141】

刈取クラッチＣ２が入状態である場合（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、刈取部Ｈが作業位置に位置しているか否かを示す情報を取得し、刈取部Ｈが作業位置に位置しているか否かを判断する（Ｓ４０５）。刈取部Ｈが作業位置に位置していない場合（Ｓ４０５：Ｎｏ）、ステップＳ４０１が再び実行される。

【0142】

ここで、図２に示すように、コンバイン１は、昇降検知部５４を備えている。昇降検知部５４は、刈取シリンダ１５Ａの伸縮状態を検知する。昇降検知部５４による検知結果は、制御装置ＣＵへ送られる。そして、自動操舵制御部２８は、昇降検知部５４による検知結果に基づいて、刈取部Ｈが作業位置に位置しているか否かを判定可能に構成されている。

【0143】

尚、本実施形態においては、刈取部Ｈの最上昇位置からの下降量が所定値以上であることが、刈取部Ｈが作業位置に位置していることに相当する。

【0144】

刈取部Ｈが作業位置に位置している場合（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、自動操舵ボタン（図示せず）を操作可能状態に変更する（Ｓ４０６）。自動操舵ボタンは、例えば表示入力装置４に備えられた押しボタンである。この場合、操作可能状態であるときには押しボタンに内蔵された発光素子を発光させ、操作可能状態でないときには発光素子を消光させる。自動操舵ボタンは、例えば表示入力装置４の画面に表示された「自動操舵」と記されたボタンである。この場合、操作可能状態であるときにはボタンに記された文字を濃い色にし、操作可能状態でないときには薄い色にする。

【0145】

すなわち、Ｓ４０１－Ｓ４０５の全てがＹｅｓである場合に、Ｓ４０６が実行され、自動操舵走行が開始される。なお、Ｓ４０１－Ｓ４０５のうちの１つ以上が省略されてもよい。

【0146】

自動操舵制御部２８は、自動操舵ボタンの操作を待機する（Ｓ４０７：Ｎｏ）。

【0147】

自動操舵ボタンが操作された場合（Ｓ４０７：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、その時点で走行経路算出部２９により算出されていた走行ラインを自動操舵目標ラインとして決定する（Ｓ４０８）。

【0148】

走行制御部２４は、Ｓ４０８で決定された自動操舵目標ラインに基づいて自動操舵走行を開始する（Ｓ４０９）。

【0149】

自動操舵制御部２８は、自動操舵中フラグをＯＮに変更し、状態フラグ記憶部５１に記憶させる（Ｓ４１０）。

【0150】

自動操舵制御部２８は、現在の基準方位を方位関連情報として方位関連情報記憶部５２に記憶させる（Ｓ４１１）。そして制御部ＣＳは、自動操舵終了ルーチンを開始する。

【0151】

〔自動操舵終了ルーチン〕
自動操舵制御部２８は、自動操舵ボタンの操作を待機する（Ｓ５０１）。

【0152】

自動操舵ボタンが操作されない場合（Ｓ５０１：Ｎｏ）、自動操舵制御部２８は、主変速レバー１９の操作位置を示す情報を取得し、主変速レバー１９が中立位置又は後退用操作位置に位置しているか否かを判断する（Ｓ５０１）。

【0153】

主変速レバー１９が中立位置又は後退用操作位置に位置していない場合（Ｓ５０２：Ｎｏ）、自動操舵制御部２８は、副変速装置１１ｂの状態を示す情報を取得し、副変速装置１１ｂが走行用の変速状態（高速状態）であるか否かを判断する（Ｓ５０３）。

【0154】

副変速装置１１ｂが走行用の変速状態（高速状態）でない場合（Ｓ５０３：Ｎｏ）、自動操舵制御部２８は、自車位置算出部２１からＦＬＯＡＴ解が得られているか否かを示す情報を取得し、ＦＬＯＡＴ解が得られているか否かを判断する（Ｓ５０４）。

【0155】

ＦＬＯＡＴ解が得られていない場合（Ｓ５０４：Ｎｏ）、自動操舵制御部２８は、刈取脱穀レバー４３の操作位置を示す情報を取得し、刈取クラッチＣ２が切状態であるか否かを判断する（Ｓ５０５）。

【0156】

刈取クラッチＣ２が切状態でない場合（Ｓ５０５：Ｎｏ）、自動操舵制御部２８は、刈取部Ｈが非作業位置に位置しているか否かを示す情報を取得し、刈取部Ｈが非作業位置に位置しているか否かを判断する（Ｓ５０６）。尚、本実施形態においては、刈取部Ｈの最上昇位置からの下降量が所定値以下であることが、刈取部Ｈが非作業位置に位置していることに相当する。

【0157】

刈取部Ｈが非作業位置に位置していない場合（Ｓ５０６：Ｎｏ）、自動操舵制御部２８は、刈取部Ｈが上昇操作されたか否かを示す情報を取得し、刈取部Ｈが上昇操作されたか否かを判断する（Ｓ５０７）。

【0158】

刈取部Ｈが上昇操作されていない場合（Ｓ５０７：Ｎｏ）、自動操舵制御部２８は、エンジンＥＧの動作状態を示す情報を取得し、エンジンＥＧが停止しているか否かを判断する（Ｓ５０８）。エンジンＥＧが停止していない場合、ステップＳ５０１が再び実行される。

【0159】

エンジンＥＧが停止している場合（Ｓ５０８：Ｙｅｓ）、走行制御部２４は自動操舵走行を終了し、モード切替部２６は走行制御部２４のモードを自動操舵モードから非自動操舵モードへ切り替える（Ｓ５０９）。

【0160】

制御部ＣＳが、コンバイン１の起動キー（図示せず）の操作を継続的に監視する（Ｓ５１０：Ｎｏ）。

【0161】

起動キーがＯＦＦされた場合（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、制御部ＣＳはコンバイン１（制御装置ＣＵ）をシャットダウンする（Ｓ５１１）。そして自動操舵終了ルーチンは終了する。

【0162】

Ｓ５０１で自動操舵ボタンが操作された場合（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）、自動操舵制御部２８は、自動操舵中フラグをＯＦＦに変更して、状態フラグ記憶部５１に記憶させる（Ｓ５１２）。

【0163】

Ｓ５１２の終了後、及び、Ｓ５０２－Ｓ５０７でＹｅｓと判断された場合、走行制御部２４は自動操舵走行を終了し、モード切替部２６は走行制御部２４のモードを自動操舵モードから非自動操舵モードへ切り替える（Ｓ５１３）。

【0164】

制御部ＣＳが、コンバイン１の起動キー（図示せず）の操作を監視する（Ｓ５１４）。

【0165】

起動キーがＯＦＦされた場合（Ｓ５１４：Ｙｅｓ）、制御部ＣＳはコンバイン１（制御装置ＣＵ）をシャットダウンする（Ｓ５１１）。そして自動操舵終了ルーチンは終了する。

【0166】

起動キーがＯＦＦされない場合（Ｓ５１４：Ｎｏ）、制御部ＣＳはメインルーチンを開始する。

【0167】

〔コンバインの動作〕
本実施形態のコンバイン１では、モード切替部２６が走行制御部２４の制御モードを自動操舵モード（第１モード）から非自動操舵モード（第２モード）に切り替えて（Ｓ５０９、Ｓ５１３）、更に非自動操舵モード（第２モード）から自動操舵モード（第１モード）に切り替えた時に（Ｓ１０６、Ｓ１１２、Ｓ２０２）、走行制御部２４が方位関連情報記憶部５２（記憶部）に記憶された方位関連情報に基づく基準方位を用いて自動操舵走行を実行可能なように（Ｓ４０９）、制御装置ＣＵが構成されている。

【0168】

また、走行制御部２４が自動操舵走行を実行しているときに（Ｓ４０９）モード切替部２６が走行制御部２４の制御モードを自動操舵モード（第１モード）から非自動操舵モード（第２モード）に切り替えたことに応じて（Ｓ５０９、Ｓ５１３）、モード切替部２６が表示入力装置４（入力装置）からの人為操作を待機し（Ｓ１０５）、自動操舵走行を継続する旨の人為操作を表示入力装置４（入力装置）から受け付けたことに応じて、モード切替部２６が走行制御部２４の制御モードを非自動操舵モード（第２モード）から自動操舵モード（第１モード）に切り替える（Ｓ１０６）と共に、走行制御部２４が方位関連情報記憶部５２（記憶部）に記憶された方位関連情報に基づく基準方位を用いて（Ｓ１０７）自動操舵走行を実行する（Ｓ４０９）ように、制御装置ＣＵが構成されている。

【0169】

また、自動操舵走行を継続しない旨の人為操作を表示入力装置４（入力装置）から受け付けたことに応じて（Ｓ１０５：Ｎｏ）、モード切替部２６が走行制御部２４の制御モードを非自動操舵モード（第２モード）のままに保つと共に、モード切替部２６が入力装置からの人為操作を待機し（Ｓ２０１）、再び自動操舵走行を行う旨の人為操作を表示入力装置４（入力装置）から受け付けたことに応じて（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、モード切替部２６が走行制御部２４の制御モードを非自動操舵モード（第２モード）から自動操舵モード（第１モード）に切り替える（Ｓ２０２）と共に、走行制御部２４が方位関連情報記憶部５２（記憶部）に記憶された方位関連情報に基づく基準方位を用いて（Ｓ２１０，Ｓ２１２）自動操舵走行を実行可能な状態となる（Ｓ４０９）ように、制御装置ＣＵが構成されている。

【0170】

また、走行制御部２４が自動操舵走行を実行していないときに（Ｓ５０１：Ｙｅｓ）モード切替部２６が走行制御部２４の制御モードを自動操舵モード（第１モード）から非自動操舵モード（第２モード）に切り替えたことに応じて（Ｓ５１３）、モード切替部２６が表示入力装置４（入力装置）からの人為操作を待機し（Ｓ２０１）、再び自動操舵走行を行う旨の人為操作を表示入力装置４（入力装置）から受け付けたことに応じて（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、モード切替部２６が走行制御部２４の制御モードを非自動操舵モード（第２モード）から自動操舵モード（第１モード）に切り替えると共に（Ｓ２０２）、走行制御部２４が方位関連情報記憶部５２（記憶部）に記憶された方位関連情報に基づく基準方位を用いて（Ｓ２１０、Ｓ２１２）自動操舵走行を実行可能な状態となる（Ｓ４０９）ように、制御装置ＣＵが構成されている。

【0171】

また、モード切替部２６は、所定の切替条件が満たされたことに応じて（Ｓ５０２－５０８：Ｙｅｓ）、走行制御部２４の制御モードを自動操舵モード（第１モード）から非自動操舵モード（第２モード）に切り替える（Ｓ５０９）ように、構成されている。切替条件が、エンジンＥＧが停止したことを含む（Ｓ５０８）。また、切替条件が、機体１０に備えられた刈取部Ｈ（作業装置）が停止したことを含む（Ｓ５０５）。

【0172】

〔他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

【0173】

（２）制御装置ＣＵの自車位置算出部２１、走行制御部２４、自車方位算出部２５、モード切替部２６、基準方位算出部２７、自動操舵制御部２８、走行経路算出部２９、状態フラグ記憶部５１、及び方位関連情報記憶部５２は、一部又は全てがコンバイン１の外部に備えられてもよい。例えば、これらが、圃場の管理施設のコンピュータや管理サーバ、クラウドサーバ等に設けられてもよい。これら管理施設のコンピュータ、管理サーバ、クラウドサーバ等とコンバイン１とにより、自動操舵走行を実現するシステムが構築されてもよい。

【0174】

（３）コンバイン１が、自動操舵走行に加えて自動走行が可能なように構成されてもよい。

【0175】

（４）方位関連情報記憶部５２に記憶される方位関連情報は、基準方位、Ａ点座標、及びＡ点座標とＢ点座標の組のうち、１つであってもよいし複数であってもよい。方位関連情報記憶部５２に、複数の基準方位が記憶されてもよいし、複数のＡ点座標が記憶されてもよいし、複数のＡ点座標とＢ点座標の組が記憶されてもよい。

【0176】

（５）オペレータからの人為操作を受け付ける装置としては、表示入力装置４の画面に表示されるボタン等であってもよいし、物理的に操作可能なボタン、スイッチ、レバー等であってもよいし、音声入力装置であってもよい。

【0177】

（６）上記の実施形態では、自動操舵を終了する条件として、自動操舵ボタンの操作（Ｓ５０１）、主変速レバー１９の操作（Ｓ５０２）、副変速装置１１ｂの状態（Ｓ５０３）、衛星測位の状態（Ｓ５０４）、刈取クラッチＣ２の状態（Ｓ５０５）、刈取部Ｈの位置（Ｓ５０６）及び操作の有無（Ｓ５０７）、エンジンＥＧの停止（Ｓ５０８）が例示された。自動操舵を終了する条件は、これらに限られない。例えば、脱穀装置１３（作業装置の一例）が停止したことに応じて自動操舵を終了してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0178】

本発明は、普通型のコンバインだけではなく、自脱型のコンバイン、トラクタ、田植機、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機等、種々の農作業機に利用可能である。

【符号の説明】

【0179】

１０ ：機体
１１ ：走行装置
２４ ：走行制御部
２６ ：モード切替部
ＥＧ ：エンジン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】