7646144 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-07

(45)【発行日】2025-03-17

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250310BHJP

   B60K 35/23 20240101ALI20250310BHJP

   B60K 35/28 20240101ALI20250310BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60K35/23

B60K35/28

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2021015016

(22)【出願日】2021-02-02

(65)【公開番号】P2022118460

(43)【公開日】2022-08-15

【審査請求日】2024-01-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】899000068

【氏名又は名称】学校法人早稲田大学

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】古海 洋

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼砂 晴利

(72)【発明者】

【氏名】西垣 守道

(72)【発明者】

【氏名】上杉 繁

(72)【発明者】

【氏名】勝田 聖也

(72)【発明者】

【氏名】加藤 小百合

【審査官】西堀 宏之

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／２０８９８９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１０６９３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０１９４９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０６７３３７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６０Ｋ ３５／００－３７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御する運転支援装置であって、
前記移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識する認識部と、
前記認識部の認識結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者の前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示する制御部と、
を備え、
前記交通参加者は、歩行者であり、
前記制御部は、前記認識部の認識結果を参照し、前記交通参加者の少なくとも一部が前記道路境界よりも車道側にはみ出したときに、前記第１ガイドオブジェクトを前記像として前記運転者に視認させることを開始するように前記提示装置に指示する運転支援装置。

【請求項2】

前記提示装置は、透過部材に光を反射させることで前記像を前記運転者に視認させる装置、或いは、透過部材に埋め込まれた光透過型の表示装置である、
請求項１記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記第１ガイドオブジェクトは、前記道路境界における前記第１位置よりも手前側の第３位置と、前記第１位置とを結ぶ部分を含む、
請求項１または２記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記第１ガイドオブジェクトは、前記第２位置と、前記道路境界における前記交通参加者よりも奥側の第４位置とを結ぶ部分を含み、
前記第２位置の付近において、前記第１位置から前記第２位置に向けて延伸する部分と、前記第４位置から前記第２位置に向けて延伸する部分とを曲線状に接続する接続部を含む、
請求項１から３のうちいずれか１項記載の運転支援装置。

【請求項5】

移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御する運転支援装置であって、
前記移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識する認識部と、
前記認識部の認識結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者の前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第２位置を、前記運転者から見て前記交通参加者に重なるように視認される位置に設定する運転支援装置。

【請求項6】

移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御する運転支援装置であって、
前記移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識する認識部と、
前記認識部の認識結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者の前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第２位置を前記交通参加者のいずれかの側方点に固定し、前記交通参加者が、車道側にはみ出したときに跨いだ道路境界から反対側の道路境界まで移動したときに、前記第１ガイドオブジェクトを前記像として前記運転者に視認させることを終了するように前記提示装置に指示する運転支援装置。

【請求項7】

移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御する運転支援装置であって、
前記移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識する認識部と、
前記認識部の認識結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者の前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示する制御部と、
を備え、
前記制御部は、更に、道路幅方向に前記第１ガイドオブジェクトを反転させた第２ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示する運転支援装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記交通参加者が、車道側にはみ出してから道路の中央部を超えて移動する際に、少なくとも、
前記第１位置を、前記交通参加者が道路の中央部を超える前とは反対側の道路境界における前記交通参加者よりも手前側の位置に変更し、
前記第２位置を、前記交通参加者が道路の中央部を超える前とは反対側の前記交通参加者の側方点に変更する、
請求項７記載の運転支援装置。

【請求項9】

移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御する運転支援装置であって、
前記移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識する認識部と、
前記認識部の認識結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者の前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示する制御部と、
を備え、
前記交通参加者は、歩行者と二輪車両を含み、
前記制御部は、前記二輪車両が前記交通参加者として認識された場合、前記歩行者が前記交通参加者として認識された場合に比して、前記第２位置と前記交通参加者との距離を長くする運転支援装置。

【請求項10】

移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御するコンピュータが、
移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識し、
前記認識の結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者から見て前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示し、
前記第２位置を前記運転者から見て前記交通参加者に重なるように視認される位置に設定する運転支援方法。

【請求項11】

移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御するコンピュータに、
移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識させ、
前記認識の結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者から見て前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示させ、
前記第２位置を前記運転者から見て前記交通参加者に重なるように視認される位置に設定するプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の周囲状況を取得し、取得した周囲状況から運転者に提示する対象を検出する周囲状況検出手段と、周囲状況検出手段により検出された対象についての情報を提示する情報提示手段と、運転者の視線方向を検出する運転者視線検出手段と、運転者視線検出手段より出力される視線位置と前記情報提示手段の提示する表示位置とを照合して表示位置に表示した情報が視認されたかを推定する運転者認知状態推定手段と、情報提示手段により情報が提示された後、運転者認知状態推定手段により運転者が表示を認知したと推定された場合に、情報提示手段の情報の提示方法を変更する情報提示制御手段と、を備える車両用情報提示装置の発明が開示されている（特許文献１）。

【0003】

また、車両前方を連続的に撮像可能な赤外線撮像手段と、この赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像に基いてモニタ画像を生成するモニタ画像生成手段と、モニタ画像を表示可能なモニタとを備えた車両用画像表示装置において、複数の光源を有する左右１対の前照灯と、車両前方に存在する障害物を検出可能な障害物検出手段とを備え、モニタ画像生成手段は、車両前方に障害物が検出されたとき、赤外線撮像手段によって撮像された撮像画像に前照灯の照射領域を合成して合成モニタ画像を生成する車両用画像表示装置の発明が開示されている（特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００５－１３５０３７号公報

【文献】特開２０１７－６０１１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来の技術では、移動体の運転者に負荷をかけないようにしつつ、道路側方にいる交通参加者に配慮した運転をするように促すことができない場合があった。

【0006】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、移動体の運転者に負荷をかけないようにしつつ、道路側方にいる交通参加者に配慮した運転をするように促すことができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御する運転支援装置であって、前記移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識する認識部と、前記認識部の認識結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者の前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示する制御部と、を備えるものである。

【0008】

（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記認識部の認識結果を参照し、前記交通参加者の少なくとも一部が前記道路境界よりも車道側にはみ出したときに、前記第１ガイドオブジェクトを前記像として前記運転者に視認させることを開始するように前記提示装置に指示するものである。

【0009】

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記提示装置は、透過部材に光を反射させることで前記像を前記運転者に視認させる装置、或いは、透過部材に埋め込まれた光透過型の表示装置であるものである。

【0010】

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記第１ガイドオブジェクトは、前記道路境界における前記第１位置よりも手前側の第３位置と、前記第１位置とを結ぶ部分を含むものである。

【0011】

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記第１ガイドオブジェクトは、前記第２位置と、前記道路境界における前記交通参加者よりも奥側の第４位置とを結ぶ部分を含み、前記第２位置の付近において、前記第１位置と前記第２位置を結ぶ部分と、前記第２位置と前記第４位置を結ぶ部分とを曲線状に接続する部分を含むものである。

【0012】

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記第２位置を、前記運転者から見て前記交通参加者に重なるように視認される位置に設定するものである。

【0013】

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記第２位置を前記交通参加者のいずれかの側方点に固定し、前記交通参加者が、車道側にはみ出したときに跨いだ道路境界から反対側の道路境界まで移動したときに、前記第１ガイドオブジェクトを前記像として前記運転者に視認させることを終了するように前記提示装置に指示するものである。

【0014】

（８）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記制御部は、更に、道路の中央部を連ねた線に関して前記第１ガイドオブジェクトを反転させた第２ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示するものである。

【0015】

（９）：上記（８）の態様において、前記制御部は、前記交通参加者が、車道側にはみ出してから道路の中央部を超えて移動する際に、少なくとも、前記第１位置を、前記交通参加者が道路の中央部を超える前とは反対側の道路境界における前記交通参加者よりも手前側の位置に変更し、前記第２位置を、前記交通参加者が道路の中央部を超える前とは反対側の前記交通参加者の側方点に変更するものである。

【0016】

（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記交通参加者は、歩行者と二輪車両を含み、前記制御部は、前記二輪車両が前記交通参加者として認識された場合、前記歩行者が前記交通参加者として認識された場合に比して、前記第２位置と前記交通参加者との距離を長くするものである。

【0017】

（１１）：本発明の他の態様に係る運転支援方法は、移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御するコンピュータが、移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識し、前記認識の結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者の前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示するものである。

【0018】

（１２）：本発明の他の態様に係るプログラムは、移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御するコンピュータに、移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識させ、前記認識の結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者の前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示させるものである。

【発明の効果】

【0019】

上記（１）～（１２）の態様によれば、少なくとも道路境界における交通参加者よりも手前側の第１位置と、交通参加者から見て道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、像として運転者に視認させることで、運転者に、第１ガイドオブジェクトを道路境界（例えば白線や黄線で描画された道路区画線）が延長されたものと認識させることができ、大きな注意を要求すること無く、移動体を交通参加者と逆側に移動させるように促すことができる。この結果、移動体の運転者に負荷をかけないようにしつつ、道路側方にいる交通参加者に配慮した運転をするように促すことができる。

【0020】

上記（４）の態様によれば、第１ガイドオブジェクトが、道路境界における第１位置よりも手前側の第３位置と第１位置とを結ぶ部分を含むことにより、運転者に、第１ガイドオブジェクトを道路境界が延長されたものと認識させやすくすることができる。

【0021】

上記（５）の態様によれば、第１ガイドオブジェクトが、第１位置と前記第２位置を結ぶ部分と、第２位置と前記第４位置を結ぶ部分とを曲線状に接続する接続部を含むことで、第１ガイドオブジェクトの屈曲点が頂点として視認される場合に比して、移動体の運転者に与える印象を小さくすることができ、より一層、運転者に負荷をかけないようにすることができる。

【0022】

上記（６）の態様によれば、第２位置を、運転者から見て交通参加者に重なるように視認される位置に設定することで、第１ガイドオブジェクトの道路中央部側の端部が移動体の運転者に与える印象を小さくすることができ、より一層、運転者に負荷をかけないようにすることができる。

【0023】

上記（８）の態様によれば、第１ガイドオブジェクトと第２ガイドオブジェクトの存在によって車線が狭くなったような印象を移動体の運転者に与えることができ、必要に応じて減速、停止するように促すことができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】実施形態の運転支援装置１００の構成と周辺機器を示す図である。

【図2】提示装置２０により像が生成された結果、運転者によって視認される車両の前方風景の一例を示す図である。

【図3】想定平面上での位置設定部１２２の処理について説明するための図である。

【図4】第１実施形態において、歩行者Ｗが道路を横断するのに応じた第１ガイドオブジェクトＧ１の変化の一例を示す図である。

【図5】運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】第２実施形態において、歩行者Ｗが道路を横断するのに応じた第１ガイドオブジェクトＧ１および第２ガイドオブジェクトＧ２の変化の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。運転支援装置は、例えば、四輪車両や二輪車両、マイクロモビリティ、ロボット等の移動体に搭載される。以下の説明では、運転支援装置が四輪車両（車両）に搭載されるものとして説明する。

【0026】

＜第１実施形態＞
［構成］
図１は、実施形態の運転支援装置１００の構成と周辺機器を示す図である。運転支援装置１００は、外界検知デバイス１０から情報を取得し、提示装置２０を制御する。

【0027】

外界検知デバイス１０は、車両に搭載され、車両の周辺に存在する物標を検出する。物標とは、交通参加者のように移動するもの（一時停止しているものを含む）、静止している障害物、道路面に描画または付設された道路区画線、路肩や歩道の段差などの構造物を含むものである。交通参加者は、少なくとも歩行者を含み、自転車や車いすに搭乗した人を含んでもよい。また、交通参加者は、犬や猫、牛、豚、羊などの家畜を含んでもよい。以下の説明では、交通参加者は歩行者または自転車に搭乗した人であるものとする。

【0028】

外界検知デバイス１０は、カメラ、レーダー装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、センサフュージョン処理を行う物体認識部などのうち一部または全部を含む。後述する運転支援装置１００の認識部１１０は、この物体認識部の機能であってもよく、その場合、外界検知デバイス１０の一部が特許請求の範囲における「運転支援装置」に含まれてよい。

【0029】

提示装置２０は、車両の運転者から見た車両の進行方向の風景（特に路面）に重畳させて、運転者に像を視認させる。提示装置２０は、例えば以下のいずれかの構成を有することで、上記機能を実現する。これらの装置の具体的構成等については、既に公知の技術であるため説明を省略する。
（１）フロントウインドシールドの下方から光を照射し、反射光を運転者の目に至らせることで、フロントウインドシールドよりも車外側にあると認識される（結像する）虚像を運転者に視認させるもの。
（２）フロントウインドシールドに埋め込まれ、特に非表示時には多くの光を透過させる光透過型の表示装置。
（３）運転者の頭部に装着されるウェアラブルグラス。
（４）レーザー光などを車外の路面に照射し、運転者に視認させるもの。
以下の説明では、提示装置２０は（１）の構成を有するものとする。

【0030】

運転支援装置１００は、例えば、認識部１１０と、制御部１２０とを備える。認識部１１０は、例えば、道路境界認識部１１２と、交通参加者認識部１１４とを備える。制御部１２０は、例えば、位置設定部１２２と、ガイドオブジェクト位置計算部１２４と、情報変換部１２６と、出力制御部１２８とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。

【0031】

認識部１１０、並びに制御部１２０のうち位置設定部１２２およびガイドオブジェクト位置計算部１２４の処理は、例えば、車両の周辺の空間を上空から見た二次元平面で表した想定平面上で行われる。想定平面は、例えば、車両の代表点（例えば外界検知デバイス１０が設置された箇所）を原点とし、車両の前後軸と、それに直交する水平な軸とで表される平面である。或いは、想定平面は、任意の点を原点とし、道路の延在方向と、道路幅方向とを軸として表される平面であってもよい。

【0032】

道路境界認識部１１２は、車両の少なくとも進行方向（前方）における道路境界を認識する。本発明における道路境界とは、歩道と車道の境界、もしくは車道と車道の境界を表すものであり、例えば、白線や黄線、ボッツドッツ、キャッツアイなどの道路区画線が存在する場合は道路区画線、道路区画線が存在しない場合は歩道と車道の間の段差、というように定義される。道路境界認識部１１２は、外界検知デバイス１０の出力する情報に基づいて車両の前方の道路境界の位置を認識する。

【0033】

交通参加者認識部１１４は、外界検知デバイス１０の出力する情報に基づいて車両の前方の交通参加者を認識する。交通参加者については前述した通りである。

【0034】

制御部１２０の各部について説明する。まず、各部の機能について簡単に説明し、詳細については後に図面を参照しながら説明する。位置設定部１２２は、道路境界認識部１１２および交通参加者認識部１１４の認識結果を参照し、例えば、少なくとも第１位置および第２位置を認識する。位置設定部１２２は、更に、第３位置および第４位置を認識してもよい。ガイドオブジェクト位置計算部１２４は、少なくとも第１位置および第２位置を結び、第３位置や第４位置まで拡張されてよい第１ガイドオブジェクトの位置を計算する。情報変換部１２６は、ガイドオブジェクト位置計算部１２４により計算された第１ガイドオブジェクトの位置に基づいて、提示装置２０に与える制御情報を生成する（想定平面上の位置を実空間上の位置を示すための情報に変換する）。出力制御部１２８は、生成された制御情報を提示装置２０に出力して像を生成させる。

【0035】

［提示の態様］
図２は、提示装置２０により像が生成された結果、運転者によって視認される車両の前方風景の一例を示す図である。図中、ＷＳは車両のフロントウインドシールドである。また、ＢＮはボンネット、ＳＬ１、ＳＬ２は道路境界、Ｗは歩行者である。これらはフロントウインドシールドＷＳを介して運転者が視認する車両の前方の風景（実物）である。図では、外界検知デバイス１０の一例であるカメラがフロントウインドシールドＷＳに取り付けられている様子を示している。図中、Ｇ１は、提示装置２０が運転者に、車両の前方の風景に重畳するように視認させる虚像である第１ガイドオブジェクトである。第１ガイドオブジェクトＧ１は、実風景上の基準位置である第３位置Ｐ３、第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２、および第４位置Ｐ４を、この順で結ぶように線状の形態で生成されている。また、第１ガイドオブジェクトＧ１は、第２位置Ｐ２の付近において、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２を結ぶ部分と、第２位置Ｐ２と第４位置Ｐ４とを結ぶ部分とを曲線状に接続する接続部ＣＰを備える。線状とは、例えば直線状（接続部ＣＰを除く）であるが、曲線状であってもよい。図では接続部ＣＰを除いて直線状かつ実線状に第１ガイドオブジェクトＧ１が生成されているが、破線、一点鎖線などの形状で第１ガイドオブジェクトＧ１が生成されてもよい。

【0036】

図２に示すような第１ガイドオブジェクトＧ１を視認することで、運転者は道路境界が歩行者Ｗの付近で車道側に狭まって来ているような印象を持つ。これによって、運転者は自然と歩行者Ｗの反対側に車両の進路を調整して歩行者Ｗの側方を通過し、或いは車両を減速して停止させるように促される。この方法は、本来は車両の前方の風景に存在しない強調・警告画面を表示したり、アラームを鳴らしたりする方法と比較すると、運転者に与える刺激が小さいため、運転者に負荷をかけないようにしつつ、道路側方にいる歩行者Ｗに配慮した運転をするように促すことができる。

【0037】

以下、第１ガイドオブジェクトＧ１が生成される際の幾何的処理について説明する。図３は、想定平面上での位置設定部１２２の処理について説明するための図である。図中、ＸＹ軸は想定平面における直交軸を表している（意味については前述の通り）。Ｍは、運転支援装置１００が搭載された車両である。便宜上、図２と図３で位置に関して同じ符号を付しているが、これらはコンピュータ処理において異なる空間座標で表される位置である。

【0038】

図３に示すように、想定平面における第１位置Ｐ１は、歩行者Ｗが歩道から車道にはみ出した側の道路境界ＳＬ１（以下、二つある道路境界のうち、こちらの道路境界を選択することを前提とする）における歩行者Ｗよりも手前側の位置である。手前側とは、車両Ｍに近い側を意味し、奥側とは、車両Ｍから遠い側を意味する。以下同様である。第２位置Ｐ２は、歩行者Ｗの道路境界ＳＬ１から遠い側の側方点である。側方点とは、歩行者Ｗの身体の外縁のうち任意の点から道路幅方向に距離ｂだけオフセットさせた点である。位置設定部１２２は、距離ｂを、ゼロから数十［ｃｍ］程度の間で固定的あるいは動的に設定する。第３位置Ｐ３は、道路境界ＳＬ１における第１位置よりも手前側の位置である。第４位置Ｐ４は、道路境界ＳＬ１における歩行者Ｗよりも奥側の位置である。接続部ＣＰは、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に向けて延伸する部分（直線部）と、第４位置Ｐ４から第２位置Ｐ２に向けて延伸する部分（直線部）とを曲線状に接続する。接続部ＣＰは、例えば、円弧の形状で設定される。これによって、第１ガイドオブジェクトＧ１の屈曲点が頂点として視認される場合に比して、移動体の運転者に与える印象を小さくすることができ、より一層、運転者に負荷をかけないようにすることができる。

【0039】

第１ガイドオブジェクトＧ１のうち第１位置Ｐ１と第３位置Ｐ３とを結ぶ部分は、道路境界ＳＬ１と重なって見えることになる。これによって、運転者に、第１ガイドオブジェクトを道路境界が延長されたものと認識させやすくすることができる。

【0040】

歩行者Ｗ（の重心などの代表点）と第１位置Ｐ１との距離、および歩行者Ｗと第４位置Ｐ４との距離は、例えば等しく距離ａに設定される。距離ａは、数［ｍ］程度（より具体的には２［ｍ］程度）の距離である。位置設定部１２２は、歩行者Ｗの車道へのはみ出し量が大きくなるほど、距離ａを大きく設定してもよい。

【0041】

また、位置設定部１２２は、第２位置Ｐ２を、運転者から見て歩行者Ｗに重なるように視認される位置に設定してよい。このため、位置設定部１２２は、距離ｂを十分に短く設定してよい。図２における運転者から見た風景においては、第２位置Ｐ２が歩行者Ｗの足先と重なるように見えている。これによって、第１ガイドオブジェクトＧ１の道路中央部側の端部が移動体の運転者に与える印象を小さくすることができ、より一層、運転者に負荷をかけないようにすることができる。

【0042】

［歩行者の移動に応じた処理］
歩行者Ｗが車道にはみ出し、反対側の道路境界まで至る過程で、位置設定部１２２およびガイドオブジェクト位置計算部１２４は、第２位置Ｐ２を歩行者Ｗのいずれかの側方点に固定し、歩行者Ｗが、車道側にはみ出したときに跨いだ道路境界から、道路を跨いで反対側の道路境界まで移動したときに、第１ガイドオブジェクトＧ１を像として運転者に視認させることを終了するように、提示装置２０に指示する。

【0043】

図４は、第１実施形態において、歩行者Ｗが道路を横断するのに応じた第１ガイドオブジェクトＧ１の変化の一例を示す図である。図示するように、歩行者Ｗが道路を横断する際に、第２位置Ｐ２は、歩行者Ｗが最初にはみ出した道路境界ＳＬ１とは反対側の側方点に固定される。そして、歩行者Ｗが反対側の道路境界ＳＬ２に近づくにつれて第１ガイドオブジェクトＧ１の長さは大きくなり、その結果、運転者から見ると車道が狭窄して通過不要となっているように見えるため、自然と運転者に減速・停止を促すことができる。

【0044】

［処理フロー］
以下、運転支援装置１００により実行される処理の流れを例示する。図５は、運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、車両システムがオン状態となり運転支援装置１００が起動した後、繰り返し実行される。

【0045】

まず、道路境界認識部１１２が道路境界を認識し（ステップＳ１００）、交通参加者認識部１１４が交通参加者を認識する（ステップＳ１０２）。認識部１１０は、交通参加者が道路境界を超えて車道にはみ出したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。交通参加者が道路境界を超えて車道にはみ出していないと判定された場合はステップＳ１００に処理が戻される。

【0046】

交通参加者が道路境界を超えて車道にはみ出したと判定された場合、交通参加者認識部１１４は、当該交通参加者をロックする（ステップＳ１０６）。ロックするとは、繰り返し認識される交通参加者が同定されている限り、処理対象としてその交通参加者を固定することをいう。

【0047】

次に、交通参加者認識部１１４が、交通参加者は歩行者であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。交通参加者が歩行者であると判定された場合、位置設定部１２２は、距離ａを通常の長さ（第１距離）に設定する（ステップＳ１１０）。交通参加者が歩行者で無い、すなわち交通参加者が自転車に搭乗した人であると判定された場合、位置設定部１２２は、距離ａを通常の長さよりも長い長さ（第２距離）に設定する（ステップＳ１１２）。

【0048】

次に、位置設定部１２２が第１～第４位置を設定すると共に、ガイドオブジェクト位置計算部１２４が第１ガイドオブジェクトの位置を計算し（ステップＳ１１４）、情報変換部１２６が第１ガイドオブジェクトの位置から提示装置２０に与える制御情報を生成し、出力制御部１２８が制御情報を提示装置２０に制御情報を出力する（ステップＳ１１６）。

【0049】

次に、交通参加者認識部１１４が、交通参加者がいずれかの道路境界の外側に移動したか否かを判定する（ステップＳ１１８）。交通参加者がいずれかの道路境界の外側に移動していないと判定された場合はステップＳ１１４に処理が戻され、交通参加者がいずれかの道路境界の外側に移動したと判定された場合、出力制御部１２８が第１ガイドオブジェクトの提示を終了するように提示装置２０に指示する（ステップＳ１２０）。

【0050】

以上説明した第１実施形態によれば、移動体の運転者に負荷をかけないようにしつつ、道路側方にいる交通参加者に配慮した運転をするように促すことができる。

【0051】

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態の運転支援装置は、第１ガイドオブジェクトＧ１に加えて、道路幅方向に第１ガイドオブジェクトＧ１を反転させた（換言すると、道路の中央線に関して第１ガイドオブジェクトＧ１と線対称となる）第２ガイドオブジェクトＧ２を、像として運転者に視認させるように提示装置２０に指示する。なお、「反転」および「線対称」は想定平面で成立する話である。

【0052】

第２実施形態の運転支援装置では、位置設定部１２２が、交通参加者が、車道側にはみ出してから道路の中央部を超えて移動する際に、第１位置Ｐ１を、交通参加者が道路の中央部を超える前とは（道路に関して）反対側の道路境界における交通参加者よりも手前側の位置に変更し、第２位置Ｐ２を、交通参加者が道路の中央部を超える前とは（道路に関して）反対側の交通参加者の側方点に変更する。つまり、交通参加者が道路の中央部を超えるタイミングで、第１ガイドオブジェクトＧ１と第２ガイドオブジェクトＧ２の関係を入れ替える。第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４に関しても同様であってよい。

【0053】

図６は、第２実施形態において、歩行者Ｗが道路を横断するのに応じた第１ガイドオブジェクトＧ１および第２ガイドオブジェクトＧ２の変化の一例を示す図である。図６の上図に示すように、提示装置２０は第１ガイドオブジェクトＧ１と第２ガイドオブジェクトＧ２の双方を提示している。図６の中図に示すように、歩行者Ｗが道路の中央部に移動するのにつれて、第１ガイドオブジェクトＧ１と第２ガイドオブジェクトＧ２の双方が道路の中央部にせり出してくる。これによって、第２実施形態の運転支援装置は、車線が狭くなったような印象を移動体の運転者に与えることができ、必要に応じて車両を減速、停止させるように促すことができる。図６の下図に示すように、歩行者Ｗが道路の中央部を超えて反対側に移動し始めると、第１ガイドオブジェクトＧ１と第２ガイドオブジェクトＧ２の関係が入れ替わり、歩行者Ｗが反対側の道路境界ＳＬ２を超えたタイミングで第１ガイドオブジェクトＧ１と第２ガイドオブジェクトＧ２の提示が終了する。

【0054】

その他、第２実施形態において、第１ガイドオブジェクトＧ１の態様を決定する処理に関して、第１実施形態で説明した処理が適宜組み込まれてよい。

【0055】

以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏するのに加えて、車線が狭くなったような印象を移動体の運転者に与えることができ、必要に応じて車両を減速、停止させるように促すことができる。

【0056】

＜その他＞
白線のかすれ等によって道路境界が認識できない場合、道路境界認識部１１２は、過去に認識していた道路境界の位置などに基づいて、仮想的に道路境界を設定してもよく、その場合、位置設定部１２２は仮想的に設定された道路境界を基準として第１位置Ｐ１、第３位置Ｐ３、および第４位置Ｐ４を設定してもよい。

【0057】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
移動体の運転者から見た前記移動体の進行方向の風景に重畳させて、前記運転者に像を視認させる提示装置を制御する運転支援装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
移動体の少なくとも進行方向における道路境界と交通参加者とを認識し、
前記認識の結果を参照し、少なくとも前記道路境界における前記交通参加者よりも手前側の第１位置と、前記交通参加者の前記道路境界から遠い側の側方点である第２位置とを結ぶ線状の第１ガイドオブジェクトを、前記像として前記運転者に視認させるように前記提示装置に指示する、
ように構成されている、運転支援装置。

【0058】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0059】

１０ 外界検知デバイス
２０ 提示装置
１００ 運転支援装置
１１０ 認識部
１１２ 道路境界認識部
１１４ 交通参加者認識部
１２０ 制御部
１２２ 位置設定部
１２４ ガイドオブジェクト位置計算部
１２６ 情報変換部
１２８ 出力制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】