特許 7646454 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-07

(45)【発行日】2025-03-17

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20250310BHJP

   E02F 9/16 20060101ALI20250310BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20250310BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20250310BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 N

E02F9/16 K

E02F9/24 H

E02F9/26 B

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2021087696

(22)【出願日】2021-05-25

(65)【公開番号】P2022033102

(43)【公開日】2022-02-28

【審査請求日】2023-06-23

(31)【優先権主張番号】P 2020137181

(32)【優先日】2020-08-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】福田 祐史

(72)【発明者】

【氏名】長尾 昂平

(72)【発明者】

【氏名】濱本 亮太

(72)【発明者】

【氏名】野口 智行

【審査官】小倉 宏之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２１９８９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－３３９１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３１５６００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５５０７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１２１２７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－１１２９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０９１９７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０５９６５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６７７３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１３１９５５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００８－２０２３３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１２０２８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１６３０２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１５３３１８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｅ０２Ｆ ９／１６

Ｅ０２Ｆ ９／２４

Ｅ０２Ｆ ９／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、
前記機体に設けられた走行装置と、
前記走行装置の進行方向を設定して、当該設定した進行方向へ前記走行装置を走行させる操作を行うことが可能な操作部材と、
前記機体の周囲を撮像可能な撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した撮像画像を表示可能な表示装置と、
前記走行装置の進行方向の報知を行う報知装置と、
前記操作部材の操作が行われた場合において、前記表示装置に前記撮像画像の表示を行わせる制御及び前記報知装置に前記進行方向の報知を行わせる制御を実行可能な制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記操作部材の操作が行われたときに、当該操作部材の操作方向に対応する前記進行方向の前記撮像画像の前記表示装置による表示と前記進行方向の前記報知装置による報知とを開始し且つ、前記操作部材の操作量に基づいて、前記進行方向の撮像画像の表示を開始するタイミングと当該進行方向の報知を開始するタイミングとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して遅延させる作業機。

【請求項2】

前記制御装置は、前記報知装置により前記進行方向の報知を開始するタイミングを、前記表示装置により前記進行方向の前記撮像画像の表示を開始するタイミングより遅延させる請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記操作部材の操作量が第１閾値以上になると、前記表示装置により前記進行方向の前記撮像画像の表示を開始し、
前記操作部材の操作量が第２閾値以上になると、前記報知装置により前記進行方向の報知を開始する請求項１又は２に記載の作業機。

【請求項4】

前記第１閾値は、前記第２閾値より小さい値に設定されている請求項３に記載の作業機。

【請求項5】

前記制御装置は、
前記操作部材の操作量が第１閾値以上になっている状態で第１所定時間以上経過したときに、前記表示装置により前記進行方向の前記撮像画像の表示を開始し、
前記操作部材の操作量が第２閾値以上になっている状態で第２所定時間以上経過したときに、前記報知装置により前記進行方向の報知を開始する請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項6】

前記第１所定時間は、前記第２所定時間より短い時間に設定されている請求項５に記載の作業機。

【請求項7】

機体と、
前記機体に設けられた走行装置と、
前記走行装置の進行方向を設定して、当該設定した進行方向へ前記走行装置を走行させる操作を行うことが可能な操作部材と、
前記機体の周囲を撮像可能な撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した撮像画像を表示可能な表示装置と、
前記走行装置の進行方向の報知を行う報知装置と、
前記操作部材の操作が行われた場合において、前記表示装置に前記撮像画像の表示を行わせる制御及び前記報知装置に前記進行方向の報知を行わせる制御を実行可能な制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記操作部材が操作されて、当該操作部材の操作方向に対応する前記進行方向の前記撮像画像を前記表示装置により表示させ且つ前記報知装置により前記進行方向を報知させている状態で、前記操作部材が操作前の状態に戻るときに、前記進行方向の前記撮像画像の表示と前記進行方向の報知とを終了し且つ、前記操作部材の操作量に基づいて、前記進行方向の撮像画像の表示を終了するタイミングと当該進行方向の報知を終了するタイミングとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して遅延させる作業機。

【請求項8】

前記制御装置は、前記操作部材が操作されて、当該操作部材の操作方向に対応する前記進行方向の前記撮像画像を前記表示装置により表示させ且つ前記報知装置により前記進行方向を報知させている状態で、前記操作部材が操作前の状態に戻るときに、前記進行方向の前記撮像画像の表示と前記進行方向の報知とを終了し且つ、当該進行方向の撮像画像の表示を終了するタイミングと当該進行方向の報知を終了するタイミングとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して遅延させる請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項9】

前記制御装置は、前記表示装置により前記進行方向の前記撮像画像の表示を終了するタイミングを、前記報知装置により前記進行方向の報知を終了するタイミングより遅延させる請求項１～８のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項10】

前記制御装置は、
前記操作部材の操作量が第３閾値以下になると、前記表示装置による前記進行方向の前記撮像画像の表示を終了し、
前記操作部材の操作量が第４閾値以下になると、前記報知装置による前記進行方向の報知を終了する請求項１～９のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項11】

前記第３閾値は、前記第４閾値より小さい値に設定されている請求項１０に記載の作業機。

【請求項12】

前記制御装置は、前記操作部材の操作量が第３閾値以下になっている状態で第３所定時間以上経過したときに、前記表示装置による前記進行方向の前記撮像画像の表示を終了し、前記操作部材の操作量が第４閾値以下になっている状態で第４所定時間以上経過したときに、前記報知装置による前記進行方向の報知を終了する請求項１～１１のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項13】

前記第３所定時間は、前記第４所定時間より長い時間に設定されている請求項１２に記載の作業機。

【請求項14】

前記制御装置は、前記操作部材の操作状態に基づいて、前記撮像装置が撮像した前記走行装置の進行方向の撮像画像を前記表示装置に表示させ、且つ前記走行装置の進行方向を前記報知装置に報知させる請求項１～１３のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項15】

前記制御装置は、前記機体の後進に対応する方向に前記操作部材が操作された場合に、前記撮像装置が撮像した前記機体の後方の撮像画像を前記表示装置に表示させ、且つ前記機体の後進を前記報知装置により報知させる請求項１４に記載の作業機。

【請求項16】

前記走行装置は、作動油が供給されることで一方向又は他方向に走行可能であり、
当該作業機は、
前記操作部材の操作状態に応じて作動油を供給して、前記走行装置の一方向への走行を操作する第１操作弁と、
前記操作部材の操作状態に応じて作動油を供給して、前記走行装置の他方向への走行を操作する第２操作弁と、
前記第１操作弁から前記走行装置に作動油を供給するための第１油路と、
前記第２操作弁から前記走行装置に作動油を供給するための第２油路と、
前記第１油路に作用する作動油の第１圧力を検出する第１検出部と、
前記第２油路に作用する作動油の第２圧力を検出する第２検出部と、を備え、
前記制御装置は、前記第１圧力及び前記第２圧力に基づいて、前記操作部材の操作方向及び操作量を検出し、前記走行装置の進行方向を判断する請求項１～１５のいずれか１項に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、後進していることを報知する技術として、特許文献１が知られている。
特許文献１の作業機は、走行装置と、作動油が供給可能で走行装置の前進を操作する前進操作弁と、作動油が供給可能で走行装置の後進を操作する後進操作弁と、走行装置と前進操作弁とを接続する第１油路と、走行装置と後進操作弁とを接続する第２油路と、第１油路に接続され前進操作弁の作動油の圧力である第１圧力を検出する第１測定装置と、第２油路に接続され後進操作弁の作動油の圧力である第２圧力を検出する第２測定装置と、第１圧力及び第２圧力に基づいて、走行装置が前進又は後進であるかを判断する制御装置と、制御装置によって後進と判断された場合に後進であると報知する報知装置と、を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１７８２７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の作業機では、後進操作弁の操作が行われることによって、作業機が後進であると報知している。一方、作業機を後進させたときに、後進の状態を確認する技術として、作業機の後方を撮像して、当該撮像画像を表示するバックモニタが知られている。このような作業機の進行方向の報知と撮像画像の表示とを両方行った場合、短絡的には便利であると考えられる。しかしながら、例えば、進行方向の報知と撮像画像の表示とを両方とも行っても、一方しか作業者に認識されないことがある。また、作業者が必要としないのに、進行方向の報知が行われたり、撮像画像が表示されたりすることがある。

【0005】

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、撮像画像の表示と進行方向の報知とを効果的に行って、利便性を向上させることができる作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
本発明の作業機は、機体と、前記機体に設けられた走行装置と、前記走行装置の進行方向を設定して、当該設定した進行方向へ前記走行装置を走行させる操作を行うことが可能な操作部材と、前記機体の周囲を撮像可能な撮像装置と、前記撮像装置が撮像した撮像画像を表示可能な表示装置と、前記走行装置の進行方向の報知を行う報知装置と、前記操作部材の操作が行われた場合において、前記表示装置に前記撮像画像の表示を行わせる制御及び前記報知装置に前記進行方向の報知を行わせる制御を実行可能な制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記操作部材の操作が行われたときに、当該操作部材の操作方向に対応する前記進行方向の前記撮像画像の前記表示装置による表示と前記進行方向の前記報知装置による報知とを開始し且つ、前記操作部材の操作量に基づいて、前記進行方向の撮像画像の表示を開始するタイミングと当該進行方向の報知を開始するタイミングとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して遅延させる。

【0007】

本発明の一実施形態では、前記制御装置は、前記報知装置により前記進行方向の報知を
開始するタイミングを、前記表示装置により前記進行方向の前記撮像画像の表示を開始するタイミングより遅延させる。
本発明の一実施形態では、前記制御装置は、前記操作部材の操作量が第１閾値以上になると、前記表示装置により前記進行方向の前記撮像画像の表示を開始し、前記操作部材の操作量が第２閾値以上になると、前記報知装置により前記進行方向の報知を開始する。

【0008】

本発明の一実施形態では、前記第１閾値は、前記第２閾値より小さい値に設定されている。
本発明の一実施形態では、前記制御装置は、前記操作部材の操作量が第１閾値以上になっている状態で第１所定時間以上経過したときに、前記表示装置により前記進行方向の前記撮像画像の表示を開始し、前記操作部材の操作量が第２閾値以上になっている状態で第２所定時間以上経過したときに、前記報知装置により前記進行方向の報知を開始する。
本発明の一実施形態では、前記第１所定時間は、前記第２所定時間より短い時間に設定されている。

【0009】

本発明の作業機は、機体と、前記機体に設けられた走行装置と、前記走行装置の進行方向を設定して、当該設定した進行方向へ前記走行装置を走行させる操作を行うことが可能な操作部材と、前記機体の周囲を撮像可能な撮像装置と、前記撮像装置が撮像した撮像画像を表示可能な表示装置と、前記走行装置の進行方向の報知を行う報知装置と、前記操作部材の操作が行われた場合において、前記表示装置に前記撮像画像の表示を行わせる制御及び前記報知装置に前記進行方向の報知を行わせる制御を実行可能な制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記操作部材が操作されて、当該操作部材の操作方向に対応する前記進行方向の前記撮像画像を前記表示装置により表示させ且つ前記報知装置により前記進行方向を報知させている状態で、前記操作部材が操作前の状態に戻るときに、前記進行方向の前記撮像画像の表示と前記進行方向の報知とを終了し且つ、前記操作部材の操作量に基づいて、前記進進行方向の撮像画像の表示を終了するタイミングと当該進行方向の報知を終了するタイミングとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して遅延させる。

【0010】

本発明の一実施形態では、前記制御装置は、前記表示装置により前記進行方向の前記撮像画像の表示を終了するタイミングを、前記報知装置により前記進行方向の報知を終了するタイミングより遅延させる。
本発明の一実施形態では、前記制御装置は、前記操作部材の操作量が第３閾値以下になると、前記表示装置による前記進行方向の前記撮像画像の表示を終了し、前記操作部材の操作量が第４閾値以下になると、前記報知装置による前記進行方向の報知を終了する。

【0011】

本発明の一実施形態では、前記第３閾値は、前記第４閾値より小さい値に設定されている。
本発明の一実施形態では、前記制御装置は、前記操作部材の操作量が第３閾値以下になっている状態で第３所定時間以上経過したときに、前記表示装置による前記進行方向の前記撮像画像の表示を終了し、前記操作部材の操作量が第４閾値以下になっている状態で第４所定時間以上経過したときに、前記報知装置による前記進行方向の報知を終了する。

【0012】

本発明の一実施形態では、前記第３所定時間は、前記第４所定時間より長い時間に設定されている。
本発明の一実施形態では、前記制御装置は、前記操作部材の操作状態に基づいて、前記撮像装置が撮像した前記走行装置の進行方向の撮像画像を前記表示装置に表示させ、且つ前記走行装置の進行方向を前記報知装置に報知させる。

【0013】

本発明の一実施形態では、前記制御装置は、前記機体の後進に対応する方向に前記操作部材が操作された場合に、前記撮像装置が撮像した前記機体の後方の撮像画像を前記表示装置に表示させ、且つ前記機体の後進を前記報知装置により報知させる。
本発明の一実施形態では、前記走行装置は、作動油が供給されることで一方向又は他方向に走行可能であり、前記作業機は、前記操作部材の操作状態に応じて作動油を供給して、前記走行装置の一方向への走行を操作する第１操作弁と、前記操作部材の操作状態に応じて作動油を供給して、前記走行装置の他方向への走行を操作する第２操作弁と、前記第１操作弁から前記走行装置に作動油を供給するための第１油路と、前記第２操作弁から前記走行装置に作動油を供給するための第２油路と、前記第１油路に作用する作動油の第１圧力を検出する第１検出部と、前記第２油路に作用する作動油の第２圧力を検出する第２検出部と、を備え、前記制御装置は、前記第１圧力及び前記第２圧力に基づいて、前記操作部材の操作方向及び操作量を検出し、前記走行装置の進行方向を判断する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、撮像画像の表示と進行方向の報知とを効果的に行って、利便性を向上させることができる作業機を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】作業機の油圧システムの一例を示す図である。

【図2】操作部材の操作方向と操作量の一関係を示す図である。

【図3】操作部材と報知装置と表示装置の動作状態の一関係を示す図である。

【図4】表示装置による表示の一例を示す図である。

【図5】操作部材と報知装置と表示装置の動作状態の他の関係を示す図である。

【図6】作業機の油圧システムの他の例を示す図である。

【図7】操作部材の操作状態と第１圧力と第２圧力の一関係を示す図である。

【図8】操作部材の後進操作状態と第１圧力と第２圧力の一関係を示す図である。

【図9】走行操作装置の他の例を示す図である。

【図10】走行操作装置の他の例を示す図である。

【図11】作業機の一例であるトラックローダの側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
まず、実施形態の作業機１の全体構成について説明する。
図１１は、作業機１の一例であるトラックローダの側面図である。なお、本発明の作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、或いはバックホー等であってもよい。

【0017】

図１１に示すように、作業機１は、機体２と、機体２に装着された作業装置３と、機体２を走行可能に支持する走行装置４とを備えている。機体２の上部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の内部には、着座部と背もたれ部とを有するシートから成る運転席１３が設けられている。なお、運転席１３に着座した運転者の前側（図１１では紙面に向かって左側）を作業機１の前方、当該運転者の後側（図１１では紙面に向かって右側）を作業機１の後方、当該運転者の左側（図１１では紙面に向かって手前側）を作業機１の左方、当該運転者の右側（図１１では紙面に向かって奥側）を作業機１の右方として、以下説明を行う。

【0018】

キャビン５の前部は、機体２の前部で支持されている。キャビン５の後部は、支持軸（図示省略）を介して機体２に支持されている。当該支持軸は、作業機１の左右方向と平行に設けられている。キャビン５は、当該支持軸回りに揺動自在である。キャビン５内の運転席１３の一方側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行操作装置１４が配置されている。

【0019】

作業装置３は、左右１対のブーム２２、２２Ｒと、ブーム２２Ｌ、２２Ｒの先端に装着されたバケット（作業具）２３とを備えている。ブーム２２Ｌは、キャビン５の左側に配置されている。ブーム２２Ｒは、キャビン５の右側に配置されている。ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒは、当該ブーム２２Ｌ、２２Ｒ間に設けられた連結体（図示せず）によって連結されている。各ブーム２２Ｌ、２２Ｒは、第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５によって回転自在に支持されている。

【0020】

機体２の後部には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６が左右１対で設けられている。各リフトシリンダ２６の一端部は、機体２の後方下部に回転自在に連結されている。各リフトシリンダ２６の他端部は、各ブーム２２Ｌ、２２Ｒに回転自在に連結されている。各リフトシリンダ２６が同時に伸縮することにより、各ブーム２２Ｌ、２２Ｒが同時に上下に揺動動作する。

【0021】

バケット２３の背面には、装着ブラケット２７が左右１対で設けられている。各装着ブラケット２７には、各ブーム２２Ｌ、２２Ｒの先端部が回動自在に連結されている。各ブーム２２Ｌ、２２Ｒの前側には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が左右１対で設けられている。各チルトシリンダ２８の一端部は、各装着ブラケット２７に回転自在に連結されている。各チルトシリンダ２８の他端部は、各ブーム２２Ｌ、２２Ｒに回転自在に連結されている。各チルトシリンダ２８が同時に伸縮することにより、バケット２３が上下に揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。ブーム２２Ｌ、２２Ｒとバケット２３を揺動動作させることにより、掘削作業などが実行可能となる。

【0022】

バケット２３は、装着ブラケット２７に対して着脱自在である。装着ブラケット２７には、バケット２３に代えて、各種のアタッチメント（油圧アクチュエータを有する油圧駆
動式の作業具）を取り付けることが可能である。各種のアタッチメントとしては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロアなどがある。このような各種のアタッチメントを装着ブラケット２７に取り付けることで、作業機１において掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）が実行可能となる。

【0023】

機体２の左側と右側には、走行装置４が設けられている。各走行装置４は、クローラ式の走行装置である。各走行装置４は、作動油が供給されることで正転又は逆転で駆動して、一方向（前進方向）又は他方向（後進方向）に走行可能である。走行装置４と共に、機体２及び作業機１も走行する。クローラ式の走行装置４に代えて、前輪及び後輪を有する装輪型の走行装置を作業機１に設けてもよい。

【0024】

機体（車体）２の内部には、原動機２９、燃料タンク（図示省略）、作動油タンク３１(図１)などが内蔵されている。原動機２９は、ディーゼルエンジン或いはモータジェネレータ等である。原動機２９の燃料は、燃料タンクに貯留される。
次に、作業機１に備わる走行系の油圧システムについて説明する。
図１は、作業機１の走行系の油圧システムの一例を示す図である。なお、作業機１には、走行系の油圧システムだけでなく、作業系の油圧システム（図示省略）も備わっている。

【0025】

図１に示す作業機１の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と第２油圧ポンプＰ２とを有している。各油圧ポンプＰ１は、原動機２９の動力によって駆動されて、作動油タンク３１に貯留された作動油を吸引した後に吐出する。第１油圧ポンプＰ１は、リフトシリンダ２６（図１１）、チルトシリンダ２８（図１１）、又は各種のアタッチメントに設けられた油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２油圧ポンプＰ２（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御圧又は信号圧としての作動油の圧力を供給するために使用される。以降、説明の便宜上、制御圧又は信号圧としての作動油のことを「パイロット油」、パイロット油の圧力のことを「パイロット圧」という。

【0026】

図１に示す第１駆動回路３２Ｌと第１走行部２１Ｌとは、作業機１の左側に設けられた走行装置４（図１１）に備わっている。第２駆動回路３２Ｒと第２走行部２１Ｒとは、作業機１の右側に設けられた走行装置４に備わっている。第１駆動回路３２Ｌは第１走行部２１Ｌを駆動し、第２駆動回路３２Ｒは第２走行部２１Ｒを駆動する。
第１駆動回路３２Ｌには、第１走行ポンプ６６Ｌが備わっている。第１走行部２１Ｌには、第１走行モータ５７Ｌが備わっている。第１走行ポンプ６６Ｌと第１走行モータ５７Ｌとは、油路で接続されている。第２駆動回路３２Ｒには、第２走行ポンプ６６Ｒが備わっている。第２走行部２１Ｒには、第２走行モータ５７Ｒが備わっている。第２走行ポンプ６６Ｒと第２走行モータ５７Ｒとは、油路で接続されている。

【0027】

各走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒは、原動機２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプ（ＨＳＴポンプ）である。各走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒは、パイロット油の圧力であるパイロット圧が作用する受圧部６６ａと受圧部６６ｂとを有している。各受圧部６６ａ、６６ｂに作用するパイロット圧によって、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒの斜板の角度が変更されて、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒからの作動油の吐出方向や吐出量が変わる。

【0028】

第１走行部２１Ｌと第２走行部２１Ｒはそれぞれ、走行モータ５７Ｌ、５７Ｒ、斜板切換シリンダ５８、及び油圧切換弁６３を有している。各走行モータ５７Ｌ、５７Ｒは、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータ（ＨＳＴモータ）である。斜板切換シリンダ５８は、作動油の油圧によって伸縮可能であり、対応する走行モータ５７Ｌ、５７Ｒの斜板に連結されている。

【0029】

油圧切換弁６３は、作動油の圧力（パイロット圧）に応じて切り換わる二位置切換弁である。油圧切換弁６３は、パイロット圧が所定の圧力以上になると、第２位置６３ｂに切り換わる。また油圧切換弁６３は、パイロット圧が所定圧未満になると、バネの弾性力によって、第１位置６３ａに戻される。油圧切換弁６３が第１位置６３ａにある場合、斜板切換シリンダ５８からパイロット油が抜けて、斜板切換シリンダ５８が収縮し、走行モー
タ５７Ｌ、５７Ｒが低速側の第１速状態となる。油圧切換弁６３が第２位置６３ｂにある場合、斜板切換シリンダ５８にパイロット油が供給されて、斜板切換シリンダ５８が伸長し、走行モータ５７Ｌ、５７Ｒが高速側の第２速状態となる。

【0030】

第２油圧ポンプＰ２の吐出ポートには、第２油圧ポンプＰ２から吐出されるパイロット油を流通させる吐出油路１００ａが接続されている。吐出油路１００ａからは、第１供給路１００ｂ、第２供給路１００ｃ、及び第３供給路１００ｄが分岐している。第１供給路１００ｂには、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒが接続されている。第２供給路１００ｃには、走行操作装置１４が接続されている。第３供給路１００ｄには、油圧切換弁６３が接続されている。

【0031】

また、第３供給路１００ｄの中途部には、二位置切換弁で構成された方向切換弁４５が接続されている。方向切換弁４５を第１位置４５ａに切り換えることで、油圧切換弁６３を第１位置６３ａに切り換えることができる。方向切換弁４５を第２位置４５ｂに切り換えることで、油圧切換弁６３を第２位置６３ｂに切り換えることができる。方向切換弁４５の切換は、制御装置７５が行う。

【0032】

走行操作装置１４は、操作弁３６、３７、３８、３９、操作部材４０、及びシャトル弁４１、４２、４３、４４を有している。操作部材４０は、レバー型の操作部材であって、走行装置４など（機体２と作業機１を含む。）を走行させる操作を行うことが可能である。
操作弁３６、３７、３８、３９は、共通の操作部材４０、即ち１本の操作部材４０によって操作される。各操作弁３６、３７、３８、３９は、操作部材４０の操作状態に応じて、吐出するパイロット（作動油）の圧力を変化させることができる。

【0033】

なお、本実施形態では、１本の操作部材４０で複数の操作弁３６、３７、３８、３９を操作可能にしているが、他の例として、レバー型又はその他のタイプの複数の操作部材で複数の操作弁３６、３７、３８、３９を操作可能にしてもよい。例えば、運転席１３の一方側（左側）に配置した第１操作部材で、前進操作弁３６と後進操作弁３７を操作し、運転席１３の他方側（右側）に配置した第２操作部材で、右旋回操作弁３８と左旋回操作弁３９を操作するようにしてもよい。

【0034】

前進操作弁３６は、走行装置４（即ち機体２及び作業機１）の前進を操作する弁である。前進操作弁３６と走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒとは、油路４６により接続されている。詳しくは、油路４６は、第１走行ポンプ６６Ｌの受圧部６６ａに接続される油路４６ａと、第２走行ポンプ６６Ｒの受圧部６６ａに接続される油路４６ｂと、油路４６ａと油路４６ｂとを合流する油路４６ｃとを含んでいる。油路４６ａの中途部には、第１シャトル弁４１が設けられ、油路４６ｂの中途部には、第２シャトル弁４２が設けられている。油路４６ａにおいて第１シャトル弁４１の上流側と、油路４６ｂにおいて第２シャトル弁４２の上流側とは、油路４６ｃに接続されている。油路４６ｃの合流側と反対側は、前進操作弁３６に接続されている。

【0035】

後進操作弁３７は、走行装置４（即ち機体２及び作業機１）の後進を操作する弁である。後進操作弁３７と走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒとは、油路４７により接続されている。詳しくは、油路４７は、第１走行ポンプ６６Ｌの受圧部６６ｂに接続される油路４７ａと、第２走行ポンプ６６Ｒの受圧部６６ｂに接続される油路４７ｂと、油路４７ａと油路４７ｂとを合流する油路４７ｃとを含んでいる。油路４７ａの中途部には、第３シャトル弁４３が設けられ、油路４７ｂの中途部には、第４シャトル弁４４が設けられている。油路４７ａにおいて第３シャトル弁４３の上流側と、油路４７ｂにおいて第４シャトル弁４４の上流側とは、油路４７ｃに接続されている。油路４７ｃの合流側と反対側は、後進操作弁３７に接続されている。

【0036】

右旋回操作弁３８は、走行装置４（即ち機体２及び作業機１）の右方向への旋回を操作する弁である。右旋回操作弁３８、第１シャトル弁４１、及び第４シャトル弁４４は、油路４８により接続されている。左旋回操作弁３９は、走行装置４（即ち機体２及び作業機１）の左方向への旋回を操作する弁である。左旋回操作弁３９、第２シャトル弁４２、及び第３シャトル弁４３は、油路４９により接続されている。

【0037】

操作部材４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、前進操作弁３６が操作されて、当該操作弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁４１から油路４６ａを介して第１走行ポンプ６６Ｌの受圧部６６ａに作用すると共に、第２シャトル弁４２から油路４６ｂを介して第２走行ポンプ６６Ｒの受圧部６６ａに作用する。これにより、走行モータ５７Ｌ、５７Ｒの出力軸５７ａが、操作部材４０の揺動量に比例した速度で正転(前進回転）して、作業機１が前方に直進する。

【0038】

また、操作部材４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、後進操作弁３７が操作されて、当該操作弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３シャトル弁４３から油路４７ａを介して第１走行ポンプ６６Ｌの受圧部６６ｂに作用すると共に、第４シャトル弁４４から油路４７ｂを介して第２走行ポンプ６６Ｒの受圧部６６ｂに作用する。これにより、走行モータ５７Ｌ、５７Ｒの出力軸５７ａが操作部材４０の揺動量に比例した速度で逆転（後進回転）して、作業機１が後方に直進する。

【0039】

また、操作部材４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、右旋回操作弁３８が操作されて、当該該操作弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁４１から油路４６ａを介して第１走行ポンプ６６Ｌの受圧部６６ａに作用すると共に、第４シャトル弁４４から油路４７ｂを介して第２走行ポンプ６６Ｒの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行部２１Ｌの出力軸５７ａが正転し、且つ第２走行部２１Ｒの出力軸５７ａが逆転して、作業機１が右側に旋回する。

【0040】

また、操作部材４０を左側（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、左旋回操作弁３９が操作されて、当該操作弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２シャトル弁４２から油路４６ｂを介して第２走行ポンプ６６Ｒの受圧部６６ａに作用すると共に第３シャトル弁４３から第１走行ポンプ６６Ｌの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第２走行部２１Ｒの出力軸５７ａが正転し、且つ第１走行部２１Ｌの出力軸５７ａが逆転して、作業機１が左側に旋回する。

【0041】

また、操作部材４０を右斜め前方、左斜め前方、右斜め後方、左斜め後方といった斜め方向に揺動させると、各走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒの受圧部６６ａと受圧部６６ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行部２１Ｌ及び第２走行部２１Ｒの出力軸５７ａの回転方向及び回転速度が変更される、これにより、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。

【0042】

すなわち、操作部材４０を左斜め前方に揺動操作すると、当該操作部材４０の揺動角度に対応した速度で、作業機１が前進しながら左旋回する。また、操作部材４０を右斜め前方に揺動操作すると、当該操作部材４０の揺動角度に対応した速度で、作業機１が前進しながら右旋回する。また、操作部材４０を左斜め後方に揺動操作すると、当該操作部材４０の揺動角度に対応した速度で、作業機１が後進しながら左旋回する。さらに、操作部材４０を右斜め後方に揺動操作すると、当該操作部材４０の揺動角度に対応した速度で、作業機１が後進しながら右旋回する。

【0043】

作業機１は、制御装置７５、表示装置７２、報知装置７３、撮像装置７０、及び操作検出部８６を備えている。これら各部７５、７２、７３、７０、８６は、作業機１に構築されたＣＡＮ（Controller Area Network）又はフレックスレイ（FlexRay）等の車載ネットワークによって相互に通信可能に接続されている。
制御装置７５は、ＣＰＵとメモリなどを有するＥＣＵ（電子制御装置）から成る。制御装置７５は、作業機１の各部の動作を制御する。

【0044】

撮像装置７０は、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラ、又は赤外線カメラなどから成る。撮像装置７０は、例えば作業機１（機体２）の前部、後部、左右側部、或いは上部に設けられていて、作業機１（機体２）の前方の周囲、左側方の周囲、右側方の周囲、又は後方の周囲等を撮像することが可能である。

【0045】

また、撮像装置７０は、運転席１３に着座した作業者の死角となる作業機１の周囲（例えば後方、左右の側傍、前側近傍など）を撮像することが可能である。撮像装置７０は、
キャビン５の外側面に取り付けられてもよいし、又はキャビン５以外の機体２の外側面などに取り付けられてもよい。撮像装置７０の取り付け場所については、これらに限定されない。

【0046】

表示装置７２は、固定型のディスプレイ装置、或いは画像を表示可能なタブレット型の端末装置などから成る。表示装置７２は、キャビン５内の運転席１３の周囲（たいてい前方）に配置されている。表示装置７２は、原動機２９の回転数、作動油の油温、又は電動機若しくは作動油などを冷却する冷却数の水温などの運転画面を表示する。また、表示装置７２は、撮像装置７０が撮像した作業機１（機体２）の周囲の撮像画像を、例えば図４に示すように表示可能である。

【0047】

図４の例では、撮像装置７０が撮像した作業機１（機体２）の後方の撮像画像（バックモニタ）Ｇ１を、表示装置７２の表示画面Ｄ１中の画像表示部Ｄ２に表示している。これ以外にも、表示装置７２は、撮像装置７０が撮像した作業機１の前方の撮像画像、左側方の撮像画像、右側方の撮像画像、又はその他の作業機１の周囲の撮像画像を、画像表示部Ｄ２に表示可能である。また、作業機１（機体２）の前方、後方、及び左右側方のうち、運転席１３に着座した作業者の死角となる方向を撮像装置７０により撮像し、当該撮像画像を表示装置７２に表示させてもよい。制御装置７５は、撮像装置７０の撮像画像の表示を表示装置７２に行わせる制御を実行可能である。

【0048】

制御装置７５は、表示装置７２に表示させる撮像画像と、操作部材４０の操作方向とを対応付ける。例えば、操作部材４０が前方（図１の矢視Ａ１方向）に操作されたときは、制御装置７５が、撮像装置７０により撮像された作業機１の前方の撮像画像を、表示装置７２の表示画面Ｄ１の画像表示部Ｇ１に表示させる。また、操作部材４０が後方（図１の矢視Ａ２方向）に操作されたときは、制御装置７５が、撮像装置７０により撮像された作業機１の後方の撮像画像Ｇ１を、画像表示部Ｇ１に表示させる。

【0049】

また、操作部材４０が右方（図１の矢視Ａ３方向）に操作されたときは、制御装置７５が、撮像装置７０により撮像された作業機１の右方の撮像画像を、画像表示部Ｇ１に表示させる。また、操作部材４０が左方（図１の矢視Ａ４方向）に操作されたときは、制御装置７５が、撮像装置７０により撮像された作業機１の左方の撮像画像を、画像表示部Ｇ１に表示させる。

【0050】

なお、作業機１（機体２）の前方、後方、左方、及び右方の全てを撮像装置７０で撮像するのではなく、前方、後方、左方、及び右方のうちのいずれかを撮像装置７０で撮像してもよい。また、運転席１３に着座した作業者の死角となる方向（例えば後方など）だけを、撮像装置７０で撮像してもよい。そして、その死角方向と対応する方向に操作部材４０が操作されたときに、死角方向の撮像画像を表示装置７２に表示させてもよい。

【0051】

報知装置７３は、ブザー若しくはスピーカなどの音出力機器、又はＬＥＤ若しくはランプなどの照明類、又は表示装置７２とは異なる表示盤などから成る。例えば報知装置７３は、走行装置４（即ち作業機１と機体２）の前進、後進、左旋回、右旋回などの進行方向を示す音又は音声を音出力機器から出力することにより、当該進行方向を運転席１３に着座した作業者又は作業機１の周囲にいる人などに報知する。或いは、報知装置７３は、走行装置４などの進行方向を示すマーク若しくは文字などが付された照明類又は表示盤の表示部を点灯或いは点滅させることにより、当該進行方向を作業者又は周囲に報知する。或いは、報知装置７３は、キャビン５、機体２、若しくはブーム２２Ｌ、２２Ｒの外側面のうち、走行装置４などの進行方向側の外側面に取り付けられたランプなどの照明類を点灯或いは点滅させることにより、当該進行方向を作業者又は周囲に報知する。制御装置７５は、走行装置４の進行方向の報知を報知装置７３に行わせる制御を実行可能である。

【0052】

制御装置７５は、操作部材４０の操作状態に基づいて、表示装置７２による撮像画像の表示の開始及び停止、並びに報知装置７３による走行装置４（作業機１、機体２）の進行方向の報知の開始及び停止を制御する。また、制御装置７５は、操作部材４０の操作が行われた場合において、表示装置７２による撮像画像の表示を開始するタイミングと、報知装置７３による進行方向の報知を開始するタイミングとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して遅延させる。

【0053】

さらに、制御装置７５は、操作部材４０が操作されて、表示装置７２により撮像画像が表示され且つ報知装置７３により進行方向が報知されている状態で、操作部材４０が元の状態に戻る場合において、表示装置７２による撮像画像の表示を終了するタイミングと、報知装置７３による進行方向の報知を終了するタイミングとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して遅延させる。

【0054】

以下、制御装置７５が実行する表示装置７２による撮像画像の表示制御と、報知装置７３による進行方向の報知制御とについて説明する。
図２は、操作部材４０の操作方向と操作量の一関係を示す図である。
操作部材４０は、未操作状態では中立位置で静止している。図２にラインＬ１で示すように、操作部材４０を中立位置から前方に揺動操作（前進操作）した場合、操作部材４０の前方に対する操作量（前進操作量）は徐々に増加する。そして、前方に揺動した（傾いた）操作部材４０を中立位置に戻すように揺動操作（戻し操作）した場合、操作部材４０の前進操作量は徐々に減少する。

【0055】

また、図２にラインＬ２で示すように、操作部材４０を中立位置から後方に揺動操作（後進操作）した場合、操作部材４０の後方に対する操作量（後進操作量）は徐々に増加する。そして、後方に揺動した操作部材４０中立位置に戻すように揺動操作（戻し操作）した場合、操作部材４０の後進操作量は徐々に減少する。
また、図示を省略しているが、操作部材４０を左方或いは右方に揺動操作した場合も同様に、操作部材４０の操作量は徐々に増加し、その後操作部材４０を戻し操作した場合も同様に操作部材４０の操作量は徐々に減少する。

【0056】

詳しくは、操作部材４０を中立位置から左方に揺動操作（左進操作）した場合、操作部材４０の左方に対する操作量（左進操作量）は徐々に増加する。そして、左方に揺動した操作部材４０を中立位置に戻すように揺動操作（戻し操作）した場合、操作部材４０の左進操作量は徐々に減少する。また、操作部材４０を中立位置から右方に揺動操作（右進操作）した場合、操作部材４０の右方に対する操作量（右進操作量）は徐々に増加する。そして、右方に揺動した操作部材４０を中立位置に戻すように揺動操作（戻し操作）した場合、操作部材４０の右進操作量は徐々に減少する。

【0057】

操作検出部８６（図１）は、例えばポテンションメータなどから成り、操作部材４０の各方向への操作角度を検出し、当該検出結果に応じた操作信号（アナログの電圧信号）を制御装置７５に出力する。制御装置７５は、操作検出部８６から出力される操作信号に基づいて、操作部材４０の操作の有無、操作方向、及び操作量を検出する。
その際、例えば制御装置７５は、操作検出部８６から出力される操作信号に基づいて、操作部材４０の操作が有ることを検出した場合、操作部材４０の操作方向を検出する。次に、制御装置７５は、上記操作信号に基づいて、操作部材４０の操作角度を検出する。操作部材４０を各操作方向へ最大限揺動操作したときの操作角度（最大操作角度）は、予め計測されて、制御装置７５の内部メモリに記憶されている。このため、制御装置７５は、操作部材４０の操作方向に対応する最大操作角度を内部メモリから読み出して、当該最大操作角度に対する操作部材４０の操作角度（操作検出部８６による検出値）の割合を、操作部材４０の操作量（％）として算出する。また、制御装置７５は、操作部材４０の操作方向などに基づいて、走行装置４（作業機１、機体２）の進行方向を判断する。

【0058】

図３は、操作部材４０と報知装置７３と表示装置７２の動作状態の一関係を示す図である。
操作部材４０が中立位置から後進操作された場合（図３の矢印Ｗ１）、操作部材４０の後進操作量は徐々に増加する（図３のラインＬ２ａ）。操作部材４０の後進操作量が、所定の第１閾値Ｆ１以上になったタイミングＴ１で、制御装置７５は、撮像装置７０により撮像された走行装置４（作業機１、機体２）の後方の撮像画像の表示装置７２による表示を開始する（図３の後方画像表示ＯＮ）。そして、操作部材４０の後進操作量が、第１閾値Ｆ１より大きい所定の第２閾値Ｆ２以上になったタイミングＴ２で、制御装置７５は、報知装置７３による走行装置４（作業機１、機体２）の後進の報知を開始する（図３の後進報知ＯＮ）。

【0059】

即ち、制御装置７５は、報知装置７３により後進の報知を開始するタイミングＴ２を、表示装置７２により後方の画像の表示を開始するタイミングＴ１より遅延させる。これにより、後進の報知が報知装置７３で開始される前に、後方の撮像画像の表示が表示装置７２で開始される。
その後、操作部材４０が中立位置に戻るように戻し操作された場合（図３の矢印Ｗ２）、操作部材４０の後進操作量が徐々に減少する（図３のラインＬ２ａ）。表示装置７２による後方の撮像画像の表示と報知装置７３による後進の報知とが実行されている状況において、操作部材４０の後進操作量が第４閾値Ｆ４以下になったタイミングＴ４で、制御装置７５は、報知装置７３による後進の報知を終了する（図３の後進報知ＯＦＦ）。第４閾値Ｆ４は、第２閾値Ｆ２より小さい値に設定されている。そして、操作部材４０の後進操作量が、第４閾値Ｆ４及び第１閾値Ｆ１より小さい所定の第３閾値Ｆ３以上になったタイミングＴ３で、制御装置７５は、表示装置７２による後方の撮像画像の表示を終了する（図３の後方画像表示ＯＦＦ）。第３閾値Ｆ３は、第１閾値Ｆ１より小さい値に設定されている。

【0060】

即ち、制御装置７５は、表示装置７２により後方の撮像画像の表示を終了するタイミングＴ３を、報知装置７３により後進の報知を終了するタイミングＴ４より遅延させる。これにより、後進の報知が報知装置７３で終了された後に、後方の撮像画像の表示が表示装置７２で終了される。
また、操作部材４０の後進操作量が、第１閾値Ｆ１以上になってから第３閾値Ｆ３以下になるまで、作業機１の後方の撮像画像が表示装置７２に表示され続ける。また、操作部材４０の後進操作量が、第２閾値Ｆ２以上になってから第４閾値Ｆ４以下になるまで、作業機１の後進が報知装置７３によって報知され続ける。さらに、表示装置７２による後方の撮像画像の表示が、報知装置７３による後進の報知よりも長く続く。

【0061】

なお、図３に示す閾値Ｆ１～Ｆ４は一例であって、閾値Ｆ１～Ｆ４の大きさは、図３に示す大きさに限定するものではない。例えば、第２閾値Ｆ２をより最大位置に近い値に設定したり、第１閾値Ｆ１をできるだけ中立位置に近い値に設定したりしてもよい。
図３の例では、第２閾値Ｆ２を第４閾値Ｆ４より大きい値に設定し、第１閾値Ｆ１を第３閾値Ｆ３より大きい値に設定している。これにより、報知装置７３による後進の報知を開始するための操作部材４０の後進操作量が、当該報知を終了するための操作部材４０の後進操作量より大きくなり、また表示装置７２による後方の撮像画像の表示を開始するための操作部材４０の後進操作量が、当該表示を終了するための操作部材４０の後進操作量より大きくなる。このため、報知装置７３による後進の報知及び表示装置７２による後方の撮像画像の表示のそれぞれを実行している時間を長くすることができる。

【0062】

然るに、例えば、第４閾値Ｆ４を第２閾値Ｆ２以上の値に設定したり、第３閾値Ｆ３を第１閾値Ｆ１以下の値に設定したりしてもよい。この場合、制御装置７５は、操作部材４０が後進操作されて、後進操作量が一旦第４閾値Ｆ４より大きくなったことを確認した後、操作部材４０が戻し操作されて、後進操作量が第４閾値Ｆ４以下であるか否かの判定と、後進操作量が第３閾値Ｆ３以下であるか否かの判定とを実行すればよい。

【0063】

また、図３では、操作部材４０の後進操作時と後進操作後の戻し操作時との場合を例に示したが、これに限定しない。操作部材４０の前進操作時と前進操作後の戻し操作時との場合、操作部材４０の左進操作時と左進操作後の戻し操作時との場合、操作部材４０の右進操作時と右進操作後の戻し操作時との場合も同様に、制御装置７５が、操作部材４０の操作方向と操作量と閾値Ｆ１～Ｆ４とに基づいて、表示装置７２による進行方向の撮像画像の表示の開始と停止、及び報知装置７３による進行方向の報知の開始と停止を実行することが可能である。

【0064】

また、操作部材４０が操作されている時間も考慮して、表示装置７２による進行方向の撮像画像の表示と、報知装置７３による進行方向の報知とを実行してもよい。この場合の実施形態を、図５を参照しながら説明する。
図５は、操作部材４０と報知装置７３と表示装置７２の動作状態の他の関係を示す図である。

【0065】

操作部材４０が中立位置から後進操作されて（図５のラインＬ２ｂ）、操作部材４０の後進操作量が閾値Ｆ１ａ、Ｆ２ａ以上になると、制御装置７５は、内部メモリ等により計時を開始する。そして、操作部材４０の後進操作量が第１閾値Ｆ１ａ以上になっている状態で、第１所定時間Ｋ１以上経過すると、制御装置７５は、表示装置７２により後方の撮像画像の表示を開始する（図５の後方画像表示ＯＮ）。また、操作部材４０の後進操作量が第２閾値Ｆ２ａ以上になっている状態で、第２所定時間Ｋ２以上経過すると、制御装置７５は、報知装置７３により走行装置４（作業機１、機体２）の後進の報知を開始する（図５の後進報知ＯＮ）。また、このとき制御装置７５は、計時を終了する。

【0066】

図５の例では、第１閾値Ｆ１ａと第２閾値Ｆ２ａとは同値に設定され（Ｆ１ａ＝Ｆ２ａ）、第１所定時間Ｋ１は第２所定時間Ｋ２より短い時間に設定されている（Ｋ１＜Ｋ２）。このため、制御装置７５は、報知装置７３により後進の報知を開始するタイミングＴ２ａを、表示装置７２により後方の画像の表示を開始するタイミングＴ１ａより遅延させる。そして、報知装置７３により後進の報知が開始されるよりも先に、表示装置７２により後方の撮像画像の表示が開始される。

【0067】

上記のように、表示装置７２による後方の撮像画像の表示と報知装置７３による後進の報知とが実行されている状況において、その後操作部材４０がさらに後進操作されてから、操作部材４０が戻し操作される（図５のラインＬ２ｃ）。この場合、操作部材４０の後進操作量が閾値Ｆ３ａ、Ｆ４ａ以下になると、制御装置７５は、内部メモリ等により計時を開始する。そして、操作部材４０の後進操作量が第４閾値Ｆ４ａ以下になっている状態で、第４所定時間Ｋ４以上経過すると、制御装置７５は、報知装置７３による後進の報知を終了する（図５の後進報知ＯＦＦ）。また、操作部材４０の後進操作量が第３閾値Ｆ３ａ以下になっている状態で、第３所定時間Ｋ３以上経過すると、制御装置７５は、表示装置７２による後方の撮像画像の表示を終了する（後方画像表示ＯＦＦ）。また、制御装置７５は計時を終了する。

【0068】

図５の例では、第３閾値Ｆ３ａと第４閾値Ｆ４ａとは同値に設定され（Ｆ３ａ＝Ｆ４ａ）、第３所定時間Ｋ３は第４所定時間Ｋ４より長い時間に設定されている（Ｋ３＞Ｋ４）。このため、制御装置７５は、表示装置７２による後方の画像の表示を終了するタイミングＴ３ａを、報知装置７３による後進の報知を終了するタイミングＴ４ａより遅延させる。そして、報知装置７３による後進の報知が終了した後に、表示装置７２による後方の撮像画像の表示が終了する。また、表示装置７２による後方の撮像画像の表示時間（図５のＴ１ａ～Ｔ３ａ）が、報知装置７３による後進の報知時間（図５のＴ２ａ～Ｔ４ａ）よりも長く続く。

【0069】

なお、図５に示す閾値Ｆ１ａ～Ｆ４ａ及び所定時間Ｋ１～Ｋ４は一例であって、閾値Ｆ１ａ～Ｆ４ａの大きさは、図５に示す大きさに限定するものではなく、所定時間Ｋ１～Ｋ４の長さも、図５に示す長さに限定するものではない。例えば、第１閾値Ｆ１ａを第２閾値Ｆ２ａとは異なる値に設定したり、第３閾値Ｆ３ａを第４閾値Ｆ４ａとは異なる値に設定したりしてもよい。また、第１所定時間Ｋ１をより短い時間に設定したり、第３所定時間Ｋ３をより長い時間に設定したりしてもよい。

【0070】

また、図５では、操作部材４０の後進操作時と後進操作後の戻し操作時との場合を例に示したが、これに限定しない。操作部材４０の前進操作時と前進操作後の戻し操作時との場合、操作部材４０の左進操作時と左進操作後の戻し操作時との場合、操作部材４０の右進操作時と右進操作後の戻し操作時との場合も同様に、制御装置７５が、操作部材４０の操作方向、操作量、閾値Ｆ１ａ～Ｆ４ａ、及び所定時間Ｋ１～Ｋ４に基づいて、表示装置７２による進行方向の撮像画像の表示の開始と停止、及び報知装置７３による進行方向の報知の開始と停止を実行することが可能である。

【0071】

上述した実施形態では、操作部材４０の操作状態を検出するために操作検出部８６を設けたが、これに代えて、操作部材４０の操作状態に応じて変化する作動油の圧力を検出可能な圧力センサなどを設けてもよい。この場合の実施形態を、図６を参照しながら説明する。
図６は、作業機１の走行系の油圧システムの他の例を示す図である。図６に示す油圧シ
ステムには、圧力センサ又は圧力スイッチなどから成る圧力検出部８１～８４が備わっている。

【0072】

圧力検出部８１（第１検出部）は、前進操作弁３６又は右旋回操作弁３８から走行装置４の走行ポンプ６６Ｌの受圧部６６ａに作動油を供給するための油路４６の一部４６ａ（第１油路）に並列に接続されている。圧力検出部８１は、油路４６ａを流れるパイロット油の圧力、即ち前進操作弁３６、右旋回操作弁３８、及び油路４６ａに作用するパイロット圧（第１圧力）を検出する。圧力検出部８３（第１検出部）は、前進操作弁３６又は左旋回操作弁３９から走行ポンプ６６Ｒの受圧部６６ａに作動油を供給するための油路４６の一部４６ｂ（第１油路）に並列に接続されている。圧力検出部８３は、油路４６ｂを流れるパイロット油の圧力、即ち前進操作弁３６、左旋回操作弁３９、及び油路４６ｂに作用するパイロット圧（第１圧力）を検出する。

【0073】

圧力検出部８２（第２検出部）は、後進操作弁３７又は右旋回操作弁３８から走行ポンプ６６Ｒの受圧部６６ｂに作動油を供給するための油路４７の一部４７ｂ（第２油路）に並列に接続されている。圧力検出部８２は、油路４７ｂを流れるパイロット油の圧力、即ち後進操作弁３７、右旋回操作弁３８、及び油路４７ｂに作用するパイロット圧（第２圧力）を検出する。圧力検出部８４（第２検出部）は、後進操作弁３７又は左旋回操作弁３９から走行ポンプ６６Ｌの受圧部６６ｂに作動油を供給するための油路４７の一部４７ａ（第２油路）に並列に接続されている。圧力検出部８４は、油路４７ａを流れるパイロット油の圧力、即ち後進操作弁３７、左旋回操作弁３９、及び油路４７ａに作用するパイロット圧（第２圧力）を検出する。

【0074】

圧力検出部８１～８４の下流側には、絞り部７９ａ、７９ｃ、７９ｄ、７９ｂが設けられている。詳しくは、絞り部７９ａは、油路４６ａにおける圧力検出部８１の接続点より下流側（走行ポンプ６６Ｌ側）に設けられている。絞り部７９ｃは、油路４７ｂにおける圧力検出部８２の接続点より下流側（走行ポンプ６６Ｒ側）に設けられている。絞り部７９ｄは、油路４６ｂにおける圧力検出部８３の接続点より下流側（走行ポンプ６６Ｒ側）に設けられている。絞り部７９ｂは、油路４７ａにおける圧力検出部８４の接続点より下流側（走行ポンプ６６Ｌ側）に設けられている。言い換えれば、圧力検出部８１～８４は、絞り部７９ａ、７９ｃ、７９ｄ、７９ｂの上流側（操作弁５５側）３６～３９に位置している。これにより、操作装置１４から出力したパイロット圧を、圧力検出部８１～８４で正確に検出することができる。

【0075】

制御装置７５は、圧力検出部８１～８４により検出されたパイロット圧に基づいて、操作部材４０の操作状態と、走行装置４（機体２、作業機１）の進行方向とを判断する。以下、当該判断について説明する。
図７は、操作部材４０の前進操作状態と後進操作状態と第１圧力と第２圧力の一関係を示した図である。

【0076】

図７にラインＬ３で示すように、操作部材４０を中立位置から前進操作した場合、前進操作弁３６及び油路４６ａ、４６ｂに作用する第１圧力（パイロット圧）は、操作部材４０の前進操作量の増加に応じて上昇する。そして、前方に揺動した操作部材４０を中立位置に戻し操作した場合、油路４６ａ、４６ｂのパイロット油が作動油タンク３１に抜けるため、第１圧力は操作部材４０の前進操作量の減少に応じて下降する。

【0077】

また、図７にラインＬ４で示すように、操作部材４０を中立位置から後進操作した場合、後進操作弁３７及び油路４７ａ、４７ｂに作用する第２圧力（パイロット圧）は、操作部材４０の前進操作量の増加に応じて上昇する。そして、後方に揺動した操作部材４０を中立位置に戻し操作した場合、油路４７ａ、４７ｂのパイロット油が作動油タンク３１に抜けるため、第２圧力は操作部材４０の後進操作量の減少に応じて下降する。

【0078】

また、図示を省略しているが、操作部材４０を中立位置から右進操作した場合、右旋回操作弁３８及び油路４６ａ、４７ｂに作用するパイロット圧は、操作部材４０の右進操作量の増加に応じて上昇する。そして、右方に揺動した操作部材４０を中立位置に戻し操作した場合、油路４６ａ、４７ｂのパイロット油が作動油タンク３１に抜けるため、右旋回操作弁３８及び油路４６ａ、４７ｂに作用するパイロット圧は、操作部材４０の右進操作
量の減少に応じて下降する。

【0079】

また、図示を省略しているが、操作部材４０を中立位置から左進操作した場合、左旋回操作弁３９及び油路４６ｂ、４７ａに作用するパイロット圧は、操作部材４０の左進操作量の増加に応じて上昇する。そして、左方に揺動した操作部材４０を中立位置に戻し操作した場合、油路４６ｂ、４７ａのパイロット油が作動油タンク３１に抜けるため、左旋回操作弁３９及び油路４６ｂ、４７ａに作用するパイロット圧は、操作部材４０の左進操作量の減少に応じて下降する。

【0080】

圧力検出部８１～８４は、油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａのパイロット圧を検出し、当該検出結果に応じた操作信号（アナログの電圧信号）を制御装置７５に出力する。制御装置７５は、圧力検出部８１～８４から出力される操作信号に基づいて、操作部材４０の操作の有無、操作方向、及び操作量を検出する。
この際、例えば制御装置７５は、圧力検出部８１～８４のうち、いずれか２つの圧力検出部から出力される操作信号の電圧レベルが、他の２つの圧力検出部から出力される操作信号の電圧レベルよりある程度高ければ、操作部材４０の操作が有り且つ、操作信号の電圧レベルが高い圧力検出部に対応する方向に操作部材４０が操作されたと判断する。

【0081】

具体的には、例えば圧力検出部８１、８３からの操作信号の電圧レベルが、圧力検出部８２、８４からの操作信号の電圧レベルよりある程度高ければ、制御装置７５は、操作部材４０の操作が有り且つ、圧力検出部８１、８３に対応する後方に操作部材４０が操作（後進操作）されたと判断する。また、圧力検出部８２、８４からの操作信号の電圧レベルが、圧力検出部８１、８３からの操作信号の電圧レベルよりある程度高ければ、制御装置７５は、操作部材４０の操作が有り且つ、圧力検出部８２、８４に対応する前方に操作部材４０が操作（前進操作）されたと判断する。

【0082】

また、圧力検出部８１、８２からの操作信号の電圧レベルが、圧力検出部８３、８４からの操作信号の電圧レベルよりある程度高ければ、制御装置７５は、操作部材４０の操作が有り且つ、圧力検出部８１、８２に対応する右方に操作部材４０が操作（右進操作）されたと判断する。さらに、圧力検出部８３、８４からの操作信号の電圧レベルが、圧力検出部８１、８２からの操作信号の電圧レベルよりある程度高ければ、制御装置７５は、操作部材４０の操作が有り且つ、圧力検出部８３、８４に対応する左方に操作部材４０が操作（左進操作）されたと判断する。

【0083】

他の例として、制御装置７５が、圧力検出部８１～８４のうち、いずれか１つの圧力検出部から出力される操作信号の電圧レベルが、他のいずれか１つ或いは他のいずれか２つの圧力検出部から出力される操作信号の電圧レベルよりある程度高ければ、操作部材４０の操作が有り且つ、操作信号の電圧レベルが高い圧力検出部に対応する方向に操作部材４０が操作されたと判断してもよい。

【0084】

次に、制御装置７５は、圧力検出部８１～８４のうち、操作部材４０の操作方向に対応する圧力検出部から出力された操作信号に基づいて、対応する油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａのパイロット圧を検出する。前述したように、操作部材４０の操作方向に対応する圧力検出部は、圧力検出部８１～８４のうちのいずれか２つである。このため、例えば制御装置７５は、操作部材４０の操作方向に対応する２つの圧力検出部のうち、少なくともいずれか一方から出力された操作信号に基づいて、油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａのうち、対応する少なくともいずれか一方の油路のパイロット圧を検出する。

【0085】

操作部材４０の各操作方向（前方、後方、右方、左方）への操作角度が大きくなるに連れて、対応する油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａのパイロット圧は高くなり、当該各操作方向の操作角度がある程度の大きさになると、対応する油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａのパイロット圧は一定値で飽和する（後述する図８のラインＬ４ａ参照）。操作部材４０を各操作方向へ最大限揺動操作したときに、対応する油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａに作用するパイロット圧（飽和圧）は、予め計測されて、制御装置７５の内部メモリに記憶されている。

【0086】

このため、制御装置７５は、油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａのうち、操作部材４０の操作方向に対応する少なくともいずれか一方の油路の飽和圧を内部メモリから読み出
し、当該飽和圧に対する油路のパイロット圧（対応する圧力検出部８１～８４による検出値）の割合を、操作部材４０の操作量（％）として算出する。
このとき、例えば制御装置７５は、油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａのうち、操作部材４０の操作方向に対応するいずれか一方の油路のパイロット圧を検出し、当該油路の飽和圧を内部メモリからそれぞれ読み出した場合、当該飽和圧に対する一方の油路のパイロット圧の割合を、操作部材４０の操作量（％）として算出する。

【0087】

また、制御装置７５が、油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａのうち、操作部材４０の操作方向に対応する２つの油路のパイロット圧を検出し、当該２つの油路の飽和圧を内部メモリからそれぞれ読み出した場合、一方の飽和圧に対する一方の油路のパイロット圧の割合と、他方の飽和圧に対する他方の油路のパイロット圧の割合との平均値を、操作部材４０の操作量（％）として算出してもよい。

【0088】

制御装置７５は、上述したように判断した操作部材４０の操作方向などに基づいて、さらに走行装置４（作業機１、機体２）の進行方向を判断する。
図８は、操作部材４０の後進操作状態と第１圧力と第２圧力の他の関係を示す図である。
図６などに示すように、油路４６（油路４６ａ、油路４６ｂ、油路４６ｃ）と油路４７（油路４７ａ、油路４７ｂ、油路４７ｃ）とは、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒに備わるサーボシリンダ等の受圧部６６ａ、６６ｂにそれぞれ繋がっている。そのため、操作部材４０が中立位置から後進操作された場合に、例えば図８にラインＬ４ａで示すように、第２圧力（油路４７ａ、４７ｂのパイロット圧）が上昇するだけでなく、ラインＬ３ａで示すように、第１圧力（油路４６ａ、４６ｂのパイロット圧）も一時的に上昇することがある。これは、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒ（図６）のサーボシリンダの動作によって、受圧部６６ｂとは反対側の受圧部６６ａから作動油が油路４６ａ、４６ｂに抜けて、当該油路４６ａ、４６ｂに圧力がかかるためである。この場合、操作部材４０の操作方向が前方であり、走行装置４などの進行方向が前進であると誤判断してしまうおそれがある。

【0089】

その対策として、制御装置７５は、第１圧力と第２圧力とを比較した結果に基づいて、操作部材４０の操作方向と走行装置４などの進行方向とを判断する。具体的には、例えば制御装置７５は、図８にラインＬ４ａ、Ｌ３ａで示すように、第２圧力（油路４７ａ、４７ｂのパイロット圧）が第１圧力（油路４６ａ、４６ａのパイロット圧）以上であるときは、操作部材４０の操作方向が前方ではなく、後方であると判断し、走行装置４などの進行方向が前進ではなく、後進であると判断する。つまり、制御装置７５は、第２圧力が第１圧力以上であるときには、第１圧力が上昇していても、操作部材４０の操作方向が後方であり、走行装置４などの進行方向が後進であると判断する。

【0090】

操作部材４０が中立位置から前進操作された場合も、後進操作された場合と同様に、操作部材４０の操作方向が後方であり、走行装置４などの進行方向が後進であると誤判断されるおそれがある。この場合は、制御装置７５が、第１圧力が第２圧力以上であるときに、第２圧力が上昇していても、操作部材４０の操作方向が後方であると判断し、走行装置４などの進行方向が後進であると判断する。

【0091】

また、操作部材４０の右進操作と左進操作のうちの一方が行われた場合も、上述した後進操作と前進操作の場合と同様に、右進操作と左進操作のうちの他方が行われたと誤判断され、さらに当該他方に対応する方向が進行方向として誤判断されるおそれがある。この場合は、例えば、右進操作に対応する油路４６ａ、４７ｂのパイロット圧を第１圧力とし、左進操作に対応する油路４６ｂ、４７ａのパイロット圧を第２圧力とすることで、上述した後進操作と前進操作の場合と同様に、制御装置７５で操作部材４０の操作方向と走行装置４などの進行方向とを判断することが可能である。

【0092】

詳しくは、制御装置７５は、第１圧力（油路４６ａ、４７ｂのパイロット圧）が第２圧力（油路４６ｂ、４７ａのパイロット圧）以上であるときに、第２圧力が上昇していても、操作部材４０の操作方向と走行装置４などの進行方向が右方であると判断する。また、制御装置７５は、第２圧力が第１圧力以上であるときに、第１圧力が上昇していても、操作部材４０の操作方向と走行装置４などの進行方向が左方であると判断する。

【0093】

上記により、制御装置７５において、操作部材４０の操作方向と走行装置４などの進行方向とを適正に判断することができる。特に、外気温が低く、作動油の粘性が低くても、操作部材４０の操作方向と走行装置４などの進行方向とを適正に判断することができる。
他の例として、操作部材４０の前進操作、後進操作、右進操作、又は左進操作により油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａに一時的にかかる圧力を予め測定しておき、この測定した圧力よりも大きな圧力を、方向判断の許可値として設定してもよい。或いは、走行装置４などが、前進し始める油路４６ａ、４６ｂの最低圧力、後進し始める油路４７ａ、４７ｂの最低圧力、右旋回し始める油路４６ａ、４７ｂの最低圧力、又は左旋回し始める油路４６ｂ、４７ａの最低圧力を、各方向の判断の許容値として設定してもよい。これらの場合、制御装置７５は、圧力検出部８１～８４により検出した油路４６ａ、４７ｂ、４６ｂ、４７ａのパイロット圧のうち、少なくともいずれか一方のパイロット圧が、対応する許容値以上になった場合に、当該パイロット圧（又は許容値以上になった１つ以上のパイロット圧）に基づいて、前述したように操作部材４０の操作の有無、操作方向、及び操作量を検出し、さらに走行装置４などの進行方向を判断すればよい。

【0094】

圧力検出部８１～８４からの操作信号に基づいて、操作部材４０の操作方向、操作量、及び走行装置４などの進行方向を検出した場合も、図４又は図５の例と同様に、制御装置７５が、操作部材４０の操作方向、操作量、閾値Ｆ１～Ｆ４、Ｆ１ａ～Ｆ４ａ、又は所定時間Ｋ１～Ｋ４に基づいて、表示装置７２による進行方向の撮像画像の表示の開始と停止、及び報知装置７３による進行方向の報知の開始と停止を実行することが可能である。

【0095】

上述した実施形態では、操作弁３６～３９によって走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒに作用するパイロット圧を変更する油圧式の走行操作装置１４を用いたが、これに代えて、例えば図９又は図１０に示すような、電気的に作動する走行操作装置５４、６４を用いてもよい。この場合、走行操作装置５４、６４に備わる操作部材５９は、ジョイスティック等の電気的な操作部材から成る。

【0096】

図９に示す走行操作装置５４は、電磁比例弁から構成された操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄを備えている。各操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄの入力ポートには、第２油圧ポンプＰ２から作動油が吐出される吐出油路１４０に接続されている。吐出油路１４０の中途部には、電磁比例弁６９が接続されている。操作弁５５ａの出力ポートと走行ポンプ６６Ｌの受圧部６６ａとは、油路４５ａにより接続されている。操作弁５５ｂの出力ポートと走行ポンプ６６Ｌの受圧部６６ｂとは、油路４５ａにより接続されている。操作弁５５ｃの出力ポートと走行ポンプ６６Ｒの受圧部６６ａとは、油路４５ｃにより接続されている。操作弁５５ｄの出力ポートと走行ポンプ６６Ｒの受圧部６６ｂとは、油路４５ｄにより接続されている。

【0097】

制御装置７５には、作業機１の左右方向又は前後方向に揺動する操作部材５９の操作量及び操作方向を検出する操作検出部８７が接続されている。操作検出部８７は、例えばポテンションメータなどから成り、操作部材５９の前方、後方、左右側方、左斜め前方向、右斜め前方向、左斜め後ろ方向、右斜め後ろ方向といった各操作方向への操作角度を検出し、当該検出結果に応じた操作信号（アナログの電圧信号）を制御装置７５に出力する。

【0098】

制御装置７５は、操作検出部８７から出力される操作信号に基づいて、操作部材５９の操作の有無、操作方向、及び操作量を検出する。この操作部材５９の操作状態の検出方法は、操作検出部８６（図１）から出力される操作信号に基づいて、操作部材４０の操作の有無、操作方向、及び操作量を検出する場合と同様である。制御装置７５は、操作部材５９の操作方向及び操作量に基づいて、操作弁５５ａ、５５ｂ、５５ｃ、５５ｄを制御し、走行装置４など（機体２、作業機１）を走行させる。

【0099】

具体的には、例えば、操作部材５９が前方に揺動操作（前進操作）されると、制御装置７５は、操作弁５５ａ及び操作弁５５ｃに制御信号を出力して、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒの斜板を正転（前進）の方向に揺動させる。これにより、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒが正転して、走行装置４など（機体２、作業機１）が前進する。また 操作部材５９が後方に揺動操作（後進操作）されると、制御装置７５は、操作弁５５ｂ及び操作弁５５ｄに制御信号を出力して、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒの斜板を逆転（後進）の方向に揺動させる
。これにより、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒが逆転して、走行装置４などが後進する。

【0100】

また、操作部材５９が右方に揺動操作（右進操作）されると、制御装置７５は、操作弁５５ａ及び操作弁５５ｄに制御信号を出力して、走行ポンプ６６Ｌの斜板を正転の方向に揺動させ、走行ポンプ６６Ｒの斜板を逆転の方向に揺動させる。これにより、走行ポンプ６６Ｌが正転し、走行ポンプ６６Ｒが逆転して、走行装置４などが右旋回する。さらに、操作部材５９が左方に揺動操作（左進操作）されると、制御装置７５は、操作弁５５ｂ及び操作弁５５ｃに制御信号を出力して、走行ポンプ６６Ｌの斜板を逆転の方向に揺動させ、走行ポンプ６６Ｒの斜板を正転の方向に揺動させる。これにより、走行ポンプ６６Ｌが逆転し、走行ポンプ６６Ｒが正転して、走行装置４などが左旋回する。

【0101】

図１０に示す走行操作装置６４は、操作弁１５５Ｌ、１５５Ｒと油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒとを備えている。油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６Ｒは、作動油が供給可能な供給室１５７と、供給室１５７に設けられたピストンロッド１５８とを有している。油圧レギュレータ１５６Ｌのピストンロッド１５８は、走行ポンプ６６Ｌの斜板に連結されている。油圧レギュレータ１５６Ｒのピストンロッド１５８は、走行ポンプ６６Ｒの斜板に連結されている。各油圧レギュレータ１５６Ｌ、１５６ｒのピストンロッド１５８の作動（直進移動）によって、各走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒの斜板の角度が変更される。

【0102】

操作弁１５５Ｌは、油圧レギュレータ１５６Ｌを操作する電磁比例弁であって、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。操作弁１５５Ｌのスプールが制御装置７５から出力された制御信号に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｌの位置が変更される。操作弁１５５Ｌの第１出力ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、油路１４５ａにより接続されている。操作弁１５５Ｌの第２出力ポートと油圧レギュレータ１５６Ｌの供給室１５７とは、油路１４５ｂにより接続されている。操作弁１５５Ｌの入力ポートには、第２油圧ポンプＰ２から作動油が吐出される吐出油路１４０に接続されている。吐出油路１４０の中途部には、電磁比例弁６９が接続されている。

【0103】

操作弁１５５Ｒは、油圧レギュレータ１５６Ｒを操作する電磁比例弁であって、第１位置１５９ａと第２位置１５９ｂと中立位置１５９ｃとに切り換え可能である。操作弁１５５Ｒのスプールが制御装置７５から出力された制御信号に基づいて移動することで、操作弁１５５Ｒの位置が変更される。操作弁１５５Ｒの第１出力ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、油路１４５ｃにより接続されている。操作弁１５５Ｒの第２出力ポートと油圧レギュレータ１５６Ｒの供給室１５７とは、油路１４５ｄにより接続されている。操作弁１５５Ｒの入力ポートには、第２油圧ポンプＰ２から作動油が吐出される吐出油路１４０に接続されている。

【0104】

制御装置７５が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換える。これにより、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒの斜板が正転の方向に揺動し、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒが正転可能となる。また、制御装置７５が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換える。これにより、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒの斜板が逆転の方向に揺動し、走行ポンプ６６Ｌ、６６Ｒが逆転可能となる。

【0105】

また、制御装置７５が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌを第１位置１５９ａに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第２位置１５９ｂに切り換える。これにより、走行ポンプ６６Ｌの斜板が正転の方向に揺動して、走行ポンプ６６Ｌが正転可能となり、且つ走行ポンプ６６Ｒの斜板が逆転の方向に揺動して、走行ポンプ６６Ｒが逆転可能となる。

【0106】

さらに、制御装置７５が操作弁１５５Ｌ及び操作弁１５５Ｒに制御信号を出力して、操作弁１５５Ｌを第２位置１５９ｂに切り換え、且つ操作弁１５５Ｒを第１位置１５９ａに切り換える。これにより、走行ポンプ６６Ｌの斜板が逆転の方向に揺動して、走行ポンプ６６Ｌが逆転可能となり、且つ走行ポンプ６６Ｒの斜板が正転の方向に揺動して、走行ポンプ６６Ｒが正転可能となる。

【0107】

上述した実施形態では、制御装置７５が、操作検出部８６、８７からの操作信号に基づいて検出した操作部材４０、５９の操作角度から、又は圧力検出部８１～８４からの操作信号に基づいて検出した油路４６ｃ、４７ｃ、４８、４９のパイロット圧から、操作部材４０の操作量を算出しているが、これに限定しない。これ以外に、例えば制御装置７５が、操作部材４０、５９の操作角度自体を操作部材４０、５９の操作量とみなしたり、油路４６ｃ、４７ｃ、４８、４９のパイロット圧自体を操作部材４０の操作量とみなしたりしてもよい。これらの場合、表示装置７２による進行方向の撮像画像の表示の開始と停止、並びに報知装置７３による進行方向の報知の開始と停止を実行するための閾値Ｆ１～Ｆ４、Ｆ１ａ～Ｆ４ａを、所定の角度又は所定の圧力に設定すればよい。

【0108】

上述した実施形態では、操作部材４０を戻し操作することによって中立位置（操作前の状態）に戻しているが、戻し操作を行わなくても、操作部材４０がばねなどの弾性部材の弾性力によって中立位置に戻るようにしてもよい。操作部材５９も同様に、戻し操作を行わなくても、中立位置に戻るようにしてもよい。
上述した実施形態では、操作部材４０、５９が中立位置から操作された場合に、当該操作方向に対応する走行装置４などの進行方向の撮像画像を表示装置７２に表示させているが、これに限定しない。例えば、操作部材４０、５９を後進操作した場合に、操作装置４などの進行方向である後方の撮像画像と、前方の撮像画像とを並べて表示装置７２に表示させるというように、進行方向の撮像画像と操作方向以外の方向の撮像画像とを両方とも表示装置７２に表示させてもよい。また、操作部材４０、５９の操作方向に対応する進行方向以外の方向の撮像画像だけを、表示装置７２に表示させてもよい。

【0109】

さらに、撮像装置７０により撮像された機体２の前方、後方、および左右側方の各撮像画像を画像処理部により合成して、作業機１の周辺の俯瞰図のような全方位撮像画像（いわゆる全方位モニタ）を作成し、当該全方位撮像画像を操作部材４０、５９の操作が行われた場合に、表示装置７２に表示させてもよい。
以上の実施形態によれば、作業機１は以下のような構成と効果を奏する。

【0110】

本実施形態の作業機１は、機体２と、機体２に設けられた走行装置４と、走行装置４を走行させる操作を行うことが可能な操作部材４０、５９と、機体２の周囲を撮像可能な撮像装置７０と、撮像装置７０が撮像した撮像画像を表示可能な表示装置７２と、走行装置４の進行方向の報知を行う報知装置７３と、操作部材４０、５９の操作が行われた場合において、表示装置７２に撮像画像の表示を行わせる制御及び報知装置７３に進行方向の報知をさせる制御を実行可能な制御装置７５と、を備え、制御装置７５は、表示装置７２により撮像画像の表示を開始するタイミングＴ１、Ｔ１ａと、報知装置７３により進行方向の報知を開始するタイミングＴ２、Ｔ２ａとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して遅延させる。

【0111】

上記によれば、操作部材４０、５９の操作が行われた場合に、表示装置７２により撮像画像の表示を開始するタイミングＴ１、Ｔ１ａと、報知装置７３により進行方向の報知を開始するタイミングＴ２、Ｔ２ａとが異なる。このため、撮像画像の表示の開始と進行方向の報知の開始とを作業機１の作業者、又は作業機１の周囲にいる人に別々に認識させることができる。また、例えば作業者が意図せず、撮像画像の表示と進行方向の報知とのうちの一方が実行されても、当該一方の開始をもって、他方が実行されるのを作業者に認識させることができる。この結果、撮像画像の表示と進行方向の報知とを効果的に行って、利便性を向上させることが可能となる。

【0112】

また、本実施形態では、制御装置７５は、報知装置７３により進行方向の報知を開始するタイミングＴ２、Ｔ２ａを、表示装置７２により撮像画像の表示を開始するタイミングＴ１、Ｔ１ａより遅延させる。これにより、作業者は、操作部材４０、５９を操作することで、作業機１の進行方向の報知を認識する前に、表示装置７２により表示された作業機１の周囲の撮像画像を視認することができ、作業機１による作業性を向上させることが可能となる。

【0113】

また、本実施形態では、制御装置７５は、操作部材４０、５９の操作量が第１閾値Ｆ１、Ｆ１ａ以上になると、表示装置７２により撮像画像の表示を開始し、操作部材４０、５
９の操作量が第２閾値Ｆ２、Ｆ２ａ以上になると、報知装置７３により進行方向の報知を開始する。これにより、操作部材４０、５９の操作が行われた場合に、表示装置７２によって撮像画像の表示を開始するタイミングＴ１、Ｔ１ａと、報知装置７３によって進行方向の報知を開始するタイミングＴ２、Ｔ２ａとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して確実に遅延させることができる。また、作業者が操作部材４０、５９の操作量を変えることで、表示装置７２による撮像画像の表示と報知装置７３による進行方向の報知とを意図的に実行させたり実行させなかったりすることができる。また、閾値Ｆ１、Ｆ１ａ、Ｆ２、Ｆ２ａを小さい値に設定することで、操作部材４０、５９の操作量を大きくしなくても、表示装置７２に撮像画像を表示させたり、報知装置７３に進行方向を報知させたりすることができる。さらに、閾値Ｆ１、Ｆ１ａ、Ｆ２、Ｆ２ａを大きい値に設定することで、操作部材４０、５９を誤操作したときなどのように、操作部材４０、５９の操作量が小さいときには、表示装置７２に撮像画像の表示を行わせなかったり、報知装置７３に進行方向の報知を行わせなかったりすることができる。

【0114】

また、本実施形態では、第１閾値Ｆ１、Ｆ１ａは、第２閾値Ｆ２、Ｆ２ａより小さい値に設定されている。これにより、操作部材４０、５９の操作が行われた場合に、表示装置７２によって撮像画像の表示を開始するタイミングＴ１、Ｔ１ａに対して、報知装置７３によって進行方向の報知を開始するタイミングＴ２、Ｔ２ａを確実に遅延させることができる。そして、操作部材４０、５９を操作することで、表示装置７２により撮像画像の表示を開始してから、報知装置７３により進行方向の報知を開始することができる。また、作業者が、操作部材４０、５９の操作量を第１閾値Ｆ１、Ｆ１ａ以上で且つ第２閾値Ｆ２、Ｆ２ａ未満にすることで、報知装置７３による進行方向の報知を行わせずに、表示装置７２による撮像画像の表示だけを行わせることができる。また、作業者が、操作部材４０、５９の操作量を第２閾値Ｆ２、Ｆ２ａ以上にすることで、表示装置７２による撮像画像の表示と報知装置７３による進行方向の報知とを両方とも行わせることができる。さらに、第２閾値Ｆ２、Ｆ２ａを大きい値に設定することで、操作部材４０、５９の操作量を大きくして、報知装置７３による進行方向の報知を行わせることができ、当該報知を開始するタイミングＴ２、Ｔ２ａと、作業機１が進行方向に動き出すタイミングとを合わせることもできる。

【0115】

また、本実施形態では、制御装置７５は、操作部材４０、５９の操作量が第１閾値Ｆ１、Ｆ１ａになっている状態で第１所定時間Ｋ１以上経過したときに、表示装置７２により撮像画像の表示を開始し、操作部材４０、５９の操作量が第２閾値Ｆ２、Ｆ２ａ以上になっている状態で第２所定時間Ｋ２以上経過したときに、報知装置７３により進行方向の報知を開始する。これにより、第１閾値Ｆ１、Ｆ１ａと第２閾値Ｆ２、Ｆ２ａとを同値にしても、操作部材４０、５９の操作が行われた場合に、表示装置７２によって撮像画像の表示を開始するタイミングＴ１、Ｔ１ａに対して、報知装置７３によって進行方向の報知を開始するタイミングＴ２、Ｔ２ａを確実に遅延させることができる。また、作業者が操作部材４０、５９の操作量と操作時間とを変えることで、表示装置７２による撮像画像の表示と報知装置７３による進行方向の報知とを意図的に実行させたり実行させなかったりすることができる。また、所定時間Ｋ１、Ｋ２を短い時間に設定することで、操作部材４０、５９の操作量を閾値Ｆ１、Ｆ１ａ、Ｆ２、Ｆ２ａ以上に保持する時間を長くしなくても、表示装置７２に撮像画像を表示させたり、報知装置７３に進行方向を報知させたりすることができる。さらに、所定時間Ｋ１、Ｋ２を長い時間に設定することで、操作部材４０、５９を誤操作したときなどのように、操作部材４０、５９の操作量が閾値Ｆ１、Ｆ１ａ、Ｆ２、Ｆ２ａ以上である時間が短いときには、表示装置７２に撮像画像の表示を行わせなかったり、報知装置７３に進行方向の報知を行わせなかったりすることができる。

【0116】

また、本実施形態では、第１所定時間Ｋ１は、第２所定時間Ｋ２より短い時間に設定されている。これにより、操作部材４０、５９の操作が行われた場合に、表示装置７２によって撮像画像の表示を開始するタイミングＴ１、Ｔ１ａに対して、報知装置７３によって進行方向の報知を開始するタイミングＴ２、Ｔ２ａを確実に遅延させることができる。そして、操作部材４０、５９を操作するだけで、作業機１の進行方向を報知装置７３に報知
させる前に、撮像画像を表示装置７３に表示させて、作業者に確認させることができる。また、作業者が、操作部材４０、５９の操作量を閾値Ｆ１、Ｆ１ａ、Ｆ２、Ｆ２ａ以上に保持する時間を、第１所定時間Ｋ１以上で且つ第２所定時間Ｋ２未満にすることで、報知装置７３による進行方向の報知を行わせずに、表示装置７２による撮像画像の表示だけを行わせることができる。また、作業者が、操作部材４０、５９の操作量を閾値Ｆ１、Ｆ１ａ、Ｆ２、Ｆ２ａ以上に保持する時間を、第２所定時間Ｋ２以上にすることで、表示装置７２による撮像画像の表示と報知装置７３による進行方向の報知とを両方とも行わせることができる。さらに、第２第２所定時間Ｋ２を長い時間に設定することで、操作部材４０、５９の操作量を大きくして、報知装置７３による進行方向の報知を行わせることができ、当該報知を開始するタイミングＴ２、Ｔ２ａと、作業機１が進行方向に動き出すタイミングとを合わせることもできる。

【0117】

また、本実施形態の作業機１は、機体２と、機体２に設けられた走行装置４と、走行装置４を走行させる操作を行うことが可能な操作部材４０、５９と、機体２の周囲を撮像可能な撮像装置７０と、撮像装置７０が撮像した撮像画像を表示可能な表示装置７２と、走行装置４の進行方向の報知を行う報知装置７３と、操作部材４０、５９の操作が行われた場合において、表示装置７２に撮像画像の表示を行わせる制御及び報知装置７３に進行方向の報知をさせる制御を実行可能な制御装置７５と、を備え、制御装置７５は、操作部材４０、５９が操作されて、表示装置７２により撮像画像を表示させ且つ報知装置７３により進行方向を報知させている状態で、操作部材４０、５９が操作前の状態に戻る場合において、表示装置７２による撮像画像の表示を終了するタイミングＴ３、Ｔ３ａと、報知装置７３による進行方向の報知を終了するタイミングＴ４、Ｔ４ａとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して遅延させる。

【0118】

上記によれば、操作部材４０、５９が操作されて、表示装置７２により撮像画像を表示させ且つ報知装置７３により進行方向を報知させている状態で、操作部材４０、５９が戻し操作などで中立位置に戻る場合に、表示装置７２により撮像画像の表示を終了するタイミングＴ３、Ｔ３ａと、報知装置７３により進行方向の報知を終了するタイミングＴ４、Ｔ４ａとが異なる。このため、撮像画像の表示の終了と進行方向の報知の終了とを作業機１の作業者、又は作業機１の周囲にいる人に別々に認識させることができる。また、例えば作業者が意図せず、撮像画像の表示と進行方向の報知とのうちの一方が終了しても、当該一方の終了をもって、他方が終了するのを作業者に認識させることができる。この結果、撮像画像の表示と進行方向の報知とを効果的に行って、利便性を向上させることが可能となる。

【0119】

また、本実施形態では、制御装置７５は、表示装置７２により撮像画像の表示を終了するタイミングＴ３、Ｔ３ａを、報知装置７３により進行方向の報知を終了するタイミングＴ４、Ｔ４ａより遅延させる。これにより、作業者は、作業機１の進行方向の報知が終了した後も、表示装置７２により表示された撮像画像を視認することができ、作業機１による作業性を向上させることが可能となる。

【0120】

また、本実施形態では、制御装置７５は、操作部材４０、５９の操作量が第３閾値Ｆ３、Ｆ３ａ以下になると、表示装置７２による撮像画像の表示を終了し、操作部材４０，５９の操作量が第４閾値Ｆ４、Ｆ４ａ以下になると、報知装置７３による進行方向の報知を終了する。これにより、操作部材４０、５９が中立位置に戻る場合に、表示装置７２によって撮像画像の表示を終了するタイミングＴ３、Ｔ３ａと、報知装置７３によって進行方向の報知を終了するタイミングＴ４、Ｔ４ａとのうち、一方のタイミングを他方のタイミングに対して確実に遅延させることができる。また、作業者が操作部材４０、５９を中立位置に戻す戻し操作を行う際に、操作部材４０、５９の操作量を変えることで、表示装置７２による撮像画像の表示と報知装置７３による進行方向の報知とを意図的に継続させたり終了させなかったりすることができる。また、閾値Ｆ３、Ｆ３ａ、Ｆ４、Ｆ４ａを小さい値に設定することで、表示装置７２に撮像画像を長い間表示させ続けたり、報知装置７３に進行方向を長い間報知させ続けたりすることができる。さらに、閾値Ｆ３、Ｆ３ａ、Ｆ４、Ｆ４ａを大きい値に設定することで、表示装置７２に撮像画像を表示させる時間を
短くしたり、報知装置７３に進行方向を報知させる時間を短くしたりすることができる。

【0121】

また、本実施形態では、第３閾値Ｆ３、Ｆ３ａは、第４閾値Ｆ４、Ｆ４ａより小さい値に設定されている。これにより、操作部材４０、５９が戻し操作などにより中立位置に戻る場合に、報知装置７３によって進行方向の報知を終了するタイミングＴ４、Ｔ４ａに対して、表示装置７２によって撮像画像の表示を終了するタイミングＴ３、Ｔ３ａを確実に遅延させることができる。そして、報知装置７３により進行方向の報知を終了してから、表示装置７２により撮像画像の表示を終了することができる。また、作業者が戻し操作により、操作部材４０、５９の操作量を第３閾値Ｆ３、Ｆ３ａより大きく且つ第４閾値Ｆ４、Ｆ４ａ以下にすることで、報知装置７３による進行方向の報知を終了し、表示装置７２に撮像画像を表示させ続けることができる。さらに、第４閾値Ｆ４、Ｆ４ａを大きい値に設定することで、作業者が大きく戻し操作を行わなくても、報知装置７３による進行方向の報知を終了させることができる。

【0122】

また、本実施形態では、制御装置７５は、操作部材４０、５９の操作量が第３閾値以下になっている状態で第３所定時間Ｔ３、Ｔ３ａ以上経過したときに、表示装置７２による撮像画像の表示を終了し、操作部材４０、５９の操作量が第４閾値以下になっている状態で第４所定時間Ｔ４、Ｔ４ａ以上経過したときに、報知装置７３による進行方向の報知を終了する。これにより、第３閾値Ｆ３、Ｆ３ａと第４閾値Ｆ４、Ｆ４ａとを同値にしても、操作部材４０、５９の戻し操作が行われた場合に、報知装置７３によって進行方向の報知を終了するタイミングＴ４、Ｔ４ａに対して、表示装置７２によって撮像画像の表示を終了するタイミングＴ３、Ｔ３ａを確実に遅延させることができる。また、作業者が操作部材４０、５９を中立位置に戻す戻し操作を行う際に、操作部材４０、５９の操作量と操作時間を変えることで、表示装置７２による撮像画像の表示と報知装置７３による進行方向の報知とを意図的に継続させたり終了させなかったりすることができる。また、所定時間Ｋ３、Ｋ４を短い時間に設定することで、操作部材４０、５９の操作量を閾値Ｆ３、Ｆ３ａ、Ｆ４、Ｆ４ａ以上に保持する時間を長くしなくても、表示装置７２に撮像画像の表示を終了させたり、報知装置７３に進行方向の報知を終了させたりすることができる。さらに、所定時間Ｋ３、Ｋ４を長い時間に設定することで、表示装置７２に撮像画像を長い間表示させたり、報知装置７３に進行方向を長い間報知させたりすることができる。

【0123】

また、本実施形態では、第３所定時間Ｔ３、Ｔ３ａは、第４所定時間Ｔ４、Ｔ４ａより長い時間に設定されている。これにより、操作部材４０、５９の戻し操作が行われた場合に、報知装置７３によって進行方向の報知を終了するタイミングＴ４、Ｔ４ａに対して、表示装置７２によって撮像画像の表示を終了するタイミングＴ３、Ｔ３ａを確実に遅延させることができる。そして、操作部材４０、５９を戻し操作するだけで、作業機１の進行方向の報知を報知装置７３に終了させ、その後撮像画像の表示を表示装置７３に終了させることができる。また、作業者が戻し操作により、操作部材４０、５９の操作量を閾値Ｆ３、Ｆ３ａ、Ｆ４、Ｆ４ａ以下に保持する時間を、第３所定時間Ｋ３以上で且つ第４所定時間Ｋ４未満にすることで、報知装置７３による進行方向の報知を行わせずに、表示装置７２による撮像画像の表示だけを行わせることができる。さらに、第３定時間Ｋ３を長い時間に設定することで、表示装置７２により撮像画像を長い間表示させる続けることができる。

【0124】

また、本実施形態では、制御装置７５は、操作部材４０、５９の操作状態に基づいて、撮像装置７０が撮像した走行装置４の進行方向の撮像画像を表示装置７２に表示させ、且つ走行装置４の進行方向を報知装置７３に報知させる。これにより、操作部材４０、５９の操作が行われた場合に、作業機１の進行方向の撮像画像が表示装置７２により表示され、且つ作業機１の進行方向が報知装置７３により報知させる。この結果、撮像画像の表示と進行方向の報知とを効果的に行って、利便性を向上させることが可能となる。

【0125】

また、本実施形態では、制御装置７５は、機体２の後進に対応する方向（後進操作）に操作部材４０、５９が操作された場合に、撮像装置７０が撮像した機体２の後方の撮像画像を表示装置７２に表示させ、且つ機体２の後進を報知装置７３により報知させる。これにより、運転席１３に着座することで作業機１の前方を向く作業者が、操作部材４０、５
９を後進操作した場合に、作業機１の後方の撮像画像が表示装置７２に表示され、且つ作業機１の後進が報知装置７３により報知させるの、作業者が後ろを振り向かなくても、表示装置７２により作業機１の後方の撮像画像を視認して、後方の状況を把握することができる。また、第１閾値Ｆ１、Ｆ１ａを小さい値に設定することで、操作部材４０、５９の後進操作量を大きくしなくても、作業機１が後進し始める前に、表示装置７２に後方の撮像画像を表示させて、作業者に視認させることができる。

【0126】

さらに、本実施形態では、走行装置４は、作動油が供給されることで一方向又は他方向に走行可能であり、作業機１は、操作部材４０の操作状態に応じて作動油を供給して、走行装置４の一方向への走行を操作する第１操作弁３６、３８（前進操作弁３６、右旋回操作弁３８）と、操作部材４０の操作状態に応じて作動油を供給して、走行装置４の他方向への走行を操作する第２操作弁３７、３９（後進操作弁３７、左旋回操作弁３９）と、第１操作弁３６、３８から走行装置４に作動油を供給するための第１油路４６、４６ａ～４６ｃ、４８と、第２操作弁３７、３９から走行装置４に作動油を供給するための第２油路４７、４７ａ～４７ｃ、４９と、第１油路４６ｃ、４８に作用する作動油の第１圧力を検出する第１検出部８１、８３（圧力検出部８１、８３）と、第２油路４７ｃ、４９に作用する作動油の第２圧力を検出する第２検出部８２、８４（圧力検出部８２、８４）と、を備え、制御装置７５は、第１圧力及び第２圧力の少なくともいずれか一方に基づいて、操作部材４０の操作状態を検出し、走行装置４の進行方向を判断する。

【0127】

上記により、制御装置７５において、操作部材４０の操作の有無、操作方向、及び操作量を確実に検出して、当該検出結果に基づいて表示装置７２による撮像画像の表示の開始と停止、並びに報知装置７３による進行方向の報知の開始と停止を適正に実行することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0128】

１ ：作業機
２ ：機体
４ ：走行装置
３６ ：前進操作弁（第１操作弁）
３７ ：後進操作弁（第２操作弁）
３８ ：右旋回操作弁（第１操作弁）
３９ ：左旋回操作弁（第２操作弁）
４０、５９ ：操作部材
４６、４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４８ ：油路（第１油路）
４７、４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４９ ：油路（第２油路）
７０ ：撮像装置
７２ ：表示装置
７３ ：報知装置
７５ ：制御装置
８１、８３ ：圧力検出部（第１検出部）
８２、８４ ：圧力検出部（第２検出部）
Ｆ１、Ｆ１ａ ：第１閾値
Ｆ２、Ｆ２ａ ：第２閾値
Ｆ３、Ｆ３ａ ：第３閾値
Ｆ４、Ｆ４ａ ：第４閾値
Ｋ１ ：第１所定時間
Ｋ２ ：第２所定時間
Ｋ３ ：第３所定時間
Ｋ４ ：第４所定時間
Ｔ１、Ｔ１ａ ：タイミング
Ｔ２、Ｔ２ａ ：タイミング
Ｔ３、Ｔ３ａ ：タイミング
Ｔ４、Ｔ４ａ ：タイミング

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】