7646877 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-07

(45)【発行日】2025-03-17

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20250310BHJP

   F15B 11/08 20060101ALI20250310BHJP

   F15B 11/16 20060101ALI20250310BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 L

E02F9/22 E

F15B11/08 A

F15B11/16 Z

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023570923

(86)(22)【出願日】2022-12-22

(86)【国際出願番号】 JP2022047267

(87)【国際公開番号】W WO2023127672

(87)【国際公開日】2023-07-06

【審査請求日】2024-06-14

(31)【優先権主張番号】P 2021215374

(32)【優先日】2021-12-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】堀井 啓司

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１８９１２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２２５０８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２２

Ｆ１５Ｂ １１／００－１１／２２

Ｆ１５Ｂ ２１／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、
前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記操作部材に対して前記油圧アクチュエータの動作方向を反転させる操作が行われた場合に前記第１制御を行う作業機。

【請求項2】

機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、
前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記操作部材に対して前記油圧アクチュエータの動作方向を反転させる操作が所定時間内に繰り返し行われた場合に前記第１制御を行う作業機。

【請求項3】

機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、
前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制
御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、
前記第１制御と前記第２制御の選択指示を受け付ける切換スイッチを備え、
前記制御装置は、前記切換スイッチで前記第２制御を選択した状態で前記操作部材に対する操作が行われた場合に前記第２制御を行い、前記切換スイッチで前記第１制御を選択した状態で前記操作部材に対する操作が行われた場合に前記第１制御を行い、
前記切換スイッチにより前記第１制御が選択された場合に、前記油圧アクチュエータの動作方向を繰り返し反転させる制御を自動的に実行する作業機。

【請求項4】

前記制御バルブは、前記制御装置から送信される制御信号に基づいて制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作され、
前記制御装置は、前記第１制御を行う場合に前記第２制御を行う場合よりも前記パイロット制御圧を高くする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項5】

前記制御バルブは、前記制御装置から供給される電流値に応じて制御され、
前記制御装置は、前記第１制御を行う場合に前記第２制御を行う場合よりも前記制御バルブに供給する電流値を高くする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項6】

前記制御装置は、前記第１制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第１特性線と、前記第２制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第２特性線とを記憶しており、
前記第１特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いは、前記第２特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いよりも大きく設定されている請求項５に記載の作業機。

【請求項7】

機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、
前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記操作部材に対する操作が所定の操作状態である場合に前記第１制御を行い、
前記制御バルブは、前記制御装置から供給される電流値に応じて制御され、
前記制御装置は、前記第１制御を行う場合に前記第２制御を行う場合よりも前記制御バルブに供給する電流値を高くし、
前記制御装置は、前記第１制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第１特性線と、前記第２制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第２特性線とを記憶しており、
前記第１特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いは、前記第２特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いよりも大きく設定されており、
前記制御装置は、前記第１特性線において最大電流値となる前記操作部材の操作量を、前記第２特性線において最大電流値となる前記操作部材の操作量よりも小さく設定している作業機。

【請求項8】

機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエー
タと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、
前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記操作部材に対する操作が所定の操作状態である場合に前記第１制御を行い、
前記制御バルブは、前記制御装置から供給される電流値に応じて制御され、
前記制御装置は、前記第１制御を行う場合に前記第２制御を行う場合よりも前記制御バルブに供給する電流値を高くし、
前記制御装置は、前記第１制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第１特性線と、前記第２制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第２特性線とを記憶しており、
前記第１特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いは、前記第２特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いよりも大きく設定されており、
前記操作部材の操作量が最大操作量より手前の所定操作量に到達するまでは前記操作部材の操作量に対応する前記電流値は前記第１特性線の方が前記第２特性線よりも高く設定されており、前記操作部材の操作量が前記所定操作量を超えると、前記第２特性線における前記電流値は前記第１特性線の最大電流値と同じに設定されている作業機。

【請求項9】

前記第１制御と前記第２制御との選択指示を受け付ける切換スイッチを備え、
前記制御装置は、前記切換スイッチにより前記第１制御が選択された場合に、前記操作部材の操作量に対応する前記電流値を最大電流値に設定する請求項５に記載の作業機。

【請求項10】

機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、
前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記操作部材に対する操作が所定の操作状態である場合に前記第１制御を行い、
前記制御バルブは、前記制御装置から供給される電流値に応じて制御され、
前記制御装置は、前記第１制御を行う場合に前記第２制御を行う場合よりも前記制御バルブに供給する電流値を高くし、
前記第１制御と前記第２制御との選択指示を受け付ける切換スイッチを備え、
前記制御装置は、前記切換スイッチにより前記第１制御が選択された場合に、前記操作部材の操作量に対応する前記電流値を最大電流値に設定し、前記油圧アクチュエータの動作方向を繰り返し反転させる制御を自動的に実行する作業機。

【請求項11】

前記油圧アクチュエータとは異なる他の油圧アクチュエータを備え、
前記油圧アクチュエータ及び前記他の油圧アクチュエータを含む複数の油圧アクチュエータを作動させる作動油を吐出する可変容量型のポンプと、
前記ポンプの吐出圧と前記複数の油圧アクチュエータのうちの最高負荷圧との差圧を一定圧にするように前記ポンプを制御するロードセンシングシステムとを備えている請求項
１～３、５～１０のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項12】

前記機体に揺動可能に支持されたブームと、前記ブームに揺動可能に支持されたアームと、前記アームに揺動可能に支持された作業具とを備え、
前記油圧アクチュエータは、前記ブームを揺動させるブームシリンダ、前記アームを揺動させるアームシリンダ、及び前記作業具を揺動させる作業具シリンダのうちのいずれか１つ以上である請求項１～３、５～１０のいずれか１項に記載の作業機。

【請求項13】

ブレードと、前記ブレードを揺動させるドーザシリンダとを有するドーザ装置を備え、
前記油圧アクチュエータは前記ドーザシリンダである請求項１～３、５～１０のいずれか１項に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示された作業機が知られている。

【0003】

特許文献１に開示された作業機は、機体にブームが揺動可能に支持され、該ブームにアームが揺動可能に支持され、該アームに作業具が揺動可能に支持されている。作業具は作業具シリンダによって駆動されると共に、作業具シリンダを制御する作業具制御バルブは制御装置によって制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】日本国公開特許公報「特開２０２１－１０５３２７号公報」

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来、例えば、作業具を素早く往復揺動動作させて行う作業において、操作部材の動きに作業具制御バルブの動作が追いつかず、所望する揺動量が得られない場合があった。

【0006】

本発明は、前記問題点に鑑み、所定の作業を行う場合の油圧アクチュエータの応答性を向上させることのできる作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記操作部材に対して前記油圧アクチュエータの動作方向を反転させる操作が行われた場合に前記第１制御を行う。

【0008】

本発明の他態様に係る作業機は、機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記操作部材に対して前記油圧アクチュエータの動作方向を反転させる操作が所定時間内に繰り返し行われた場合に前記第１制御を行う。

【0009】

本発明の別の態様に係る作業機は、機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記第１制御と前記第２制御の選択指示を受け付ける切換スイッチを備え、前記制御装置は、前記切換スイッチで前記第２制御を選択した状態で前記操作部材に対する操作が行われた場合に前記第２制御を行い、前記切換スイッチで前記第１制御を選択した状態で前記操作部材に対する操作が行われた場合に前記第１制御を行い、前記切換スイッチにより前記第１制御が選択された場合に、前記油圧アクチュエータの動作方向を繰り返し反転させる制御を自動的に実行する。

【0010】

前記制御バルブは、前記制御装置から送信される制御信号に基づいて制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作され、前記制御装置は、前記第１制御を行う場合に前記第２制御を行う場合よりも前記パイロット制御圧を高くしてもよい。

【0013】

前記制御バルブは、前記制御装置から供給される電流値に応じて制御され、前記制御装置は、前記第１制御を行う場合に前記第２制御を行う場合よりも前記制御バルブに供給する電流値を高くしてもよい。

【0014】

前記制御装置は、前記第１制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第１特性線と、前記第２制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第２特性線とを記憶しており、前記第１特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いは、前記第２特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いよりも大きく設定されていてもよい。

【0015】

本発明の別の態様に係る作業機は、機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記操作部材に対する操作が所定の操作状態である場合に前記第１制御を行い、前記制御バルブは、前記制御装置から供給される電流値に応じて制御され、前記制御装置は、前記第１制御を行う場合に前記第２制御を行う場合よりも前記制御バルブに供給する電流値を高くし、前記制御装置は、前記第１制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第１特性線と、前記第２制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第２特性線とを記憶しており、前記第１特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いは、前記第２特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いよりも大きく設定されており、前記制御装置は、前記第１特性線において最大電流値となる前記操作部材の操作量を、前記第２特性線において最大電流値となる前記操作部材の操作量よりも小さく設定している。

【0016】

本発明のさらに別の態様に係る作業機は、機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記操作部材に対する操作が所定の操作状態である場合に前記第１制御を行い、前記制御バルブは、前記制御装置から供給される電流値に応じて制御され、前記制御装置は、前記第１制御を行う場合に前記第２制御を行う場合よりも前記制御バルブに供給する電流値を高くし、前記制御装置は、前記第１制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第１特性線と、前記第２制御を行う場合の前記操作部材の操作量と前記電流値との関係を示す第２特性線とを記憶しており、前記第１特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いは、前記第２特性線における前記操作部材の操作量の変化に対する前記電流値の変化の度合いよりも大きく設定されており、前記操作部材の操作量が最大操作量より手前の所定操作量に到達するまでは前記操作部材の操作量に対応する前記電流値は前記第１特性線の方が前記第２特性線よりも高く設定されており、前記操作部材の操作量が前記所定操作量を超えると、前記第２特性線における前記電流値は前記第１特性線の最大電流値と同じに設定されている。

【0017】

前記作業機は、前記第１制御と前記第２制御との選択指示を受け付ける切換スイッチを備え、前記制御装置は、前記切換スイッチにより前記第１制御が選択された場合に、前記操作部材の操作量に対応する前記電流値を最大電流値に設定してもよい。

【0018】

本発明のさらに別の態様に係る作業機は、機体と、前記機体に搭載された作業装置と、前記作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブと、前記油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材と、前記操作部材に対する操作に応じて前記制御バルブの動作を制御する制御装置とを備えた作業機であって、前記制御装置は、前記操作部材に対する操作量と、予め設定された前記操作部材に対する操作量と前記制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて前記制御バルブの動作を制御する第２制御と、前記操作部材に対する操作量に応じて、前記第２制御よりも前記制御バルブから前記油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように前記制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、前記操作部材に対する操作が所定の操作状態である場合に前記第１制御を行い、前記制御バルブは、前記制御装置から供給される電流値に応じて制御され、前記制御装置は、前記第１制御を行う場合に前記第２制御を行う場合よりも前記制御バルブに供給する電流値を高くし、前記第１制御と前記第２制御との選択指示を受け付ける切換スイッチを備え、前記制御装置は、前記切換スイッチにより前記第１制御が選択された場合に、前記操作部材の操作量に対応する前記電流値を最大電流値に設定し、前記油圧アクチュエータの動作方向を繰り返し反転させる制御を自動的に実行する。

【0019】

前記作業機は、前記油圧アクチュエータとは異なる他の油圧アクチュエータを備え、さらに、前記作業機は、前記油圧アクチュエータ及び前記他の油圧アクチュエータを含む複数の油圧アクチュエータを作動させる作動油を吐出する可変容量型のポンプと、前記ポンプの吐出圧と前記複数の油圧アクチュエータのうちの最高負荷圧との差圧を一定圧にするように前記ポンプを制御するロードセンシングシステムとを備えていてもよい。

【0020】

前記作業機は、前記機体に揺動可能に支持されたブームと、前記ブームに揺動可能に支持されたアームと、前記アームに揺動可能に支持された作業具とを備え、前記油圧アクチュエータは、前記ブームを揺動させるブームシリンダ、前記アームを揺動させるアームシリンダ、及び前記作業具を揺動させる作業具シリンダのうちのいずれか１つ以上であってもよい。

【0021】

前記作業機は、ブレードと、前記ブレードを揺動させるドーザシリンダとを有するドーザ装置を備え、前記油圧アクチュエータは前記ドーザシリンダであってもよい。

【発明の効果】

【0022】

上記の作業機によれば、例えば、速い応答が求められる作業など、所定の作業を行う場合に、油圧アクチュエータの応答性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】作業機の側面図である。

【図2】作業機の平面図である。

【図3】油圧システムの概略図である。

【図4】油圧システムの一部の回路図である。

【図5】コントロールバルブの一部の回路図である。

【図6】コントロールバルブの他の一部の回路図である。

【図7】コントロールバルブの他の一部とは異なる別の一部の回路図である。

【図8】制御系の簡略図である。

【図9A】操作部材の操作量と電流値との関係を示す図である。

【図9B】操作部材の操作量と電流値との関係を示す図である。

【図9C】操作部材の操作量と電流値との関係を示す図である。

【図9D】操作部材の操作量と電流値との関係を示す図である。

【図10A】操作部材の操作状態と操作状態の判定とを示す図である。

【図10B】操作部材の操作状態と操作状態の判定とを示す図である。

【図11】制御バルブ等の他の形態を示す構成図である。

【図12】制御バルブ等のさらに他の形態を示す構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。

【0025】

図１は、本実施形態に係る作業機１の全体構成を示す概略側面図である。図２は、作業機１の概略平面図である。本実施形態では、作業機１として旋回作業機であるバックホーが例示されている。

【0026】

図１、図２に示すように、作業機１は、機体（旋回台）２と、走行装置３と、作業装置４とを備えている。機体２にはキャビン５が搭載されている。キャビン５の室内には、オペレータ（運転者）が着座する運転席６が設けられている。

【0027】

本実施形態においては、作業機１の運転席６に着座したオペレータの前側に向かう方向（図１、図２の矢印Ａ１方向）を前方（機体前方）といい、オペレータの後側に向かう方向（図１、図２の矢印Ａ２方向）を後方（機体後方）という。また、図１、図２の矢印Ｋ１方向を前後方向（機体前後方向）という。また、オペレータの左側に向かう方向（図１の手前側、図２の矢印Ａ３方向）を左方といい、オペレータの右側に向かう方向（図１の奥側、図２の矢印Ａ４方向）を右方という。また、前後方向（機体前後方向）Ｋ１に直交する方向である水平方向を機体幅方向Ｋ２（図２参照）という。

【0028】

図１、図２に示すように、走行装置３は、機体２を走行可能に支持する装置である。この走行装置３は、走行フレーム３Ａと、走行フレーム３Ａの左側に設けられた第１走行装置３Ｌと、走行フレーム３Ａの右側に設けられた第２走行装置３Ｒとを有する。第１走行装置３Ｌ及び第２走行装置３Ｒは、クローラ式の走行装置である。走行装置３は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）によって構成された走行モータＭ１によって駆動される。詳しくは、第１走行装置３Ｌは、第１走行モータＭＬによって駆動され、第２走行装置３Ｒは、第２走行モータＭＲによって駆動される。

【0029】

走行装置３の前部には、ドーザ装置（作業装置）７が装着されている。ドーザ装置７は、ドーザシリンダＣ１によって駆動される。詳しくは、ドーザシリンダＣ１は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成され、ドーザシリンダＣ１を伸縮することによりドーザ装置７のブレード７Ａが上げ下げされる。

【0030】

図１に示すように、機体２は、走行装置３（走行フレーム３Ａ）上に旋回ベアリング８を介して旋回軸心Ｘ１回りに旋回可能に支持されている。旋回軸心Ｘ１は、旋回ベアリング８の中心を通る上下方向に延伸する軸心（縦軸）である。

【0031】

図２に示すように、キャビン５は、機体２の幅方向Ｋ２の一側部（左側部）に搭載されている。このキャビン５は、旋回軸心Ｘ１を通り且つ前後方向Ｋ１に延伸する中央線Ｙ１より機体幅方向Ｋ２の一側部（左側部）寄りに配置されている。

【0032】

図２に示すように、機体２の幅方向Ｋ２の他側部（右側部）には、原動機Ｅ１が搭載されている。原動機Ｅ１は、機体２に縦置きに搭載されている。縦置きとは、原動機Ｅ１のクランク軸の軸心が前後方向Ｋ１に延伸する状態に配置されることである。原動機Ｅ１は、ディーゼルエンジンである。なお、原動機Ｅ１は、ガソリンエンジン、電動モータであってもよいし、エンジン及び電動モータを有するハイブリッド型であってもよい。

【0033】

原動機Ｅ１の後部には、圧油供給ユニット１８が設けられている。圧油供給ユニット１８は、原動機Ｅ１の動力によって駆動されて油圧駆動部に使用される作動油を加圧して吐出する。油圧駆動部は、例えば、作業機１に装備された油圧アクチュエータ等である。原動機Ｅ１の前方には、ラジエータＲ１、オイルクーラＯ１及びコンデンサＣＤが配置されて機体２に搭載されている。ラジエータＲ１は、原動機Ｅ１の冷却水（流体）を冷却する冷却機器であり、オイルクーラＯ１は、作動油（流体）を冷却する冷却機器である。また、コンデンサＣＤは、作業機１に装備された空調装置（エアコンディショナ）の冷媒（流体）を冷却する冷却機器（凝縮器）である。

【0034】

ラジエータＲ１と原動機Ｅ１との間には、原動機Ｅ１を冷却する冷却風を発生させる冷却ファンＦ１が設けられている。冷却ファンＦ１は、原動機Ｅ１の動力によって駆動されて前方から後方に流れる冷却風を発生させる。

【0035】

図１に示すように、機体２は、旋回軸心Ｘ１回りに旋回する基板（以下、旋回基板という）９を有する。旋回基板９は、鋼板等から形成されており、機体２の底部を構成する。旋回基板９の上面には、補強部材である縦リブ９Ａが前部から後部にわたって設けられている。また、旋回基板９に、縦リブ９Ａの他、機体２に搭載される機器等の搭載物を支持する部材等が設けられることにより、機体２の骨格となる旋回フレームが構成される。旋回フレームの水平方向の周囲は、旋回カバーによって覆われる。

【0036】

機体２の後部には、ウエイト１０が設けられている。ウエイト１０は、機体２の後部に配置されて下部が旋回基板９に取り付けられている。

【0037】

図２に示すように、機体２の後部には、機体幅方向Ｋ２に沿って並べて配置された燃料タンクＴ１及び作動油タンクＴ２が搭載されている。燃料タンクＴ１は、原動機Ｅ１の燃料を貯留するタンクである。作動油タンクＴ２は、作動油を貯留するタンクである。

【0038】

図２に示すように、旋回基板９（機体２）の前部且つ機体幅方向Ｋ２の中央部には、旋回モータＭＴが配置されている。この旋回モータＭＴによって旋回基板９が旋回軸心Ｘ１回りに旋回駆動される。旋回モータＭＴは、油圧モータ（油圧アクチュエータ）である。旋回軸心Ｘ１位置には、スイベルジョイントＳ１が設けられている。スイベルジョイントＳ１は、作動油を流通させる油圧機器であって、機体２側の油圧機器と走行装置３側の油圧機器との間で作動油を流通させる回転継手(ロータリジョイント)である。スイベルジョイントＳ１の後方にコントロールバルブ（油圧機器）ＣＶが配置されている。コントロールバルブＣＶは、上下方向に積み重ねて結合された複数の制御バルブを有するセクショナルタイプの複合制御弁（油圧機器）である。キャビン５の下方には、制御装置Ｕ１が設けられている。

【0039】

キャビン５内には、作業機１を操縦する操縦装置１Ｂが設けられている。操縦装置１Ｂは、運転席６の前方に設置されている。運転席６と操縦装置１Ｂとで運転部１Ｃが構成されている。

【0040】

図２に示すように、機体２は、機体幅方向Ｋ２の中央のやや右寄りの前部に支持ブラケット１３を有している。支持ブラケット１３は、縦リブ９Ａの前部に固定され、機体２から前方に突出状に設けられている。

【0041】

図１、図２に示すように、支持ブラケット１３の前部（機体２から突出した部分）には、スイング軸１４Ａを介してスイングブラケット１４が上下方向に延伸する軸心であるスイング軸心Ｘ２回りに揺動可能に取り付けられている。したがって、スイングブラケット１４は、機体幅方向Ｋ２に（スイング軸１４Ａを中心として水平方向に）回動可能である。

【0042】

図１に示すように、スイングブラケット１４（機体２）には、作業装置４が支持されている。

【0043】

作業装置４は、機体２に上下揺動可能（上下方向に揺動可能）に支持されたブーム１５と、ブーム１５に揺動可能に枢支連結されたアーム１６と、アーム１６に揺動可能に枢支連結された作業具１７とを有している。本実施形態では、作業具１７は、バケットである。

【0044】

ブーム１５の基部は、枢軸を介してスイングブラケット１４の上部に枢支されている。詳しくは、ブーム１５の基部は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、スイングブラケット１４の上部に横軸（機体幅方向Ｋ２に延伸する軸心）回りに回動可能に枢着されている。これによって、ブーム１５が上下方向に揺動可能とされている。

【0045】

アーム１６は、ブーム１５の先端側に枢軸を介して枢支されている。詳しくは、アーム１６は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、該ブーム１５に横軸回りに回動可能に枢着されている。これによって、アーム１６は、前後方向Ｋ１或いは上下方向に揺動可能とされている。また、アーム１６は、ブーム１５に近づく方向であるアームクラウド方向Ｄ１及びブーム１５から遠ざかる方向であるアームダンプ方向Ｄ２に揺動可能である。

【0046】

バケット１７は、アーム１６の先端側に枢軸を介して枢支されている。詳しくは、バケット１７は、ブーム１５が機体正面方向を向く状態において、アーム１６に横軸回りに回動可能に枢着されている。これによって、バケット１７は、アーム１６に対して近接する方向（バケットクラウド方向Ｄ３）及び離反する方向（バケットダンプ方向Ｄ４）に揺動可能である。つまり、バケット１７は、アーム１６に、スクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。スクイ動作とは、バケット１７をブーム１５に近づける方向（バケットクラウド方向Ｄ３）に揺動させる動作であり、例えば、土砂等を掬う場合の動作である。また、ダンプ動作とは、バケット１７をブーム１５から遠ざける方向（バケットダンプ方向Ｄ４）に揺動させる動作であり、例えば、掬った土砂等を落下（排出）させる場合の動作である。

【0047】

なお、作業具１７として、バケットの代わりに、パレットフォーク、マニアフォーク等の作業具（アタッチメント）や、グラップル、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、スノウブロア、スイーパー、モアー、油圧ブレーカ等の油圧アクチュエータを有する作業具（油圧アタッチメント）を取り付け可能である。

【0048】

スイングブラケット１４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ２の伸縮によって揺動可能である。ブーム１５は、ブームシリンダＣ３によって駆動される。詳しくは、ブーム１５は、ブームシリンダＣ３の伸縮によって上下揺動可能である。アーム１６は、アームシリンダＣ４によって駆動される。詳しくは、アーム１６は、アームシリンダＣ４の伸縮によってアームクラウド方向Ｄ１及びアームダンプ方向Ｄ２に揺動可能である。バケット１７は、作業具シリンダＣ５によって駆動される。詳しくは、バケット１７は、作業具シリンダ（バケットシリンダ）Ｃ５の伸縮によってバケットクラウド方向Ｄ３及びバケットダンプ方向Ｄ４に揺動可能である。スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、作業具シリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）によって構成されている。

【0049】

次に、図３～図７を参照して作業機１に装備された各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６を作動させるための油圧システムについて説明する。

【0050】

図３に示すように、油圧システムは、コントロールバルブＣＶと、圧油供給ユニット１８と、流量制御部１９とを有する。コントロールバルブＣＶは、各種油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６を制御する（油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える）制御バルブＶ１～Ｖ１０、圧油取入れ用のインレットブロックＢ２、圧油排出用の一対のアウトレットブロックＢ１，Ｂ３を一方向に配置して集約して構成されている。

【0051】

図３に示すように、コントロールバルブＣＶは、本実施形態では、第１アウトレットブロックＢ１、作業具シリンダＣ５を制御する作業具制御バルブＶ１、ブームシリンダＣ３を制御するブーム制御バルブＶ２、ドーザシリンダＣ１を制御するドーザ用第１制御バルブＶ３、第２走行装置３Ｒの走行モータＭＲを制御する第２走行制御バルブＶ４、インレットブロックＢ２、第１走行装置３Ｌの走行モータＭＬを制御する第１走行制御バルブＶ５、ドーザシリンダＣ１を制御するドーザ用第２制御バルブＶ６、アームシリンダＣ４を制御するアーム制御バルブＶ７、旋回モータＭＴを制御する旋回制御バルブＶ８、スイングシリンダＣ２を制御するスイング制御バルブＶ９、作業具１７として油圧アタッチメントが取り付けられた場合に該油圧アタッチメントに装備されたアタッチメントアクチュエータ（油圧アクチュエータ）Ｃ６を制御するＳＰ制御バルブＶ１０、第２アウトレットブロックＢ３を、順に配置（図３においては右から順に配置）すると共にこれらを相互に連結してなる。

【0052】

図４～図７に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１０は、バルブボディ内に方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０と圧力補償弁（コンペンセータバルブ）Ｖ１１とを組み込んで構成されている。方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０は、制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対して作動油の方向を切り換える弁である。圧力補償弁Ｖ１１は、方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０に対する圧油供給下手側で且つ制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対する圧油供給上手側に配備されている。圧力補償弁Ｖ１１は、制御バルブＶ１～Ｖ１０のうちの複数を使用したときに、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６間の負荷の調整として機能する。

【0053】

第１アウトレットブロックＢ１には、第１リリーフ弁Ｖ１２と第１アンロード弁Ｖ１３とが組み込まれ、インレットブロックＢ２には走行独立弁Ｖ１４が組み込まれている。第１リリーフ弁Ｖ１２は、後述する第１圧油吐出ポートＰ１から吐出される作動油の圧力を規定するメインリリーフ弁である。

【0054】

走行独立弁Ｖ１４は、直動スプール形切換弁から構成されていると共にパイロット制御圧によって切換操作されるパイロット操作切換弁によって構成されている。

【0055】

第２アウトレットブロックＢ３には、第２リリーフ弁Ｖ１５と第２アンロード弁Ｖ１６とが組み込まれている。第２リリーフ弁Ｖ１５は、後述する第２圧油吐出ポートＰ２から吐出される作動油の圧力を規定するメインリリーフ弁である。

【0056】

各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０は、直動スプール形切換弁によって構成されている。また、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０は、制御装置Ｕ１によって電気的に制御される制御弁である。詳しくは、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０は、例えば、パイロット式の比例電磁弁が採用される。パイロット式の比例電磁弁は、比例ソレノイドによって制御されるパイロット制御圧によりスプールを動かして作動油の流れの方向及び流量を制御する弁である。詳しくは、パイロット式の比例電磁弁は、２個の比例ソレノイドを有する比例電磁式減圧弁をパイロット部に採用した二段形の方向・流量制御弁で、流量は比例ソレノイドへの入力電流を変えることにより、また、方向は２個のうちのどちらかの比例ソレノイドに電流を加えるかにより制御する。

【0057】

この油圧システムにおける圧油供給源としての油圧ポンプは、図４に示すように、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６を作動させる作動油の供給用の第１ポンプ２１と、パイロット制御圧や検出信号等の信号圧油の供給用の第２ポンプ２２とが装備されている。これら第１ポンプ２１と第２ポンプ２２とは、前記圧油供給ユニット１８に備えられ、原動機Ｅ１によって駆動される。

【0058】

前記第１ポンプ２１は、可変容量型のポンプであって、本実施形態では、独立した２つの圧油吐出ポートＰ１，Ｐ２から等しい量の作動油を吐出する等流量ダブルポンプの機能を有する斜板形可変容量アキシャルポンプで構成されている。詳しくは、第１ポンプ２１は、１つのピストン・シリンダバレルキットからバルブプレートの内外に形成した吐出溝へ交互に作動油を吐き出す機構をもったスプリットフロー式の油圧ポンプが採用されている。

【0059】

この第１ポンプ２１から吐出される一方の圧油吐出ポートを第１圧油吐出ポートＰ１といい、他方の圧油吐出ポートを第２圧油吐出ポートＰ２という。

【0060】

なお、本実施形態では、２つのポンプ機能を有する油圧ポンプから吐出される圧油吐出ポートを第１・２圧油吐出ポートＰ１，Ｐ２としているが、別個に形成された２つの油圧ポンプの一方の油圧ポンプの圧油吐出ポートを第１圧油吐出ポートとし、他方の油圧ポンプの圧油吐出ポートを第２圧油吐出ポートとしてもよい。

【0061】

また、圧油供給ユニット１８には、第１ポンプ２１の斜板を押圧する押圧ピストン２３と、第１ポンプ２１の斜板を制御する流量補償用ピストン２４とが装備されている。

【0062】

第１ポンプ２１は、該第１ポンプ２１の自己圧によって押圧ピストン２３を介して斜板がポンプ流量を増加する方向に押圧されるよう構成されていると共に、この押圧ピストン２３の押圧力に対抗する力を前記流量補償用ピストン２４によって斜板に作用させるように構成され、流量補償用ピストン２４に作用する圧力を制御することにより、該第１ポンプ２１の吐出流量が制御される。

【0063】

したがって、流量補償用ピストン２４に作用する圧力が抜けると、第１ポンプ２１は、斜板角がＭＡＸとなって最大流量を吐出する。

【0064】

図４に示すように、流量制御部１９は第１ポンプ２１の斜板制御を行うものであり、該第１ポンプ２１の斜板制御は、前記流量補償用ピストン２４に作用する圧力を、流量制御部１９に装備された流量補償用バルブＶ１７を制御することにより行われる。

【0065】

また、圧油供給ユニット１８には、第１ポンプ２１のポンプ馬力(トルク)制御用のバネ２５とスプール２６とが設けられており、第１ポンプ２１の吐出圧が、予め設定していた圧力になると、第１ポンプ２１が原動機Ｅ１から吸収する馬力(トルク)を制限するよう構成されている。

【0066】

前記第２ポンプ２２は定容量形のギヤポンプによって構成されており、該第２ポンプ２２の吐出油は第３圧油吐出ポートＰ３から吐出される。

【0067】

第１圧油吐出ポートＰ１は第１吐出路ａを介してインレットブロックＢ２に接続され、第２圧油吐出ポートＰ２は第２吐出路ｂを介してインレットブロックＢ２に接続されている。

【0068】

第１吐出路ａは第１圧油供給路ｄに接続され、該第１圧油供給路ｄは、インレットブロックＢ２から第２走行制御バルブＶ４のバルブボディ→ドーザ用第１制御バルブＶ３のバルブボディ→ブーム制御バルブＶ２のバルブボディ→作業具制御バルブＶ１のバルブボディを経て第１アウトレットブロックＢ１に至るように形成され、該第１アウトレットブロックＢ１にて（流路終端側にて）分岐されて第１リリーフ弁Ｖ１２と第１アンロード弁Ｖ１３とに接続されている。

【0069】

前記第１圧油供給路ｄから第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３、ブーム制御バルブＶ２、作業具制御バルブＶ１の各方向切換弁ＤＶ４，ＤＶ３，ＤＶ２，ＤＶ１に圧油分岐路ｆを介して作動油が供給可能とされている。

【0070】

第１リリーフ弁Ｖ１２と第１アンロード弁Ｖ１３とはドレン油路ｇに接続されている。ドレン油路ｇは、第１アウトレットブロックＢ１から作業具制御バルブＶ１のバルブボディ→ブーム制御バルブＶ２のバルブボディ→ドーザ用第１制御バルブＶ３のバルブボディ→第２走行制御バルブＶ４のバルブボディ→インレットブロックＢ２→第１走行制御バルブＶ５のバルブボディ→ドーザ用第２制御バルブＶ６のバルブボディ→アーム制御バルブＶ７のバルブボディ→旋回制御バルブＶ８のバルブボディ→スイング制御バルブＶ９のバルブボディ→ＳＰ制御バルブＶ１０のバルブボディを経て第２アウトレットブロックＢ３に至るように形成されている。ドレン油路ｇを流れる作動油は、第２アウトレットブロックＢ３から作動油タンクＴ２へ排出される。

【0071】

第２吐出路ｂは第２圧油供給路ｅに接続されている。第２圧油供給路ｅはインレットブロックＢ２から第１走行制御バルブＶ５のバルブボディ→ドーザ用第２制御バルブＶ６のバルブボディ→アーム制御バルブＶ７のバルブボディ→旋回制御バルブＶ８のバルブボディ→スイング制御バルブＶ９のバルブボディ→ＳＰ制御バルブＶ１０のバルブボディを経て第２アウトレットブロックＢ３に至るように形成されると共に、第２アウトレットブロックＢ３にて（流路終端側にて）分岐されて第２リリーフ弁Ｖ１５と第２アンロード弁Ｖ１６とに接続されている。

【0072】

前記第２圧油供給路ｅから第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６、アーム制御バルブＶ７、旋回制御バルブＶ８、スイング制御バルブＶ９、ＳＰ制御バルブＶ１０の各方向切換弁ＤＶ５，ＤＶ６，ＤＶ７，ＤＶ８，ＤＶ９，ＤＶ１０に圧油分岐路ｈを介して作動油が供給可能とされている。

【0073】

各制御バルブＶ１～Ｖ１０に供給された作動油は、各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対して給排される。つまり、油圧システムは、各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に作動油を給排する油圧回路を有している。

【0074】

第２リリーフ弁Ｖ１５と第２アンロード弁Ｖ１６とはドレン油路ｇに接続されている。

【0075】

第１圧油供給路ｄと第２圧油供給路ｅとは、インレットブロックＢ２内において、走行独立弁Ｖ１４を横切る連通路ｊを介して相互に接続されている。

【0076】

走行独立弁Ｖ１４は、連通路ｊの圧油流通を遮断する独立位置２７と、連通路ｊの圧油流通を許容する合流位置２８とに切換自在とされている。

【0077】

走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられていると、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油が第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３の各方向切換弁ＤＶ４，ＤＶ３に供給可能とされると共に、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油が第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６の各方向切換弁ＤＶ５，ＤＶ６に供給可能とされ、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油が第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第２制御バルブＶ６には供給されず、また、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油が第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３には供給されない。

【0078】

また、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８に切り換えられると、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油と第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油とが合流されて各制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０に供給可能とされる。

【0079】

第３圧油吐出ポートＰ３は第３吐出路ｍを介してインレットブロックＢ２に接続され、該第３吐出路ｍは、途中で第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに分岐されてインレットブロックＢ２に接続されている。

【0080】

第１分岐油路ｍ１は第１信号油路ｎ１を介して走行独立弁Ｖ１４の一側の受圧部１４ａに接続され、第２分岐油路ｍ２は第２信号油路ｎ２を介して走行独立弁Ｖ１４の他側の受圧部１４ｂに接続されている。

【0081】

前記第１信号油路ｎ１には第１検出油路ｒ１が接続され、前記第２信号油路ｎ２には第２検出油路ｒ２が接続されている。

【0082】

前記第１検出油路ｒ１は、第１信号油路ｎ１からドーザ用第２制御バルブＶ６の方向切換弁ＤＶ６→第１走行制御バルブＶ５の方向切換弁ＤＶ５→第２走行制御バルブＶ４の方向切換弁ＤＶ４→ドーザ用第１制御バルブＶ３の方向切換弁ＤＶ３を経てドレン油路ｇに接続されている。

【0083】

前記第２検出油路ｒ２は、第２信号油路ｎ２からＳＰ制御バルブＶ１０の方向切換弁ＤＶ１０→スイング制御バルブＶ９の方向切換弁ＤＶ９→旋回制御バルブＶ８の方向切換弁ＤＶ８→アーム制御バルブＶ７の方向切換弁ＤＶ７→ドーザ用第２制御バルブＶ６の方向切換弁ＤＶ６→第１走行制御バルブＶ５の方向切換弁ＤＶ５→第２走行制御バルブＶ４の方向切換弁ＤＶ４→ドーザ用第１制御バルブＶ３の方向切換弁ＤＶ３→ブーム制御バルブＶ２の方向切換弁ＤＶ２→作業具制御バルブＶ１の方向切換弁ＤＶ１を経てドレン油路ｇに接続されている。

【0084】

前記走行独立弁Ｖ１４は、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が中立である場合は、バネの力によって合流位置２８に保持されている。

【0085】

そして、第２走行制御バルブＶ４、第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第１制御バルブＶ３、ドーザ用第２制御バルブＶ６の各方向切換弁ＤＶのいずれかが中立位置から操作されたときに、第１検出油路ｒ１及び第１信号油路ｎ１に圧が立って、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８から独立位置２７に切り換えられる。

【0086】

したがって、走行のみする場合、走行しながらドーザ装置７を使用する場合、又は、ドーザ装置７のみ使用する場合には、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油が第２走行制御バルブＶ４、ドーザ用第１制御バルブＶ３の各方向切換弁ＤＶに供給され、且つ、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油が第１走行制御バルブＶ５、ドーザ用第１制御バルブＶ３の各方向切換弁ＤＶに供給される。

【0087】

このとき、ＳＰ制御バルブＶ１０、スイング制御バルブＶ９、旋回制御バルブＶ８、アーム制御バルブＶ７、ブーム制御バルブＶ２、作業具制御バルブＶ１の方向切換弁ＤＶ１０，ＤＶ９，ＤＶ８，ＤＶ７，ＤＶ２，ＤＶ１のいずれかが中立位置から操作されたときには、第２検出油路ｒ２及び第２信号油路ｎ２に圧が立って、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７から合流位置２８に切り換えられる。

【0088】

また、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が中立である場合において、ＳＰ制御バルブＶ１０、スイング制御バルブＶ９、旋回制御バルブＶ８、アーム制御バルブＶ７、ブーム制御バルブＶ２、作業具制御バルブＶ１の方向切換弁ＤＶ１０，ＤＶ９，ＤＶ８，ＤＶ７，ＤＶ２，ＤＶ１のいずれかが中立位置から操作されたときにも、走行独立弁Ｖ１４は合流位置２８である。

【0089】

したがって、非走行時又は走行時において、ブーム１５、アーム１６、バケット１７、スイングブラケット１４、機体２、ドーザ装置７の同時操作が可能とされている。

【0090】

また、この油圧システムにあっては、原動機Ｅ１のアクセル装置を自動的に操作するオートアイドリング制御システム（ＡＩシステム）が備えられている。

【0091】

このＡＩシステムは、第３吐出路ｍの第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに感知油路ｓ及びシャトル弁Ｖ１８を介して接続されたＡＩスイッチ（圧力スイッチ）２９と、原動機Ｅ１のガバナを制御する電気アクチュエータと、この電気アクチュエータを制御する制御装置とを備え、前記ＡＩスイッチ２９は制御装置に接続されている。

【0092】

このＡＩシステムにあっては、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が中立であるときには、第１分岐油路ｍ１と第２分岐油路ｍ２とに圧が立たないので、ＡＩスイッチ２９が感圧作動することがなく、この状態では、ガバナが、予め設定されているアイドリング位置にまでアクセルダウンするよう電気アクチュエータ等によって自動制御される。

【0093】

また、制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０のうちのいずれか一つでも操作されると、第１分岐油路ｍ１又は第２分岐油路ｍ２に圧が立ち、この圧がＡＩスイッチ２９によって感知されて該ＡＩスイッチ２９が感圧作動する。すると、制御装置から電気アクチュエータ等に指令信号が出され、該電気アクチュエータ等によってガバナが設定されたアクセル位置までアクセルアップするよう自動制御される。

【0094】

また、この油圧システムにあってはロードセンシングシステムが採用されている。

【0095】

本実施形態のロードセンシングシステムは、各制御バルブＶ１～Ｖ１０に設けられた圧力補償弁Ｖ１１、第１ポンプ２１の斜板を制御する流量補償用ピストン２４、前記流量制御部１９に装備された流量補償用バルブＶ１７、前記第１・２リリーフ弁Ｖ１２，Ｖ１５、前記第１・２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６を有する。また、本実施形態のロードセンシングシステムは、圧力補償弁Ｖ１１が方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０に対する圧油供給下手側に配備されたアフターオリフィス型のロードセンシングシステムが採用されている。

【0096】

このロードセンシングシステムにあっては、作業機１に装備された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６の複数を同時操作したとき、該油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６間の負荷の調整として圧力補償弁Ｖ１１が機能し、低負荷圧側の制御バルブＶ１～Ｖ１０に最高負荷圧との差圧分の圧力損失を発生させ、負荷の大きさによらず、方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０のスプールの操作量に応じた流量を流す(配分する)ことができる。つまり、ロードセンシングシステムは、第１ポンプ２１の吐出圧から複数の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６のうちの最高負荷圧を引いた差圧を一定圧にするように第１ポンプ２１を制御する。

【0097】

また、ロードセンシングシステムは、作業機１に装備された各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６の負荷圧に応じて第１ポンプ２１の吐出量を制御して、負荷に必要とされる油圧動力を第１ポンプ２１から吐出させることにより、動力の節約と操作性を向上することができる。

【0098】

本実施形態のロードセンシングシステムをさらに詳しく説明する。

【0099】

ロードセンシングシステムは、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の負荷圧のうちの最高の負荷圧をＰＬＳ信号圧として流量補償用バルブＶ１７に伝達するＰＬＳ信号油路ｗと、第１ポンプ２１の吐出圧をＰＰＳ信号圧として流量補償用バルブＶ１７に伝達するＰＰＳ信号油路ｘとを有する。

【0100】

ＰＬＳ信号油路ｗは、第１アウトレットブロックＢ１から作業具制御バルブＶ１のバルブボディ→ブーム制御バルブＶ２のバルブボディ→ドーザ用第１制御バルブＶ３のバルブボディ→第２走行制御バルブＶ４のバルブボディにわたって設けられると共に、走行独立弁Ｖ１４を横切って第１走行制御バルブＶ５のバルブボディ→ドーザ用第２制御バルブＶ６のバルブボディ→アーム制御バルブＶ７のバルブボディ→旋回制御バルブＶ８のバルブボディ→スイング制御バルブＶ９のバルブボディ→ＳＰ制御バルブＶ１０のバルブボディ→第２アウトレットブロックＢ３にわたって設けられており、該ＰＬＳ信号油路ｗは各制御バルブにおいて、圧力補償弁Ｖ１１に負荷伝達ラインｙを介して接続されている。

【0101】

また、このＰＬＳ信号油路ｗは、第２アウトレットブロックＢ３から流量補償用バルブＶ１７のスプールの一側に接続され、ＰＰＳ信号圧が流量補償用バルブＶ１７のスプールの一側に作用する。

【0102】

さらに、ＰＬＳ信号油路ｗは、第１アウトレットブロックＢ１において第１アンロード弁Ｖ１３とドレン油路ｇに接続され、第２アウトレットブロックＢ３において第２アンロード弁Ｖ１６とドレン油路ｇに接続されている。

【0103】

前記走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８にあるときには、ＰＬＳ信号油路ｗの、走行独立弁Ｖ１４から第１アウトレットブロックＢ１に至るラインｗ１と、走行独立弁Ｖ１４から第２アウトレットブロックＢ３に至るラインｗ２とが連通しており、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８から独立位置２７に切り換えられると、該走行独立弁Ｖ１４にてＰＬＳ信号油路ｗが遮断される。

【0104】

これによって、ＰＬＳ信号油路ｗが、走行独立弁Ｖ１４を独立位置２７にしたときに、第１圧油吐出ポートＰ１から作動油が供給される側のラインｗ１と、第２圧油吐出ポートＰ２から圧油が供給される側のラインｗ２とに分断される。

【0105】

ＰＰＳ信号油路ｘは、走行独立弁Ｖ１４から流量補償用バルブＶ１７のスプールの他側にわたって設けられており、該ＰＰＳ信号油路ｘは、走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８にあるときには第２圧油供給路ｅに接続油路ｚを介して連通されていてＰＰＳ信号圧(第１ポンプ２１の吐出圧）が流量補償用バルブＶ１７のスプールの他側に作用し、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられると、該ＰＰＳ信号油路ｘは逃し油路ｑを介してドレン油路ｇに連通し、ＰＰＳ信号圧が零となるよう構成されている。

【0106】

また、流量補償用バルブＶ１７のスプールの一側には、該流量補償用バルブＶ１７に制御差圧を与えるバネ３０と差圧ピストン３１とが設けられている。

【0107】

前記構成の油圧システムにあっては、各制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が中立位置にあるときには走行独立弁Ｖ１４が合流位置２８であり、このとき、第１圧油供給路ｄの流路終端側が第１アンロード弁Ｖ１３によってブロックされ且つ第２圧油供給路ｅの流路終端側が第２アンロード弁Ｖ１６によってブロックされるようになっている。したがって、第１ポンプ２１の吐出圧（ＰＰＳ信号圧）が上昇し、このＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧（この時は零である）との差が制御差圧よりも大きくなると、第１ポンプ２１が吐出量を減少させる方向に流量制御されると共に第１・第２アンロード弁Ｖ１６が開いて第１ポンプ２１からの吐出油を作動油タンクＴ２に落とす。

【0108】

したがって、この状態では、第１ポンプ２１の吐出圧は第１・第２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６で設定される圧となり、第１ポンプ２１の吐出流量は最小吐出量となる。

【0109】

次に、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、作業具シリンダＣ５、スイングシリンダＣ２、旋回モータＭＴ、油圧アタッチメントのうちのいずれか二つ以上を同時操作する場合、又は、これらの一つ以上と、左右走行モータＭＬ，ＭＲ、ドーザシリンダＣ１のうちのいずれか一つ以上とを同時操作する場合について説明する。

【0110】

この場合にあっては、走行独立弁Ｖ１４は合流位置２８であり、操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に作用する最高負荷圧がＰＬＳ信号圧となり、ＰＰＳ信号圧－ＰＬＳ信号圧が制御差圧となるように（ＰＰＳ信号圧とＰＬＳ信号圧との差を設定値に維持するように）第１ポンプ２１の吐出圧(吐出流量)が自動制御される。

【0111】

すなわち、第１・第２アンロード弁Ｖ１３，Ｖ１６を介してのアンロード流量が零になると、第１ポンプ２１の吐出流量が増加し始め、操作された制御バルブの操作量に応じて第１ポンプ２１の吐出油の全量が操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に流れる。

【0112】

また、圧力補償弁Ｖ１１によって、操作された制御バルブＶ１～Ｖ１０の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０のスプールの前後差圧が一定となり、操作された油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に作用する負荷の大きさの違いにかかわらず、第１ポンプ２１の吐出流量が、操作された各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対して操作量に応じた量、分流される。

【0113】

なお、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６の要求流量が第１ポンプ２１の最大吐出流量を超える場合は、第１ポンプ２１の吐出油は操作された各油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に比例配分される。

【0114】

前記場合にあっては、効率的なシステムで同時操作（複合操作）が可能となる。

【0115】

走行しながらドーザ装置７によって土工作業をする場合にあっては、走行独立弁Ｖ１４が独立位置２７に切り換えられ、該走行独立弁Ｖ１４によって、連通路ｊ及びＰＬＳ信号油路ｗが遮断され、また、ＰＰＳ信号油路ｘは逃し油路ｑを介してドレン油路ｇに連通し、ＰＰＳ信号圧が零となる。

【0116】

したがって、第１圧油吐出ポートＰ１からの作動油は第２走行制御バルブＶ４及びドーザ用第１制御バルブＶ３に流れ、第１走行制御バルブＶ５及びドーザ用第２制御バルブＶ６には流れない。また、第２圧油吐出ポートＰ２からの作動油は第１走行制御バルブＶ５及びドーザ用第２制御バルブＶ６に流れ、第２走行制御バルブＶ４及びドーザ用第１制御バルブＶ３には流れない。さらに、ＰＰＳ信号圧が零であるので、第１ポンプ２１は斜板角がＭＡＸとなって最大流量を吐出する。

【0117】

図８に示すように、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０の比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１０は、制御装置Ｕ１に接続されている。各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０（各制御バルブＶ１～Ｖ１０）は、制御装置Ｕ１から比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１０に送信される制御信号（比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１０に供給される電流値）に応じたパイロット制御圧により、制御対象となる油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対する作動油の流れの方向及び流量が制御されるようにパイロット操作される。つまり、各制御バルブＶ１～Ｖ１０は、制御装置Ｕ１から送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作される。言い換えると、各制御バルブＶ１～Ｖ１０は、制御装置Ｕ１が供給する電流値に応じて制御される。

【0118】

制御装置Ｕ１には、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０（各制御バルブＶ１～Ｖ１０）を操作する（油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に対する操作指示を受け付ける）操作部材４１（第１操作具４１Ａ～第７操作具４１Ｇ）が接続されている。制御装置Ｕ１は、操作部材４１の操作量に応じた電流値（制御信号）を操作対象の方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０の比例ソレノイドｓｏ１～ｓｏ１０に供給（送信）する。つまり、制御装置Ｕ１は、操作部材４１に対する操作に応じて制御バルブＶ１～Ｖ１０の動作を制御する。

【0119】

第１操作具４１Ａ、第２操作具４１Ｂは、操縦装置１Ｂに設けられ、例えば、運転席６に着座したオペレータが把持して操作するハンドルによって構成される。

【0120】

第１操作具４１Ａは、作業機１に装備された２つの操作対象を操作可能である。例えば、第１操作具４１Ａは、方向切換弁ＤＶ８（旋回モータＭＴ）を操作可能（機体２を旋回操作可能）であり且つ方向切換弁ＤＶ７（アームシリンダＣ４）を操作可能（アーム１６を揺動操作可能）である。また、第１操作具４１Ａは、操作方向及び操作量を検出するセンサ（操作検出部）４２（第１センサ４２Ａ）を有している。第１センサ４２Ａは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第１センサ４２Ａからの検出信号に基づいて、旋回制御バルブＶ８（機体２）及びアーム制御バルブＶ７（アーム１６）を制御する。

【0121】

第２操作具４１Ｂも、作業機１に装備された２つの操作対象を操作可能である。例えば、第２操作具４１Ｂは、方向切換弁ＤＶ２（ブームシリンダＣ３）を操作可能（ブーム１５を揺動操作可能）であり且つ方向切換弁ＤＶ１（作業具シリンダＣ５）を操作可能（作業具（バケット）１７を揺動操作可能）である。また、第２操作具４１Ｂは、操作方向及び操作量を検出するセンサ（操作検出部）４２（第２センサ４２Ｂ）を有している。第２センサ４２Ｂは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第２センサ４２Ｂからの検出信号に基づいて、ブーム制御バルブＶ２（ブーム１５）及び作業具制御バルブＶ１（バケット１７）を制御する。

【0122】

第１操作具４１Ａ及び第２操作具４１Ｂは、前後方向Ｋ１及び機体幅方向Ｋ２に揺動操作可能である。例えば、第１操作具４１Ａを中立位置から前方に揺動させるとアーム１６がアームダンプ方向Ｄ２に動き、後方に揺動させるとアーム１６がアームクラウド方向Ｄ１に動く。また、第１操作具４１Ａを中立位置から左方に揺動させると機体２が左に旋回し、右方に揺動させると機体２が右に旋回する。第２操作具４１Ｂを中立位置から前方に揺動させるとブーム１５が下方に揺動し、後方に揺動させるとブーム１５が上方に揺動する。また、第２操作具４１Ｂを中立位置から左方に揺動させるとバケット（作業具）１７がバケットクラウド方向Ｄ３に動き、右方に揺動させるとバケット（作業具）１７がバケットダンプ方向Ｄ４に動く。

【0123】

第３操作具４１Ｃは、操縦装置１Ｂに設けられ、例えば、レバーによって構成される。第３操作具４１Ｃは、方向切換弁ＤＶ３及び方向切換弁ＤＶ６（ドーザシリンダＣ１）を操作可能（ドーザ装置７を操作可能）である。また、第３操作具４１Ｃは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第３センサ４２Ｃ）を有している。第３センサ４２Ｃは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第３センサ４２Ｃからの検出信号に基づいて、ドーザ用第１制御バルブＶ３及びドーザ用第２制御バルブＶ６（ドーザ装置７）を制御する。

【0124】

第４操作具４１Ｄ及び第５操作具４１Ｅは、例えば、運転席６の前方の床部に設けられ、オペレータの踏み操作によって操作されるペダルによって構成される。

【0125】

第４操作具４１Ｄは、方向切換弁ＤＶ５（第１走行モータＭＬ）を操作可能（第１走行装置３Ｌを操作可能）である。また、第４操作具４１Ｄは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第４センサ４２Ｄ）を有している。第４センサ４２Ｄは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第４センサ４２Ｄからの検出信号に基づいて、第１走行制御バルブＶ５（第１走行装置３Ｌ）を制御する。

【0126】

第５操作具４１Ｅは、方向切換弁ＤＶ４（第２走行モータＭＲ）を操作可能（第２走行装置３Ｒを操作可能）である。また、第５操作具４１Ｅは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第５センサ４２Ｅ）を有している。第５センサ４２Ｅは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第５センサ４２Ｅからの検出信号に基づいて、第２走行制御バルブＶ４（第２走行装置３Ｒ）を制御する。

【0127】

第６操作具４１Ｆは、例えば、第１操作具４１Ａまたは第２操作具４１Ｂに設けられるスイッチ（シーソースイッチ、スライドスイッチ等）によって構成される。第６操作具４１Ｆは、方向切換弁ＤＶ９（スイングシリンダＣ２）を操作可能（スイングブラケット１４を操作可能）である。また、第６操作具４１Ｆは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第６センサ４２Ｆ）を有している。第６センサ４２Ｆは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第６センサ４２Ｆからの検出信号に基づいて、スイング制御バルブＶ９（スイングブラケット１４）を制御する。

【0128】

第７操作具４１Ｇは、例えば、第１操作具４１Ａまたは第２操作具４１Ｂに設けられるスイッチ（シーソースイッチ、スライドスイッチ等）によって構成される。第７操作具４１Ｇは、方向切換弁ＤＶ１０（油圧アタッチメントの油圧アクチュエータ）を操作可能（作業具としての油圧アタッチメントを操作可能）である。また、第７操作具４１Ｇは、操作方向及び操作量を検出するセンサ４２（第７センサ４２Ｇ）を有している。第７センサ４２Ｇは、制御装置Ｕ１に接続されている。制御装置Ｕ１は、第７センサ４２Ｇからの検出信号に基づいて、ＳＰ制御バルブＶ１０（油圧アタッチメント）を制御する。

【0129】

センサ４２（第１センサ４２Ａ～第７センサ４２Ｇ）の構成は特に限定されるものではないが、例えば、ポテンショメータ等を用いることができる。

【0130】

各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０のスプールは、該各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０（各制御バルブＶ１～Ｖ１０）を操作する各操作部材４１の操作量に比例して動かされ、各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０が動かされた量に比例する量の作動油を制御対象の油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６に供給するように構成されている。つまり、各操作部材４１の操作量に比例して操作対象（制御対象）の作動速度が変速可能とされている。

【0131】

以上のように、操作部材４１の操作によって各制御バルブＶ１～Ｖ１０が操作され、それによって、対応する油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６が操作される。そして、油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ６によって駆動部位（機体２、走行装置３、ドーザ装置７、ブーム１５、アーム１６、バケット１７、油圧アタッチメント）が駆動される。

【0132】

図８に示すように、制御装置Ｕ１は、第１制御部Ｕａと、第２制御部Ｕｂと、記憶部Ｕｆとを有している。

【0133】

第１制御部Ｕａは、作業具シリンダＣ５（作業具制御バルブＶ１）を単独で操作（単独操作）する場合に、作業具制御バルブＶ１を制御する。言い換えると、第１制御部Ｕａは、作業具シリンダＣ５を単独操作する場合に、作業具シリンダＣ５の操作量に対する、作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油の流量（作動油流量とも言う）を制御する。

【0134】

第２制御部Ｕｂは、作業具シリンダＣ５（作業具制御バルブＶ１）と、作業具シリンダＣ５とは異なる他の油圧アクチュエータＡＣ（走行モータＭ１、旋回モータＭＴ、ドーザシリンダＣ１、スイングシリンダＣ２、ブームシリンダＣ３、作業具シリンダＣ５、アームシリンダＣ４、アタッチメントアクチュエータＣ６の少なくとも１つ）とを同時操作（複合操作）する場合に、作業具制御バルブＶ１を制御する。言い換えると、第２制御部Ｕｂは、作業具シリンダＣ５と他の油圧アクチュエータＡＣとを複合操作した場合に、作業具シリンダＣ５の操作量に対する、作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油流量を制御する。

【0135】

第２制御部Ｕｂは、操作部材４１に対する操作量と、予め設定された操作部材４１に対する操作量と制御バルブ（作業具制御バルブＶ１）の動作量との対応関係とに基づいて制御バルブ（作業具制御バルブＶ１）の動作を制御する第２制御を行う（実行する）。第１制御部Ｕａは、操作部材４１に対する操作量に応じて、第２制御よりも制御バルブ（作業具制御バルブＶ１）から油圧アクチュエータ（作業具シリンダＣ５）に供給される作動油の流量が増大するように制御バルブ（作業具制御バルブＶ１）の動作を制御する第１制御を行う（実行する）。

【0136】

つまり、制御装置Ｕ１は、操作状態が油圧アクチュエータ（作業具シリンダＣ５）の単独操作である場合に第１制御を行い、操作状態が油圧アクチュエータ（作業具シリンダＣ５）と他の油圧アクチュエータＡＣとの複合操作である場合に第２制御を行う。言い換えると、制御装置Ｕ１は、第２制御と、第１制御とを実行可能であり、操作部材４１に対する操作が所定の操作状態である場合に第１制御を行う。

【0137】

なお、第１制御部Ｕａ、第２制御部Ｕｂによって制御される対象は、作業具制御バルブＶ１に限ることはなく、例えば、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、ドーザシリンダＣ１等であってもよい。また、制御される対象の数は、少なくとも１つであればよい。

【0138】

記憶部Ｕｆ（制御装置Ｕ１）は、第１制御部Ｕａで制御する（第１制御を行う）場合の第１特性線５５と、第２制御部Ｕｂで制御する（第２制御を行う）場合の第２特性線５６とを記憶している。

【0139】

図９Ａは、横軸を操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量とし、縦軸を作業具制御バルブＶ１に供給される電流値＝作業具制御バルブＶ１をパイロット操作するパイロット制御圧（作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油の流量）とした場合の、操作部材４１の操作量と電流値（作動油流量）との関係を示すグラフである。

【0140】

図９Ａにおいて、電流値（作動油流量）は、グラフの原点から離れるにつれて大きくなる。また、操作部材４１の操作量は、グラフの原点で零であり、原点から離れるにつれて操作量が大となる。操作量Ｇ０は、操作部材４１の操作の始点（操作されていない状態）であり、零である。つまり、操作部材４１が中立位置のときの操作量である。操作量Ｇ０から操作量Ｇ１までは、電流値（作動油流量）が零であり、操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）を操作してもバケット１７が動作しない不感領域（中立ゾーン）である。操作量Ｇ１において、電流値（作動油流量）は、零からＨ１に一気に上がる。

【0141】

一気に上がるとは、図９Ａに示すように、操作部材４１の操作量はそのままで（操作部材４１の操作位置はそのままで）、電流値（作動油流量）だけが上がること、言い換えると、図９Ａにおいて、操作部材４１の操作量はそのままで、電流値（作動油流量）だけが縦軸と平行に上方に推移することである。

【0142】

図９Ａ中の第１特性線（ｐａ－ｐｂ－ｐｃ－ｐｄ）５５は、第１制御部Ｕａが、作業具制御バルブＶ１のソレノイドｓｏ１に供給される電流値（操作部材４１の操作量の変化に対して作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５へ供給される作動油の流量）を制御する場合を示している。言い換えると、作業具シリンダＣ５を単独操作する場合における、操作部材４１の操作量に応じた電流値（作動油流量）の変化を示している。

【0143】

図９Ａ中の第２特性線（ｐａ－ｐｅ－ｐｆ－ｐｄ）５６は、第２制御部Ｕｂが、作業具制御バルブＶ１のソレノイドｓｏ１に供給される電流値（操作部材４１の操作量に対して作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５へ供給される作動油流量）を制御する場合を示している。言い換えると、作業具シリンダＣ５と他の油圧アクチュエータＡＣとを複合操作する場合における、操作部材４１の操作量の変化に応じた電流値（作動油流量）の変化を示している。

【0144】

第１特性線５５と、第２特性線５６とは、記憶部Ｕｆに記憶されている。つまり、制御装置Ｕ１は、第１特性線５５と、第２特性線５６とを記憶する記憶部Ｕｆを有している。

【0145】

第１特性線５５及び第２特性線５６の始端（点ｐａ）は、同位置である。第１特性線５５及び第２特性線５６の始端ｐａでの操作部材４１の操作量はＧ１であり、始端ｐａでの電流値（作動油流量）はＨ１である。また、第１特性線５５及び第２特性線５６は、点ｐａから右肩上がりに傾斜する傾きを有している。第１特性線５５の傾きは、第２特性線５６の傾きよりも大きく設定されている。言い換えると、第１特性線５５における操作部材４１の操作量の変化に対する電流値の変化の度合いは、第２特性線５６における操作部材４１の操作量の変化に対する電流値の変化の度合いよりも大きく設定されている。つまり、第１制御部Ｕａは、操作部材４１の操作量に対する作動油の流量を、第２制御部Ｕｂに比べて増大させて制御する。

【0146】

第１特性線５５にあっては、操作部材４１が操作量Ｇ１から操作量Ｇ２まで操作されると、点ｐａから点ｐｂまで右肩上がりの傾斜で上がって電流値（作動油流量）がＨ２となり、点ｐｂ（操作量Ｇ２の位置）で電流値（作動油流量）がＨ２から最大電流値（最大流量）Ｈ３（点ｐｃ）に一気に上がる。その後は、電流値（作動油流量）は、点ｐｃから点ｐｄ（操作部材４１の操作の終点（フル操作位置）であるフル操作量Ｇ４）まで最大電流値（最大流量）Ｈ３で推移する。

【0147】

第２特性線５６にあっては、操作部材４１が操作量Ｇ１から操作量Ｇ３まで操作されると、点ｐａから点ｐｅまで右肩上がりの傾斜で上がって電流値（作動油流量）がＨ２となり、点ｐｅ（操作量Ｇ３の位置）で電流値（作動油流量）がＨ２から最大電流値（最大流量）Ｈ３（点ｐｆ）に一気に上がる。その後は、電流値（作動油流量）は、点ｐｆから点ｐｄ（フル操作量Ｇ４）まで最大電流値（最大流量）Ｈ３で推移する。

【0148】

本実施形態では、制御装置Ｕ１から作業具制御バルブＶ１に送信される制御信号によって制御されるパイロット制御圧を上げることによって作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油の流量を増加させる。言い換えると、制御装置Ｕ１が作業具制御バルブＶ１に供給する電流値を上げることで、作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油の流量を増加させる。

【0149】

図９Ａ中の第１特性線５５と第２特性線５６とからわかるように、作業具シリンダＣ５（作業具制御バルブＶ１）を単独で操作する場合と、作業具シリンダＣ５と他のアクチュエータＡＶとを複合操作する場合とで、操作部材４１の操作量が同じ操作量である場合に、作業具シリンダＣ５と他の油圧アクチュエータＡＶとを複合操作する場合に比べて作業具シリンダＣ５を単独で操作する場合の方が電流値が高い（作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油の流量が多い）。つまり、作業具シリンダＣ５を単独操作する際には、操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）の操作量に対する作業具シリンダＣ５への作動油の供給流量が増大する。言い換えると、第１制御部Ｕａは、操作部材４１の同じ操作量に対して、第２制御部Ｕｂが制御する作動油の流量よりも多い流量の作動油を作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給させる。

【0150】

図９Ａに示すように、第１特性線５５の点ｐｂにおける操作量Ｇ２は、第２特性線５６の点ｐｅにおける操作量Ｇ３よりも小さい。つまり、制御装置Ｕ１は、第１特性線５５において最大電流値Ｈ３となる操作部材４１の操作量Ｇ２を、第２特性線５６において最大電流値Ｈ３となる操作部材４１の操作量Ｇ３よりも小さく設定している。これにより、第１特性線５５の傾きを第２特性線５６の傾きに対して大きくしており、第１制御部Ｕａが制御する、操作部材４１の操作量に対する作動油の流量を、第２制御部Ｕｂに比べて増大させている。点ｐｂの位置は自由に変更することができる。点ｐｂの位置を変更することにより、点ｐｅ－点ｐｂ間の距離５７が変わり、第１特性線５５の傾きを変更することができる。つまり、第１特性線５５の傾きの変化量に自由度をもたせることができる。

【0151】

ところで、作業具１７としてスケルトンバケットと呼ばれるバケットがある。スケルトンバケットとは、バケット１７の一部を格子状の穴空き状態に形成し、バケット１７ですくった物の一部がその穴から脱落するように構成したバケットである。このスケルトンバケットを往復揺動（バケットシェイク）させることによって、ふるい作業を行う場合、操作部材４１（第２操作具４１Ｂ）を左右に速い速度で（素早く）往復揺動させて操作する。操作部材４１を往復揺動させるとは、例えば、中立位置→バケットクラウド側フル操作→中立位置→バケットダンプ側フル操作→中立位置に操作することである。操作部材４１を速い速度で往復揺動させる場合、操作部材４１の操作に対して作業具制御バルブＶ１の動作（スプールの移動動作）が追いつかなく、バケット１７の応答性が悪い場合がある。詳しくは、操作部材４１を速い速度で往復揺動させても、作業具制御バルブＶ１のスプールが操作部材４１の動きに対して常にフルストローク動いてくれないので、作業具シリンダＣ５への作動油の供給量が不足し、バケット１７の応答性が悪くなる。

【0152】

本実施形態にあっては、バケット１７を単独操作する場合に、第１制御部Ｕａが作業具シリンダＣ５（作業具制御バルブＶ１）の操作量に対する作動油流量を増大させて制御するので、例えば、操作部材４１を速い速度で往復揺動操作させることで作業具制御バルブＶ１が操作されたときに、操作部材４１の操作量に対する作動油流量の確保が図れ、バケット１７の応答性を確保することができる。

【0153】

本実施形態にあっては、図９Ａに示すように、第１特性線５５の点ｐｂにおける操作量Ｇ２を、第２特性線５６の点ｐｅにおける操作量Ｇ３よりも小さくすることにより、第１制御部Ｕａを第２制御部Ｕｂよりも、操作部材４１の操作量に対する作動油流量を増大させるように構成しているが、これに限定されることはない。例えば、第１特性線５５及び第２特性線５６を図９Ｂに示すようにしてもよい。図９Ｂでは、操作部材４１の操作量が最大操作量Ｇ４より手前の所定操作量Ｇ３に到達するまでは操作部材４１の操作量に対応する電流値は第１特性線５５の方が第２特性線５６よりも高く設定されており、操作部材４１の操作量が所定操作量Ｇ３を超えると、第２特性線５６における電流値は第１特性線５５の最大電流値Ｈ３と同じに設定されている。

【0154】

詳しくは、図９Ｂに示すように、第２特性線５６（ｐａ－ｐｅ－ｐｄ）にあっては、図９Ａと同様に、操作部材４１が操作量Ｇ１から操作部材４１の操作の終点のフル操作量Ｇ４より手前の操作量Ｇ３（フル操作量Ｇ４の付近の操作量）まで操作されると、点ｐａから点ｐｅまで右肩上がりの傾斜で上がって電流値（作動油流量）がＨ２となり、操作量Ｇ３の位置（点ｐｅ）で電流値（作動油流量）がＨ２から最大電流値（最大流量）Ｈ３（点ｐｆ）に一気に上がる。その後は、電流値（作動油流量）は、点ｐｆから点ｐｄ（操作量Ｇ４）まで最大電流値（最大流量）Ｈ３で推移する。

【0155】

一方、第１特性線５５（ｐａ－ｐｆ－ｐｄ）にあっては、操作部材４１が操作量Ｇ１から操作量Ｇ３まで操作されると、点ｐａから点ｐｆまで右肩上がりの傾斜で上がって電流値（作動油流量）が最大電流値（最大流量）Ｈ３となり、その後は、電流値（作動油流量）は、点ｐｆから点ｐｄ（操作量Ｇ４）まで最大電流値（最大流量）Ｈ３で推移する。

【0156】

つまり、第２特性線５６は、操作部材４１の操作の終点のフル操作量Ｇ４より手前の操作量Ｇ３で、最大電流値Ｈ３よりも低い電流値Ｈ２に達した後に一気に最大電流値Ｈ３に上がり、第１特性線５５は、上記手前の操作量Ｇ３で最大電流値Ｈ３に達する。

【0157】

また、第１特性線５５及び第２特性線５６は図９Ｃに示すようにしてもよい。図９Ｃでは、制御装置Ｕ１は、切換スイッチＳＷにより第１制御が選択された場合に、操作部材４１の操作量に対応する電流値を最大電流値Ｈ３に設定する。

【0158】

詳しくは、図９Ｃに示すように、第１特性線５５にあっては、操作部材４１を操作量Ｇ１から操作量Ｇ２まで操作すると、始点ｐａから右肩上がりに上がり、操作量Ｇ２で最大電流値（最大流量）Ｈ３に達し、その後は、フル操作量Ｇ４まで電流値（作動油流量）は最大電流値（最大流量）Ｈ３で推移する。また、第２特性線５６にあっては、操作部材４１を操作量Ｇ１からフル操作量Ｇ４まで操作すると、始点ｐａから右肩上がりに上がり、フル操作量Ｇ４で最大電流値（最大流量）Ｈ３に達する。

【0159】

また、上記した実施形態では、作業具シリンダＣ５を単独操作する場合は、操作部材４１の操作量に対する作動油の流量の制御を第１制御部Ｕａで制御し、作業具シリンダＣ５と他の油圧アクチュエータＡＣとを複合操作するときは、操作部材４１の操作量に対する作動油の流量の制御を第２制御部Ｕｂで行うようにしているが、これに限定されることはない。つまり、単独操作、複合操作に拘泥されることはない。

【0160】

例えば、図８に示すように、切換スイッチＳＷを設け、切換スイッチＳＷによって、操作部材４１の操作量に対する作動油の流量の制御を、第１制御部Ｕａで行う場合と、第２制御部Ｕｂで行う場合とに切り換えるようにしてもよい。

【0161】

詳しくは、切換スイッチＳＷは、制御装置Ｕ１に接続されており、制御装置Ｕ１は、切換スイッチＳＷからの信号を取得可能である。制御装置Ｕ１は、切換スイッチＳＷがＯＮのときに、操作部材４１の操作量に対する作動油の流量の制御を第１制御部Ｕａで行わせ、切換スイッチＳＷがＯＦＦのときに、操作部材４１の操作量に対する作動油の流量の制御を第２制御部Ｕｂで行わせる。言い換えると、切換スイッチＳＷは、第１制御と第２制御の選択指示を受け付けるスイッチであり、制御装置Ｕ１は、切換スイッチＳＷで第２制御を選択した状態で操作部材４１に対する操作が行われた場合に第２制御を行い、切換スイッチＳＷで第１制御を選択した状態で操作部材４１に対する操作が行われた場合に第１制御を行う。

【0162】

この場合、作業具シリンダＣ５を単独操作して、バケットシェイク等を行う場合に、切換スイッチＳＷをＯＮにすればよく、作業具シリンダＣ５を単独操作して行うその他の作業（例えば、クレーン作業等）は、切換スイッチＳＷをＯＦＦにすることで、安定した速度で作業を行える。また、切換スイッチＳＷがＯＦＦされていると、作業具シリンダＣ５と他の油圧アクチュエータＡＣとを複合操作するときも、操作部材４１の操作量に対する作業具シリンダＣ５に供給される作動油の流量制御は、第２制御部Ｕｂで行われる。

【0163】

また、この場合、図９Ｄに示すように、第１特性線５５（ｐａ－ｐｇ－ｐｄ）を、始端ｐａ位置において、第２制御部Ｕｂの始端ｐａから点ｐｇへと一気に変化させて、電流値（作動油流量）を最大電流値（最大流量）Ｈ３まで上げるようにしてもよい。このようにすることで、応答性を最大限向上させることができる。

【0164】

また、切換スイッチＳＷがＯＮされた場合に、制御装置Ｕ１は、バケット（作業具）１７を自動で往復揺動動作をさせるようにしてもよい。言い換えると、制御装置Ｕ１は、切換スイッチＳＷにより第１制御が選択された場合に、油圧アクチュエータ（作業具シリンダＣ５）の動作方向を繰り返し反転させる制御を自動的に実行するようにしてもよい。これにより、手動による操作部材４１の往復揺動操作が不要になり、至便である。

【0165】

また、操作部材４１の特定の操作状態を検出し、特定の操作状態が検出されれば作業具シリンダＣ５に供給される作動油の流量の制御を第１制御部Ｕａで行わせ、特定の操作状態が検出されなければ作業具シリンダＣ５に供給される作動油の流量の制御を第２制御部Ｕｂで行わせるようにしてもよい。

【0166】

詳しくは、図８に示すように、制御装置Ｕ１は、検出部Ｕｃと、判定部Ｕｄと、動作部Ｕｅと、を有していてもよい。制御装置Ｕ１は、操作部材４１のセンサ４２からの信号を取得可能であるので、検出部Ｕｃは、操作部材４１からの信号によって操作部材４１の操作状態を検出することができる。また、操作部材４１の操作を検出する検出センサを別途設け、この検出センサからの信号により操作部材４１の操作状態を検出するようにしてもよい。

【0167】

判定部Ｕｄは、検出部Ｕｃで検出された操作状態が特定の操作状態であるか否かを判定する。特定の操作状態は、例えば、操作部材４１に対して油圧アクチュエータ（作業具シリンダＤ５）の動作方向を反転させる操作状態（バケット１７を往復揺動（バケットシェイク）させる操作状態）である。

【0168】

判定部Ｕｄは、一定時間内に操作部材４１を往復揺動操作する状態である場合は、検出部Ｕｃで検出された操作状態が特定の操作状態であると判定する。したがって、一定時間内に操作部材４１を往復揺動操作する状態ではない場合は、検出部Ｕｃで検出された操作状態が特定の操作状態であるとは判定しない。

【0169】

動作部Ｕｅは、判定部Ｕｄで操作状態が特定の操作状態であると判定された場合に、操作部材４１の操作量に対する作業具シリンダＣ５に供給される作動油の流量の制御を第１制御部Ｕａで行わせる。言い換えると、制御装置Ｕ１は、油圧アクチュエータ（作業具シリンダＤ５）の動作方向を反転させる操作が行われた場合に第１制御を行う。詳しくは、制御装置Ｕ１は、操作部材４１に対して油圧アクチュエータ（作業具シリンダＤ５）の動作方向を反転させる操作が所定時間内に繰り返し行われた場合に第１制御を行う。

【0170】

また、判定部Ｕｄで操作状態が特定の操作状態ではないと判定された場合は、操作部材４１の操作量に対する作業具シリンダＣ５に供給される作動油の流量の制御を第２制御部Ｕｂで行わせる。これにより、例えば、バケット１７をバケットシェイクさせるべく、操作部材４１が速い速度で往復揺動操作されたときに、作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油流量が自動で増大された流量で制御される。

【0171】

また、操作部材４１の操作状態が特定の操作状態でない場合（作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油流量が増大された流量で制御される必要がない場合）は、作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油流量が、通常の作動油流量で制御され、安定した作業具１７の操作性を確保することができる。

【0172】

操作部材４１の操作がバケットシェイク等をさせる操作状態であることが判定され、作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油流量が増大された流量で制御される場合も、図９Ｄに示すように、第１特性線５５（ｐａ－ｐｇ－ｐｄ）を、始端ｐａ位置において、第２制御部Ｕｂの始端ｐａから点ｐｇへと一気に変化させて、電流値（作動油流量）を最大電流値（最大流量）Ｈ３まで上げるようにしてもよい。

【0173】

図１０Ａ、図１０Ｂは、操作部材４１の操作状態と、該操作状態がバケットシェイクを行う場合の操作状態か否かの判定と、を示した表である。

【0174】

図１０Ａ、図１０Ｂにおいて、表の横軸は時間軸であって、横軸方向の一目盛り６３は、０．１ｓｅｃである。図１０Ａの符号６２Ａ及び図１０Ｂの符号６２Ｂは、操作部材４１を３回往復動作させた場合を示している。図１０Ａは、０．２ｓｅｃで操作部材４１が一往復操作（速い操作）される場合を示している。図１０Ｂは、０．４ｓｅｃで操作部材４１が一往復操作（遅い操作）される場合を示している。操作部材４１の一往復操作は、図例では、中立位置→バケットクラウド側フル操作→中立位置→バケットダンプ側フル操作→中立位置に操作することを示している。

【0175】

図１０Ａ及び図１０Ｂにあっては、操作部材４１の操作状態を０．５ｓｅｃ間観察して行う判定を０．２ｓｅｃごとに行っている。図１０Ａ、図１０Ｂにおいて、黒抜きの矢印は、操作部材４１の操作状態がバケットシェイクを行う場合の操作状態ではないと判定された場合を示しており、白抜きの矢印は、操作部材４１の操作状態がバケットシェイクを行う場合の操作状態であると判定された場合を示している。図１０Ａ中の範囲６１Ａ（斜線部）、図１０Ｂ中の範囲６１Ｂ（斜線部）は、バケットシェイクを行う場合の操作状態であることが判定され且つ作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油流量が増大された流量で制御される範囲を示している。操作部材４１の操作状態がバケットシェイクを行う場合の操作状態であると判定された後に、バケットシェイクを行う場合の操作状態ではないと判定された場合は、作業具制御バルブＶ１から作業具シリンダＣ５に供給される作動油流量が第１制御部Ｕａで制御される状態から第２制御部Ｕｂで制御される状態に復帰する。

【0176】

なお、切換スイッチＳＷによって、操作部材４１の操作量に対する作動油の流量制御を、第１制御部Ｕａで行う場合と第２制御部Ｕｂで行う場合とに切り換えること、及び操作部材４１のバケットシェイクを行う場合の操作状態を検出して第１制御部Ｕａと第２制御部Ｕｂとに切り換える制御と、上記の業具シリンダＣ５を単独操作する場合と、作業具シリンダＣ５と他の油圧アクチュエータＡＣとを複合操作する場合とで、第１制御部Ｕａと第２制御部Ｕｂとに切り換える制御とを併用してもよい。この場合、切換スイッチＳＷの切換え時、及びバケットシェイクを行う場合の操作状態であると判定された時は、シェイク特性（図９Ｄ）を優先するようにすることも可能である。

【0177】

また、操作部材４１（ハンドル）を離した際に、操作部材４１が自己揺動する場合は、クラウド、ダンプの操作判定に、通常の中立ゾーン＋αの不感領域を設けることもできる。

【0178】

上記油圧システムでは、各制御バルブＶ１～Ｖ１０（各方向切換弁ＤＶ１～ＤＶ１０）をパイロット式の比例電磁弁で構成し、制御装置Ｕ１が各制御バルブＶ１～Ｖ１０に供給する電流値を制御することでパイロット制御圧を制御して、各制御バルブＶ１～Ｖ１０を制御する構成としたが、これに限定されることはない。

【0179】

例えば、図１１に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１０を、一対のパイロット受圧部Ｖａ１，Ｖａ２に作用するパイロット制御圧によってパイロット操作されるパイロット操作切換弁によって構成すると共に、制御装置Ｕ１によって制御される一対の比例電磁弁Ｖ２１，Ｖ２２を設け、一方の比例電磁弁Ｖ２１から一方のパイロット受圧部Ｖａ１にパイロット制御圧が供給されると共に、他方の比例電磁弁Ｖ２２から他方のパイロット受圧部Ｖａ２にパイロット制御圧が供給される構成とすることで、油圧アクチュエータＭＴ，ＭＬ，ＭＲ，Ｃ１～Ｃ６に対する作動油の流れの方向及び流量を制御するように構成してもよい。

【0180】

また、図１２に示すように、各制御バルブＶ１～Ｖ１０を、制御装置Ｕ１から電流が供給される比例ソレノイドｓｏ１１でスプールを直接駆動する比例電磁式の方向・流量制御バルブによって構成してもよい。

【0181】

上記作業機１は、機体２と、機体２に搭載された作業装置（作業装置４、ドーザ装置７）と、作業装置を駆動する油圧アクチュエータ（作業具シリンダＣ５、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４、ドーザシリンダＣ１）と、油圧アクチュエータへの作動油の供給状態を切り換える制御バルブ（作業具制御バルブＶ１、ブーム制御バルブＶ２、アーム制御バルブＶ７、ドーザ用第１制御バルブＶ３、ドーザ用第２制御バルブＶ６）と、油圧アクチュエータに対する操作指示を受け付ける操作部材４１（第１操作具４１Ａ、第２操作具４１Ｂ、第３操作具４１Ｃ）と、操作部材４１に対する操作に応じて制御バルブの動作を制御する制御装置Ｕ１とを備えた作業機であって、制御装置Ｕ１は、操作部材４１に対する操作量と、予め設定された操作部材４１に対する操作量と制御バルブの動作量との対応関係とに基づいて制御バルブの動作を制御する第２制御と、操作部材４１に対する操作量に応じて、第２制御よりも制御バルブから油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が増大するように制御バルブの動作を制御する第１制御とを実行可能であり、操作部材４１に対する操作が所定の操作状態である場合に第１制御を行う。

【0182】

この構成によれば、例えば、速い応答が求められる作業など、所定の作業を行う場合に、油圧アクチュエータの応答性を向上させることができる。

【0183】

また、作業機１は、油圧アクチュエータとは異なる他の油圧アクチュエータを備え、制御装置Ｕ１は、操作状態が油圧アクチュエータの単独操作である場合に第１制御を行い、操作状態が油圧アクチュエータと他の油圧アクチュエータとの複合操作である場合に前記第２制御を行う。

【0184】

この構成によれば、油圧アクチュエータと他の油圧アクチュエータとを複合操作して作業を行うときは、油圧アクチュエータの操作性を確保し、油圧アクチュエータに速い応答が求められるときは、油圧アクチュエータの応答性を向上させることができる。

【0185】

また、作業機１は、第１制御と第２制御の選択指示を受け付ける切換スイッチＳＷを備え、制御装置Ｕ１は、切換スイッチＳＷで第２制御を選択した状態で操作部材４１に対する操作が行われた場合に第２制御を行い、切換スイッチＳＷで第１制御を選択した状態で操作部材４１に対する操作が行われた場合に第１制御を行う。

【0186】

この構成によれば、第１制御と第２制御とを必要時に選択できる。

【0187】

また、制御装置Ｕ１は、操作部材４１に対して油圧アクチュエータの動作方向を反転させる操作が行われた場合に第１制御を行う。

【0188】

この構成によれば、操作部材４１の動作によって第１制御の実行が行われるので、速い応答が求められる場合の応答性がよい。

【0189】

また、制御装置Ｕ１は、操作部材４１に対して油圧アクチュエータの動作方向を反転させる操作が所定時間内に繰り返し行われた場合に第１制御を行う。

【0190】

この構成によれば、速い応答が求められる場合の制御装置Ｕ１の認識の確実性を向上させることができる。

【0191】

また、制御バルブは、制御装置Ｕ１から送信される制御信号に基づいて制御されるパイロット制御圧によってパイロット操作され、制御装置Ｕ１は、第１制御を行う場合に第２制御を行う場合よりもパイロット制御圧を高くする。

【0192】

この構成によれば、油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を簡単に増大させることができる。

【0193】

また、制御バルブは、制御装置Ｕ１から供給される電流値に応じて制御され、制御装置は、第１制御を行う場合に第２制御を行う場合よりも制御バルブに供給する電流値を高くする。

【0194】

この構成によっても、油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を簡単に増大させることができる。

【0195】

また、制御装置Ｕ１は、第１制御を行う場合の操作部材４１の操作量と電流値との関係を示す第１特性線と、第２制御を行う場合の操作部材４１の操作量と電流値との関係を示す第２特性線とを記憶しており、第１特性線における操作部材４１の操作量の変化に対する電流値の変化の度合いは、第２特性線における操作部材４１の操作量の変化に対する電流値の変化の度合いよりも大きく設定されている。

【0196】

この構成によれば、油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を増大させて制御することができる。

【0197】

また、制御装置Ｕ１は、第１特性線５５において最大電流値となる操作部材の操作量を、第２特性線において最大電流値となる操作部材４１の操作量よりも小さく設定している。

【0198】

この構成によれば、第１特性線５５の傾きの変化量に自由度をもたせることができる。

【0199】

また、操作部材４１の操作量が最大操作量より手前の所定操作量に到達するまでは操作部材４１の操作量に対応する電流値は第１特性線５５の方が第２特性線５６よりも高く設定されており、操作部材４１の操作量が所定操作量を超えると、第２特性線５６における電流値は第１特性線５５の最大電流値と同じに設定されている。

【0200】

この構成によっても、油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を増大させて制御することができる。

【0201】

また、作業機１は、第１制御と第２制御との選択指示を受け付ける切換スイッチＳＷを備え、制御装置Ｕ１は、切換スイッチＳＷにより第１制御が選択された場合に、操作部材の操作量に対応する電流値を最大電流値に設定する。

【0202】

この構成によれば、速い応答が求められる場合の応答性を最大限向上させることができる。

【0203】

また、制御装置Ｕ１は、切換スイッチＳＷにより第１制御が選択された場合に、油圧アクチュエータの動作方向を繰り返し反転させる制御を自動的に実行する。

【0204】

この構成によれば、油圧アクチュエータの動作方向を繰り返し反転させる制御を自動で行うので、手動操作が不要であり、至便である。

【0205】

また、作業機１は、油圧アクチュエータとは異なる他の油圧アクチュエータを備え、さらに、作業機１は、油圧アクチュエータ及び他の油圧アクチュエータを含む複数の油圧アクチュエータを作動させる作動油を吐出する可変容量型のポンプと、ポンプの吐出圧と前記複数の油圧アクチュエータのうちの最高負荷圧との差圧を一定圧にするようにポンプを制御するロードセンシングシステムとを備えていてもよい。

【0206】

また、作業機１は、機体２に揺動可能に支持されたブーム１５と、ブーム１５に揺動可能に支持されたアーム１６と、アーム１６に揺動可能に支持された作業具１７とを備え、油圧アクチュエータは、ブーム１５を揺動させるブームシリンダＣ３、アーム１６を揺動させるアームシリンダＣ４、及び作業具１７を揺動させる作業具シリンダＣ５のうちのいずれか１つ以上である。

【0207】

この構成によれば、ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４及び作業具シリンダＣ５の少なくとも１つの動作の応答性を向上させることができる。例えば、バケット１７をシェイク動作させるときに、バケット１７の応答性を確保することができる。

【0208】

また、作業機１は、ブレード７Ａと、ブレード７Ａを揺動させるドーザシリンダＣ１とを有するドーザ装置７を備え、油圧アクチュエータはドーザシリンダＣ１である。

【0209】

この構成によれば、ドーザシリンダＣ１の動作の応答性を向上させることができる。

【0210】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0211】

１ 作業機
２ 機体
４ 作業装置
７ ドーザ装置
１５ ブーム
１６ アーム
１７ 作業具（バケット）
２１ ポンプ
４１ 操作部材
５５ 第１特性線
５６ 第２特性線
ｐａ 始端
ＡＣ 他の油圧アクチュエータ
Ｃ１ ドーザシリンダ
Ｃ３ ブームシリンダ
Ｃ４ アームシリンダ
Ｃ５ 作業具シリンダ
Ｇ３ 手前の操作量
Ｇ４ フル操作量
Ｕ１ 制御装置
Ｕａ 第１制御部
Ｕｂ 第２制御部
Ｕｃ 検出部
Ｕｄ 判定部
Ｕｅ 動作部
ＳＷ 切換スイッチ
Ｖ１ 制御バルブ（作業具制御バルブ）
Ｖ２ 制御バルブ（ブーム制御バルブ）
Ｖ７ 制御バルブ（アーム制御バルブ）
Ｖ３ 制御バルブ（ドーザ用第１制御バルブ）
Ｖ６ 制御バルブ（ドーザ用第２制御バルブ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図9D】

【図10A】

【図10B】

【図11】

【図12】