特許 7646976 アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-10

(45)【発行日】2025-03-18

(54)【発明の名称】アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システム

(51)【国際特許分類】

   E01C 19/48 20060101AFI20250311BHJP

【ＦＩ】

E01C19/48 A

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023511319

(86)(22)【出願日】2022-03-28

(86)【国際出願番号】 JP2022015230

(87)【国際公開番号】W WO2022210622

(87)【国際公開日】2022-10-06

【審査請求日】2024-06-17

(31)【優先権主張番号】P 2021056024

(32)【優先日】2021-03-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】502246528

【氏名又は名称】住友建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】美濃 寿保

(72)【発明者】

【氏名】萩原 和明

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】実開平０７－０３１９０８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭６４－０５７１１０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平１０－２１９６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０１０５４１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０１Ｃ １９／００－１９／５２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

トラクタと、
前記トラクタの前側に設置されたホッパと、
前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、
前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、を備えるアスファルトフィニッシャであって、
運搬車両の動作を、前記アスファルトフィニッシャの動作に対応するよう同期させるために、前記アスファルトフィニッシャの施工対象の領域を示した施工計画図と、前記アスファルトフィニッシャの位置情報と、に基づいて生成された、前記運搬車両を操舵させる操舵情報を、前記運搬車両に送信する、
アスファルトフィニッシャ。

【請求項2】

前記運搬車両に送信する前記操舵情報は、第２の経路に従うような操舵が示された情報であり、
前記第２の経路は、前記路面の湾曲部において、前記アスファルトフィニッシャが操舵される第１の経路より外周側を移動する経路である、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項3】

さらに、前記アスファルトフィニッシャの施工対象の領域を示した施工計画図に基づいて、前記アスファルトフィニッシャが移動する経路を生成する、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項4】

生成された前記経路を補正する、
請求項３に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項5】

前記運搬車両の荷台と、前記ホッパと、が鉛直方向において重なっている状態を維持するよう制御する、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項6】

前記運搬車両から、前記運搬車両の前方に設けられた検出装置で検出された情報を受信する、
請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項7】

前記検出装置で検出された情報に基づいて、障害物の有無を判定する、
請求項６に記載のアスファルトフィニッシャ。

【請求項8】

トラクタと、前記トラクタの前側に設置されたホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、通信装置と、を備えるアスファルトフィニッシャに用いられるアスファルトフィニッシャの施工支援システムであって、
運搬車両の動作を、前記アスファルトフィニッシャの動作に対応するよう同期させるために、前記アスファルトフィニッシャの施工対象の領域を示した施工計画図と、当該アスファルトフィニッシャの位置情報と、に基づいて生成された、前記運搬車両を操舵させる操舵情報を、前記通信装置を用いて前記運搬車両に送信するように構成されている制御装置を有する、
アスファルトフィニッシャの施工支援システム。

【請求項9】

前記運搬車両に送信する前記操舵情報は、第２の経路に従うような操舵が示された情報であり、
前記第２の経路は、前記路面の湾曲部において、前記アスファルトフィニッシャが操舵される第１の経路より外周側を移動する経路である、
請求項８に記載のアスファルトフィニッシャの施工支援システム。

【請求項10】

さらに、前記制御装置は、当該アスファルトフィニッシャの施工対象の領域を示した施工計画図に基づいて、当該アスファルトフィニッシャが移動する経路を生成するように構成されている、
請求項８に記載のアスファルトフィニッシャの施工支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、アスファルトフィニッシャ、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、トラクタと、トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、ホッパ内の舗装材をトラクタの後側へ給送するコンベアと、コンベアにより給送された舗装材をトラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、スクリュにより敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均すスクリードとを備えたアスファルトフィニッシャが知られている。

【0003】

アスファルトフィニッシャが施工を行う際には、アスファルトフィニッシャの前方に、運搬車両（例えば、ダンプトラック）が存在する。そして、アスファルトフィニッシャは、運搬車両から舗装材が供給される。アスファルトフィニッシャは、継続して施工を行う必要がある。このため、運搬車両は、アスファルトフィニッシャに位置付けした後、アスファルトフィニッシャとともに前進して、アスファルトフィニッシャの施工を継続させる必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１７／０１０５４１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

運搬車両からアスファルトフィニッシャに舗装材を供給している間、アスファルトフィニッシャは、運搬車両の後方に存在する。このため、運搬車両の運転者は、アスファルトフィニッシャの状況を確認し難い。

【0006】

上述に鑑み、アスファルトフィニッシャの状況に応じて運搬車両を適切に制御できるアスファルトフィニッシャを提供することが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、前記トラクタの前側に設置されたホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、前記コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げるスクリュと、前記スクリュによって敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリード装置と、を備えるアスファルトフィニッシャであって、運搬車両の動作を、前記アスファルトフィニッシャの動作に対応するよう同期させるために、前記アスファルトフィニッシャ置の施工対象の領域を示した施工計画図と、前記アスファルトフィニッシャの位置情報と、に基づいて生成された、前記運搬車両を操舵させる操舵情報を、前記運搬車両に送信する。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、運搬車両の動作と、アスファルトフィニッシャの動作と、を同期させることで、運搬車両に搭乗している運転者の負担を軽減できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1A】図１Ａは、第１の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ及びダンプトラックを示した左側面図である。

【図1B】図１Ｂは、第１の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ及びダンプトラックを示した上面図である。

【図2】図２は、第１の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ及びダンプトラックの構成を示したブロック図である。

【図3】図３は、第１の実施形態に係るアスファルトフィニッシャで行われる処理手順を示した図である。

【図4】図４は、道路の湾曲部（左カーブ）を施工するための、経路生成部により生成された第１移動経路及び第２移動経路を示した、施工現場の上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の符号を付し、説明を省略することがある。

【0011】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００を示した図である。具体的には、図１Ａは左側面図であり、図１Ｂは上面図である。図１は、ダンプトラック２００が、後退しながらアスファルトフィニッシャ１００に接近する例を示す。

【0012】

アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード装置３で構成される。

【0013】

スクリード装置３は舗装材を敷き均すための機構である。本実施形態では、スクリード装置３はトラクタ１によって牽引される浮動スクリード装置であり、レベリングアーム３ａを介してトラクタ１と連結される。

【0014】

ホッパ２は、トラクタ１の前側に、舗装材を受け入れるための機構として設けられている。本実施形態のホッパ２は、可動機構部８１ａ、８１ｂを軸として、ホッパシリンダ２ａによって車幅方向に開閉可能な機構を有する。そして、アスファルトフィニッシャ１００は、ホッパ２の舗装材（例えばアスファルト合材である。）がなくなりそうになると、ホッパ２を全開状態にして舗装材運搬車両としてのダンプトラック２００の荷台２０１から舗装材を受け入れ可能とする。そして、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００と接触した状態で、ダンプトラック２００の荷台２０１からホッパ２に舗装材が供給される。

【0015】

また、ダンプトラック２００の荷台２０１から舗装材を受け入れているときも、アスファルトフィニッシャ１００はダンプトラック２００とともに進行方向に進みながら走行（施工）を継続する。具体的には、コンベアが、ホッパ２内に受け入れられた舗装材をトラクタ１の後側へ搬送する。スクリュは、コンベアによって搬送されて路面上に撒かれた舗装材を車幅方向に敷き拡げる。スクリード装置３は、スクリュによって敷き拡げられた舗装材をスクリュの後側で敷き均す。

【0016】

ダンプトラック２００の荷台２０１から舗装材を受け入れた後、アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、ホッパ２を徐々に閉じていくことで、ホッパ２に供給された舗装材をコンベアに乗せることができる。その後、ホッパ２に供給された舗装材が後方に搬送されてホッパ２内の舗装材がほとんど無くなると、操作者はホッパ２を開く。そして、ホッパ２が再び全開状態になった段階で、ホッパ２は、ダンプトラック２００から舗装材を受け入れ可能となる。このため、ダンプトラック２００の運転者は、ホッパ２が全開状態になったことを確認してから、ダンプトラック２００をアスファルトフィニッシャ１００に接近させるのが好ましい。

【0017】

さらに、アスファルトフィニッシャ１００は、ローラ２ｂを備えている。ローラ２ｂは、ホッパ２より前方に設置されている。ローラ２ｂは、ダンプトラック２００の後輪２０２に接触可能な構成であって、ダンプトラック２００の後輪２０２が接触している場合には、後輪２０２とともに回転可能である。

【0018】

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。本実施形態では、トラクタ１は走行用油圧モータを用いて前輪及び後輪を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。走行用油圧モータは、油圧源から作動油の供給を受けて回転する。なお、トラクタ１は、車輪の代わりにクローラを備えていてもよい。

【0019】

また、トラクタ１は、コントローラ３０、無線通信装置４０、ＧＰＳモジュール５０、メインモニタ６０、運転席６１、撮像装置６２、及び音声出力装置６３等を搭載している。具体的には、メインモニタ６０及び運転席６１を含むキャブがトラクタ１の上面に設置される。撮像装置６２及び音声出力装置６３がトラクタ１の上面の前端中央部に設置される。

【0020】

無線通信装置４０は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する装置、例えばダンプトラック２００等と、直接、近距離無線通信を行う。本実施形態は、無線通信装置４０の無線通信規格として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いることが考えられる。なお、本実施形態の無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いる手法に限定されるものではなく、無線ＬＡＮ又はBluetooth（登録商標）等を用いてもよい。

【0021】

ＧＰＳモジュール５０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュールの一例であり、ＧＰＳ（Global Positioning System）による２次元測位 (二次元測位)の結果を示した位置情報を受信する。位置情報は、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した情報を含む。なお、本実施形態は、位置情報の取得手法として、ＧＰＳを用いるが、位置情報の取得手法を限定するものではなく、周知の他の手法を用いてもよい。

【0022】

メインモニタ６０はアスファルトフィニッシャ１００の操作者に各種情報を表示する装置である。本実施形態ではメインモニタ６０は液晶ディスプレイであり、コントローラ３０からの指令に応じて各種情報を表示可能である。また、メインモニタ６０は、アスファルトフィニッシャ１００の操作者の操作入力を受ける入力装置６０ａを含んでいる。

【0023】

撮像装置６２は、アスファルトフィニッシャ１００の前方にある空間の画像を取得する装置である。本実施形態では撮像装置６２はカメラであり、取得した画像をコントローラ３０に対して出力する。なお、撮像装置６２は、距離画像カメラ、赤外線カメラ、又はステレオカメラ等であってもよい。

【0024】

本実施形態に係る撮像装置６２（検出装置の一例）は、アスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する、図１Ａ及び図１Ｂの一点鎖線で示す撮像領域ＲＡ１（検出範囲の一例）内の空間を撮影する。そして、撮像装置６２は、撮影した画像に関する画像情報（検出情報の一例）をコントローラ３０に出力する。図１Ａ及び図１Ｂに示される例では、撮像装置６２は、撮像領域ＲＡ１に存在するダンプトラック２００を撮像可能である。本実施形態は、空間を認識可能な装置の一例として撮像装置６２を用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置を、撮像装置６２に制限するものではない。つまり、アスファルトフィニッシャ１００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよく、例えば、レーザセンサ等を用いてもよい。

【0025】

音声出力装置６３はアスファルトフィニッシャ１００の周囲に向けて音声を出力する装置である。本実施形態では音声出力装置６３はアスファルトフィニッシャ１００の前方に向けて音声を出力するスピーカであり、コントローラ３０からの指令に応じて警報を出力可能である。なお、音声出力装置６３は音声メッセージを出力してもよい。

【0026】

コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。コントローラ３０は、例えばコンピュータで構成され、ＣＰＵ、内部メモリ、及び記憶媒体等を有する。コントローラ３０は、記憶媒体に記憶されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより、各種の制御を行う。

【0027】

コントローラ３０は、撮像装置６２から受信した画像情報、及び（図示しない）様々な検出センサから受信した検出信号に基づいて、ＡＤＡＳ（Advanced driver-assistance systems）により、アスファルトフィニッシャ１００の運転操作を支援できる。なお、本実施形態に係るコントローラ３０が利用する運転操作支援システムは、ＡＤＡＳによる運転操作システムに限定されるものではなく、他の運転操作支援システムであってもよい。例えば、コントローラ３０は、ＡＤ（Autonomous Driving）を用いてもよい。さらには、コントローラ３０は、予め生成されている移動経路に従ってアスファルトフィニッシャ１００の移動制御が可能なシステムであれば、どのようなシステムを用いてもよい。

【0028】

ダンプトラック２００は、荷台２０１、図示しないホイストシリンダ、第１撮像装置２６１、第２撮像装置２６２、コントローラ２３０、及び無線通信装置２４０で構成される。荷台２０１は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に供給するための舗装材を搭載可能である。ホイストシリンダは、荷台２０１を後方に傾ける機構であって、コントローラ２３０からの指令に従って伸縮することで、荷台２０１を後方に傾ける傾倒状態と、荷台２０１を水平にする水平状態と、を切り替える。

【0029】

第１撮像装置２６１は、例えば、ダンプトラック２００のエンブレム近傍に設けられ、ダンプトラック２００の前方にある空間の画像を取得する装置である。第２撮像装置２６２は、ダンプトラック２００の後方にある空間の画像を取得する装置である。本実施形態に係る第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２はカメラであり、取得した画像をコントローラ２３０に対して出力する。なお、第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２は、距離画像カメラ、赤外線カメラ、又はステレオカメラ等であってもよい。本実施形態は、空間を認識可能な装置の一例として第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２を用いた例について説明する。しかしながら、本実施形態は、空間認識装置を、第１撮像装置２６１及び第２撮像装置２６２に制限するものではない。つまり、ダンプトラック２００を基準とした空間を認識可能な空間認識装置であればよく、例えば、レーザセンサ等を用いてもよい。

【0030】

本実施形態に係る第１撮像装置２６１は、ダンプトラック２００の前方に存在する、図１Ａ及び図１Ｂの２点鎖線で示す撮像領域ＲＴ１内の空間を撮影する。第１撮像装置２６１は、撮影した画像に関する画像情報をコントローラ２３０に出力する。

【0031】

本実施形態に係る第２撮像装置２６２は、ダンプトラック２００の後方に存在する、図１Ａ及び図１Ｂの２点鎖線で示す撮像領域ＲＴ２内の空間を撮影する。第２撮像装置２６２は、撮影した画像に関する画像情報をコントローラ２３０に出力する。

【0032】

無線通信装置２４０は、ダンプトラック２００の周囲に存在する装置、例えばアスファルトフィニッシャ１００の無線通信装置４０等と無線通信を行う。本実施形態は、無線通信装置２４０の無線通信規格として、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いることが考えられる。なお、本実施形態の無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いる手法に制限するものではなく、無線ＬＡＮ又はBluetooth（登録商標）等を用いてもよい。

【0033】

コントローラ２３０は、ダンプトラック２００を制御する制御装置である。コントローラ２３０は、例えばコンピュータで構成され、ＣＰＵ、内部メモリ、及び記憶媒体等を有する。コントローラ２３０は、記憶媒体に記憶されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより、各種の制御を行う。

【0034】

本実施形態に係るコントローラ２３０は、第１撮像装置２６１から受信した画像情報、及び第２撮像装置２６２から受信した画像情報、及び（図示しない）様々な検出センサから受信した検出信号に基づいて、ＡＤＡＳにより、ダンプトラック２００の運転操作を支援できる。なお、本実施形態に係るコントローラ２３０が利用する運転操作支援システムは、ＡＤＡＳによる運転操作システムに限定されるものではなく、他の運転操作支援システムであってもよい。例えば、コントローラ２３０は、ＡＤを用いてもよい。さらには、コントローラ２３０は、移動経路や様々な制御指令に従って移動制御可能なシステムであれば、どのようなシステムを用いてもよい。

【0035】

例えば、本実施形態に係るコントローラ２３０は、ＡＤＡＳの駐車支援によって、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２近傍でダンプトラック２００を停止させる制御を実現する。その際、本実施形態のコントローラ２３０は、アスファルトフィニッシャ１００から無線通信装置２４０を介して制御指令を受信し、受信した制御指令に基づいてダンプトラック２００の駆動制御を行ってもよい。

【0036】

ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２の近傍に位置付けられた際、アスファルトフィニッシャ１００は施工中である。このため、ダンプトラック２００がアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２の近傍に位置付けられた後、ダンプトラック２００が、荷台２０１から舗装材をホッパ２に供給している間、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００とともに走行する必要がある。

【0037】

そこで、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０は、ダンプトラック２００の動作を、アスファルトフィニッシャ１００の動作に対応するよう同期させる制御を行う。

【0038】

本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０は、施工計画図に基づいて、施工対象となる領域を舗装するようにアスファルトフィニッシャ１００を移動させるための、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路を生成する。そして、コントローラ３０は、第１移動経路に従うようにアスファルトフィニッシャ１００を制御する。

【0039】

コントローラ３０の記憶媒体に記憶可能な施工計画図には、基準座標系における、当該アスファルトフィニッシャ１００が舗装対象とする路面の領域を示す情報が含まれている。

【0040】

施工計画図で用いられる基準座標系は、例えば世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、グリニッジ子午線と赤道との交点と原点とを通過する軸をＸ軸とし、東経９０度の子午線と赤道との交点と原点とを通過する軸をＹ軸とし、北極点と原点とを通過する軸をＺ軸とする三次元直交ＸＹＺ座標系である。換言すれば、施工計画図には、施工対象となる路面の領域を三次元直交ＸＹＺ座標系（世界測地系）で示した情報が含まれている。

【0041】

また、施工計画図には、施工対象となる路面に関する様々な情報が含まれていてもよい。例えば、施工計画図には、施工対象となる路面に存在する障害物の位置を示す情報が含まれていてもよい。障害物としては、例えば、路面上に存在する段差情報がある。段差情報は、例えば、路面に存在するマンホールに関する情報等である。

【0042】

アスファルトフィニッシャ１００は、ＧＰＳモジュール５０を介して、アスファルトフィニッシャ１００の位置を緯度及び経度で表した位置情報を取得している。このため、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０は、ＧＰＳモジュール５０が取得した位置情報で示される位置を、施工計画図上で特定できる。

【0043】

コントローラ３０は、施工計画図に基づいて、ダンプトラック２００の荷台２０１とアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２とのオーバーラップ状態を維持した状態（換言すれば、同期した状態）でダンプトラック２００が走行するように、ダンプトラック２００用の第２移動経路を生成する。そして、コントローラ３０は、第２移動経路に従ってダンプトラック２００が走行するように、ダンプトラック２００の舵角及び速度等を指示する制御指令を生成する。そして、コントローラ３０は、生成した制御指令を、無線通信装置４０を介して、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する。これにより、コントローラ３０は、ダンプトラック２００の動作を、アスファルトフィニッシャ１００の動作に対応するよう同期させる。

【0044】

図２は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００の構成を示したブロック図である。図２に示されるように、ダンプトラック２００は、第１撮像装置２６１と、第２撮像装置２６２と、入力装置２６３と、コントローラ２３０と、無線通信装置２４０と、駆動系コントローラ２５０と、を備えている。つまり、本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００と、ダンプトラック２００と、を備えたアスファルトフィニッシャの施工支援システムにおいて、コントローラ３０が、ダンプトラック２００の動作を、アスファルトフィニッシャ１００の動作に対応するよう同期させる例とする。

【0045】

コントローラ２３０は、（例えば、ダンプトラック２００の前面のエンブレム近傍に設けられた）第１撮像装置２６１からの画像情報、（例えば、ダンプトラック２００の後端部に設けられた）第２撮像装置２６２からの画像情報、及び（図示しない）検出センサによる制御信号等に基づいて、駆動制御に関する制御指令を生成する。そして、コントローラ２３０は、生成した制御指令を駆動系コントローラ２５０に出力する。これにより、コントローラ２３０は、ＡＤＡＳによる運転操作の支援を実現している。駆動系コントローラ２５０は、制御指令に従って、ダンプトラック２００の駆動系及びエンジン等を制御する。

【0046】

また、コントローラ２３０は、入力装置２６３を介して運転者から操作を受け付けることで、様々な制御を行う。

【0047】

コントローラ２３０は、無線通信装置２４０を介してアスファルトフィニッシャ１００から制御指令を受け付けた場合に、受け付けた制御指令を駆動系コントローラ２５０に出力する。これにより、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００からの要求に応じたＡＤＡＳによる運転操作の支援を実現している。

【0048】

また、コントローラ２３０は、第１撮像装置２６１が撮影した画像情報、及び第２撮像装置２６２が撮影した画像情報を、無線通信装置２４０を介してアスファルトフィニッシャ１００に送信してもよい。

【0049】

アスファルトフィニッシャ１００は、撮像装置６２と、入力装置６０ａと、コントローラ３０と、駆動系コントローラ５５と、無線通信装置４０と、を備えている。駆動系コントローラ５５は、制御指令に従って、トラクタ１を制御する。

【0050】

本実施形態に係るコントローラ３０は、撮像装置６２から受信した画像情報、及び（図示しない）様々な検出センサから受信した検出信号に基づいて、ＡＤＡＳ（Advanced driver-assistance systems）による運転操作の支援を可能とする。なお、本実施形態に係るコントローラ３０は、ＡＤＡＳによる運転操作の支援ではなく、他の運転操作支援を利用してもよい。例えば、コントローラ３０は、ＡＤ（Autonomous Driving）を用いてもよい。

【0051】

本実施形態のコントローラ３０は、図示しない接続Ｉ／Ｆ、又は無線通信装置４０を介して、施工計画図の入力を受け付ける。

【0052】

そして、コントローラ３０は、施工計画図等に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００が舗装対象となる路面を移動するために、様々な制御を行う。

【0053】

図２に示されるコントローラ３０が備える各機能ブロックは概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されている必要はない。各機能ブロックの全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成されていてもよい。各機能ブロックにて行われる各処理機能は、その全部又は任意の一部が、ＣＰＵにて実行されるプログラムによって実現される。或いは、各機能ブロックは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。図２に示されるように、コントローラ３０は、ダンプトラック識別情報記憶部３１と、取得部３２と、経路生成部３３と、経路補正部３４と、検出部３５と、判定部３６と、指令生成部３７と、通信制御部３８と、を備える。

【0054】

ダンプトラック識別情報記憶部３１は、コントローラ３０内の記憶媒体上に設けられている。ダンプトラック識別情報記憶部３１は、アスファルトフィニッシャ１００が通信対象となるダンプトラック２００を識別するための情報を記憶している。例えば、ダンプトラック識別情報記憶部３１は、ダンプトラック２００のナンバープレート情報と、ダンプトラック２００に搭載されている無線通信装置２４０の識別情報（例えばＳＳＩＤ）と、を対応付けて記憶している。これにより、コントローラ３０は、撮像装置６２でダンプトラック２００の後部を撮影した際に、写っているナンバープレートに基づいて、通信対象となる無線通信装置２４０を特定できる。

【0055】

取得部３２は、撮像装置６２で撮像された画像情報を取得する。また、取得部３２は、入力装置６０ａを介して、操作者からの操作情報を取得する。

【0056】

また、取得部３２は、施工計画図を取得する。例えば、取得部３２は、図示しない接続Ｉ／Ｆ（例えば、ＵＳＢ Ｉ／Ｆ）を介して接続された不揮発性記憶媒体から、施工計画図を取得してもよい。さらには、取得部３２は、無線通信装置４０を介して、外部装置から通信制御部３８が受信した施工計画図を取得してもよい。

【0057】

経路生成部３３は、取得部３２が取得した施工計画図に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００の移動経路を生成する。本実施形態では、移動経路の生成は、施工計画図を取得した後であって、アスファルトフィニッシャ１００による施工が開始される前に行われる。これにより、経路生成部３３は、アスファルトフィニッシャ１００の施工の開始位置を含めた移動経路を生成できる。

【0058】

本実施形態の経路生成部３３は、施工計画図で示された舗装対象となる全領域を施工できるようにアスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路を生成する。さらに、経路生成部３３は、第１移動経路に従って走行しているアスファルトフィニッシャ１００に接触した状態で走行した場合のダンプトラック２００の第２移動経路を生成する。

【0059】

施工計画図で示されている施工対象となる道路に、マンホール等の段差がある領域がある場合、経路生成部３３は、段差がある領域を、アスファルトフィニッシャ１００及びダンプトラック２００の車輪が通らないよう、第１移動経路及び第２移動経路を生成する。

【0060】

検出部３５は、アスファルトフィニッシャ１００が施工を開始した後、撮像装置６２から取得した画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の前方空間に存在するダンプトラック２００等の運搬車両を検出する。画像からダンプトラック２００等の運搬車両を検出する技術は、公知の画像処理技術を含め、どのような技術であってもよい。検出部３５は、画像から運搬車両を検出する際に、他の物体を検出してもよい。他の物体は、例えば、ロードコーン、人（作業者等）、及び小型機械（ランマ、タンパ等）等を含んでいてもよい。また、判定部３６が、空間認識装置の一種である撮像装置６２の画像情報（出力値）に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００（作業機械の一例）の周囲に存在する物体を認識（検知）するように構成してもよい。認識の対象となる物体は、例えば、ダンプトラック２００、地形形状（傾斜、穴等）、電線、電柱、人、動物、車両、建設機械、建造物、壁、ヘルメット、安全ベスト、作業服、又は、ヘルメットにおける所定のマーク等である。このようにして、判定部３６は、物体の種類、位置、及び形状等の少なくとも１つを識別できるように構成されていてもよい。例えば、判定部３６は、ダンプトラック２００とダンプトラック以外の物体とを区別できるように構成されていてもよい。

【0061】

判定部３６は、撮像装置６２（検出装置の一例）からの画像情報（検出情報の一例）に基づいて様々な判定を行う。

【0062】

例えば、判定部３６は、撮像装置６２からの画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する、ダンプトラック２００のナンバープレート情報を判定する。これにより、判定部３６は、制御の対象となるダンプトラック２００のナンバープレート情報を識別できる。

【0063】

さらには、判定部３６は、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００との間の距離を判定してもよい。本実施形態に係る判定部３６は、画像に写っているダンプトラック２００のサイズと、ダンプトラック２００の後輪２０２とアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂとの間の距離と、の対応関係を有している。これにより、判定部３６は、取得部３２が取得した画像情報から、ダンプトラック２００の後輪２０２とアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂとの間の距離を特定できる。

【0064】

例えば、判定部３６は、撮像装置６２が撮影した画像からダンプトラック２００を検出した後、当該ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けることが可能か否かを判定する。指定位置は、荷台２０１にある舗装材をホッパ２内に移すのに適した荷台２０１の位置であり、鉛直方向においてアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２の位置と部分的に重なる位置である。また、指定位置は、アスファルトフィニッシャ１００の移動に伴って移動する位置である。指定位置に関する情報は、典型的には、コントローラ３０の記憶媒体に予め記憶されている。本実施形態では、指定位置に関する情報は、上面視において荷台２０１と略同じ大きさ（面積）を有する矩形領域に関する情報である。換言すれば、指定位置に関する情報は、荷台２０１と略同じ大きさ（体積）を有する直方体状の空間に関する情報である。そのため、「ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けること」は、例えば、実際の荷台２０１に対応する矩形領域と指定位置に対応する矩形領域とを一致させることを意味する。図１Ｂの点線で示された矩形領域ＺＮは、指定位置に対応する矩形領域の一例である。

【0065】

経路補正部３４は、経路生成部３３によって生成された移動経路を補正する。本実施形態の経路補正部３４は、判定部３６の判定結果に基づいて、移動経路（第１移動経路又は第２移動経路）を補正する。

【0066】

例えば、判定部３６は、ＧＰＳモジュール５０から入力された位置情報と、撮像装置６２が撮影している画像と、第１移動経路と、に基づいて、当該画像にアスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路に対応する空間が写っているか否かを判定する。判定部３６は、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路に対応する空間が写っていると判定した場合に、第１移動経路に従って移動するアスファルトフィニッシャ１００の車輪の経路上に障害物（例えばマンホール等）が存在するか否かを判定する。

【0067】

判定部３６が、アスファルトフィニッシャ１００の車輪の経路上に障害物（例えばマンホール等）が存在すると判定した場合、経路補正部３４は、アスファルトフィニッシャ１００の車輪の経路上に障害物が重ならないように、第１移動経路を補正する。これにより、経路補正部３４は、アスファルトフィニッシャ１００の車輪が障害物に乗り上げることを抑止できる。また、経路補正部３４は、当該補正を行うことで、上述した舗装されたアスファルトの品質が低下するのを抑止できる。

【0068】

さらに、判定部３６は、ＧＰＳモジュール５０から入力された位置情報と、撮像装置６２が撮影している画像と、第２移動経路と、に基づいて、当該画像にダンプトラック２００の第２移動経路に対応する空間が写っているか否かを判定する。そして、判定部３６は、第２移動経路に対応する空間が写っていると判定した場合に、第２移動経路に従って移動するダンプトラック２００の車輪の経路上に障害物（例えばマンホール等）が存在するか否かを判定する。

【0069】

判定部３６が、ダンプトラック２００の車輪の経路上に障害物（例えばマンホール等）が存在すると判定した場合、経路補正部３４は、ダンプトラック２００の車輪の経路上に障害物が重ならないように、第２移動経路を補正する。これにより、経路補正部３４は、ダンプトラック２００の車輪が障害物に乗り上げることを抑止できる。また、経路補正部３４は、当該補正を行うことで、上述した舗装されたアスファルトの品質が低下するのを抑止できる。

【0070】

さらには、判定部３６は、施工計画図に記載されている障害物（例えば、マンホール等の段差）と、撮像装置６２が撮像している画像から検出部３５によって検出された障害物と、の位置がずれているか否かを判定する。当該位置がずれているか否かの判定は、撮像している画像で表された障害物の位置を、世界測地系における座標に変換した後に、画像に写っている障害物の位置と施工計画図の障害物の位置とを比較することで可能となる。世界測地系における座標に変換する手法は、周知の手法を用いることで実現され得る。なお、施工計画図に記載されている障害物（例えば、マンホール等の段差）の位置と、実際の障害物の位置とがずれているか否かの判定手法は、撮像装置６２が撮像している画像に基づいた判定に限定されない。例えば、判定部３６は、操作者からの入力に従って、施工計画図の障害物の位置がずれていることを認識してもよい。

【0071】

そして、施工計画図の障害物の位置がずれていると判定部３６が判定した場合、経路補正部３４は、撮像装置６２が撮像している画像に写っている障害物の位置に基づいて、施工計画図における障害物の位置を補正する。そして、経路補正部３４は、アスファルトフィニッシャ１００の車輪の経路上に障害物が重ならないように、第１移動経路を補正する。さらに、経路補正部３４は、ダンプトラック２００の車輪の経路上に障害物が重ならないように、第２移動経路を補正する。経路補正部３４は、第１移動経路及び第２移動経路の補正手法として、アスファルトフィニッシャ１００が施工を開始する位置を、例えば左方向又は右方向にずらす補正をしてもよい。

【0072】

指令生成部３７は、第１移動経路に従ってアスファルトフィニッシャ１００を走行させるための制御指令を生成する。具体的には、本実施形態の指令生成部３７は、施工を継続するためのアスファルトフィニッシャ１００の加速指令又は減速指令を生成する。さらに、指令生成部３７は、第１移動経路、加速指令又は減速指令、及びＧＰＳモジュール５０から受信したアスファルトフィニッシャ１００の位置情報に基づいて、第１移動経路に従って移動するための操舵に関する制御指令を生成する。さらに、指令生成部３７は、必要に応じて制動（ブレーキング）を行う制御指令等を生成してもよい。そして、指令生成部３７は、生成した制御指令を、駆動系コントローラ５５に出力する。

【0073】

本実施形態の指令生成部３７が生成する制御指令は、例えば、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けるように操舵を行うための制御指令を含む。他の制御指令は、例えば、ダンプトラック２００の後輪２０２をローラ２ｂに接触させるために、ダンプトラック２００に対して後退又は停止を指示する制御指令を含む。

【0074】

さらに指令生成部３７は、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けるように操舵を行った後、第２移動経路に従って運搬車両（例えば、ダンプトラック２００）を走行させるための制御指令を生成する。そして、指令生成部３７は、生成した制御指令を通信制御部３８に出力する。第２移動経路に従って走行させるための制御指令は、例えば、右方向若しくは左方向への操舵指令、減速指令、又は制動（ブレーキング）指令等である。

【0075】

指令生成部３７は、第２移動経路に従ってダンプトラック２００を走行させるための制御指令を生成する。具体的には、本実施形態の指令生成部３７は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２とダンプトラック２００の荷台２０１とが鉛直方向で重なる状態を維持するように、ダンプトラック２００の加速指令又は減速指令を生成する。さらに、指令生成部３７は、第２移動経路、ダンプトラック２００の加速指令又は減速指令、及びダンプトラック２００の位置情報に基づいて、第２移動経路に従って移動するための操舵に関する制御指令を生成する。なお、ダンプトラック２００の位置情報は、ＧＰＳモジュール５０から取得したアスファルトフィニッシャ１００の位置情報と、アスファルトフィニッシャ１００とダンプトラック２００との間の相対的な位置関係から、指令生成部３７により算出される。さらに、指令生成部３７は、必要に応じてダンプトラック２００の制動（ブレーキング）を行う制御指令等を生成してもよい。そして、指令生成部３７は、生成したダンプトラック２００の制御指令を、無線通信装置４０に出力する。

【0076】

なお、指令生成部３７が生成する制御指令は、上述した指令に限定されるものではなく、他の様々な制御指令であってもよい。例えば、指令生成部３７が生成する制御指令は、アスファルトフィニッシャ１００のヘッドライトのオン／オフ、又はアスファルトフィニッシャ１００の操作者への警告等、アスファルトフィニッシャ１００のＡＤＡＳ等で実行可能な指令であればよい。同様に、指令生成部３７が生成する制御指令は、ダンプトラック２００のヘッドライトのオン／オフ、又はダンプトラック２００の運転者への警告等、ダンプトラック２００のＡＤＡＳ等で実行可能な指令を含んでいてもよい。

【0077】

通信制御部３８は、無線通信装置２４０を介して、ダンプトラック２００等の運搬車両との間で通信制御を行う。例えば、通信制御部３８は、指令生成部３７で判定されたナンバープレート情報と対応付けられた識別情報で示された無線通信装置２４０との間における通信の制御を行う。これにより、コントローラ３０は、ダンプトラック２００に対して、ダンプトラック２００用に生成した制御指令を送信することが可能となる。例えば、通信制御部３８は、無線通信装置２４０に対して、指令生成部３７で生成された第２移動経路に従ってダンプトラック２００を移動させるための制御指令を送信する。

【0078】

さらに、通信制御部３８は、無線通信装置２４０を介して、ダンプトラック２００の第１撮像装置２６１で撮影された画像に関する画像情報を受信する。

【0079】

アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、前方にダンプトラック２００が存在する場合に、進行方向を視覚にて確認するのは難しい。そこで、本実施形態に係る通信制御部３８は、ダンプトラック２００の第１撮像装置２６１で撮影された、ダンプトラック２００の前方が写っている画像に関する画像情報を受信する。通信制御部３８は、受信した画像情報を、メインモニタ６０に出力する。これにより、アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、ダンプトラック２００の前方の状況を把握できる。

【0080】

そして、判定部３６は、受信した画像情報に基づいて、ダンプトラック２００及びアスファルトフィニッシャ１００の移動経路上に障害物が存在するか否かを判定する。判定の対象となる障害物は、どのような物体でもよい。例えば、判定の対象となる障害物は、スコップ、又はパイロン等である。

【0081】

そして、障害物が存在すると判定部３６が判定した場合には、音声出力装置６３は、判定部３６からの指示に従って、障害物が存在する旨を示した警告情報を出力する。これにより、操作者は、移動経路における障害物の有無を認識できる。さらには、操作者は、画像情報を視認することで、移動経路の状況を認識できる。

【0082】

図３は、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００で行われる処理手順を示した図である。図３に示される処理手順は、アスファルトフィニッシャ１００が施工を行う前に実行される。ダンプトラック２００は、運転者が運転していてもよいし、ＡＤＡＳ等による自動操舵が行われていてもよい。

【0083】

取得部３２は、施工計画図を取得する（Ｓ３０１）。

【0084】

経路生成部３３は、取得部３２が取得した施工計画図に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路、及びダンプトラック２００の第２移動経路を生成する（Ｓ３０２）。

【0085】

判定部３６は、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路上、又はダンプトラック２００の第２移動経路上に障害物が存在するか否かを判定する（Ｓ３０３）。障害物が存在するか否かの判定は、撮像装置６２が撮像した画像に基づいてもよいし、入力装置６０ａが受け付けた操作者からの操作に基づいてもよい。障害物が存在しないと判定部３６が判定した場合（Ｓ３０３：Ｎｏ）、コントローラ３０は、Ｓ３０５の処理を実行する。

【0086】

一方、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路上、又はダンプトラック２００の第２移動経路上に障害物が存在すると判定部３６が判定した場合（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、経路補正部３４は、障害物に接触しないように、移動経路（第１移動経路、及び第２移動経路）を補正する（Ｓ３０４）。

【0087】

そして、コントローラ３０はアスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路に従ったアスファルトフィニッシャ１００の移動制御を開始する（Ｓ３０５）。

【0088】

取得部３２は、撮像装置６２が撮像した画像を示す画像情報を取得する（Ｓ３０６）。

【0089】

そして、検出部３５は、画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の前方にダンプトラック２００が存在するか否かを判定する（Ｓ３０７）。ダンプトラック２００が存在しないと検出部３５が判定した場合（Ｓ３０７：Ｎｏ）、コントローラ３０は所定時間後、再びＳ３０７の処理を実行する。

【0090】

ダンプトラック２００が存在すると検出部３５が判定した場合（Ｓ３０７：Ｙｅｓ）、通信制御部３８は、ダンプトラック２００のナンバープレート情報から、無線通信装置２４０の識別情報を特定する。そして、通信制御部３８は、特定された識別情報で示される無線通信装置２４０を搭載したダンプトラック２００との間で通信を開始する（Ｓ３０８）。これにより、コントローラ３０は、ダンプトラック２００に対する自動制御を開始する。

【0091】

通信制御部３８は、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付けるようにダンプトラック２００の操舵を行うために指令生成部３７により生成された制御指令を、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する（Ｓ３０９）。これにより、ダンプトラック２００は、ダンプトラック２００の荷台２０１がアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に鉛直方向で重なる位置まで移動する。その後、ダンプトラック２００は、アスファルトフィニッシャ１００とともに移動可能となる。

【0092】

取得部３２は、ＧＰＳモジュール５０から位置情報を取得する（Ｓ３１０）。これにより、コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の位置情報、及びダンプトラック２００の位置情報を認識できる。

【0093】

指令生成部３７は、ダンプトラック２００とアスファルトフィニッシャ１００とのオーバーラップ状態（ダンプトラック２００の荷台２０１がアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２に鉛直方向で重なっている状態）を維持するよう、ダンプトラック２００の加速又は減速等の制御指令を生成する（Ｓ３１１）。より具体的には、ダンプトラック２００の構成部品（例えば、後輪等）とアスファルトフィニッシャ１００の構成部品（例えば、ローラ等）との間の距離を監視し、距離の変化は生じても、ダンプトラック２００の速度がアスファルトフィニッシャ１００の速度と略同一になるように制御を行う。

【0094】

さらに、指令生成部３７は、ダンプトラック２００の位置情報、ダンプトラック２００の第２移動経路、及び、ダンプトラック２００の現在の速度、加速、減速、又は速度維持に関する制御指令に基づいて、ダンプトラック２００が第２移動経路に沿って移動するための操舵の制御指令を生成する（Ｓ３１２）。

【0095】

そして、通信制御部３８は、無線通信装置４０を介して、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に対して、操舵の制御指令、及び加速又は減速等の制御指令を送信する（Ｓ３１３）。

【0096】

指令生成部３７は、第１移動経路、及びアスファルトフィニッシャ１００の位置情報に基づいて、第１移動経路に従って移動するためのアスファルトフィニッシャ１００の操舵の制御指令を生成する。そして、駆動系コントローラ５５は、当該制御指令に従って操舵制御を行う（Ｓ３１４）。次に指令生成部３７により生成される制御指令について説明する。

【0097】

図４は、道路の湾曲部（左カーブ部）を施工するために経路生成部３３により生成された第１移動経路及び第２移動経路を示した施工現場の上面図である。図４に示される例では、アスファルトフィニッシャ１００は、左側境界線ＬＰと右側境界線ＲＰとの間の路面をアスファルト合材で舗装する。このため、アスファルトフィニッシャ１００は、左側境界線ＬＰ及び右側境界線ＲＰのそれぞれに達するまでスクリード装置３を広げている。

【0098】

第１移動経路ＡＦＬは、左側境界線ＬＰと右側境界線ＲＰとの間の路面にアスファルトフィニッシャ１００によってアスファルト合材を敷設できるように経路生成部３３により生成されている。第１移動経路ＡＦＬは、施工計画図に従って、施工対象となる道路をアスファルト合材で舗装できるようにする、アスファルトフィニッシャ１００に関する移動経路として経路生成部３３により生成される。

【0099】

本実施形態においては、経路生成部３３は、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路ＡＦＬを基準として、第２移動経路ＤＴＬを生成している。第２移動経路ＤＴＬは、アスファルトフィニッシャ１００が第１移動経路ＡＦＬに従って移動している間、ダンプトラック２００の荷台２０１とアスファルトフィニッシャ１００のホッパ２とが鉛直方向で重なっている状態を維持するようにする、ダンプトラック２００に関する移動経路である。このため、ダンプトラック２００は、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１００への舗装材の安定供給を実現できる。

【0100】

なお、第２移動経路ＤＴＬは、ダンプトラック２００の荷台２０１が指定位置に位置付けた後の制御に用いられる移動経路である。換言すれば、コントローラ３０は、ダンプトラック２００に対して、ダンプトラック２００の荷台２０１を指定位置に位置付ける制御をした後に、第２移動経路ＤＴＬに従った自動制御を行っている。

【0101】

そして、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１００への舗装材の供給が完了した後、コントローラ３０は、第２移動経路ＤＴＬに従ったダンプトラック２００の制御を終了する。このように、本実施形態のコントローラ３０は、ダンプトラック２００の荷台２０１が指定位置に位置付けられている間だけ、第２移動経路ＤＴＬによってダンプトラック２００を制御する。これにより、コントローラ３０は、複数のダンプトラック２００を、第２移動経路ＤＴＬに従って制御できる。

【0102】

第１移動経路ＡＦＬ及び第２移動経路ＤＴＬは、基準座標系を用いて表される。基準座標系は、例えば世界測地系である。なお、基準座標系は、世界測地系に限定されるものではなく、アスファルトフィニッシャ１００が受信した位置情報に対応付けることができる位置座標系であればよい。

【0103】

点ＡＰ１は、施工開始時である第１時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の前端の位置を示す。点ＡＰ２は、第１時点から第１移動経路ＡＦＬに従ってアスファルトフィニッシャ１００が所定距離だけ進んだ後の第２時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の前端の位置を示す。点ＡＰ３は、第２時点から第１移動経路ＡＦＬに従ってアスファルトフィニッシャ１００が所定距離だけ進んだ後の第３時点におけるアスファルトフィニッシャ１００の前端の位置を示す。本実施形態の経路生成部３３は、施工の対象である路面の湾曲部（左カーブ部）において、第２移動経路ＤＴＬ（第２の経路の一例）を、第１移動経路ＡＦＬ（第１の経路の一例）よりも外周側に生成する。これにより、本実施形態は、湾曲部においても、オーバーラップ状態を維持できる。

【0104】

指令生成部３７は、アスファルトフィニッシャ１００の前端の位置（例えば、点ＡＰ１、点ＡＰ２、又は点ＡＰ３）で示される実際の位置座標が、第１移動経路ＡＦＬを構成する位置座標の１つと一致するように、アスファルトフィニッシャ１００を動作させる制御指令を生成する。

【0105】

具体的には、操舵制御部５０ｂは、ＧＰＳモジュール５０からの位置情報に基づき、アスファルトフィニッシャ１００の前端の位置（例えば、点ＡＰ１、点ＡＰ２、点ＡＰ３）を示す位置情報を算出する。そして、操舵制御部５０ｂは、算出した位置情報に基づき、第１移動経路ＡＦＬに従うために右方向又は左方向に操舵する必要があると判定した場合は、右方向又は左方向に操舵させる制御指令を生成する。また、操舵制御部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の現在の速度及び加速度等の少なくとも一つに従って、第１移動経路ＡＦＬに従うための操舵角を算出する。算出した操舵角は、制御指令に含まれる。

【0106】

点ＤＰ１は、施工開始時である第１時点におけるダンプトラック２００の前端の位置を示す。点ＤＰ２は、第１時点から第２移動経路ＤＴＬに従ってダンプトラック２００が所定距離だけ進んだ後の第２時点におけるダンプトラック２００の前端の位置を示す。点ＤＰ３は、第２時点から第２移動経路ＤＴＬに従ってダンプトラック２００が所定距離だけ進んだ後の第３時点におけるダンプトラック２００の前端の位置を示す。

【0107】

指令生成部３７は、ダンプトラック２００の前端の位置（例えば、点ＤＰ１、点ＤＰ２、又は点ＤＰ３）で示される実際の位置座標が、第２移動経路ＤＴＬを構成する位置座標の１つと一致するように、ダンプトラック２００を動作させる制御指令を生成する。さらに、指令生成部３７は、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２とダンプトラック２００の荷台２０１とが鉛直方向で重なる状態を維持させる制御指令を生成する。アスファルトフィニッシャ１００の速度に基づいてダンプトラック２００を速度制御してもよい。

【0108】

具体的には、指令生成部３７は、アスファルトフィニッシャ１００の速度及び加速度等の少なくとも一つに基づいて、ダンプトラック２００の加速、減速、又は速度維持を示した制御指令を生成する。さらに、指令生成部３７は、ＧＰＳモジュール５０からの位置情報に基づき、ダンプトラック２００の前端の位置（例えば、点ＤＰ１、点ＤＰ２、点ＤＰ３）を示す位置情報を算出する。そして、指令生成部３７は、算出した位置情報に基づき、第２移動経路に従うために右方向又は左方向に操舵する必要があると判定した場合は、右方向又は左方向に操舵させる制御指令を生成する。また、指令生成部３７は、ダンプトラック２００の現在の速度及び加速度等の少なくとも一つに従って、第２移動経路に従うための操舵角を算出する。算出した操舵角は、制御指令に含まれる。そして、通信制御部３８は、無線通信装置４０を介して、ダンプトラック２００用の制御指令を、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する。

【0109】

図３に戻り、通信制御部３８は、無線通信装置４０を介してダンプトラック２００の第１撮像装置２６１が撮像した画像情報を受信する（Ｓ３１５）。

【0110】

判定部３６は、通信制御部３８が受信した画像情報に基づいて、アスファルトフィニッシャ１００の第１移動経路及びダンプトラック２００の第２移動経路上に障害物が存在するか否かを判定する（Ｓ３１６）。障害物が存在しないと判定部３６が判定した場合（Ｓ３１６：Ｎｏ）、コントローラ３０は、Ｓ３１８の処理を実行する。

【0111】

一方、障害物が存在すると判定部３６が判定した場合（Ｓ３１６：Ｙｅｓ）、音声出力装置６３は、判定部３６からの指示に従って、障害物が存在する旨を示した警告情報を出力する（Ｓ３１７）。

【0112】

その後、コントローラ３０は、ダンプトラック２００からのアスファルト合材の供給が終了したか否かを判定する（Ｓ３１８）。アスファルト合材の供給が終了したか否かの判定手法は、どのような手法でもよく、例えばダンプトラック２００からの通知に基づく判定でもよい。アスファルト合材の供給が終了していないとコントローラ３０が判定した場合（Ｓ３１８：Ｎｏ）、コントローラ３０は、Ｓ３１０以降の処理を実行する。

【0113】

アスファルト合材の供給が終了したとコントローラ３０が判定した場合（Ｓ３１８：Ｎｏ）、通信制御部３８は、ダンプトラック２００をアスファルトフィニッシャ１００から離脱させるために指令生成部３７により生成された制御指令を、ダンプトラック２００の無線通信装置２４０に送信する（Ｓ３１９）。

【0114】

その後、コントローラ３０は、第１移動経路に従った施工が完了したか否かを判定する（Ｓ３２０）。施工が完了していないと判定した場合（Ｓ３２０：Ｎｏ）、コントローラ３０は、再びＳ３０７以降の処理を実行する。

【0115】

一方、施工が完了したと判定した場合（Ｓ３２０：Ｎｏ）、コントローラ３０は、処理を終了する。

【0116】

本実施形態のアスファルトフィニッシャ１００は、上述した処理を行うことで、施工対象の路面をアスファルト合材で舗装できる。

【0117】

上述した実施形態のコントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００が第１移動経路に従って走行した場合に、オーバーラップ状態を維持できるようにダンプトラック２００等の運搬車両の第２移動経路を生成する。これにより、コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の操舵と、ダンプトラック２００の操舵と、を同期させることができる。さらに、本実施形態のコントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００とダンプトラック２００との間の位置関係に応じて、ダンプトラック２００の加速及び減速に関する制御指令を生成している。これにより、コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の速度とダンプトラック２００の速度とを同期させることができる。本実施形態に係るコントローラ３０は、ダンプトラック２０の後輪と、アスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂと、の位置関係に基づき、ホッパ２が荷台２０１とオーバーラップ状態を維持しているか否かを判定できる。しかしながら、本実施形態は、オーバーラップ状態を維持しているか否かの判定に、必ずしもダンプトラック２０の後輪やアスファルトフィニッシャ１００のローラ２ｂを用いなくてもよい。例えば、ホッパ２の前端と荷台２０１の後端との位置関係に基づいて、ホッパ２が荷台２０１とオーバーラップ状態を維持しているか否かを判定してもよい。換言すれば、本実施形態に係るコントローラ３０は、ホッパ２の前端と荷台２０１の後端との位置関係に基づいて、オーバーラップ状態を維持するように制御を行ってもよい。

【0118】

本実施形態のコントローラ３０は、上述した制御によって、ダンプトラック２００等の運搬車両の動作と、アスファルトフィニッシャ１００の動作と、を同期させる。なお、同期させる動作は、操舵、及び速度に限定されるものではなく、ヘッドライト若しくはウィンカーのオン／オフ、又は、警告情報の出力等であってもよい。

【0119】

上述の例では、撮像装置６２がアスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する空間を撮影する場合が説明された。そして、アスファルトフィニッシャ１００の前方にダンプトラック２００を検出した場合に、コントローラ３０は、当該ダンプトラック２００を制御した。しかしながら、本実施形態は、制御の対象となる運搬車両が、アスファルトフィニッシャ１００の前方に存在する場合に限定されない。コントローラ３０は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する運搬車両を制御対象としてもよい。例えば、アスファルトフィニッシャ１００が、左右方向を撮像可能な撮像装置をさらに備えている場合に、コントローラ３０は、当該撮像装置で検出したダンプトラックを制御対象としてもよい。この場合、例えば、アスファルトフィニッシャ１００のコントローラ３０は、検出したダンプトラックに対して、前方に進んだ後、後退するように制御指令を送信する。以降の制御については、上述した実施形態と同様である。このように、撮像装置等の検出装置は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲であれば検出範囲としてよい。そして、コントローラ３０は、当該検出範囲内で検出された運搬車両を制御してよい。

【0120】

また、上述の例では、撮像装置６２で、ダンプトラック２００等の運搬車両を検出する場合が説明された。しかしながら、本実施形態は、運搬車両を検出する検出装置を、撮像装置に限定するものでない。検出装置は、ダンプトラック２００の位置を検出可能なセンサ等であればよい。例えば、検出装置は、LIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）又はミリ波レーダ等の距離センサ等であってもよい。

【0121】

アスファルトフィニッシャ１００がダンプトラック２００に送信する、ダンプトラック２００を操舵させる操舵情報は、操舵（ステアリング）の制御指令に限定されるものではなく、ダンプトラック２００の操舵に必要な情報であればよい。例えばダンプトラック２００が、第２移動経路を受け取った場合に当該第２移動経路に従って操舵が可能であれば、アスファルトフィニッシャ１００は、操舵情報として、第２移動経路を送信してもよい。

【0122】

上述した実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００は、上述した構成によって、アスファルトフィニッシャ１００の動作と、ダンプトラック２００の動作と、を同期させることで、ダンプトラック２００の運転者による手動操舵に関する負担を軽減できる。

【0123】

さらには、アスファルトフィニッシャ１００は、アスファルトフィニッシャ１００の操舵と、ダンプトラック２００の操舵と、を同期させることで、ダンプトラック２００の荷台２０１と、アスファルトフィニッシャ１００のホッパ２と、の位置関係がずれるのを抑止できるので、ダンプトラック２００からアスファルトフィニッシャ１００への舗装材の供給を安定させることができる。これにより、アスファルトフィニッシャ１００は、施工後の舗装面の品質の低下を抑制できる。

【0124】

（変形例）
上述した実施形態においては、アスファルトフィニッシャ１００において、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路と、ダンプトラック２００用の第２移動経路と、を生成する例について説明した。しかしながら、上述した実施形態は、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路と、ダンプトラック２００用の第２移動経路と、の生成を、アスファルトフィニッシャ１００で行う場合に限定するものではない。そこで、変形例では、外部に設けられた情報処理装置で移動経路が生成される。つまり、本変形例は、アスファルトフィニッシャ１００と、ダンプトラック２００と、情報処理装置と、を備えたアスファルトフィニッシャの施工支援システムにおいて、情報処理装置が、ダンプトラック２００の動作を、アスファルトフィニッシャ１００の動作に対応するよう同期させるために、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路と、ダンプトラック２００用の第２移動経路と、の生成をする例とする。

【0125】

外部に設けられた情報処理装置は、施工計画図を入力処理した後、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路と、ダンプトラック２００用の第２移動経路と、を生成する。

【0126】

そして、情報処理装置は、アスファルトフィニッシャ１００の無線通信装置４０に、アスファルトフィニッシャ１００用の第１移動経路と、ダンプトラック２００用の第２移動経路と、を送信する。以降の処理については、上述した実施形態と同様として説明を省略する。本変形例のように、アスファルトフィニッシャの施工支援システムに含まれる装置であれば、ダンプトラック２００の動作を、アスファルトフィニッシャ１００の動作に対応するよう同期させるための制御を実行してよい。

【0127】

上述した実施形態及び変形例においては、道路舗装の現場において、施工対象の道路に従うように、運搬車両及びアスファルトフィニッシャの自動制御が行われるため、道路舗装に関する安全性が向上する。さらには、上述した実施形態及び変形例においては、アスファルトフィニッシャの操作者が、運搬車両の前方を撮影した画像情報に基づいて周囲の状況を確認できるので、操作者及び周囲の作業者の安全性が向上する。

【0128】

以上、アスファルトフィニッシャ、ダンプトラック（運搬車両の一例）、及びアスファルトフィニッシャの施工支援システムの実施形態及び変形例について説明したが、本発明は上記実施形態及び変形例等に限定されない。請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更、修正、置換、付加、削除、および組み合わせが可能である。それらについても当然に本発明の技術的範囲に属する。

【0129】

本願は、２０２１年３月２９日に出願した日本国特許出願２０２１－０５６０２４号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

【符号の説明】

【0130】

１００・・・アスファルトフィニッシャ ３０・・・コントローラ ３１・・・ダンプトラック識別情報記憶部 ３２・・・取得部 ３３・・・経路生成部 ３４・・・経路補正部 ３５・・・検出部 ３６・・・判定部 ３７・・・指令生成部 ３８・・・通信制御部 ６２・・・撮像装置

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】