特許 7647436 信号生成装置、信号生成プログラムおよび信号生成方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-10

(45)【発行日】2025-03-18

(54)【発明の名称】信号生成装置、信号生成プログラムおよび信号生成方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/40 20060101AFI20250311BHJP

【ＦＩ】

G01S7/40 160

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021131330

(22)【出願日】2021-08-11

(65)【公開番号】P2023025896

(43)【公開日】2023-02-24

【審査請求日】2023-08-04

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】池上 富大

【審査官】藤脇 昌也

(56)【参考文献】

【文献】特表２０２１－５１０８２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／２３４９４６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－９９３１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１３３７６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１９２０８４３１（ＤＥ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／２８７６３４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／４２

１３／００ － １３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーダ装置によるレーダ波の送受信を模擬するレーダシミュレーションにおいて、前記レーダシミュレーションにおける前記レーダ装置が受信する受信波に相当する信号を生成する信号生成装置（１）であって、
前記レーダシミュレーションにおける前記レーダ装置が送信する１または複数の送信波のそれぞれについて、１または複数の前記送信波に対する１または複数の前記受信波の振幅と前記受信波の周波数との関係を示す予め設定された１または複数の受信波関数に基づいて、前記受信波の前記振幅が大きいことを示す予め設定された抽出条件を満たす周波数範囲内において、周波数の関数で表される波形である周波数波形を算出するように構成された抽出部（Ｓ１０～Ｓ１４０）と、
前記抽出部によって算出された前記周波数波形を、時間の関数で表される前記波形である時間波形に変換し、変換された前記時間波形を前記受信波の信号として生成するように構成された変換部（Ｓ１５０）と
を備える信号生成装置（１）。

【請求項2】

請求項１に記載の信号生成装置であって、
前記抽出条件は、前記周波数波形の前記振幅の大きさと正の相関を有する抽出パラメータが予め設定された抽出判定値以上であることである信号生成装置。

【請求項3】

請求項１に記載の信号生成装置であって、
前記周波数波形において、前記周波数波形の前記振幅の大きさと正の相関を有する抽出パラメータがピークとなる前記周波数における前記抽出パラメータをピークパラメータとし、
前記ピークパラメータから予め設定された減算値を減算させた値を減算抽出判定値として、
前記抽出条件は、前記周波数波形の前記抽出パラメータが予め設定された減算抽出判定値以上であることである信号生成装置。

【請求項4】

請求項１に記載の信号生成装置であって、
前記周波数波形において、前記周波数波形の前記振幅の大きさと正の相関を有する抽出パラメータがピークとなる前記周波数をピーク周波数として、
前記抽出条件は、前記周波数波形において、前記ピーク周波数を含むように予め設定された抽出図形の内部に含まれる前記周波数であることである信号生成装置。

【請求項5】

レーダ装置によるレーダ波の送受信を模擬するレーダシミュレーションにおいて、前記レーダシミュレーションにおける前記レーダ装置が受信する受信波に相当する信号を生成する信号生成装置（１）コンピュータを、
前記レーダシミュレーションにおける前記レーダ装置が送信する１または複数の送信波のそれぞれについて、１または複数の前記送信波に対する１または複数の前記受信波の振幅と前記受信波の周波数との関係を示す予め設定された１または複数の受信波関数に基づいて、前記受信波の前記振幅が大きいことを示す予め設定された抽出条件を満たす周波数範囲内において、周波数の関数で表される波形である周波数波形を算出するように構成された抽出部（Ｓ１０～Ｓ１４０）、及び、
前記抽出部によって算出された前記周波数波形を、時間の関数で表される前記波形である時間波形に変換し、変換された前記時間波形を前記受信波の信号として生成するように構成された変換部（Ｓ１５０）
として機能させるための信号生成プログラム（２４）。

【請求項6】

レーダ装置によるレーダ波の送受信を模擬するレーダシミュレーションにおいて、前記レーダシミュレーションにおける前記レーダ装置が受信する受信波に相当する信号を生成する信号生成装置（１）が実行する信号生成方法であって、
前記レーダシミュレーションにおける前記レーダ装置が送信する１または複数の送信波のそれぞれについて、１または複数の前記送信波に対する１または複数の前記受信波の振幅と前記受信波の周波数との関係を示す予め設定された１または複数の受信波関数に基づいて、前記受信波の前記振幅が大きいことを示す予め設定された抽出条件を満たす周波数範囲内において、周波数の関数で表される波形である周波数波形を算出し、
算出された前記周波数波形を、時間の関数で表される前記波形である時間波形に変換し、変換された前記時間波形を前記受信波の信号として生成する信号生成方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、信号生成装置、信号生成プログラムおよび信号生成方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、逆フーリエ変換を用いて信号を生成する信号生成装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－２０５５５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

時間の関数で表される時間波形を生成する場合には、通常、互いに周波数が異なる複数の時間波形を足し合わせる方法が用いられる。この方法では、１つの時間波形におけるサンプル点数と、時間波形の数との両方に比例して演算時間が増大し、信号生成に要する時間が長くなってしまう。

【0005】

また、逆フーリエ変換を用いて、周波数の関数で表される周波数波形を時間波形に変換する演算を行うことによって信号を生成する場合であっても、周波数波形におけるサンプル点数と、周波数波形の数との両方に比例して演算時間が増大し、さらに逆フーリエ変換の処理時間が追加されるため、信号生成に要する時間が更に長くなってしまう。

【0006】

本開示は、信号生成のために行われる演算に要する時間を短縮することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様は、抽出部（Ｓ１０～Ｓ１４０）と、変換部（Ｓ１５０）とを備える信号生成装置（１）である。
抽出部は、周波数の関数で表される波形である周波数波形において、周波数波形の振幅が大きいことを示す予め設定された抽出条件を満たす周波数に対応する部分を、抽出波形として抽出するように構成される。

【0008】

変換部は、抽出部によって抽出された抽出波形を、時間の関数で表される波形である時間波形に変換し、変換された時間波形を信号として生成するように構成される。
このように構成された本開示の信号生成装置は、周波数波形において振幅が大きい部分を抽出し、抽出された抽出波形を時間波形に変換する演算を行うため、周波数波形を時間波形に変換する演算に要する時間を短縮することができる。なお、本開示の信号生成装置は、周波数波形において振幅が大きい部分を抽出して時間波形に変換するため、周波数波形の全体を変換することによって生成された時間波形との差異が小さくなるように信号を生成することができる。

【0009】

本開示の別の態様は、コンピュータを、抽出部、及び、変換部として機能させるための信号生成プログラム（２４）である。
本開示の信号生成プログラムによって制御されるコンピュータは、本開示の信号生成装置の一部を構成することができ、本開示の信号生成装置と同様の効果を得ることができる。

【0010】

本開示の更に別の態様は、周波数の関数で表される波形である周波数波形において、周波数波形の振幅が大きいことを示す予め設定された抽出条件を満たす周波数に対応する部分を、抽出波形として抽出する信号生成方法である。そして、本開示の信号生成方法は、更に、抽出された抽出波形を、時間の関数で表される波形である時間波形に変換し、変換された時間波形を信号として生成する。

【0011】

このように構成された本開示の信号生成方法は、本開示の信号生成装置にて実行される方法であり、当該方法を実行することで、本開示の信号生成装置と同様の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】レーダシミュレータの構成を示すブロック図である。

【図2】受信波生成処理を示すフローチャートである。

【図3】２次元フーリエスペクトルの具体例を示す図である。

【図4】抽出スペクトル配列と、抽出スペクトル配列に基づいて生成された受信波とを示す図である。

【図5】受信波生成に要する演算時間と、波数との関係を示すグラフである。

【図6】複数の時間波形を加算して受信波を生成する手順を示す図である。

【図7】抽出矩形および抽出図形を示す図である。

【図8】１次元フーリエスペクトルから時間波形を生成する方法を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のレーダシミュレータ１は、図１に示すように、表示部１１と、操作入力部１２と、データ記憶部１３と、データ入出力部１４と、制御部１５とを備える。

【0014】

表示部１１は、図示しない表示装置を備え、表示装置の表示画面に各種画像を表示する。
操作入力部１２は、図示しないキーボードおよびマウスを介して使用者が行った入力操作を特定するための入力操作情報を出力する。

【0015】

データ記憶部１３は、各種データを記憶するための記憶装置である。
データ入出力部１４は、有線または無線で接続された外部機器との間でデータの入出力を行う。

【0016】

制御部１５は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２およびＲＡＭ２３等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成される。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ２２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ２１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御部１５を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

【0017】

ＲＯＭ２２には、シミュレーションプログラム２４が格納されている。シミュレーションプログラム２４は、レーダシミュレータ１に予めインストールされていてもよいし、記録媒体またはネットワークを介してインストールされるようにしてもよい。記録媒体としては、例えば光ディスク、磁気ディスクおよび半導体メモリなどが挙げられる。

【0018】

シミュレーションプログラム２４は、高精度な三次元地図データを用いて、道路の三次元形状および道路周辺の三次元形状などを仮想空間上に再現し、この仮想空間上に再現された道路で車両を走行させるように構成されている。さらにシミュレーションプログラム２４は、仮想空間上で走行する車両に搭載されているレーダ装置によるレーダ波の送受信を模擬するように構成されている。

【0019】

ＲＯＭ２２に格納されたシミュレーションプログラム２４を起動することによって、車両の走行と、レーダ装置によるレーダ波の送受信とを模擬するレーダシミュレーションが実行される。

【0020】

次に、レーダシミュレーションにおいて、レーダ装置が受信するレーダ波（以下、受信波）を生成する受信波生成処理の手順を説明する。
受信波生成処理は、レーダシミュレーションにおいて、レーダ装置によって送信されるレーダ波（以下、送信波）を生成する送信波生成処理が実行される毎に、送信波生成処理の終了後に開始される。なお、送信波生成処理は、レーダシミュレーションにより形成されている仮想空間において予め設定されたレーダ波送信周期が経過する毎に実行される。

【0021】

受信波生成処理が実行されると、制御部１５のＣＰＵ２１は、図２に示すように、まずＳ１０にて、ＲＡＭ２３に設けられた送信波数ｐを設定する。具体的には、ＣＰＵ２１は、直近の送信波生成処理において生成された送信波の数を示す値を、送信波数ｐに格納する。

【0022】

次にＣＰＵ２１は、Ｓ２０にて、ＲＡＭ２３に設けられた送信波識別番号ｑに０を格納する。
さらにＣＰＵ２１は、Ｓ３０にて、直近の送信波生成処理において生成された１または複数の送信波のうち、ｑ番目の送信波を選択する。

【0023】

そしてＣＰＵ２１は、Ｓ４０にて、ｑ番目の送信波が物体で反射することによってレーダ装置が受信するレーダ波（以下、ｑ番目の受信波）の２次元フーリエスペクトルについて、Ｘ軸方向インデックス範囲（ｉｄｘ＿ｍｉｎ～ｉｄｘ＿ｍａｘ）を算出する。

【0024】

ここで、Ｓ４０における処理を具体的に説明する。
本実施形態では、１つの受信波の２次元フーリエスペクトルは、式（１）で定義されている。

【0025】

式（１）において、Ｆは２次元フーリエスペクトルの成分、Ａはｑ番目の受信波の最大振幅、φはｑ番目の受信波の位相、ｆはｑ番目の受信波の周波数である。また、ｉｄｘは０～２５５の整数、ｉｄｙは０～１０２３の整数である。また、Ｗ＝２５６、Ｈ＝１０２４である。

【0026】

【数1】

【0027】

図３に示す２次元フーリエスペクトルＦＳ１は、１つの受信波の２次元フーリエスペクトルの具体例である。２次元フーリエスペクトルＦＳ１のＸ軸は、レーダ波を反射した物体の速度に対応した周波数を示す。２次元フーリエスペクトルＦＳ１のＹ軸は、レーダ波を反射した物体の距離に対応した周波数を示す。

【0028】

ＣＰＵ２１は、まず、レーダシミュレーションの結果に基づいて、ｑ番目の受信波の２次元フーリエスペクトルの最大振幅Ａ、位相φおよび周波数ｆを決定する。なお、受信波の最大振幅Ａ、位相φおよび周波数ｆは、ｑ番目の送信波を反射した物体の種別および位置などに基づいて決定される。

【0029】

またＣＰＵ２１は、決定された最大振幅Ａ、位相φおよび周波数ｆを代入した式（１）において、図３の２次元フーリエスペクトルＦＳ１に示すように、２次元フーリエスペクトルの振幅が予め設定された抽出判定値以上となるＸ軸方向位置の最小値をＸ軸方向インデックス最小値ｉｄｘ＿ｍｉｎとして算出する。さらに、２次元フーリエスペクトルの振幅が予め設定された抽出判定値以上となるＸ軸方向位置の最大値をＸ軸方向インデックス最大値ｉｄｘ＿ｍａｘとして算出する。なお、２次元フーリエスペクトルＦＳ１において抽出図形Ｆｅｘの内側の領域で、２次元フーリエスペクトルの振幅が抽出判定値以上となっている。

【0030】

Ｓ４０の処理が終了すると、ＣＰＵ２１は、図２に示すように、Ｓ５０にて、ＲＡＭ２３に設けられたＸ軸方向位置ｉｄｘに、Ｓ４０で算出されたＸ軸方向インデックス最小値ｉｄｘ＿ｍｉｎの値を格納する。

【0031】

次にＣＰＵ２１は、Ｓ６０にて、Ｘ軸方向位置ｉｄｘにおけるＹ軸方向インデックス範囲（ｉｄｙ＿ｍｉｎ～ｉｄｙ＿ｍａｘ）を算出する。すなわち、ＣＰＵ２１は、Ｙ軸方向インデックス最小値ｉｄｙ＿ｍｉｎおよびＹ軸方向インデックス最大値ｉｄｙ＿ｍａｘを算出する。具体的には、ＣＰＵ２１は、図３に示すように、Ｘ軸方向位置ｉｄｘにおいて、２次元フーリエスペクトルの振幅が抽出判定値以上となるＹ軸方向位置の最小値をＹ軸方向インデックス最小値ｉｄｙ＿ｍｉｎとして算出する。さらにＣＰＵ２１は、Ｘ軸方向位置ｉｄｘにおいて、２次元フーリエスペクトルの振幅が抽出判定値以上となるＹ軸方向位置の最大値をＹ軸方向インデックス最大値ｉｄｙ＿ｍａｘとして算出する。

【0032】

Ｓ６０の処理が終了すると、ＣＰＵ２１は、図２に示すように、Ｓ７０にて、ＲＡＭ２３に設けられたＹ軸方向位置ｉｄｙに、Ｓ６０で算出されたＹ軸方向インデックス最小値ｉｄｙ＿ｍｉｎの値を格納する。

【0033】

そしてＣＰＵ２１は、Ｓ８０にて、（ｉｄｘ，ｉｄｙ）における２次元フーリエスペクトルの値を式（１）に基づいて算出し、算出した値を、抽出スペクトル配列における（ｉｄｘ，ｉｄｙ）の点で加算する。

【0034】

抽出スペクトル配列は、例えば図４の抽出スペクトル配列ＳＡ１で示すように、レーダ波を反射した物体の速度に対応した周波数をＸ軸とし、レーダ波を反射した物体の距離に対応した周波数をＹ軸として、式（１）で表される２次元フーリエスペクトルの値を示す。

【0035】

抽出スペクトル配列は、初期状態では、全ての（ｉｄｘ，ｉｄｙ）において値が０に設定されている。そして、Ｓ８０において、（ｉｄｘ，ｉｄｙ）の点で値が加算される毎に、（ｉｄｘ，ｉｄｙ）の点における値が、加算された値だけ増加する。

【0036】

図４の抽出スペクトル配列ＳＡ１における抽出フーリエスペクトルＥＳ１は、１つの受信波の２次元フーリエスペクトルのうち、その振幅が抽出判定値以上となる２次元フーリエスペクトルである。

【0037】

Ｓ８０の処理が終了すると、ＣＰＵ２１は、図２に示すように、Ｓ９０にて、Ｙ軸方向位置ｉｄｙに格納されている値が、Ｓ６０で算出されたＹ軸方向インデックス最大値ｉｄｙ＿ｍａｘ以上であるか否かを判断する。ここで、Ｙ軸方向位置ｉｄｙに格納されている値がＹ軸方向インデックス最大値ｉｄｙ＿ｍａｘ未満である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ１００にて、Ｙ軸方向位置ｉｄｙをインクリメントし、Ｓ８０に移行する。すなわち、ＣＰＵ２１は、Ｙ軸方向位置ｉｄｙに格納されている値に１加算した値をＹ軸方向位置ｉｄｙに格納する。

【0038】

一方、Ｙ軸方向位置ｉｄｙに格納されている値がＹ軸方向インデックス最大値ｉｄｙ＿ｍａｘ以上である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１０にて、Ｘ軸方向位置ｉｄｘに格納されている値が、Ｓ４０で算出されたＸ軸方向インデックス最大値ｉｄｘ＿ｍａｘ以上であるか否かを判断する。ここで、Ｘ軸方向位置ｉｄｘに格納されている値がＸ軸方向インデックス最大値ｉｄｘ＿ｍａｘ未満である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ１２０にて、Ｘ軸方向位置ｉｄｘをインクリメントし、Ｓ６０に移行する。すなわち、ＣＰＵ２１は、Ｘ軸方向位置ｉｄｘに格納されている値に１加算した値をＸ軸方向位置ｉｄｘに格納する。

【0039】

一方、Ｘ軸方向位置ｉｄｘに格納されている値がＸ軸方向インデックス最大値ｉｄｘ＿ｍａｘ以上である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ１３０にて、送信波識別番号ｑをインクリメントする。すなわち、ＣＰＵ２１は、送信波識別番号ｑに格納されている値を１加算する。さらにＣＰＵ２１は、Ｓ１４０にて、送信波識別番号ｑに格納されている値が、送信波数ｐに格納に格納されている値以上であるか否かを判断する。

【0040】

ここで、送信波識別番号ｑに格納されている値が、送信波数ｐに格納されている値未満である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ３０に移行する。一方、送信波識別番号ｑに格納されている値が、送信波数ｐに格納されている値以上である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ１５０にて、Ｓ８０の処理によって値が加算されることにより作成された抽出スペクトル配列に対して高速フーリエ逆変換を行うことによって、受信波を生成し、受信波生成処理を終了する。

【0041】

図４の抽出スペクトル配列ＳＡ２は、０番目から（ｐ―１）番目までの全ての受信波について抽出円の内側に位置する２次元フーリエスペクトルを抽出した結果の一例である。
図４のグラフＧ１は、抽出スペクトル配列に対して高速フーリエ逆変換を行うことによって生成された受信波の時間変化の一例である。グラフＧ１における時間波形ＷＦ１は、生成された受信波の実部の時間変化を示す。グラフＧ１における時間波形ＷＦ２は、生成された受信波の虚部の時間変化を示す。

【0042】

このように構成されたレーダシミュレータ１は、周波数の関数で表される波形である２次元フーリエスペクトルにおいて、２次元フーリエスペクトルの振幅が大きいことを示す予め設定された抽出条件を満たす周波数に対応する部分を、抽出スペクトル配列として抽出する。本実施形態の抽出条件は、２次元フーリエスペクトルの振幅が抽出判定値以上であることである。

【0043】

そしてレーダシミュレータ１は、抽出された抽出スペクトル配列を、時間の関数で表される時間波形に変換し、変換された時間波形を信号として生成する。
このようなレーダシミュレータ１は、２次元フーリエスペクトルにおいて振幅が大きい部分を抽出し、抽出された抽出スペクトル配列を時間波形に変換する演算を行うため、周波数波形を時間波形に変換する演算に要する時間を短縮することができる。なお、レーダシミュレータ１は、周波数波形において振幅が大きい部分を抽出して時間波形に変換するため、周波数波形の全体を変換することによって生成された時間波形との差異が小さくなるように信号を生成することができる。

【0044】

図５は、本実施形態において受信波を生成するのに要する演算時間と、図６に示すように複数の時間波形を合算することによって受信波を生成するのに要する演算時間とを、送信波の数（すなわち、波数）を変化させて比較した図である。

【0045】

図６は、互いに周波数が異なる３つの時間波形ＷＦ１１，ＷＦ１２，ＷＦ１３を加算することにより、受信波の波形ＷＦ１４が生成されることを示している。
図５に示すように、波数が１である場合には、本実施形態と、複数の時間波形を合算して受信波を生成する場合とで、演算時間の差はほとんど無い。しかし、波数が１０，１００，１０００，１００００である場合には、本実施形態での演算時間は、複数の時間波形を合算して受信波を生成する場合の演算時間より、１０倍～１００倍程度短くなる。

【0046】

以上説明した実施形態において、レーダシミュレータ１は信号生成装置に相当し、シミュレーションプログラム２４は信号生成プログラムに相当し、Ｓ１０～Ｓ１４０は抽出部としての処理に相当し、Ｓ１５０は変換部としての処理に相当する。

【0047】

また、２次元フーリエスペクトルは周波数波形に相当し、抽出スペクトル配列は抽出波形に相当し、２次元フーリエスペクトルの振幅は抽出パラメータに相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。

【0048】

［変形例１］
例えば上記実施形態では、抽出条件は、２次元フーリエスペクトルの振幅が抽出判定値以上である形態を示した。しかし、例えば図７の２次元フーリエスペクトルＦＳ２で示すように、抽出条件は、２次元フーリエスペクトルの振幅がピークとなる周波数（以下、ピーク周波数）を含むように予め設定された抽出図形の内部に含まれる周波数であるようにしてもよい。なお、２次元フーリエスペクトルＦＳ２における抽出図形は抽出矩形Ｒｅｘである。また、ピーク周波数を含むように予め設定された抽出図形は矩形に限定されるものではなく、例えば、２次元フーリエスペクトルＦＳ３の抽出円Ｃｅｘで示すように、円形であってもよい。

【0049】

［変形例２］
また上記実施形態では、２次元フーリエスペクトルにおいて、予め設定された抽出条件を満たす周波数に対応する部分を抽出する形態を示した。しかし、周波数波形は２次元スペクトルに限定されるものではなく、例えば図８に示すように、１次元スペクトルにおいて抽出条件を満たす周波数に対応する部分を抽出するようにしてもよいし、３次元以上のスペクトルにおいて抽出するようにしてもよい。

【0050】

［変形例３］
また上記実施形態では、抽出条件は、２次元フーリエスペクトルの振幅が抽出判定値以上である形態を示した。しかし、例えば図８に示すように、横軸を周波数とし縦軸をパワーとする１次元フーリエスペクトルＦＳ４において、パワーが予め設定された減算抽出判定値Ｊｅｘ以上であることを抽出条件とするようにしてもよい。減算抽出判定値Ｊｅｘは、ピークパワーＰＷｐｅａｋから予め設定された減算値ＳＶを減算させた値である。ピークパワーＰＷｐｅａｋは、１次元フーリエスペクトルＦＳ４において、ピークとなる周波数におけるパワーである。

【0051】

図８は、１次元フーリエスペクトルＦＳ４において、抽出波形Ｗｅｘ１，Ｗｅｘ２，Ｗｅｘ３が抽出され、抽出波形Ｗｅｘ１，Ｗｅｘ２，Ｗｅｘ３に対して高速フーリエ逆変換を行うことによって、受信波の波形ＷＦ２１が生成されることを示している。

【0052】

なお、パワーは抽出パラメータに相当し、ピークパワーＰＷｐｅａｋはピークパラメータに相当する。
［変形例４］
また上記実施形態では、２次元フーリエスペクトルの振幅が抽出パラメータである形態を示したが、抽出パラメータは振幅に限定されるものではなく、振幅の大きさと正の相関を有するパラメータであればよい。例えば、図８の１次元フーリエスペクトルＦＳ４で示すように、パワーを抽出パラメータとしてもよい。

【0053】

［変形例５］
また上記実施形態では、フーリエ逆変換を用いて信号を生成する形態を示したが、周波数波形を時間波形に変換することができる変換方法であればよく、例えばウェーブレット変換でもよい。

【0054】

［変形例６］
また上記実施形態では、信号としてレーダ波を生成する形態を示したが、レーダ波に限定されるものではなく、例えば音声信号の生成であってもよい。

【0055】

本開示に記載の制御部１５およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部１５およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部１５およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部１５に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

【0056】

上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。

【0057】

上述したレーダシミュレータ１の他、当該レーダシミュレータ１を構成要素とするシステム、当該レーダシミュレータ１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、信号生成方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

【符号の説明】

【0058】

１…レーダシミュレータ、１５…制御部、２４…シミュレーションプログラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】