特許 7647451 工作機械、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-10

(45)【発行日】2025-03-18

(54)【発明の名称】工作機械、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   B23Q 3/155 20060101AFI20250311BHJP

【ＦＩ】

B23Q3/155 F

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021140771

(22)【出願日】2021-08-31

(65)【公開番号】P2023034508

(43)【公開日】2023-03-13

【審査請求日】2024-03-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000005267

【氏名又は名称】ブラザー工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104178

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 尚

(72)【発明者】

【氏名】高橋 佳也

【審査官】増山 慎也

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／１３５９５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開昭６０－１１８４７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１０４３１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３９０６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｑ３／１５５－３／１５７

Ｇ０５Ｂ１９／１８－１９／４１６

Ｇ０５Ｂ１９／４２－１９／４２７

Ｂ２３Ｑ１５／００－１５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械において、
前記工具マガジンの駆動源であるモータと、
前記モータのトルク値を検出するトルク検出部と、
前記モータの駆動により前記工具マガジンを旋回した後における前記工具マガジンの停止時に前記トルク検出部が検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得部と、
前記取得部で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御部と
を備えたことを特徴とする工作機械。

【請求項2】

前記取得部は、前記トルク検出部が検出した前記トルク値が所定の第一値以上の場合に前記補正量を演算し、前記トルク値が前記第一値未満の場合には前記補正量を演算しないこと
を特徴とする請求項１に記載の工作機械。

【請求項3】

複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械において、
前記工具マガジンの駆動源であるモータと、
前記モータのトルク値を検出するトルク検出部と、
前記工具マガジンが保持する工具の配置に変更があった場合に前記モータの駆動による前記工具マガジンの旋回中に前記トルク検出部が検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得部と、
前記取得部で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御部と
を備えたことを特徴とする工作機械。

【請求項4】

前記工具マガジンの位置を検出する位置検出部と、
前記モータの駆動により前記工具マガジンの少なくとも半周分の旋回中に前記位置検出部が検出した前記工具マガジンの位置と、前記工具マガジンが該位置にある時に前記トルク検出部が検出した前記トルク値とを関連付けて記憶する記憶部と
を備え、
前記取得部は、前記記憶部が記憶した前記工具マガジンの位置と前記トルク値とに基づいて、前記補正量を演算すること
を特徴とする請求項３に記載の工作機械。

【請求項5】

前記取得部は、前記トルク検出部が検出した前記トルク値の最大値と最小値との差分が所定の第二値以上の場合に、前記補正量を演算し、前記差分が前記第二値未満の場合には前記補正量を演算しないこと
を特徴とする請求項４に記載の工作機械。

【請求項6】

前記工具マガジンは減速機を備え、
前記取得部は、前記工具マガジン及び前記減速機の剛性値と、前記トルク検出部が検出した前記トルク値とに基づいて、前記補正量を演算すること
を特徴とする請求項１から５の何れかに記載の工作機械。

【請求項7】

複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械を制御する制御方法であって、
前記工具マガジンの駆動源であるモータのトルク値を検出するトルク検出工程と、
前記モータの駆動により前記工具マガジンを旋回した後における前記工具マガジンの停止時に前記トルク検出工程で検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御工程と
を備えたことを特徴とする制御方法。

【請求項8】

複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械を制御する制御方法であって、
前記工具マガジンの駆動源であるモータのトルク値を検出するトルク検出工程と、
前記工具マガジンが保持する工具の配置に変更があった場合に前記モータの駆動による前記工具マガジンの旋回中に前記トルク検出工程で検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御工程と
を備えたことを特徴とする制御方法。

【請求項9】

前記工具マガジンの位置を検出する位置検出工程と、
前記モータの駆動により前記工具マガジンの少なくとも半周分の旋回中に前記位置検出工程で検出した前記工具マガジンの位置と、前記工具マガジンが該位置にある時に前記トルク検出工程で検出した前記トルク値とを関連付けて記憶する記憶工程と
を備え、
前記取得工程では、前記記憶工程で記憶した前記工具マガジンの位置と前記トルク値とに基づいて、前記補正量を演算すること
を特徴とする請求項８に記載の制御方法。

【請求項10】

複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械を制御するコンピュータに、
前記工具マガジンの駆動源であるモータのトルク値を検出するトルク検出工程と、
前記モータの駆動により前記工具マガジンを旋回した後における前記工具マガジンの停止時に前記トルク検出工程で検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御工程と
を実行させるための制御プログラム。

【請求項11】

複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械を制御するコンピュータに、
前記工具マガジンの駆動源であるモータのトルク値を検出するトルク検出工程と、
前記工具マガジンが保持する工具の配置に変更があった場合に前記モータの駆動による前記工具マガジンの旋回中に前記トルク検出工程で検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御工程と
を実行させるための制御プログラム。

【請求項12】

複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械を制御するコンピュータに、
前記工具マガジンの駆動源であるモータのトルク値を検出するトルク検出工程と、
前記モータの駆動により前記工具マガジンを旋回した後における前記工具マガジンの停止時に前記トルク検出工程で検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御工程と
を実行させるための制御プログラムを記憶した記憶媒体。

【請求項13】

複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械を制御するコンピュータに、
前記工具マガジンの駆動源であるモータのトルク値を検出するトルク検出工程と、
前記工具マガジンが保持する工具の配置に変更があった場合に前記モータの駆動による前記工具マガジンの旋回中に前記トルク検出工程で検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御工程と
を実行させるための制御プログラムを記憶した記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、工作機械、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、主軸に装着する工具を収納するマガジンを備えた工作機械を開示する。マガジンは、工具を保持する複数のグリップを外周に備える。マガジンは、減速機を用いてモータと連結する。工具交換動作時、工作機械は、モータの駆動を制御して主軸の直下に交換対象の工具を配置する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第４７６７９２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

複数の工具をマガジン外周の一部に偏って保持した場合、工具にかかる重力に因り、マガジンの停止時にモータや減速機にかかる負荷のトルクであるアンバランストルクは増大する。アンバランストルクの増大に因り、減速機の歯面は弾性変形する場合がある。該場合、工作機械は、マガジンモータの回転量をエンコーダで制御しても減速機においてずれを生じ、交換対象の工具を保持するグリップを正しい交換位置に位置決めできない可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、工具にかかる重力に因り工具マガジンの停止時にかかるアンバランストルクが増大しても、工具交換動作の精度を確保することができる工作機械、制御方法、制御プログラム、及び記憶媒体を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第一態様に係る工作機械は、複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械において、前記工具マガジンの駆動源であるモータと、前記モータのトルク値を検出するトルク検出部と、前記モータが前記工具マガジンを停止時、又は駆動中に、前記トルク検出部が検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得部と、前記取得部で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御部とを備えたことを特徴とする。

【0007】

工具マガジン外周の一部に複数の工具を偏って収納すると、工具マガジンの停止時にモータにかかる負荷のトルクであるアンバランストルクは、工具にかかる重力に因って増大する。工具マガジンに収納する工具の数を増やす場合や、工具マガジンが大型の工具を収納する場合、アンバランストルクは、より増大する。アンバランストルクが増大した分、工具マガジンは変形等により旋回角度と異なる角度で停止する。該場合、工作機械は、トルク値の増大分に相当する補正角度分、工具マガジンの旋回角度を補正することで、工具を工具交換位置へ正しく配置し、工具交換の精度を確保できる。また、工作機械は、工具を工具交換位置へ確実に移動できるので、工具を確実に主軸に装着することができ、工具交換動作の失敗の可能性や、失敗時に工具落下による破損の可能性を低減することができる。

【0008】

第一態様において、前記取得部は、前記トルク検出部が検出した前記トルク値が所定の第一値以上の場合に、前記補正量を演算してもよい。トルク値が第一値未満の場合、工具マガジンの位置補正を行わずとも十分に工具交換動作の精度を確保できる可能性があるので、工作機械は、補正のための処理を省くことができる。

【0009】

第一態様において、前記工具マガジンの位置を検出する位置検出部と、前記工具マガジンの移動中に前記位置検出部が検出した前記工具マガジンの位置と、前記工具マガジンが該位置にある時に前記トルク検出部が検出した前記トルク値とを関連付けて記憶する記憶部とを備え、前記取得部は、前記記憶部が記憶した前記工具マガジンの位置と前記トルク値とに基づいて、前記補正量を演算してもよい。工作機械は、工具マガジンの移動中に検出した工具マガジンの位置とトルク値を記憶し、交換対象の工具を工具交換位置へ移動する時、工具マガジンの移動の補正量を記憶値から求めることで、工具マガジンの移動を精度よく行うことができる。

【0010】

第一態様において、前記取得部は、前記トルク検出部が検出した前記トルク値の最大値と最小値との差分が所定の第二値以上の場合に、前記補正量を演算してもよい。トルク値の最大値と最小値の差分が第二値未満の場合、工具マガジンの位置補正を行わずとも十分に工具交換動作の精度を確保できる可能性があるので、工作機械は、補正のための処理を省くことができる。

【0011】

第一態様において、前記工具マガジンは減速機を備え、前記取得部は、前記装工具マガジン及び前記減速機の剛性値と、前記トルク検出部が検出した前記トルク値とに基づいて、前記補正量を演算してもよい。工作機械は、工具マガジンと減速機の剛性値を補正量の演算に用いることで、工具交換動作の精度をより高めることができる。

【0012】

本発明の第二態様に係る制御方法は、複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械を制御する制御方法であって、前記工具マガジンの駆動源であるモータのトルク値を検出するトルク検出工程と、前記モータが前記工具マガジンを停止時、又は駆動中に、前記トルク検出工程で検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得工程と、前記取得工程で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御工程とを備えたことを特徴とする。第二態様によれば、第一態様と同様の効果を奏する。

【0013】

第二態様において、前記工具マガジンの位置を検出する位置検出工程と、前記工具マガジンの移動中に前記位置検出工程で検出した前記工具マガジンの位置と、前記工具マガジンが該位置にある時に前記トルク検出工程で検出した前記トルク値とを関連付けて記憶する記憶工程とを備え、前記取得工程では、前記記憶工程で記憶した前記工具マガジンの位置と前記トルク値とに基づいて、前記補正量を演算してもよい。故に第一態様と同様の効果を奏する。

【0014】

本発明の第三態様に係る制御プログラムは、複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械を制御するコンピュータに、前記工具マガジンの駆動源であるモータのトルク値を検出するトルク検出工程と、前記モータが前記工具マガジンを停止時、又は駆動中に、前記トルク検出工程で検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得工程と、前記取得工程で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御工程とを実行させる。第三態様によれば、第一態様と同様の効果を奏する。

【0015】

本発明の第四態様に係る記憶媒体は、複数の工具を収納した工具マガジンと、前記工具マガジンが収納した複数の工具の中から一つの工具を装着する主軸とを備えた工作機械を制御するコンピュータに、前記工具マガジンの駆動源であるモータのトルク値を検出するトルク検出工程と、前記モータが前記工具マガジンを停止時、又は駆動中に、前記トルク検出工程で検出した前記トルク値に基づいて、前記工具マガジンが前記主軸に工具を着脱する位置である工具交換位置と前記主軸に装着する工具の位置とのずれを補正する補正量を取得する取得工程と、前記取得工程で取得した前記補正量を用いて前記モータを制御する制御工程とを実行させるための制御プログラムを記憶する。第四態様によれば、第一態様と同様の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】工作機械１の正面図である。

【図2】主軸ヘッド７周囲の右側面図である。

【図3】工作機械１の電気的構成を示すブロック図である。

【図4】工具マガジン２０の旋回角度補正の説明図である。

【図5】第一実施形態の工具交換処理のフローチャートである。

【図6】第二実施形態の工具交換処理のフローチャートである。

【図7】工具マガジン２０の旋回角度と旋回トルクＴｔとの関係を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本発明の第一実施形態を説明する。本実施形態は図中に示す矢印の向きで、工作機械１の左右、前後、上下を説明する。工作機械１の左右方向、前後方向、上下方向は夫々、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。工具交換装置１５の向きもこれに倣う。

【0018】

工作機械１の構成を説明する。図１、図２に示すように、工作機械１は基台２、コラム５、主軸ヘッド７、主軸９、制御箱６、作業台１０、工具交換装置１５等を備える。基台２は略直方体状の鉄製土台であり前後方向に延びる。コラム５は基台２上面後側に配置する。主軸ヘッド７（図２参照）はコラム５前面に沿って昇降可能である。主軸９は主軸ヘッド７内部に回転可能に配置する。主軸９は下向きに開口する装着穴（図示略）を備える。装着穴は主軸ヘッド７下部に位置する。工具４は工具ホルダ３に固定する。工具ホルダ３は主軸９の装着穴に着脱自在に装着する。主軸ヘッド７は内部に把持機構（図示略）を備える。把持機構は装着穴に装着した工具ホルダ３を把持する。把持機構は、主軸ヘッド７の昇降に応じて把持を解除する。本実施形態は以下説明において、工具４と工具ホルダ３を纏めて工具４と呼ぶ。主軸９は主軸ヘッド７に設けた主軸モータ５２（図３参照）の駆動で回転する。工具４は主軸９と一体して回転する。

【0019】

制御箱６は数値制御装置４０（図３参照）を格納する。数値制御装置４０は工作機械１の動作を制御する。作業台１０は基台２上面略中央に設け主軸ヘッド７下方に位置する。作業台１０はＸ軸方向とＹ軸方向に移動可能である。被削材（図示略）は作業台１０上面に治具（図示略）で固定する。工作機械１は作業台１０と主軸ヘッド７を相対的にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に移動し被削材に工具４を接触させて被削材に切削加工を施す。

【0020】

工具交換装置１５は工具マガジン２０と複数のグリップアーム２５を備える。工具マガジン２０は円盤状のアルミ合金製である。工具マガジン２０は略円形状の正面がやや下方に傾斜する。工具マガジン２０は背面中心部に軸部２１を備え、軸部２１はコラム５側に突出する。一対のフレーム８はコラム５前面上部の左右両側から前方に延びる。支持台１８は一対のフレーム８の先端部に固定する。支持台１８は前面に軸支部１９を備える。軸支部１９は軸部２１を回転可能に軸支する。支持台１８は上部に減速機５６を固定する。減速機５６は複数のギヤとカム（図示略）を有する。マガジンモータ５５は減速機５６上部に固定する。マガジンモータ５５の駆動軸は減速機５６を介して軸部２１と連結する。減速機５６はマガジンモータ５５の回転力を減速して軸部２１に伝達する。コラム５は一対のフレーム８を介して工具マガジン２０を支持する。

【0021】

複数のグリップアーム２５は工具マガジン２０の外周に沿って放射状に配置する。グリップアーム２５の本数は２８本である。グリップアーム２５は工具４を着脱自在に保持する。グリップアーム２５が工具４を保持した状態を、工具マガジン２０が工具４を収納した状態と呼ぶ。工具マガジン２０は背面外周部に沿って複数の支点台７０を等間隔に配置する。複数の支点台７０は、複数のグリップアーム２５の夫々の位置に対応して配置する。支点台７０は対応するグリップアーム２５をコラム５との間で揺動可能に支持する。工具保持部２６はグリップアーム２５の先端部に設け、且つ平面視略Ｕ字状である。工具保持部２６は工具４を着脱可能に保持する。グリップアーム２５のコラム５側中間部はローラ２７を回転可能に支持する。主軸ヘッド７の昇降時、ローラ２７はカム１１のカム面を摺動する。カム１１は、主軸ヘッド７前面の右端部に沿って固定する。カム１１のカム面は上下に延びる直線部１１Ａと直線部１１Ａ端部から斜め後方に傾斜する傾斜部１１Ｂを備える。

【0022】

工具マガジン２０は軸部２１中心に旋回する。工具交換装置１５は工具マガジン２０を旋回することによって、所定の工具４を工具交換位置に位置決めする。工具交換位置は工具マガジン２０が主軸９に工具４を着脱する位置であり、工具マガジン２０の最下部位置である。工具交換装置１５は工具交換動作で、主軸９に装着する工具４と工具交換位置にある工具４とを入れ替え交換する。

【0023】

操作盤４６（図３参照）は工作機械１を覆うカバー（図示略）の外壁等に配置する。操作盤４６は表示部４７（図３参照）と入力部４８（図３参照）を備える。表示部４７は数値制御装置４０からの指令に基づき各種画面、異常情報等を表示する。入力部４８は各種情報、操作指示等の入力を受付け、数値制御装置４０に入力情報を出力する。

【0024】

工具交換動作を説明する。図２に示すように、主軸ヘッド７は工具マガジン２０が旋回可能な位置であるＡＴＣ原点へ上昇を開始する。工具交換位置に在るグリップアーム２５のローラ２７は、カム１１のカム面を直線部１１Ａ、傾斜部１１Ｂの順に摺動する。傾斜部１１Ｂを摺動することにより、ローラ２７はコラム５側に移動する。故にグリップアーム２５は支点台７０を中心に右側面視反時計回りに揺動する。工具保持部２６は主軸９に向けて移動し、主軸９に装着した工具４を保持する。主軸ヘッド７内部の把持機構は工具４の把持を解除することによって、工具４は主軸９から取り外し可能となる。工具保持部２６が工具４を保持した状態で、主軸ヘッド７は更に上昇することによって、工具４は主軸９から抜ける。ローラ２７はカム１１の傾斜部１１Ｂから下方に離れる。その後、主軸ヘッド７はＡＴＣ原点で停止する。

【0025】

工具マガジン２０は旋回し、対象工具を工具交換位置に位置決めをする。対象工具は、次に主軸９に装着する工具である。工具交換位置に在るグリップアーム２５の工具保持部２６は対象工具を保持する。対象工具は、主軸９の装着穴の下方に位置する。

【0026】

主軸ヘッド７はＡＴＣ原点から下降を開始する。工具４は主軸９の装着穴に進入する。把持機構は工具４を把持するので、工具４は主軸９から取り外し不能となる。主軸ヘッド７は更に下降する。工具交換位置に在るグリップアーム２５のローラ２７は、カム１１の傾斜部１１Ｂを下から上に摺動する。グリップアーム２５は支点台７０を中心に右側面視時計回りに揺動する。ローラ２７はカム１１の傾斜部１１Ｂから直線部１１Ａを下から上へ摺動する。ローラ２７は直線部１１Ａに接触した状態なので、工具保持部２６が工具４の前方に離れた状態で、グリップアーム２５はその姿勢を保持する。主軸ヘッド７は更に下降して目標位置で停止し、工具交換動作は終了する。

【0027】

図３を参照し、工作機械１の電気的構成を説明する。工作機械１の制御を担う数値制御装置４０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶装置３４、入出力部３５、駆動回路４１～４５を備える。ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶装置３４は、入出力部３５に電気的に接続する。ＣＰＵ３１は数値制御装置４０を統括制御する。ＲＯＭ３２は、主プログラムを含む各種プログラム等を記憶する。主プログラムは主処理を実行する。主処理は、ＮＣプログラムを一行ずつ読み込んで各種動作を実行する。ＮＣプログラムは各種制御指令を含む複数行で構成し、工作機械１の軸移動、工具交換動作等を含む各種動作を行単位で制御する。ＲＯＭ３２は書き換え可能なＥＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリでもよい。該場合、各種プログラムはＣＤ－ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記憶媒体に記憶し、ＲＯＭ３２にコピーして数値制御装置４０に導入してもよい。ＲＡＭ３３は各種情報を一時的に記憶する。記憶装置３４は不揮発性であり、ＮＣプログラム、デフォルト値、閾値等の各種データを記憶する。ＣＰＵ３１は作業者が操作盤４６の入力部４８で入力したＮＣプログラムに加え、外部入力で読み込んだＮＣプログラム等を記憶装置３４に記憶できる。

【0028】

駆動回路４１はＺ軸モータ５１とエンコーダ６１に接続する。駆動回路４２は主軸モータ５２とエンコーダ６２に接続する。駆動回路４３はＸ軸モータ５３とエンコーダ６３に接続する。駆動回路４４はＹ軸モータ５４とエンコーダ６４に接続する。駆動回路４５は工具マガジン２０を駆動するマガジンモータ５５とエンコーダ６５に接続する。Ｚ軸モータ５１、主軸モータ５２、Ｘ軸モータ５３、Ｙ軸モータ５４、マガジンモータ５５は何れもサーボモータである。駆動回路４１～４５はＣＰＵ３１から指令を受け、対応する各モータ５１～５５に駆動電流を夫々出力する。駆動回路４１～４５はエンコーダ６１～６５からエンコーダ情報を受け、位置と速度のフィードバック制御を行う。エンコーダ情報は、トルクモニタ値、速度、位置等の各種情報を含む。エンコーダ情報は入出力部３５を介してＣＰＵ３１が読み取ることができる。入出力部３５はグリップ検出部６６と、操作盤４６の表示部４７と入力部４８に夫々電気的に接続する。グリップアーム２５は、グリップ検出部６６が検出可能な識別子を有する。グリップ検出部６６は工具交換位置に在るグリップアーム２５の識別子を検出する。尚、グリップ検出部６６は、グリップアーム２５が正確に工具交換位置に在る場合に限らず、識別子を検出する。即ちグリップ検出部６６は、工具交換位置に最も近いグリップアーム２５の識別子を検出する。

【0029】

図４を参照し、工具交換動作時における工具マガジン２０の旋回角度の補正について説明する。数値制御装置４０は、工具交換動作時に工具マガジン２０を旋回し、交換対象の対象工具４Ａを最下部の工具交換位置に移動する。工具マガジン２０は２８本のグリップアーム２５を備え、周方向に隣り合うグリップアーム２５の位置間隔をピッチという。１ピッチは２π／２８［ｒａｄ］である。数値制御装置４０は、現在、工具交換位置にあるグリップアーム２５と、対象工具４Ａを保持するグリップアーム２５とのピッチ差に応じて旋回角度を求め、駆動回路４５を制御する。駆動回路４５は、エンコーダ６５からのエンコーダ情報に基づき、マガジンモータ５５の駆動軸を旋回角度に対応する回転量分、駆動する。

【0030】

図４（Ａ）に示すように、工具マガジン２０は外周の一部に偏って複数の工具４を保持する場合がある。該場合、工具マガジン２０の重心Ｇは、複数の工具４にかかる重力に因って回転中心部２２からずれ、工具マガジン２０の外周寄りで工具４が偏る側の位置に在る。工具マガジン２０の停止時にマガジンモータ５５及び減速機５６にかかる負荷のトルクであるアンバランストルクは、工具４の重さ、工具４配置の偏りの大きさ等に因り重心Ｇの位置に応じて増大する。

【0031】

図４（Ｂ）に示すように、数値制御装置４０は、対象工具４Ａを工具交換位置に移動する為、工具マガジン２０を正面視時計回りに、例えば９ピッチ分旋回する。駆動回路４５は、アンバランストルクの影響があっても、フィードバック制御により、マガジンモータ５５の駆動軸を９ピッチ分の旋回角度に相当する回転量に正しく駆動する。一方、アンバランストルクの増大に因って、減速機５６の歯面は弾性変形する場合がある。該場合、マガジンモータ５５の駆動軸が正しい回転量に駆動しても、減速機５６の弾性変形に因って、工具マガジン２０は旋回角度よりも多く旋回する可能性がある。対象工具４Ａの位置は、工具交換位置からずれる。

【0032】

図４（Ｃ）に示すように、数値制御装置４０は、減速機５６の弾性変形に因って位置ずれした対象工具４Ａを工具交換位置に正しく配置する為、工具マガジン２０の角度補正を行う。減速機５６の弾性変形量は、アンバランストルクの大きさに応ずる。マガジンモータ５５が駆動軸の回転を停止状態に保持する為の保持トルクの大きさは、アンバランストルクに応じて増減する。故に数値制御装置４０は、マガジンモータ５５の保持トルクを検出し、保持トルクに基づいて工具マガジン２０の角度補正を行う。即ち数値制御装置４０は、アンバランストルクの増大によって工具マガジン２０が旋回し過ぎた角度を保持トルクに基づいて求め、工具マガジン２０を正面視反時計回りに旋回し、対象工具４Ａを工具交換位置に配置する。

【0033】

図５を参照し、工具交換処理を説明する。数値制御装置４０のＣＰＵ３１は、ＮＣプログラムを１ブロック毎に解釈し工具交換指令を生成すると、ＲＯＭ３２に記憶したプログラムを読み出して実行することにより、工具交換処理を実行する。ＣＰＵ３１は、現在、工具交換位置にあるグリップアーム２５と、対象工具４Ａを保持するグリップアーム２５のピッチ差を求め、工具マガジン２０の旋回角度を算出してＲＡＭ３３に記憶する（Ｓ１）。ＲＯＭ３２は予め１ピッチ分の旋回角度を記憶している。

【0034】

ＣＰＵ３１は駆動回路４１に指示し、Ｚ軸モータ５１を駆動して主軸ヘッド７をＡＴＣ原点に移動する（Ｓ２）。ＣＰＵ３１は駆動回路４５に指示し、マガジンモータ５５を駆動して工具マガジン２０の旋回を開始する（Ｓ３）。駆動回路４５はフィードバック制御により、マガジンモータ５５の駆動軸を、旋回角度に対応する回転量分、正確に駆動する。ＣＰＵ３１はマガジンモータ５５の駆動軸の回転量が旋回角度に対応する回転量に達したら、マガジンモータ５５の駆動を停止して工具マガジン２０の旋回を停止する（Ｓ４）。

【0035】

ＣＰＵ３１は、駆動回路４５から、マガジンモータ５５のエンコーダ情報としてのトルクモニタ値を取得する（Ｓ５）。取得したトルクモニタ値は、マガジンモータ５５が駆動軸を停止した状態に保持する為の保持トルクＴｈである。ＣＰＵ３１は、保持トルクＴｈが予め設定した第一値以上であるか否か判断する（Ｓ６）。第一値は、アンバランストルクによって減速機５６の歯面が弾性変形する場合の保持トルクの値を予め測定した規定値である。保持トルクＴｈが第一値未満の場合（Ｓ６：ＮＯ）、減速機５６の歯面は弾性変形はするものの位置決め精度に影響するものではない。故に工具マガジン２０は旋回し過ぎず、対象工具４Ａを工具交換位置に配置する。ＣＰＵ３１は駆動回路４１に指示し、Ｚ軸モータ５１を駆動して主軸ヘッド７を下降する。把持機構は対象工具４Ａを把持し、主軸９に対象工具４Ａを装着する（Ｓ１０）。主軸ヘッド７は更に下降して所定位置で停止し、工具交換動作は終了する。

【0036】

一方、工具交換動作における工具マガジン２０の旋回後に取得した保持トルクＴｈが第一値以上の場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、減速機５６の歯面は弾性変形する可能性がある。マガジンモータ５５の駆動軸が旋回角度相当の回転量を正確に駆動しても、減速機５６の弾性変形によって、工具マガジン２０は旋回し過ぎ、対象工具４Ａを工具交換位置からずれて配置する。ＣＰＵ３１は、保持トルクＴｈに基づき、工具交換位置の位置と対象工具４Ａを保持するグリップアーム２５の位置とのずれを補正する為の補正角度θを算出してＲＡＭ３３に記憶する（Ｓ７）。補正角度θは、以下の式で算出する。
θ＝ｋ・Ｔｈ
なお、係数ｋは減速機５６と工具マガジン２０の剛性を表す固定値であり、単位は［ｒａｄ／Ｎ・ｍ］である。係数ｋは予めＲＯＭ３２又は記憶装置３４に記憶する。

【0037】

ＣＰＵ３１は駆動回路４５に指示し、マガジンモータ５５を駆動して工具マガジン２０の旋回を開始する（Ｓ８）。駆動回路４５はフィードバック制御により、マガジンモータ５５の駆動軸を、補正角度θに対応する回転量分、正確に駆動する。ＣＰＵ３１はマガジンモータ５５の駆動軸の回転量が補正角度θに対応する回転量に達したら、マガジンモータ５５の駆動を停止して工具マガジン２０の旋回を停止する（Ｓ９）。工具マガジン２０は、対象工具４Ａを工具交換位置に配置する。ＣＰＵ３１はＺ軸モータ５１を駆動して主軸ヘッド７を下降する。把持機構は対象工具４Ａを把持し、主軸９に対象工具４Ａを装着する（Ｓ１０）。主軸ヘッド７は更に下降して所定位置で停止し、工具交換動作は終了する。

【0038】

以上説明したように、工具マガジン２０の外周の一部に複数の工具４を偏って収納すると、工具マガジン２０の停止時にマガジンモータ５５にかかる負荷のトルクであるアンバランストルクは、工具４にかかる重力に因って増大する。工具マガジン２０に収納する工具４の数を増やす場合や、工具マガジン２０が大型の工具４を収納する場合、アンバランストルクは、より増大する。アンバランストルクが増大した分、工具マガジン２０は変形等により旋回角度と異なる角度で停止する。該場合、工作機械１は、トルク値の増大分に相当する補正角度θ分、工具マガジン２０の旋回角度を補正することで、工具４を工具交換位置へ正しく配置し、工具交換の精度を確保できる。また、工作機械は、工具を工具交換位置へ確実に移動できるので、工具を確実に主軸に装着することができ、工具交換動作の失敗の可能性や、失敗時に工具落下による破損の可能性を低減することができる。

【0039】

保持トルクＴｈが第一値未満の場合、工具マガジン２０の位置補正を行わずとも十分に工具交換動作の精度を確保できる可能性があるので、工作機械１は、補正のための処理を省くことができる。

【0040】

工作機械１は、工具マガジン２０と減速機５６の剛性に基づく係数ｋを補正角度θの演算に用いることで、工具交換動作の精度をより高めることができる。

【0041】

上記第一実施形態の説明にて、マガジンモータ５５は本発明のモータの一例である。Ｓ５の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明のトルク検出部の一例である。Ｓ７の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の取得部の一例である。Ｓ８、Ｓ９の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の制御部の一例である。

【0042】

本発明の第二実施形態を説明する。第二実施形態は第一実施形態の変形例である。第二実施形態は、工具マガジン２０の旋回時にマガジンモータ５５にかかる旋回トルクＴｔを予め測定し、工具交換動作時に旋回するピッチ分に対応する補正角度θを旋回トルクにＴｔに基づいて算出する。第二実施形態の工作機械１は、第一実施形態と同一の構成を備え、図６に示す工具交換処理を実行する。

【0043】

工具交換処理の実行に先立ち、作業者は、工具マガジン２０に新たな工具４を取り付けた場合や、工具４を取り替えた場合に、マガジン情報の編集を行う。マガジン情報は、複数のグリップアーム２５の夫々の保持状態を示す情報である。記憶装置３４はマガジン情報として、工具マガジン２０におけるグリップアーム２５を特定するグリップ番号と、工具情報と、後述する旋回トルクＴｔとを対応付けて記憶する。数値制御装置４０は表示部４７にマガジン情報の編集画面（図示略）を表示し、作業者が入力部４８を介してマガジン情報の編集を行う。数値制御装置４０は、作業者がマガジン情報の編集を終了すると、記憶装置３４のマガジン情報を更新する。

【0044】

図６を参照し、第二実施形態の工具交換処理を説明する。数値制御装置４０のＣＰＵ３１は、ＮＣプログラムを１ブロック毎に解釈し工具交換指令を生成すると、ＲＯＭ３２に記憶したプログラムを読み出して実行することにより、工具交換処理を実行する。ＣＰＵ３１は、マガジン情報の更新の有無を判断する（Ｓ２１）。マガジン情報に更新がある場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、工具マガジン２０が保持する工具４の配置に変更があるものとして、駆動回路４５に指示し、マガジンモータ５５を駆動して工具マガジン２０の旋回を開始する（Ｓ２２）。ＣＰＵ３１はエンコーダ情報に基づき、工具マガジン２０の旋回角度が１ピッチ分に達するまで待機する（Ｓ２３：ＮＯ）。

【0045】

工具マガジン２０が１ピッチ分旋回した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は駆動回路４５から、マガジンモータ５５のエンコーダ情報としてのトルクモニタ値を取得する（Ｓ２４）。取得したトルクモニタ値は、マガジンモータ５５が工具マガジン２０を旋回させる為にかかる負荷、即ち旋回トルクＴｔである。ＣＰＵ３１は、グリップ検出部６６の検出結果に基づいて工具交換位置にあるグリップアーム２５を特定し、取得した旋回トルクＴｔと、特定したグリップアーム２５のグリップ番号とを対応付けてマガジン情報を更新し、記憶装置３４に記憶する（Ｓ２５）。

【0046】

ＣＰＵ３１はエンコーダ情報に基づき、工具マガジン２０の旋回角度が旋回を開始してから半周分に達したか否かを判断し（Ｓ２６）、達していない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、処理をＳ２３に移行する。ＣＰＵ３１はＳ２３～Ｓ２６の処理を繰り返し、工具マガジン２０が１ピッチ分旋回する毎に旋回トルクＴｔを取得し、取得時に工具交換位置にあるグリップアーム２５のグリップ番号に対応付けて、記憶装置３４のマガジン情報を更新する。

【0047】

工具マガジン２０の旋回角度が半周分に達した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ３１は、グリップ番号と旋回トルクＴｔとの対応付けがなされなかった半周分のグリップ番号に対応する旋回トルクＴｔを演算により求める。ＣＰＵ３１はマガジン情報を更新し、記憶装置３４に記憶する（Ｓ２７）。

【0048】

工具マガジン２０は円形状である。故に図７に示すように、重心Ｇの位置が回転中心部２２から少しでもずれた場合、旋回トルクＴｔを縦軸とし、旋回角度を横軸としたグラフはＳｉｎカーブを描く。Ｓｉｎ波の振幅は、重心Ｇにかかる重力成分を表し、Ｓｉｎ波の位相は、回転中心部２２に対する重心Ｇの位置を表す。故にＣＰＵ３１は、工具マガジン２０の半周分の旋回トルクＴｔが得られれば、Ｓｉｎ波の形状を演算によって推定し、残りの半周分の旋回トルクＴｔを求めることができる。Ｓｉｎ波を推定する演算の詳細は公知なので省略する。

【0049】

図６に示すように、ＣＰＵ３１はマガジン情報に基づき、負荷変動を算出する。負荷変動は、旋回トルクＴｔの最大値から、旋回トルクＴｔの最小値を減算した値である。負荷変動は、上記のＳｉｎ波の振幅、即ち重心Ｇにかかる重力成分の大きさを表す。ＣＰＵ３１は、算出した負荷変動を、記憶装置３４に記憶する（Ｓ２８）。

【0050】

ＣＰＵ３１は、現在、工具交換位置にあるグリップアーム２５と、対象工具４Ａを保持するグリップアーム２５のピッチ差を求め、工具マガジン２０の旋回角度を算出してＲＡＭ３３に記憶する（Ｓ３１）。ＲＯＭ３２は予め１ピッチ分の旋回角度を記憶している。ＣＰＵ３１は、記憶装置３４に記憶する負荷変動が、予め設定した第二値以上であるか否か判断する（Ｓ３２）。第二値は、アンバランストルクによって減速機５６の歯面が弾性変形する場合における旋回トルクの負荷変動の値を予め測定した規定値である。負荷変動が第二値未満の場合（Ｓ３２：ＮＯ）、減速機５６の歯面は弾性変形するものの位置決め精度に影響するものではない。故に工具マガジン２０は旋回し過ぎず、対象工具４Ａを工具交換位置に配置できる。ＣＰＵ３１は駆動回路４１に指示し、Ｚ軸モータ５１を駆動して主軸ヘッド７を工具交換位置に移動する（Ｓ３５）。ＣＰＵ３１は駆動回路４５に指示し、マガジンモータ５５を駆動して工具マガジン２０の旋回を開始する（Ｓ３６）。駆動回路４５はフィードバック制御により、マガジンモータ５５の駆動軸を、旋回角度に対応する回転量分、正確に駆動する。ＣＰＵ３１はマガジンモータ５５の駆動軸の回転量が旋回角度に対応する回転量に達したら、駆動回路４５に指示し、マガジンモータ５５の駆動を停止して工具マガジン２０の旋回を停止する（Ｓ３７）。ＣＰＵ３１は駆動回路４１に指示し、Ｚ軸モータ５１を駆動して主軸ヘッド７を下降する。把持機構は対象工具４Ａを把持し、主軸９に対象工具４Ａを装着する（Ｓ３８）。主軸ヘッド７は更に下降して所定位置で停止し、工具交換動作は終了する。

【0051】

一方、旋回トルクＴｔの負荷変動が第二値以上の場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、減速機５６の歯面は弾性変形する可能性がある。マガジンモータ５５の駆動軸が旋回角度相当の回転量を正確に駆動しても、減速機５６の弾性変形によって、工具マガジン２０は旋回し過ぎ、対象工具４Ａを工具交換位置からずれて配置する。ＣＰＵ３１は、旋回トルクＴｔに基づき、工具交換位置の位置と対象工具４Ａを保持するグリップアーム２５の位置とのずれを補正する為の補正角度θを算出してＲＡＭ３３に記憶する（Ｓ３３）。補正角度θは、以下の式で算出する。
θ＝Σ｛ｋ・（Ｔｔ（ｉ）－Ｔａ）｝
なお、係数ｋは減速機５６と工具マガジン２０の剛性を表す固定値であり、単位は［ｒａｄ／Ｎ・ｍ］である。係数ｋは予めＲＯＭ３２又は記憶装置３４に記憶する。ｉはグリップ番号を表し、整数値である。ｉには、現在、工具交換位置にあるグリップアーム２５のグリップ番号から、対象工具４Ａを保持するグリップアーム２５のグリップ番号まで、工具交換動作時に工具交換位置を通過する全てのグリップ番号を代入する。平均旋回トルクＴａは、工具４を保持しない状態の工具マガジン２０を旋回した場合に取得した旋回トルクＴｔの平均値である。平均旋回トルクＴａは、予め測定し、ＲＯＭ３２又は記憶装置３４に記憶する。工具マガジン２０の重心Ｇは、工具４を保持しない状態において回転中心部２２にある。該状態においても、マガジンモータ５５が工具マガジン２０を旋回する時、減速機５６の粘性抵抗等に起因する旋回トルクが発生する。故にＣＰＵ３１は、補正角度θの演算において、ピッチ毎の旋回トルクＴｔの平均値である平均旋回トルクＴａをパラメータとして用い、アンバランストルクに因る対象工具４Ａの位置ずれを補正する。

【0052】

ＣＰＵ３１は駆動回路４１に指示し、Ｚ軸モータ５１を駆動して主軸ヘッド７をＡＴＣ原点に移動する（Ｓ３５）。ＣＰＵ３１は駆動回路４５に指示し、マガジンモータ５５を駆動して工具マガジン２０の旋回を開始する（Ｓ３６）。駆動回路４５はフィードバック制御により、マガジンモータ５５の駆動軸を、旋回角度に対応する回転量分、正確に駆動する。ＣＰＵ３１はマガジンモータ５５の駆動軸の回転量が旋回角度に対応する回転量に達したら、更に駆動回路４５に指示し、マガジンモータ５５の駆動軸の回転量を補正する。駆動回路４５はフィードバック制御により、マガジンモータ５５の駆動軸を、補正角度θに対応する回転量分、正確に駆動する。ＣＰＵ３１はマガジンモータ５５の駆動軸の回転量が補正角度θに対応する回転量に達したら、駆動回路４５に指示し、マガジンモータ５５の駆動を停止して工具マガジン２０の旋回を停止する（Ｓ３７）。ＣＰＵ３１は駆動回路４１に指示し、Ｚ軸モータ５１を駆動して主軸ヘッド７を下降する。把持機構は対象工具４Ａを把持し、主軸９に対象工具４Ａを装着する（Ｓ３８）。主軸ヘッド７は更に下降して所定位置で停止し、工具交換動作は終了する。

【0053】

なお、作業者による工具４の取り替え等がなされずマガジン情報の更新がない状態で工具交換処理を実行する場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ３１は処理をＳ３１へ移行し、Ｓ３２の判断では、記憶装置３４に記憶する負荷変動の値を用いて判断する。

【0054】

以上説明したように、工作機械１は、予め工具マガジン２０を旋回し、工具マガジン２０のグリップアーム２５に対応するグリップ番号と旋回トルクＴｔとをマガジン情報として記憶する。交換対象の対象工具４Ａを移動する時の補正量の補正角度θをマガジン情報として記憶するピッチ毎の旋回トルクＴｔに基づいて求めることで、工具マガジン２０の旋回を精度よく行うことができる。

【0055】

旋回トルクＴｔの最大値と最小値の差分である負荷変動が第二値未満の場合、工具マガジン２０の位置補正を行わずとも十分に工具交換動作の精度を確保できる可能性があるので、工作機械１は、補正のための処理を省くことができる。

【0056】

上記第二実施形態の説明にて、Ｓ２４の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明のトルク検出部の一例である。Ｓ３３の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の取得部の一例である。Ｓ３６，Ｓ３７の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の制御部の一例である。Ｓ２３の処理を実行するＣＰＵ３１は本発明の位置検出部の一例である。マガジン情報を記憶する記憶装置３４は本発明の記憶部の一例である。

【0057】

本発明は種々の変更が可能である。工具マガジン２０は保持可能な工具４の本数を、一例として２８本としたが、本数は適宜変更可能であり、例えば２４本でもよい。工作機械１は減速機５６を備えない構成であってもよい。補正角度θは計算式で求めたが、補正角度θに応じたトルク値を予め測定して作成したテーブルを用いて求めてもよい。第一実施形態のＳ６で、ＣＰＵ３１は保持トルクＴｈが第一値以上か否か判断したが、該判断は行わなくてもよい。第二実施形態で、ＣＰＵ３１はグリップ番号と旋回トルクＴｔとの対応付けを工具マガジン２０の旋回の半周分に対して行ったが、全周分に対して行ってもよい。第二実施形態のＳ３２で、ＣＰＵ３１は旋回トルクＴｔの負荷変動が第二値以上か否か判断したが、該判断は行わなくてもよい。第二実施形態のＳ２４でＣＰＵ３１は工具マガジン２０の旋回においてピッチ毎に旋回トルクＴｔを取得したが、複数ピッチ毎、例えば３ピッチ毎に旋回トルクＴｔを取得してもよい。或いは、ＣＰＵ３１は、工具マガジン２０が所定角度分旋回する毎、例えば１／８π旋回する毎に、旋回トルクＴｔを取得してもよい。第二実施形態のＳ３６、Ｓ３７で、ＣＰＵ３１は工具マガジン２０を旋回角度分、旋回した後、補正角度θ分、旋回して補正を行ったが、予め、旋回角度を補正角度θで補正しておき、Ｓ３６、Ｓ３７では、補正後の旋回角度分、工具マガジン２０を旋回してもよい。

【符号の説明】

【0058】

１ 工作機械
４ 工具
９ 主軸
１０ 作業台
２０ 工具マガジン
３１ ＣＰＵ
３４ 記憶装置
５５ マガジンモータ
５６ 減速機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】