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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-03-10
(45)【発行日】2025-03-18
(54)【発明の名称】洗車機
(51)【国際特許分類】
B60S 3/04 20060101AFI20250311BHJP
【ＦＩ】
B60S3/04
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2022008673
(22)【出願日】2022-01-24
(65)【公開番号】P2023107462
(43)【公開日】2023-08-03
【審査請求日】2024-02-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】水谷 圭介
(72)【発明者】
【氏名】山田 剛大
【審査官】飯島 尚郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２００８－２１３６６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－２５４５５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－０７４９３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－２１０００７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０７０３８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００５／０２７９３８５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０２０－０１９３８１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｓ ３／００－３／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に対する前後方向への相対移動により前記車両を洗浄する洗車機本体と、前記洗車機本体を制御する制御部と、
前記車両の自走を判定する自走判定部と、を備え、
前記洗車機本体は、前記車両を検出するセンサを含み、
前記制御部は、前記センサに所定地点を横切る前記車両の高さを検出させるように制御し、
前記自走判定部は、前記洗車機本体が前記車両を洗浄する期間の少なくとも一部である所定期間における前記センサによる前記車両の前記高さの検出結果の経時変化に応じて前記車両の自走を判定する洗車機。
【請求項2】
前記制御部は、少なくとも前記洗車機本体の移動が停止している期間に、前記センサに前記車両の前記高さを検出させるように制御し、前記自走判定部は、前記洗車機本体の移動が停止している期間の少なくとも一部の期間における前記センサによる前記車両の前記検出結果の経時変化に応じて前記車両の自走を判定する請求項１に記載の洗車機。
【請求項3】
前記制御部は、少なくとも前記洗車機本体が移動している期間に、前記センサに前記車両の前記高さを検出させるように制御し、前記自走判定部は、前記洗車機本体が移動している期間の少なくとも一部の期間における前記センサによる前記車両の前記検出結果の経時変化に応じて前記車両の自走を判定する請求項１または２に記載の洗車機。
【請求項4】
前記制御部は、少なくとも、前記所定期間の一部である第１期間と、前記所定期間の一部かつ前記第１期間よりも後の期間である第２期間と、において、前記センサに前記車両の前記高さを検出させるように制御し、前記自走判定部は、前記第１期間の少なくとも一部の期間における前記センサによる前記車両の前記検出結果の経時変化と、前記第２期間の少なくとも一部の期間における前記センサによる前記車両の前記検出結果の経時変化と、を比較することにより、前記車両の自走を判定する請求項１から３の何れか１項に記載の洗車機。
【請求項5】
前記車両の上下方向に並ぶ複数の前記センサを備え、前記自走判定部は、前記所定期間における前記車両を検出した前記センサの個数の経時変化に応じて前記車両の自走を判定する請求項１から４の何れか１項に記載の洗車機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両を洗浄する洗車機、および当該洗車機の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車両に対し相対移動しつつ当該車両を洗浄する洗車機が、車両の自走を判定する技術について記載されている。特に、特許文献１には、車両の前後方向に互いに離れた２つの車体センサのそれぞれが車両を検出した時点における本体フレームの位置に基づいて、車両の自走を判定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－２１０００７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載された技術によって車両の自走を判定するためには、２つの車体センサのそれぞれが車両を検出した時点における本体フレームの位置が得られる必要がある。ここで、一般に、洗車機本体による車両の洗浄の前に車両の形状を特定することを目的として、車形センサは洗車機本体の前面側に設置されていることが多い。したがって、車両の停止位置によっては洗車機本体による車両の洗浄前に既に車両の前端が車形センサより洗車機本体の内部側に位置している場合がある。
【0005】
この場合、洗車機本体が車両を洗浄するために車両に対し相対移動を開始した後に、自走の判定の基準となる車両の前端等を車形センサによって正しく検出することができない。ゆえに、特許文献１に記載された技術では、各車体センサが車両を検出した時点における本体フレームの位置を特定することができず、車両の自走を正しく判定することができない場合がある。
【0006】
また、特許文献１に記載された技術によって車両の自走を判定するためには、車両の前後方向に互いに離れた２つのセンサの双方が車両を検出する必要がある。したがって、特許文献１に記載された技術では、車両の自走の判定に必要な時間が長くなる、あるいは、当該判定の回数が減る場合があり、このために車両の自走の判定精度が低下する場合がある。
【0007】
このように、センサが車両を検出した時点における情報のみに基づいて、当該車両の自走の判定を行う場合、自走の判定精度が低下する場合がある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の一態様に係る洗車機は、車両に対する前後方向への相対移動により前記車両を洗浄する洗車機本体と、前記洗車機本体を制御する制御部と、前記車両の自走を判定する自走判定部と、を備え、前記洗車機本体は、前記車両を検出するセンサを含み、前記制御部は、前記センサに前記車両を検出させるように制御し、前記自走判定部は、前記洗車機本体が前記車両を洗浄する期間の少なくとも一部である所定期間における前記センサによる前記車両の検出結果の変化に応じて前記車両の自走を判定する洗車機。
【0009】
また、本開示の一態様に係る洗車機の制御方法は、車両に対する前後方向への相対移動により前記車両を洗浄する洗車機本体を備えた洗車機の制御方法であって、前記洗車機本体は、前記車両を検出するセンサを含み、前記洗車機本体に前記車両を洗浄させる洗浄工程と、前記洗浄工程の少なくとも一部の期間である所定期間において、前記センサに前記車両を検出させる検出工程と、前記所定期間における前記センサによる前記車両の検出結果の変化に応じて前記車両の自走を判定する自走判定工程と、を含む。
【発明の効果】
【0010】
洗浄対象である車両をセンサが検出した時点における検出結果のみならず、ある所定期間におけるセンサによる車両の検出結果の変化を考慮するため、車両の自走の判定を精度よく行える。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施形態１に係る案内工程における洗車機の制御方法を説明するための工程側面図である。
【図2】実施形態１に係る洗車機を示す概略側面図、および概略正面図である。
【図3】実施形態１に係る洗車機の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図4】実施形態１に係る案内工程における洗車機の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図5】実施形態１に係る第１洗浄工程における洗車機の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図6】実施形態１に係る第１洗浄工程における洗車機の制御方法を説明するための工程側面図である。
【図7】実施形態１に係る第２洗浄工程における洗車機の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図8】実施形態１に係る第１洗浄工程と第２洗浄工程とにおいて得られた車両の高さデータをプロットしたグラフの例である。
【図9】実施形態２に係る案内工程における洗車機の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図10】実施形態２に係る案内工程における洗車機の制御方法を説明するための工程側面図である。
【図11】実施形態３に係る第２洗浄工程における洗車機の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図12】実施形態３に係る第１洗浄工程と第２洗浄工程とにおいて得られた車両の高さデータをプロットしたグラフの他の例である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
〔実施形態１〕
＜洗車機の概要＞
図２は、本実施形態に係る洗車機２が備える、洗車機本体４とリモートパネル６との概略側面２Ｓ、および洗車機本体４の概略正面４Ｆを示す模式図である。本実施形態に係る洗車機２は、図２に示すように、被洗浄車両である車両Ｘの洗車を行う洗車機本体４を備える。洗車機２は、さらに、洗車機本体４による車両Ｘの洗車条件を取得するリモートパネル６を備える。概略側面２Ｓにおいては、車両Ｘがリモートパネル６よりも、紙面に向かって奥側に位置することを示すために、車両Ｘの外形を点線にて示す。
＜洗車機の概要＞
図２は、本実施形態に係る洗車機２が備える、洗車機本体４とリモートパネル６との概略側面２Ｓ、および洗車機本体４の概略正面４Ｆを示す模式図である。本実施形態に係る洗車機２は、図２に示すように、被洗浄車両である車両Ｘの洗車を行う洗車機本体４を備える。洗車機２は、さらに、洗車機本体４による車両Ｘの洗車条件を取得するリモートパネル６を備える。概略側面２Ｓにおいては、車両Ｘがリモートパネル６よりも、紙面に向かって奥側に位置することを示すために、車両Ｘの外形を点線にて示す。
【0013】
なお、本明細書においては、車両Ｘとしてセダンタイプの車両を例に挙げて説明する。例えば、車両Ｘは、その上面に、ボンネット、フロントガラス、ルーフ、リアガラス、およびトランクを前側から順に備える。ただし、本明細書において、車両Ｘの種類および形状は、洗車機本体４によって洗浄可能である限り特に制限されない。
【0014】
概略正面４Ｆに示すように、洗車機本体４は、例えば、２つのフレーム８と、当該２つのフレーム８の上端同士を連結する天井部１０とを備える。洗車機本体４は、概略側面２Ｓに示す、車両Ｘの進入方向ＤＡに沿って、車両Ｘが、フレーム８および天井部１０によって囲まれた空間４Ｓを通過できる構造を有している。なお、本明細書において、進入方向ＤＡは、洗車機本体４の前面４Ａから後面４Ｂに向かう方向とする。なお、本実施形態において、前面４Ａは、例えば、後述する操作パネル４２が備えられる面である。
【0015】
＜洗車機本体＞
洗車機本体４は、フレーム８のそれぞれの下部に車輪１２を有し、図示しない駆動部によって当該車輪１２を回転駆動することにより、地面Ｇに配されたレールＲに沿って、車両Ｘに対し前後方向に相対移動する。レールＲは、例えば、進入方向ＤＡに沿って形成されている。ここで、洗車機本体４は、車両Ｘに対する相対移動を行いつつ、空間４Ｓ中の車両Ｘに対する洗浄を実施する。
洗車機本体４は、フレーム８のそれぞれの下部に車輪１２を有し、図示しない駆動部によって当該車輪１２を回転駆動することにより、地面Ｇに配されたレールＲに沿って、車両Ｘに対し前後方向に相対移動する。レールＲは、例えば、進入方向ＤＡに沿って形成されている。ここで、洗車機本体４は、車両Ｘに対する相対移動を行いつつ、空間４Ｓ中の車両Ｘに対する洗浄を実施する。
【0016】
洗車機本体４には、清掃部の１つとして、車両Ｘ上に摺動してブラッシングする複数の回転ブラシが設けられる。例えば、洗車機本体４が備える回転ブラシは、それぞれが回転モータ（不図示）によって回転するトップブラシ１４、サイドブラシ１６、およびロッカーブラシ１８を含む。トップブラシ１４は、車両Ｘの上面に沿って摺動し、車両Ｘの上面を洗浄する。サイドブラシ１６、およびロッカーブラシ１８は、車両Ｘの両側面を洗浄する。
【0017】
洗車機本体４の側部には、洗剤またはワックス等を含む各種液剤を貯液した複数の貯液タンク（不図示）を収納するタンク収納部２０が配される。タンク収納部２０の上方には、市水を含む水、または各貯液タンクからの液剤を分配する分配配管部２２が設けられる。分配配管部２２からは、清掃部に含まれる、第１浄水ノズル２４、第２浄水ノズル２６、第１洗剤ノズル２８、第２洗剤ノズル３０、撥水コートノズル３２、およびワックスノズル３４がそれぞれ電磁弁（不図示）を介して導出される。
【0018】
第１浄水ノズル２４、および第２浄水ノズル２６は、洗車機本体４の各フレーム８の前面４Ａ側、および後面４Ｂ側にそれぞれ配され、車両Ｘに対して市水を含む水を噴射する。第１洗剤ノズル２８、第２洗剤ノズル３０は、各フレーム８の前面４Ａ側、および後面４Ｂ側にそれぞれ配され、車両Ｘに対してシャンプー等を含む洗浄液を噴射する。撥水コートノズル３２およびワックスノズル３４は洗車機本体４の後面４Ｂに配される。撥水コートノズル３２は車両Ｘに対して撥水コート剤の液剤を噴射する。ワックスノズル３４は車両Ｘに対してワックスを噴射する。
【0019】
また、洗車機本体４には、気流を発生して車両Ｘを乾燥させるブロワ３６が設けられる。ブロワ３６にはトップ送風ノズル３８、およびサイド送風ノズル４０が接続される。トップ送風ノズル３８は、洗車機本体４の中央上部に設けられ、車両Ｘの天井面に向けて送風する。サイド送風ノズル４０は、洗車機本体４の両側部に設けられ、車両Ｘの側面に向けて送風する。洗車機本体４は、トップ送風ノズル３８、およびサイド送風ノズル４０の送風によって、洗浄後の車両Ｘを乾燥させる。
【0020】
なお、図２においては、図示の簡単のために、上述した、洗車機本体４が備える、車両Ｘの洗浄のための各装置に関する図示を省略している場合がある。また、図２に示す、洗車機本体４が備える各装置は、単なる例示であり、洗車機本体４は、上述した装置の他、従来公知の構成を含む、車両Ｘの洗浄のための装置、および当該洗浄を補助する装置を、フレーム８または天井部１０に備えていてもよい。
【0021】
洗車機本体４の一方のフレーム８の前面には操作パネル４２が配される。操作パネル４２は洗車条件を設定する操作ボタン（不図示）を備える。例えば、車両Ｘから降車したユーザ、またはその他の技術者等は、操作ボタンを操作して、洗車条件の設定等を行ってもよい。
【0022】
＜制御部およびリモートパネル＞
さらに、洗車機２は、洗車機本体４を制御する制御部４４を備える。特に、制御部４４は、洗車機本体４のレールＲに沿った移動、および、清掃部の各部の動作を制御することにより、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を制御する。制御部４４は、図２に示すように、洗車機本体４に備えられていてもよく、あるいは、洗車機本体４の外部に位置していてもよい。制御部４４は、不図示の通信装置等により、洗車機本体４または後述するリモートパネル６との間における情報の送受信を行い、洗車機本体４を制御してもよい。制御部４４は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサで構成され、メモリに格納された制御プログラムがプロセッサ上で実行されることにより、各制御が実現される。
さらに、洗車機２は、洗車機本体４を制御する制御部４４を備える。特に、制御部４４は、洗車機本体４のレールＲに沿った移動、および、清掃部の各部の動作を制御することにより、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を制御する。制御部４４は、図２に示すように、洗車機本体４に備えられていてもよく、あるいは、洗車機本体４の外部に位置していてもよい。制御部４４は、不図示の通信装置等により、洗車機本体４または後述するリモートパネル６との間における情報の送受信を行い、洗車機本体４を制御してもよい。制御部４４は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサで構成され、メモリに格納された制御プログラムがプロセッサ上で実行されることにより、各制御が実現される。
【0023】
リモートパネル６は、例えば、洗車機本体４の前方側に位置し、おおよそ洗車機本体４の移動方向に沿って配置される。また、リモートパネル６は、図２に示すように、その正面が、洗車機本体４により洗浄される前、換言すれば、洗車機本体４の内部に進入する前の車両Ｘの側面と対向するように配置される。このため、図２においては、リモートパネル６の背面を図示している。
【0024】
図２に示すように、リモートパネル６は、筐体４６と、地面Ｇに立設された、筐体４６を支持する支持柱４８とを備える。リモートパネル６は、筐体４６に設けられた、不図示のタッチパネルまたはボタン等の操作により、洗車機本体４による車両Ｘの洗車条件の少なくとも一部を取得してもよい。制御部４４は、リモートパネル６が取得した洗車条件の少なくとも一部に基づいて、洗車機本体４を制御し、車両Ｘを洗浄してもよい。
【0025】
＜センサ＞
洗車機本体４は、さらに、センサとして出口センサ５０と車形センサ５２とを備える。出口センサ５０は、上述したサイドブラシ１６よりも洗車機本体４の後面４Ｂの側に位置し、車形センサ５２は、サイドブラシ１６よりも洗車機本体４の前面４Ａの側に位置する。
洗車機本体４は、さらに、センサとして出口センサ５０と車形センサ５２とを備える。出口センサ５０は、上述したサイドブラシ１６よりも洗車機本体４の後面４Ｂの側に位置し、車形センサ５２は、サイドブラシ１６よりも洗車機本体４の前面４Ａの側に位置する。
【0026】
ここで、一般に、洗車機２が位置する洗車場に車両Ｘが進入し停止する際、図２に示すように、車両Ｘは洗車機本体４の前側に、かつ、洗車機本体４に前方を向けて停止する。このため、一般に、車両Ｘは洗車機本体４の前面４Ａから後面４Ｂへの方向に前方を向けた状態において、洗車機本体４により洗浄される。したがって、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の間、図２に示すように、出口センサ５０はサイドブラシ１６よりも車両Ｘの前後方向における前方側に位置し、車形センサ５２はサイドブラシ１６よりも車両Ｘの前後方向における後方側に位置する。
【0027】
出口センサ５０は、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄が完了した後、洗車場から車両Ｘが退出したか否かを検出するセンサである。出口センサ５０は、例えば、光軸センサであってもよい。換言すれば、出口センサ５０は、ある光学素子から出射された赤外線等の電磁波を、当該光学素子に対応する光学センサが検出するか否かを判定することにより、当該光学素子および光学センサの間に物体が存在するか否かを判定するセンサであってもよい。この場合、出口センサ５０は、光学素子からの電磁波等が光学センサによって検出されなかった場合、当該光学素子および光学センサの間に車両Ｘが存在していると判定してもよい。
【0028】
例えば、制御部４４は、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄が完了した後、洗車機本体４を車両Ｘの後方付近に移動させた後、洗車機本体４のスピーカからの音声または洗車機本体４のモニターの映像等により車両Ｘ内のユーザに退出を案内してもよい。ここで、車両Ｘの洗浄完了後における洗車機本体４の位置は、出口センサ５０が車両Ｘを検出する位置であってもよい。この場合、ユーザが車両Ｘを洗車場の外に移動させた場合、出口センサ５０は車両Ｘを検出しなくなる。なお、車両Ｘは前進して洗車機本体４の後面４Ｂ側に空間４Ｓを通り抜けることにより洗車場から退出してもよい。あるいは、車両Ｘは後進して洗車機本体４の前面４Ａ側に向かって空間４Ｓから出ることにより洗車場から退出してもよい。
【0029】
したがって、出口センサ５０は、車両Ｘの洗浄完了後、車両Ｘを検出しなくなったことから、洗車場からの車両Ｘの退出を検出してもよい。制御部４４は、出口センサ５０が洗車場からの車両Ｘの退出を検出した後、次の車両Ｘの洗浄を受け付けるために洗車機本体４の移動を含む各部の制御を行ってもよい。
【0030】
車形センサ５２は、洗浄する対象である車両Ｘの外形を測定するためのセンサである。特に、車形センサ５２は、所定地点を横切る車両Ｘの高さを検出する。例えば、車形センサ５２は、洗車機本体４のフレーム８の前面側かつ空間４Ｓ側において、２つのフレーム８にそれぞれ発光部と受光部とが一対となるように配置された、多軸光軸センサで構成されていてよい。ここで多軸光軸センサにおいて、上下方向に複数の光軸が並ぶように、かつ、各光軸が略水平面上になるように、個々の光軸センサが配置される。よって、多軸光軸センサにおける個々の光軸センサは、異なる高さにおける車両の有無を検知できるように構成されている。この場合、車形センサ５２は、例えば、洗車機本体４が車両Ｘの前側から後側に相対移動する間、車両Ｘを検出する光軸センサの個数を確認することにより、車両Ｘの高さを検出してもよい。
【0031】
これにより、洗車機本体４は、車形センサ５２が含む多軸光軸センサのうち車両Ｘを検出する光軸センサの個数の変化から、平面視における位置ごとに車両Ｘの高さを推定することができる。換言すれば、車形センサ５２は、車両Ｘの形状の少なくとも一部を推定するための情報を生成する。これにより、車形センサ５２は、平面視における位置ごとに車両Ｘの外形の少なくとも一部を割り出してもよい。制御部４４は、車形センサ５２により割り出された車両Ｘの外形に基づいて、清掃部の各部を制御し車両Ｘの洗浄を行ってもよい。
【0032】
洗車機本体４は、さらに、自走判定部５４を備える。自走判定部５４は、車両Ｘが自走しているか否かを判定する。自走判定部５４による車両Ｘの自走の判定方法、および自走判定部５４により車両Ｘが自走していると判定された場合における制御部４４による洗車機本体４の制御については後に詳述する。
【0033】
【0034】
本実施形態に係る洗車機２の制御方法においては、はじめに、受付工程として、制御部４４が洗車機本体４またはリモートパネル６の各部を制御し、車両Ｘのユーザ等からの車両Ｘの洗車の要求を受け付ける（ステップＳ２）。
【0035】
受付工程における洗車機２の各部の制御方法について、図１および図４を参照してより詳細に説明する。図１および図４は、それぞれ、受付工程における洗車機２の各部の制御方法について説明するための工程側面図およびフローチャートである。本実施形態においては、図１および図４を参照して、受付工程における車両Ｘの自走を判定するための洗車機２の制御方法についても説明する。
【0036】
なお、図１においては、説明の簡単のため、洗車機２の各部のうち一部のみを抜き出して説明する。特に、図１においては、洗車機本体４の各部のうち、フレーム８を示し、また、車形センサ５２、および自走判定部５４についてのみフレーム８を透過して示す。さらに、図１においては、車両Ｘを点線にて示し、洗車機本体４と車両Ｘとが洗車機本体４の側方からみて重なる場合、車両Ｘについて洗車機本体４を透過して示す。また、図１に示す洗車機本体４および車両Ｘの各部は、図２等に示す洗車機本体４および車両Ｘの各部と比較して形状を簡略化している場合がある。
【0037】
受付工程においては、はじめに、図４に示すように、制御部４４が洗車機本体４またはリモートパネル６の各部を制御し、車両Ｘのユーザ等からの車両Ｘの洗車条件を取得する（ステップＳ２－２）。例えば、制御部４４が、リモートパネル６または操作パネル４２を制御し、上記ユーザからのリモートパネル６または操作パネル４２等の操作を受け付ける。これにより、洗車機２は、車両Ｘの洗車条件の設定、および洗車料金の支払い等の情報をユーザから取得する。
【0038】
次いで、制御部４４は、洗車機本体４のスピーカまたは洗車機本体４のモニターを制御し、車両Ｘ内のユーザに、車両Ｘを所定位置まで移動させ停止させるよう案内する（ステップＳ２－４）。これにより、車両Ｘは、例えば、図１のステップＳ２－Ａに示すように、洗車機本体４の前方側に停止する。
【0039】
なお、図１において点線にて示す位置Ａ１は、ステップＳ２－４の完了時点、換言すれば、車両Ｘが案内され停止した時点において、洗車機本体４の移動方向における前端ＸＡが存在する位置を示す。換言すれば、ステップＳ２－４以降、車両Ｘが自走していない場合、車両Ｘの前端ＸＡは位置Ａ１上に存在し続ける。なお、図１に示す各ステップは、洗車機本体４の移動方向における位置Ａ１の位置が変わらないように図示されている。
【0040】
次いで、制御部４４は、洗車機本体４を制御し、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備を開始する（ステップＳ２－６）。本実施形態において、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備とは、洗車機本体４の車両Ｘに対する相対移動の開始以前に実行するべき処理を実行することを含む。例えば、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、車両Ｘの洗浄の準備として、車両Ｘへ上述したノズルの何れかから液体を噴射させることによる予備放水を行ってもよい。なお、本実施形態においては、車両Ｘの停止を案内してから、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備を行う期間についても、車両Ｘを洗浄する洗浄工程に含まれるものとする。
【0041】
＜受付工程における車両の検出工程＞
車両Ｘの洗浄の準備を開始したのち、制御部４４は、例えば、洗車機本体４の制御内容から、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が完了したかを判断する（ステップＳ２－８）。ステップＳ２－８において、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が未だ完了していないと判断された場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じ、車形センサ５２が車両を検出しているかを判断する（ステップＳ２－１０）。
車両Ｘの洗浄の準備を開始したのち、制御部４４は、例えば、洗車機本体４の制御内容から、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が完了したかを判断する（ステップＳ２－８）。ステップＳ２－８において、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が未だ完了していないと判断された場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じ、車形センサ５２が車両を検出しているかを判断する（ステップＳ２－１０）。
【0042】
例えば、車形センサ５２が含む光軸センサのうち何れも車両Ｘを検出していない場合、制御部４４は、車形センサ５２により車両Ｘは検出されていないと判断する。この場合、制御部４４は、例えば、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備を引き続き進めつつ、所定時間待機し（ステップＳ２－１２）、次いで、再度ステップＳ２－８の判断を行う。一方、車形センサ５２が含む光軸センサのうちの何れかが車両Ｘを検出している場合、制御部４４は、車形センサ５２により車両Ｘが検出されていると判断する。換言すれば、洗車機本体４の移動が停止している受付工程における期間のうち、制御部４４が車形センサ５２により車両Ｘが検出されていると判断する期間は、制御部４４が車形センサ５２に車両Ｘを検出させるように制御する検出工程に含まれる。
【0043】
ここで、例えば、図１のステップＳ２－Ａに示すように、ステップＳ２－４において、車両Ｘが洗車機本体４の前方側に停止し、車両Ｘが自走していない場合、洗車機本体４が車両Ｘに対し移動しない限り、車形センサ５２は車両Ｘを検出することはない。したがって、車両Ｘが洗車機本体４の前方側に停止し、かつ、車形センサ５２が車両Ｘを検出していない場合は、少なくとも車両Ｘの前進自走はないと判断できる。
【0044】
一方、車両Ｘが洗車機本体４の前方側に停止した後、車両Ｘが前進自走した場合、図１のステップＳ２－Ｂに示すように、車形センサ５２が車両Ｘを検出する位置まで車両Ｘが自走する場合がある。この場合、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無から、車両Ｘの自走を判断できる。
【0045】
しかしながら、ステップＳ２－４における、洗車機本体４に対する車両Ｘの停止位置によっては、図１のステップＳ２－Ｃに示すように、車両Ｘの停止直後に、既に車形センサ５２によって車両Ｘが検出されている場合がある。この場合、車両Ｘが前進自走していない場合においても、車形センサ５２は車両Ｘを検出する。さらに、図１のステップＳ２－Ｄに示すように、車両Ｘの停止直後、車形センサ５２によって車両Ｘが検出されたのち、車両Ｘが前進自走する場合がある。この場合、車両Ｘが前進自走している場合においても、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無は変化しない。このため、ある一時点における車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無の情報のみでは、車両Ｘの自走を判断できない場合がある。
【0046】
＜受付工程における車両の高さの経時変化＞
ここで、本実施形態においては、ステップＳ２－１０において、車形センサ５２により車両Ｘが検出されていると制御部４４が判断した場合においても、自走判定部５４は車両Ｘの自走を即座には判定しない。代わりに、制御部４４は、図４に示すように、洗車機本体４の制御を通じ、車形センサ５２が検出している車両Ｘの部分における高さを取得する（ステップＳ２－１４）。例えば、制御部４４は、車形センサ５２が含む光軸センサのうち、車両Ｘを検出している光軸センサの個数を取得することにより、車両Ｘの当該高さを取得してもよい。
ここで、本実施形態においては、ステップＳ２－１０において、車形センサ５２により車両Ｘが検出されていると制御部４４が判断した場合においても、自走判定部５４は車両Ｘの自走を即座には判定しない。代わりに、制御部４４は、図４に示すように、洗車機本体４の制御を通じ、車形センサ５２が検出している車両Ｘの部分における高さを取得する（ステップＳ２－１４）。例えば、制御部４４は、車形センサ５２が含む光軸センサのうち、車両Ｘを検出している光軸センサの個数を取得することにより、車両Ｘの当該高さを取得してもよい。
【0047】
次いで、自走判定部５４は、制御部４４が、直前のステップＳ２－１４にて取得した車両Ｘの高さと、前回のステップＳ２－１４にて取得した車両Ｘの高さとの差が、所定範囲内かを判断する（ステップＳ２－１６）。ここで、ステップＳ２－１６が初めて実行される場合には、比較する２つの車両Ｘの高さを取得できていないため、判断を行わずステップＳ２－１２を実行する。このため、再度ステップＳ２－１４が実行されるまで車両Ｘの洗浄の準備が未完了でありかつ車形センサ５２が車両Ｘを検出している限りは、再度ステップＳ２－１４にて車両Ｘの高さが取得され、２つの車両Ｘの高さを比較することができるようになる。
【0048】
例えば、図１のステップＳ２－Ｂに示すように、車両Ｘが前進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの部分は、ボンネットからルーフへと次第に変化する。これに伴い、車両Ｘが前進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さについても経時的に変化する。
【0049】
一方、図１のステップＳ２－Ｃに示すように、車両Ｘの案内直後に既に車形センサ５２が車両Ｘを検出していても、車両Ｘが前進自走していない場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの部分はほとんど変化しない。これに伴い、車両Ｘの停止時に既に車形センサ５２が車両Ｘを検出していても、車両Ｘが前進自走していない場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さについてもほとんど変化しない。
【0050】
さらに、図１のステップＳ２－Ｄに示すように、車両Ｘの案内直後に既に車形センサ５２が車両Ｘを検出し、かつ、車両Ｘが前進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの部分は次第に変化する。これに伴い、車両Ｘの停止時に既に車形センサ５２が車両Ｘを検出し、かつ、車両Ｘが前進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さについても経時的に変化する。
【0051】
したがって、車形センサ５２が車両Ｘを検出し、かつ、車両Ｘが前進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さは次第に変化する。一方、車両Ｘが前進自走していない場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さはほとんど変化しない。ゆえに、ステップＳ２－１６において、自走判定部５４は、互いに異なる時刻にそれぞれ取得された２つの車両Ｘの高さの変化を比較することにより、車両Ｘの前進自走の有無を判断することができる。
【0052】
さらに、車両Ｘの停止時に既に車形センサ５２が車両Ｘを検出し、かつ、車両Ｘが後進自走した場合にも、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さは経時的に変化する。ゆえに、車両Ｘの停止時に既に車形センサ５２が車両Ｘを検出している場合には、ステップＳ２－１６において、自走判定部５４は、上述した２つの車両Ｘの高さの変化を比較することにより、車両Ｘの後進自走の有無を判断することもできる。
【0053】
＜自走カウンタ＞
ステップＳ２－１６にて、取得した２つの車両Ｘの高さの差が所定範囲内にある場合に、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性は低い、または、車両Ｘの自走距離は通常の洗浄に大きな影響がないと判定する。この場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、ステップＳ２－１２に移行する。一方、ステップＳ２－１６にて、取得した２つの車両Ｘの高さの差が所定範囲内にない場合、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性が高いと判定する。換言すれば、ステップＳ２－１６は、自走判定部５４が車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する自走判定工程に含まれる。
ステップＳ２－１６にて、取得した２つの車両Ｘの高さの差が所定範囲内にある場合に、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性は低い、または、車両Ｘの自走距離は通常の洗浄に大きな影響がないと判定する。この場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、ステップＳ２－１２に移行する。一方、ステップＳ２－１６にて、取得した２つの車両Ｘの高さの差が所定範囲内にない場合、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性が高いと判定する。換言すれば、ステップＳ２－１６は、自走判定部５４が車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する自走判定工程に含まれる。
【0054】
ステップＳ２－１６において、自走判定部５４が車両Ｘの自走の可能性が高いと判定した場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じ、洗車機本体４が備える図示しない記録部に記録される自走カウンタを１増やす（ステップＳ２－１８）。自走カウンタは、例えば、ステップＳ２の開始時点において０であり、ステップＳ２－１８が実行される度に１ずつ増加する値である。制御部４４は、例えば、ステップＳ２－１８が実行される度に、洗車機本体４が備える図示しない記録部に、自走カウンタを１増やした値を記録してもよい。
【0055】
ステップＳ２－１８に次いで、自走判定部５４は自走カウンタの値を確認し、当該自走カウンタが所定値に達したかを判定する（ステップＳ２－２０）。自走判定部５４は、自走カウンタが所定値に達している場合には、車両Ｘの自走が確認されたと判定する。換言すれば、ステップＳ２－２０は、自走判定部５４が車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する自走判定工程に含まれる。ステップＳ２－２０において自走判定部５４により車両Ｘが自走したと判定された場合、制御部４４は、洗車機本体４の動作を停止する（ステップＳ２－２２）。
【0056】
例えば、制御部４４は、次いで、洗車機本体４のスピーカまたは洗車機本体４のモニターを制御し、車両Ｘ内のユーザに、車両Ｘが自走していることを知らせ、車両Ｘを停止させるよう案内してもよい。また、制御部４４は、洗車機本体４またはリモートパネル６の各部を制御し、車両Ｘのユーザ等からの操作を受け付け、当該操作に基づき洗車機本体４を制御して、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備を再開してもよい。
【0057】
一方、ステップＳ２－２０において、自走カウンタが所定値に達していないと自走判定部５４が判定した場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じ、ステップＳ２－１２に移行し、再度ステップＳ２－８を実行する。自走カウンタが所定値に達するまでは洗車機本体４の動作を停止しないことにより、洗車機２は、車両Ｘの自走が瞬間的に発生しその後停止した場合において、車両Ｘの自走を検出せずに通常の洗浄工程に移行することができる。したがって、洗車機２は、ステップＳ２－２０により、車両Ｘの自走の誤検出を低減できる。
【0058】
＜案内工程のまとめ＞
以上により、ステップＳ２－６における洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が開始して以降、制御部４４は、洗車機本体４等の制御を通じて、ステップＳ２－８、１０、１２、１４、１６、１８、および２０を繰り返し実行する。特に、制御部４４は、ステップＳ２－８にて洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が完了したことを検出するか、ステップＳ２－２０にて自走カウンタが所定値に達したことを自走判定部５４が判定するまで、上記ステップを繰り返し実行する。
以上により、ステップＳ２－６における洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が開始して以降、制御部４４は、洗車機本体４等の制御を通じて、ステップＳ２－８、１０、１２、１４、１６、１８、および２０を繰り返し実行する。特に、制御部４４は、ステップＳ２－８にて洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が完了したことを検出するか、ステップＳ２－２０にて自走カウンタが所定値に達したことを自走判定部５４が判定するまで、上記ステップを繰り返し実行する。
【0059】
これにより、洗車機２は、自走判定部５４により、洗車機本体４の移動が停止している期間において、車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する。特に、洗車機２は、自走判定部５４により、当該期間に車形センサ５２により検出された、車両Ｘの高さの経時変化に応じて、車両Ｘの自走を判定する。
【0060】
制御部４４は、ステップＳ２－８にて洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が完了したことを検出した場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、以降に説明する第１洗浄工程の実行に移行する（ステップＳ２－２４）。以上により、洗車機２による案内工程が完了する。
【0061】
なお、例えば、ステップＳ２－４にて、車両Ｘの前端ＸＡが車形センサ５２の直前に位置するように、車両Ｘの停止位置が案内されたとする。この場合、車両Ｘが自走していない場合においても、車両Ｘが当該停止位置に停止する際の搖動により、車両Ｘが瞬間的に車形センサ５２により検出され、直ぐに車形センサ５２により検出されなくなる場合がある。また、車両Ｘが上記停止位置に停止した後、車両Ｘのアイドリング等による振動によって、前端ＸＡが車形センサ５２により繰り返し検出される場合がある。
【0062】
上述した場合においても、洗車機２は、図４に示すように、ステップＳ２－１０にて車形センサ５２が車両Ｘを検出しなくなった時点にて、ステップＳ２－１２に移行する。これにより、本実施形態に係る洗車機２は、車両Ｘの搖動等により突発的に車形センサ５２が車両Ｘを検出した場合においても、車両Ｘが自走を誤判定することを低減することができる。
【0063】
＜第１洗浄工程＞
図３の参照に戻ると、受付工程に次いで、制御部４４が洗車機本体４の各部を制御することにより、洗車機２は第１洗浄工程を実行する（ステップＳ４）。第１洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について、図５および図６を参照してより詳細に説明する。図５および図６は、それぞれ、第１洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について説明するためのフローチャートおよび工程側面図である。本実施形態においては、図５および図６を参照して、第１洗浄工程における車両Ｘの自走を判定するための洗車機２の制御方法についても説明する。
図３の参照に戻ると、受付工程に次いで、制御部４４が洗車機本体４の各部を制御することにより、洗車機２は第１洗浄工程を実行する（ステップＳ４）。第１洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について、図５および図６を参照してより詳細に説明する。図５および図６は、それぞれ、第１洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について説明するためのフローチャートおよび工程側面図である。本実施形態においては、図５および図６を参照して、第１洗浄工程における車両Ｘの自走を判定するための洗車機２の制御方法についても説明する。
【0064】
なお、図６においても、図１と同じく、説明の簡単のため、洗車機２の各部のうち一部のみを抜き出して説明する。図６においても、車両Ｘを点線にて示し、洗車機本体４と車両Ｘとが洗車機本体４の側方からみて重なる場合、車両Ｘについて洗車機本体４を透過して示す。
【0065】
例えば、図６のステップＳ４－Ａに示すように、第１洗浄工程の実行直前において、洗車機本体４は車両Ｘの前方側に位置する。図５に示すように、第１洗浄工程においては、はじめに、制御部４４が洗車機本体４を制御し、洗車機本体４の前進を開始させる（ステップＳ４－２）。このため、図６のステップＳ４－Ａに示すように、洗車機本体４は車両Ｘの前方から、車両Ｘの前側から後側への方向である、前進方向Ｄ１に向かって移動し始める。
【0066】
この後、第１洗浄工程において制御部４４が洗車機本体４を前進方向Ｄ１に移動させつつ洗浄部の各部を制御することにより、洗車機本体４は空間４Ｓ内部を通過する車両Ｘの表面の洗浄を行う。特に言及しない限り、後の各ステップにおいても、洗車機本体４の移動および洗車機本体４による車両Ｘの表面の洗浄は継続している。ただし、制御部４４は、清掃部による車両Ｘの洗浄の内容によって、第１洗浄工程の間、洗車機本体４の移動速度を適宜変動させてもよく、また、洗車機本体４の移動を適宜一時停止してもよい。
【0067】
なお、図６において点線にて示す位置Ｂ１は、ステップＳ４－２の実行時点、換言すれば、第１洗浄工程において洗車機本体４が前進方向Ｄ１への前進を開始した時点において、洗車機本体４の移動方向における前端ＸＡが存在する位置を示す。換言すれば、ステップＳ４－２以降、車両Ｘが自走していない場合、車両Ｘの前端ＸＡは位置Ｂ１上に存在し続ける。なお、図６に示す各ステップは、洗車機本体４の移動方向における位置Ｂ１の位置が変わらないように図示されている。
【0068】
図５の参照に戻ると、次いで、制御部４４は、洗車機本体４を前進方向Ｄ１に移動させ続けることにより、車形センサ５２に車両Ｘを検出させる（ステップＳ４－４、検出工程）。さらに、制御部４４は、ステップＳ４－４に次いで、車形センサ５２による車両Ｘの検出が継続しているかを判定する（ステップＳ４－６）。例えば、図６のステップＳ４－Ｂに示すように、車形センサ５２と車両Ｘとが洗車機本体４の側方からみて重なる限り、ステップＳ４－６においては車形センサ５２による車両Ｘの検出が継続していると判定される。洗車機本体４が移動している第１洗浄工程における期間のうち、制御部４４が車形センサ５２により車両Ｘが検出されていると判断する期間は、制御部４４が車形センサ５２に車両Ｘを検出させるように制御する検出工程に含まれる。
【0069】
＜第１洗浄工程における車両の高さの経時変化＞
図５に示すように、ステップＳ４－６において車形センサ５２による車両Ｘの検出が継続していると判定された場合、制御部４４は、車形センサ５２が検出している車両Ｘの部分における車両Ｘの高さを取得する（ステップＳ４－８）。車形センサ５２による車両Ｘの高さの取得は、例えば、上述したステップＳ２－１４と同一の手法によって実行してもよい。
図５に示すように、ステップＳ４－６において車形センサ５２による車両Ｘの検出が継続していると判定された場合、制御部４４は、車形センサ５２が検出している車両Ｘの部分における車両Ｘの高さを取得する（ステップＳ４－８）。車形センサ５２による車両Ｘの高さの取得は、例えば、上述したステップＳ２－１４と同一の手法によって実行してもよい。
【0070】
次いで、自走判定部５４は、直前のステップＳ４－８にて取得した車両Ｘの高さと、前回のステップＳ４－８にて取得した車両Ｘの高さとの差が所定範囲内かを判断する（ステップＳ４－１０）。ここで、ステップＳ４－１０が初めて実行される場合には、比較する２つの車両Ｘの高さを取得できていないため、自走判定部５４は、ステップＳ４－１０における判断を行わない。代わりに、制御部４４は、所定距離だけ洗車機本体４を前進方向Ｄ１に前進させ（ステップＳ４－１２）、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を継続させる。ステップＳ４－１２に次いで、制御部４４は、再度ステップＳ４－６の判断を行う。このため、再度ステップＳ４－６が実行されるまで車形センサ５２が車両Ｘを検出している限り、再度ステップＳ４－８にて車両Ｘの高さが取得され、自走判定部５４はステップＳ４－１０にて２つの車両Ｘの高さを比較することができるようになる。
【0071】
なお、第１洗浄工程におけるステップＳ４－８にて取得された、車両Ｘの各位置における車両Ｘの高さデータは、制御部４４により図示しない記録部に記録される。特に、車両Ｘの高さデータのそれぞれは、車両Ｘの前後方向における位置情報と紐づけられて、車高情報として記録される。車両Ｘの位置情報と紐づけられた車高情報は、後に詳述する第２洗浄工程における車両Ｘの洗浄、および、車両Ｘの自走の判定に用いられる。
【0072】
第１洗浄工程において、洗車機本体４は前進方向Ｄ１に前進しつつ車両Ｘの洗浄を行う。このため、例えば、図６のステップＳ４－Ｂに示すように、車両Ｘが前進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの部分はボンネットからルーフへと次第に変化する。これに伴い、洗車機本体４が前進している間、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さについても経時的に変化する。特に、車形センサ５２により検出される車両Ｘの部分がボンネットからルーフまでの場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さは経時的に増加する。
【0073】
ここで、図６のステップＳ４－Ｃに示すように、洗車機本体４の前進後に車両Ｘが前進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの部分は、車両Ｘが前進自走していない場合と比較してより早くボンネットからルーフへと変化する。これに伴い、車両Ｘが前進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さについても、車両Ｘが前進自走していない場合と比較してより急速に変化する場合がある。特に、車形センサ５２により検出される車両Ｘの部分がボンネットからルーフまでであり、車両Ｘが前進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さは急速に増加する。
【0074】
さらに、図６のステップＳ４－Ｄに示すように、洗車機本体４の前進後に車両Ｘが後進自走している場合、車両Ｘが前進自走していない場合と比較して、車形センサ５２が検出する車両Ｘの部分の変化はより遅くなる。特に、例えば、洗車機本体４の前進速度と車両Ｘの後進速度とが略同一である場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの部分はほぼ変化しない。これに伴い、車両Ｘが後進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さの増加は、車両Ｘが後進自走していない場合と比較してより小さくなる場合がある。特に、車形センサ５２により検出される車両Ｘの部分がボンネットからルーフまでであり、車両Ｘが後進自走している場合、車形センサ５２が検出する車両Ｘの高さの増加量は低下する。
【0075】
したがって、ステップＳ４－１０において、車両Ｘが自走している場合、取得した２つの車両Ｘの高さの差は、車両Ｘが自走していない場合に検出される値よりも、想定以上に大きい、または想定以上に小さい場合がある。これにより、ステップＳ４－１０において、取得した２つの車両Ｘの高さの差が所定範囲よりも大きいまたは小さい場合、車両Ｘが自走している可能性が高いと判断できる。
【0076】
なお、ステップＳ４－１０において取得される２つの車両Ｘの高さの差は、車形センサ５２によって測定される車両Ｘの部分の位置および車両Ｘの種類によって異なる。例えば、車両Ｘがセダンタイプの車両の場合、車形センサ５２は、初めボンネットからルーフにかけて車両Ｘの高さを測定するため、車形センサ５２によって測定される車両Ｘの高さは次第に増加する。ここで、洗車機本体４が引き続き前進することにより、車形センサ５２は、ルーフからトランクにかけて車両Ｘの高さを測定するため、車形センサ５２によって測定される車両Ｘの高さはやがて低下に転じる。
【0077】
また、例えば、本明細書において、車両Ｘがボンネットを有している例を挙げたが、これに限られず、車両Ｘは、例えば、ワンボックスタイプの車両等、ボンネットを有していない車両である場合が考えられる。この場合、車形センサ５２は、車両Ｘの前端ＸＡを検出した後すぐにルーフを含む部分を検出する。したがって、上述の場合、ステップＳ４－１０において取得される車両Ｘの高さは、初め大きく変化した後、しばらく変化しない場合がある。
【0078】
このため、ステップＳ４－１０における判断の基準となる、取得した２つの車両Ｘの高さの差の所定範囲は、車両Ｘの種類または車形センサ５２によって測定される車両Ｘの部分の位置によって異なっていてもよい。例えば、ステップＳ４－１０において、自走判定部５４は、車形センサ５２によって車両Ｘの前端ＸＡが検出されてからの洗車機本体４の前進距離を併せて取得してもよく、当該前進距離に応じてステップＳ４－１０に用いられる所定範囲を設定してもよい。また、例えば、上述したステップＳ２－２において、制御部４４は、リモートパネル６等の制御を通じて、使用者から車両Ｘの種類を取得し、自走判定部５４は、車両Ｘの種類に応じてステップＳ４－１０に用いられる所定範囲を設定してもよい。
【0079】
ステップＳ４－１０にて、取得した２つの車両Ｘの高さの差が所定範囲内にある場合に、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性は低い、または、車両Ｘの自走距離は通常の洗浄に大きな影響がないと判定する。この場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、ステップＳ４－１２に移行する。一方、ステップＳ４－１０にて、取得した２つの車両Ｘの高さの差が所定範囲内にない場合に、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性が高いと判定する。換言すれば、ステップＳ４－１０は、自走判定部５４が車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する自走判定工程に含まれる。
【0080】
ステップＳ４－１０において、自走判定部５４が車両Ｘの自走の可能性が高いと判定した場合、洗車機本体４の制御を通じ、上述した自走カウンタを１増やす（ステップＳ４－１４）。自走判定部５４は、例えば、第１洗浄工程の開始時に、受付工程において記録された自走カウンタの値を第１洗浄工程における自走カウンタの値として引き継いでもよい。あるいは、自走判定部５４は、第１洗浄工程の開始時点において第１洗浄工程における自走カウンタの値を０に再設定してもよい。
【0081】
ステップＳ４－１４に次いで、自走判定部５４は、自走カウンタの値を確認し、当該自走カウンタが所定値に達したかを判定する（ステップＳ４－１６）。自走判定部５４は、自走カウンタが所定値に達している場合には、車両Ｘの自走が確認されたと判定する。換言すれば、ステップＳ４－１６は、自走判定部５４が車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する自走判定工程に含まれる。ステップＳ４－１６において自走判定部５４により車両Ｘが自走したと判定された場合、制御部４４は、洗車機本体４の動作を停止する（ステップＳ４－１８）。
【0082】
ステップＳ４－１８が実行された後、制御部４４は、ステップＳ２－２２が実行された後の制御部４４による洗車機本体４の制御と同様の制御を行ってもよい。例えば、ステップＳ４－１８の実行後、制御部４４は、洗車機本体４またはリモートパネル６の各部を制御し、車両Ｘのユーザ等からの操作を受け付け、当該操作に基づき洗車機本体４を制御して、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を再開してもよい。
【0083】
＜第１洗浄工程のまとめ＞
以上により、ステップＳ４－４における洗車機本体４の前進が開始して以降、制御部４４は、洗車機本体４等の制御を通じて、ステップＳ４－６、８、１０、１２、１４、および１６を繰り返し実行する。特に、制御部４４は、ステップＳ４－６にて車形センサ５２により車両Ｘが検出されなくなったことを判定するか、ステップＳ４－１６にて自走カウンタが所定値に達したことを自走判定部５４が判定するまで、上記ステップを繰り返し実行する。
以上により、ステップＳ４－４における洗車機本体４の前進が開始して以降、制御部４４は、洗車機本体４等の制御を通じて、ステップＳ４－６、８、１０、１２、１４、および１６を繰り返し実行する。特に、制御部４４は、ステップＳ４－６にて車形センサ５２により車両Ｘが検出されなくなったことを判定するか、ステップＳ４－１６にて自走カウンタが所定値に達したことを自走判定部５４が判定するまで、上記ステップを繰り返し実行する。
【0084】
これにより、洗車機２は、自走判定部５４により、洗車機本体４が移動している期間において、車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する。特に、洗車機２は、自走判定部５４により、当該期間に車形センサ５２により検出された、車両Ｘの高さの経時変化に応じて、車両Ｘの自走を判定する。
【0085】
制御部４４は、ステップＳ４－６にて車形センサ５２により車両Ｘが検出されなくなったことを判定した場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、洗車機本体４をさらに前進させつつ、車両Ｘの洗浄を継続する。これにより、制御部４４は、第１洗浄工程における洗車機本体４による車両Ｘの洗浄が完了するまで、洗車機本体４の前進を継続する（ステップＳ４－２０）。例えば、ステップＳ４－２０における洗車機本体４の前進は、例えば、車形センサ５２よりも洗車機本体４の後面４Ｂ側に位置する出口センサ５０が車両Ｘを検出しなくなった時点にて停止してもよい。以上により、第１洗浄工程における車両Ｘの洗浄が完了する。なお、制御部４４は、車輪１２がレールＲの前端に到達するまで洗車機本体４が前進し、洗車機本体４の前進が停止したことを確認することにより、第１洗浄工程における車両Ｘの洗浄を完了してもよい。
【0086】
＜第２洗浄工程＞
図３の参照に戻ると、第１洗浄工程に次いで、制御部４４が洗車機本体４の各部を制御することにより、洗車機２は第２洗浄工程を実行する（ステップＳ６）。第２洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について、図７を参照してより詳細に説明する。図７は、第２洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について説明するためのフローチャートである。本実施形態においては、図７を参照して、第２洗浄工程における車両Ｘの自走を判定するための洗車機２の制御方法についても説明する。
図３の参照に戻ると、第１洗浄工程に次いで、制御部４４が洗車機本体４の各部を制御することにより、洗車機２は第２洗浄工程を実行する（ステップＳ６）。第２洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について、図７を参照してより詳細に説明する。図７は、第２洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について説明するためのフローチャートである。本実施形態においては、図７を参照して、第２洗浄工程における車両Ｘの自走を判定するための洗車機２の制御方法についても説明する。
【0087】
例えば、第１洗浄工程の完了直後において、洗車機本体４は車両Ｘの後方側に位置する。図７に示すように、第２洗浄工程においては、はじめに、制御部４４が洗車機本体４を制御し、洗車機本体４の後進を開始させる（ステップＳ６－２）。このため、洗車機本体４は車両Ｘの後方から、車両Ｘの後側から前側への方向、換言すれば、前進方向Ｄ１と反対の方向である後進方向に向かって移動し始める。
【0088】
この後、第２洗浄工程において制御部４４が洗車機本体４を後進方向に移動させつつ洗浄部の各部を制御することにより、洗車機本体４は空間４Ｓ内部を通過する車両Ｘの表面の洗浄を再度行う。ここで、制御部４４は、第１洗浄工程にて得られた車両Ｘの車高情報を車両Ｘの位置情報と紐づけた情報に基づいて、清掃部を制御し車両Ｘの洗浄を行ってもよい。第１洗浄工程において車両Ｘの自走が検出された後車両Ｘの洗浄が再開した場合、第２洗浄工程において、制御部４４は、車両Ｘの位置情報および車高情報を、第１洗浄工程における車両Ｘの自走距離に応じて適宜修正し、清掃部を制御してもよい。
【0089】
特に言及しない限り、後の各ステップにおいても、洗車機本体４の移動および洗車機本体４による車両Ｘの表面の洗浄は継続している。ただし、制御部４４は、清掃部による車両Ｘの洗浄の内容によって、第２洗浄工程の間、洗車機本体４の移動速度を適宜変動させてもよく、また、洗車機本体４の移動を適宜一時停止してもよい。
【0090】
ステップＳ６－２に次いで、制御部４４は、洗車機本体４を後進方向に移動させ続けることにより、車形センサ５２に車両Ｘを検出させる（ステップＳ６－４）。さらに、制御部４４は、ステップＳ６－４に次いで、車形センサ５２による車両Ｘの検出が継続しているかを判定する（ステップＳ６－６）。洗車機本体４が移動している第２洗浄工程における期間のうち、制御部４４が車形センサ５２により車両Ｘが検出されていると判断する期間は、制御部４４が車形センサ５２に車両Ｘを検出させるように制御する検出工程に含まれる。
【0091】
＜第２洗浄工程における車両の高さの経時変化＞
図７に示すように、ステップＳ６－６において車形センサ５２による車両Ｘの検出が継続していると判定された場合、制御部４４は、車形センサ５２が検出している車両Ｘの部分における高さを取得する（ステップＳ６－８）。車形センサ５２による車両Ｘの高さの取得は、例えば、上述したステップＳ２－１４と同一の手法によって実行してもよい。
図７に示すように、ステップＳ６－６において車形センサ５２による車両Ｘの検出が継続していると判定された場合、制御部４４は、車形センサ５２が検出している車両Ｘの部分における高さを取得する（ステップＳ６－８）。車形センサ５２による車両Ｘの高さの取得は、例えば、上述したステップＳ２－１４と同一の手法によって実行してもよい。
【0092】
なお、ステップＳ６－８において取得された車両Ｘの高さを第１車高とする。ここで、ステップＳ６－８において、制御部４４は、上述の第１車高の取得と併せて、当該第１車高を取得した車両Ｘの部分である第１部分の位置を併せて特定する。特に、ステップＳ６－８において、制御部４４は、当該第１部分の、車両Ｘの前後方向における位置を特定する。第１部分の位置の特定は、例えば、制御部４４が、車形センサ５２が車両Ｘを検出してからの洗車機本体４の後進距離を取得し、第１部分の車両Ｘの前後方向における位置を特定することにより実行してもよい。
【0093】
次いで、制御部４４は、上述した第１洗浄工程において、当該第１部分の位置と対応する位置にある第２部分を特定する（ステップＳ６－１０）。制御部４４は、例えば、第１洗浄工程において上述した第１部分の車両Ｘの前後方向における位置にある部分を第２部分として特定する。
【0094】
ここで、ステップＳ６－１０において、制御部４４は、上述の第２部分の特定と併せて、第１洗浄工程において取得された当該第２部分の車両Ｘの高さである第２車高を併せて特定する。制御部４４は、例えば、上述した記録部に記録された、第１洗浄工程における車両Ｘの車高情報および各車高情報に紐づけられた位置情報を参照する。制御部４４は、当該車高情報および位置情報から、第１洗浄工程において取得された第２部分の位置および高さを特定し、第２車高として取得する。
【0095】
第１洗浄工程および第２洗浄工程において、車両Ｘの自走がない場合、理想的には、ステップＳ６－８にて特定された第１部分と、ステップＳ６－１０において特定された第２部分とは、車両Ｘの略同一の部分となる。一方、少なくとも第２洗浄工程において車両Ｘが自走している場合、第１部分と第２部分とは、互いに車両Ｘの異なる部分となる。
【0096】
したがって、少なくとも第２洗浄工程において車両Ｘが自走している場合、第１部分の高さである第１車高と、第２部分の高さである第２車高とは、互いに異なる場合がある。ゆえに、上述した第１車高と第２車高との差を比較することにより、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の判定が可能である場合がある。
【0097】
＜第１車高および第２車高の取得方法および比較方法＞
第１車高および第２車高を取得および比較する具体的な方法について、図８を参照しより詳細に説明する。図８は、第１洗浄工程と第２洗浄工程とにおいて得られた車両Ｘの高さデータをプロットしたグラフの例である。図８のグラフにおいて、横軸は車両Ｘの前後方向における位置Ｌを表し、特に、車両Ｘの後方から前方への方向を正方向とする。また、図８のグラフにおいて、縦軸は車両Ｘの前後方向の各位置Ｌにおける車両Ｘの高さＨを表し、特に、車両Ｘの下方から上方への方向を正方向とする。図８のグラフには、第１洗浄工程において取得され、各位置Ｌにおける高さＨをプロットした第１車形データＸ１と、第２洗浄工程において取得され、各位置Ｌにおける高さＨをプロットした第２車形データＸ２と、が示されている。
第１車高および第２車高を取得および比較する具体的な方法について、図８を参照しより詳細に説明する。図８は、第１洗浄工程と第２洗浄工程とにおいて得られた車両Ｘの高さデータをプロットしたグラフの例である。図８のグラフにおいて、横軸は車両Ｘの前後方向における位置Ｌを表し、特に、車両Ｘの後方から前方への方向を正方向とする。また、図８のグラフにおいて、縦軸は車両Ｘの前後方向の各位置Ｌにおける車両Ｘの高さＨを表し、特に、車両Ｘの下方から上方への方向を正方向とする。図８のグラフには、第１洗浄工程において取得され、各位置Ｌにおける高さＨをプロットした第１車形データＸ１と、第２洗浄工程において取得され、各位置Ｌにおける高さＨをプロットした第２車形データＸ２と、が示されている。
【0098】
図８には、車両Ｘの後端ＸＢから、トランク、リアガラス、およびルーフの途中までにおける、第１車形データＸ１および第２車形データＸ２がそれぞれ示される。このため、図８に示す第１車形データＸ１および第２車形データＸ２とのそれぞれには、第１洗浄工程および第２洗浄工程においてそれぞれ取得された、車両Ｘの後端ＸＢにおける高さがプロットされている。なお、図８に示す第１車形データＸ１および第２車形データＸ２は、車両Ｘの自走の判定方法をより明確に説明するため、実際の車両Ｘの形状と比較して、車両Ｘの前後方向に縮尺を引き延ばしている。
【0099】
例えば、上述したステップＳ６－８において取得された車両Ｘの第１部分の高さである第１車高のデータが、図８のグラフにおけるプロットＰ１であるとする。この場合、当該プロットＰ１と同一の位置Ｌに位置する第１車形データＸ１のプロットＱ１が、上述した第２部分に対応するプロットとなる。したがって、ステップＳ６－１０において、制御部４４は、当該プロットＱ１の車両Ｘの高さを第２車高として特定する。
【0100】
ここで、第１洗浄工程および第２洗浄工程において、車両Ｘの自走がない場合、理想的には、図８のグラフにおいて、第１車形データＸ１の各プロットと第２車形データＸ２の各プロットとが、略同一の位置に示される。ただし、図８のグラフには、例として、少なくとも第１車形データＸ１の取得後から車両Ｘが前進自走した場合における、第１車形データＸ１および第２車形データＸ２が示されている。このため、図８のグラフから明らかであるように、第２車形データＸ２の各プロットの位置は、第１車形データＸ１の各プロットの位置よりも、グラフの横軸の正方向にずれている。
【0101】
したがって、第１洗浄工程および第２洗浄工程において、車両Ｘの自走がない場合、同一の位置Ｌにおいて、第１車形データＸ１の各プロットの高さと第２車形データＸ２の各プロットの高さとは、理想的には略同一の値となる。また、少なくとも第１車形データＸ１の取得後から車両Ｘが前進自走した場合、同一の位置Ｌにおいて、第１車形データＸ１の各プロットの高さと第２車形データＸ２の各プロットの高さとには差が生じる場合がある。ゆえに、上述したプロットＰ１の高さとプロットＱ１の高さとの差である車高差Ｒ１を取得し、当該車高差Ｒ１が所定値以上であるかを判定することにより、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の判定が可能である場合がある。
【0102】
図７の参照に戻ると、ステップＳ６－１０に次いで、自走判定部５４は、ステップＳ６－８において取得した第１車高と、ステップＳ６－１０において取得した第２車高との差を算出し、当該差が所定値以上かを判定する（ステップＳ６－１２）。
【0103】
ステップＳ６－１２にて、第１車高と第２車高との差が所定範囲内にある場合には、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性は低い、または、車両Ｘの自走距離は通常の洗浄に大きな影響がないと判定する。この場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、所定距離だけ洗車機本体４を後進方向に後進させ（ステップＳ６－１４）、洗車機本体４による車両Ｘの洗浄を継続させる。ステップＳ６－１４に次いで、制御部４４は、再度ステップＳ６－６の判断を行う。
【0104】
一方、ステップＳ６－１２にて、取得した２つの車両Ｘの高さの差が所定範囲内にない場合には、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性が高いとして、上述した自走カウンタを１増やす（ステップＳ６－１６）。換言すれば、ステップＳ６－１２は、自走判定部５４が車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する自走判定工程に含まれる。自走判定部５４は、例えば、第２洗浄工程の開始時に、第１洗浄工程において記録された自走カウンタの値を第２洗浄工程における自走カウンタの値として引き継いでもよい。あるいは、自走判定部５４は、第２洗浄工程の開始時点において第２洗浄工程における自走カウンタの値を０に再設定してもよい。
【0105】
ステップＳ６－１６に次いで、自走判定部５４は、自走カウンタの値を確認し、当該自走カウンタが所定値に達したかを判定する（ステップＳ６－１８）。自走カウンタが所定値に達している場合に、自走判定部５４は、車両Ｘの自走が確認されたと判定する。換言すれば、ステップＳ６－１８は、自走判定部５４が車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する自走判定工程に含まれる。ステップＳ６－１８において自走判定部５４により車両Ｘが自走したと判定された場合、制御部４４は、洗車機本体４の動作を停止する（ステップＳ６－２０）。ステップＳ６－２０が実行された後、制御部４４は、ステップＳ４－１８が実行された後の制御部４４による洗車機本体４の制御と同様の制御を行ってもよい。
【0106】
なお、本実施形態においては、第２洗浄工程において、制御部４４がステップＳ６－４にて車形センサ５２に車両Ｘを検出させる例を説明した。その後、本実施形態においては、自走判定部５４が、第２洗浄工程において得られた車形センサ５２による車両Ｘの検出結果を、第１洗浄工程において得られた車形センサ５２による車両Ｘの検出結果と比較して、車両Ｘの自走の判定を行う例を説明した。しかしながら、本実施形態における車両Ｘの自走の判定方法はこれに限られない。
【0107】
例えば、第２洗浄工程の開始までに、自走判定部５４は、第１車形データＸ１から、車形センサ５２による車両Ｘの検出が生じるべき洗車機本体４の後進距離を割り出してもよい。また、自走判定部５４は、第２洗浄工程の開始時点から車形センサ５２によって車両Ｘが検出されるまでに、洗車機本体４が実際に後進した距離を、上述した後進距離と比較してもよい。
【0108】
例えば、上記後進距離よりも洗車機本体４が実際に後進した距離がある一定距離以上短いにも関わらず、車形センサ５２による車両Ｘの検出があった場合、自走判定部５４は、車両Ｘの後進自走があると判定してもよい。または、上記後進距離だけ洗車機本体４が実際に後進したにも関わらず、車形センサ５２による車両Ｘの検出がない場合、自走判定部５４は、車両Ｘの前進自走があると判定してもよい。この場合、自走判定部５４は、ステップＳ６－８の実行前に車両Ｘの自走の判定が行えるため、車両Ｘの自走の判定を早めることができる。
【0109】
さらに、第２洗浄工程においては、車形センサ５２によって検出されない位置について、当該位置における車両Ｘの車高を０であるとして、ステップＳ６－２に次いでステップＳ６－８以降の各ステップを実行してもよい。この場合、自走判定部５４は、車形センサ５２によって車両Ｘが検出される前であっても、車両Ｘの自走を判定することができ、車両Ｘの自走の判定を早めることができる。
【0110】
＜第２洗浄工程のまとめ＞
以上により、ステップＳ６－２における洗車機本体４の後進が開始して以降、制御部４４は、洗車機本体４等の制御を通じて、ステップＳ６－６、８、１０、１２、１４、１６、および１８を繰り返し実行する。特に、制御部４４は、第２洗浄工程が完了するか、ステップＳ６－１８にて自走カウンタが所定値に達したことを自走判定部５４が判定するまで、上記ステップを繰り返し実行する。
以上により、ステップＳ６－２における洗車機本体４の後進が開始して以降、制御部４４は、洗車機本体４等の制御を通じて、ステップＳ６－６、８、１０、１２、１４、１６、および１８を繰り返し実行する。特に、制御部４４は、第２洗浄工程が完了するか、ステップＳ６－１８にて自走カウンタが所定値に達したことを自走判定部５４が判定するまで、上記ステップを繰り返し実行する。
【0111】
これにより、洗車機２は、自走判定部５４により、洗車機本体４が移動している期間において、車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する。特に、洗車機２は、自走判定部５４により、第１期間としての第１洗浄工程と、第２期間としての第２洗浄工程と、のそれぞれにおける、車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化を比較して、車両Ｘの自走を判定する。さらに、洗車機２は、自走判定部５４により、第１洗浄工程において検出済みの車両Ｘの高さの経時変化と、第２洗浄工程において新たに検出された車両Ｘの高さの経時変化と、を比較して、車両Ｘの自走を判定する。
【0112】
例えば、図８のグラフを参照すると、車高差Ｒ１が取得されたステップＳ６－１２の後のステップＳ６－８において、制御部４４は、第２車形データＸ２のうちプロットＰ１よりもさらに車両Ｘの前方側に位置するプロットＰ２の高さを第１車高として取得する。また、次ぐステップＳ６－１０において、制御部４４は、プロットＰ２と同一の位置Ｌに位置する第１車形データＸ１のプロットＱ２の高さを第２車高として特定する。さらに、次ぐステップＳ６－１２において、自走判定部５４は、プロットＰ２の高さとプロットＱ２の高さとの差である車高差Ｒ２が所定値以上であるかを判定する。
【0113】
したがって、上述した各ステップを繰り返し実行することにより、第２車形データＸ２の各プロットに対応する第１車形データＸ１の各プロットが特定される。さらに、上述した各ステップを繰り返し実行することにより、第２車形データＸ２の各プロットの高さと第１車形データＸ１の各プロットの高さとの差がそれぞれ得られ、自走判定部５４により、得られた車両Ｘの高さの差ごとに自走の判定が実行される。
【0114】
制御部４４は、ステップＳ６－６にて車形センサ５２により車両Ｘが検出されなくなったことを判定した場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、洗車機本体４をさらに後進させつつ、車両Ｘの洗浄を継続する。これにより、制御部４４は、第２洗浄工程における洗車機本体４による車両Ｘの洗浄が完了するまで、洗車機本体４の後進を継続する（ステップＳ６－２２）。特に、車形センサ５２が洗車機本体４の前面４Ａ側に位置する場合、制御部４４は、ステップＳ６－６にて車形センサ５２により車両Ｘが検出されなくなったことを判定した時点にて、洗車機本体４の後進を停止してもよい。以上により、第２洗浄工程における車両Ｘの洗浄が完了する。なお、制御部４４は、車輪１２がレールＲの後端に到達するまで洗車機本体４が後進し、洗車機本体４の後進が停止したことを確認することにより、第２洗浄工程における車両Ｘの洗浄を完了してもよい。
【0115】
＜乾燥工程＞
図３の参照に戻ると、第２洗浄工程に次いで、制御部４４が洗車機本体４の各部を制御することにより、洗車機２は乾燥工程を実行する（ステップＳ８）。乾燥工程において、制御部４４は、洗車機本体４の前進方向Ｄ１に向かって前進させつつブロワ３６を動作させることにより、車両Ｘへ送風を行い、車両Ｘの乾燥を実行してもよい。
図３の参照に戻ると、第２洗浄工程に次いで、制御部４４が洗車機本体４の各部を制御することにより、洗車機２は乾燥工程を実行する（ステップＳ８）。乾燥工程において、制御部４４は、洗車機本体４の前進方向Ｄ１に向かって前進させつつブロワ３６を動作させることにより、車両Ｘへ送風を行い、車両Ｘの乾燥を実行してもよい。
【0116】
乾燥工程においても、自走判定部５４は、例えば、上述した第１洗浄工程または第２洗浄工程における車両Ｘの自走判定と同様の手法により、車両Ｘの自走を判定してもよい。例えば、乾燥工程において、自走判定部５４は、車形センサ５２が逐次取得する車両Ｘの高さの変化から、車両Ｘの自走の判定を行ってもよい。あるいは、乾燥工程において、自走判定部５４は、車形センサ５２が逐次取得する車両Ｘの高さを、第１洗浄工程または第２洗浄工程において取得された車両Ｘの高さと比較することにより、車両Ｘの自走の判定を行ってもよい。
【0117】
乾燥工程は、例えば、洗車機本体４が車両Ｘの後方に移動するまで洗車機本体４による車両Ｘの乾燥が完了した時点において終了してもよい。ここで、乾燥工程において洗車機本体４が前進し続ける場合、例えば、出口センサ５０が車両Ｘを検出しなくなったことを確認した時点にて、洗車機本体４を制御し、洗車機本体４による車両Ｘの乾燥を停止することにより、乾燥工程を完了してもよい。乾燥工程の完了をもって、洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法は完了してもよい。
【0118】
なお、乾燥工程の完了後、制御部４４は、ユーザに洗車場からの退出を案内してもよい。乾燥工程の完了時点において、出口センサ５０が車両Ｘを検出している状態である場合、制御部４４は、出口センサ５０が車両Ｘを検出しなくなった時点にて、洗車場から車両Ｘが退出したと判断し、洗車機本体４を制御して、次の車両の洗浄を受け付けてもよい。また、乾燥工程の完了時点において、出口センサ５０が車両Ｘを検出していない状態である場合、制御部４４は、乾燥工程の完了後、洗車機本体４を制御して、出口センサ５０が車両Ｘを検出する位置まで再度洗車機本体４を移動させてもよい。
【0119】
＜まとめ＞
本実施形態に係る洗車機２は、洗車機本体４が車両Ｘを洗浄する洗浄工程の少なくとも一部である所定期間における、車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて、車両Ｘの自走を判定する自走判定部５４を備える。換言すれば、自走判定部５４は、車両Ｘを車形センサ５２が検出した時点における検出結果のみならず、所定期間における車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化を考慮して、車両Ｘの自走を判定する。このため、本実施形態に係る洗車機２は、自走判定部５４により車両Ｘの自走の判定を精度よく行える。
本実施形態に係る洗車機２は、洗車機本体４が車両Ｘを洗浄する洗浄工程の少なくとも一部である所定期間における、車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて、車両Ｘの自走を判定する自走判定部５４を備える。換言すれば、自走判定部５４は、車両Ｘを車形センサ５２が検出した時点における検出結果のみならず、所定期間における車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化を考慮して、車両Ｘの自走を判定する。このため、本実施形態に係る洗車機２は、自走判定部５４により車両Ｘの自走の判定を精度よく行える。
【0120】
上述した案内工程において、本実施形態に係る自走判定部５４は、洗車機本体４の移動が停止している期間において、車形センサ５２による車両Ｘの高さの検出結果の変化に応じて、車両Ｘの自走を判定する。このため、洗車機２は、例えば、案内工程を含む車両洗浄前等、洗車機本体４の移動が停止している期間において、自走判定部５４により車両Ｘの自走を判定できる。
【0121】
また、上述した第１洗浄工程および第２洗浄工程において、自走判定部５４は、洗車機本体４が移動している期間において、車形センサ５２による車両Ｘの高さの検出結果の変化に応じて、車両Ｘの自走を判定する。このため、洗車機２は、例えば、第１洗浄工程および第２洗浄工程を含む、車両洗浄中等、洗車機本体４が移動している期間において、自走判定部５４により車両Ｘの自走を判定できる。
【0122】
特に、第１洗浄工程において、自走判定部５４は、第１洗浄工程の少なくとも一部の期間に検出された車両Ｘの高さの経時変化に応じて、車両Ｘの自走を判定する。このため、洗車機２は、自走判定部５４が車両Ｘの自走を判定するまでに、車両Ｘの高さ等、車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化が得られていない場合においても、自走判定部５４により車両Ｘの自走を精度よく判定できる。
【0123】
また、第２洗浄工程において、自走判定部５４は、第１洗浄工程において検出済みの車両Ｘの高さの経時変化と、第２洗浄工程において新たに検出された車両Ｘの高さの経時変化と、を比較して、車両Ｘの自走を判定する。このため、洗車機２は、新たに得られた車両Ｘの高さの経時変化の、既に得られた車両Ｘの高さの経時変化との差異に基づいて、自走判定部５４により車両Ｘの自走を判定できる。したがって、洗車機２は、新たに得られた両Ｘの高さの経時変化のみに基づいて車両Ｘの自走を判定するより、車両Ｘの自走を精度よく判定できる。
【0124】
このように、自走判定部５４は、第１洗浄工程における車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化と、第２洗浄工程における車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化と、を比較して、車両Ｘの自走を判定する。このため、洗車機２は、車形センサ５２による過去の車両Ｘの検出結果を参照して、自走判定部５４が車両Ｘの自走を判定するため、車両Ｘの自走の判定を精度よく行える。
【0125】
車形センサ５２は、車両Ｘを検出する光軸センサの個数を確認することにより、車両Ｘの高さを検出する。このため、自走判定部５４は、上述した車両Ｘの自走の判定に、車形センサ５２が含む光軸センサのうち、車両Ｘを検出する光軸センサの個数の変化に応じて、車両Ｘの自走を判定してもよい。この場合、自走判定部５４は、車両Ｘの自走を判定するためのデータとして、車両Ｘを検出する光軸センサの個数の経時変化さえ取得できればよい。このため、洗車機２は、自走判定部５４が車両Ｘの自走を判定するための処理を簡素化することができる。
【0126】
〔実施形態２〕
＜受付工程の変形例＞
本実施形態に係る洗車機２は、前実施形態に係る洗車機２と同一の構成を備える。本実施形態に係る洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法は、前実施形態に係る洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法と比較して、受付工程における洗車機２の制御方法のみが異なる。本実施形態に係る洗車機２の、受付工程における制御方法について、図９および図１０を参照して説明する。
＜受付工程の変形例＞
本実施形態に係る洗車機２は、前実施形態に係る洗車機２と同一の構成を備える。本実施形態に係る洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法は、前実施形態に係る洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法と比較して、受付工程における洗車機２の制御方法のみが異なる。本実施形態に係る洗車機２の、受付工程における制御方法について、図９および図１０を参照して説明する。
【0127】
図９および図１０は、それぞれ、受付工程における洗車機２の各部の制御方法について説明するためのフローチャートおよび工程側面図である。本実施形態においては、図９および図１０を参照して、受付工程における車両Ｘの自走を判定するための洗車機２の制御方法についても説明する。
【0128】
なお、図１０においても、図１と同じく、説明の簡単のため、洗車機２の各部のうち一部のみを抜き出して説明する。図１０においても、車両Ｘを点線にて示し、洗車機本体４と車両Ｘとが洗車機本体４の側方からみて重なる場合、車両Ｘについて洗車機本体４を透過して示す。
【0129】
本実施形態に係る受付工程においては、前実施形態に係る受付工程におけるステップＳ２－２およびステップＳ２－４と同一のステップが実行される。これにより、例えば、図１０のステップＳ２－Ｅに示すように、洗車機本体４の前方側に車両Ｘが停止する。なお、図１０において点線にて示す位置Ａ１は、図１と同じく、ステップＳ２－４の完了時点において、洗車機本体４の移動方向における前端ＸＡが存在する位置を示す。また、図１０に示す各ステップは、洗車機本体４の移動方向における位置Ａ１の位置が変わらないように図示されている。
【0130】
本実施形態に係る受付工程において、ステップＳ２－４に次いで、制御部４４は、車形センサ５２による車両Ｘの検出結果を取得することにより、受付工程における初期状態を取得する（ステップＳ２－２６）。特に、制御部４４は、受付工程における初期状態の少なくとも一部として、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無を確認する。
【0131】
例えば、ステップＳ２－２６の実行時点において、図１０のステップＳ２－Ｅに示すように、洗車機本体４の前方側に車両Ｘが停止している場合、車形センサ５２は車両Ｘを検出していない。この場合、ステップＳ２－２６において、制御部４４は、受付工程における初期状態として、車形センサ５２による車両Ｘの検出無しの状態を確認する。
【0132】
次いで、制御部４４は、前実施形態に係るステップＳ２－６およびステップＳ２－８と同一のステップを実行し、車両Ｘの洗浄の準備を開始し、当該準備が完了したかを判定する。ステップＳ２－８において、制御部４４が車両Ｘの洗浄の準備が未完了であると判定した場合、次いで、自走判定部５４は、現時点における車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無を確認する。これにより、自走判定部５４は、現時点における車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無と、上述した初期状態における車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無とが、同一かを判定する（ステップＳ２－２８）。
【0133】
例えば、図１０のステップＳ２－Ｅに示す状態から車両Ｘが前進自走し、図１０のステップＳ２－Ｆに示すように、車形センサ５２により車両Ｘが検出されるまで車両Ｘが前進したとする。この場合、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無は、制御部４４がステップＳ２－２６にて確認した初期状態と異なる、車形センサ５２による車両Ｘの検出有りの状態となる。
【0134】
一方、ステップＳ２－４における、洗車機本体４に対する車両Ｘの停止位置によっては、図１０のステップＳ２－Ｇに示すように、車両Ｘの停止直後に、既に車形センサ５２によって車両Ｘが検出されている場合がある。この場合、ステップＳ２－２６において、制御部４４は、受付工程における初期状態として、車形センサ５２による車両Ｘの検出有りの状態を確認する。
【0135】
例えば、図１０のステップＳ２－Ｇに示す状態から車両Ｘが後進自走し、図１０のステップＳ２－Ｈに示すように、車形センサ５２により車両Ｘが検出されなくなるまで車両Ｘが後進したとする。この場合、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無は、制御部４４がステップＳ２－２６にて確認した初期状態と異なる、車形センサ５２による車両Ｘの検出無しの状態となる。
【0136】
したがって、制御部４４がステップＳ２－２６にて確認した車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無に関わらず、ステップＳ２－２８にて、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が当該初期状態と異なる場合、車両Ｘの自走が発生している可能性が有る。したがって、自走判定部５４は、ステップＳ２－２８において、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が当該初期状態と同一かを判定することにより、車両Ｘの自走を判定することができる場合がある。
【0137】
ステップＳ２－２８にて、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が初期状態と同一である場合に、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性は低いと判定する。この場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、上述したステップＳ２－１２に移行する。一方、ステップＳ２－２８にて、自走判定部５４が取得した２つの車両Ｘの高さの差が所定範囲内にないと判定した場合に、自走判定部５４は、車両Ｘが自走している可能性があると判定する。この場合、自走判定部５４は、さらに、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が最後に変化してから所定時間経過したかを判定する（ステップＳ２－３０）。
【0138】
例えば、ステップＳ２－２８において、自走判定部５４が、初めて車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が、初期状態における車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無から変化したことを確認したとする。この場合、自走判定部５４は、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が最後に変化してから所定時間は経過していないと判定する。この場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、上述したステップＳ２－１２に移行する。
【0139】
ステップＳ２－１２に次いで、上述したステップＳ２－８、ステップＳ２－２８が実行される。ここで、２回目のステップＳ２－２８においても、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が、初期状態における車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無と異なると、自走判定部５４が判定したとする。この場合、続くステップＳ２－３０において、自走判定部５４は、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が最後に変化してから所定時間が経過したと判定する。
【0140】
このように、ステップＳ２－３０において、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が最後に変化してから所定時間が経過した場合に、自走判定部５４は、車両Ｘが自走していると判定する。換言すれば、ステップＳ２－３０は、自走判定部５４が車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する自走判定工程に含まれる。ステップＳ２－３０において自走判定部５４により車両Ｘが自走したと判定された場合、ステップＳ２－２２において、制御部４４は、洗車機本体４の動作を停止する。
【0141】
本実施形態においても、前実施形態において説明した理由と同一の理由から、ステップＳ２－４における車両Ｘの停止位置によっては、前端ＸＡが一瞬車形センサ５２により検出され、直ぐに車形センサ５２により検出されなくなる場合がある。また、車両Ｘが上記停止位置に停止した後、車両Ｘのアイドリング等による振動によって、前端ＸＡが車形センサ５２により繰り返し検出される場合がある。
【0142】
上述した場合においても、洗車機２は、図９に示すように、ステップＳ２－２６にて車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が初期状態における車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無と同一であると判断した時点にて、ステップＳ２－１２に移行する。また、洗車機２は、ステップＳ２－３０において、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無が最後に変化してから規定時間経過したことが確認されるまで、車両Ｘが自走したと判定しない。これにより、本実施形態に係る洗車機２は、車両Ｘの搖動等により突発的に車形センサ５２が車両Ｘを検出した場合においても、車両Ｘが自走を誤判定することを低減することができる。
【0143】
以上により、ステップＳ２－６における洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が開始して以降、制御部４４は、洗車機本体４等の制御を通じて、ステップＳ２－８、１２、２８および３０を繰り返し実行する。特に、制御部４４は、ステップＳ２－８にて洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が完了したことを検出するか、ステップＳ２－３０にて車両Ｘが自走していると自走判定部５４が判定するまで、上記ステップを繰り返し実行する。
【0144】
これにより、洗車機２は、自走判定部５４により、洗車機本体４の移動が停止している期間において、車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する。特に、洗車機２は、自走判定部５４により、所定期間における車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無の変化に応じて、車両Ｘの自走を判定する。
【0145】
制御部４４は、ステップＳ２－８にて洗車機本体４による車両Ｘの洗浄の準備が完了したことを検出した場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、上述したステップＳ２－２４に移行する。以上により、洗車機２による案内工程が完了する。
【0146】
本実施形態に係る案内工程において、本実施形態に係る自走判定部５４は、洗車機本体４の移動が停止している期間において、車形センサ５２による車両Ｘの検出の有無の変化に応じて、車両Ｘの自走を判定する。このため、洗車機２は、例えば、車両Ｘの自走の判定のためのデータとして、案内工程を含むある期間において、車形センサ５２が車両Ｘを検出したか否かの変化さえ取得できればよい。したがって、洗車機２は、自走判定部５４が車両Ｘの自走を判定するための処理を簡素化できる。
【0147】
〔実施形態３〕
＜第２洗浄工程の変形例＞
本実施形態に係る洗車機２は、前述の各実施形態に係る洗車機２と同一の構成を備える。本実施形態に係る洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法は、前述の各実施形態に係る洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法と比較して、第２洗浄工程における洗車機２の制御方法のみが異なる。
＜第２洗浄工程の変形例＞
本実施形態に係る洗車機２は、前述の各実施形態に係る洗車機２と同一の構成を備える。本実施形態に係る洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法は、前述の各実施形態に係る洗車機２を用いた車両Ｘの洗浄方法と比較して、第２洗浄工程における洗車機２の制御方法のみが異なる。
【0148】
図１１は、第２洗浄工程における洗車機２の各部の制御方法について説明するためのフローチャートである。本実施形態においては、図１１を参照して、第２洗浄工程における車両Ｘの自走を判定するための洗車機２の制御方法についても説明する。
【0149】
本実施形態に係る第２洗浄工程においては、前実施形態に係る第２洗浄工程と同じく、はじめに、制御部４４が、洗車機本体４の制御を通じて、ステップＳ６－２からステップＳ６－６までを実行する。ステップＳ６－６において、車形センサ５２による車両Ｘの検出が継続していると判定された場合、制御部４４は、上述したステップＳ６－８を実行し、車形センサ５２が検出している車両Ｘの部分における高さである第１車高を特定する。また、ステップＳ６－８において、制御部４４は、第１車高を有する車両Ｘの部分である第１部分の位置を特定する。
【0150】
次いで、制御部４４は、上述した第１洗浄工程において検出された車両Ｘの各部分における高さのうち、第１車高と同一の高さを有する部分を第２部分とし、当該第２部分の車両Ｘの前後方向における位置を特定する（ステップＳ６－２４）。制御部４４は、例えば、上述した記録部に記録された、第１洗浄工程における車両Ｘの車高情報および各車高情報に紐づけられた位置情報を参照する。制御部４４は、当該車高情報および位置情報から、第１洗浄工程において取得された各位置における高さのうち、第１車高と一致する高さを有する第２部分の位置を特定する。なお、第１洗浄工程において取得された各位置における高さのうち、第１車高と一致する高さを有する部分が複数存在する場合、当該部分のうち、車両Ｘの前後方向における位置が、第１部分と最も近い部分を第２部分とする。
【0151】
第１洗浄工程および第２洗浄工程において、車両Ｘの自走がない場合、理想的には、ステップＳ６－８にて特定された第１部分と、ステップＳ６－２４において特定された第２部分とは、車両Ｘの前後方向において、略同一の位置にある。一方、少なくとも第２洗浄工程において車両Ｘが自走している場合、第１部分と第２部分とは、車両Ｘの前後方向において、互いに異なる位置にある。したがって、上述した第１部分と第２部分との距離を取得することにより、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の判定が可能である場合がある。
【0152】
第１部分の位置および第２部分の位置を取得する具体的な方法について、図１２を参照しより詳細に説明する。図１２は、第１洗浄工程と第２洗浄工程とにおいて得られた車両Ｘの高さデータをプロットしたグラフの例である。図１２のグラフにおける各軸は、図８のグラフにおける各軸と同一のパラメータを示す。なお、図１２に示された第１車形データＸ１および第２車形データＸ２のそれぞれについても、図８に示す第１車形データＸ１および第２車形データＸ２と同じく、車両Ｘの後端側に位置するトランクおよびリアガラスの周囲における車形データである。また、図１２に示す第１車形データＸ１および第２車形データＸ２も、車両Ｘの自走の判定方法をより明確に説明するため、実際の車両Ｘの形状と比較して、車両Ｘの前後方向に縮尺を引き延ばしている。
【0153】
また、図１２のグラフには、図８のグラフに示す第１車形データＸ１および第２車形データＸ２とのそれぞれと同一のデータがプロットされている。換言すれば、図１２のグラフには、例として、少なくとも第１車形データＸ１の取得後から車両Ｘが前進自走した場合における、第１車形データＸ１および第２車形データＸ２が示されている。
【0154】
例えば、上述したステップＳ６－８において取得された車両Ｘの第１部分の高さである第１車高のデータが、図１２のグラフにおけるプロットＰ３であるとする。この場合、当該プロットＰ３と同一の高さＨに位置する第１車形データＸ１のプロットＱ３が、上述した第２部分に対応するプロットとなる。したがって、ステップＳ６－２４において、制御部４４は、当該プロットＱ３の車両Ｘの位置を第２部分の位置として特定する。
【0155】
第１洗浄工程および第２洗浄工程において、車両Ｘの自走がない場合、同一の高さＨにおいて、第１車形データＸ１の各プロットの位置と第２車形データＸ２の各プロットの位置とは、理想的には略同一の値となる。また、少なくとも第１車形データＸ１の取得後から車両Ｘが前進自走した場合、同一の高さＨにおいて、第１車形データＸ１の各プロットの位置と第２車形データＸ２の各プロットの位置とには差が生じる場合がある。ゆえに、上述したプロットＰ３の位置とプロットＱ３の位置との間の距離である距離Ｒ３を取得し、当該距離Ｒ３が所定値以上であるかを判定することにより、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の判定が可能である場合がある。
【0156】
図１１の参照に戻ると、ステップＳ６－２４に次いで、自走判定部５４は、ステップＳ６－８において取得した第１部分の位置と、ステップＳ６－２４において取得した第２部分の位置との間の距離を算出し、当該距離が所定値以上かを判定する（ステップＳ６－２６）。
【0157】
ステップＳ６－２６にて、第１部分の位置と第２部分の位置との間の距離が所定範囲内にある場合には、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性は低い、または、車両Ｘの自走距離は通常の洗浄に大きな影響がないと判定する。この場合、制御部４４は、洗車機本体４の制御を通じて、上述したステップＳ６－１４以降の各ステップに移行する。一方、ステップＳ６－２６にて、第１部分の位置と第２部分の位置との間の距離が所定範囲内にない場合には、自走判定部５４は、車両Ｘの自走の可能性が高いとして、上述したステップＳ６－１６以降の各ステップに移行する。換言すれば、ステップＳ６－２６は、自走判定部５４が車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化に応じて車両Ｘの自走を判定する自走判定工程に含まれる。
【0158】
以上により、ステップＳ６－４における洗車機本体４の後進が開始して以降、制御部４４は、洗車機本体４等の制御を通じて、ステップＳ６－６、８、１４、１６、１８、２４、および２６を繰り返し実行する。特に、制御部４４は、ステップＳ６－６にて車形センサ５２により車両Ｘが検出されなくなったことを判定するか、ステップＳ６－１８にて自走カウンタが所定値に達したことを自走判定部５４が判定するまで、上記ステップを繰り返し実行する。
【0159】
例えば、図１２のグラフを参照すると、距離Ｒ３が取得されたステップＳ６－２６の後のステップＳ６－８において、制御部４４は、第２車形データＸ２のうちプロットＰ３よりもさらに車両Ｘの前方側に位置するプロットＰ４の高さを第１車高として取得する。また、次ぐステップＳ６－２４において、制御部４４は、プロットＰ４と同一の高さＨを有する第１車形データＸ１のプロットＱ４を特定する。さらに、次ぐステップＳ６－２６において、自走判定部５４は、プロットＰ４の位置とプロットＱ４の位置との間の距離である距離Ｒ４が所定値以上であるかを判定する。
【0160】
したがって、上述した各ステップを繰り返し実行することにより、第２車形データＸ２の各プロットに対応する第１車形データＸ１の各プロットが特定される。さらに、上述した各ステップを繰り返し実行することにより、第２車形データＸ２の各プロットの位置と第１車形データＸ１の各プロットの位置との間の距離がそれぞれ得られ、自走判定部５４により、得られた上述の距離ごとに自走の判定が実行される。
【0161】
制御部４４は、ステップＳ６－６にて車形センサ５２により車両Ｘが検出されなくなったことを判定した場合、制御部４４は、上述したステップＳ６－２２を実行し、第２洗浄工程における車両Ｘの洗浄を完了する。
【0162】
本実施形態に係る自走判定部５４は、第１洗浄工程における車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化と、第２洗浄工程における車形センサ５２による車両Ｘの検出結果の変化と、を比較して、車両Ｘの自走を判定する。このため、洗車機２は、車形センサ５２による過去の車両Ｘの検出結果を参照して、自走判定部５４が車両Ｘの自走を判定するため、車両Ｘの自走の判定を精度よく行える。
【0163】
実施形態１に係る第２洗浄工程における自走の判定方法では、車両Ｘの形状によって、上述した車高差Ｒ１等の値が大きく変動する場合がある。一方、本実施形態に係る第２洗浄工程における自走の判定方法では、車両Ｘの形状によらず、上述した距離Ｒ３等の距離はおおよそ車両Ｘの自走距離と等しくなる。したがって、本実施形態に係る第２洗浄工程における自走の判定方法により、洗車機２は、車両Ｘの自走をより精度よく判定できる。
【0164】
前述の各実施形態に係る洗車機２は、洗浄工程における車両Ｘの自走を判定することにより、適切でない車両Ｘの洗浄が実行されることを低減できる。このため、各実施形態に係る洗車機２は、例えば、洗浄工程において市水または洗浄液等を誤った位置に噴射することを低減でき、ひいては当該市水または洗浄液を無駄に消費することを低減できる。したがって、各実施形態に係る洗車機２は、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標６「安全な水とトイレを世界中に」、および目標１２「つくる責任つかう責任」の達成に貢献できる。
【0165】
本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0166】
２ 洗車機
４ 洗車機本体
４４ 制御部
５２ 車形センサ（センサ）
５４ 自走判定部
４ 洗車機本体
４４ 制御部
５２ 車形センサ（センサ）
５４ 自走判定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】