特許 7647923 異常判定方法、異常判定装置、異常判定システム及び異常判定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-10

(45)【発行日】2025-03-18

(54)【発明の名称】異常判定方法、異常判定装置、異常判定システム及び異常判定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08B 13/186 20060101AFI20250311BHJP

【ＦＩ】

G08B13/186

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023561980

(86)(22)【出願日】2021-11-17

(86)【国際出願番号】 JP2021042232

(87)【国際公開番号】W WO2023089692

(87)【国際公開日】2023-05-25

【審査請求日】2024-05-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】今井 隆輔

(72)【発明者】

【氏名】辻 聡

【審査官】山下 浩平

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／１７１５９３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／２５５３５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１１－２２７６１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／０２４３８８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０７１５７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｂ １３／１８６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

光ファイバセンサによって異常の検出を試みる第１のエリアを設定する工程と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする第２のエリアを設定する工程と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする無効時間帯を設定する工程と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に、前記異常が検出された位置が前記第２のエリアの内部であって、且つ、前記異常が検出された時刻が前記無効時間帯内の場合、前記第１のエリアの内部で異常が発生していないと判定する工程と、
を備え、
前記第２のエリアは、前記第１のエリアの内部で移動する移動体に設けられた第１の音発生手段が発した予め設定された第１の周波数の音の検出位置と、前記移動体の移動音の検出位置と、が一致した場合の前記移動体を囲む予め設定されたエリアである、異常判定方法。

【請求項2】

前記第２のエリアは、前記第１のエリアの内部に配置された複数の第２の音発生手段が発した予め設定された第２の周波数の音の検出位置で囲まれたエリアである、請求項１に記載の異常判定方法。

【請求項3】

光ファイバセンサによって異常の検出を試みる第１のエリアを設定する処理と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする第２のエリアを設定する処理と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする無効時間帯を設定する処理と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に、前記異常が検出された位置が前記第２のエリアの内部であって、且つ、前記異常が検出された時刻が前記無効時間帯内の場合、前記第１のエリアの内部で異常が発生していないと判定する処理と、
をコンピュータに実行させ、
前記第２のエリアは、前記第１のエリアの内部で移動する移動体に設けられた第１の音発生手段が発した予め設定された第１の周波数の音の検出位置と、前記移動体の移動音の検出位置と、が一致した場合の前記移動体を囲む予め設定されたエリアである、異常判定プログラム。

【請求項4】

光ファイバセンサによって検出された第１のエリアの内部の状態情報を取得する状態情報取得手段と、
前記第１のエリアの地図情報を取得する地図情報取得手段と、
現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする第２のエリアを示す情報、及び前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする無効時間帯を示す情報を取得する無効情報取得手段と、
前記第１のエリアの内部の状態情報に基づいて、前記第１のエリアの内部に異常が発生したか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に、前記異常が検出された位置が前記第２のエリアの内部であって、且つ、前記異常が検出された時刻が前記無効時間帯内の場合、前記第１のエリアに異常が発生していないと判定し、
前記第２のエリアは、前記第１のエリアの内部で移動する移動体に設けられた第１の音発生手段が発した予め設定された第１の周波数の音の検出位置と、前記移動体の移動音の検出位置と、が一致した場合の前記移動体を囲む予め設定されたエリアである、異常判定装置。

【請求項5】

前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記移動体の周辺環境情報を取得する周辺情報取得手段と、
前記移動体の位置情報、前記異常が検出された位置情報及び前記第１のエリアの地図情報に基づいて、前記移動体を制御する制御手段と、
を備える、請求項４に記載の異常判定装置。

【請求項6】

光ファイバセンサによって検出された第１のエリアの内部の状態情報を取得する状態情報取得手段と、前記第１のエリアの地図情報を取得する地図情報取得手段と、現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする第２のエリアを示す情報、及び前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする無効時間帯を示す情報を取得する無効情報取得手段と、前記第１のエリアの内部の状態情報に基づいて、前記第１のエリアの内部に異常が発生したか否かを判定する判定手段と、を備え、前記判定手段は、前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に、前記異常が検出された位置が前記第２のエリアの内部であって、且つ、前記異常が検出された時刻が前記無効時間帯内の場合、前記第１のエリアに異常が発生していないと判定する異常判定装置と、
前記第１のエリアを囲むように配置された前記光ファイバセンサと、
前記第１のエリア、前記第２のエリア及び前記無効時間帯を設定する設定手段と、
前記第１のエリアの内部を移動する移動体に設けられ、予め設定された第１の周波数の音を発生する第１の音発生手段と、
を備え、
前記設定手段は、前記第１のエリアの内部で前記移動体が移動した際に、前記第１の音発生手段が発した前記第１の周波数の音の検出位置と、前記移動体の移動音の検出位置と、が一致した場合の前記移動体を囲む予め設定されたエリアを前記第２のエリアに設定する、異常判定システム。

【請求項7】

前記移動体に設けられ、前記移動体の周辺環境を検出する周辺検出手段と、
前記移動体の周辺環境を示す情報を表示する表示手段と、
を備える、請求項６に記載の異常判定システム。

【請求項8】

前記第１のエリアの内部に配置され、予め設定された第２の周波数の音を発生する複数の第２の音発生手段を備え、
前記設定手段は、前記複数の第２の音発生手段が発した前記第２の周波数の音の検出位置で囲まれたエリアを前記第２のエリアに設定する、請求項６又は７に記載の異常判定システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、異常判定方法、異常判定装置、異常判定システム及び非一時的なコンピュータ可読媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、光ファイバセンサを用いて異常を検出する技術が実現されている。例えば、特許文献１の侵入検出システムは、光ファイバセンサのパワー変動が予め設定された閾値を超える場合、軌道内に侵入者が存在すると判定している。

【0003】

このとき、特許文献１の侵入検出システムは、光ファイバセンサによる検出位置が保線作業の位置と一致するか否かを判定し、一致する場合、光ファイバセンサが保線作業員に反応しているものと推定し、軌道内への侵入者が存在しないと判定している。これにより、特許文献１の侵入検出システムは、光ファイバセンサによる異常の誤判定を抑制している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００５－３４９８９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の侵入検出システムは、光ファイバセンサによる検出位置と保線作業の位置とが一致するか否かのみに基づいて、光ファイバセンサによる異常の誤判定を抑制している。そのため、誤判定を更に抑制し、異常判定精度の向上の余地が有る。

【0006】

本明細書に開示される実施形態が達成しようとする目的の１つは、当該課題の解決に寄与する異常判定方法、異常判定装置、異常判定システム及び非一時的なコンピュータ可読媒体を提供することである。なお、この目的は、本明細書に開示される複数の実施形態が達成しようとする複数の目的の１つに過ぎないことに留意されるべきである。その他の目的又は課題と新規な特徴は、本明細書の記述又は添付図面から明らかにされる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一形態に係る異常検出方法は、
光ファイバセンサによって異常の検出を試みる第１のエリアを設定する工程と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする第２のエリアを設定する工程と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする無効時間帯を設定する工程と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に、前記異常が検出された位置が前記第２のエリアの内部であって、且つ、前記異常が検出された時刻が前記無効時間帯内の場合、前記第１のエリアの内部で異常が発生していないと判定する工程と、
を備える。

【0008】

本開示の一形態の非一時的なコンピュータ可読媒体は、
光ファイバセンサによって異常の検出を試みる第１のエリアを設定する処理と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする第２のエリアを設定する処理と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする無効時間帯を設定する処理と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に、前記異常が検出された位置が前記第２のエリアの内部であって、且つ、前記異常が検出された時刻が前記無効時間帯内の場合、前記第１のエリアの内部で異常が発生していないと判定する処理と、
をコンピュータに実行させる異常判定プログラムが格納されている。

【0009】

本開示の一形態に係る異常判定装置は、
光ファイバセンサによって検出された第１のエリアの内部の状態情報を取得する状態情報取得手段と、
前記第１のエリアの地図情報を取得する地図情報取得手段と、
現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする第２のエリアを示す情報、及び前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする無効時間帯を示す情報を取得する無効情報取得手段と、
前記第１のエリアの内部の状態情報に基づいて、前記第１のエリアの内部に異常が発生したか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に、前記異常が検出された位置が前記第２のエリアの内部であって、且つ、前記異常が検出された時刻が前記無効時間帯内の場合、前記第１のエリアに異常が発生していないと判定する。

【0010】

本開示の一形態に係る異常判定システムは、
上述の異常判定装置と、
前記第１のエリアを囲むように配置された前記光ファイバセンサと、
前記第１のエリア、前記第２のエリア及び前記無効時間帯を設定する設定手段と、
を備える。

【発明の効果】

【0011】

上述の態様によれば、異常判定精度の向上に寄与可能な、異常判定方法、異常判定装置、異常判定システム及び非一時的なコンピュータ可読媒体を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施の形態１の異常判定装置の最小限構成を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１の異常判定方法の流れを示すフローチャート図である。

【図3】実施の形態２の異常判定システムの構成を示すブロック図である。

【図4】実施の形態２の異常判定装置の構成を示すブロック図である。

【図5】第１のエリアを説明するための図である。

【図6】第２のエリアを説明するための図である。

【図7】実施の形態２の異常判定方法の流れを示すフローチャート図である。

【図8】実施の形態２の異常判定方法の流れを示すフローチャート図である。

【図9】実施の形態３の異常判定システムの構成を示すブロック図である。

【図10】第２のエリアを説明するための図である。

【図11】異常判定装置に含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本開示を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

【0014】

＜実施の形態１＞
本実施の形態の異常判定装置及び異常判定方法は、例えば、光ファイバセンサによって施設内の異常を検出する場合に好適である。先ず、本実施の形態の異常判定装置の最小限構成を説明する。

【0015】

図１は、本実施の形態の異常判定装置の最小限構成を示すブロック図である。異常判定装置１は、図１に示すように、状態情報取得部２、地図情報取得部３、時刻情報取得部４、無効情報取得部５、及び判定部６を備えている。

【0016】

状態情報取得部２は、例えば、異常検出対象である施設の第１のエリアを囲むように配置された光ファイバセンサによって検出された当該第１のエリアの内部の状態情報を取得する。地図情報取得部３は、第１のエリアの地図情報を取得する。

【0017】

時刻情報取得部４は、現在の時刻情報を取得する。無効情報取得部５は、第１のエリアの内部で異常を検出した際に当該異常の検出を無効にする第２のエリアを示す情報、及び第１のエリアの内部で異常を検出した際に当該異常の検出を無効にする無効時間帯を示す情報を取得する。

【0018】

判定部６は、第１のエリアの内部の状態情報に基づいて、第１のエリアの内部に異常が発生したか否かを判定する。このとき、判定部６は、第１のエリアの内部で異常を検出した際に、異常が検出された位置が第２のエリアの内部であって、且つ、異常が検出された時刻が無効時間帯内の場合、第１のエリアに異常が発生していないと判定する。

【0019】

次に、本実施の形態の異常判定方法の流れを説明する。図２は、本実施の形態の異常判定方法の流れを示すフローチャート図である。先ず、検査員は、光ファイバセンサによって異常の検出を試みる第１のエリアを設定する（Ｓ１）。

【0020】

次に、検査員は、第１のエリアの内部で異常を検出した際に当該異常の検出を無効にする第２のエリアを設定すると共に、第１のエリアの内部で異常を検出した際に当該異常の検出を無効にする無効時間帯を設定する（Ｓ２）。

【0021】

次に、光ファイバセンサによって第１のエリアの内部での異常の検出を試みる（Ｓ３）。そして、判定部６は、第１のエリアの内部で異常を検出した際に、異常が検出された位置が第２のエリアの内部であって、且つ、異常が検出された時刻が無効時間帯内の場合、第１のエリアの内部で異常が発生していないと判定する（Ｓ４）。

【0022】

このように本実施の形態の異常判定装置１及び異常判定方法は、異常が検出された位置だけではなく、異常が検出された時刻も考慮して、第１のエリアの内部での異常の発生を判定している。そのため、特許文献１の侵入検出システムに比べて、異常の誤判定を抑制でき、異常判定精度の向上に寄与できる。

【0023】

＜実施の形態２＞
本実施の形態では、実施の形態１の異常判定装置１及び異常判定方法に対して、より好ましい異常判定装置を備える異常判定システム及び異常判定方法を説明する。図３は、本実施の形態の異常判定システムの構成を示すブロック図である。図４は、本実施の形態の異常判定装置の構成を示すブロック図である。図５は、第１のエリアを説明するための図である。図６は、第２のエリアを説明するための図である。

【0024】

本実施の形態の異常判定システム１１は、図３に示すように、光ファイバセンサ１２、移動体１３、携帯端末１４、異常判定装置１５及び格納部１６を備えている。これらの光ファイバセンサ１２と、移動体１３と、携帯端末１４と、異常判定装置１５と、格納部１６と、はネットワーク１７を介して接続されている。ここで、ネットワーク１７は、例えば、インターネットであり、電話回線網、無線通信路、イーサネット（登録商標）などにより構築されている。

【0025】

光ファイバセンサ１２は、一般的な光ファイバセンサと同様に、例えば、光ファイバ、光ファイバの一方の端部に設けられた光源、及び光ファイバの他方の端部に設けられた受光素子を備えており、光ファイバが第１のエリアを囲むように配置されている。

【0026】

このような光ファイバセンサ１２は、光ファイバに加えられた変化による光ファイバ内の伝搬光の特性の変化を検出することで、第１のエリアの内部の状態として、第１のエリアの内部の物体の振動、温度又は音、及び当該物体の位置などを検出する構成とされている。なお、光ファイバセンサ１２としては、上述のような透過型の光ファイバセンサに限らず、反射型の光ファイバセンサを適用することもできる。

【0027】

移動体１３は、例えば、後述する異常判定装置１５の制御部１５８で生成される制御指示を示す情報に基づいて、第１のエリアの内部で異常が検出された物体の位置近傍に自律走行する。移動体１３は、位置検出部１３１及び周辺検出部１３２を備えている。

【0028】

位置検出部１３１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムからの測位情報を受信する受信機などを備えており、受信した測位情報、及び第１のエリアの地図情報に基づいて、移動体１３における第１のエリアの内部での位置を検出する。但し、位置検出部１３１は、移動体１３における第１のエリアの内部での位置を検出可能な構成であればよい。

【0029】

周辺検出部１３２は、例えば、カメラ又はＬｉＤａｒ（Light Detection and ranging）などを備えている。周辺検出部１３２は、例えば、移動体１３の周辺環境として、移動体１３の周辺の物体の形状及び当該物体までの距離を検出する。但し、移動体１３は、第１のエリアの平面領域内を移動可能な構成であればよく、例えば、ドローンや歩行ロボットなどでもよい。

【0030】

携帯端末１４は、検査員が所持するタブレットＰＣ（Personal Computer）やスマートフォンなどであり、設定部１４１及び表示部１４２を備えている。設定部１４１は、第１のエリア、第２のエリア及び無効時間帯を設定する入力部である。但し、設定部１４１は、第１のエリア、第２のエリア及び無効時間帯を設定可能な構成であればよく、例えば、ＰＣのキーボードなどでもよい。

【0031】

第１のエリアは、移動体１３を移動させて異常の検出を試みる異常検出対象領域である。例えば、図５に示すように、第１のエリアＡＲ１は、プラントなどの施設を含む領域に設定されており、図５では、一点鎖線によって囲まれた領域である。但し、第１のエリアＡＲ１の平面形状は、矩形状に限られず、円形、楕円形又は他の多角形であってもよい。

【0032】

第２のエリアは、第１のエリアＡＲ１の内部で異常を検出した際に当該異常の検出を無効にする異常検出無効領域である。第２のエリアは、移動体１３の振動や移動音、又は第１のエリアＡＲ１の内部での工事の振動や騒音などを光ファイバセンサ１２が検出して、第１のエリアＡＲ１の内部で異常が発生したと誤判定しないように設定されている。

【0033】

例えば、図６に示すように、第２のエリアＡＲ２は、第１のエリアＡＲ１の内部において移動体１３が移動する道路や工事などで振動や騒音が発生するエリアに設定されており、図６では、二点鎖線によって囲まれた領域である。

【0034】

つまり、図６では、第１のエリアＡＲ１の内部において、移動体１３が移動する道路が配置されたエリアが第２のエリアＡＲ２－１に設定されていると共に、工事などの振動や騒音が発生するエリアが第２のエリアＡＲ２－２に設定されている。

【0035】

但し、第２のエリアＡＲ２は、移動体１３の振動や移動音、又は第１のエリアＡＲ１の内部での工事の振動や騒音などに基づいて、第１のエリアＡＲ１の内部で異常が発生したと誤判定しないように設定されていればよい。

【0036】

このとき、第１のエリアＡＲ１及び第２のエリアＡＲ２は、第１のエリアＡＲ１及び第２のエリアＡＲ２を三次元座標で表した地図情報として設定することが好ましい。例えば、第１のエリアＡＲ１及び第２のエリアＡＲ２は、図５及び図６に示すようなＸＹＺ座標系を基準とする三次元座標で表された地図情報として設定することができる。つまり、第１のエリアＡＲ１及び第２のエリアＡＲ２は、三次元空間であることが好ましい。

【0037】

無効時間帯は、第１のエリアＡＲ１の内部で異常を検出した際に当該異常の検出の無効を開始する時刻から終了する時刻までの時間帯である。無効時間帯は、例えば、移動体１３が第２のエリアＡＲ２－１を移動する時間帯や第２のエリアＡＲ２－２で工事などが行われる時間帯に設定することができる。

【0038】

表示部１４２は、移動体１３の周辺環境を示す情報を表示するディスプレイである。但し、表示部１４２は、移動体１３の周辺環境を示す情報を表示可能であればよく、例えば、検査員が装着するスマートグラスなどに搭載されていてもよい。

【0039】

異常判定装置１５は、実施の形態１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略するが、図４に示すように、状態情報取得部１５１、位置情報取得部１５２、周辺情報取得部１５３、経路情報取得部１５４、地図情報取得部１５５、時刻情報取得部１５６、無効情報取得部１５７、制御部１５８、及び判定部１５９を備えている。

【0040】

状態情報取得部１５１は、例えば、光ファイバセンサ１２によって検出された第１のエリアＡＲ１の内部の物体の振動、温度又は音、及び第１のエリアＡＲ１の内部での当該物体の位置を示す情報などを取得する。位置情報取得部１５２は、位置検出部１３１によって検出された移動体１３における第１のエリアＡＲ１の内部での位置を示す情報を取得する。

【0041】

周辺情報取得部１５３は、周辺検出部１３２によって検出された移動体１３の周辺環境を示す情報を取得する。このとき、検出された物体の位置を示す情報、移動体１３の位置を示す情報、及び移動体１３の周辺環境を示す情報は、第１のエリアＡＲ１及び第２のエリアＡＲ２の三次元座標で表した地図情報に対応する三次元座標で表された情報であることが好ましい。

【0042】

地図情報取得部１５５は、第１のエリアＡＲ１の地図情報を取得する。時刻情報取得部１５６は、例えば、図示を省略した時計などから現在の時刻情報を取得する。無効情報取得部１５７は、第２のエリアＡＲ２の地図情報、及び第１のエリアＡＲ１の内部で異常を検出した際に当該異常の検出を無視する無効時間帯を示す情報を取得する。

【0043】

制御部１５８は、第１のエリアＡＲ１の地図情報、移動体１３の位置情報、及び検出された物体の位置を示す情報に基づいて、移動体１３が第１のエリアＡＲ１の内部の異常が検出された位置（即ち、後述のように予め設定された異常振動、異常温度又は異常音と一致する振動、温度又は音を発する、検出された異常の発生源である物体の位置）近傍に移動するように制御指示を生成し、当該制御指示に基づいて、移動体１３を制御する。なお、本実施の形態では、制御部１５８が異常判定装置１５に備えられているが、移動体１３に備えられてもよい。

【0044】

判定部１５９は、第１のエリアＡＲ１の内部で光ファイバセンサ１２によって検出された第１のエリアＡＲ１の内部の物体の振動、温度又は音、及び第１のエリアＡＲ１の内部での当該物体の位置を示す情報に基づいて、第１のエリアＡＲ１の内部で異常を検出したか否かを判定する。

【0045】

詳細には、判定部１５９は、光ファイバセンサ１２によって検出された第１のエリアＡＲ１の内部の物体の振動、温度又は音が予め設定された異常振動、異常温度又は異常音と一致するか否かを判定し、一致する場合、第１のエリアＡＲ１の内部で異常を検出したと判定する。

【0046】

そして、判定部１５９は、第１のエリアＡＲ１の内部で異常を検出した際に、検出された異常の発生源である物体の位置が第２のエリアＡＲ２の内部であって、且つ、異常が検出された時刻が無効時間帯内の場合、第１のエリアＡＲ１で異常が発生していないと判定する。

【0047】

格納部１６は、第１のエリアＡＲ１の地図情報、第２のエリアＡＲ２の地図情報、無効時間帯を示す情報、及び異常振動、異常温度若しくは異常音を示す情報を格納する。

【0048】

次に、本実施の形態の異常判定方法の流れを説明する。図７及び図８は、本実施の形態の異常判定方法の流れを示すフローチャート図である。先ず、例えば、検査員は、携帯端末１４の設定部１４１を介して第１のエリアＡＲ１を設定する（Ｓ１１）。そして、検査員は、携帯端末１４の設定部１４１を介して第２のエリアＡＲ２及び無効時間帯を設定する（Ｓ１２）。

【0049】

次に、状態情報取得部１５１は、光ファイバセンサ１２によって第１のエリアＡＲ１の内部での物体の振動、温度又は音、及び第１のエリアＡＲ１の内部での当該物体の位置を示す情報などを取得する（Ｓ１３）。

【0050】

次に、判定部１５９は、光ファイバセンサ１２によって検出された物体の振動、温度又は音を示す情報が予め設定された異常振動、異常温度又は異常音と一致するか否かを判定する（Ｓ１４）。一致しない場合（Ｓ１４のＮＯ）、判定部１５９は、第１のエリアＡＲ１の内部で異常が発生していないと判定し（Ｓ１５）、Ｓ１３の工程に戻る。

【0051】

一方、一致する場合（Ｓ１４のＹＥＳ）、判定部１５９は、検出された異常の発生源である物体の位置を示す情報及び第１のエリアＡＲ１の地図情報に基づいて、当該物体が第１のエリアＡＲ１の内部に存在するか否かを判定する（Ｓ１６）。

【0052】

検出された異常の発生源である物体が第１のエリアＡＲ１の内部に存在しない場合（Ｓ１６のＮＯ）、判定部１５９は、第１のエリアＡＲ１の内部で異常が発生していないと判定し（Ｓ１５）、Ｓ１３の工程に戻る。

【0053】

一方、検出された異常の発生源である物体が第１のエリアＡＲ１の内部に存在する場合（Ｓ１６のＹＥＳ）、判定部１５９は、第１のエリアＡＲ１の内部で異常を検出したと判定する（Ｓ１７）。このとき、判定部１５９は、第１のエリアＡＲ１の内部で異常を検出した時刻情報を取得するとよい。

【0054】

次に、判定部１５９は、検出された異常の発生源である物体の位置を示す情報、第２のエリアＡＲ２の地図情報、無効時間帯を示す情報及び異常を検出した時刻情報に基づいて、検出された異常の発生源である物体の位置が第２のエリアＡＲ２の内部であって、且つ、異常が検出された時刻が無効時間帯内か否かを判定する（Ｓ１８）。

【0055】

検出された異常の発生源である物体の位置が第２のエリアＡＲ２の内部であって、且つ、異常が検出された時刻が無効時間帯内の場合（Ｓ１８のＹＥＳ）、判定部１５９は、第１のエリアＡＲ１の内部で異常が発生していないと判定し（Ｓ１５）、Ｓ１３の工程に戻る。

【0056】

一方、検出された異常の発生源である物体の位置が第２のエリアＡＲ２の内部であって、且つ、異常が検出された時刻が無効時間帯内でない場合（Ｓ１８のＮＯ）、判定部１５９は、第１のエリアＡＲ１の内部で異常が発生したと判定する（Ｓ１９）。

【0057】

次に、制御部１５８は、第１のエリアＡＲ１の地図情報、移動体１３の位置情報、及び検出された異常の発生源である物体の位置を示す情報に基づいて、移動体１３が当該物体の位置近傍まで移動するように制御指示を生成し、当該制御指示に基づいて、移動体１３を制御する（Ｓ２０）。そして、周辺情報取得部１５３は、移動体１３の周辺検出部１３２から当該移動体１３の周辺環境を示す情報を取得し、当該移動体１３の周辺環境を示す情報を携帯端末１４の表示部１４２に表示させる（Ｓ２１）。

【0058】

このように本実施の形態の異常判定システム１１、異常判定装置１５及び異常判定方法も、異常が検出された位置だけではなく、異常が検出された時刻も考慮して、第１のエリアＡＲ１の内部での異常の発生を判定している。そのため、特許文献１の侵入検出システムに比べて、異常の誤判定を抑制でき、異常判定精度の向上に寄与できる。

【0059】

しかも、第１のエリアＡＲ１の内部で異常を検出したか否かを判定しているので、例えば、第１のエリアＡＲ１の外部での騒音（電車の音や花火の音）などに基づく誤判定を抑制できる。

【0060】

また、第１のエリアＡＲ１及び第２のエリアＡＲ２が３次元座標で表された３次元空間の場合、例えば、第２のエリアＡＲ２の上空を飛行する飛行機の音などに基づく誤判定を抑制できる。

【0061】

また、携帯端末１４の表示部１４２に移動体１３の周辺環境を示す情報を表示する場合、検査員が異常の発生源である物体を迅速に確認することができる。

【0062】

＜実施の形態３＞
本実施の形態の異常判定システム、異常判定装置及び異常判定方法は、実施の形態２の異常判定システム１１、異常判定装置１５及び異常判定方法と略等しいが、第２のエリアＡＲ３を設定する手法が異なる。そのため、重複する説明は省略し、等しい要素には等しい符号を用いて説明する。

【0063】

図９は、本実施の形態の異常判定システムの構成を示すブロック図である。図１０は、第２のエリアを説明するための図である。本実施の形態の異常判定システム２１は、図９に示すように、実施の形態２の異常判定システム１１の構成に比べて、第１の音発生部２２及び第２の音発生部２３を備えている点で異なる。

【0064】

第１の音発生部２２は、例えば、図１０に示すように、移動体１３に設けられており、予め設定された第１の周波数の音を発生する。但し、第１の音発生部２２は、例えば、施設への来訪者などが乗車した車両などに設けられてもよく、第１のエリアＡＲ１の内部を移動する際に移動音や振動を発生させる物に設けられていればよい。

【0065】

第２の音発生部２３は、例えば、図１０に示すように、予定されている工事などの振動や騒音が発生するエリアを囲むように配置されており、予め設定された第２の周波数の音を発生する。但し、第２の音発生部２３は、異常検出無効領域を囲むように配置されていればよい。

【0066】

携帯端末１４の設定部１４１は、第１のエリアＡＲ１の内部で移動体１３が移動した際に、光ファイバセンサ１２によって検出された、第１の音発生部２２が発した第１の周波数の音の検出位置と、移動体１３の移動音の検出位置と、が略一致した場合の移動体１３を囲む予め設定されたエリアが第２のエリアＡＲ３－１に設定されるように、検査員に操作される。

【0067】

また、携帯端末１４の設定部１４１は、光ファイバセンサ１２によって、複数の第２の音発生部２３が発した第２の周波数の音の検出位置で囲まれたエリアが第２のエリアＡＲ３－２に設定されるように、検査員に操作される。

【0068】

このとき、格納部１６は、第１のエリアＡＲ１の地図情報、第２のエリアＡＲ３の地図情報、無効時間帯を示す情報、及び異常振動、異常温度若しくは異常音を示す情報の他に、第１の周波数を示す情報、第２の周波数を示す情報及び移動体１３の移動音の周波数を示す情報などを格納しているとよい。

【0069】

このような異常判定システム２１を用いて第１のエリアＡＲ１の内部の異常の発生を判定する場合、実施の形態２の異常判定方法と同様の流れで実施することができる。このとき、判定部１５９は、異常が検出された物体の位置が第２のエリアＡＲ３の内部か否かを判定する際に、移動体１３の移動音が予め設定された異常音に一致する場合であっても、第１の音発生部２２が発した第１の周波数の音の検出位置と、移動体１３の移動音の検出位置と、が略一致した場合の移動体１３を囲む予め設定されたエリアが第２のエリアＡＲ３－１に設定されているので、第１のエリアＡＲ１の内部で異常が発生していないと判定する。

【0070】

また、判定部１５９は、異常が検出された物体の位置が第２のエリアＡＲ３の内部か否かを判定する際に、当該物体の騒音が予め設定された異常音に一致する場合であっても、複数の第２の音発生部２３が発した第２の周波数の音の検出位置で囲まれたエリアが第２のエリアＡＲ３－２に設定されているので、当該物体が第２のエリアＡＲ３－２の内部に配置されている場合、第１のエリアＡＲ１の内部で異常が発生していないと判定する。

【0071】

このように第１の音発生部２２及び第２の音発生部２３を用いることで、移動体１３の移動音が発生するエリアや工事などの振動や騒音が発生するエリアなどを簡単に第２のエリアＡＲ３に設定することができる。

【0072】

＜他の実施の形態＞
なお、上述の実施の形態１乃至３では、本開示をハードウェアの構成として説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。本開示は、各構成要素の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

【0073】

例えば、上述の実施の形態に係る異常判定装置１５は、次のようなハードウェア構成を備えることができる。図１１は、異常判定装置１５に含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。

【0074】

図１１に示す装置３１は、インタフェース３２とともに、プロセッサ３３及びメモリ３４を備えている。上述の実施の形態で説明した異常判定装置１５は、プロセッサ３３がメモリ３４に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより実現される。つまり、このプログラムは、プロセッサ３３を異常判定装置１５として機能させるためのプログラムである。

【0075】

ここで、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0076】

なお、本開示は上述の実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本開示は、それぞれの実施の形態を適宜組み合わせて実施されてもよい。

【0077】

例えば、上述の実施の形態２などの移動体１３は、自律走行する構成であるが、検査員の操作に基づいて移動する構成であってもよい。また、移動体１３は、第１のエリアＡＲ１の内部を巡回する構成であってもよい。

【0078】

例えば、上述の実施の形態２、３での第２のエリアＡＲ２、ＡＲ３の設定範囲や設定手法は、一例であり、要するに、第１のエリアＡＲ１の内部での異常の誤判定の起因になるエリアを当該第１のエリアＡＲ１から除外できるように設定すればよい。

【0079】

上述した実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
光ファイバセンサによって異常の検出を試みる第１のエリアを設定する工程と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする第２のエリアを設定する工程と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする無効時間帯を設定する工程と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に、前記異常が検出された位置が前記第２のエリアの内部であって、且つ、前記異常が検出された時刻が前記無効時間帯内の場合、前記第１のエリアの内部で異常が発生していないと判定する工程と、
を備える、異常判定方法。

【0080】

（付記２）
前記第１のエリア及び前記第２のエリアは、３次元座標によって設定する、付記１に記載の異常判定方法。

【0081】

（付記３）
前記第２のエリアは、前記第１のエリアの内部で移動する移動体に設けられた第１の音発生手段が発した予め設定された第１の周波数の音の検出位置と、前記移動体の移動音の検出位置と、が一致した場合の前記移動体を囲む予め設定されたエリアである、付記１又は２に記載の異常判定方法。

【0082】

（付記４）
前記第２のエリアは、前記第１のエリアの内部に配置された複数の第２の音発生手段が発した予め設定された第２の周波数の音の検出位置で囲まれたエリアである、付記１乃至３のいずれか１項に記載の異常判定方法。

【0083】

（付記５）
前記第１のエリアの内部を移動する移動体の位置情報を取得する工程と、
前記第１のエリアの地図情報を取得する工程と、
前記移動体の位置情報、前記異常が検出された位置情報及び前記第１のエリアの地図情報に基づいて、前記移動体を前記第１のエリアの内部で移動させ、前記移動体の周辺環境情報を取得する工程と、
を備える、付記１乃至４のいずれか１項に記載の異常判定方法。

【0084】

（付記６）
光ファイバセンサによって異常の検出を試みる第１のエリアを設定する処理と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする第２のエリアを設定する処理と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする無効時間帯を設定する処理と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に、前記異常が検出された位置が前記第２のエリアの内部であって、且つ、前記異常が検出された時刻が前記無効時間帯内の場合、前記第１のエリアの内部で異常が発生していないと判定する処理と、
をコンピュータに実行させる異常判定プログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。

【0085】

（付記７）
光ファイバセンサによって検出された第１のエリアの内部の状態情報を取得する状態情報取得手段と、
前記第１のエリアの地図情報を取得する地図情報取得手段と、
現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、
前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする第２のエリアを示す情報、及び前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に前記異常の検出を無効にする無効時間帯を示す情報を取得する無効情報取得手段と、
前記第１のエリアの内部の状態情報に基づいて、前記第１のエリアの内部に異常が発生したか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記第１のエリアの内部で異常を検出した際に、前記異常が検出された位置が前記第２のエリアの内部であって、且つ、前記異常が検出された時刻が前記無効時間帯内の場合、前記第１のエリアに異常が発生していないと判定する、異常判定装置。

【0086】

（付記８）
前記第１のエリアの内部を移動する移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記移動体の周辺環境情報を取得する周辺情報取得手段と、
前記移動体の位置情報、前記異常が検出された位置情報及び前記第１のエリアの地図情報に基づいて、前記移動体を制御する制御手段と、
を備える、付記７に記載の異常判定装置。

【0087】

（付記９）
付記７又は８に記載の異常判定装置と、
前記第１のエリアを囲むように配置された前記光ファイバセンサと、
前記第１のエリア、前記第２のエリア及び前記無効時間帯を設定する設定手段と、
を備える、異常判定システム。

【0088】

（付記１０）
前記第１のエリアの内部を移動する移動体に設けられ、予め設定された第１の周波数の音を発生する第１の音発生手段を備え、
前記設定手段は、前記第１のエリアの内部で前記移動体が移動した際に、前記第１の音発生手段が発した前記第１の周波数の音の検出位置と、前記移動体の移動音の検出位置と、が一致した場合の前記移動体を囲む予め設定されたエリアを前記第２のエリアに設定する、付記９に記載の異常判定システム。

【0089】

（付記１１）
前記移動体に設けられ、前記移動体の周辺環境を検出する周辺検出手段と、
前記移動体の周辺環境を示す情報を表示する表示手段と、
を備える、付記１０に記載の異常判定システム。

【0090】

（付記１２）
前記第１のエリアの内部に配置され、予め設定された第２の周波数の音を発生する複数の第２の音発生手段を備え、
前記設定手段は、前記複数の第２の音発生手段が発した前記第２の周波数の音の検出位置で囲まれたエリアを前記第２のエリアに設定する、付記９乃至１１のいずれか１項に記載の異常判定システム。

【符号の説明】

【0091】

１ 異常判定装置
２ 状態情報取得部
３ 地図情報取得部
４ 時刻情報取得部
５ 無効情報取得部
６ 判定部
１１ 異常判定システム
１２ 光ファイバセンサ
１３ 移動体、１３１ 位置検出部、１３２ 周辺検出部
１４ 携帯端末、１４１ 設定部、１４２ 表示部
１５ 異常判定装置、１５１ 状態情報取得部、１５２ 位置情報取得部、１５３ 周辺情報取得部、１５４ 経路情報取得部、１５５ 地図情報取得部、１５６ 時刻情報取得部、１５７ 無効情報取得部、１５８ 制御部、１５９ 判定部
１６ 格納部
１７ ネットワーク
２１ 異常判定システム
２２ 第１の音発生部
２３ 第２の音発生部
３１ 装置、３２ インタフェース、３３ プロセッサ、３４ メモリ
ＡＲ１ 第１のエリア
ＡＲ２（ＡＲ２－１、ＡＲ２－２）、ＡＲ３（ＡＲ３－１、ＡＲ３－２） 第２のエリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】