特許 7648839 表示制御装置、搬送システム、搬送システムの制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-10

(45)【発行日】2025-03-18

(54)【発明の名称】表示制御装置、搬送システム、搬送システムの制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/16 20060101AFI20250311BHJP

   B23Q 7/00 20060101ALI20250311BHJP

   B23Q 7/04 20060101ALI20250311BHJP

【ＦＩ】

B25J9/16

B23Q7/00 E

B23Q7/04 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2024105160

(22)【出願日】2024-06-28

【審査請求日】2024-07-22

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000146847

【氏名又は名称】ＤＭＧ森精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】依田 伴昭

(72)【発明者】

【氏名】中川 光司

(72)【発明者】

【氏名】森 洋喜

(72)【発明者】

【氏名】坂井 祐介

(72)【発明者】

【氏名】森田 浩文

【審査官】中川 康文

(56)【参考文献】

【文献】中国実用新案第２１９０５７８１７（ＣＮ，Ｕ）

【文献】特開２０２１－０９４６３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５３５０９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１２４０９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２９１８６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０３５３９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－１５２０５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－１４１３５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－２３４１８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１８１３８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０６０６４７３４（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｂ２３Ｑ ７／００－７／１８

Ｇ０５Ｂ １９／１８－１９／４１６

Ｂ６５Ｇ １／００－１／１３３

Ｂ６５Ｇ ４７／９０－４７／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

パレットを載置可能な棚板と、各々が前記棚板を支持可能であり、上下方向に間隔を開けて並ぶ複数の支持部とを有するパレットストッカにおいて、ロボットを用いて前記棚板の位置替えを行なう場合に、表示部の画面表示を制御する表示制御装置であって、
前記表示部に、前記パレットストッカの画像を表示する画像表示部と、
前記ロボットにより、前記棚板が複数の前記支持部のうちの第１支持部から第２支持部に位置替えされた場合に、その位置替えの実行の前後で、前記パレットストッカの画像における前記棚板の位置を前記第１支持部から前記第２支持部に更新する画像更新部とを備える、表示制御装置。

【請求項2】

ハンドを有するロボットと、
ワークを保持するためのパレットを載置可能な棚板と、各々が前記棚板を支持可能であり、上下方向に間隔を開けて並ぶ複数の支持部とを有し、前記パレットを格納するためのパレットストッカと、
複数の前記支持部のうちの第１支持部から第２支持部への前記棚板の位置替えの指令を受け付け、その指令に応じて、前記棚板を前記ハンドにより把持しつつ、前記第１支持部から前記第２支持部に移動させるように、前記ロボットを制御するロボット制御部と、
表示部と、
前記パレットストッカの画像を前記表示部に表示させるとともに、前記棚板の位置替えの実行の前後で、前記パレットストッカの画像における前記棚板の位置を前記第１支持部から前記第２支持部に更新する表示制御部とを備える、搬送システム。

【請求項3】

前記ロボットに搭載され、物体の有無を検知可能なセンサをさらに備え、
前記ロボット制御部は、前記センサにより前記棚板上に前記パレットが存在しないことが検知された場合に、前記棚板の位置替えを実行する、請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記パレットストッカは、位置替えが不可である固定式棚板をさらに有する、請求項２に記載の搬送システム。

【請求項5】

搬送システムの制御方法であって、
前記搬送システムは、
ハンドを有するロボットと、
ワークを保持するためのパレットを載置可能な棚板と、各々が前記棚板を支持可能であり、上下方向に間隔を開けて並ぶ複数の支持部とを有し、前記パレットを格納するためのパレットストッカと、
表示部とを備え、
前記搬送システムの制御方法は、
複数の前記支持部のうちの第１支持部から第２支持部への前記棚板の位置替えの指令を受け付けるステップと、
前記指令に応じて、前記棚板を前記ハンドにより把持しつつ、前記第１支持部から前記第２支持部に移動させるように、前記ロボットを制御するステップと、
前記パレットストッカの画像を前記表示部に表示させるとともに、前記棚板の位置替えの実行の前後で、前記パレットストッカの画像における前記棚板の位置を前記第１支持部から前記第２支持部に更新するステップとを備える、搬送システムの制御方法。

【請求項6】

搬送システムを制御するためのコンピュータにより実行されるプログラムであって、
前記搬送システムは、
ハンドを有するロボットと、
ワークを保持するためのパレットを載置可能な棚板と、各々が前記棚板を支持可能であり、上下方向に間隔を開けて並ぶ複数の支持部とを有し、前記パレットを格納するためのパレットストッカと、
表示部とを備え、
前記プログラムは、前記コンピュータに、
複数の前記支持部のうちの第１支持部から第２支持部への前記棚板の位置替えの指令を受け付けるステップと、
前記指令に応じて、前記棚板を前記ハンドにより把持しつつ、前記第１支持部から前記第２支持部に移動させるように、前記ロボットを制御するステップと、
前記パレットストッカの画像を前記表示部に表示させるとともに、前記棚板の位置替えの実行の前後で、前記パレットストッカの画像における前記棚板の位置を前記第１支持部から前記第２支持部に更新するステップとを実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、搬送システム、搬送システムの制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

たとえば、特開２０１７－１０２８２５号公報（特許文献１）には、テーブルと一体的に移動可能なワーク固定治具を有する工作機械と、ワークを格納するワークストッカと、ワーク固定治具およびワークストッカの間でワークの供給および取り出しを行なうロボットを有するロボットシステムとを備える複合システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１０２８２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述の特許文献１に開示されるように、ロボットを用いてワークを搬送する搬送システムが知られている。このような搬送システムにおいては、ロボットの用途を増やすことで自動化の範囲を広げることが求められている。

【0005】

この発明の目的は、自動化の範囲を広げることが可能な搬送システム、搬送システムの制御方法およびプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に従った搬送システムは、ハンドを有するロボットと、ワークを保持するためのパレットを載置可能な棚板と、各々が棚板を支持可能であり、上下方向に間隔を開けて並ぶ複数の支持部とを有し、パレットを格納するためのパレットストッカと、複数の支持部のうちの第１支持部から第２支持部への棚板の位置替えの指令を受け付けた場合に、棚板をハンドにより把持しつつ、第１支持部から第２支持部に移動させるように、ロボットを制御するロボット制御部とを備える。

【0007】

この発明に従った搬送システムの制御方法において、搬送システムは、ハンドを有するロボットと、ワークを保持するためのパレットを載置可能な棚板と、各々が棚板を支持可能であり、上下方向に間隔を開けて並ぶ複数の支持部とを有し、パレットを格納するためのパレットストッカとを備える。搬送システムの制御方法は、複数の支持部のうちの第１支持部から第２支持部への棚板の位置替えの指令を受け付けるステップと、その指令に応じて、棚板をハンドにより把持しつつ、第１支持部から第２支持部に移動させるように、ロボットを制御するステップとを備える。

【0008】

この発明に従ったプログラムは、搬送システムを制御するためのコンピュータにより実行されるプログラムである。搬送システムは、ハンドを有するロボットと、ワークを保持するためのパレットを載置可能な棚板と、各々が棚板を支持可能であり、上下方向に間隔を開けて並ぶ複数の支持部とを有し、パレットを格納するためのパレットストッカとを備える。プログラムは、コンピュータに、複数の支持部のうちの第１支持部から第２支持部への棚板の位置替えの指令を受け付けるステップと、その指令に応じて、棚板をハンドにより把持しつつ、第１支持部から第２支持部に移動させるように、ロボットを制御するステップとを実行させる。

【発明の効果】

【0009】

この発明に従えば、自動化の範囲を広げることが可能な搬送システム、搬送システムの制御方法およびプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】この発明の実施の形態における搬送システムを示す上面図である。

【図2】図１中の搬送システムを簡略化して示す上面図である。

【図3】マスターハンドに対するパレット、ワークハンド、棚板およびティーチング用ハンドの関係を示す斜視図である。

【図4】マスターハンドを示す斜視図である。

【図5】マスターハンドを示す別の斜視図である。

【図6】マスターハンドの構造を説明するための図である。

【図7】図１中のパレットストッカを示す斜視図である。

【図8】図７中の２点鎖線ＶＩＩＩで囲まれた範囲のパレットストッカを示す斜視図である。

【図9】図１中の搬送システムの制御系を示すブロック図である。

【図10】ワークストッカを用いたワーク加工の第１ステップを示す上面図である。

【図11】ワークストッカを用いたワーク加工の第２ステップを示す上面図である。

【図12】ワークストッカを用いたワーク加工の第３ステップを示す上面図である。

【図13】ワークストッカを用いたワーク加工の第４ステップを示す上面図である。

【図14】ワークストッカを用いたワーク加工の第５ステップを示す上面図である。

【図15】ワークストッカを用いたワーク加工の第６ステップを示す上面図である。

【図16】段取りステーションを用いたワーク加工の第１ステップを示す上面図である。

【図17】段取りステーションを用いたワーク加工の第２ステップを示す上面図である。

【図18】段取りステーションを用いたワーク加工の第３ステップを示す上面図である。

【図19】段取りステーションを用いたワーク加工の第４ステップを示す上面図である。

【図20】段取りステーションを用いたワーク加工の第５ステップを示す上面図である。

【図21】パレットストッカに対するパレット投入の第１ステップを示す上面図である。

【図22】パレットストッカに対するパレット投入の第２ステップを示す上面図である。

【図23】パレットストッカに対するパレット投入の第３ステップを示す上面図である。

【図24】図７中のパレットストッカを示す正面図である。

【図25】パレットストッカにおける棚板の位置替えのための制御系を示すブロック図である。

【図26】パレットストッカにおける棚板の位置替えの流れを示すフローチャートである。

【図27】表示部における位置替え用画面（更新前）を示す図である。

【図28】表示部における位置替え用画面（更新後）を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。

【0012】

図１は、この発明の実施の形態における搬送システムを示す上面図である。図２は、図１中の搬送システムを簡略化して示す上面図である。

【0013】

図１および図２を参照して、本実施の形態における搬送システム１００は、ロボット２１と、ロボットベース２２とを有する。

【0014】

典型的な例として、ロボット２１は、６軸の多関節型ロボットである。ロボット２１は、基台部２６と、第１アーム２７と、第２アーム２８と、ハンド取り付け部２９と、マスターハンド２１０とを有する。

【0015】

ロボットベース２２は、ロボット２１を支持する支持台であり、工場等の床面に固定されている。ロボットベース２２は、金属からなる。基台部２６は、旋回中心軸１０１を中心に回転可能なようにロボットベース２２に接続されている。旋回中心軸１０１は、ロボット２１の旋回中心に対応する仮想上の直線であり、上下方向に延びている。

【0016】

第１アーム２７は、基台部２６に取り付けられている。第１アーム２７は、基台部２６に対する第１アーム２７の取り付け部（関節部）に配置される回動中心軸１０２を中心にして回動可能である。第２アーム２８は、第１アーム２７に取り付けられている。第２アーム２８は、第１アーム２７に対する第２アーム２８の取り付け部（関節部）に配置される回動中心軸１０３を中心して回動可能であり、かつ、ハンド取り付け部２９を、第２アーム２８に沿った回転中心軸１０４を中心にして回転させることが可能である。ハンド取り付け部２９は、第２アーム２８に取り付けられている。ハンド取り付け部２９は、第２アーム２８に対するハンド取り付け部２９の取り付け部（関節部）に配置される回動中心軸１０５を中心にして回動可能であり、かつ、マスターハンド２１０を、ハンド取り付け部２９に沿った回転中心軸１０６を中心にして回転させることが可能である。

【0017】

マスターハンド２１０は、エンドエフェクタとして、ハンド取り付け部２９に取り付けられている。マスターハンド２１０は、第２アーム２８に対して、回動中心軸１０５を中心に回動可能なように取り付けられている。マスターハンド２１０は、ハンド取り付け部２９を介して第２アーム２８に取り付けられている。第２アーム２８は、第１アーム２７に対して、回動中心軸１０３を中心に回動可能なように取り付けられている。

【0018】

ロボット２１は、基台部２６、第１アーム２７、第２アーム２８、ハンド取り付け部２９およびマスターハンド２１０を、上記の複数の軸（旋回中心軸１０１、回動中心軸１０２、回動中心軸１０３、回転中心軸１０４、回動中心軸１０５および回転中心軸１０６）を中心にそれぞれ動作させるための複数の駆動用サーボモータ２３をさらに有する（後出の図９および図２５を参照）。

【0019】

図１中には、２点鎖線１１１によって、搬送システム１００においてマスターハンド２１０が移動する領域（マスターハンド２１０の稼働領域）が示されている。また、旋回中心軸１０１を中心に円弧状に延びる２点鎖線１１２によって、マスターハンド２１０が移動可能な最大領域が示されている。

【0020】

搬送システム１００は、工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）と、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）と、ワークストッカ７１と、ハンドストッカ８１と、段取りステーション６１（６１Ｓ、６１Ｔ）とをさらに有する。

【0021】

工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１（６１Ｓ、６１Ｔ）は、ロボットベース２２の周囲に設けられている。工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１（６１Ｓ、６１Ｔ）は、旋回中心軸１０１の周方向に沿って並んでいる。図１に示す上面視において、工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１（６１Ｓ、６１Ｔ）の各装置の少なくとも一部は、２点鎖線１１１により示されるマスターハンド２１０の稼働領域と重なっている。

【0022】

なお、本発明におけるロボットは、上記の６軸の多関節型ロボットに限られず、たとえば、搬送対象物を、互いに直交する３軸方向に移動させることが可能なロボット（ガントリーローダ）であってもよい。また、工作機械、パレットストッカ、ワークストッカ、ハンドストッカおよび段取りステーションは、直線方向に並んで配置されてもよい。

【0023】

工作機械１０は、ワークに回転する工具を接触させることによって、ワーク加工を行なうマシニングセンタである。工作機械１０は、コンピュータによる数値制御によって、ワーク加工のための各種動作が自動化されたＮＣ（Numerically Controlled）工作機械である。

【0024】

工作機械１０は、固定工具を用いた旋削機能と、回転工具を用いたミーリング機能とを有する複合加工機であってもよいし、ワークの付加加工（Additive Manufacturing）と、ワークの除去加工（Subtractive Manufacturing）とが可能なＡＭ／ＳＭハイブリッド加工機であってもよい。工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔは、互いに同一の種類の工作機械であってもよいし、互いに異なる種類の工作機械であってもよい。

【0025】

工作機械１０は、カバー体１４を有する。カバー体１４は、工作機械１０の外観をなすとともに、加工エリア１２を区画形成している。加工エリア１２は、ワークの加工が行なわれる空間であり、ワーク加工に伴う切屑または切削油等の異物が加工エリアの外側に漏出しないようにカバー体１４により密閉されている。

【0026】

カバー体１４には、開口部１６が設けられている。ロボット２１は、開口部１６を通じて、加工エリア１２に対してワークＷまたはパレット４１０等の搬送対象物を搬送する。開口部１６には、開閉動作が可能な扉またはシャッターが設けられている。

【0027】

加工エリア１２には、工具を回転させるための工具主軸、および、パレット４１０を保持するためのテーブル等が設けられている。

【0028】

工作機械１０は、操作盤１８をさらに有する。操作盤１８は、工作機械１０の動作を制御する制御装置と、加工に関する各種情報を表示するための表示部（ディスプレイ）と、工作機械１０に対する各種操作を受け付ける操作部とを含む。

【0029】

工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔは、ロボットベース２２を挟んで互いに対向する位置に設けられている。工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔは、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、１８０°ずれた角度位置に設けられている。

【0030】

パレットストッカ３１は、パレット４１０を格納するための装置である。パレットストッカ３１は、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔの間に設けられている。パレットストッカ３１Ｓおよびパレットストッカ３１Ｔは、旋回中心軸１０１を中心とする周方向に隣り合って設けられている。

【0031】

ワークストッカ７１は、ワークＷを格納するための装置である。ワークストッカ７１は、ワークＷを載置可能な棚構造を有する。ハンドストッカ８１は、後述するワーク用ハンド３１０およびティーチング用ハンド７１０等の各種ハンドを格納するための装置である。ハンドストッカ８１は、各種ハンドを載置可能な棚構造を有する。

【0032】

ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１は、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、工作機械１０Ｓおよび工作機械１０Ｔの間に設けられている。ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１は、ロボットベース２２を挟んで、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）と対向する位置に設けられている。ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１は、上下に並んで設けられている。

【0033】

段取りステーション６１は、主には、パレット４１０に対するワークＷの着脱作業を行なうための装置である。段取りステーション６１には、パレット４１０を載置可能なパレット載置台（不図示）が設置されている。段取りステーション６１は、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１と、工作機械１０との間に設けられている。段取りステーション６１は、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１と隣り合って設けられている。

【0034】

段取りステーション６１Ｓおよび段取りステーション６１Ｔは、旋回中心軸１０１を中心とする周方向において、ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１の両側に設けられている。

【0035】

なお、搬送システム１００に備わる工作機械１０、パレットストッカ３１、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１の各装置の数は、特に限定されない。

【0036】

搬送システム１００は、複数の柵５６（５６ｈ，５６ｉ，５６ｊ，５６ｋ）をさらに有する。柵５６は、工場等の床面から立ち上がっている。図１に示す上面視において、柵５６ｈは、工作機械１０Ｓおよびパレットストッカ３１Ｓの間で延びている。図１に示す上面視において、柵５６ｉは、パレットストッカ３１Ｔおよび工作機械１０Ｔの間で延びている。図１に示す上面視において、柵５６ｊは、工作機械１０Ｔおよび段取りステーション６１Ｔの間で延びている。図１に示す上面視において、柵５６ｋは、段取りステーション６１Ｓおよび工作機械１０Ｓの間で延びている。

【0037】

ロボット２１は、複数の柵５６（５６ｈ，５６ｉ，５６ｊ，５６ｋ）、工作機械１０（１０Ｓ，１０Ｔ）、パレットストッカ３１（３１Ｓ，３１Ｔ）、ワークストッカ７１、ハンドストッカ８１および段取りステーション６１（６１Ｓ，６１Ｔ）により取り囲まれた空間１１３に配置されている。２点鎖線１１１により示されるマスターハンド２１０の稼働領域は、空間１１３に含まれる。

【0038】

作業者は、空間１１３の外側からパレットストッカ３１にアクセス不可である。作業者は、段取りステーション６１を通じて、パレットストッカ３１にパレット４１０を投入したり、パレットストッカ３１からパレット４１０を回収したりすることができる。作業者は、空間１１３の外側からワークストッカ７１およびハンドストッカ８１にアクセス可能である。作業者は、ワークストッカ７１を通じて、未加工のワークＷを搬送システム１００に投入したり、加工済みのワークＷ’を搬送システム１００から回収したりすることができる。作業者は、ハンドストッカ８１を通じて、各種のハンドを、搬送システム１００に投入したり、搬送システム１００から回収したりすることができる。

【0039】

搬送システム１００は、搬送用操作盤５１をさらに有する。搬送用操作盤５１は、ロボット２１の動作を制御する制御装置６１０と、ロボット２１による搬送に関する各種情報を表示するための表示部６７０と、ロボット２１に対する各種操作を受け付ける操作部とを含む（後出の図９および図２５を参照）。本実施の形態では、表示部６７０が、オペレータが操作可能なタッチパネルディスプレイにより構成されており、操作部の機能の一部を担っている。操作部は、押下可能な各種ボタン、数字を入力可能な数字キー、または、ダイヤル等から構成されてもよい。

【0040】

搬送用操作盤５１は、ワークストッカ７１およびハンドストッカ８１に取り付けられている。搬送用操作盤５１が設けられる位置は、特に限定されない。

【0041】

図３は、マスターハンドに対するパレット、ワークハンド、棚板およびティーチング用ハンドの関係を示す斜視図である。図４および図５は、マスターハンドを示す斜視図である。図６は、マスターハンドの構造を説明するための図である。

【0042】

図３から図６を参照して、マスターハンド２１０は、クランプ機構２２０を有する。クランプ機構２２０は、把持部１２０を保持するクランプ状態と、把持部１２０を解放するアンクランプ状態との間で動作可能に構成されている。

【0043】

図４から図６に示されるように、把持部１２０は、中心軸１２６を中心とするグリップ形状を有する。把持部１２０には、溝部１２１が設けられている。溝部１２１は、把持部１２０の外周面から凹み、中心軸１２６を中心に周回する溝形状を有する。

【0044】

クランプ機構２２０は、ブロック体の外観を有する。クランプ機構２２０には、グリップ挿入孔２２１が設けられている。グリップ挿入孔２２１は、一方向を向いて開口している。

【0045】

クランプ機構２２０は、シリンダピストンからなる。クランプ機構２２０は、一対のピストン２２６を有する。一対のピストン２２６は、中心軸１２６と直交し、グリップ挿入孔２２１と交差する中心軸２３１に沿って、シャフト状に延びている。一対のピストン２２６は、中心軸２３１の軸方向において、互いに間隔を開けて対向している。一対のピストン２２６は、中心軸１２６の軸方向にスライド可能に支持されている。各ピストン２２６の先端部には、溝部１２１に係合可能な突起部２２７が設けられている。

【0046】

マスターハンド２１０により把持部１２０を把持する場合、クランプ機構２２０が把持部１２０と対向するように、マスターハンド２１０を位置決めする。マスターハンド２１０を把持部１２０に近づく方向に直線的に移動させることによって、グリップ挿入孔２２１に把持部１２０を挿入する。エア圧等の供給により、一対のピストン２２６を互いに近づく方向にスライド移動させることによって、クランプ機構２２０をアンクランプ状態からクランプ状態に動作させる。これにより、一対のピストン２２６の突起部２２７が、グリップ挿入孔２２１に進出し、溝部１２１に係合する。

【0047】

マスターハンド２１０が把持部１２０を開放する場合、一対のピストン２２６を互いに遠ざかる方向にスライド移動させることによって、クランプ機構２２０をクランプ状態からアンクランプ状態に動作させる。これにより、一対のピストン２２６の突起部２２７が、グリップ挿入孔２２１から退出し、溝部１２１から抜ける。マスターハンド２１０を把持部１２０から遠ざかる方向に直線的に移動させることによって、グリップ挿入孔２２１から把持部１２０を抜く。

【0048】

図５に示されるように、搬送システム１００は、センサ２３０をさらに有する。センサ２３０は、物体の有無を検知可能なセンサであり、一例として、非接触式の光電センサである。センサ２３０は、近接センサであってもよいし、リミットスイッチ等の接触式センサであってもよい。

【0049】

センサ２３０は、ロボット２１に搭載されている。センサ２３０は、マスターハンド２１０に搭載されている。センサ２３０が光電センサである場合に、センサ２３０からの光の出射方向は、マスターハンド２１０に対する把持部１２０の出退方向と平行であってもよい。

【0050】

図３を参照して、搬送システム１００は、ワークを保持するためのパレット４１０をさらに有する。搬送システム１００は、複数のパレット４１０を有する。

【0051】

パレット４１０は、金属製の板材からなり、上面視した場合に略矩形形状を有する。工作機械１０に備わるテーブルには、パレット４１０を把持するためのクランプ機構が内蔵されている。パレット４１０上には、イケールまたはクランプ装置等の治具が取り付けられ、その治具を介してパレット４１０にワークが保持される。

【0052】

パレット４１０は、第１把持部１２０Ａを有する。第１把持部１２０Ａは、上記の把持部１２０に対応しており、マスターハンド２１０が把持可能なように構成されている。第１把持部１２０Ａは、パレット４１０の側面に設けられている。第１把持部１２０Ａは、パレット４１０に対して着脱可能に設けられている。

【0053】

マスターハンド２１０が第１把持部１２０Ａを把持することによって、ロボット２１は、パレット４１０を搬送可能である。

【0054】

図７は、図１中のパレットストッカを示す斜視図である。図８は、図７中の２点鎖線ＶＩＩＩで囲まれた範囲のパレットストッカを示す斜視図である。

【0055】

図７および図８、ならびに、パレットストッカ３１を示す他の図中には、パレットストッカ３１における座標軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸が示されている。Ｘ軸は、パレットストッカ３１の幅方向（左右方向）に対応する水平方向に延び、Ｙ軸は、上下方向に延び、Ｚ軸は、パレットストッカ３１の奥行き方向（前後方向）に対応する水平方向に延びている。Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、互いに直交する３軸である。

【0056】

図３、図７および図８を参照して、パレットストッカ３１は、フレーム体５５０と、複数の支持部５６０と、複数の棚板５１０とを有する。

【0057】

フレーム体５５０は、直方体形状の枠体をなしている。フレーム体５５０は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の各方向が長手方向となり、Ｚ軸方向が短手方向となる直方体形状の枠体をなしている。フレーム体５５０は、４本の柱５５１を有する。４本の柱５５１は、上面視におけるフレーム体５５０の四隅に配置されている。各柱５５１は、Ｙ軸方向（上下方向）に延びている。

【0058】

支持部５６０は、棚板５１０を支持可能なように構成されている。複数の支持部５６０は、上下方向において、互いに間隔を開けて並んでいる。

【0059】

支持部５６０は、左右に一対のプレート５６１を有する。一対のプレート５６１は、Ｘ軸方向において、互いに間隔を開けて設けられている。プレート５６１は、Ｘ軸－Ｙ軸平面により切断された場合にＬ字状の断面形状をなしながら、Ｚ軸方向に延びている。Ｚ軸方向におけるプレート５６１の両端部は、Ｚ軸方向に並ぶ２本の柱５５１にそれぞれ接続されている。

【0060】

棚板５１０は、パレット４１０を載置可能なように構成されている。棚板５１０は、上面視において、Ｘ軸方向が長手方向となり、Ｚ軸方向が短手方向となる矩形状をなし、かつ、Ｙ軸方向が厚み方向となる板形状をなしている。

【0061】

棚板５１０は、左右に一対の縦フレーム５３２と、前後に一対の横フレーム５３１とを有する。一対の縦フレーム５３２は、Ｘ軸方向において、互いに間隔を開けて設けられている。一対の縦フレーム５３２は、Ｘ軸方向における棚板５１０の両端部にそれぞれ設けられている。縦フレーム５３２は、Ｙ軸方向が厚み方向となる板材からなり、Ｚ軸方向に延びている。一対の横フレーム５３１は、Ｚ軸方向において、互いに間隔を開けて設けられている。横フレーム５３１は、Ｘ軸方向に延びるとともに、その両端で一対の縦フレーム５３２にそれぞれ接続されている。

【0062】

図７および図８に示されるように、棚板５１０は、支持部５６０により支持されている。一対の縦フレーム５３２は、一対のプレート５６１に載置されている。一対の縦フレーム５３２は、棚板５１０の重量を受けている。

【0063】

図８に示されるように、支持部５６０は、ピン５６２をさらに有する。ピン５６２は、プレート５６１に設けられている。ピン５６２は、プレート５６１の頂面から上方に向けて突出している。縦フレーム５３２には、ピン孔５３３が設けられている。ピン孔５３３は、Ｙ軸方向において縦フレーム５３２を貫通する貫通孔からなる。ピン５６２は、ピン孔５３３に配置されている。このような構成により、支持部５６０に対する棚板５１０の位置ずれを防いでいる。

【0064】

図３に示されるように、棚板５１０は、複数のパレット支持部５２０（５２０ｐ，５２０ｑ，５２０ｒ）をさらに有する。

【0065】

各パレット支持部５２０は、パレット４１０を支持可能に構成されている。各パレット支持部５２０は、Ｘ軸方向およびＺ軸方向において互いに間隔を開けて並ぶ４つのテーパコーン受け部５２５から構成されている。テーパコーン受け部５２５は、横フレーム５３１に設けられている。テーパコーン受け部５２５は、横フレーム５３１の頂面から上方に向けて突出している。テーパコーン受け部５２５は、パレット４１０の底面に設けられたテーパコーンを受け入れ可能な凹形状をなしている。

【0066】

パレット支持部５２０ｐ、パレット支持部５２０ｑおよびパレット支持部５２０ｒは、挙げた順に、Ｘ軸方向に並んでいる。

【0067】

棚板５１０は、サイズの異なるパレット４１０の載置に対応している。たとえば、棚板５１０は、４００ｍｍ×４００ｍｍサイズのパレット４１０の載置と、５００ｍｍ×５００ｍｍサイズのパレット４１０の載置とに対応している。パレット４１０が４００ｍｍ×４００ｍｍサイズである場合、パレット支持部５２０ｐ、パレット支持部５２０ｑおよびパレット支持部５２０ｒを用いて、３つのパレット４１０を棚板５１０に載置可能である。パレット４１０が５００ｍｍ×５００ｍｍサイズの場合、パレット支持部５２０ｐおよびパレット支持部５２０ｒを用いて、２つのパレット４１０を棚板５１０に載置可能である。

【0068】

図３および図７に示されるように、棚板５１０は、第２把持部１２０Ｂを有する。第２把持部１２０Ｂは、上記の把持部１２０に対応しており、マスターハンド２１０が把持可能なように構成されている。第２把持部１２０Ｂは、Ｘ軸方向における棚板５１０の中心位置に設けられている。第２把持部１２０Ｂは、棚板５１０（横フレーム５３１）の前面からＺ軸方向に突出している。第２把持部１２０Ｂは、パレット支持部５２０（テーパコーン受け部５２５）よりも下方に設けられている。第２把持部１２０Ｂは、棚板５１０に対して着脱可能に設けられている。

【0069】

マスターハンド２１０が第２把持部１２０Ｂを把持することによって、ロボット２１は、棚板５１０を搬送可能である。ロボット２１は、パレットストッカ３１における複数の支持部５６０の間で棚板５１０の位置替えを実行する。このロボット２１を用いた棚板５１０の位置替えについては、後で詳細に説明する。

【0070】

図７に示されるように、パレットストッカ３１は、固定式棚板５１５をさらに有する。固定式棚板５１５は、基本的に棚板５１０と同様の構造を有するが、第２把持部１２０Ｂが設けられていない点で棚板５１０と異なる。固定式棚板５１５は、複数の支持部５６０の間で位置替えが不可であり、パレットストッカ３１における位置が固定されている。

【0071】

パレットストッカ３１は、２つの固定式棚板５１５を有する。２つの固定式棚板５１５は、パレットストッカ３１における最上段および最下段にそれぞれ配置されている。棚板５１０は、その最上段に配置される固定式棚板５１５と、最下段に配置される固定式棚板５１５の間における上下方向の範囲で、位置替えが可能である。

【0072】

図３を参照して、ワーク用ハンド３１０は、ワークＷを把持可能なように構成されている。ワーク用ハンド３１０は、一対の把持爪３２０を有する。一対の把持爪３２０は、互いに間隔を開けて対向している。

【0073】

ワーク用ハンド３１０は、一対の把持爪３２０によりワークＷを把持するクランプ状態と、一対の把持爪３２０がワークＷを解放するアンクランプ状態との間で動作可能に構成されている。一対の把持爪３２０を互いに近づく方向にスライド移動させることによって、ワーク用ハンド３１０が、アンクランプ状態からクランプ状態に動作する。一対の把持爪３２０を互いに遠ざかる方向にスライド移動させることによって、ワーク用ハンド３１０が、クランプ状態からアンクランプ状態に動作する。

【0074】

ワーク用ハンド３１０は、一対の把持爪３２０をスライド移動させるための動力源として、ピストンシリンダ３３０およびサーボモータ３４０を有する（後出の図９を参照）。

【0075】

ワーク用ハンド３１０は、第３把持部１２０Ｃをさらに有する。第３把持部１２０Ｃは、上記の把持部１２０に対応しており、マスターハンド２１０が把持可能なように構成されている。第３把持部１２０Ｃは、一対の把持爪３２０のスライド方向に対して直交する方向に延びるグリップ形状を有する。第３把持部１２０Ｃは、ワーク用ハンド３１０に対して着脱可能に設けられている。

【0076】

マスターハンド２１０が第３把持部１２０Ｃを把持することによって、ロボット２１にワーク用ハンド３１０を装着可能である。ロボット２１は、ワーク用ハンド３１０を用いて、ワークＷを搬送可能である。

【0077】

ティーチング用ハンド７１０は、タッチプローブ７２０を有する。ティーチング用ハンド７１０は、タッチプローブ７２０を用いたロボット２１のティーチング作業に使用される。

【0078】

ティーチング用ハンド７１０は、第４把持部１２０Ｄをさらに有する。第４把持部１２０Ｄは、上記の把持部１２０に対応しており、マスターハンド２１０が把持可能なように構成されている。タッチプローブ７２０は、計測対象と接触するピン状の接触子７２０ｇを有する。第４把持部１２０Ｄは、接触子７２０ｇがピン状に延びる方向に対して直交する方向に延びるグリップ形状を有する。第４把持部１２０Ｄは、ティーチング用ハンド７１０に対して着脱可能に設けられている。

【0079】

マスターハンド２１０が第４把持部１２０Ｄを把持することによって、ロボット２１にティーチング用ハンド７１０を装着可能である。

【0080】

第１把持部１２０Ａ、第２把持部１２０Ｂ、第３把持部１２０Ｃおよび第４把持部１２０Ｄは、互いに同一のグリップ形状を有する。マスターハンド２１０は、第１把持部１２０Ａ、第２把持部１２０Ｂ、第３把持部１２０Ｃおよび第４把持部１２０Ｄのいずれか１つの把持部１２０を選択的に把持可能なように構成されている。

【0081】

図９は、図１中の搬送システムの制御系を示すブロック図である。図９を参照して、搬送システム１００は、制御装置６１０をさらに有する。

【0082】

制御装置６１０の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および各種コンピュータプロセッサなどの演算器、メモリまたはストレージといった記憶装置、ならびに、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアとによって実現されている。ソフトウェアを構成するコンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、または、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータ可読記憶媒体（Computer-readable storage medium）に記録されてもよいし、一時的でないコンピュータ可読記憶媒体（Non-transitory computer-readable storage medium）に記録されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータプログラム製品に含まれてもよい。以下に説明する各ブロックは、機能単位のブロックを示している。

【0083】

制御装置６１０は、操作受け付け部６６０と、ロボット制御部６２０とを有する。操作受け付け部６６０は、たとえば、タッチパネルディスプレイからなる表示部６７０（操作部）を通じた作業者の操作を受け付ける。操作受け付け部６６０は、作業者の操作に応じた信号をロボット制御部６２０に出力する。

【0084】

ロボット制御部６２０は、ロボット２１の動作（マスターハンド２１０に装着されるワーク用ハンド３１０の動作を含む）を制御する。

【0085】

ロボット制御部６２０は、プログラム記憶部６２１と、プログラム解析部６２２と、軸制御部６２３と、ハンド制御部６２４と、パラメータ記憶部６２５とを有する。

【0086】

プログラム記憶部６２１は、ロボット２１の動作を指令する各種の動作プログラム６４１を記憶している。プログラム記憶部６２１に記憶される動作プログラム６４１は、たとえば、ロボット２１の移動および停止などを定義する動作指令、マスターハンド２１０の位置および向き（姿勢）を定義する位置指令、直線移動および円弧移動などの移動経路を定義する経路指令、ならびに、移動速度を定義する速度指令を含む。動作プログラム６４１は、ロボット制御部６２０に接続される入出力装置６３０を介して入力され、プログラム記憶部６２１に格納される。

【0087】

動作プログラム６４１は、たとえば、ＳＬＩＭ（Standard Language for Industrial Manipulators）と呼ばれる言語で記述されている。動作プログラム６４１に含まれる各位置指令における具体的な位置および向き（姿勢）は、ロボット２１をティーチング操作と呼ばれる手動操作により動作させることによって得られる。ティーチング操作によるロボット２１の動作に伴って、ロボット２１に内蔵される各駆動用サーボモータ２３の回転角度位置がパラメータとして取得され、取得されたパラメータが入出力装置６３０を介してパラメータ記憶部６２５に格納される。

【0088】

プログラム解析部６２２は、操作受け付け部６６０からの信号に応じて、プログラム記憶部６２１に格納された動作プログラム６４１であって、実行する動作プログラム６４１を読み出す。プログラム解析部６２２は、動作プログラム６４１を解析して、移動に関する指令を抽出し、その指令を軸制御部６２３に送信する。プログラム解析部６２２は、動作プログラム６４１を解析して、ハンド動作に関する指令を抽出し、その指令をハンド制御部６２４に送信する。

【0089】

軸制御部６２３は、プログラム解析部６２２からの指令に応じて、複数の駆動用サーボモータ２３を制御する。ハンド制御部６２４は、プログラム解析部６２２からの指令に応じて、マスターハンド２１０および／またはワーク用ハンド３１０を制御する。

【0090】

具体的には、軸制御部６２３は、各位置指令に応じたパラメータをパラメータ記憶部６２５から読み出し、各駆動用サーボモータ２３の回転角度位置が読み出した回転角度位置となり、マスターハンド２１０の移動経路が指令された移動経路（直線移動または円弧移動）となり、さらに、指令された速度で移動するように、各駆動用サーボモータ２３に対する回転指令（制御信号）を生成し、各駆動用サーボモータ２３に送信する。複数の駆動用サーボモータ２３は、軸制御部６２３からの回転指令に応じた駆動電流が供給されることによって、マスターハンド２１０を指令された位置に移動させる。

【0091】

ハンド制御部６２４は、プログラム解析部６２２からの指令に応じて、一対のピストン２２６がスライド動作するように、エアバルブの開閉指令を生成し、その開閉指令をクランプ機構２２０に送信する。ハンド制御部６２４は、プログラム解析部６２２からの指令に応じて、一対の把持爪３２０がスライド移動するように、エアバルブの開閉指令を生成し、その開閉指令をピストンシリンダ３３０に送信したり、サーボモータ３４０に対する回転指令（制御信号）を生成し、その回転指令をサーボモータ３４０に送信したりする。

【0092】

続いて、搬送システム１００におけるロボット２１の使用形態の具体例について説明する。図１０から図１５は、ワークストッカを用いたワーク加工のステップを示す上面図である。図１０から図１５は、図２に対応している。

【0093】

図２を参照して、初期状態として、パレットストッカ３１に複数のパレット４１０が格納されている。パレット４１０には、イケールまたはクランプ装置等の治具（不図示）が搭載されている。ワークストッカ７１には、未加工のワークＷが格納されている。ハンドストッカ８１には、複数のワーク用ハンド３１０と、ティーチング用ハンド７１０とが格納されている。ワーク用ハンド３１０は、複数のワーク用ハンド３１０の間で形状または大きさが互いに異なる一対の把持爪３２０を有してもよい。

【0094】

図９および図１０を参照して、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０が、パレットストッカ３１に格納されたパレット４１０の第１把持部１２０Ａを把持するように、ロボット２１を制御する。

【0095】

本ステップでは、マスターハンド２１０が、パレットストッカ３１に向けて移動し、Ｚ軸方向において、パレット４１０の第１把持部１２０Ａと対向するように位置決めされる。マスターハンド２１０がＺ軸方向に移動することによって、第１把持部１２０Ａがグリップ挿入孔２２１に挿入される。マスターハンド２１０が第１把持部１２０Ａを把持する。マスターハンド２１０が上方に移動することによって、パレット４１０が棚板５１０から持ち上げられる。

【0096】

図９および図１１を参照して、次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０により把持したパレット４１０が工作機械１０の加工エリア１２に移動するように、ロボット２１を制御する。

【0097】

本ステップでは、マスターハンド２１０が加工エリア１２に進入し、パレット４１０をテーブル（不図示）に載置する。パレット４１０は、テーブルに内蔵されたクランプ機構によって、テーブルに保持される。マスターハンド２１０は、第１把持部１２０Ａを開放し、加工エリア１２から退出する。

【0098】

図９および図１２を参照して、次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０が、ハンドストッカ８１に格納されたワーク用ハンド３１０の第３把持部１２０Ｃを把持するように、ロボット２１を制御する。

【0099】

本ステップでは、マスターハンド２１０が、ハンドストッカ８１に向けて移動する。マスターハンド２１０が第３把持部１２０Ｃを把持することによって、ロボット２１にワーク用ハンド３１０を装着する。

【0100】

図９および図１３を参照して、次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、ワーク用ハンド３１０がワークＷを把持するように、ロボット２１およびワーク用ハンド３１０を制御する。

【0101】

本ステップでは、ワーク用ハンド３１０が、ワークストッカ７１に向けて移動する。ワーク用ハンド３１０により、未加工のワークＷを把持する。

【0102】

図９および図１４を参照して、次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、ワーク用ハンド３１０により把持したワークＷが、工作機械１０の加工エリア１２に配置されたパレット４１０により保持されるように、ロボット２１およびワーク用ハンド３１０を制御する。

【0103】

本ステップでは、ワーク用ハンド３１０が、加工エリア１２に進入し、ワークＷをパレット４１０上の治具に対して配置する。治具がワークＷを保持するとともに、ワーク用ハンド３１０がワークＷを開放する。ワーク用ハンド３１０は、加工エリア１２から退出する。本ステップに続いて、工作機械１０が、加工エリア１２においてワークＷの加工を実行する。

【0104】

図９および図１５を参照して、次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、加工済みのワークＷ’をワークストッカ７１に格納するように、ロボット２１およびワーク用ハンド３１０を制御する。

【0105】

本ステップでは、ワーク用ハンド３１０が、加工エリア１２に進入する。ワーク用ハンド３１０が加工済みのワークＷ’を把持するとともに、パレット４１０上の治具がワークＷ’を開放する。ワークＷ’を把持したワーク用ハンド３１０が、加工エリア１２から退出し、ワークストッカ７１に向けて移動する。ワーク用ハンド３１０は、ワークＷ’をワークストッカ７１に配置するとともに、ワークＷ’を解放する。以上のステップにより、ワークストッカ７１を用いたワーク加工が完了する。

【0106】

図１６から図２０は、段取りステーションを用いたワーク加工のステップを示す上面図である。図１６から図２０は、図２に対応している。

【0107】

図２を参照して、初期状態は、上記のワークストッカ７１を用いたワーク加工と同様である。

【0108】

図９および図１６を参照して、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０が、パレットストッカ３１に格納されたパレット４１０の第１把持部１２０Ａを把持するように、ロボット２１を制御する。制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０により把持したパレット４１０が段取りステーション６１に移動するように、ロボット２１を制御する。

【0109】

本ステップでは、マスターハンド２１０が段取りステーション６１に向けて移動し、パレット４１０を段取りステーション６１に設置されたパレット載置台（不図示）に載置する。マスターハンド２１０は、第１把持部１２０Ａを開放する。マスターハンド２１０は、段取りステーション６１から退出する。

【0110】

図９および図１７を参照して、次に、作業者が、パレット４１０に対してワークＷをセッティングする。本ステップでは、パレット４１０上の治具を用いて、未加工のワークＷをパレット４１０に対して保持する。

【0111】

図９および図１８を参照して、次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０が、段取りステーション６１に配置されたパレット４１０の第１把持部１２０Ａを把持するように、ロボット２１を制御する。

【0112】

図９および図１９を参照して、次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０により把持したパレット４１０が加工エリア１２に移動するように、ロボット２１を制御する。本ステップに続いて、工作機械１０が、加工エリア１２においてワークＷの加工を実行する。

【0113】

図９および図２０を参照して、次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０が、加工エリア１２に配置されたパレット４１０の第１把持部１２０Ａを把持するように、ロボット２１を制御する。制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０により把持したパレット４１０が段取りステーション６１に移動するように、ロボット２１を制御する。本ステップに続いて、作業者は、パレット４１０上の治具から加工済みのワークＷ’を取り外す。以上のステップにより、段取りステーション６１を用いたワーク加工が完了する。

【0114】

図２１から図２３は、パレットストッカに対するパレット投入のステップを示す上面図である。図２１から図２３は、図２に対応している。

【0115】

図９および図２１を参照して、初期状態として、パレットストッカ３１にパレット４１０が格納されていない。作業者は、段取りステーション６１におけるパレット載置台（不図示）にパレット４１０を載置する。

【0116】

図９および図２２を参照して、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０が、段取りステーション６１に配置されたパレット４１０の第１把持部１２０Ａを把持するように、ロボット２１を制御する。制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０により把持したパレット４１０がパレットストッカ３１に移動するように、ロボット２１を制御する。

【0117】

図９および図２２を参照して、次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、マスターハンド２１０により把持したパレット４１０を棚板５１０に載置するように、ロボット２１を制御する。

【0118】

以上のステップを繰り返すことによって、パレットストッカ３１に複数のパレット４１０を投入することができる。

【0119】

搬送システム１００におけるロボット２１のさらなる使用形態として、パレットストッカ３１における棚板５１０の位置替えがある。以下では、ロボット２１を用いた棚板５１０の位置替えについて、詳細に説明する。図２４は、図７中のパレットストッカを示す正面図である。

【0120】

図２４を参照して、パレットストッカ３１は、「１ｓｔ」、「２ｎｄ」、「３ｒｄ」、「４ｔｈ」および「５ｔｈ」の複数フロアからなる多段式の棚構造を有する。

【0121】

「１ｓｔ」と示される最下段のフロアと、「５ｔｈ」と示される最上段のフロアとの各フロアには、固定式棚板５１５が配置されている。

【0122】

「２ｎｄ」と示される下から２番目のフロアには、上下に間隔を開けて支持部５６０（２－１）および支持部５６０（２－２）が設けられている。ロボット２１は、棚板５１０を、支持部５６０（２－１）および支持部５６０（２－２）の間で移動させることが可能である。

【0123】

「３ｒｄ」と示される真ん中のフロアには、上下に間隔を開けて支持部５６０（３－１）、支持部５６０（３－２）および支持部５６０（３－３）が設けられている。ロボット２１は、棚板５１０を、支持部５６０（３－１）、支持部５６０（３－２）および支持部５６０（３－３）の間で移動させることが可能である。

【0124】

「４ｔｈ」と示される上から２番目のフロアには、上下に間隔を開けて支持部５６０（４－１）および支持部５６０（４－２）が設けられている。ロボット２１は、棚板５１０を、支持部５６０（４－１）および支持部５６０（４－２）の間で移動させることが可能である。

【0125】

一例として、上下方向における支持部５６０（２－１）および支持部５６０（２－２）の間隔は、１００ｍｍであり、上下方向における支持部５６０（３－１）、支持部５６０（３－２）および支持部５６０（３－３）の間隔は、１００ｍｍであり、上下方向における支持部５６０（４－１）および支持部５６０（４－２）の間隔は、２００ｍｍである。

【0126】

各フロアにおける支持部５６０の間隔は、等間隔であってもよいし、不等間隔であってもよい。第１フロアにおける支持部５６０の間隔は、第２フロアにおける支持部５６０の間隔と同じであってもよいし、異なってもよい。上下に隣り合うフロア間における支持部５６０の間隔は、各フロアにおける支持部５６０の間隔よりも大きくてもよい。

【0127】

現在の棚板５１０の配置として、「２ｎｄ」のフロアでは、支持部５６０（２－１）により棚板５１０が支持されてる。「３ｒｄ」のフロアでは、支持部５６０（３－３）により棚板５１０が支持されている。「４ｔｈ」のフロアでは、支持部５６０（４－１）により棚板５１０が支持されている。固定式棚板５１５および棚板５１０には、４００ｍｍ×４００ｍｍサイズのパレット４１０が載置されている。

【0128】

このような棚板５１０の配置において、各フロアに載置可能なワークの最大高さは、「１ｓｔ」のフロアで３００ｍｍであり、「２ｎｄ」のフロアで３００ｍｍであり、「３ｒｄ」のフロアで２００ｍｍであり、「４ｔｈ」のフロアで２００ｍｍであり、「５ｔｈ」のフロアで４００ｍｍである。

【0129】

たとえば、「２ｎｄ」のフロアにおいて、棚板５１０が支持部５６０（２－１）から支持部５６０（２－２）に移された場合を想定すると、載置可能なワークの最大高さは、「１ｓｔ」のフロアで４００ｍｍとなり、「２ｎｄ」のフロアで２００ｍｍとなる。

【0130】

また別の例として、「４ｔｈ」のフロアにおいて、棚板５１０が支持部５６０（４－１）から支持部５６０（４－２）に移され、「３ｒｄ」のフロアにおいて、棚板５１０が支持部５６０（３－３）から支持部５６０（３－２）に移され、「２ｎｄ」のフロアにおいて、棚板５１０が取り除かれた場合を想定すると、載置可能なワークの最大高さは、「１ｓｔ」のフロアで６００ｍｍとなり、「３ｒｄ」のフロアで６００ｍｍとなる。

【0131】

このように棚板５１０の位置替えを実行することによって、パレットストッカ３１に格納されるパレット４１０に載置可能なワークの最大高さを自在に調整することができる。

【0132】

図２５は、パレットストッカにおける棚板の位置替えのための制御系を示すブロック図である。図２６は、パレットストッカにおける棚板の位置替えの流れを示すフローチャートである。図２７および図２８は、表示部における位置替え用画面を示す図である。

【0133】

図２４から図２８を参照して、制御装置６１０は、表示制御部６５０をさらに有する。表示制御部６５０は、表示部６７０における画面表示を制御する。

【0134】

作業者は、タッチパネルディスプレイからなる表示部６７０を通じて、棚板５１０の位置替えモードの起動のための操作を行なう。操作受け付け部６６０は、作業者の操作を受け付けるとともに、その操作に応じた信号を表示制御部６５０に出力する。これにより、表示制御部６５０は、図２７に示される棚板５１０の位置替え用画面６７１を表示部６７０に表示させる。

【0135】

図２７に示されるように、位置替え用画面６７１は、パレットストッカ画像部６８０を有する。パレットストッカ画像部６８０は、Ｚ軸方向に見た場合のパレットストッカ３１の画像に対応している。パレットストッカ画像部６８０は、パレットストッカ３１を模式的に示した画像であってもよい。位置替え用画面６７１の初期画面では、現状の棚板５１０の配置（一例として、支持部５６０（２－１）、支持部５６０（３－３）および支持部５６０（４－１）の各支持部５６０により支持される棚板５１０の配置）がパレットストッカ画像部６８０に示されている。後述の第１位置表示部６９１および第２位置表示部６９２は、空欄である。

【0136】

位置替え用画面６７１は、第１操作部６８１をさらに有する。第１操作部６８１は、作業者による操作によって、棚板５１０の位置替えの対象となるフロアが選択されるように構成されている。第１操作部６８１は、「２ｎｄ」、「３ｒｄ」および「４ｔｈ」とそれぞれ示された複数のタブを含む。「２ｎｄ」のタブは、パレットストッカ画像部６８０において「２ｎｄ」のフロアに対応する位置に示され、「３ｒｄ」のタブは、パレットストッカ画像部６８０において「３ｒｄ」のフロアに対応する位置に示され、「４ｔｈ」のタブは、パレットストッカ画像部６８０において「４ｔｈ」のフロアに対応する位置に示されている。

【0137】

位置替え用画面６７１は、第２操作部６８２をさらに有する。第２操作部６８２は、作業者による操作によって、位置替えの対象となる棚板５１０の移動後の支持部５６０が選択されるように構成されている。

【0138】

第２操作部６８２は、「２－１」、「２－２」、「３－１」、「３－２」、「３－３」、「４－１」および「４－２」とそれぞれ示された複数のタブを含む。「２－１」、「２－２」、「３－１」、「３－２」、「３－３」、「４－１」および「４－２」とそれぞれ示された複数のタブは、それぞれ、パレットストッカ画像部６８０において、支持部５６０（２－１）、支持部５６０（２－２）、支持部５６０（３－１）、支持部５６０（３－２）、支持部５６０（３－３）、支持部５６０（４－１）および支持部５６０（４－２）に対応する位置に示されている。

【0139】

位置替え用画面６７１は、第１位置表示部６９１と、第２位置表示部６９２とをさらに有する。

【0140】

第１位置表示部６９１は、位置替えの対象となる棚板５１０の移動前の位置を表示する。第２位置表示部６９２は、位置替えの対象となる棚板５１０の移動後の位置を表示する。

【0141】

作業者による第１操作部６８１の操作に伴って、表示制御部６５０は、位置替えの対象となるフロアを特定する。表示制御部６５０は、特定したフロアにおける現在の棚板５１０の位置を、第１位置表示部６９１に表示させる。図２７では、一例として、作業者が、第１操作部６８１において「３ｒｄ」のタブを操作した場合が想定されている。表示制御部６５０は、第１位置表示部６９１に、「３ｒｄ」のフロアにおける現在の棚板５１０の位置として「３－３」を表示させる。

【0142】

作業者による第２操作部６８２の操作に伴って、表示制御部６５０は、棚板５１０の移動後の位置を特定する。表示制御部６５０は、特定した棚板５１０の移動後の位置を第２位置表示部６９２を表示させる。図２７では、一例として、作業者が、第２操作部６８２において「３－１」のタブを操作した場合が想定されている。表示制御部６５０は、第２位置表示部６９２に、棚板５１０の移動後の位置として「３－１」を表示させる。

【0143】

位置替え用画面６７１は、第３操作部６９３をさらに有する。第３操作部６９３は、棚板５１０の位置替えの処理を開始するために、作業者により操作される。

【0144】

図２８に示されるように、表示制御部６５０は、棚板５１０の位置替えが完了すると、パレットストッカ画像部６８０における棚板５１０の位置を更新する。図２７では、表示制御部６５０が、支持部５６０（３－１）により支持される棚板５１０をパレットストッカ画像部６８０に表示させている。

【0145】

図２４および図２５に示されるように、ロボット制御部６２０は、複数の支持部５６０のうちの第１支持部５６０Ａから第２支持部５６０Ｂへの棚板５１０の位置替えの指令を受け付けた場合に、棚板５１０をマスターハンド２１０により把持しつつ、第１支持部５６０Ａから第２支持部５６０Ｂに移動させるように、ロボット２１を制御する。図２４中では、一例として、支持部５６０（３－３）が、第１支持部５６０Ａに対応し、支持部５６０（３－１）が、第２支持部５６０Ｂに対応している。

【0146】

より具体的には、作業者が第３操作部６９３を操作すると、操作受け付け部６６０は、作業者の操作を受け付けるとともに、その操作に応じた信号をプログラム解析部６２２に出力する。プログラム解析部６２２に対して出力される信号は、位置替えの対象となる棚板５１０の移動前後の位置を特定するための信号を含む。

【0147】

プログラム記憶部６２１は、ロボット２１の動作を指令する各種の動作プログラム６４１を記憶している。動作プログラム６４１は、棚板位置替え用の動作プログラム６４１Ｐを含む。棚板位置替え用の動作プログラム６４１Ｐは、棚板５１０の位置替え時のロボット２１の動作を指令するものであり、棚板５１０の移動前の位置と、棚板５１０の移動後の位置との組み合わせ毎に作成されている。

【0148】

プログラム解析部６２２は、操作受け付け部６６０からの信号により棚板５１０の位置替えの指令を受け付け、プログラム記憶部６２１から、対応する棚板位置替え用の動作プログラム６４１Ｐを読み出す。プログラム解析部６２２は、動作プログラム６４１Ｐを解析して、移動に関する指令を抽出し、その指令を軸制御部６２３に送信する。プログラム解析部６２２は、動作プログラム６４１Ｐを解析して、マスターハンド２１０の動作に関する指令を抽出し、その指令をハンド制御部６２４に送信する。

【0149】

軸制御部６２３は、プログラム解析部６２２からの指令に応じて、複数の駆動用サーボモータ２３を制御する。ハンド制御部６２４は、プログラム解析部６２２からの指令に応じて、マスターハンド２１０を制御する。

【0150】

図３から図５、ならびに、図２４および図２５を参照して、ロボット制御部６２０は、センサ２３０により棚板５１０上にパレット４１０が存在しないことが検知された場合に、その棚板５１０の位置替えを実行する。

【0151】

より具体的には、棚板位置替え用の動作プログラム６４１Ｐは、位置替えの対象となる棚板５１０上のパレット４１０の有無を検知するためのロボット２１の動作を指令するプログラムを含む。プログラム解析部６２２は、その動作プログラムに基づいた指令を軸制御部６２３およびハンド制御部６２４に送信する。

【0152】

図２４中では、位置替えの対象となる、支持部５６０（３－３）に支持された棚板５１０上の空間に、第１位置ＰＡ、第２位置ＰＢおよび第３位置ＰＣが示されている。図３および図２４に示されるように、第１位置ＰＡは、棚板５１０の左端のパレット支持部５２０ｐにパレット４１０が載置されている場合に、そのパレット４１０が配置される位置に対応する。第２位置ＰＢは、棚板５１０の中央のパレット支持部５２０ｑにパレット４１０が載置されている場合に、そのパレット４１０が配置される位置に対応する。第３位置ＰＣは、棚板５１０の右端のパレット支持部５２０ｒにパレット４１０が載置されている場合に、そのパレット４１０が配置される位置に対応する。

【0153】

軸制御部６２３は、センサ２３０がＺ軸方向において第１位置ＰＡと対向して位置決めされるように、複数の駆動用サーボモータ２３を制御する。ハンド制御部６２４は、センサ２３０によるセンシングを実行させる。センサ２３０が光電センサからなる場合、センサ２３０の出光部から第１位置ＰＡに向けて光を出射し、その光の反射光をセンサ２３０の受光部で受光する。センサ２３０は、受光量に対応する信号をプログラム解析部６２２に出力する。プログラム解析部６２２は、センサ２３０からの信号に基づいて、受光量が予め定められた閾値を超えるか否かを判断する。プログラム解析部６２２は、受光量が閾値を超える場合には、棚板５１０上にパレット４１０が存在すると判定し、受光量が閾値以下である場合には、棚板５１０上にパレット４１０が存在しないと判定する。

【0154】

軸制御部６２３は、センサ２３０がＺ軸方向において第２位置ＰＢと対向して位置決めされるように、複数の駆動用サーボモータ２３を制御する。ハンド制御部６２４は、センサ２３０による上記センシングを実行させる。軸制御部６２３は、センサ２３０がＺ軸方向において第３位置ＰＣと対向して位置決めされるように、複数の駆動用サーボモータ２３を制御する。ハンド制御部６２４は、センサ２３０による上記センシングを実行させる。

【0155】

プログラム解析部６２２は、上記センシングにより、第１位置ＰＡ、第２位置ＰＢおよび第３位置ＰＣのいずれの位置にもパレット４１０が存在しないと判定した場合に、棚板５１０の位置替えの処理を続行する。プログラム解析部６２２は、上記センシングにより、第１位置ＰＡ、第２位置ＰＢおよび第３位置ＰＣの少なくとも１つの位置にパレット４１０が存在すると判定した場合に、棚板５１０の位置替えの処理を停止する。この場合に、制御装置６１０は、パレット４１０の存在を作業者に報知するためのアラートを発信してもよい。

【0156】

パレットストッカ３１における棚板５１０の位置替えの流れを説明する。図２５から図２８を参照して、作業者により棚板５１０の位置替えモードの起動が操作された場合に、制御装置６１０（表示制御部６５０）は、位置替え用画面６７１を表示部６７０に表示させる（Ｓ１００）。

【0157】

次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、棚板５１０の位置替えの指令を受け付ける（Ｓ１０１）。

【0158】

本ステップにおいて、作業者は、位置替え用画面６７１における第１操作部６８１を操作することによって、位置替えの対象となるフロア（棚板５１０）を指定し、位置替え用画面６７１における第２操作部６８２を操作することによって、位置替えの対象となる棚板５１０の移動後の位置（支持部５６０）を指定する。プログラム解析部６２２は、操作受け付け部６６０からの信号が入力されることにより、棚板５１０の位置替えの指令を受け付ける。

【0159】

次に、制御装置６１０（表示制御部６５０）は、棚板５１０の移動前後の位置を表示部６７０に表示させる（Ｓ１０２）。

【0160】

本ステップにおいて、表示制御部６５０は、棚板５１０の位置替えの対象となるフロアにおける棚板５１０の移動前の位置を、第１位置表示部６９１に表示させ、棚板５１０の移動後の位置を、第２位置表示部６９２に表示させる。

【0161】

次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、棚板５１０の位置替えの処理を開始する（Ｓ１０３）。

【0162】

本ステップにおいて、作業者は、位置替え用画面６７１における第３操作部６９３を操作する。ロボット制御部６２０は、作業者による第３操作部６９３の操作を受けて、棚板５１０の位置替えの処理を開始する。

【0163】

次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、センサ２３０によるセンシングを実行するように、ロボット２１およびセンサ２３０を制御する（Ｓ１０４）。

【0164】

本ステップにおいて、プログラム解析部６２２は、センサ２３０が、Ｚ軸方向において、第１位置ＰＡ、第２位置ＰＢおよび第３位置ＰＣと順に対向して位決めされ、第１位置ＰＡ、第２位置ＰＢおよび第３位置ＰＣの各位置において、センサ２３０によるセンシングを実行するように、ロボット２１およびセンサ２３０を制御する。

【0165】

次に、制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、位置替えの対象となる棚板５１０上にパレット４１０が存在するか否かを判定する（Ｓ１０５）。

【0166】

制御装置６１０は、Ｓ１０５のステップにおいて、棚板５１０上の第１位置ＰＡ、第２位置ＰＢおよび第３位置ＰＣの少なくとも１つの位置にパレット４１０が存在すると判定した場合、パレット４１０の存在を作業者に報知するためのアラートを発信する（Ｓ１０６）。

【0167】

本ステップでは、表示制御部６５０が、表示部６７０に、位置替えの対象となる棚板５１０上にパレット４１０が存在する旨のコメントを表示させてもよい。作業者は、パレット４１０を棚板５１０上から退避させる作業をロボット２１に行なわせた後、再び、ＳＳ１０１のステップを開始させる。

【0168】

制御装置６１０（ロボット制御部６２０）は、Ｓ１０５のステップにおいて、棚板５１０上の第１位置ＰＡ、第２位置ＰＢおよび第３位置ＰＣのいずれの位置にもパレット４１０が存在しないと判定した場合、棚板５１０の位置替えを実行する（Ｓ１０７）。

【0169】

本ステップでは、マスターハンド２１０が、パレットストッカ３１に向けて移動し、Ｚ軸方向において、位置替えの対象となる棚板５１０の第２把持部１２０Ｂと対向するように位置決めされる。マスターハンド２１０がＺ軸方向に移動することによって、第２把持部１２０Ｂがグリップ挿入孔２２１に挿入される。マスターハンド２１０が第２把持部１２０Ｂを把持する。マスターハンド２１０が上方に移動することによって、棚板５１０が第１支持部５６０Ａから持ち上げられる。マスターハンド２１０は、棚板５１０が第１支持部５６０Ａ上の空間から退避するように、Ｚ軸方向に移動する。

【0170】

マスターハンド２１０は、Ｙ軸方向に移動する。マスターハンド２１０は、棚板５１０が第２支持部５６０Ｂ上の空間に進出するように、Ｚ軸方向に移動する。マスターハンド２１０が下方に移動することによって、棚板５１０が第２支持部５６０Ｂに載置される。マスターハンド２１０が第２把持部１２０Ｂを開放する。マスターハンド２１０がＺ軸方向に移動することによって、第２把持部１２０Ｂがグリップ挿入孔２２１から退出する。

【0171】

次に、制御装置６１０（表示制御部６５０）は、パレットストッカ画像部６８０における棚板５１０の位置を更新する（Ｓ１０８）。以上のステップにより、棚板５１０の位置替えが完了する。

【0172】

以上に説明した、この発明の実施の形態における搬送システム１００の構成をまとめると、本実施の形態における搬送システム１００は、ハンドとしてのマスターハンド２１０を有するロボット２１と、ワークＷを保持するためのパレット４１０を載置可能な棚板５１０と、各々が棚板５１０を支持可能であり、上下方向に間隔を開けて並ぶ複数の支持部５６０とを有し、パレット４１０を格納するためのパレットストッカ３１と、複数の支持部５６０のうちの第１支持部５６０Ａから第２支持部５６０Ｂへの棚板５１０の位置替えの指令を受け付けた場合に、棚板５１０をマスターハンド２１０により把持しつつ、第１支持部５６０Ａから第２支持部５６０Ｂに移動させるように、ロボット２１を制御するロボット制御部６２０とを備える。

【0173】

このような構成によれば、ロボット２１を用いることによって、パレットストッカ３１における棚板５１０の位置替えを自動化することができる。これにより、ロボット２１の用途を増やして、搬送システム１００における自動化の範囲を広げることができる。

【0174】

特に本実施の形態では、作業者が空間１１３の外側からパレットストッカ３１にアクセス不可であるため、ロボット２１を用いた自動化によって、棚板５１０の位置替えを簡易かつ安全に行なうことができる。

【0175】

また、搬送システム１００は、表示部６７０と、パレットストッカ３１の画像を表示部６７０に表示させるとともに、棚板５１０の位置替えの実行の前後で、パレットストッカ３１の画像における棚板５１０の位置を第１支持部５６０Ａから第２支持部５６０Ｂに更新する表示制御部６５０とをさらに備える。

【0176】

このような構成によれば、作業者は、表示部６７０を通じて、位置替えの実行の前後における棚板５１０の位置を確認することができる。

【0177】

また、搬送システム１００は、ロボット２１に搭載され、物体の有無を検知可能なセンサ２３０をさらに備える。ロボット制御部６２０は、センサ２３０により棚板５１０上にパレット４１０が存在しないことが検知された場合に、棚板５１０の位置替えを実行する。

【0178】

このような構成によれば、パレット４１０が載置されたままの棚板５１０に対して、ロボット２１による位置替えが実行されることを防止できる。

【0179】

また、パレットストッカ３１は、位置替えが不可である固定式棚板５１５をさらに有する。このような構成によれば、固定式棚板５１５の上方に隣り合って配置された棚板５１０の位置替えを実行することによって、固定式棚板５１５に載置可能なワークの最大高さも調整することができる。

【0180】

本実施の形態における搬送システム１００の制御方法は、複数の支持部５６０のうちの第１支持部５６０Ａから第２支持部５６０Ｂへの棚板５１０の位置替えの指令を受け付けるステップ（Ｓ１０１）と、その指令に応じて、棚板５１０をマスターハンド２１０により把持しつつ、第１支持部５６０Ａから第２支持部５６０Ｂに移動させるように、ロボット２１を制御するステップ（Ｓ１０７）とを備える。

【0181】

本実施の形態におけるプログラムは、搬送システム１００を制御するためのコンピュータにより実行されるプログラムである。プログラムは、コンピュータに、複数の支持部５６０のうちの第１支持部５６０Ａから第２支持部５６０Ｂへの棚板５１０の位置替えの指令を受け付けるステップ（Ｓ１０１）と、その指令に応じて、棚板５１０をマスターハンド２１０により把持しつつ、第１支持部５６０Ａから第２支持部５６０Ｂに移動させるように、ロボット２１を制御するステップ（Ｓ１０７）とを実行させる。

【0182】

このような構成によれば、ロボット２１を用いることによって、パレットストッカ３１における棚板５１０の位置替えを自動化することができる。これにより、ロボット２１の用途を増やして、搬送システム１００における自動化の範囲を広げることができる。

【0183】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0184】

１０，１０Ｓ，１０Ｔ 工作機械、１２ 加工エリア、１４ カバー体、１６ 開口部、１８ 操作盤、２１ ロボット、２２ ロボットベース、２３ 駆動用サーボモータ、２６ 基台部、２７ 第１アーム、２８ 第２アーム、２９ ハンド取り付け部、３１，３１Ｓ，３１Ｔ パレットストッカ、５１ 搬送用操作盤、５６，５６ｈ，５６ｉ，５６ｊ，５６ｋ 柵、６１，６１Ｓ，６１Ｔ 段取りステーション、７１ ワークストッカ、８１ ハンドストッカ、１００ 搬送システム、１０１ 旋回中心軸、１０２，１０３，１０５ 回動中心軸、１０４，１０６ 回転中心軸、１１３ 空間、１２０ 把持部、１２０Ａ 第１把持部、１２０Ｂ 第２把持部、１２０Ｃ 第３把持部、１２０Ｄ 第４把持部、１２１ 溝部、１２６，２３１ 中心軸、２１０ マスターハンド、２２０ クランプ機構、２２１ グリップ挿入孔、２２６ ピストン、２２７ 突起部、２３０ センサ、３１０ ワーク用ハンド、３２０ 把持爪、３３０ ピストンシリンダ、３４０ サーボモータ、４１０ パレット、５１０ 棚板、５１５ 固定式棚板、５２０，５２０ｐ，５２０ｑ，５２０ｒ パレット支持部、５２５ テーパコーン受け部、５３１ 横フレーム、５３２ 縦フレーム、５３３ ピン孔、５５０ フレーム体、５５１ 柱、５６０ 支持部、５６０Ａ 第１支持部、５６０Ｂ 第２支持部、５６１ プレート、６１０ 制御装置、６２０ ロボット制御部、６２１ プログラム記憶部、６２２ プログラム解析部、６２３ 軸制御部、６２４ ハンド制御部、６２５ パラメータ記憶部、６３０ 入出力装置、６４１，６４１Ｐ 動作プログラム、６５０ 表示制御部、６６０ 操作受け付け部、６７０ 表示部、６７１ 位置替え用画面、６８０ パレットストッカ画像部、６８１ 第１操作部、６８２ 第２操作部、６９１ 第１位置表示部、６９２ 第２位置表示部、６９３ 第３操作部、７１０ ティーチング用ハンド、７２０ タッチプローブ、７２０ｇ 接触子、ＰＡ 第１位置、ＰＢ 第２位置、ＰＣ 第３位置、Ｗ ワーク。

【要約】

【課題】自動化の範囲を広げることが可能な搬送システム、搬送システムの制御方法およびプログラム、を提供する。
【解決手段】搬送システムは、ハンド（２１０）を有するロボット（２１）と、ワークを保持するためのパレット（４１０）を載置可能な棚板（５１０）と、各々が棚板（５１０）を支持可能であり、上下方向に間隔を開けて並ぶ複数の支持部（５６０）とを有し、パレット（４１０）を格納するためのパレットストッカ（３１）と、複数の支持部（５６０）のうちの第１支持部（５６０Ａ）から第２支持部（５６０Ｂ）への棚板（５１０）の位置替えの指令を受け付けた場合に、棚板（５１０）をハンド（２１０）により把持しつつ、第１支持部（５６０Ａ）から第２支持部（５６０Ｂ）に移動させるように、ロボット（２１）を制御するロボット制御部（６２０）とを備える。
【選択図】図２４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】