特許 7649091 経路情報作成装置および経路情報作成方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-11

(45)【発行日】2025-03-19

(54)【発明の名称】経路情報作成装置および経路情報作成方法

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20250312BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2024553985

(86)(22)【出願日】2022-11-01

(86)【国際出願番号】 JP2022040904

(87)【国際公開番号】W WO2024095368

(87)【国際公開日】2024-05-10

【審査請求日】2024-09-19

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】324003048

【氏名又は名称】三菱電機モビリティ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉竹 英俊

(74)【代理人】

【識別番号】100088845

【弁理士】

【氏名又は名称】有田 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】大黒 健太朗

(72)【発明者】

【氏名】竹岡 達成

(72)【発明者】

【氏名】安達 佳明

(72)【発明者】

【氏名】下谷 光生

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１８７０４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１９２０５４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０９Ｂ ２９／００ － ２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路単位の道路形状情報を含む第１地図を用いて算出された第１経路における、流入リンクまたは流出リンクを判別する情報を有する少なくとも１つの第１ノード情報を含む第１経路情報を取得する第１経路情報取得部と、
前記第１地図とは異なるフォーマットで表現された道路形状情報を含む第２地図を取得する第２地図取得部と、
前記第１経路情報取得部が取得した前記第１経路情報と、前記第１地図における前記第１ノード情報と前記第２地図における第２リンクとの対応関係を示す紐づけ情報とに基づいて、前記第１経路情報に含まれる前記第１ノード情報が前記第２リンクに紐づいているか否かを判断する紐づけ判断部と、
前記紐づけ判断部が紐づいていると判断した少なくとも１つの前記第２リンクと、前記第２地図取得部が取得した前記第２地図とに基づいて、前記第１経路に対応する前記第２地図上の第２経路における、前記第２リンクを含む第２経路情報を作成する第２経路情報作成部と、
を備え、
前記紐づけ情報は、前記第１地図および前記第２地図の同一区間における道路トポロジを照合することにより得られる前記第１地図上における特定の第１ノードに対応する第２地図上における第２ノードにおいて、前記特定の第１ノードから流出する第１流出リンクに対応する前記第２地図上における第２ノードから流出する第２流出リンクが存在しない場合、当該第２ノード近傍の他の第２ノードから流出する他の第２流出リンクを前記第１流出リンクに紐づける情報を含み、前記特定の第１ノードに流入する第１流入リンクに対応する前記第２地図上における第２ノードに流入する第２流入リンクが存在しない場合、当該第２ノード近傍の他の第２ノードに流入する他の第２流入リンクを前記第１流入リンクに紐づける情報を含む、経路情報作成装置。

【請求項2】

前記紐づけ情報は、前記第１地図上における特定の第１ノードに対応する第２地図上における第２ノードにおいて、前記特定の第１ノードから流出する第１流出リンクに対応する前記第２地図上における第２流出リンクが存在する場合、前記第１流出リンクを前記第２流出リンクに紐づける情報を含み、前記特定の第１ノードに流入する第１流入リンクに対応する前記第２地図上における第２流入リンクが存在する場合、前記第１流入リンクを前記第２流入リンクに紐づける情報を含む、請求項１に記載の経路情報作成装置。

【請求項3】

前記第１ノード情報は、前記第１ノードの座標である第１ノード座標、前記第１経路上の前記第１ノードに流入する第１流入リンクの方位である第１流入リンク方位、および前記第１経路上の前記第１ノードから流出する第１流出リンクの方位である第１流出リンク方位を含み、
前記紐づけ情報は、前記第１ノードおよび前記第１流入リンク方位の組と第２リンクとを紐づける情報と、前記第１ノードおよび前記第１流出リンク方位の組と第２リンクとを紐づける情報とを含む、請求項１に記載の経路情報作成装置。

【請求項4】

前記第２地図は、車線単位の道路形状情報を含む、請求項１に記載の経路情報作成装置。

【請求項5】

前記紐づけ情報は、前記第１地図上において連続する複数の第１ノードからなる第１ノード群とジオメトリ上の対応関係がある前記第２地図上において連続する複数の第２ノードからなる第２ノード群において、前記第１ノード群から分岐または合流する複数の第１リンクと、当該各第１リンクに対応する前記第２ノード群から分岐または合流する複数の第２リンクとのトポロジが進行方向の前後で入れ替わる場合、前記第２リンクと、当該第２リンクと対応関係を有する第１流入リンクまたは第１流出リンクとを紐づける情報を含む、請求項１に記載の経路情報作成装置。

【請求項6】

特定の合流車線から本線内に進入した後、当該本線において規定された車線変更禁止区間の影響によって次の特定の分岐車線から本線外に脱出することができない道路構造である場合において、前記紐づけ情報は、前記合流車線を示す第１リンクと前記分岐車線を示す第１リンクとが進行方向の前後で入れ替わった前記第１地図と、前記合流車線を示す第２リンクと前記分岐車線を示す第２リンクとが進行方向の前後で入れ替わらない前記第２地図とに基づく前記対応関係を示す、請求項４に記載の経路情報作成装置。

【請求項7】

特定の合流車線から本線内に進入した後、当該本線において規定された車線変更禁止区間の影響によって次の特定の分岐車線から本線外に脱出することができない道路構造である場合において、前記紐づけ情報は、前記合流車線を示す第１リンクが接続する第１ノードの座標と、当該第１リンクに対応する第２リンクが接続する第２ノードの座標とが異なる前記第１地図および前記第２地図に基づく前記対応関係を示す、請求項４に記載の経路情報作成装置。

【請求項8】

前記紐づけ情報は、前記第１ノード情報に含まれる第１ノードから流出する第１流出リンクまたは第１ノードに流入する第１流入リンクに対応する前記第２地図における第２リンクがまったく存在しない場合、当該第２リンクが存在しないことを示す情報、または前記第１地図と前記第２地図とでトポロジが異なることを示す情報を含む、請求項１に記載の経路情報作成装置。

【請求項9】

前記第１地図上の第１リンクに対応する第２リンクが前記第２地図上にまったく存在しない場合、前記第２経路情報作成部は、前記第１リンクに対応する前記第２リンクがまったく存在しなくなるまでの前記第２経路における前記第２経路情報を作成する、請求項８に記載の経路情報作成装置。

【請求項10】

前記紐づけ判断部が紐づいていると判断した複数の前記第２リンクが連続していない場合において、前記第２経路情報作成部は、前記第２地図を用いて連続していない前記第２リンク間を補完して前記第２経路における前記第２経路情報を作成する、請求項１に記載の経路情報作成装置。

【請求項11】

前記第１経路情報は、前記第１地図の種別を示す種別情報を含み、
前記紐づけ情報は、前記種別情報に対応する情報である、請求項１に記載の経路情報作成装置。

【請求項12】

前記紐づけ判断部は、前記第１ノード情報が第２流入リンクおよび第２流出リンクを含む前記第２リンクに紐づいていると判断した場合、予め定められた第２リンク選択規則によって、前記第２流入リンクおよび前記第２流出リンクのうちの少なくとも一方を選択する、請求項１に記載の経路情報作成装置。

【請求項13】

前記紐づけ判断部は、１つの第１ノードに対して複数の第１流出リンクと１つの第１流入リンクとが存在する場合は、各前記第１流出リンクが第２リンクに紐づけられていると判断し、１つの第１ノードに対して複数の第１流入リンクと１つの第１流出リンクとが存在する場合は、各前記第１流入リンクが第２リンクに紐づけられていると判断し、１つの第１ノードに対して１つの第１流入リンクと１つの第１流出リンクとが存在する場合は、前記１つの第１流入リンクおよび前記１つの第１流出リンクが第２リンクに紐づけられていると判断する、請求項１２に記載の経路情報作成装置。

【請求項14】

第１経路情報取得部、第２地図取得部、紐づけ判断部、および第２経路情報作成部を備えるコンピュータの動作によって実現される経路情報作成方法であって、
前記第１経路情報取得部が、道路単位の道路形状情報を含む第１地図を用いて算出された第１経路における、流入リンクまたは流出リンクを判別する情報を有する少なくとも１つの第１ノード情報を含む第１経路情報を取得し、
前記第２地図取得部が、前記第１地図とは異なるフォーマットで表現された道路形状情報を含む第２地図を取得し、
前記紐づけ判断部が、前記第１経路情報取得部が取得した前記第１経路情報と、前記第１地図における前記第１ノード情報と前記第２地図における第２リンクとの対応関係を示す紐づけ情報とに基づいて、前記第１経路情報に含まれる前記第１ノード情報が前記第２リンクに紐づいているか否かを判断し、
前記第２経路情報作成部が、前記紐づけ判断部が紐づいていると判断した少なくとも１つの前記第２リンクと、前記第２地図取得部が取得した前記第２地図とに基づいて、前記第１経路に対応する前記第２地図上の第２経路における、前記第２リンクを含む第２経路情報を作成し、
前記紐づけ情報は、前記第１地図および前記第２地図の同一区間における道路トポロジを照合することにより得られる前記第１地図上における特定の第１ノードに対応する第２地図上における第２ノードにおいて、前記特定の第１ノードから流出する第１流出リンクに対応する前記第２地図上における第２ノードから流出する第２流出リンクが存在しない場合、当該第２ノード近傍の他の第２ノードから流出する他の第２流出リンクを前記第１流出リンクに紐づける情報を含み、前記特定の第１ノードに流入する第１流入リンクに対応する前記第２地図上における第２ノードに流入する第２流入リンクが存在しない場合、当該第２ノード近傍の他の第２ノードに流入する他の第２流入リンクを前記第１流入リンクに紐づける情報を含む、経路情報作成方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、運転支援に寄与する経路情報を作成する経路情報作成装置および経路情報作成方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、第１地図ＤＢ（database）を用いて経路探索を実行して得られた第１経路の情報に基づいて、第１地図ＤＢとは異なるフォーマットで表現された第２地図上における第１経路に相当する第２経路を求める技術が開示されている。例えば、第１地図ＤＢとして道路単位の道路形状情報を含む通常精度地図ＤＢを用いて経路探索を実行するＩＶＩ（In-Vehicle Information）システムと、第２地図ＤＢとして車線単位の道路形状情報を含む高精度地図ＤＢを用いて運転支援を行うＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance）システムとを備え、ＡＤＡＳシステムは、ＩＶＩシステムから取得した第１経路情報に基づいて、高精度地図ＤＢを用いた第２経路情報を生成する（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１８４４９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

第１地図ＤＢが表現する道路トポロジと、第２地図ＤＢが表現する道路トポロジとが同一である場合は、特許文献１の技術を用いて、第１経路情報に対応付けた第２経路情報を作成することができる。

【0005】

一方、道路情報の収集のポリシーが異なっている場合、地図ＤＢを作成するポリシーが異なっている場合、または地図整備の時期が異なっている場合には、第１地図ＤＢの道路トポロジと第２地図ＤＢの道路トポロジとが異なることがある。この場合、第１地図ＤＢにおけるノードまたはリンクと、第２地図ＤＢにおけるノードまたはリンクとの対応をとることができず、特許文献１の技術を用いても第１経路情報に対応する第２経路情報を作成することができないという課題があった。また、第１経路情報に対応する第２経路情報を生成することができなければ、第２地図ＤＢを利用するシステムが適正な動作を行うことができない。

【0006】

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、第１地図ＤＢが表現する道路トポロジと、第２地図ＤＢが表現する道路トポロジとが異なる場合であっても、第１経路情報に対応付けた第２経路情報を作成することが可能な経路情報作成装置および経路情報作成方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本開示による経路情報作成装置は、道路単位の道路形状情報を含む第１地図を用いて算出された第１経路における、流入リンクまたは流出リンクを判別する情報を有する少なくとも１つの第１ノード情報を含む第１経路情報を取得する第１経路情報取得部と、第１地図とは異なるフォーマットで表現された道路形状情報を含む第２地図を取得する第２地図取得部と、第１経路情報取得部が取得した第１経路情報と、第１地図における第１ノード情報と第２地図における第２リンクとの対応関係を示す紐づけ情報とに基づいて、第１経路情報に含まれる第１ノード情報が第２リンクに紐づいているか否かを判断する紐づけ判断部と、紐づけ判断部が紐づいていると判断した少なくとも１つの第２リンクと、第２地図取得部が取得した第２地図とに基づいて、第１経路に対応する第２地図上の第２経路における、第２リンクを含む第２経路情報を作成する第２経路情報作成部とを備え、紐づけ情報は、第１地図および第２地図の同一区間における道路トポロジを照合することにより得られる第１地図上における特定の第１ノードに対応する第２地図上における第２ノードにおいて、特定の第１ノードから流出する第１流出リンクに対応する第２地図上における第２ノードから流出する第２流出リンクが存在しない場合、当該第２ノード近傍の他の第２ノードから流出する他の第２流出リンクを第１流出リンクに紐づける情報を含み、特定の第１ノードに流入する第１流入リンクに対応する第２地図上における第２ノードに流入する第２流入リンクが存在しない場合、当該第２ノード近傍の他の第２ノードに流入する他の第２流入リンクを第１流入リンクに紐づける情報を含む。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、第１地図ＤＢが表現する道路トポロジと、第２地図ＤＢが表現する道路トポロジとが異なる場合であっても、第１経路情報に対応付けた第２経路情報を生成することが可能となる。

【0009】

本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施の形態による経路情報作成装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図2】実施の形態による経路情報作成装置を含む車載装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図3】実施の形態による経路情報作成装置の動作の一例を示すフローチャートである。

【図4】実施の形態に係る第１ノード情報を説明するための図である。

【図5】実施の形態に係る第１ノード情報を説明するための図である。

【図6】実施の形態に係る第１ノード情報を説明するための図である。

【図7】実施の形態に係る第１ノード情報を説明するための図である。

【図8】実施の形態に係る紐づけ情報の一例を示す図である。

【図9】実施の形態に係る現実の道路ジオメトリの一例を示す図である。

【図10】図９の道路ジオメトリを第２地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。

【図11】図９の道路ジオメトリを第１地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。

【図12】図９の道路ジオメトリにおける紐づけ情報の一例を示す図である。

【図13】実施の形態に係る第１経路情報の一例を示す図である。

【図14】実施の形態に係る第２経路情報の一例を示す図である。

【図15】実施の形態に係る紐づけ情報の一例を示す図である。

【図16】実施の形態に係る第２経路情報の一例を示す図である。

【図17】実施の形態に係る第１経路情報の一例を示す図である。

【図18】実施の形態に係る第２経路情報の一例を示す図である。

【図19】実施の形態に係る紐づけ情報の一例を示す図である。

【図20】実施の形態に係る現実の道路ジオメトリの一例を示す図である。

【図21】図２０の道路ジオメトリを第２地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。

【図22】図２０の道路ジオメトリを第１地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。

【図23】図２０の道路ジオメトリにおける紐づけ情報の一例を示す図である。

【図24】実施の形態に係る第１経路情報の一例を示す図である。

【図25】実施の形態に係る第２経路情報の一例を示す図である。

【図26】実施の形態に係る紐づけ情報の一例を示す図である。

【図27】実施の形態に係る第２経路情報の一例を示す図である。

【図28】実施の形態に係る第１経路情報の一例を示す図である。

【図29】実施の形態に係る第２経路情報の一例を示す図である。

【図30】実施の形態に係る紐づけ情報の一例を示す図である。

【図31】実施の形態に係る第２経路情報の一例を示す図である。

【図32】実施の形態に係る現実の道路ジオメトリの一例を示す図である。

【図33】図３２の道路ジオメトリを第２地図で表現された道路トポロジの一例を示す図である。

【図34】図３２の道路ジオメトリを第１地図で表現された道路トポロジの一例を示す図である。

【図35】図３２の道路ジオメトリにおける紐づけ情報の一例を示す図である。

【図36】実施の形態に係る第１経路情報の一例を示す図である。

【図37】実施の形態に係る第２経路情報の一例を示す図である。

【図38】実施の形態に係る紐づけ情報の一例を示す図である。

【図39】実施の形態に係る第２経路情報の一例を示す図である。

【図40】実施の形態に係る現実の道路ジオメトリの一例を示す図である。

【図41】図４０の道路ジオメトリを第２地図で表現された道路トポロジの一例を示す図である。

【図42】図４０の道路ジオメトリを第１地図で表現された道路トポロジの一例を示す図である。

【図43】図４０の道路ジオメトリにおける紐づけ情報の一例を示す図である。

【図44】実施の形態に係る第１地図で表現された道路トポロジの一例を示す図である。

【図45】実施の形態に係る第２地図で表現された道路トポロジの一例を示す図である。

【図46】実施の形態に係る紐づけ情報の一例を示す図である。

【図47】実施の形態の変形例に係る第１ノード情報を説明するための図である。

【図48】実施の形態の変形例に係る第１ノード情報を説明するための図である。

【図49】実施の形態の変形例に係る第１ノード情報を説明するための図である。

【図50】実施の形態の変形例に係る第１ノード情報を説明するための図である。

【図51】実施の形態の変形例に係る紐づけ情報の一例を示す図である。

【図52】実施の形態に係る経路情報作成装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図53】実施の形態に係る経路情報作成装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜実施の形態＞
＜構成＞
図１は、実施の形態に係る経路情報作成装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、実施の形態に係る経路情報作成装置を構成する必要最小限の構成を示している。

【0012】

経路情報作成装置１は、第１経路情報取得部２と、第２地図取得部３と、紐づけ判断部４と、第２経路情報作成部５とを備えている。

【0013】

第１経路情報取得部２は、道路単位の道路形状情報を含む第１地図を用いて算出された第１経路における、流入リンクまたは流出リンクを判別する情報を有する少なくとも１つの第１ノード情報を含む第１経路情報を取得する。

【0014】

第２地図取得部３は、第１地図とは異なるフォーマットで表現された道路形状情報を含む第２地図を取得する。

【0015】

紐づけ判断部４は、第１経路情報取得部２が取得した第１経路情報と、第１地図における第１ノード情報と第２地図における第２リンクとの対応関係を示す紐づけ情報とに基づいて、第１経路情報に含まれる第１ノード情報が第２リンクに紐づいているか否かを判断する。

【0016】

紐づけ情報は、第１地図上における第１ノードから流出する第１流出リンクに対応する第２地図上における第２ノードから流出する第２流出リンクが存在しない場合、当該第２ノード近傍の他の第２ノードから流出する他の第２流出リンクを第１流出リンクに紐づける情報を含む。また、紐づけ情報は、第１地図上における第１ノードに流入する第１流入リンクに対応する第２地図上における第２ノードに流入する第２流入リンクが存在しない場合、当該第２ノード近傍の他の第２ノードに流入する他の第２流入リンクを第１流入リンクに紐づける情報を含む。

【0017】

第２経路情報作成部５は、紐づけ判断部４が紐づいていると判断した少なくとも１つの第２リンクと、第２地図取得部３が取得した第２地図とに基づいて、第１経路に対応する第２地図上の第２経路における、第２リンクを含む第２経路情報を作成する。

【0018】

次に、図１に示す経路情報作成装置１を含む経路情報作成装置の他の構成について説明する。

【0019】

図２は、他の構成に係る経路情報作成装置８を含む車載装置６の構成の一例を示すブロック図である。

【0020】

車載装置６は、情報処理装置７と、経路情報作成装置８と、運転支援情報策定装置９と、測位装置１０と、運転支援システム１１とを備えている。

【0021】

なお、経路情報作成装置８は、車載装置６だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられたサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築される装置にも適用することができる。この場合、経路情報作成装置８の各機能または各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

【0022】

また、図２では、情報処理装置７、経路情報作成装置８、運転支援情報策定装置９、測位装置１０、および運転支援システム１１が別個に設けられている場合を示しているが、各装置を任意に組み合わせて一体の装置として構成してもよい。例えば、経路情報作成装置８、運転支援情報策定装置９、および運転支援システム１１を一体に構成してもよい。

【0023】

情報処理装置７は、上述のＩＶＩシステムに相当し、例えばナビゲーション装置などである。情報処理装置７は、第１地図ＤＢ１２およびアプリケーション実行部１３を備えている。なお、情報処理装置７は、車両の外部に設けてもよい。

【0024】

第１地図ＤＢ１２は、メモリまたはＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶媒体であり、道路単位の道路形状情報を含む第１地図（通常精度地図）を記憶している。なお、第１地図ＤＢ１２は、情報処理装置７とは別個に車載装置６に設けてもよく、車両の外部に設けてもよい。

【0025】

アプリケーション実行部１３は、第１地図ＤＢ１２に記憶された第１地図を用いて、例えばナビゲーション機能を実行する。ナビゲーション機能としては、例えば、走行経路探索または走行経路予測などが挙げられる。情報処理装置７は、アプリケーション実行部１３が実行して得られた第１経路に沿った第１ノード情報を含む第１経路情報を、経路情報作成装置８に出力する。なお、アプリケーション実行部１３は、情報処理装置７が備える図示しない測位部が測位した車両位置、または測位装置１０が測位した車両位置を用いて、走行経路探索または走行経路予測を行う。

【0026】

経路情報作成装置８は、第１経路情報取得部２と、紐づけ判断部４と、第２経路情報作成部５と、第２地図ＤＢ１４と、紐づけ情報格納部１５とを備えている。

【0027】

第１経路情報取得部２は、情報処理装置７から第１経路情報を取得する。

【0028】

第２地図ＤＢ１４は、メモリまたはＨＤＤなどの記憶媒体であり、車線単位の道路形状情報を含む第２地図（高精度地図）を記憶している。なお、経路情報作成装置８は、第２地図ＤＢ１４を備えているが、第２地図ＤＢ１４に代えて図１に示す第２地図取得部３を備えてもよい。また、第２地図ＤＢ１４は、経路情報作成装置８とは別個に車載装置６に設けてもよく、車両の外部に設けてもよい。

【0029】

紐づけ情報格納部１５は、第１地図における第１ノード情報と、第２地図における第２リンクとの対応関係を示す紐づけ情報を記憶している。なお、紐づけ情報格納部１５は、経路情報作成装置８とは別個に車載装置６に設けてもよく、車両の外部に設けてもよい。

【0030】

紐づけ判断部４は、紐づけ判断部４は、第１経路情報取得部２が取得した第１経路情報に含まれる第１ノード情報と、紐づけ情報格納部１５に記憶されている紐づけ情報とに基づいて、第１経路情報に含まれる第１ノード情報が第２リンクに紐づいているか否かを判断する。

【0031】

第２経路情報作成部５は、第１経路情報、紐づけ情報、および第２地図に基づいて、第１経路に相当する第２地図上の第２経路を求め、第２経路における第２リンクを含む第２経路情報を作成する。第２経路情報作成部５は、作成した第２経路情報を運転支援情報策定装置９に出力する。

【0032】

測位装置１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いて、現在の車両位置を測位する。また、測位装置１０は、車両に設けられた図示しないジャイロセンサおよび車速センサなどの検出結果も考慮して、現在の車両位置を測位してもよい。

【0033】

運転支援情報策定装置９は、第２経路情報作成部５が作成した第２経路情報と、第２地図ＤＢ１４に記憶されている第２地図と、測位装置１０が測位した車両位置とに基づいて、第２経路の走行に関する運転支援情報を策定する。運転支援情報策定装置９は、策定した運転支援情報を運転支援システム１１に出力する。第２経路の走行に関する運転支援情報としては、例えば、第２経路に沿った車線形状情報などが挙げられる。

【0034】

運転支援システム１１は、運転支援情報策定装置９から取得した運転支援情報に基づいて、車両の運転者に対する運転支援を実行する。運転支援としては、例えば、自動運転、ＡＤＡＳ、および報知アシストなどが挙げられる。

【0035】

＜動作＞
図３は、経路情報作成装置８の動作の一例を示すフローチャートである。車両が走行を開始すると、情報処理装置７のアプリケーション実行部１３は、第１地図ＤＢ１２に記憶されている第１地図を用いて経路探索または経路予測を実行し、第１経路における第１ノード情報を含む第１経路情報を生成する。そして、情報処理装置７は、アプリケーション実行部１３が生成した第１経路情報を経路情報作成装置８に送信する。

【0036】

ステップＳ１０において、第１経路情報取得部２は、情報処理装置７から、第１経路に沿ったＮ個の第１ノード情報を含む第１経路情報を取得する。情報処理装置７は、第１経路の始端から終端までの全ての第１ノード情報を送信してもよく、予め定められた規則に従って第１ノード情報を限定的に送信してもよい。予め定められた規則としては、例えば、車載装置６を搭載した車両から一定の距離（例えば１０ｋｍ）内に第１ノード情報を送信する規則、地図のメッシュ単位で第１ノード情報を送信する規則、あるいは予め定められたノードの個数（例えば１０個以内）だけ第１ノード情報を送信する規則などが挙げられるが、これらの規則以外のどのような規則であってもよい。情報処理装置７は、一定周期または一定の走行距離ごとに繰り返して第１経路情報を送信してもよい。

【0037】

図４～７は、第１ノード情報を説明するための図である。図４～７に示すように、第１ノード情報は、第１ノードｎに対して、ノード座標Ｐｎ、流入方位θｎ（流入ｉ、第１流入リンク方位）、および流出方位θｎ（流出ｊ、第１流出リンク方位）を含む。

【0038】

ここで、第１ノード情報と第２リンクとの対応関係を示す紐づけ情報について説明する。図８は、紐づけ情報の一例を示す図である。図８に示す紐づけ情報は、後述する図１０，１１に示す道路の範囲における紐づけ情報に相当する。紐づけ情報は、図示しない紐づけ情報作成システムが予め定められた紐づけ情報作成処理（第１作成処理および第２作成処理）を実行することによって作成される。以下、第１作成処理および第２作成処理について順に説明する。なお、本実施の形態に係る経路情報作成装置８は、第２作成処理によって作成された紐づけ情報を用いて第２経路情報を作成することを特徴としている。

【0039】

第１作成処理において、紐づけ情報作成システムは、第１地図および第２地図の同一区間における道路トポロジを照合する。そして、紐づけ情報作成システムは、第１地図上における特定の第１ノードに対応する第２地図上における第２ノードにおいて、当該特定の第１ノードから流出する第１流出リンクに対応する第２地図上における第２流出リンクが存在する場合、当該第１流出リンクを当該第２流出リンクに紐づける情報を作成する。また、紐づけ情報作成システムは、第１地図上における特定の第１ノードに対応する第２地図上における第２ノードにおいて、当該特定の第１ノードに流入する第１流入リンクに対応する第２地図上における第２流入リンクが存在する場合、当該第１流入リンクを当該第２流入リンクに紐づける情報を作成する。

【0040】

第２作成処理において、紐づけ情報作成システムは、第１地図および第２地図の同一区間における道路トポロジを照合する。そして、紐づけ情報作成システムは、第１地図上における特定の第１ノードに対応する第２地図上における第２ノードにおいて、当該特定の第１ノードから流出する第１流出リンクに対応する第２地図上における第２ノードから流出する第２流出リンクが存在しない場合、当該第２ノード近傍の他の第２ノードから流出する他の第２流出リンクを選定し、選定した他の第２流出リンクを当該第１流出リンクに紐づける情報を作成する。また、紐づけ情報作成システムは、第１地図上における特定の第１ノードに対応する第２地図上における第２ノードにおいて、当該特定の第１ノードに流入する第１流入リンクに対応する第２地図上における第２ノードに流入する第２流入リンクが存在しない場合、当該第２ノード近傍の他の第２ノードに流入する他の第２流入リンクを選定し、当該他の第２流入リンクを当該第１流入リンクに紐づける情報を作成する。

【0041】

図９は、第１地図と第２地図とが同一の道路トポロジである場合における現実の道路ジオメトリ（道路構造）の一例を示す図である。図９では、２車線からなる本線に対して、２つの合流車線と、１つの分岐車線とが存在する場合を示している。

【0042】

図１０は、図９の道路ジオメトリを第２地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。図１０において、「ＨＮ１，ＨＮ２，ＨＮ３，ＨＮ４，ＨＮ５，ＨＮ６」は、第２地図上におけるノード（第２ノード）の番号（第２ノード番号）を示している。また、「ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊ」は、第２地図上におけるリンク（第２リンク）の番号（第２リンク番号）を示している。なお、図１０では、説明容易のために、複数車線のリンクを１つの道路リンクで表現している。

【0043】

図１１は、図９の道路ジオメトリを第１地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。図１１において、「Ｎ０，Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎａ，Ｎｆ，Ｎｉ，Ｎｊ」は、第１地図上におけるノード（第１ノード）の番号（第１ノード番号）を示している。なお、図１１に示す破線で囲まれている第１地図の範囲は、図１０に示す第２地図の範囲に相当する。

【0044】

図１０，１１に示すように、地図フォーマットの相違によって第１ノードと第２ノードとの個数は必ずしも一致しないが、合流地点および分岐地点に相当する第１ノードにおける道路トポロジと第２ノードにおける道路トポロジとは一致している。例えば、合流地点に相当する第１ノードＮ１におけるリンク接続トポロジと、第１ノードＮ１に対応する第２ノードＨＮ１におけるリンク接続トポロジとは一致している。より具体的には、第１リンクＮａ－Ｎ１，Ｎ０－Ｎ１，Ｎ１－Ｎ２のそれぞれは、第２リンクａ，ｂ，ｃのそれぞれと一対一の対応関係にある。また、合流地点に相当する第１ノードＮ２に対応する第２ノードＨＮ４、および分岐地点に相当する第１ノードＮ３に対応する第２ノードＨＮ６についても同様である。

【0045】

図１２は、図９の道路ジオメトリにおける紐づけ情報の一例を示す図である。図１２に示すように、紐づけ情報格納部１５には、第１地図における第１ノード情報に含まれる第１流入リンクまたは第１流出リンクと、第２地図における第２リンクとの対応関係を示す紐づけ情報が記憶されている。なお、図１２では、説明容易のために、第１ノード情報に含まれる座標の図示を省略している。

【0046】

図１３は、第１経路情報の一例を示す図である。図１３では、情報処理装置７のアプリケーション実行部１３が、第１ノードＮａ→Ｎ１→Ｎ２→Ｎ３→Ｎｉを通過する第１経路を探索した場合を示している。この場合、経路情報作成装置８の第１経路情報取得部２は、第１ノードＮ１，Ｎ２，Ｎ３（図中の星印）における第１ノード情報を含む第１経路情報を、情報処理装置７から取得する。

【0047】

図３の説明に戻り、ステップＳ１１において、紐づけ判断部４は、ｎ＝１に設定する。

【0048】

ステップＳ１２において、紐づけ判断部４は、第１ノード情報に紐づく第２リンクがあるか否かを判断する。具体的には、紐づけ判断部４は、ｎ番目の第１ノード情報と紐づけ情報とを比較し、第１ノード情報に含まれるノード座標、第１流入リンクの方位（流入リンク方位）、および第１流出リンクの方位（流出リンク方位）に紐づく第２リンクがあるか否かを判断する。第１ノード情報に紐づく第２リンクがある場合は、ステップＳ１３に移行する。一方、第１ノード情報に紐づく第２リンクがない場合は、ステップＳ１４に移行する。

【0049】

例えば、図１３においてｎ＝１の場合、紐づけ判断部４は、第１ノード情報に含まれるノード座標Ｐ（Ｎ１）、第１流入リンクの方位θＮ１（流入１）、および第１流出リンクの方位θＮ１（流出１）と紐づけ情報とを比較する。そして、ノード座標Ｐ（Ｎ１）および第１流入リンクの方位θＮ１（流入１）に紐づけられた第２リンクａと、ノード座標Ｐ（Ｎ１）および第１流出リンクの方位θＮ１（流出１）に紐づけられた第２リンクｃとが抽出される。ここでは、第２リンクａおよび第２リンクｃの両方が、第１ノード情報に紐づく第２リンクとして採用される。その後、ステップＳ１３において、第１ノード情報に紐づく第２リンクは、図示しない記憶部に記憶される。なお、第２リンクが記憶される記憶部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のレジスタ、またはＳｏＣ（System on a Chip）におけるキャッシュメモリなど、経路情報作成装置８が備える記憶部であってもよく、経路情報作成装置８の外部に設けられた記憶部であってもよい。

【0050】

図１３においてｎ＝２の場合、紐づけ判断部４は、第１ノード情報に含まれるノード座標Ｐ（Ｎ２）、第１流入リンクの方位θＮ２（流入１）、および第１流出リンクの方位θＮ２（流出１）と紐づけ情報とを比較する。そして、ノード座標Ｐ（Ｎ２）および第１流入リンクの方位θＮ２（流入１）に紐づけられた第２リンクｅと、ノード座標Ｐ（Ｎ２）および第１流出リンクの方位θＮ２（流出１）に紐づけられた第２リンクｇとが抽出される。その後、ステップＳ１３において、第１ノード情報に紐づく第２リンク（第２リンクｅおよび第２リンクｇ）は、図示しない記憶部に記憶される。

【0051】

図１３においてｎ＝３の場合、紐づけ判断部４は、第１ノード情報に含まれるノード座標Ｐ（Ｎ３）、第１流入リンクの方位θＮ３（流入１）、および第１流出リンクの方位θＮ３（流出１）と紐づけ情報とを比較する。そして、ノード座標Ｐ（Ｎ３）および第１流入リンクの方位θＮ３（流入１）に紐づけられた第２リンクｈと、ノード座標Ｐ（Ｎ３）および第１流出リンクの方位θＮ３（流出１）に紐づけられた第２リンクｉとが抽出される。その後、ステップＳ１３において、第１ノード情報に紐づく第２リンク（第２リンクｈおよび第２リンクｉ）は、図示しない記憶部に記憶される。

【0052】

ステップＳ１２において第１ノード情報に紐づく第２リンクがないと判断された場合、ステップＳ１４において、第１ノード情報に紐づく第２リンクがない旨が図示しない記憶部に記憶される。

【0053】

ステップＳ１５において、紐づけ判断部４は、ｎに「１」を加算する。

【0054】

ステップＳ１６において、紐づけ判断部４は、全ての第１ノード情報（Ｎ個の第１ノード情報）と紐づけ情報とを比較する処理が完了したか否かを判断する。処理が完了した場合は、ステップＳ１７に移行する。一方、処理が完了していない場合は、ステップＳ１２に戻る。

【0055】

ステップＳ１７において、第２経路情報作成部５は、第１ノード情報に紐づく第２リンクに基づいて第２経路情報を作成する。具体的には、第２経路情報作成部５は、ステップＳ１３において記憶部に記憶した複数の第２リンクを用いて、第１経路に紐づく第２地図上における第２経路を含む第２経路情報を作成する。

【0056】

図１４は、一次処理を行った第２経路情報の一例を示す図である。図１４に示す太線は、ステップＳ１３において記憶部に記憶した第２リンクａ，ｃ，ｅ，ｇ，ｈ，ｉからなるリンク列を示している。図１５は、紐づけ情報を示す図である。図１５において、ハッチングが施された箇所は、第１ノード情報に対する第２リンクが抽出されていることを示している。

【0057】

第２経路情報作成部５は、第２リンクからなるリンク列が連続するように補完処理を行う。図１６は、補完処理を行った第２経路情報の一例を示す図である。図１６に示すように、第２経路情報作成部５は、第２リンクｄを補完して、第２リンクａ，ｃ，ｄ，ｅ，ｇ，ｈ，ｉからなる１本のリンク列である第２経路を含む第２経路情報を作成する。

【0058】

ステップＳ１８において、経路情報作成装置８は、車両の走行が終了したか否かを判断する。走行が終了した場合は、図３の動作を終了する。一方、走行が終了していない場合は、ステップＳ１０に戻る。

【0059】

図３の動作が終了すると、第２経路情報作成部５は、作成した第２経路情報を運転支援情報策定装置９に出力する。運転支援情報策定装置９は、第２経路情報作成部５が作成した第２経路情報と、第２地図ＤＢ１４に記憶されている第２地図（第２経路に係る道路形状情報および車線形状情報）と、測位装置１０が測位した車両位置とに基づいて、第２経路の走行に関する運転支援情報を策定して運転支援システム１１に出力する。運転支援システム１１は、運転支援情報策定装置９から取得した運転支援情報に基づいて、車両の運転者に対する運転支援を実行する。

【0060】

なお、図１６に示すような補完処理を行うことによって第２経路が正しく作成される場合は、紐づけ情報における冗長な第２リンクに対する紐づけ情報を「ｎｕｌｌ（０）」としてもよい。例えば、第１ノード情報に紐づく第２流入リンクまたは第２流出リンクのうちのいずれか一方、例えば第２リンクｃ，ｇ，ｈに対する紐づけ情報は「ｎｕｌｌ」でもよい。

【0061】

また、紐づけ判断部４は、特定の第１ノード情報に紐づく第２リンクが第２流入リンクおよび第２流出リンクの２つのリンクを含む場合、予め定められた第２リンク選択規則に従って、第２流入リンクおよび第２流出リンクのうちのいずれか一方または両方を選択するようにしてもよい。第２リンク選択規則は、例えば、１つの第１ノードに対して複数の第１流出リンクと１つの第１流入リンクとが存在する場合は、第１流入リンクではなく各第１流出リンクを第２リンクとして選択し、１つの第１ノードに対して複数の第１流入リンクと１つの第１流出リンクとが存在する場合は、第１流出リンクではなく各第１流入リンクを第２リンクとして選択し、１つの第１ノードに対して１つの第１流入リンクと１つの第１流出リンクとが存在する場合は、１つの第１流入リンクおよび１つの第１流出リンクを第２リンクとして選択する規則である。

【0062】

図１７は、第１経路情報の一例を示す図である。図１７では、情報処理装置７のアプリケーション実行部１３が、第１ノードＮｆ→Ｎ２→Ｎ３→Ｎｊを通過する第１経路を探索した場合を示している。この場合、経路情報作成装置８の第１経路情報取得部２は、第１ノードＮ２，Ｎ３（図中の星印）における第１ノード情報を含む第１経路情報を、情報処理装置７から取得する。

【0063】

図１８は、第２経路情報作成部５が作成した第２経路情報の一例を示す図である。図１８に示す太線は、図１７に示す第１経路に対応する第２経路を示している。また、図１９は、紐づけ情報を示す図である。図１９において、ハッチングが施された箇所は、第１ノード情報に対する第２リンクが抽出されていることを示している。

【0064】

図１８に示すように、第２経路情報作成部５は、第２リンクのリンク列が連続した第２経路を作成する。従って、この場合、第２経路情報作成部５は補完処理を行う必要がない。

【0065】

上記では、第１地図および第２地図の道路トポロジが同じである場合について説明した。以下では、第１地図および第２地図の道路トポロジが異なる場合（例１～４）について説明する。

【0066】

＜第１地図および第２地図の道路トポロジが異なる場合の例１＞
図２０は、現実の道路ジオメトリの一例を示す図である。図２０では、２車線からなる本線に対して、２つの合流車線と、１つの分岐車線とが存在する場合を示している。また、図２０の中央に示す合流車線（以下、「中央の合流車線」ともいう）から本線に進入する場合において、合流車線から本線に進入する位置から分岐車線の位置までの区間は車線変更禁止区間（図中の太線部分）となっており、中央の合流車線から進入した車両が分岐車線から脱出できないように規則などによって定められている。

【0067】

図２１は、図２０の道路ジオメトリを第２地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。図２１に示すように、第２地図における道路トポロジは、図２０に示す現実の道路ジオメトリにおける道路トポロジと同じである。

【0068】

図２２は、図２０の道路ジオメトリを第１地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。なお、図２２に示す破線で囲まれている第１地図の範囲は、図２１に示す第２地図の範囲に相当する。

【0069】

図２２に示すように、第１地図における道路トポロジは、図２０に示す現実の道路ジオメトリにおける道路トポロジとは異なる。具体的には、第２ノードＨＮ４に接続している第２リンクｆ（図２１参照）に対応する第１リンクは、第１ノードＮ２ではなく第１ノードＮ３に接続している。また、第２ノードＨＮ６に接続している第２リンクｉに対応する第１リンクは、第１ノードＮ３ではなく第１ノードＮ２に接続している。すなわち、第１地図における第１リンクＮ２－Ｎｉおよび第１リンクＮｆ－Ｎ３と、第２地図における第２リンクｆおよび第２リンクｉとは、道路トポロジが進行方向の前後で入れ替わっている。これは、アプリケーション実行部１３が、第２リンクｆから進入した車両が第２リンクｉから脱出するような第１経路を探索しないように、意図的に第１地図における道路トポロジを変更したことに起因する。

【0070】

このように、本実施の形態に係る経路情報作成装置８は、第１地図および第２地図の道路トポロジが異なる場合であっても、第１経路情報に基づいて適正に第２経路を作成することができる紐づけ情報を用いることを特徴としている。

【0071】

図２３に示す紐づけ情報には、第１地図および第２地図の道路トポロジが異なる場合の紐づけ情報が含まれている。例えば、第１ノードＮ２に流入する第１流入リンクθＮ２（流入１）は、第２地図において同一の道路トポロジである第２リンクｅに紐づけられている。また、第１流出リンクθＮ２（流出２）は、第２経路情報作成部５による補完処理で復元されるため、第１流出リンクθＮ２（流出２）に紐づく第２リンクは「なし＝０（ＮＵＬＬ）」となっている。ここで、必ずしも「ＮＵＬＬ」である必要はないが、第１地図および第２地図の道路トポロジの差異が複雑に絡む場合は一意の経路を作成することができない場合があり、そのような場合には紐づけ情報作成システムが予め「ＮＵＬＬ」情報を生成することがある。同様に、第１ノードＮ３に流入する第１流入リンクθＮ３（流入２）について、第２地図では道路トポロジが同一である第２リンクは存在しないが、第１流入リンクθＮ３（流入２）に対する第２リンクとして第２リンクｆが紐づけられている。

【0072】

図２４は、第１経路情報の一例を示す図である。図２４において、実線矢印は第１地図上における第１経路を示し、破線矢印は第１経路に対応する第２地図上における第２経路を示している。

【0073】

図２４の例では、第１経路情報取得部２は、第１ノードＮ１,Ｎ２の第１ノード情報を含む第１経路情報を取得する。紐づけ判断部４は、第１ノードＮ１に紐づく第２リンクとして第２リンクａ，ｃを抽出し、第１ノードＮ２に紐づく第２リンクとして第２リンクｅ，ｉを抽出する。なお、第１ノードＮ３を含む第１ノード情報は、アプリケーション実行部１３が探索した第１経路外の情報であるため、情報処理装置７から出力されない。

【0074】

図２５は、一次処理を行った第２経路情報の一例を示す図である。図２５に示す太線は、図３のステップＳ１３において記憶部に記憶した第２リンクａ，ｃ，ｅ，ｉからなるリンク列を示している。図２６は、紐づけ情報を示す図である。図２６において、ハッチングが施された箇所は、第１ノード情報に対する第２リンクが抽出されていることを示している。

【0075】

図２７は、補完処理を行った第２経路情報の一例を示す図である。図２７に示すように、第２経路情報作成部５は、第２リンクｄ，ｇ，ｈを補完して、第２リンクａ，ｃ，ｄ，ｅ，ｇ，ｈ，ｉからなる１本のリンク列である第２経路を含む第２経路情報を作成する。

【0076】

＜第１地図および第２地図の道路トポロジが異なる場合の例２＞
図２８は、第１経路情報の一例を示す図である。図２８において、実線矢印は第１地図上における第１経路を示し、破線矢印は第１経路に対応する第２地図上における第２経路を示している。

【0077】

図２８の例では、第１経路情報取得部２は、第１ノードＮ３の第１ノード情報を含む第１経路情報を取得する。紐づけ判断部４は、第１ノードＮ３に紐づく第２リンクとして第２リンクｆ，ｊを抽出する。なお、第１ノードＮ２を含む第１ノード情報は、アプリケーション実行部１３が探索した第１経路外の情報であるため、情報処理装置７から出力されない。

【0078】

図２９は、一次処理を行った第２経路情報の一例を示す図である。図２９に示す太線は、図３のステップＳ１３において記憶部に記憶した第２リンクｆ，ｊからなるリンク列を示している。図３０は、紐づけ情報を示す図である。図３０において、ハッチングが施された箇所は、第１ノード情報に対する第２リンクが抽出されていることを示している。

【0079】

図３１は、補完処理を行った第２経路情報の一例を示す図である。図３１に示すように、第２経路情報作成部５は、第２リンクｇ，ｈを補完して、第２リンクｆ，ｇ，ｈ，ｊからなる１本のリンク列である第２経路を含む第２経路情報を作成する。

【0080】

＜第１地図および第２地図の道路トポロジが異なる場合の例３＞
図３２は、現実の道路ジオメトリの一例を示す図である。図３２では、２車線からなる本線に対して、１つの合流車線が存在する場合を示している。また、合流車線から本線に進入する場合において、合流車線から本線に進入する位置から予め定められた位置までの区間は車線変更禁止区間（図中の太線部分）となっており、合流車線から進入した車両が合流後の一定距離は車線変更することができないようになっている。

【0081】

図３３は、図３２の道路ジオメトリを第２地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。図３３に示すように、第２リンクｅ，ｆは、第２ノードＨＮ４に接続されている。

【0082】

図３４は、図３２の道路ジオメトリを第１地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。なお、図３４に示す破線で囲まれている第１地図の範囲は、図３３に示す第２地図の範囲に相当する。

【0083】

図３４に示すように、第２リンクｆに対応する第１リンクは、第２ノードＨＮ４ではなく第２ノードＨＮ６に流入する第１流入リンクＮｆ－Ｎ３として表現されており、第１地図および第２地図の道路トポロジが異なる。これは、アプリケーション実行部１３にとって、第１経路において誘導する上での合流地点は第１ノードＮ３であって、第２ノードＨＮ４に対応する地点ではないことに起因しており、合流のための経路案内アナウンスのタイミングを適正に行うためである。図３５に示す紐づけ情報には、第１地図および第２地図の道路トポロジが異なる場合の紐づけ情報が含まれている。

【0084】

図３６は、第１経路情報の一例を示す図である。図３６において、実線矢印は第１地図上における第１経路を示し、破線矢印は第１経路に対応する第２地図上における第２経路を示している。

【0085】

図３６の例では、第１経路情報取得部２は、第１ノードＮ３の第１ノード情報を含む第１経路情報を取得する。紐づけ判断部４は、第１ノードＮ３に紐づく第２リンクとして第２リンクｆ，ｊを抽出する。

【0086】

図３７は、一次処理を行った第２経路情報の一例を示す図である。図３７に示す太線は、図３のステップＳ１３において記憶部に記憶した第２リンクｆ，ｊからなるリンク列を示している。図３８は、紐づけ情報を示す図である。図３８において、ハッチングが施された箇所は、第１ノード情報に対する第２リンクが抽出されていることを示している。

【0087】

図３９は、補完処理を行った第２経路情報の一例を示す図である。図３９に示すように、第２経路情報作成部５は、第２リンクｇ，ｈを補完して、第２リンクｆ，ｇ，ｈ，ｊからなる１本のリンク列である第２経路を含む第２経路情報を作成する。

【0088】

＜第１地図および第２地図の道路トポロジが異なる場合の例４＞
本例４では、第１地図に存在する第１リンクに対応する第２リンクが第２地図に存在しない場合について説明する。このような状況が発生する例としては、第１地図および第２地図のそれぞれにおいて道路リンクを採用するポリシーが異なり、第２地図ではあえて第１リンクに対応する第２リンクを作成しない場合、あるいは、第１地図ＤＢ１２および第２地図ＤＢ１４の整備時期の相違によって、第２地図ＤＢの整備時点では存在しなかった第２リンクに対応する第１リンクが第１地図ＤＢの整備時点で存在していた場合などが挙げられる。

【0089】

図４０は、現実の道路ジオメトリの一例を示す図である。図４０では、２車線からなる本線に対して、１つの合流車線と、１つの分岐車線とが存在する場合を示している。

【0090】

図４１は、図４０の道路ジオメトリを第２地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。図４１に示すように、第２地図では、地図作成のポリシーによって、第１地図の第１リンクＮ２－Ｎ４（図４２参照）に対応する分岐車線が存在しない。

【0091】

図４２は、図４０の道路ジオメトリを第１地図で表現した場合における道路トポロジの一例を示す図である。なお、図４２に示す破線で囲まれている第１地図の範囲は、図４１に示す第２地図の範囲に相当する。

【0092】

図４２に示すように、第１地図では、第１ノードＮ２から流出する第１リンクＮ２－Ｎ４（第１流出リンクの方位θＮ２（流出１））が存在する。この場合、図４３に示す紐づけ情報において、第１流出リンクの方位θＮ２（流出１）に紐づく第２リンクはない（ＮＵＬＬ）。もしくは第２地図における、Ｎ２座標の最近傍に存在する第２リンクに紐づけても良い。また、図４３に示すように、紐づけ情報は、第１地図および第２地図の道路トポロジの差異の有無を示す「トポロジ差」の有無フラグを補足的に含んでもよい。

【0093】

図４４は、第１経路情報の一例を示す図である。図４４において、実線矢印は第１地図上における第１経路を示し、破線矢印は第１経路に対応する第２地図上における第２経路を示している。

【0094】

図４４の例では、第１経路情報取得部２は、第１ノードＮ１，Ｎ２の第１ノード情報を含む第１経路情報を取得する。紐づけ判断部４は、第１ノードＮ１，Ｎ２に紐づく第２リンクとして第２リンクａ，ｃ，ｄを抽出する。

【0095】

図４５は、第２経路情報の一例を示す図である。図４５に示す太線は、図３のステップＳ１３において記憶部に記憶した第２リンクａ，ｃ，ｄからなるリンク列を示している。図４６は、紐づけ情報を示す図である。図４６において、ハッチングが施された箇所は、第１ノード情報に対する第２リンクが抽出されていることを示している。図４５，４６に示すように、第１ノードＮ２から流出する第１リンクＮ２－Ｎ４に対応する第２リンクは存在しない。従って、第２経路情報作成部５は、第２リンクｄを終端として第２経路の作成処理を終了する。その後、再び第１経路情報取得部２が第１経路情報を取得すると、第２経路情報作成部５は第２経路の作成処理を再開する。一方、第１地図にのみ存在する第１リンクから、第２地図に存在する第２リンクに進入する場合、第２経路情報作成部５は、第２経路の作成処理を開始または再開することになる。

【0096】

＜変形例１＞
実施の形態で説明した第１ノード情報は、第１ノードｎに対して、ノード座標Ｐｎ、流入方位θｎ（流入ｉ）、および流出方位θｎ（流出ｊ）を含むが、第１ノードを特定する情報であればこれらの情報以外の情報を含んでもよい。例えば、第１ノード情報は、第１ノードｎに対して、ノード座標Ｐｎ、および流入方位θｎ（流入ｉ）と当該流入方位θｎ（流入ｉ）から見た相対的な流出方位θｎ（流出ｊ）との方位差ｄθｎ（ｉ，ｊ）を含んでもよい。図４７～５０は、変形例１に係る第１ノード情報を説明するための図である。

【0097】

図５１は、変形例１に係る紐づけ情報の一例を示す図である。図５１に示すように、１つの第１ノード情報に対して２つの第２リンクが紐づけられている。なお、これら２つの第２リンクは、実施の形態で説明したように、いずれか一方を採用するようにしてもよい。

【0098】

＜変形例２＞
情報処理装置７が出力する第１経路情報は、第１地図の種別を示す種別情報を含んでもよい。この場合、経路情報作成装置８は、情報処理装置７から取得した種別情報に基づいて、第１地図の種別に応じた紐づけ情報を外部のサーバからダウンロードして紐づけ情報格納部１５に記憶する。紐づけ情報格納部１５では、既存の紐づけ情報を新たな紐づけ情報に書き換えるようにしてもよい。

【0099】

このような構成とすることによって、経路情報作成装置８は、道路作成のポリシーが異なる他の情報処理装置（ＩＶＩシステム）を利用する場合であっても、適正に第２経路情報を作成することができる。

【0100】

＜変形例３＞
実施の形態では、第２地図は車線単位の道路形状情報を有する高精度地図であるものとして説明したが、第２地図は高精度地図に限るものではなく、第１地図と地図フォーマットが異なる地図であればよい。

【0101】

＜ハードウェア構成＞
実施の形態で説明した経路情報作成装置８における第１経路情報取得部２、紐づけ判断部４、および第２経路情報作成部５の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、経路情報作成装置８は、第１経路情報を取得し、第１ノード情報が第２リンクに紐づいているか否かを判断し、第２経路情報を作成するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。

【0102】

処理回路が専用のハードウェアである場合、図５２に示すように、処理回路２０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。第１経路情報取得部２、紐づけ判断部４、および第２経路情報作成部５の各機能をそれぞれ処理回路２０で実現してもよく、各機能をまとめて１つの処理回路２０で実現してもよい。

【0103】

処理回路２０が図５３に示すプロセッサ２１である場合、第１経路情報取得部２、紐づけ判断部４、および第２経路情報作成部５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２２に格納される。プロセッサ２１は、メモリ２２に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、経路情報作成装置８は、第１経路情報を取得するステップ、第１ノード情報が第２リンクに紐づいているか否かを判断するステップ、第２経路情報を作成するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２２を備える。また、これらのプログラムは、第１経路情報取得部２、紐づけ判断部４、および第２経路情報作成部５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

【0104】

なお、第１経路情報取得部２、紐づけ判断部４、および第２経路情報作成部５の各機能について、一部の機能を専用のハードウェアで実現し、他の機能をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

【0105】

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

【0106】

なお、本開示の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

【0107】

本開示は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、限定的なものではない。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

【符号の説明】

【0108】

１ 経路情報作成装置、２ 第１経路情報取得部、３ 第２地図取得部、４ 紐づけ判断部、５ 第２経路情報作成部、６ 車載装置、７ 情報処理装置、８ 経路情報作成装置、９ 運転支援情報策定装置、１０ 測位装置、１１ 運転支援システム、１２ 第１地図ＤＢ、１３ アプリケーション実行部、１４ 第２地図ＤＢ、１５ 紐づけ情報格納部、２０ 処理回路、２１ プロセッサ、２２ メモリ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】

【図53】