特許 7649673 歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-12

(45)【発行日】2025-03-21

(54)【発明の名称】歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20250313BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021057411

(22)【出願日】2021-03-30

(65)【公開番号】P2022154388

(43)【公開日】2022-10-13

【審査請求日】2024-02-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】岸本 幸夫

【審査官】前田 浩

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２１１９０４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開昭６３－２４６５３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２１－５０３０６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－８９７１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

偏心体を有するクランク軸と、
前記偏心体によって揺動する外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、を備える歯車装置であって、
前記外歯歯車は、複数の外歯を備え、
前記複数の外歯の全体は、Ｎを３以上の自然数としたとき、外周形状において、Ｎ角形状をなし、
前記外歯の外周形状は、Ｎ角形の隣り合う頂点を結んだ線に対して径方向外側に凸となる円弧状をなし、
前記内歯歯車は、内周形状において、（Ｎ＋１）角形の個々の辺に沿った線状をなす複数の内歯を備える歯車装置。

【請求項2】

前記複数の内歯は、周方向に分かれた複数の内歯部材で構成され、
前記内歯歯車は、前記複数の内歯部材が着脱可能に固定される歯車本体を備える請求項１に記載の歯車装置。

【請求項3】

前記外歯は、前記内歯よりも硬い請求項１または２に記載の歯車装置。

【請求項4】

偏心体を有するクランク軸と、
前記偏心体によって揺動する外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、を備える歯車装置であって、
前記外歯歯車は、複数の外歯を備え、
前記複数の外歯の全体は、Ｎを３以上の自然数としたとき、外周形状において、Ｎ角形状をなし、
前記外歯の外周形状は、Ｎ角形の隣り合う頂点を結んだ線に対して径方向外側に凸となる円弧状をなし、
前記外歯歯車は、共通の偏心位相を持って揺動する第１外歯歯車及び第２外歯歯車を含み、
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の位相は、互いに３６０／（Ｎ×２）［°］ずれている歯車装置。

【請求項5】

前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車と前記偏心体との間に配置される規制部材を備え、
前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車は、前記規制部材によって相対回転を規制するように連結されている請求項４に記載の歯車装置。

【請求項6】

偏心体を有するクランク軸と、
前記偏心体によって揺動する外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、を備える歯車装置であって、
前記外歯歯車は、複数の外歯を備え、
前記複数の外歯の全体は、Ｎを３以上の自然数としたとき、外周形状において、Ｎ角形状をなし、
前記外歯の外周形状は、Ｎ角形の隣り合う頂点を結んだ線に対して径方向外側に凸となる円弧状をなし、
前記外歯の噛合い部の軸方向外側に配置されるフランジ体と、
前記フランジ体に挿通され、前記外歯歯車の自転成分と同期するピン部材と、を備え、
前記ピン部材は、軸方向から見て、前記噛合い部の径方向外側に配置される歯車装置。

【請求項7】

偏心体を有するクランク軸と、
前記偏心体によって揺動する外歯歯車と、
前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、を備える歯車装置であって、
前記外歯歯車は、複数の外歯を備え、
前記複数の外歯の全体は、Ｎを３以上の自然数としたとき、外周形状において、Ｎ角形状をなし、
前記外歯の外周形状は、Ｎ角形の隣り合う頂点を結んだ線に対して径方向外側に凸となる円弧状をなし、
少なくとも一つの前記外歯歯車を有する複数の外歯歯車ユニットと、
前記外歯歯車ユニットに挿通され、前記外歯歯車ユニットの自転成分と同期するピン部材と、
隣り合う前記外歯歯車ユニットの間に配置され、前記ピン部材を回転自在に支持する中間キャリヤと、を備える歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、歯車機構として遊星歯車機構を組み込んだ歯車装置を開示する。この種の歯車装置は、通常、高速軸と一体的に回転する太陽歯車と、太陽歯車と噛み合う複数の遊星歯車と、遊星歯車と噛み合う内歯歯車とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－２２０４９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

歯車機構として遊星歯車機構を用いる場合、内歯歯車の内側に太陽歯車と遊星歯車を配置する必要がある。このため、高速軸の軸方向に直交する断面において、歯車の個数が多くなり、大重量化を招くという問題点がある。

【0005】

本開示の目的の１つは、軽量化を図ることができる歯車装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の歯車装置は、偏心体を有するクランク軸と、前記偏心体によって揺動する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、を備える歯車装置であって、前記外歯歯車は、複数の外歯を備え、前記複数の外歯の全体は、Ｎを３以上の自然数としたとき、外周形状において、Ｎ角形状をなし、前記外歯の外周形状は、Ｎ角形の隣り合う頂点を結んだ線に対して径方向外側に凸となる円弧状をなす。

【発明の効果】

【0007】

本開示の歯車装置によれば、軽量化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態の歯車装置の側面断面図である。

【図2】図１のＡ－Ａ断面図である。

【図3】第１外歯歯車の動作軌跡を示す第１説明図である。

【図4】第１外歯歯車の動作軌跡を示す第２説明図である。

【図5】図３の動作軌跡の一部を示す図である。

【図6】図１のＢ－Ｂ断面図である。

【図7】第１外歯歯車と第２外歯歯車の動作状態を示す第１説明図である。

【図8】第１外歯歯車と第２外歯歯車の動作状態を示す第２説明図である。

【図9】実施形態の第１外歯歯車セットを示す図である。

【図10】図１のＣ－Ｃ断面図である。

【図11】図１のＤ－Ｄ断面の一部を示す図である。図１のＤ－Ｄ断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。

【0010】

図１を参照する。歯車装置１０は、少なくとも一つの偏心体１２Ａ、１２Ｂを有するクランク軸１４と、偏心体１２Ａ、１２Ｂによって揺動する外歯歯車１６Ａ～１６Ｄと、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄと噛み合う内歯歯車１８Ａ～１８Ｄと、を備える。歯車装置１０は、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄ及び内歯歯車１８Ａ～１８Ｄを経由する動力伝達経路を介してクランク軸１４と接続される低速軸２０と、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄを収容するケーシング２２と、を備える。

【0011】

クランク軸１４及び低速軸２０の一方は、駆動源（不図示）から回転動力が入力される入力軸となり、それらの他方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力軸となる。本実施形態ではクランク軸１４が入力軸となり、低速軸２０が出力軸となる。駆動源は、例えば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。入力軸が回転したとき、クランク軸１４は相対的に高速で回転する高速軸となり、低速軸２０は相対的に低速で回転する。以下、説明の便宜から、クランク軸１４の軸方向Ｘの一方側（図１の右側）を入力側といい、それとは反対側を反入力側という。

【0012】

偏心体１２Ａ、１２Ｂは、クランク軸１４の軸方向Ｘの途中位置に設けられる。偏心体１２Ａ、１２Ｂの軸芯Ｃ１は、クランク軸１４の回転中心線ＣＬ１から偏心量ｅ１の分だけ偏心している。偏心体１２Ａ、１２Ｂは、軸芯Ｃ１を中心とする円形状を呈する。

【0013】

本実施形態では、少なくとも一つの偏心体１２Ａ、１２Ｂとして、入力側に配置される第１偏心体１２Ａと、反入力側に配置される第２偏心体１２Ｂとを備える。複数の偏心体１２Ａ、１２Ｂは、互いに異なる偏心位相を持つ。ここでの偏心位相とは、クランク軸１４の回転中心線ＣＬ１から偏心体１２Ａ、１２Ｂの軸芯Ｃ１に向かう偏心方向の回転中心線ＣＬ１周りの位相をいう。複数の偏心体１２Ａ、１２Ｂの偏心位相は、偏心体１２Ａ、１２Ｂの個数をＭ個（Ｍは２以上の自然数）としたとき、３６０°／Ｍの分だけずれている。本実施形態ではＭが２となるため、第１偏心体１２Ａと第２偏心体１２Ｂの偏心位相は１８０°（＝３６０°／２）の分だけずれている。

【0014】

クランク軸１４は、クランク軸１４を軸方向Ｘに分割した形状を持つ複数の軸部材２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃによって構成される。複数の軸部材２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃは、個別の偏心体１２Ａ、１２Ｂが設けられる分割軸部材２４Ａ、２４Ｂと、隣り合う分割軸部材２４Ａ、２４Ｂを連結する連結軸部材２４Ｃと、を備える。分割軸部材２４Ａ、２４Ｂは、第１偏心体１２Ａが設けられる第１分割軸部材２４Ａと、第２偏心体１２Ｂが設けられる第２分割軸部材２４Ｂとを含む。分割軸部材２４Ａ、２４Ｂと連結軸部材２４Ｃはスプライン嵌合等によって一体回転可能に接続される。

【0015】

クランク軸１４は、クランク軸受２６Ａ、２６Ｂによって回転可能に支持される。クランク軸受２６Ａ、２６Ｂは、ケーシング２２とクランク軸１４との間に配置される第１クランク軸受２６Ａと、低速軸２０とクランク軸１４との間に配置される第２クランク軸受２６Ｂとを含む。

【0016】

低速軸２０は、低速軸受２８によって回転可能に支持される。低速軸受２８は、ケーシング２２と低速軸２０との間に配置される。

【0017】

歯車装置１０は、少なくとも一つの外歯歯車１６Ａ～１６Ｄを有する複数の外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂを備える。複数の外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂのそれぞれは、個別の偏心体１２Ａ、１２Ｂによって揺動する。複数の外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂは、第１偏心体１２Ａによって揺動する第１外歯歯車ユニット３０Ａと、第２偏心体１２Ｂによって揺動する第２外歯歯車ユニット３０Ｂとを含む。第１外歯歯車ユニット３０Ａは、入力側に配置される第１外歯歯車１６Ａと、反入力側に配置される第２外歯歯車１６Ｂとを備える。第２外歯歯車ユニット３０Ｂは、入力側に配置される第３外歯歯車１６Ｃと、反入力側に配置される第４外歯歯車１６Ｄとを備える。

【0018】

外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂは、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの他に、外歯歯車１６Ｂ～１６Ｄと一体化されるフランジ体３２Ａ～３２Ｃを備える。フランジ体３２Ａ～３２Ｃは、第１外歯歯車ユニット３０Ａの一部となり、第２外歯歯車１６Ｂと一体化される第１フランジ体３２Ａを含む。この他に、フランジ体３２Ａ～３２Ｃは、第３外歯歯車１６Ｃと一体化される第２フランジ体３２Ｂと、第４外歯歯車１６Ｄと一体化される第３フランジ体３２Ｃとを含む。第２フランジ体３２Ｂ及び第３フランジ体３２Ｃは、第２外歯歯車ユニット３０Ｂの一部となる。本実施形態のフランジ体３２Ａ～３２Ｃは、フランジ体３２Ａ～３２Ｃと一体化する外歯歯車１６Ｂ～１６Ｄと同じ部材の一部として設けられるが、その外歯歯車１６Ｂ～１６Ｄとは別体に設けられてもよい。フランジ体３２Ａ～３２Ｃは、フランジ体３２Ａ～３２Ｃと一体化する外歯歯車１６Ｂ～１６Ｄの外歯４０の噛合い部４０ａに対して軸方向外側に配置され、その噛合い部４０ａから径方向外側に突き出るように設けられる（図１１参照）。ここでの外歯４０の噛合い部４０ａとは、内歯歯車１８Ｂ～１８Ｄの内歯４８と噛合う箇所をいう。

【0019】

外歯歯車１６Ａ～１６Ｄは、偏心軸受３４によって偏心体１２Ａ、１２Ｂに回転可能に支持される。偏心軸受３４は、クランク軸１４の偏心体１２Ａ、１２Ｂと、偏心体１２Ａ、１２Ｂに対応する外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの外歯歯車１６Ａ～１６Ｄに形成される貫通孔３６との間に配置される。偏心軸受３４は、コロ軸受、玉軸受等の転がり軸受である。本実施形態では、一つの外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂに属する複数の外歯歯車１６Ａ～１６Ｄと偏心体１２Ａ、１２Ｂとの間に共通する偏心軸受３４が配置される。

【0020】

歯車装置１０は、少なくとも一つの内歯歯車１８Ａ～１８Ｄからなる複数の内歯歯車ユニット３８Ａ、３８Ｂを備える。複数の内歯歯車ユニット３８Ａ、３８Ｂは、複数の外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂに個別に対応しており、その対応する外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの外歯歯車１６Ａ～１６Ｄと噛み合う。複数の内歯歯車ユニット３８Ａ、３８Ｂは、第１外歯歯車ユニット３０Ａと対応する第１内歯歯車ユニット３８Ａと、第２外歯歯車ユニット３０Ｂと対応する第２内歯歯車ユニット３８Ｂとを含む。第１内歯歯車ユニット３８Ａは、第１外歯歯車１６Ａと噛み合う第１内歯歯車１８Ａと、第２外歯歯車１６Ｂと噛み合う第２内歯歯車１８Ｂとを備える。第２内歯歯車ユニット３８Ｂは、第３外歯歯車１６Ｃと噛み合う第３内歯歯車１８Ｃと、第４外歯歯車１６Ｄと噛み合う第４内歯歯車１８Ｄとを備える。内歯歯車１８Ａ～１８Ｄは、ケーシング２２と一体化される。

【0021】

外歯歯車１６Ａ～１６Ｄ及び内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの一方は自転する自転歯車となり、他方は自転が拘束された拘束歯車となる。本実施形態では外歯歯車１６Ａ～１６Ｄが自転歯車となり、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄが拘束歯車となる。この場合、歯車装置１０により駆動される被駆動装置とは別体の外部部材にケーシング２２を固定することで、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄを自転が拘束された拘束歯車として機能させる。また、自転歯車となる外歯歯車１６Ａ～１６Ｄは、後述するキャリヤ７４Ａ、７４Ｂとピン部材７６Ａ、７６Ｂによって、自転歯車の自転成分と低速軸２０とを同期させるよう連結される。

【0022】

図２を参照する。以下の断面図では、偏心軸受３４を模式的に示し、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄは外観形状を主に示す。また、ここでは、第１外歯歯車１６Ａ、第１内歯歯車１８Ａを図示のうえ、他の外歯歯車１６Ｂ～１６Ｄ、内歯歯車１８Ｂ～１８Ｄに共通する内容を説明する。

【0023】

外歯歯車１６Ａ～１６Ｄは、複数の外歯４０を備える。複数の外歯４０の全体は、Ｎを３以上の有限の自然数としたとき、外周形状において、Ｎ角形状をなす。本明細書での「状」とは、言及している形状に幾何学的に厳密に一致する形状のみではなく、言及している形状に似た形状も含む。本実施形態でのＮは３であり、複数の外歯４０の全体は、外周形状において、ルーローのＮ角形状（詳しくはルーローの三角形状）、つまり、奇数角形状をなす。この条件は、クランク軸１４の軸方向Ｘに直交する断面において満たされる。

【0024】

複数の外歯４０のなすＮ角形は、Ｎ個の頂点４２を備える。Ｎ個の頂点４２は、Ｎ角形の中心Ｃ２からの距離が等しく、かつ、３６０°／Ｎ（本実施形態では１２０°）の分だけ中心角をずらした位置に設けられる。外歯４０は、複数の外歯４０のなすＮ角形の個々の辺によって構成され、その外歯数はＮ個（本実施形態では３個）となる。なお、Ｎ角形の中心Ｃ２は、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの軸芯Ｃ２となる。

【0025】

複数の外歯４０それぞれの外周形状は、Ｎ角形の隣り合う頂点４２を結んだ線Ｌ１に対して径方向外側に凸となる円弧状をなす。この条件を満たすうえで、外歯４０の外周形状は、単数の曲線の他に、互いに曲率の異なる複数の曲線を組み合わせてもよいし、曲線と直線を組み合わせてもよい。

【0026】

内歯歯車１８Ａ～１８Ｄは、内周形状において、（Ｎ＋１）角形４４の個々の辺４６に沿った線状をなす複数の内歯４８を備える。内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの内歯数は、（Ｎ＋１）角形４４の辺の数と同数となり、Ｎ＋１個（本実施形態では４個）となる。ここでの（Ｎ＋１）角形４４は、（Ｎ＋１）個の辺４６の他に、（Ｎ＋１）個の頂点５０を備える。（Ｎ＋１）個の頂点５０は、（Ｎ＋１）角形４４の中心Ｃ３からの距離が等しく、かつ、３６０°／（Ｎ＋１）（本実施形態では９０°）の分だけ中心角をずらした位置に設けられる。本実施形態でのＮは３であることから、（Ｎ＋１）角形４４は四角形、つまり、偶数角形状となる。（Ｎ＋１）角形４４の辺４６は全体として直線状であればよく、単数の直線により表される形状の他に、直線と曲線を組み合わせた形状でもよい。この条件は、クランク軸１４の軸方向Ｘに直交する断面において満たされる。なお、（Ｎ＋１）角形の中心Ｃ３は、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの軸芯Ｃ３となる。

【0027】

内歯４８の内周形状は、（Ｎ＋１）角形４４の辺４６に対して少なくとも部分的に重なっている。内歯４８の内周形状が辺４６に対して重なる重なり範囲は、本実施形態では、（Ｎ＋１）角形４４の頂点部を除く範囲となっている。この重なり範囲は、例えば、（Ｎ＋１）角形４４の辺４６の長さの３／４以上の範囲となる。この他にも、内歯４８の内周形状は、（Ｎ＋１）角形４４の辺４６に対して全長さの範囲で重なっていてもよい。内歯４８の内周形状は、（Ｎ＋１）角形４４の辺４６と同様に全体として直線状をなすことになる。

【0028】

以上の歯車装置１０の動作を説明する。ここでは、自転歯車が外歯歯車１６Ａ～１６Ｄ、拘束歯車が内歯歯車１８Ａ～１８Ｄ、クランク軸１４が入力軸、低速軸２０が出力軸となる場合の動作を説明する。図３、図４を参照する。図３、図４は、クランク軸１４が半周分回転したときの第１外歯歯車１６Ａの動作軌跡を示し、図３は、その前半分の動作軌跡を示し、図４は、その後半分の動作軌跡を示す。

【0029】

駆動装置から入力軸（クランク軸１４）に回転動力が伝達されると、入力軸の回転方向Ｄａの回転に追従して、偏心体１２Ａ、１２Ｂによって、偏心体１２Ａ、１２Ｂに対する相対回転を伴い外歯歯車１６Ａ～１６Ｄが揺動する。ここでの揺動とは、クランク軸１４の回転中心線ＣＬ１に対して偏心した状態で外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの軸芯Ｃ２が回転中心線ＣＬ１周りの回転方向Ｄａに回転する動きをいう。

【0030】

偏心体１２Ａ、１２Ｂに対する相対回転を伴い外歯歯車１６Ａ～１６Ｄが揺動する過程で、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄは、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄに対する噛合位置をクランク軸１４の周方向（方向Ｄｂ）に変えるように動く。この過程で、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄは、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄに対して転がるように動くともいえる。このとき、図５に示すように、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄと内歯歯車１８Ａ～１８Ｄとが互いに噛み合うことで、自転歯車（外歯歯車１６Ａ～１６Ｄ）に回転力Ｆａが作用する。この回転力Ｆａは、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄが自転歯車となる場合、入力軸の回転方向Ｄａとは逆向きに作用する。この結果、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄが揺動すると、その動きに追従して、自転歯車に作用する回転力Ｆａによって、自転歯車（外歯歯車１６Ａ～１６Ｄ）が自転する。自転歯車が自転すると、自転歯車の自転成分が出力軸（低速軸２０）に伝達されることで、出力軸（低速軸２０）が回転する。

【0031】

以上のように、入力軸が回転したとき、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの揺動を伴い、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄと内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの噛合位置を変えることで、出力軸が回転する。ここで、入力軸に対する出力軸の回転速度の比である変速比は、自転歯車の歯数となる。本実施形態では、自転歯車となる外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの歯数が３であり、低速軸２０が出力軸となるため、変速比としての減速比は３となる。内歯歯車１８Ａ～１８Ｄが自転歯車となる場合、変速比としての減速比は４となる。

【0032】

以上の歯車装置１０の効果を説明する。

【0033】

歯車機構としてＮ角形状をなす外歯歯車１６Ａ～１６Ｄを用いる場合、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの内側に外歯歯車１６Ａ～１６Ｄを配置するだけで済む。よって、遊星歯車機構を用いる場合と比べ、クランク軸１４の軸方向に直交する断面において、歯車の個数を削減でき、その分、歯車装置１０の軽量化を図ることができる。

【0034】

外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの外歯４０の外周形状は、Ｎ角形の隣り合う頂点４２を結んだ線Ｌ１に対して径方向外側に凸となる円弧状をなす。よって、外歯４０の外周形状は、全体として大きく凹となる箇所のない形状、つまり、インボリュート歯形でいう歯元のない形状となり、歯元強度の考慮を不要にできる。

【0035】

内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの内歯４８は、（Ｎ＋１）角形４４の辺４６に沿った線状をなす。インボリュート歯形同士が噛み合う場合は、比較的に大きい曲率を持つ曲線状の外歯及び内歯が互いに噛み合うことになり、それらの噛み合い箇所での曲率が大きくなる。これに対して、本実施形態によれば、円弧状（曲線状）の外歯４０と直線に近い線状の内歯４８とが噛み合うことになり、それらの噛み合い箇所の曲率が大幅に小さくなる。ひいては、外歯４０と内歯４８の接触応力（ヘルツ応力）を小さくでき、大トルクの伝達に有利となる。

【0036】

次に、歯車装置１０の他の特徴を説明する。

【0037】

図２、図６を参照する。第１外歯歯車ユニット３０Ａの第１外歯歯車１６Ａ、第２外歯歯車１６Ｂは、共通の偏心位相を持って揺動する。第１外歯歯車１６Ａ、第２外歯歯車１６Ｂの軸芯Ｃ２は、同じ偏心量、かつ、同じ偏心方向に偏心した状態で、クランク軸１４の回転中心線ＣＬ１周りの同じ向きに回転するように動くということである。この条件を満たすうえで、本実施形態の第１外歯歯車１６Ａ、第２外歯歯車１６Ｂは、共通の第１偏心体１２Ａによって揺動する。この他にも、この条件を満たすうえで、互いに別体かつ共通の偏心位相を持つ複数の偏心体によって第１外歯歯車１６Ａ、第２外歯歯車１６Ｂを揺動してもよい。第１外歯歯車１６Ａと第２外歯歯車１６Ｂは、相対回転を規制するように、連結部材としての規制部材５６（後述する）によって連結されている。

【0038】

第１外歯歯車ユニット３０Ａの第１外歯歯車１６Ａ、第２外歯歯車１６Ｂの位相は、互いに３６０／（Ｎ×２）［°］ずれている。ここでの外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの位相とは、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの軸芯Ｃ２周りの位相をいう。本実施形態では、Ｎ＝３であるため、第１外歯歯車１６Ａ、第２外歯歯車１６Ｂの位相は６０°ずれている。

【0039】

第１内歯歯車ユニット３８Ａの第１内歯歯車１８Ａ、第２内歯歯車１８Ｂの位相は、互いに３６０／｛（Ｎ＋１）×２}［°］ずれている。ここでの内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの位相とは、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの軸芯Ｃ３周りの位相をいう。本実施形態では、Ｎ＝３であるため、第１内歯歯車１８Ａ、第２内歯歯車１８Ｂの位相は４５°ずれている。

【0040】

以上の利点を説明する。図７、図８を参照する。図８は、図７の状態から第１偏心体の偏心位相が４５°ずれた状態を示す。外歯歯車１６Ａ、１６Ｂの外歯４０は、Ｎ角形の頂点４２に近い箇所で内歯歯車１８Ａ、１８Ｂと噛み合うことができる。この一方で、外歯歯車１６Ａ、１６Ｂの外歯４０は、隣り合う頂点４２の中央にある中点５２に近い箇所では内歯歯車１８Ａ、１８Ｂと噛み合うことができない。

【0041】

ここで、前述の条件を満たすことで、図７に示すように、第１外歯歯車１６Ａの中点５２に近い箇所Ｐ１で第１内歯歯車１８Ａと噛み合うことができないときでも、第２外歯歯車１６Ｂの頂点４２に近い箇所Ｐ２で第２内歯歯車１８Ｂと噛み合うことができる。また、図８に示すように、第２外歯歯車１６Ｂの中点５２に近い箇所Ｐ３で第２内歯歯車１８Ｂと噛み合うことができないときも同様、第１外歯歯車１６Ａの頂点４２に近い箇所Ｐ４で第１内歯歯車１８Ａと噛み合うことができる。つまり、第１外歯歯車１６Ａと第２外歯歯車１６Ｂとを交互に第１内歯歯車ユニット３８Ａの内歯歯車１８Ａ、１８Ｂと噛み合わせることができる。これにより、入力軸の回転位相によらず、第１外歯歯車ユニット３０Ａ全体として第１内歯歯車ユニット３８Ａの内歯歯車１８Ａ、１８Ｂと噛み合う状態を維持することができる。ひいては、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂと内歯歯車ユニット３８Ａ、３８Ｂとの間でトルクを安定して継続的に伝達することができる。

【0042】

ここで第１外歯歯車ユニット３０Ａに関して説明した前述の位相関係は、第２外歯歯車ユニット３０Ｂの第３外歯歯車１６Ｃ、第４外歯歯車１６Ｄでも同様に満たされる。また、第１内歯歯車ユニット３８Ａに関して説明した前述の位相関係は、第２内歯歯車ユニット３８Ｂの第３内歯歯車１８Ｃ、第４内歯歯車１８Ｄでも同様に満たされる。よって、前述したトルクを安定して継続的に伝達するという効果は、第２外歯歯車ユニット３０Ｂと第２内歯歯車ユニット３８Ｂとの間でも得ることができる。

【0043】

図１、図９を参照する。２つの外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂは、互いに異なる外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂに属する２つの外歯歯車１６Ａ～１６Ｄからなる２つの歯車セット５４Ａ、５４Ｂを備える。２つの歯車セット５４Ａ、５４Ｂは、第１歯車セット５４Ａと、第２歯車セット５４Ｂとを含む。第１歯車セット５４Ａは、第１外歯歯車ユニット３０Ａに属する第１外歯歯車１６Ａと、第２外歯歯車ユニット３０Ｂに属する第４外歯歯車１６Ｄとからなる。第２歯車セット５４Ｂは、第１外歯歯車ユニット３０Ａに属する第２外歯歯車１６Ｂと、第２外歯歯車ユニット３０Ｂに属する第３外歯歯車１６Ｃとからなる。

【0044】

第１歯車セット５４Ａの２つの外歯歯車１６Ａ、１６Ｄは、２つの偏心体１２Ａ、１２Ｂの偏心位相差と同じ大きさの位相差、つまり、互いに１８０°（＝３６０／２）の位相差を持つ。第１歯車セット５４Ａの２つの外歯歯車１６Ａ、１６Ｄと噛み合う２つの内歯歯車１８Ａ、１８Ｄも同様に１８０°の位相差を持つ。ここでの位相とは、内歯歯車１８Ａ、１８Ｄの軸芯Ｃ３周りの位相をいう。なお、図９では、２つの内歯歯車１８Ａ、１８Ｄは回転対称（４回対称）の位置にあるため、１８０°の位相差は見かけ上に現れない。ここで第１歯車セット５４Ａに関して説明した位相関係は、図示しないものの、第２歯車セット５４Ｂに関しても同様に満たされる。

【0045】

これにより、歯車セット５４Ａ、５４Ｂの個々の外歯歯車１６Ａ～１６Ｄを個別の内歯歯車１８Ａ～１８Ｄに同時にかみ合わせることができる。よって、個々の歯車１６Ａ～１６Ｄ、１８Ａ～１８Ｄの負担を軽減させることで伝達容量の増大を図ることができる。また、個別の偏心体１２Ａ、１２Ｂの軸芯Ｃ１に作用する荷重と偏心体１２Ａ、１２Ｂの偏心とに起因するクランク軸１４の径方向のモーメントを相殺でき、クランク軸１４の回転バランスを良好にできる。

【0046】

図１、図２、図６を参照する。歯車装置１０は、第１外歯歯車ユニット３０Ａの複数の外歯歯車１６Ａ、１６Ｂと第１偏心体１２Ａとの間に配置される規制部材５６を備える。本実施形態の規制部材５６はリング部材である。本実施形態の規制部材５６は、偏心軸受３４とは別体に設けられる。規制部材５６の内側には、偏心軸受３４の外輪３４ａが締まり嵌めにより取り付けられる。

【0047】

規制部材５６は、規制部材５６の外周部に設けられる外周嵌合部５８を備える。複数の外歯歯車１６Ａ、１６Ｂは、規制部材５６の外周嵌合部５８が嵌め合わされる内周嵌合部６０を備える。内周嵌合部６０は、外歯歯車１６Ａ、１６Ｂの貫通孔３６の内周部に設けられる。外周嵌合部５８と内周嵌合部６０は、互いに周方向に当たることで回転力を伝達可能に嵌め合う形状である。この条件を満たす形状として、本実施形態では雄スプラインと雌スプラインの組み合わせが用いられる。この他にも、例えば、キーとキー溝の組み合わせが用いられてもよい。複数の外歯歯車１６Ａ、１６Ｂは、共通の規制部材５６によって、相対回転を規制するように連結されている。

【0048】

このように、第１偏心体１２Ａと外歯歯車１６Ａ、１６Ｂとの間のスペースに配置される規制部材５６を利用して複数の外歯歯車１６Ａ、１６Ｂを連結できる。よって、複数の外歯歯車１６Ａ、１６Ｂを連結する連結部材（例えば、ピン）を設けるために外歯歯車１６Ａ、１６Ｂの他の箇所にスペースを確保せずに済む。ひいては、外歯歯車１６Ａ、１６Ｂの外径寸法の小型化を図ることができる。

【0049】

なお、ここで規制部材５６に関して説明した構成は、第２外歯歯車ユニット３０Ｂと第２偏心体１２Ｂでも同様に満たされる。第２外歯歯車ユニット３０Ｂの複数の外歯歯車１６Ｃ、１６Ｄと第２偏心体１２Ｂとの間にも同様の規制部材５６が配置されるということである。

【0050】

図２を参照する。ここでは、複数の内歯歯車１８Ａ～１８Ｄに共通する構成に関して、第１内歯歯車１８Ａを参照して説明する。内歯歯車１８Ａ～１８Ｄは、内歯４８が設けられる内歯部材６２と、内歯部材６２と一体化される歯車本体６４と、を備える。本実施形態の内歯部材６２は、複数の内歯４８のそれぞれが個別に設けられる複数の内歯部材６２を含む。複数の内歯４８は、周方向に分かれた複数の内歯部材６２で構成されることになる。内歯部材６２は、全体として、（Ｎ＋１）角形４４の辺４６に沿った方向に延びる板状をなす。

【0051】

歯車本体６４は、ケーシング２２と一体化される。本実施形態の歯車本体６４は、ケーシング２２とは別体であり、ケーシング２２の内側に配置される。歯車本体６４は、ケーシング２２に着脱可能に固定される。これを実現するうえで、本実施形態では、上下で対となる一対のケーシング部材６８によってケーシング２２を構成し、複数のケーシング部材６８をボルトによって着脱可能に連結している。複数のケーシング部材６８を分解することで、ケーシング２２から歯車本体６４を脱離可能となる。

【0052】

歯車本体６４は、固定具７０を収容する収容穴７２を備える。収容穴７２は、歯車本体６４において内歯部材６２とは径方向反対側に開口している。固定具７０は、例えば、ボルトであり、内歯部材６２にねじ込まれることで、内歯部材６２を歯車本体６４に着脱可能に固定する。これにより、内歯部材６２は、歯車本体６４に着脱可能に固定されることになる。以上の構成により、他の内歯部材６２は残したまま、交換を要する内歯部材６２だけ交換できるようになる。

【0053】

以上の外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの外歯４０は、内歯４８よりも硬い。外歯４０の表面硬さは内歯４８の表面硬さよりも硬いということである。ここでの表面硬さとは、例えば、ＪＩＳ Ｚ２２４４に準拠した方法により測定されるビッカース硬さのことをいう。この条件は、少なくとも一つの外歯４０と、少なくとも一つの内歯４８との間で満たされていればよい。本実施形態では、一の外歯歯車１６Ａの全ての外歯４０は、一の内歯歯車１８Ａの全ての内歯４８よりも硬い。

【0054】

これにより、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄと内歯歯車１８Ａ～１８Ｄとの噛み合いに起因して疲労が生じたとしても、その発生箇所を外歯４０よりも硬さの低い内歯４８にとどめることができる。ひいては、噛み合いに起因する疲労が生じたとしても、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄと比べて簡易な構成の内歯４８の設けられる内歯部材６２を交換するだけで交換作業を済ませることができる。

【0055】

図１を参照する。歯車装置１０は、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの軸方向側方に配置されるキャリヤ７４Ａ、７４Ｂと、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂに挿通されるピン部材７６Ａ、７６Ｂとを備える。

【0056】

キャリヤ７４Ａ、７４Ｂは、隣り合う外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの間に配置される中間キャリヤ７４Ａと、複数の外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂに対して軸方向外側に配置される端側キャリヤ７４Ｂと、を含む。端側キャリヤ７４Ｂは、低速軸２０と一体化している。本実施形態の端側キャリヤ７４Ｂは、低速軸２０と同じ部材の一部として一体に設けられるが、低速軸２０とは別体に設けられてもよい。端側キャリヤ７４Ｂは、低速軸２０から径方向外側に突き出るように設けられる。端側キャリヤ７４Ｂとケーシング２２との間には軸受７８が配置される。

【0057】

ピン部材７６Ａ、７６Ｂは、側方部材８０Ａ、８０Ｂに対して、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの自転成分と同期可能に外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂを連結する。この側方部材８０Ａ、８０Ｂとは、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂに対して軸方向側方に配置される部材をいい、本実施形態ではキャリヤ７４Ａ、７４Ｂとなる。ここでの「自転成分と同期可能に連結」とは、ゼロを含めた数字範囲内で、言及している二つの対象の自転成分を同じ大きさに維持することをいう。ピン部材７６Ａ、７６Ｂは、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄが自転歯車になる場合、ゼロ超の数字範囲内で外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂと側方部材８０Ａ、８０Ｂの自転成分を同じ大きさに維持する。ピン部材７６Ａ、７６Ｂは、自転しない拘束歯車に外歯歯車１６Ａ～１６Ｄがなる場合、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂと側方部材８０Ａ、８０Ｂの自転成分をゼロに維持する。この場合、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの自転成分を側方部材８０Ａ、８０Ｂとピン部材７６Ａ、７６Ｂによって拘束することで、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄを拘束歯車として機能させることになる。

【0058】

本実施形態のピン部材７６Ａ、７６Ｂは、第１側方部材８０Ａとしての中間キャリヤ７４Ａに第１外歯歯車ユニット３０Ａを連結する中間ピン部材７６Ａと、第２側方部材８０Ｂとしての端側キャリヤ７４Ｂに第２外歯歯車ユニット３０Ｂを連結する端側ピン部材７６Ｂとを含む。本実施形態の中間ピン部材７６Ａは、中間キャリヤ７４Ａの他に、第２外歯歯車ユニット３０Ｂも、第１外歯歯車ユニット３０Ａの自転成分と同期可能に連結している。端側ピン部材７６Ｂは、端側キャリヤ７４Ｂを、第２外歯歯車ユニット３０Ｂの自転成分と同期可能に連結している。この結果、すべての外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの自転成分と各キャリヤ７４Ａ、７４Ｂの自転成分が同期するよう、中間ピン部材７６Ａ及び端側ピン部材７６Ｂによって連結されることになる。

【0059】

図１、図１０を参照する。中間ピン部材７６Ａは、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの軸芯Ｃ３周りに間隔を空けて設けられる。中間ピン部材７６Ａは、中間キャリヤ７４Ａに挿通される中間キャリヤピン部８２と、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂに挿通される歯車ピン部８４Ａ、８４Ｂと、を備える。歯車ピン部８４Ａ、８４Ｂは、第１外歯歯車ユニット３０Ａに挿通される第１歯車ピン部８４Ａと、第２外歯歯車ユニット３０Ｂに挿通される第２歯車ピン部８４Ｂと、を含む。

【0060】

中間キャリヤ７４Ａは、中間キャリヤピン部８２が相対回転自在に挿通される中間キャリヤピン孔８６を備える。中間キャリヤピン孔８６と中間キャリヤピン部８２との間には軸受８８が配置される。中間キャリヤピン部８２は、軸受８８を介して、中間キャリヤ７４Ａによって回転自在に支持されている。

【0061】

外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂは、中間ピン部材７６Ａの歯車ピン部８４Ａ、８４Ｂが相対回転自在に挿通される歯車ピン孔９０を備える。本実施形態において、歯車ピン孔９０は、第１外歯歯車ユニット３０Ａの第１フランジ体３２Ａ及び第２外歯歯車ユニット３０Ｂの第２フランジ体３２Ｂに形成される。中間ピン部材７６Ａは、第１フランジ体３２Ａ及び第２フランジ体３２Ｂに挿通されることになる。歯車ピン孔９０と歯車ピン部８４Ａ、８４Ｂとの間には軸受９２が配置される。歯車ピン孔９０は、フランジ体３２Ａ～３２Ｃに代えて、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの外歯歯車１６Ａ、１６Ｂに形成されてもよい。

【0062】

第１歯車ピン部８４Ａの軸芯Ｃ４は、中間キャリヤピン部８２の軸芯Ｃ５から偏心量ｅ２の分だけ偏心している。この偏心方向及び偏心量ｅ２は、第１外歯歯車ユニット３０Ａを揺動させる第１偏心体１２Ａの偏心方向及び偏心量ｅ１と同じ大きさとなる。この条件は全ての中間ピン部材７６Ａにおいて満たされる。

【0063】

第２歯車ピン部８４Ｂの軸芯Ｃ６は、中間キャリヤピン部８２の軸芯Ｃ５から偏心量ｅ２の分だけ偏心している。この偏心方向及び偏心量ｅ２は、第２外歯歯車ユニット３０Ｂを揺動させる第２偏心体１２Ｂの偏心方向及び偏心量ｅ２と同じ大きさとなる。この条件は全ての中間ピン部材７６Ａにおいて満たされる。

【0064】

これにより、中間キャリヤピン部８２の軸芯Ｃ５周りに歯車ピン部８４Ａ、８４Ｂの軸芯Ｃ４、Ｃ６が回転するように中間ピン部材７６Ａを揺動させることができる。ひいては、中間キャリヤ７４Ａによって中間ピン部材７６Ａを支持した状態のまま、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの揺動に追従して、前述のように中間ピン部材７６Ａも揺動させることができる。

【0065】

このように、歯車装置１０は、中間ピン部材７６Ａを回転自在に支持する中間キャリヤ７４Ａを備える。これによれば、第１外歯歯車ユニット３０Ａの第１偏心体１２Ａによる揺動を許容しつつ、中間キャリヤ７４Ａによって中間ピン部材７６Ａを支持できるようになる。また、偏心位相の異なる第１外歯歯車ユニット３０Ａと第２外歯歯車ユニット３０Ｂを中間ピン部材７６Ａによって連結しつつ、各外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの偏心体１２Ａ、１２Ｂによる揺動を許容できる利点もある。

【0066】

図１を参照する。端側ピン部材７６Ｂは、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの軸芯Ｃ３周りに間隔を空けて設けられる。端側ピン部材７６Ｂは、端側キャリヤ７４Ｂに挿通される端側キャリヤピン部９６と、第２外歯歯車ユニット３０Ｂに挿通される第３歯車ピン部９８とを備える。本実施形態において、歯車ピン部９８は、第２外歯歯車ユニット３０Ｂの第３フランジ体３２Ｃに挿通される。

【0067】

第３歯車ピン部９８の軸芯Ｃ７は、端側キャリヤピン部９６の軸芯Ｃ８から偏心量ｅ２の分だけ偏心している。この偏心方向及び偏心量ｅ２は、第２外歯歯車ユニット３０Ｂを揺動させる第２偏心体１２Ｂの偏心方向及び偏心量ｅ１と同じ大きさとなる。この条件は全ての端側ピン部材７６Ｂにおいて満たされる。これにより、端側キャリヤピン部９６の軸芯Ｃ８周りに第３歯車ピン部９８の軸芯Ｃ７が回転するように端側ピン部材７６Ｂを揺動させることができる。ひいては、端側ピン部材７６Ｂによって第２外歯歯車ユニット３０Ｂを支持した状態のまま、第２外歯歯車ユニット３０Ｂの揺動に追従して、端側ピン部材７６Ｂも揺動させることができる。

【0068】

図１１を参照する。ピン部材７６Ａは、クランク軸１４の軸方向Ｘから見て、ピン部材７６Ａが挿通されるフランジ体３２Ａと一体化し、かつ、そのフランジ体３２Ａと隣り合う外歯歯車１６Ｂの噛合い部４０ａの径方向外側に配置される。この位置条件は、フランジ体３２Ａに挿通される複数のピン部材７６Ａのうちの少なくとも一つが満たしていればよい。また、この位置条件は、ピン部材７６Ａにおいてフランジ体３２Ａに挿通されている箇所（本実施形態では歯車ピン部８４Ａ）が満たしていればよい。この位置条件を満たすうえで、ピン部材７６Ａの一部が外歯歯車１６Ｂの径方向外側に配置されていればよく、その全体が外歯歯車１６Ｂの径方向外側に配置されることは必須ではない。以上の位置条件は、本実施形態では、計８個のピン部材７６Ａのうち７個のピン部材７６Ａが満たしている。このうち、３個のピン部材７６Ａ、７６Ｂは、そのフランジ体３２Ａに挿通されている箇所（歯車ピン部８４Ａ）全体が外歯歯車１６Ｂの噛合い部４０ａの径方向外側に配置される。

【0069】

これにより、外歯歯車１６Ｂの自転成分と同期するピン部材７６Ａを用いるうえで、外歯歯車１６Ｂそのものにピン部材７６Ａを挿通させる場合と比べ、外歯歯車１６Ｂの外径寸法を小型化できる。

【0070】

ここで説明した位置条件は、中間ピン部材７６Ａ、第２フランジ体３２Ｂ、第３外歯歯車１６Ｃでも同様に成立している。また、この位置条件は、端側ピン部材７６Ｂ、第３フランジ体３２Ｃ、第４外歯歯車１６Ｄでも同様に成立している。これらに関しても、外歯歯車１６Ｃ、１６Ｄそのものにピン部材７６Ａ、７６Ｂを挿通させる場合と比べ、外歯歯車１６Ｃ、１６Ｄの外径寸法を小型化できるということである。

【0071】

各構成要素の他の変形形態を説明する。

【0072】

ここまで、自転歯車が外歯歯車１６Ａ～１６Ｄ、拘束歯車が内歯歯車１８Ａ～１８Ｄとなる場合の動作を説明した。この他にも、自転歯車が内歯歯車１８Ａ～１８Ｄ、拘束歯車が外歯歯車１６Ａ～１６Ｄとなってもよい。この場合、外部部材に固定された側方部材８０Ａ、８０Ｂにピン部材７６Ａ、７６Ｂを挿通することで、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの自転を拘束すればよい。この場合、入力軸が回転すると、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄ（拘束歯車）は、自転が拘束された状態で揺動する。また、この場合、自転歯車となる内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの自転成分と低速軸２０とを同期させるよう連結する連結手段として、例えば、ケーシング２２を用いてもよい。

【0073】

ここまで、クランク軸１４が入力軸、低速軸２０が出力軸となる減速装置として歯車装置１０を用いる場合を説明した。この他にも、低速軸２０が入力軸、クランク軸１４が出力軸となる増速装置として歯車装置１０を用いてもよい。この場合、増速装置としての歯車装置１０は、例えば、風力発電機等として用いてもよい。

【0074】

クランク軸１４は、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの軸芯Ｃ３上に設けられる例を説明した。この他にも、クランク軸１４は、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの軸芯Ｃ３からオフセットした位置において径方向に間隔を空けて設けられてもよい。

【0075】

ここまで、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの外周形状は奇数角形状をなし、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの内周形状は偶数角形状をなす例を説明した。これに限定されず、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの外周形状は偶数角形状をなし、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの内周形状は奇数角形状をなしてもよい。いずれにしても、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの外周形状はＮ角形状をなし、内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの内周形状は（Ｎ＋１）角形状をなしていてもよい。また、Ｎは３以上であればよく、その数は特に限定されず、４以上の数でもよい。

【0076】

外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの個数は特に限定されない。例えば、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの数は単数でもよいし、三つ以上でもよい。また、歯車装置１０に用いられる外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの個数は特に限定されない。外歯歯車１６Ａ～１６Ｄは、例えば、１つでもよいし、５つ以上でもよい。

【0077】

歯車セット５４Ａ、５４Ｂに属する二つの外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの位相関係は特に限定されない。例えば、二つの外歯歯車１６Ａ～１６Ｄは任意の位相ずれていてもよい。

【0078】

内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの複数の内歯４８は、（Ｎ＋１）角形４４の辺４６に沿った線状をなしていなくともよい。複数の内歯４８は、例えば、インボリュート歯形、トロコイド歯形等をなしていてもよい。

【0079】

複数の内歯４８を周方向に分かれた複数の内歯部材６２で構成するうえで、個々の内歯部材６２に設けられる内歯４８の個数は特に限定されない。例えば、実施形態のように一つの内歯部材６２に一つの内歯４８を設ける場合の他に、一つの内歯部材６２に複数の内歯４８を設けてもよい。

【0080】

歯車本体６４に対して内歯部材６２を着脱可能に固定するための手段は特に限定されない。内歯部材６２は、例えば、圧入等によって、歯車本体６４に対して着脱可能に固定されてもよい。内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの複数の内歯４８は単数の内歯部材６２によって構成されてもよい。

【0081】

内歯部材６２とケーシング２２との間には内歯４８の位置を調整するためのシムを配置してもよい。シムは、シムの厚みを調整することで、外歯歯車１６Ａ～１６Ｄと内歯歯車１８Ａ～１８Ｄとの間のバックラッシを調整するために用いられる。

【0082】

内歯歯車１８Ａ～１８Ｄの歯車本体６４は、ケーシング２２とは別体である例を説明したが、ケーシング２２が兼ねていてもよい。この他にも、歯車本体６４は、複数の内歯４８のそれぞれに対応して個別に設けられてもよい。

【0083】

外歯４０と内歯４８の硬さ関係は特に限定されない。外歯４０は、内歯４８と同じ硬さでもよいし、内歯４８よりも柔らかくともよい。

【0084】

規制部材５６は、複数の外歯歯車１６Ａ～１６Ｄの相対回転を規制するよう連結できればよく、その具体例はリング部材に限定されない。規制部材５６は、この他にも、複数の外歯歯車１６Ａ～１６Ｄを貫通するピン部材でもよい。規制部材５６は、偏心軸受３４とは別体に構成される例を説明したが、偏心軸受３４の外輪３４ａによって構成されてもよい。

【0085】

ピン部材７６Ａ、７６Ｂは、外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂの自転成分と側方部材８０Ａ、８０Ｂを同期させるうえで外歯歯車１６Ａ～１６Ｄと側方部材８０Ａ、８０Ｂを直接に連結してもよい。ピン部材７６Ａ、７６Ｂによって外歯歯車ユニット３０Ａ、３０Ｂと連結される側方部材８０Ａ、８０Ｂは、キャリヤ７４Ａ、７４Ｂに限定されない。側方部材８０Ａ、８０Ｂは、例えば、ケーシング２２等でもよい。

【0086】

歯車装置１０は中間キャリヤ７４Ａを備えなくともよい。

【0087】

以上の実施形態及び変形形態は例示である。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形形態の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形形態の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。実施形態及び変形形態において言及している構造には、製造誤差等を考慮すると同一とみなすことができる誤差の分だけずれた構造も当然に含まれる。

【符号の説明】

【0088】

１０…歯車装置、１２Ａ、１２Ｂ…偏心体、１４…クランク軸、１６Ａ～１６Ｄ…外歯歯車、１６Ａ…第１外歯歯車、１６Ｂ…第２外歯歯車、１８Ａ～１８Ｄ…内歯歯車、３０Ａ、３０Ｂ…外歯歯車ユニット、３２Ａ～３２Ｃ…フランジ体、４０…外歯、４２…頂点、４４…（Ｎ＋１）角形、４６…辺、４８…内歯、５０…頂点、５６…規制部材、６２…内歯部材、６４…歯車本体、７４Ａ…中間キャリヤ、７６Ａ、７６Ｂ…ピン部材。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】