特許 7650584 衝突回避制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-14

(45)【発行日】2025-03-25

(54)【発明の名称】衝突回避制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250317BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20250317BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

B60W30/09

G08G1/16 C

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2020210622

(22)【出願日】2020-12-18

(65)【公開番号】P2022097184

(43)【公開日】2022-06-30

【審査請求日】2023-11-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100129643

【弁理士】

【氏名又は名称】皆川 祐一

(72)【発明者】

【氏名】玉木 智

【審査官】西堀 宏之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０２８８４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４４５６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２０３９２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１７５７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１９４０１８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１１－０５３６９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１８２３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２０９９１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０１４２５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０２６３３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７０２３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｂ６０Ｔ ７／１２－ ８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２－ ８／９６

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されて、前記車両と物体との衝突を回避する制御を行う装置であって、
前記車両の位置を推定する位置推定手段と、
前記車両の周辺の対象領域に存在する物体を認識する物体認識手段と、
前記車両の移動経路が前記位置推定手段により推定される位置からその前方の交差点を折進する経路であり、前記物体認識手段により認識される物体が前記交差点に向けて移動する移動体であって、前記交差点内で前記車両が前記移動体と衝突する可能性があると判断した場合、前記車両が前記交差点内に進入しないよう、前記車両を減速ないしは停止させる車速調整手段と、を含み、
前記対象領域は、前記車両から前記交差点の手前までの領域および前記車両から後方の一定長さの領域を含み、
前記車速調整手段は、
高精度地図上において、前記移動体が移動する経路と前記車両の前記移動経路とが前記交差点内で交わり、かつ、前記車両と前記移動体とが前記移動体が移動する予測経路と前記車両の前記移動経路との交点に同時に到着すると予測される場合、前記車両と前記移動体とが衝突する可能性があると判断し、
前記車両の減速のみで、前記車両が前記交差点に進入するまでに、前記移動体が前記予測経路と前記移動経路との前記交点を通過し終えるか否かを判断し、前記移動体が前記交点を通過し終えると判断した場合、前記車両を減速のみさせて停止させない減速処理を行い、前記移動体が前記交点を通過し終えないと判断した場合、前記車両を減速させて停止させる停止処理を行う、衝突回避制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に搭載されて、車両と物体との衝突を回避する制御を行う装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車などの車両に搭載されて、車両と物体との衝突の可能性を判定し、衝突の可能性が高い場合に、車両を減速ないしは停止させて、その衝突を回避する衝突回避制御が知られている。

【0003】

衝突回避制御には、車両の直進による前方の物体への追突の回避はもちろん、車両が交差点を折進する際に、交差点を折進前の車両と同方向に直進して横断する歩行者や２輪車などの移動体が存在する場合には、その交差点を横断する移動体との衝突を回避することが要求される。しかし、交差点を折進する車両と交差点を横断する移動体との衝突を回避する制御については、確立されたものがなく、車両メーカなどから種々の提案がなされている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－２２４１６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的は、車両が交差点を折進する際に、その交差点を横断する移動体を車両との衝突の危機に直面させずに、車両と移動体との衝突を回避できる、衝突回避制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記の目的を達成するため、本発明に係る衝突回避制御装置は、車両に搭載されて、車両と物体との衝突を回避する制御を行う装置であって、車両の位置を推定する位置推定手段と、車両の周辺の対象領域に存在する物体を認識する物体認識手段と、車両の移動経路が位置推定手段により推定される位置からその前方の交差点を折進する経路であり、物体認識手段により認識される物体が交差点に向けて移動する移動体であって、交差点内で車両が移動体と衝突する可能性があると判断した場合、車両が交差点内に進入しないよう、車両を減速ないしは停止させる車速調整手段とを含む。

【0007】

この構成によれば、車両が前方の交差点を折進する際に、交差点内で車両が移動体と衝突する可能性がある場合、車両の減速ないしは停止により、車両が交差点内に進入しない。

【0008】

交差点内での車両と移動体との衝突を回避する制御としては、たとえば、車両を交差点内における移動体の移動経路の直前で停止させる制御が考えられる。この制御では、車両が交差点内で進行方向を変えつつ（舵を切りつつ）減速して、その正面を移動体に向けて停止する。そのため、車両と移動体との衝突を回避できても、車両が移動体に迫ってくるので、移動体は、車両との衝突の危機に直面することになる。

【0009】

交差点を折進する車両と交差点を横断する移動体との衝突の可能性がある場合に、車両が交差点に進入しないことにより、車両が移動体に迫らないので、移動体を車両との衝突の危機に直面させずに、車両と移動体との衝突を回避することができる。

【0010】

車速調整手段は、高精度地図上において、移動体が移動する経路と車両の移動経路とが交差点内で交わり、かつ、車両と移動体とが交差点に同時に到着すると予測される場合、車両と移動体とが衝突する可能性があると判断してもよい。

【0011】

車両の移動経路は、高精度地図上に車両を配置して得られる情報から予め計画された経路であり、移動経路の情報には、移動経路上の各地点での目標車速が含まれる。そのため、車両が交差点に到達するまでの時間は、各地点での目標車速から精度よく求めることができる。その結果、車両と移動体とが交差点に同時に到着するか否かを精度よく予測することができ、車両と移動体との衝突の可能性を精度よく判定することができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、車両が交差点を折進する際に、その交差点を横断する移動体を車両との衝突の危機に直面させずに、車両と移動体との衝突を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係る衝突回避制御装置が搭載される車両の電気的構成を示すブロック図である。

【図2】自動運転ＥＣＵの機能的な構成を示すブロック図である。

【図3】左折時衝突回避処理の流れを示すフローチャートである。

【図4A】車両が交差点を左折する際の車両および移動体の位置を図解的に示す図であり、左折時衝突回避処理の開始時の状態を示す。

【図4B】車両が交差点を左折する際の車両および移動体の位置を図解的に示す図であり、車両が交差点の直前の停止位置で停止している状態を示す。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。

【0015】

＜車両の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る衝突回避制御装置が搭載される車両１の電気的構成を示すブロック図である。

【0016】

車両１は、自動運転機能を搭載しており、ユーザの運転操作によらずに自動で走行が可能である。

【0017】

車両１には、各部を制御するため、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）が搭載されている。各ＥＣＵは、マイコン（マイクロコントローラユニット）を備えており、マイコンには、たとえば、ＣＰＵ、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリおよびＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリが内蔵されている。

【0018】

複数のＥＣＵには、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２、ブレーキＥＣＵ１３、メータＥＣＵ１４およびボデーＥＣＵ１５が含まれる。駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２、ブレーキＥＣＵ１３、メータＥＣＵ１４およびボデーＥＣＵ１５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる通信、つまりＣＡＮ通信が可能に接続されている。

【0019】

駆動ＥＣＵ１１は、車両１の駆動装置２１を制御する制御部である。駆動装置２１は、エンジンを駆動源として備える構成であってもよいし、モータを駆動源として備える構成であってもよいし、エンジンおよびモータの両方を駆動源として備える構成であってもよい。駆動装置２１には、必要に応じて、駆動源からの駆動力を変速して出力する変速機が含まれる。

【0020】

操舵ＥＣＵ１２は、車両１の操舵装置２２を制御する制御部である。操舵装置２２は、たとえば、電動モータのトルクをステアリング機構に付与する電動パワーステアリング装置である。ステアリング機構は、たとえば、ラックアンドピニオン式のステアリングギヤを含み、電動モータのトルクによりラック軸が車幅方向に移動すると、そのラック軸の移動に伴って左右の操向輪が左右に転舵するように構成されている。

【0021】

ブレーキＥＣＵ１３は、車両１の制動装置２３を制御する制御部である。制動装置２３は、油圧式であってもよいし、電動式であってもよい。油圧式の制動装置２３は、ブレーキアクチュエータを備え、このブレーキアクチュエータの機能により、各車輪に設けられたブレーキのホイールシリンダに油圧が分配され、その油圧により各ブレーキから駆動輪を含む車輪に制動力が付与される。

【0022】

メータＥＣＵ１４は、車両１のメータパネル（図示せず）の各部を制御する制御部である。メータパネルには、車速やエンジン回転数を表示する計器類のほか、各種の情報を表示するための液晶ディスプレイなどの表示器が設けられている。また、メータＥＣＵ１４には、自動運転の緊急停止を指示するために操作される緊急停止スイッチ２４が接続されている。

【0023】

ボデーＥＣＵ１５は、車両１のイグニッションスイッチがオフの状態でも動作の必要がある各部、たとえば、左右の各ウインカやドアロックモータなどを制御する制御部である。

【0024】

また、複数のＥＣＵには、自動運転機能のための制御部として、自動運転ＥＣＵ３１、ライダＥＣＵ３２および単眼カメラＥＣＵ３３が含まれる。

【0025】

自動運転ＥＣＵ３１は、自動運転制御の制御中枢である。自動運転ＥＣＵ３１は、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２、ブレーキＥＣＵ１３、メータＥＣＵ１４およびボデーＥＣＵ１５とＣＡＮ通信可能に接続されている。

【0026】

自動運転ＥＣＵ３１には、たとえば、イーサネット規格の通信ケーブルを介して、全方位ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）３４が接続されている。全方位ライダ３４は、３６０°全方位にレーザ光を照射し、探索範囲内に存在する物体からの反射光を光センサで受光して、その反射光に応じた検出信号を出力する。自動運転ＥＣＵ３１には、その全方位ライダ３４の検出信号が入力される。

【0027】

また、自動運転ＥＣＵ３１には、たとえば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）規格の通信ケーブルを介して、ＧＰＳ受信機３５が接続されている。ＧＰＳ受信機３５は、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）衛星からの測位信号を受信する受信機である。ＧＰＳ受信機３５が受信する測位信号は、ＧＰＳ受信機３５から自動運転ＥＣＵ３１に入力される。

【0028】

ライダＥＣＵ３２は、たとえば、イーサネット規格の通信ケーブルを介して、自動運転ＥＣＵ３１と通信可能に接続されている。ライダＥＣＵ３２には、６個のライダ３６が接続されている。ライダ３６は、探索範囲にレーザ光を照射し、その探索範囲内に存在する物体からの反射光を光センサで受光して、その反射光に応じた検出信号を出力する。ライダ３６は、たとえば、車両１のフロントバンパの左端、中央および右端ならびにリヤバンパの左端、中央および右端にそれぞれ配置されている。ライダＥＣＵ３２には、各ライダ３６から出力される検出信号が入力される。ライダＥＣＵ３２は、各ライダ３６から出力される検出信号を処理し、その処理により得られるデータを自動運転ＥＣＵ３１に送信する。

【0029】

単眼カメラＥＣＵ３３は、たとえば、ＵＳＢ規格の通信ケーブルを介して、自動運転ＥＣＵ３１と通信可能に接続されている。単眼カメラＥＣＵ３３には、単眼カメラ３７が接続されている。単眼カメラ３７は、車両１の前方の探索範囲の静止画を所定のフレームレートで連続して撮影可能なカメラである。単眼カメラＥＣＵ３３には、単眼カメラ３７から連続して出力される静止画の画信号が入力される。単眼カメラＥＣＵ３３は、単眼カメラ３７から入力される画信号を処理し、その処理により得られる画像データを自動運転ＥＣＵ３１に送信する。

【0030】

＜自動運転ＥＣＵ＞
図２は、自動運転ＥＣＵ３１の機能的な構成を示すブロック図である。

【0031】

自動運転ＥＣＵ３１は、物体認識部４１、自己位置推定部４２、周辺情報統合部４３、経路計画部４４、安全確認部４５および車両制御部４６を備えている。これらの機能処理部は、プログラム処理によってソフトウエア的に実現されるか、または、論理回路などのハードウェアにより実現される。

【0032】

物体認識部４１は、全方位ライダ３４の検出信号から取得される物体（車両、歩行者、建物、縁石などの障害物）までの距離の情報と、単眼カメラ３７により撮影された画像とから、車両１の周囲に存在する他の車両や歩行者などの物体を認識する。

【0033】

自己位置推定部４２は、全方位ライダ３４の検出信号から取得される点群データと、高精度地図のデータである高精度地図データ（点群データ）４７とをマッチングさせて、車両１の位置（自己位置）を推定する。高精度地図は、高精度三次元地図であり、高精度地図データ４７には、たとえば、道路の幅、区画線、路肩の線、交差点（信号）の停止線、横断歩道、標識などの情報が含まれる。高精度地図データ４７は、自動運転ＥＣＵ３１のマイコンに内蔵されたメモリに記憶されていてもよいし、自動運転ＥＣＵ３１に接続されたＨＤＤ（Hard Disk Drive：ハードディスクドライブ）などに記憶されていてもよい。また、自己位置推定部４２は、その点群データのマッチングにより推定された自己位置と、ＧＰＳ受信機３５が受信した測位信号に基づく自己位置とを統合させて、自己位置の推定精度を高める。

【0034】

周辺情報統合部４３には、物体認識部４１による物体の認識結果と、自己位置推定部４２による自己位置の推定結果と、ライダＥＣＵ３２（図１参照）で各ライダ３６から出力される検出信号を処理して得られるデータとが入力される。また、周辺情報統合部４３には、高精度地図データ４７が入力される。周辺情報統合部４３は、高精度地図上に車両１や車両１以外の車両および歩行者などの物体を配置した周辺情報統合地図データを作成する。そして、周辺情報統合部４３は、地図情報や物体の認識情報を車両１の車内に配設されたディスプレイなどのＨＭＩ（Human Machine Interface：ヒューマンマシンインターフェース）デバイス４８に出力する。

【0035】

経路計画部４４には、周辺情報統合部４３から周辺情報統合地図データが入力される。経路計画部４４は、その周辺情報統合地図データから、車両１を目標地点に移動させるための経路およびその経路上の各地点での目標車速を計画する。そして、経路計画部４４は、その計画した経路（以下、「計画経路」という。）および目標車速を含む計画経路データをＨＭＩデバイス４８に出力する。

【0036】

安全確認部４５には、周辺情報統合部４３から周辺情報統合地図データが入力される。また、安全確認部４５には、経路計画部４４から計画経路データが入力される。安全確認部４５は、周辺情報統合地図データおよび計画経路データから、車両１の経路上の安全性を確認する。

【0037】

車両制御部４６には、経路計画部４４から計画経路データが入力される。また、車両制御部４６には、安全確認部４５による確認結果が入力される。車両制御部４６は、計画経路データおよび車両１の経路上の安全性の確認結果に基づいて、車両１が計画経路に沿って走行するように、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２およびブレーキＥＣＵ１３など、車両１の各部の動作を制御するＥＣＵに指令を出力する。

【0038】

＜左折時衝突回避処理＞
図３は、左折時衝突回避処理の流れを示すフローチャートである。図４Ａおよび図４Ｂは、車両１が交差点Ｃを左折する際の車両１および移動体Ｍの位置を図解的に示す図である。

【0039】

たとえば、車両１が自動運転機能による自動運転走行時に、経路計画部４４により計画された計画経路に交差点Ｃでの左折が含まれる場合、車両１がその交差点Ｃから所定距離手前の位置に到達すると、自動運転ＥＣＵ３１により、左折時衝突回避処理が開始されて、まず、安全確認部４５により、左折前安全確認処理が行われる（ステップＳ１１）。交差点Ｃは、十字路、丁字路または複数の道路が交差する部分である。交差点Ｃは、たとえば、道路の各側線の交差点側の端点（始端）を結ぶ線によって囲まれた部分をいい、交差点Ｃで交差する道路に停止線や横断歩道が設けられている場合、停止線よりも交差点Ｃの中央側かつ横断歩道が含まれる部分をいう。

【0040】

左折前安全確認処理では、たとえば、図４Ａに二点鎖線で示されるように、車両１の車幅方向の中央からその左側の矩形状の領域を対象領域Ａとして、その対象領域Ａに交差点Ｃに向かって進行する移動体Ｍが物体認識部４１により認識されるか否かが確認される。対象領域Ａは、たとえば、車両１の車幅方向の中央から路端までの幅に設定され、車両１から交差点Ｃの手前までの領域および車両１から後方の一定長さの領域を含む。歩道が設けられている場合、対象領域Ａは、歩道を含む。

【0041】

対象領域Ａに交差点Ｃに向かって進行する移動体Ｍが存在しない場合、車両１が左折を開始する前の安全が確認されたとして、左折前安全確認の結果がＯＫと判断される（ステップＳ１２のＹＥＳ）。この場合、車両制御部４６により、左折実施処理が行われる。左折実施処理では、車両１が交差点Ｃを左折して進行するよう、車両制御部４６により、駆動ＥＣＵ１１、操舵ＥＣＵ１２およびブレーキＥＣＵ１３などを介して、車両１の各部の動作が制御される（ステップＳ１３）。左折実施処理の後、左折時衝突回避処理は終了となる。

【0042】

対象領域Ａに交差点Ｃに向かって進行する移動体Ｍが存在する場合、高精度地図上において、移動体Ｍが交差点Ｃを横断すると仮定されて、移動体Ｍの移動経路が予測される。その予測された移動経路（以下、「予測経路」という。）が交差点Ｃを左折して進行する車両１の計画経路と交差点Ｃ内で交差する場合、車両１の計画経路の情報に含まれる各地点での目標車速から、車両１が計画経路と予測経路との交点に到達するまでの車両到達時間が求められる。また、移動体Ｍの移動速度から、移動体Ｍが計画経路と予測経路との交点に到達するまでの移動体到達時間が求められる。そして、車両到達時間と移動体到達時間とが比較されて、それらの差分が所定以下である場合、車両１と移動体Ｍとが計画経路と予測経路との交点に同時に到着することが予測され、左折前安全確認の結果がＮＧと判断される（ステップＳ１２のＮＯ）。一方、車両到達時間と移動体到達時間との差分が所定よりも大きい場合には、車両１が交差点Ｃを左折して進行しても、車両１と移動体Ｍとの衝突が生じないと判断されて、左折前安全確認の結果がＯＫと判断される（ステップＳ１２のＹＥＳ）。

【0043】

左折前安全確認の結果がＮＧである場合、経路計画部４４により、車両１を減速して停車させるか否かが判断される（ステップＳ１４）。言い換えれば、車両１を減速して停車させる停止処理を行うか、または、車両１を減速のみさせて停止させない減速処理を行うかが決定される。停止処理または減速処理のいずれを行うかは、車両１および移動体Ｍから交差点Ｃまでの各距離ならびに車両１および移動体Ｍの各移動速度に基づいて判断される。具体的には、車両１の減速のみで、車両１が交差点Ｃに進入するまでに移動体Ｍの予測経路と車両１の計画経路との交点を移動体Ｍが通過し終えるか否かが判断される。そして、移動体Ｍが通過し終えると判断された場合、減速処理を行うことが決定される（ステップＳ１４のＮＯ）。移動体Ｍが通過し終えないと判断された場合、停止処理を行うことが決定される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。

【0044】

減速処理では、車両制御部４６により、車両１が減速するよう、車両１の各部の動作が制御される（ステップＳ１５：減速処理）。減速処理が行われている間、安全確認部４５により、左折前安全確認処理が繰り返し行われる（ステップＳ１１）。そして、減速処理による車両１の減速中に、対象領域Ａから移動体Ｍの存在がなくなると、車両１が左折を開始する前の安全が確認されたとして、左折前安全確認の結果がＯＫと判断されて（ステップＳ１２のＹＥＳ）、車両制御部４６による左折実施処理が行われる（ステップＳ１３）。

【0045】

停止処理では、経路計画部４４により、交差点Ｃの直前の位置が停止位置に設定されて、車両１が停止位置で一旦停止する経路が再計画される。そして、その再計画された計画経路に従って、車両制御部４６により、車両１が停止位置で停止するよう、車両１の各部の動作が制御される（ステップＳ１６：停止処理）。

【0046】

停止処理の開始後、停止処理が完了したか否か、つまり車両１が停止位置で停止したか否かが判断される（ステップＳ１７）。停止処理が完了していない場合（ステップＳ１７のＮＯ）、安全確認部４５により、左折前安全確認処理が再び行われる（ステップＳ１１）。停止処理が完了する前、つまり車両１が停止する前に、対象領域Ａから移動体Ｍの存在がなくなると、車両１が左折を開始する前の安全が確認されたとして、安全確認部４５により、左折前安全確認がＯＫと判断される（ステップＳ１２のＹＥＳ）。この場合、車両制御部４６により、左折実施処理が行われる（ステップＳ１３）。左折実施処理の後、左折時衝突回避処理は終了となる。

【0047】

左折前安全確認処理で安全が確認されない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、車両１を減速して停車させるか否かが再び判断される（ステップＳ１４）。たとえば、移動体Ｍの移動速度が上昇して、車両１の減速のみで、車両１が交差点Ｃに進入するまでに移動体Ｍの予測経路と車両１の計画経路との交点を移動体Ｍが通過し終える状況になった場合、停止処理から減速処理に切り替えられる（ステップＳ１４のＮＯ）。

【0048】

停止処理が続けられて、図４Ｂに示されるように、車両１が交差点Ｃの直前の停止位置に停止すると、停止処理が完了したと判断される（ステップＳ１７のＹＥＳ）。その後、車両制御部４６により、車両１が停止位置で停止した状態が保持されるよう、車両１の各部の動作が制御される（ステップＳ１８：停止保持処理）。

【0049】

停止保持処理の開始後、安全確認部４５により、発進安全確認処理が行われる（ステップＳ１９）。発進安全確認処理では、移動体Ｍの予測経路と車両１の計画経路との交点を移動体Ｍが通過し終えたか否かが確認される。

【0050】

移動体Ｍの予測経路と車両１の計画経路との交点を移動体Ｍが通過し終えていない場合（ステップＳ２０のＮＯ）、安全確認部４５により、車両１の発進の際の安全確認（発進安全確認）の結果がＮＧと判断される（ステップＳ１２のＮＯ）。発進安全確認の結果がＯＫになるまで、つまり移動体Ｍの予測経路と車両１の計画経路との交点を移動体Ｍが通過し終えるまで、発進安全確認処理が繰り返される。

【0051】

移動体Ｍの予測経路と車両１の計画経路との交点を移動体Ｍが通過し終えると、安全確認部４５により、発進安全確認の結果がＯＫと判断される（ステップＳ２０のＹＥＳ）。そして、車両制御部４６により、左折実施処理が行われて（ステップＳ１３）、車両１が発進する。発進後の車両１は、交差点Ｃ内に進入し、交差点Ｃを左折して進行する。左折実施処理の後、左折時衝突回避処理は終了となる。

【0052】

＜作用効果＞
以上のように、車両１が前方の交差点Ｃを折進する際に、交差点Ｃ内で車両１が移動体Ｍと衝突する可能性がある場合、車両１の減速ないしは停止により、車両１が交差点Ｃ内に進入しない。

【0053】

交差点Ｃ内での車両１と移動体Ｍとの衝突を回避する制御としては、たとえば、車両１を交差点Ｃ内における移動体Ｍの移動経路の直前で停止させる制御が考えられる。この制御では、車両１が交差点Ｃ内で進行方向を変えつつ（舵を切りつつ）減速して、その正面を移動体Ｍに向けて停止する。そのため、車両１と移動体Ｍとの衝突を回避できても、車両１が移動体Ｍに迫ってくるので、移動体Ｍは、車両１との衝突の危機に直面することになる。

【0054】

交差点Ｃを折進する車両１と交差点Ｃを横断する移動体Ｍとの衝突の可能性がある場合に、車両１が交差点Ｃに進入しないことにより、車両１が移動体Ｍに迫らないので、移動体Ｍを車両１との衝突の危機に直面させずに、車両１と移動体Ｍとの衝突を回避することができる。

【0055】

高精度地図上において、移動体Ｍが移動する計画経路と車両１の予測経路とが交差点Ｃ内で交わり、かつ、車両１と移動体Ｍとが交差点Ｃに同時に到着すると予測される場合、車両１と移動体Ｍとが衝突する可能性があると判断される。計画経路は、高精度地図上に車両１を配置して得られる情報から予め計画された経路であり、計画経路の情報には、計画経路上の各地点での目標車速が含まれる。そのため、車両１が交差点Ｃに到達するまでの時間は、各地点での目標車速から精度よく求めることができる。その結果、車両１と移動体Ｍとが交差点Ｃに同時に到着するか否かを精度よく予測することができ、車両１と移動体Ｍとの衝突の可能性を精度よく判定することができる。

【0056】

＜変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。

【0057】

たとえば、前述の実施形態では、車両１が交差点Ｃを左折して進行する場合を取り上げたが、車両１が交差点Ｃを右折して進行する場合にも、左折時衝突回避処理と同様の処理が行われることにより、車両１と移動体Ｍとの衝突を回避することができる。この場合、左折前安全確認処理に代えて、右折前安全確認処理が行われて、車両１の車幅方向の中央からその右側の矩形状の領域を対象領域Ａとして、その対象領域Ａに交差点Ｃに向かって進行する移動体Ｍが物体認識部４１により認識されるか否かが確認され、移動体Ｍが認識された場合には、車両１と移動体Ｍとの衝突の可能性が判断されるとよい。

【0058】

また、自動運転機能を搭載した車両１を取り上げたが、本発明は、自動運転機能を搭載せず、衝突回避制御による衝突回避機能を搭載した車両に適用されてもよい。

【0059】

その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。

【符号の説明】

【0060】

１：車両
３１：自動運転ＥＣＵ（衝突回避制御装置）
４１：物体認識部（物体認識手段）
４２：自己位置推定部（位置推定手段）
４５：安全確認部（車速調整手段）
４６：車両制御部（車速調整手段）
４７：高精度地図データ
Ａ：対象領域
Ｃ：交差点
Ｍ：移動体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】