特許 7651329 車両の運転支援システム及び情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-17

(45)【発行日】2025-03-26

(54)【発明の名称】車両の運転支援システム及び情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/10 20120101AFI20250318BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20250318BHJP

   B60W 30/182 20200101ALI20250318BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20250318BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20250318BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20250318BHJP

   G16Y 40/20 20200101ALI20250318BHJP

【ＦＩ】

B60W50/10

B60W60/00

B60W30/182

G08G1/00 D

G08G1/09 E

G16Y10/40

G16Y40/20

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021039821

(22)【出願日】2021-03-12

(65)【公開番号】P2022139437

(43)【公開日】2022-09-26

【審査請求日】2024-02-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110000419

【氏名又は名称】弁理士法人太田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 能英瑠

(72)【発明者】

【氏名】岡田 朋之

(72)【発明者】

【氏名】阿部 智大

(72)【発明者】

【氏名】今西 宏文

(72)【発明者】

【氏名】澄川 瑠一

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／２０３６９４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１０１９１４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザにより設定可能な制御条件に基づいて車両の自動運転を制御する車両の運転支援システムにおいて、
車種ごとの情報として記憶された複数のユーザ全体の前記制御条件の設定の分布に対する個々のユーザの設定の相対的な位置づけを示す評価情報に基づいて、前記車両の自動運転の前記制御条件を算出する制御条件算出部と、
前記制御条件算出部により算出された前記制御条件に基づいて前記車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、
を備える、車両の運転支援システム。

【請求項2】

前記制御条件算出部は、
前記複数のユーザ全体の前記制御条件の設定の分布が正規分布を示す場合、前記個々のユーザの設定のパーセンタイルを前記評価情報として用いて前記制御条件を算出し、
前記複数のユーザ全体の前記制御条件の設定の分布が正規分布でない場合、１パーセンタイルから前記分布のピークまでの領域、あるいは、前記分布のピークから１００パーセンタイルまでの領域における、前記個々のユーザの設定の相対位置を前記評価情報として
用いて前記制御条件を算出する、請求項１に記載の車両の運転支援システム。

【請求項3】

前記評価情報は、法定車速又は走行位置に関連付けられた走行シーンごとに求められる、請求項１又は２に記載の車両の運転支援システム。

【請求項4】

前記複数のユーザ全体の前記制御条件の設定の分布は車種ごとに求められ、
前記制御条件算出部は、
前記個々のユーザが使用する車種についての前記複数のユーザ全体の前記制御条件の設定の分布のデータが蓄積されていない場合、前記個々のユーザが使用する車種に類似する車種として登録された車種の前記複数のユーザ全体の前記制御条件の設定の分布のデータに基づいて求められる前記評価情報を用いて前記制御条件を算出する、請求項１～３のいずれか１項に記載の車両の運転支援システム。

【請求項5】

車両の自動運転の制御条件を算出する情報処理装置において、
車種ごとの情報として記憶された複数のユーザ全体の前記制御条件の設定の分布に対する個々のユーザの設定の相対的な位置づけを示す評価情報に基づいて、前記車両の自動運転の前記制御条件を算出する制御条件算出部を備える、情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の自動運転を制御する車両の運転支援システム及び情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両の自動運転に関する技術の実用化が進められている。車両の自動運転中に搭乗者が快適さを感じたり危険を感じたりする走行状態は、搭乗者によって様々と考えられる。このため、車両の自動運転制御を実行する際に、搭乗者等のユーザの運転に対する性向に応じた制御条件に基づいて車両の駆動系を制御するように構成された自動運転の制御装置がある。

【0003】

例えば特許文献１には、ドライバが車両を手動で運転している間に車間距離と速度とを定期的に取得し、速度に応じてユーザが保つ車間距離を検出して車間距離のユーザ情報とするとともに、ブレーキ操作を検知するごとにそのときの車間距離と速度とを取得し、車速ごとにブレーキ操作を行う車間距離のユーザ情報として、クラウドサーバのユーザ情報データベースに格納し、車両のコントロールユニットが当該ユーザ情報をダウンロードして、当該ユーザに安心感を与える車間距離やブレーキ操作時期を実現するよう自動運転を制御するシステムが開示されている。

【0004】

また、特許文献２には、ドライバが運転する車両を変えた場合にも、そのドライバに応じた自動運転の態様が当該車両に対して容易に設定できる自動運転装置が開示されている。具体的に、特許文献２に記載の自動運転装置の媒体取得部は、自動運転の態様を指示する態様情報を、対象車両の車内に持ち込まれた携帯型記憶媒体から取得し、態様設定部は、媒体取得部が取得した態様情報を参照して、自動運転制御部が実行する自動運転の態様を設定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－０４３２６８号公報

【文献】特開２０１７－１００６５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、車両の性能は、スポーツ志向のセダン、ＳＵＶ（Sports Utility Vehicle）、軽自動車等の車種によって異なるため、自動運転の制御条件が同じであっても実現される車両性能が異なる場合がある。また、自動運転の制御条件の設定値は、車種あるいは車両メーカ等によって異なる場合がある。例えば制御条件の設定に使用する車間距離やブレーキ操作時期（ＴＴＣ：Time to Collision）等の物理値、あるいは、設定段階数は、車種あるいは車両メーカ等によって異なる場合がある。このため、特許文献１及び２に開示されたシステムでは、ユーザ情報データベースに記憶されたユーザ情報や、携帯型記憶媒体に記憶された情報に基づいて自動運転を制御した場合に、ユーザが違和感を覚えるおそれがある。

【0007】

本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本開示の目的とするところは、車両のユーザの好みに合わせて様々な車両の自動運転制御を容易に実行可能な車両の運転支援システム及び情報処理装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本開示のある観点によれば、ユーザにより設定可能な制御条件に基づいて車両の自動運転を制御する車両の運転支援システムにおいて、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布に対する個々のユーザの設定の相対的な位置づけを示す評価情報に基づいて、車両の自動運転の制御条件を算出する制御条件算出部と、制御条件算出部により算出された制御条件に基づいて車両の自動運転を制御する自動運転制御部と、を備える車両の運転支援システムが提供される。

【0009】

また、上記課題を解決するために、本開示の別の観点によれば、車両の自動運転の制御条件を算出する情報処理装置において、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布に対する個々のユーザの設定の相対的な位置づけを示す評価情報に基づいて、車両の自動運転の制御条件を算出する制御条件算出部を備える情報処理装置が提供される。

【発明の効果】

【0010】

以上説明したように本開示によれば、車両のユーザの好みに合わせて様々な車両の自動運転制御を容易に実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の一実施形態に係る車両の運転支援システムの構成例を示す模式図である。

【図2】同実施形態に係る車両の運転支援システムの構成例を示すブロック図である。

【図3】蓄積される制御条件設定情報のデータの例を示す説明図である。

【図4】制御条件の設定が正規分布を示す場合の評価情報の例を示す説明図である。

【図5】制御条件の設定が正規分布でない場合の評価情報の例を示す説明図である。

【図6】同実施形態に係る運転支援装置のデータ蓄積処理手順を示すフローチャートである。

【図7】同実施形態に係るサーバのデータ蓄積処理手順を示すフローチャートである。

【図8】同実施形態に係る運転支援装置の自動運転制御処理手順を示すフローチャートである。

【図9】同実施形態に係るサーバの評価情報算出処理手順を示すフローチャートである。

【図10】評価情報データの一例を示す説明図である。

【図11】同実施形態に係るサーバの制御条件算出処理手順を示すフローチャートである。

【図12】推奨制御条件データの一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0013】

＜１．運転支援システムの概要＞
はじめに、図１を参照して、本開示の一実施形態に係る車両の運転支援システムの概要を説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援システム１００の概略構成の一例を示す模式図である。

【0014】

運転支援システム１００は、四輪自動車等の車両１Ａ，１Ｂ上で用いられる運転支援装置５０ａ，５０ｂと、運転支援装置５０ａ，５０ｂと通信可能に構成されたサーバ１０と、携帯機器３０ａ，３０ｂとを含む。なお、本開示の技術の理解を容易にするために２台の車両１Ａ，１Ｂを図示して説明するが、サーバ１０と接続可能な車両は２台に限られるものではなく、その台数は制限されない。

【0015】

本実施形態に係る運転支援システム１００を適用な車両１Ａ，１Ｂは、手動運転及び自動運転での走行が可能に構成されている。手動運転時には、ドライバの運転操作に基づいて車両１Ａ，１Ｂの走行制御が実行される。また、自動運転時には、ドライバ（ユーザ）により調節可能な自動運転の制御条件に基づいて車両１Ａ，１Ｂの走行制御が実行される。自動運転は、主として車両制御システムが車両１Ａ，１Ｂの走行環境を監視しながら運転タスクを実施するレベルの自動運転であってもよく、主としてドライバが車両１Ａ，１Ｂの走行環境を監視しながら車両制御システムが特定条件下で自動ブレーキ制御、先行車両追従制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）及び車線維持制御を実施するレベルの自動運転であってもよい。自動運転の制御条件としては、例えば目標車速、最大加速度、先行車両との目標車間距離、及び、旋回時の車輪の舵角の変化速度等が挙げられる。ドライバは、走行エリアや走行環境等に応じて制御条件を調節することができる。

【0016】

運転支援システム１００では、自動運転モードにおいて、データ蓄積処理及び制御条件設定処理が行われる。各車両１Ａ，１Ｂに搭載される運転支援装置５０ａ，５０ｂは、各車両１Ａ，１Ｂが自動運転モードで走行している間、データ蓄積処理として、所定のタイミングで、自動運転の制御条件の設定情報（制御条件設定情報）及び地図データ上の車両１の位置情報（車両位置情報）を、ユーザを識別するための情報（ユーザ識別情報）及び車種を識別するための情報（車種情報）とともにサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、各運転支援装置５０ａ，５０ｂから送信される制御条件設定情報、車両位置情報、ユーザ識別情報及び車種情報を取得し、制御条件設定情報を走行シーンの情報、ユーザ識別情報及び車種情報に関連付けて記憶する。走行シーンの情報は、車両位置情報に基づいて特定される道路の法定速度、及び、一般道、都市高速又は都市間高速等の道路の種別の情報を含む。

【0017】

また、各車両１Ａ，１Ｂに搭載される運転支援装置５０ａ，５０ｂは、各車両１Ａ，１Ｂが自動運転モードに設定された際に、自動運転の制御条件の設定処理を実行する。運転支援装置５０ａ，５０ｂは、使用する車両１Ａ，１Ｂに適用可能な個々のユーザの制御条件の設定に関する評価情報が携帯機器３０ａ，３０ｂに保存されている場合には、当該評価情報に基づいて算出される制御条件に基づいて自動運転の制御条件を設定する。また、運転支援装置５０ａ，５０ｂは、上記の評価情報が携帯機器３０ａ，３０ｂに保存されていない場合、個々のユーザの制御条件の設定に関する評価情報をサーバ１０から取得し、当該評価情報に基づいて算出される制御条件に基づいて自動運転の制御条件を設定する。

【0018】

サーバ１０は、運転支援装置５０ａ，５０ｂから評価情報の送信要求があったときに、送信元の車両１Ａ，１Ｂと同車種あるいは類似する車種の車両１について蓄積されたデータに基づいて、送信元の車両１Ａ，１Ｂのユーザの評価情報を算出し、運転支援装置５０ａ，５０ｂへ返信する。また、サーバ１０は、運転支援装置５０ａ，５０ｂから推奨する制御条件の送信要求があったときに、送信元の車両１Ａ，１Ｂと同車種あるいは類似する車種の車両１について蓄積されたデータに基づいて自動運転の制御条件を算出し、運転支援装置５０ａ，５０ｂへ返信する。そして、運転支援装置５０ａ，５０ｂは、サーバ１０から送信される制御条件に基づいて自動運転の制御条件を設定し、当該制御条件に基づいて車両１Ａ，１Ｂの自動運転を制御する。

【0019】

評価情報は、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布に対する個々のユーザの設定の相対的な位置づけを示す情報である。この評価情報は、車種ごとに、かつ、法定車速又は走行位置に関連付けられた走行シーンごとに、個々のユーザについて求められる。例えば評価情報は、同車種あるいは類似する車種の車両１を利用する複数のユーザが、同じ走行シーンにおいて設定した目標車速の設定値（以下、「設定車速」ともいう）の分布に対して、個々のユーザの設定車速がどの程度の位置づけになるかを示す情報を含む。また、評価情報は、同車種あるいは類似する車種の車両１を利用する複数のユーザが、同じ走行シーンにおいて設定した車速に応じた目標車間距離の設定値（以下、「設定車間距離」ともいう）の分布に対して、個々のユーザの設定車間距離がどの程度の位置づけになるかを示す情報を含む。同様に、評価情報は、同車種あるいは類似する車種の車両１を利用する複数のユーザが、同じ走行シーンにおいて設定した車速に応じた舵角の変化速度の設定値の分布に対して、個々のユーザの舵角の変化速度の設定値がどの程度の位置づけになるかを示す情報を含んでもよい。

【0020】

本実施形態に係る運転支援システム１００は、このような評価情報に基づいて自動運転の制御条件を設定することにより、自動運転制御の開始時に、制御条件の設定に要するユーザの手間を少なくして、ユーザの運転に対する志向に沿った自動運転の制御条件を車種及び走行シーンに応じて設定することができる。また、本実施形態に係る運転支援システム１００は、ユーザが使用する車両を変えた場合であっても、運転に対するユーザの志向に沿った自動運転の制御条件を車種及び走行シーンに応じて設定することができる。したがって、制御条件の設定に要するユーザの手間を少なくして、様々な車両の自動運転制御をユーザの好みに合わせて容易に実行することができる。

【0021】

以下、本実施形態に係る運転支援システム１００として、先行車両追従制御（以下、「ＡＣＣ制御」ともいう）を実行可能な車両１の運転を支援する運転支援システムを例に採って具体的に説明する。ＡＣＣ制御の実行中、先行車両が存在しない場合には、設定された目標車速を維持するように車両１の走行制御が実行され、先行車両が存在する場合には、車速に応じた目標車間距離を維持するように車両の走行制御が実行される。ただし、上述のとおり、本開示の技術を適用可能な運転支援システムは、ＡＣＣ制御を実行可能な車両の運転支援システムに限られず、主として車両制御システムが車両の走行環境を監視しながら運転タスクを実施する自動運転等、あらゆるレベルの自動運転制御を実行可能な車両の運転支援システムであってよい。

【0022】

＜２．運転支援システムの構成＞
まず、本実施形態に係る運転支援システム１００の構成例について具体的に説明する。なお、以下の説明において、自動運転の制御条件として、ＡＣＣ制御の目標車速及び目標車間距離を設定する場合を例に採って説明する。

【0023】

（２－１．携帯機器）
携帯機器３０は、運転支援装置５０と通信可能に構成され、ユーザによって持ち運び可能な端末機器である。携帯機器３０は、例えばスマートホンやタブレット型コンピュータ等の携帯型の機器、あるいは、腕時計型の機器等のウェアラブル型の機器であってよい。携帯機器３０は、有線又は無線の通信手段を介して運転支援装置５０と通信可能に構成される。中でも、容易に通信可能な接続状態とすることができることから、通信手段は、ブルートゥース（登録商標）通信に代表される近距離無線通信であることが好ましい。

【0024】

携帯機器３０は、通信部３１、制御部３３及び記憶部３５を含む。このうち、通信部３１は、運転支援装置５０と通信するためのネットワークインタフェースである。制御部３３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の一つ又は複数のプロセッサを含み、携帯機器３０の動作を制御する。記憶部３５は、プロセッサと通信可能に接続されたＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等の一つ又は複数の記憶素子を含み、種々のデータを記憶する。

【0025】

本実施形態において、制御部３３は、運転支援装置５０から送信される、ＡＣＣ制御の制御条件の設定に関するユーザの評価情報を取得し、記憶部３５に記憶させる。また、制御部３３は、運転支援装置５０からユーザの評価情報を読み出すための信号を受信した場合、記憶部３５に記憶されている評価情報を運転支援装置５０へ送信する。求められた評価情報に該当する評価情報が記憶部３５に記憶されていない場合、制御部３３は、該当する評価情報が存在しないことを示す信号を運転支援装置５０へ送信する。

【0026】

（２－２．サーバ）
サーバ１０は、例えば移動体通信等の無線通信ネットワーク５を介して各車両１の運転支援装置５０と通信可能に構成されている。サーバ１０は、例えばクラウドコンピューティング技術を利用したサーバであってもよい。本実施形態において、サーバ１０は、自動運転の制御条件を算出する制御条件算出部を備えた情報処理装置としての機能を有する。

【0027】

サーバ１０は、通信部１１、制御部１３及び記憶部１５を含む。このうち、通信部１１は、運転支援装置５０と通信するためのネットワークインタフェースである。制御部１３は、ＣＰＵ等の一つ又は複数のプロセッサを含み、サーバ１０の動作を制御する。記憶部１５は、プロセッサと通信可能に接続されたＲＡＭ又はＲＯＭ等の一つ又は複数の記憶素子、あるいは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体を含み、種々のデータを記憶する。

【0028】

本実施形態において、制御部１３は、データ収集部２１、評価情報算出部２３及び制御条件算出部２５を含む。データ収集部２１、評価情報算出部２３及び制御条件算出部２５は、プロセッサによるソフトウェアプログラムの実行により実現される機能である。なお、データ収集部２１、評価情報算出部２３及び制御条件算出部２５の一部又は全部が、ハードウェアにより構成されてもよい。

【0029】

データ収集部２１は、データ蓄積処理として、運転支援装置５０から送信される制御条件設定情報、車両位置情報、ユーザ識別情報及び車種情報を取得し、制御条件設定情報を走行シーンの情報、ユーザ識別情報及び車種情報に関連付けて記憶部１５に記憶させる。制御部１３は、車両位置情報に基づいて道路の法定車速及び道路の種別の情報を特定し、これらの情報を走行シーンの情報とする。車両の走行位置の法定車速及び道路の種別は、例えば記憶部１５に記憶させた地図データに基づいて特定することができるが、他の方法により特定されてもよい。また、制御部１３は、車種情報として、例えば車名の情報とともに、車種に応じて分類される車両性能のクラスの情報を記憶部１５に記憶させる。車両性能のクラスは、例えばセダン、ワゴン車、ミニバン等のボディタイプにより分類されてもよく、普通乗用車、軽自動車（小排気量車両）等の排気量により分類されてもよく、エコカー、スポーツカー等の走行性能によりに分類されてもよく、さらにはこれらの複数の組み合わせにより分類されてもよい。

【0030】

図３は、運転支援装置５０から送信される制御条件設定情報、車両位置情報、ユーザ識別情報及び車種情報に基づいて記憶部１５に記憶されるデータの例を示す。記憶されるデータは、それぞれユーザ識別情報、車種情報、走行シーンの情報及び制御条件設定情報を含む。つまり、記憶部１５には、制御条件設定情報のデータベース（以下、「制御条件設定情報データベース」ともいう）が形成される。車種情報は、車名及び車両性能の情報を含む。車種情報は、カーメーカーの情報を含んでもよい。走行シーンの情報は、法定速度及び道路種別の情報を含む。走行シーンの情報は、自動運転のレベルに応じて車線数、道路幅、時間帯（昼間、夕方、夜間）の情報を含んでもよい。また、走行シーンの情報は、渋滞時、通学時間帯の通学路、夕方の商店街等の走行環境の情報を含んでもよい。制御条件設定情報は、設定車速及び設定車間距離の情報を含む。制御条件設定情報は、最大加速度の設定値の情報を含んでもよい。制御条件設定情報データベースは、その他にもドライバの運転に対する志向が反映される適宜の情報を含んでもよい。

【0031】

図３に例示されているように、同じユーザであっても、使用する車種又は走行シーンによって、法定車速に対する目標車速の志向あるいは車速に応じた目標車間距離の志向は異なり得る。また、同じ車種の車両１を使用する場合であっても、ユーザがエコロジー運転を重視する傾向にあるかスポーツ走行を重視する傾向にあるかによって、法定車速に対する目標車速の志向あるいは車速に応じた目標車間距離の志向は異なり得る。同様に、走行シーンが同じ場合であっても、ユーザがエコロジー運転を重視する傾向にあるかスポーツ走行を重視する傾向にあるかによって、法定車速に対する目標車速の志向あるいは車速に応じた目標車間距離の志向は異なり得る。

【0032】

また、評価情報算出部２３は、運転支援装置５０からドライバ（以下、「対象ユーザ」ともいう）の評価情報の送信を要求する信号（以下、「評価情報要求信号」）を受信した場合、記憶部１５に形成された制御条件設定情報データベースを参照し、走行シーンごとに評価情報を算出する。運転支援装置５０から送信される評価情報要求信号は、対象ユーザのユーザ識別情報と、車両１の車種情報（以下、「使用車種情報」ともいう）とを含む。評価情報算出部２３は、制御条件設定情報データベースから、使用車種情報に該当する車種に対応するデータを抽出し、走行シーンごとに対象ユーザの評価情報を算出する。

【0033】

具体的に、評価情報算出部２３は、抽出したデータを走行シーンごとに分類し、それぞれの走行シーンについて、すべてのユーザの設定車速又は設定車間距離の分布に対する対象ユーザの設定車速又は設定車間距離の位置づけを示す評価情報を求める。評価情報算出部２３は、例えば法定速度が６０ｋｍ／ｈの一般道、法定速度が４０ｋｍ／ｈの一般道、法定速度が８０ｋｍ／ｈの都市高速、法定速度が１２０ｋｍ／ｈの都市間高速等の走行シーンのそれぞれについて、対象ユーザの評価情報を求める。本実施形態では、パーセンタイルを用いて評価情報を求める例を説明する。

【0034】

図４及び図５は、パーセンタイルPtを用いて評価情報Pを求める例を示す説明図である。図４は、複数のユーザ全体の制御条件の設定値が正規分布を示す場合の評価情報Pの求め方を示し、図５は、複数のユーザ全体の制御条件の設定値が正規分布でない場合の評価情報Pの求め方の例を示す。

【0035】

図４に示すように、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布が正規分布を示す場合、評価情報算出部２３は、対象ユーザの設定のパーセンタイルPtを評価情報Pとする。具体的に、法定速度が６０ｋｍ／ｈの一般道において、複数のユーザによる設定車速の１パーセンタイル1Ptが４０ｋｍ／ｈ、１００パーセンタイル100Ptが８０ｋｍ／ｈであり、ユーザ全体の設定車速の分布が正規分布を示すとする。この場合において、対象ユーザの設定車速が５５ｋｍ／ｈであるとすると、当該５５ｋｍ／ｈのパーセンタイルである３０パーセンタイル30Ptを、法定速度が６０ｋｍ／ｈの一般道での当該対象ユーザの設定車速の評価情報P_vとする。

【0036】

同様に、法定速度が６０ｋｍ／ｈの一般道において、複数のユーザによる設定車間距離の１パーセンタイル1Ptが１０ｍ、１００パーセンタイル100Ptが３０ｍであり、ユーザ全体の設定車間距離の分布が正規分布を示すとする。この場合において、対象ユーザの設定車間距離が１６ｍであるとすると、当該１６ｍのパーセンタイルである２０パーセンタイル20Ptを、法定速度が６０ｋｍ／ｈの一般道での当該対象ユーザの設定車間距離の評価情報P_dとする。

【0037】

一方、図５に示すように、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布が正規分布でない場合、評価情報算出部２３は、１パーセンタイル1Ptから分布のピークまでの領域、あるいは、分布のピークから１００パーセンタイル100Ptまでの領域における、対象ユーザの設定の相対位置を評価情報Pとする。設定車速を例に採って具体的に説明すると、法定速度が６０ｋｍ／ｈの一般道において、複数のユーザによる設定車速の１パーセンタイル1Ptが４０ｋｍ／ｈ、１００パーセンタイル100Ptが７０ｋｍ／ｈであり、ユーザ全体の設定車速の分布が正規分布でないとする。この場合において、対象ユーザの設定車速が４７ｋｍ／ｈであるとすると、対象ユーザの設定車速は分布のピーク（＝６０ｋｍ／ｈ）よりも小さい値であるため、評価情報算出部２３は、１パーセンタイル1Ptから分布のピークまでの領域における対象ユーザの設定車速の相対位置を評価情報P_vとする。具体的に、評価情報算出部２３は、１パーセンタイル1Ptに相当する４０ｋｍ／ｈから分布のピークに相当する６０ｋｍ／ｈまでの領域の大きさａに対する、１パーセンタイル1Ptから対象ユーザの設定車速４７ｋｍ／ｈまでの領域の大きさｂの割合（ｂ／ａ）を評価情報P_v＝X(0.35)とする。

【0038】

同様に、対象ユーザの設定車速が６４ｋｍ／ｈであるとすると、対象ユーザの設定車速は分布のピーク（＝６０ｋｍ／ｈ）よりも大きい値であるため、評価情報算出部２３は、分布のピークから１００パーセンタイル100Ptまでの領域における対象ユーザの設定車速の相対位置を評価情報P_vとする。具体的に、評価情報算出部２３は、分布のピークに相当する６０ｋｍ／ｈから１００パーセンタイル100Ptに相当する７０ｋｍ／ｈまでの領域の大きさａに対する、１００パーセンタイル100Ptから対象ユーザの設定車速６４ｋｍ／ｈまでの領域の大きさｂの割合（ｂ／ａ）を評価情報P_v＝Y(0.6)とする。

【0039】

なお、上記の例において、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布が正規分布でない場合の評価情報P＝X(b/a)は、対象ユーザの設定値が分布のピークよりも小さいことを示し、評価情報P＝Y(b/a)は、対象ユーザの設定値が分布のピークよりも大きいことを示す。

【0040】

図示しないものの、評価情報算出部２３は、複数のユーザ全体の設定車間距離の分布が正規分布でない場合についても、同じ方法により評価情報P_dを算出する。また、評価情報算出部２３は、走行シーンごとに設定車速の評価情報P_v及び設定車間距離の評価情報P_dを算出する。

【0041】

複数のユーザ全体の設定の分布が正規分布であるか否かの判定は、あらかじめ設定された適宜の判定処理により行われる。例えば、評価情報算出部２３は、車速あるいは車間距離の設定値の正規Ｑ－Ｑプロット（Quantile-Quantile Plot）を利用し、プロットしたデータが標準正規分布直線上に載っている割合に基づいて推定される正規分布との適合度が所定値以上になっている場合に、当該設定の分布が正規分布であると判定することができる。あるいは、評価情報算出部２３は、車速あるいは車間距離の設定値の分布を近似曲線として表したときの歪度あるいは尖度が所定値以下になっている場合に、当該設定の分布が正規分布であると判定することができる。そのほか、複数のユーザ全体の設定の分布が正規分布であるか否かの判定は、公知のデータ処理の手法にしたがって行われてもよい。

【0042】

このとき、複数のユーザ全体の制御条件設定情報のデータに関し、制御条件設定情報データベースに、使用車種情報に対応する車種についてのデータが十分でない場合、例えば蓄積されたデータ数があらかじめ設定されたデータ数に達していない場合、評価情報算出部２３は、当該車種に類似する車種として登録された車種についてのデータを用いて評価情報を算出してもよい。例えば評価情報算出部２３は、使用車種情報に対応する車種についてのデータがあらかじめ設定されたデータ数に達していない場合、当該車種と同じ車両性能として分類された他の車種のデータを含めて評価情報を算出する。これにより、対象ユーザが使用する車両（以下、「使用車両」ともいう）１と同程度の車両性能を有する車種のデータに基づいて対象ユーザの運転に対する志向を反映した評価情報を算出することができる。

【0043】

また、対象ユーザの制御条件設定情報のデータに関し、制御条件設定情報データベースに、使用車種情報に対応する車種についての対象ユーザのデータが存在しない場合、評価情報算出部２３は、評価情報要求信号とともに運転支援装置５０から送信される、対象ユーザが過去に使用車両１において設定した制御条件設定情報を用いて評価情報を算出してもよい。

【0044】

また、対象ユーザの制御条件設定情報のデータに関し、制御条件設定情報データベースに、使用車種情報に対応する車種についての対象ユーザのデータが存在しない場合、評価情報算出部２３は、当該車種に類似する車種として登録された車種についての対象ユーザのデータを用いて評価情報を算出してもよい。例えば評価情報算出部２３は、当該車種と同じ車両性能として分類された他の車種についての対象ユーザのデータを含めて評価情報を算出する。また、当該車種と同じ車両性能として分類された他の車種のデータが存在しない場合、評価情報算出部２３は、車両性能が異なる車種についての対象ユーザのデータを含めて評価情報を算出してもよい。これにより、車種は異なるものの、対象ユーザの運転に対する志向を反映した評価情報を算出することができる。

【0045】

評価情報算出部２３は、運転支援装置５０から対象ユーザの評価情報要求信号を受信した場合、記憶部１５に形成された制御条件設定情報データベースを参照し、上記の例にしたがって走行シーンごとに対象ユーザの評価情報を算出し、運転支援装置５０へ送信する。

【0046】

また、制御条件算出部２５は、運転支援装置５０から評価情報及び使用車種情報とともに制御条件の情報の送信を要求する信号（以下、「制御条件要求信号」ともいう）を受信した場合、記憶部１５に形成された制御条件設定情報データベースを参照し、使用車種情報に該当する車種の制御条件設定情報の分布のデータに基づいて評価情報に対応する設定値を求める。本実施形態では、当該車種のユーザ全体の設定車速及び設定車間距離の分布が正規分布を示す場合、制御条件算出部２５は、評価情報P_v，P_dとしてのパーセンタイルPtに対応する推奨車速及び推奨車間距離をそれぞれ求める。また、当該車種のユーザ全体の設定車速及び設定車間距離の分布が正規分布でない場合、制御条件算出部２５は、評価情報P_v，P_dとして求められた割合X(b/a)又はY(b/a)の情報に基づいて推奨車速及び推奨車間距離をそれぞれ求める。制御条件算出部２５は、すべての走行シーンについての推奨車速及び推奨車間距離をそれぞれ算出する。

【0047】

評価情報を算出する場合と同様に、制御条件設定情報データベースに、使用車種情報に対応する車種についてのデータが十分でない場合、制御条件算出部２５は、当該車種に類似する車種として登録された車種についてのデータを用いて制御条件を算出してもよい。

【0048】

制御条件算出部２５は、すべての走行シーンについての制御条件を算出した後、算出した推奨車速及び推奨車間距離の情報を運転支援装置５０へ送信する。

【0049】

（２－３．運転支援装置）
車両１上で用いられる運転支援装置５０は、有線又は無線の通信手段を介して携帯機器３０と通信可能に構成されている。また、運転支援装置５０は、無線通信ネットワーク５を介してサーバ１０と通信可能に構成されている。

【0050】

また、運転支援装置５０には、直接的に又はＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Inter-Net）等の通信手段を介して、表示装置４１、スピーカ４２、車両駆動制御部４３、入力部４５、車両位置検出部４７及び周囲環境検出部４９が接続されている。表示装置４１は、例えばインストルメントパネル内に設けられた表示機器やナビゲーションシステムの表示装置、あるいは、フロントウィンドウ上へ表示を行うＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）であり、ユーザに対して種々の情報を視覚的に提示する。スピーカ４２は、例えば車両１に備えられた音響システムのスピーカであり、ユーザに対して種々の情報を聴覚的に提示する。

【0051】

車両駆動制御部４３は、車両の走行を制御する少なくとも一つの制御システムを含む。本実施形態に係る運転支援装置５０を適用可能な車両は、少なくともＡＣＣ制御を実行可能に構成されている。車両駆動制御部４３は、車両の駆動力を制御するエンジン制御システムあるいはモータ制御システム及び車両の制動力を制御するブレーキシステムを含む。また、車両駆動制御部４３は、エンジン又は駆動用モータから出力された出力を変速して駆動輪へ伝達するトランスミッションシステムを含んでもよい。さらに、実行可能な自動運転制御のレベルに応じて、ステアリングホイール又は操舵輪の操舵角を制御する電動ステアリングシステムを含んでもよい。

【0052】

本実施形態において、車両駆動制御部４３は、運転支援装置５０の自動運転制御部６５から送信される目標加速度又は目標減速度の情報に基づいて車両の駆動力又は制動力を制御し、車速を設定車速に維持しながら、あるいは、先行車両との車間距離を設定車間距離に維持しながら、車両１の駆動を制御する。

【0053】

入力部４５は、ユーザの操作入力を受け付け、入力された情報を運転支援装置５０へ送信する。入力部４５は、例えばタッチパネル式のディスプレイであってもよく、ダイヤル式の操作機器であってもよい。また、入力部４５は、乗員の音声により入力を受け付ける音声認識装置であってもよく、ジェスチャにより入力を受け付ける画像認識装置であってもよい。また、入力部４５は、ＡＣＣ制御を実行開始するための入力を受け付け可能に構成されている。

【0054】

車両位置検出部４７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）に代表されるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から送信される測位信号を受信し、車両の位置を計測する。車両位置検出部４７は、ＧＮＳＳの代わりに、あるいは、ＧＮＳＳと併せて、準天頂衛星システム等の他のシステムから送信される測位信号を受信し、車両の位置を計測してもよい。車両位置検出部４７により検出される車両位置情報は、運転支援装置５０に入力される。

【0055】

周囲環境検出部４９は、車両１の周囲環境を認識するための機器であり、例えばステレオカメラ、単眼カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging／Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダセンサのうちの少なくとも一つを含んで構成される。周囲環境検出部４９は、検出したデータに基づいて他車両、自転車、歩行者、道路標識、その他障害物等の車両の周囲の物体を認識するとともに、これらの物体までの距離や相対速度を算出する。本実施形態において、周囲環境検出部４９は、少なくとも先行車両を認識するとともに認識した先行車両との車間距離及び相対速度を算出する。

【0056】

運転支援装置５０は、第１通信部５１、第２通信部５３、制御部５５及び記憶部５７を含む。このうち、第１通信部５１は、サーバ１０と通信するためのネットワークインタフェースであり、第２通信部５３は、携帯機器３０と通信するためのネットワークインタフェースである。制御部５５は、ＣＰＵ等の一つ又は複数のプロセッサを含み、運転支援装置５０の動作を制御する。記憶部５７は、プロセッサと通信可能に接続されたＲＡＭ又はＲＯＭ等の一つ又は複数の記憶素子、あるいは、ＨＤＤやＣＤ、ＤＶＤ、ＳＳＤ、ＵＳＢフラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体を含み、種々のデータを記憶する。

【0057】

制御部５５は、データ送信制御部６１、制御条件設定部６３及び自動運転制御部６５を含む。データ送信制御部６１、制御条件設定部６３及び自動運転制御部６５は、プロセッサによるソフトウェアプログラムの実行により実現される機能である。データ送信制御部６１、制御条件設定部６３及び自動運転制御部６５の一部又は全部は、ハードウェアにより構成されていてもよい。

【0058】

データ送信制御部６１は、ＡＣＣ制御が実行状態となっている間、データ蓄積処理として、所定のタイミングで、ＡＣＣ制御の制御条件設定情報及び車両位置情報を、ユーザ識別情報及び車種情報とともにサーバ１０へ送信する。制御条件設定情報は、設定車速及び設定車間距離の情報を含み、制御条件設定部６３により設定されて記憶部５７に記憶されている。ユーザ識別情報は、例えば接続中の携帯機器３０から取得されて記憶部５７に記憶されてもよく、ユーザにより入力されて記憶部５７に記憶されてもよく、ドライバ撮影カメラによる撮像データに基づいて特定される個々のユーザに付与されて記憶部５７に記憶されてもよい。車種情報は、あらかじめ記憶部５７に記憶される。

【0059】

例えばデータ送信制御部６１は、所定のタイミングで、その時点の設定車速及び設定車間距離の情報と、その時点で検出されている車両位置情報とを読み出すとともに、ドライバのユーザ識別情報及び車両１の車種情報を読み出し、サーバ１０へ送信する。データを送信するタイミングは特に限定さるものではない。例えばデータ送信制御部６１は、あらかじめ設定された時間間隔で制御条件設定情報等のデータを送信してもよく、交差点を通過するごとにデータを送信してもよく、走行シーンが変わるごとにデータを送信してもよい。交差点を通過したタイミングや走行シーンが変わったタイミングは、例えば車両位置情報及び地図データに基づいて特定されてもよく、周囲環境検出部４９により認識される道路標識の表示内容あるいは車線数等に基づいて特定されてもよい。

【0060】

あるいは、データ送信制御部６１は、所定のタイミングで、前回のデータ送信時以降に記憶部５７に蓄積された制御条件設定情報、車両位置情報、ユーザ識別情報及び車種情報から、適宜の一つ又は複数の時刻における制御条件設定情報、車両位置情報、ユーザ識別情報及び車種情報を読み出し、サーバ１０へ送信してもよい。例えばデータ送信制御部６１は、ユーザが車両１の運転を終了し、車両システムの起動を停止させたときに、記憶部５７に蓄積されたデータを読み出し、サーバ１０へ送信してもよい。

【0061】

制御条件設定部６３は、ＡＣＣ制御が実行状態となっている間、目標車速及び目標車間距離を設定する。本実施形態では、制御条件設定部６３は、走行シーンに応じて目標車速及び目標車間距離を設定する。

【0062】

制御条件設定部６３は、運転支援装置５０の記憶部５７及び接続されている携帯機器３０の記憶部３５のいずれかに、車両１の車種に適用可能な対象ユーザの評価情報が記憶されている場合、当該評価情報及び車種情報とともに、制御条件要求信号をサーバ１０へ送信する。一方、制御条件設定部６３は、運転支援装置５０の記憶部５７及び接続されている携帯機器３０の記憶部３５のいずれにも、車両１の車種に適用可能な対象ユーザの評価情報が記憶されていない場合、サーバ１０に対して評価情報要求信号を送信する。制御条件設定部６３は、サーバ１０から評価情報を受信した場合、当該評価情報を携帯機器３０に送信し、携帯機器３０に記憶させる。制御条件設定部６３は、取得した評価情報を記憶部５７に記憶させてもよい。制御条件設定部６３は、取得した評価情報及び車種情報とともに、制御条件要求信号をサーバ１０へ送信する。

【0063】

制御条件設定部６３は、対象ユーザの評価情報及び車種情報とともに制御条件要求信号をサーバ１０へ送信した後、サーバ１０から返信された推奨車速及び推奨車間距離に基づいてＡＣＣ制御の制御条件を設定する。また、制御条件設定部６３は、サーバ１０から返信された推奨車速及び推奨車間距離をそのまま制御条件の設定値としてもよいが、設定車速及び設定車間距離がユーザにより変更（調節）された場合、変更後の設定車速及び設定車間距離をＡＣＣの制御条件として設定してもよい。この場合、データ送信制御部６１により所定のタイミングでサーバ１０に送信される制御条件設定情報は、ユーザの意向により変更された設定車速及び設定車間距離の情報が反映される。

【0064】

なお、設定車速は、１ｋｍ／ｈ単位で設定可能になっていてもよく、５ｋｍ／ｈあるいは１０ｋｍ／ｈ等の適宜の車速単位で設定可能になっていてもよい。また、車間距離は、一定の距離に設定されてもよく、車速に応じて変化するように設定されてもよい。車間距離が車速に応じて変化する場合、設定車間距離は、具体的な目標車間距離の値ではなく、「大・中・小」あるいは「近・中・遠」等、距離間隔を複数段階で現した基準のいずれかに設定されるようになっていてもよい。

【0065】

制御条件設定部６３は、設定車速及び設定車間距離の情報を、表示装置４１又はスピーカ４２の少なくともいずれかを利用してユーザに提示する。例えば制御条件設定部６３は、ＡＣＣ制御の実行中、設定されている目標車速及び目標車間距離を常時表示装置４１に表示させるとともに、目標車速及び目標車間距離の設定時あるいは変更時に、設定車速及び設定車間距離の情報を音声出力させてもよい。これにより、ユーザは、設定されている目標車速及び目標車間距離を認識することができる。

【0066】

自動運転制御部６５は、制御条件設定部６３により設定された設定車速及び設定車間距離に基づいてＡＣＣ制御を実行する。具体的に、自動運転制御部６５は、周囲環境検出部４９から送信される周囲環境の情報に基づいて先行車両が認識されていない場合、車速を設定車速に維持するように車両１の目標加速度又は目標減速度を設定し、当該目標加速度又は目標減速度の情報を車両駆動制御部４３へ送信する。また、自動運転制御部６５は、周囲環境検出部４９から送信される周囲環境の情報に基づいて先行車両が認識されている場合、先行車両との車間距離を設定車間距離に維持するように車両１の目標加速度又は目標減速度を設定し、当該目標加速度又は目標減速度の情報を車両駆動制御部４３へ送信する。

【0067】

＜３．運転支援システムの動作＞
次に、本実施形態に係る運転支援システム１００の動作をフローチャートに沿って説明する。以下、運転支援システムの動作を、データ蓄積処理と、自動運転制御処理とに分けて説明する。

【0068】

（３－１．データ蓄積処理）
図６は、運転支援装置５０側で実行されるデータ蓄積処理を示すフローチャートである。図７は、サーバ１０側で実行されるデータ蓄積処理を示すフローチャートである。

【0069】

まず、運転支援装置５０のデータ送信制御部６１は、車両１の自動運転制御が実行状態となっているか否かを判別する（ステップＳ１１）。本実施形態では、データ送信制御部６１は、ＡＣＣ制御が実行状態となっているか否かを判別する。ＡＣＣ制御が実行状態でない場合（Ｓ１１／Ｎｏ）、本ルーチンを終了してスタートへ戻る。

【0070】

一方、ＡＣＣ制御が実行状態となっている場合（Ｓ１１／Ｙｅｓ）、データ送信制御部６１は、サーバ１０へ制御条件設定情報等のデータを送信するか否かを判別する（ステップＳ１３）。例えばデータ送信制御部６１は、あらかじめ設定されたデータを送信するタイミングが到来した場合に、サーバ１０へデータを送信すると判定する。データを送信するタイミングは、所定の時間間隔に設定されていてもよく、交差点を通過するタイミングであってもよく、走行シーンが変わるタイミングであってもよい。

【0071】

データ送信制御部６１は、データを送信しない場合（Ｓ１３／Ｎｏ）、本ルーチンを終了してスタートへ戻る。一方、データ送信制御部６１は、データを送信する場合（Ｓ１３／Ｙｅｓ）、記憶部５７に記憶されている現在の制御条件設定情報及び車両位置情報を取得する（ステップＳ１５）。制御条件設定情報は、制御条件設定部６３により設定され、記憶部５７に記憶された設定車速及び設定車間距離の情報を含む。また、車両位置情報は、車両位置検出部４７から出力されるデータに基づいて取得される。

【0072】

次いで、データ送信制御部６１は、取得した設定車速及び設定車間距離の情報及び車両位置情報を、ドライバ（対象ユーザ）のユーザ識別情報及び車種情報とともにサーバ１０へ送信する（ステップＳ１７）。ユーザ識別情報は、例えば接続中の携帯機器３０から取得されて記憶部５７に記憶されていてもよく、ユーザにより入力されて記憶部５７に記憶されていてもよく、ドライバ撮影カメラによる撮像データに基づいて特定される個々のユーザに付与されて記憶部５７に記憶されていてもよい。また、車種情報は、あらかじめ記憶部５７に記憶されている。

【0073】

運転支援装置５０のデータ送信制御部６１は、運転支援装置５０が起動している間、以上のステップＳ１１～ステップＳ１７の処理を繰り返し実行する。

【0074】

サーバ１０のデータ収集部２１は、運転支援装置５０から送信される保存用データを取得する（ステップＳ２１）。保存用データは、制御条件設定情報、車両位置情報、ユーザ識別情報及び車種情報を含む。

【0075】

次いで、データ収集部２１は、取得した保存用データを記憶部１５に記憶する（ステップＳ２３）。このとき、データ収集部２１は、車種情報から特定される車両１を車両性能に応じて分類して記憶する。また、データ収集部２１は、車両位置情報を地図データに照らし合わせ、車両１の走行シーンを分類する。例えばデータ収集部２１は、車両１が走行する道路の法定速度及び道路種別の情報を取得し、これらの法定速度及び道路種別の情報を併せて記憶する。本実施形態では、図３に例示したように、制御条件設定情報は、ユーザ識別情報、車種情報及び走行シーンに関連付けて記憶される。

【0076】

サーバ１０のデータ収集部２１は、以上のステップＳ２１～ステップＳ２３の処理を繰り返し実行し、運転支援装置５０を搭載したそれぞれの車両１から送信される保存用データを記憶部１５に記憶する。これにより、サーバ１０の記憶部１５には、複数のユーザによるＡＣＣ制御の制御条件が、ユーザ、車種及び走行シーンに関連付けて蓄積され、制御条件設定情報データベースが形成される。

【0077】

（３－２．自動運転制御処理）
図８は、運転支援装置５０側で実行される自動運転制御処理を示すフローチャートである。図９は、サーバ１０側で実行される評価情報算出処理を示すフローチャートであり、図１０は、サーバ１０側で実行される制御条件算出処理を示すフローチャートである。

【0078】

まず、運転支援装置５０の制御条件設定部６３は、上記のステップＳ１１と同様に、車両１の自動運転制御が実行状態となっているか否かを判別する（ステップＳ３１）。ＡＣＣ制御が実行状態でない場合（Ｓ３１／Ｎｏ）、本ルーチンを終了してスタートへ戻る。

【0079】

一方、ＡＣＣ制御が実行状態である場合（Ｓ３１／Ｙｅｓ）、制御条件設定部６３は、運転支援装置５０が搭載された使用車両１に適用可能な評価情報Pが保存されているか否かを判別する（ステップＳ３３）。例えば制御条件設定部６３は、運転支援装置５０に接続中の携帯機器３０に対してドライバ（対象ユーザ）の評価情報を読み出すための信号を送信し、携帯機器３０から返信された評価情報Pを取得する。携帯機器３０から、評価情報Pが携帯機器３０には保存されていないことを示す信号が返信された場合、制御条件設定部６３は、運転支援装置５０の記憶部５７に対象ユーザの評価情報Pが記憶されているか否かを判別する。記憶部５７に対象ユーザの評価情報Pが記憶されている場合、当該評価情報Pを取得する。

【0080】

携帯機器３０及び運転支援装置５０のいずれにも使用車両１に適用可能な評価情報Pが保存されていない場合（Ｓ３１／Ｎｏ）、制御条件設定部６３は、記憶部５７に記憶されている、過去にＡＣＣ制御を実行したときの制御条件設定情報及び車両位置情報とユーザ識別情報及び車種情報を読み出し、これらの情報とともに評価情報要求信号をサーバ１０へ送信する（ステップＳ３５）。

【0081】

ここで、評価情報要求信号を受信したサーバ１０側の処理を説明する。
図９に示すように、サーバ１０の評価情報算出部２３は、評価情報要求信号を受信すると（ステップＳ６１）、サーバ１０の記憶部１５に記憶された制御条件設定情報データベースに、使用車種情報に該当する車種に対応するデータが十分に保存されているか否かを判別する（ステップＳ６３）。例えば評価情報算出部２３は、使用車種情報に該当する車種に対応するデータ数があらかじめ設定されたデータ数に達している場合に、該当データが十分に保存されていると判定する。このデータ数は、あらかじめ適切な値に設定される。

【0082】

使用車種情報に該当する車種に対応するデータが十分に保存されている場合（Ｓ６３／Ｙｅｓ）、評価情報算出部２３は、使用車種情報に該当する車種に対応するデータを抽出し、運転支援装置５０から受信した制御条件設定情報及び車両位置情報を抽出したデータと比較して評価情報Pを算出する（ステップＳ６５）。一方、使用車種情報に該当する車種に対応するデータが十分に保存されていない場合（Ｓ６３／Ｎｏ）、評価情報算出部２３は、使用車種情報に該当する車種に類似する車種に対応するデータを抽出し、運転支援装置５０から受信した制御条件設定情報及び車両位置情報を抽出したデータと比較して評価情報Pを算出する（ステップＳ６７）。

【0083】

本実施形態では、ステップＳ６５又はステップＳ６７において、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布が正規分布を示す場合、評価情報算出部２３は、対象ユーザの制御条件の設定のパーセンタイルPtを評価情報Pとする（図４を参照）。一方、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布が正規分布でない場合、評価情報算出部２３は、１パーセンタイル1Ptから分布のピークまでの領域、あるいは、分布のピークから１００パーセンタイル100Ptまでの領域における、対象ユーザの制御条件の設定の相対位置を評価情報Pとする（図５を参照）。評価情報算出部２３は、設定車速及び設定車間距離のそれぞれについて、走行シーンごとに評価情報P_v，P_dを算出する。次いで、評価情報算出部２３は、算出した評価情報P_v，P_dを運転支援装置５０へ送信する（ステップＳ７９）。

【0084】

図１０は、評価情報算出部２３により算出される評価情報P_v，P_dのデータ（以下、「評価情報データ」ともいう）の一例を示す。
評価情報データは、対象ユーザのユーザ識別番号、車名及び車両性能の情報を含む車種情報を含む。また、評価情報データは、走行シーンそれぞれについての設定車速の評価情報P_vと設定車間距離の評価情報P_dとを含む。図１０に示した例では、ユーザ識別番号「ddddd」により特定される対象ユーザが車名「WWW」の普通自動車を使用する際のＡＣＣ制御の制御条件の評価情報Pが求められている。かかる評価情報データでは、法定速度が４０ｋｍ／ｈの一般道において、設定車速の評価情報P_vが４５パーセンタイル45Pt、設定車間距離の評価情報P_dが５０パーセンタイル50Ptとなっている。また、法定速度が６０ｋｍ／ｈの一般道において、設定車速の評価情報P_vが４０パーセンタイル40Pt、設定車間距離の評価情報P_dが６０パーセンタイル60Ptとなっている。また、法定速度が８０ｋｍ／ｈの都市高速において、設定車速の評価情報P_vが「X(0.80)」、設定車間距離の評価情報P_dが６０パーセンタイル60Ptとなっている。また、法定速度が１２０ｋｍ／ｈの都市間高速において、設定車速の評価情報P_vが「X(0.75)」、設定車間距離の評価情報P_dが「Y(0.5)」となっている。

【0085】

なお、かかる評価情報データからは、対象ユーザが普通自動車を使用する際のＡＣＣ制御の制御条件として、法定速度が速くなるほど設定車速を分布のピークよりも小さく設定し、かつ、設定車間距離を分布のピークよりも大きく設定する志向であることが理解される。

【0086】

図８に戻り、制御条件設定部６３は、使用車両１に適用可能な評価情報P_v，P_dのデータをサーバ１０から受信すると（ステップＳ３７）、当該評価情報P_v，P_dのデータを記憶部５７に記憶するとともに、携帯機器３０に送信して携帯機器３０に保存させる（ステップＳ３９）。これにより、携帯機器３０及び運転支援装置５０のいずれにも使用車両１に適用可能な評価情報Pが保存されていなかった場合に、携帯機器３０及び運転支援装置５０に、使用車両１に適用可能な評価情報Pが保存される。

【0087】

次いで、制御条件設定部６３は、評価情報P_v，P_d及び車種情報とともに、制御条件要求信号をサーバ１０へ送信する（ステップＳ４１）。

【0088】

ここで、制御条件要求信号を受信したサーバ１０側の処理を説明する。
図１１に示すように、サーバ１０の制御条件算出部２５は、制御条件要求信号を受信すると（ステップＳ７１）、サーバ１０の記憶部１５に記憶された制御条件設定情報データベースに、使用車種情報に該当する車種に対応するデータが十分に保存されているか否かを判別する（ステップＳ７３）。例えば制御条件算出部２５は、使用車種情報に該当する車種に対応するデータ数があらかじめ設定されたデータ数に達している場合に、該当データが十分に保存されていると判定する。このデータ数は、あらかじめ適切な値に設定される。

【0089】

使用車種情報に該当する車種に対応するデータが十分に保存されている場合（Ｓ７３／Ｙｅｓ）、制御条件算出部２５は、使用車種情報に該当する車種に対応するデータを抽出し、当該車種の蓄積データに基づいて推奨制御条件を算出する（ステップＳ７５）。具体的に、制御条件算出部２５は、当該車種の蓄積データに基づいて、複数のユーザ全体の設定車速及び設定車間距離の設定の分布における対象ユーザの評価情報P_v，P_dに相当する車速及び車間距離を求め、推奨車速及び推奨車間距離とする。一方、使用車種情報に該当する車種に対応するデータが十分に保存されていない場合（Ｓ７３／Ｎｏ）、制御条件算出部２５は、使用車種情報に該当する車種に類似する車種に対応するデータを抽出し、当該類似車種の蓄積データに基づいて推奨制御条件を算出する（ステップＳ７７）。具体的に、制御条件算出部２５は、類似車種の蓄積データに基づいて、複数のユーザ全体の設定車速及び設定車間距離の設定の分布における対象ユーザの評価情報P_v，P_dに相当する車速及び車間距離を求め、推奨車速及び推奨車間距離とする。制御条件算出部２５は、それぞれの走行シーンについて推奨車速及び推奨車間距離を算出する。次いで、制御条件算出部２５は、算出した推奨車速及び推奨車間距離を運転支援装置５０へ送信する（ステップＳ７９）。

【0090】

図１２は、制御条件算出部２５により算出される推奨制御条件のデータ（以下、「推奨制御条件データ」ともいう）の一例を示す。
推奨制御条件データは、車名及び車両性能の情報を含む車種情報を含む。また、推奨制御条件データは、走行シーンそれぞれについての推奨車速の情報と推奨車間距離の情報とを含む。図１２に示した例では、対象ユーザが車名「WWW」の普通自動車を使用する際のＡＣＣ制御の推奨制御条件が求められている。かかる推奨制御条件データでは、法定速度が４０ｋｍ／ｈの一般道において、推奨車速が３５ｋｍ／ｈ、推奨車間距離が２０ｍとなっている。また、法定速度が６０ｋｍ／ｈの一般道において、推奨車速が５５ｋｍ／ｈ、推奨車間距離が３０ｍとなっている。また、法定速度が８０ｋｍ／ｈの都市高速において、推奨車速が７５ｋｍ／ｈ、推奨車間距離が９０ｍとなっている。また、法定速度が１２０ｋｍ／ｈの都市間高速において、推奨車速が１００／ｋｍ、推奨車間距離が１１０ｍとなっている。

【0091】

推奨制御条件データの各推奨車速及び推奨車間距離は、法定速度が速くなるほど設定車速を分布のピークよりも小さく設定し、かつ、設定車間距離を分布のピークよりも大きく設定する対象ユーザの運転に対する志向が反映されていることが理解される。

【0092】

図８に戻り、制御条件設定部６３は、推奨制御条件のデータをサーバ１０から受信すると（ステップＳ４３）、現在の走行シーンに対応する推奨車速及び推奨車間距離の情報を対象ユーザに提示する（ステップＳ４５）。例えば制御条件設定部６３は、現在の走行シーンに対応する推奨車速及び推奨車間距離の情報を表示装置４１に表示させるとともに、スピーカ４２を利用して、推奨車速及び推奨車間距離を目標車速及び目標車間距離として設定することを対象ユーザに通知する。

【0093】

次いで、制御条件設定部６３は、対象ユーザにより制御条件の修正操作が行われたか否かを判別する（ステップＳ４７）。対象ユーザが制御条件の修正操作をしていない場合（Ｓ４７／Ｎｏ）、目標車速及び目標車間距離の設定値が保持される一方、対象ユーザが制御条件の修正操作をした場合（Ｓ４７／Ｙｅｓ）、制御条件設定部６３は、目標車速及び目標車間距離の設定値を更新する（ステップＳ４９）。なお、設定された目標車速及び目標車間距離の情報は、データ蓄積処理が実行されることによって、逐次サーバ１０に送信されて蓄積される。

【0094】

次いで、自動運転制御部６５は、制御条件設定部６３により設定された設定車速及び設定車間距離に基づいてＡＣＣ制御を実行する（ステップＳ５１）。具体的に、自動運転制御部６５は、周囲環境検出部４９から送信される周囲環境の情報に基づいて先行車両が認識されていない場合、車速を設定車速に維持するように車両１の目標加速度又は目標減速度を設定し、当該目標加速度又は目標減速度の情報を車両駆動制御部４３へ送信する。また、自動運転制御部６５は、周囲環境検出部４９から送信される周囲環境の情報に基づいて先行車両が認識されている場合、先行車両との車間距離を設定車間距離に維持するように車両１の目標加速度又は目標減速度を設定し、当該目標加速度又は目標減速度の情報を車両駆動制御部４３へ送信する。

【0095】

本実施形態に係る運転支援システム１００において、運転支援装置５０は、ＡＣＣ制御が実行状態にされた後、評価情報をサーバ１０へ送信するとともに、サーバ１０により算出された推奨制御条件を受信した後、車両位置情報及び地図データから特定される走行シーンが切り替わるごとに、推奨制御条件のデータに基づいて目標車速及び目標車間距離の設定を変更する。これにより、走行シーンに応じて、ドライバの運転に対する志向を反映させた制御条件でＡＣＣ制御を実行することができる。その際に、制御条件設定部６３は、設定車速及び設定車間距離のデータを表示装置４１に表示させるとともに、スピーカ４２から、制御条件を切り替えることをユーザに伝達するアナウンスを出力させてもよい。

【0096】

＜４．本実施形態による効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援システム１００は、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布に対する個々のユーザの設定の相対的な位置づけを示す評価情報に基づいて車両１の自動運転の推奨制御条件を算出し、算出された推奨制御条件に基づいて車両１の自動運転を制御する。このため、対象ユーザが特定の車両１を使用する場合に、自動運転の制御条件の設定に要するユーザの手間を少なくして、ユーザの運転に対する志向に沿った自動運転の制御条件を設定することができる。また、対象ユーザの評価情報は、運転支援装置５０だけでなく、ユーザが持ち運び可能な携帯機器３０に保存されるため、対象ユーザが使用する車両を変えた場合であっても、ユーザの手間を少なくして、ユーザの運転に対するユーザの志向に沿った自動運転の制御条件を設定することができる。したがって、様々な車両の自動運転制御をユーザの好みに合わせて容易に実行することができる。

【0097】

また、本実施形態に係る運転支援システム１００において、サーバ１０の制御条件算出部２５は、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布が正規分布を示す場合、個々のユーザの設定のパーセンタイルを評価情報として用いて推奨制御条件を算出する。また、制御条件算出部２５は、複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布が正規分布でない場合、１パーセンタイルから分布のピークまでの領域、あるいは、分布のピークから１００パーセンタイルまでの領域における、個々のユーザの設定の相対位置を評価情報として用いて推奨制御条件を算出する。このようにパーセンタイルの情報に基づいて推奨制御条件を算出することにより、車両性能や制御条件の設定に使用する物理値あるいは設定段階数が車両１ごとに異なる場合であっても、ドライバの運転に対する志向を反映させた推奨制御条件を算出することができる。特に、制御条件の設定値が５０パーセンタイルから外れるユーザほど、車両性能の違いによる制御条件のずれを抑制する効果を得ることができる。

【0098】

また、本実施形態に係る運転支援システム１００において、評価情報は、走行シーンごとに求められる。したがって、ユーザの運転に対する志向が走行シーンごとに異なる場合であっても、走行シーンに応じて、ユーザの運転に対する志向を反映させた制御条件を設定することができる。

【0099】

また、本実施形態に係る運転支援システム１００において、複数のユーザ全体の制御条件の設定分布は車種ごとに求められ、制御条件算出部２５は、対象ユーザが使用する車種についての複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布のデータが蓄積されていない場合、対象ユーザが使用する車種に類似する車種として登録された車種の複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布のデータに基づいて求められる評価情報を用いて推奨制御条件を算出する。これにより、使用車両１に対応するデータが蓄積されていない場合であっても、車両性能等が類似する車種の蓄積データを用いて推奨制御条件を算出することができ、ユーザの運転に対する志向を反映させた制御条件を設定することができる。

【0100】

＜５．応用例＞
本実施形態に係る運転支援システム１００は、ユーザが持ち運び可能な携帯機器３０に保存された情報を用いて自動運転の制御条件を設定する。このため、携帯機器３０に保存された評価情報以外の情報を自動運転の制御条件に反映させることもできる。

【0101】

例えば携帯機器３０がユーザの体調管理機能を備えている場合、ユーザの体調に応じて評価情報あるいは制御条件を補正してもよい。例えば運転支援装置５０の制御条件設定部６３は、ドライバの体調が悪いほど、自動運転制御が安全運転志向になるように評価情報あるいは制御条件を補正し、衝突猶予時間を確保する。具体的に、制御条件設定部６３は、設定車速が遅くなるように、あるいは、設定車間距離が拡大するように、評価情報あるいは制御条件を補正する。これにより、ドライバの反応が遅れる場合であっても、衝突を回避あるいは衝突による衝撃を緩和させることができる。体調管理機能を備えた携帯機器３０は、例えば心拍計や血中酸素測定器、体温計等のセンサを有し、これらの計測データに基づいて体調の異常を判定する機能を有する携帯機器であってもよい。

【0102】

また、携帯機器３０がスケジュール管理機能を備えている場合、到着予定時間と所要時間とに応じて評価情報あるいは制御条件を補正してもよい。例えば到着予定時間までに余裕が無い場合、自動運転制御を実行する区間での設定車速が速くなるように評価情報あるいは制御条件を補正する。これにより、手動運転区間において、ドライバは、余裕を持った運転操作を行うことができ、手動運転時の安全性を高めることができる。

【0103】

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

【0104】

例えば上記実施形態に係る運転支援システム１００は、運転支援装置５０と通信可能なサーバ１０を備え、サーバ１０が評価情報及び推奨制御条件を算出する機能を有していたが、本開示はかかる例に限定されない。運転支援システムは、サーバを用いずに構成されていてもよい。この場合、運転支援装置５０の記憶部５７に、あらかじめ複数のユーザのデータを蓄積した制御条件設定情報データベースが格納され、運転支援装置５０が、上述した評価情報算出部２３及び制御条件算出部２５を備えた情報処理装置としても機能する。かかる運転支援システムによれば、ユーザが持ち運び可能な携帯機器３０と通信をしながら、車載の運転支援装置５０が、ユーザの運転に対する志向を反映した自動運転の制御条件を設定することができ、上記実施形態に係る運転支援システム１００と同様の効果を得ることができる。

【0105】

また、上記実施形態に係る運転支援システム１００では、運転支援装置５０は、自動運転の実行状態になったときに、使用車両１についての対象ユーザの評価情報に基づいて算出されるすべての走行シーンについての推奨制御条件をサーバ１０から取得するとともに、車両１の走行シーンが切り替わるごとに推奨制御条件を提示していたが、本開示はかかる例に限定されない。例えば運転支援装置５０は、車両１の走行シーンが切り替わるごとに、当該走行シーンについての推奨制御条件をサーバ１０から取得して提示してもよい。

【0106】

また、以下の形態も本開示の技術的範囲に属する。
プロセッサに、
複数のユーザ全体の制御条件の設定の分布に対する個々のユーザの設定の相対的な位置づけを示す評価情報に基づいて、車両の自動運転の制御条件を算出することと、
算出された制御条件に基づいて車両の自動運転を制御することと、を含む処理を実行させるコンピュータプログラム、及び当該コンピュータプログラムを記録した記録媒体。

【符号の説明】

【0107】

１…車両、１０…サーバ、１３…制御部、１５…記憶部、２１…データ収集部、２３…評価情報算出部、２５…制御条件算出部、３０…携帯機器、３３…制御部、３５…記憶部、４１…表示装置、４２…スピーカ、４３…車両駆動制御部、４５…入力部、４７…車両位置検出部、４９…周囲環境検出部、５０…運転支援装置、５５…制御部、５７…記憶部、６１…データ送信制御部、６３…制御条件設定部、６５…自動運転制御部、１００…運転支援システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】