特許 7651445 薬剤散布車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-17

(45)【発行日】2025-03-26

(54)【発明の名称】薬剤散布車

(51)【国際特許分類】

   A01M 7/00 20060101AFI20250318BHJP

【ＦＩ】

A01M7/00 D

A01M7/00 J

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021203532

(22)【出願日】2021-12-15

(65)【公開番号】P2023088660

(43)【公開日】2023-06-27

【審査請求日】2024-06-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000141174

【氏名又は名称】株式会社丸山製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100140682

【弁理士】

【氏名又は名称】妙摩 貞茂

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(72)【発明者】

【氏名】山村 純平

【審査官】家田 政明

(56)【参考文献】

【文献】特開平１０－１０９６６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－５３０１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１０１８０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２７５５４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１０８６０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／００７１１１５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｍ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場（Ｆ）を走行する車両（２）に設けられ、少なくとも２ＷＳモードと４ＷＳモードとに前記車両（２）の操舵モードを切替可能な操舵モード切替機構（４２）と、
前記操舵モード切替機構（４２）における前記操舵モードを作業者が選択操作するための操舵切替操作部（２２）と、
前記車両（２）に取り付けられ、前記圃場（Ｆ）に薬剤を散布する散布部（５０）と、
前記散布部（５０）における前記薬剤の散布状態と、前記操舵切替操作部（２２）における操作状態とに基づいて、前記操舵モード切替機構（４２）を制御して前記車両（２）における前記操舵モードを切り替える制御部（３０）と、を備える、薬剤散布車。

【請求項2】

前記制御部（３０）は、前記散布状態が、前記散布部（５０）において前記薬剤が散布される状態であると判断し、且つ前記操作状態が、前記操舵切替操作部（２２）において４ＷＳモードが選択された状態であると判断した場合、前記操舵モード切替機構（４２）を制御して前記操舵モードを２ＷＳモードに切り替える、請求項１に記載の薬剤散布車。

【請求項3】

前記制御部（３０）が、前記操舵切替操作部（２２）において４ＷＳモードが選択された状態であるにも関わらず前記操舵モード切替機構（４２）を制御して前記操舵モードを２ＷＳモードに切り替えた場合に、前記操舵切替操作部（２２）における前記操作状態は、４ＷＳモードが選択されたままに維持される、請求項２に記載の薬剤散布車。

【請求項4】

前記制御部（３０）は、前記散布状態が、前記散布部（５０）において前記薬剤散布が停止される状態であると判断し、且つ前記操作状態が、前記操舵切替操作部（２２）において４ＷＳモードが選択された状態であると判断した場合、前記操舵モード切替機構（４２）を制御して前記操舵モードを４ＷＳモードに切り替える、請求項２又は３に記載の薬剤散布車。

【請求項5】

前記制御部（３０）における前記散布状態と前記操作状態とに基づく操舵モード切替制御を前記作業者が無効にするためのキャンセル操作部（２１）を更に備える、請求項１～４の何れか一項に記載の薬剤散布車。

【請求項6】

前記制御部（３０）は、前記薬剤の散布が必要な前記圃場（Ｆ）を前記車両（２）が走行する間でのみ、前記散布状態と前記操作状態とに基づく操舵モード切替制御を有効にする、請求項１～５の何れか一項に記載の薬剤散布車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えばブームスプレーヤ等を含む薬剤散布車に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に記載されるように、中央のブームと左右一対のブームとを備えており、これらのブームに取り付けられた散布ノズルから薬液を噴出させる防除装置（乗用管理機）が知られている。この装置では、前輪操舵モード、後輪操舵モード、又は前後輪逆位相操舵モードのうちの何れかの操舵モードへの設定が可能になっている。そして、ブームが拡げられて薬剤散布が可能となっている状態では、操舵モードが前輪操舵モードに強制的に移行し、左右のブームが収納されて薬剤散布ができない状態では、操舵モードが前後輪逆位相操舵モードに移行する。また、旋回中であっても、ラジコン送信機において中立スイッチが押された場合や、作業者の操作で直進走行が確認された場合には、操舵モードは前輪操舵モードに移行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平１０－１０８６０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記した従来の装置では、作業者によるステアリング操作や、ラジコン送信機における中立スイッチ、右スイッチ又は左スイッチ等のステアリング操作が、操舵モードと連動している。そのため、操舵モードの制御が複雑になってしまう。ラジコンの操作者や作業者も、ステアリング操作に注意を払わなければならない。

【0005】

そこで本発明は、ステアリング操作には関係なく、単純な制御に基づいて操舵モードを自動制御することができ、それによって薬剤散布時の作業性の向上を図ることができる薬剤散布車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る薬剤散布車（１）は、圃場（Ｆ）を走行する車両（２）に設けられ、少なくとも２ＷＳモードと４ＷＳモードとに車両（２）の操舵モードを切替可能な操舵モード切替機構（４２）と、操舵モード切替機構（４２）における操舵モードを作業者が選択操作するための操舵切替操作部（２２）と、車両（２）に取り付けられ、圃場（Ｆ）に薬剤を散布する散布部（５０）と、散布部（５０）における薬剤の散布状態と、操舵切替操作部（２２）における操作状態とに基づいて、操舵モード切替機構（４２）を制御して車両（２）における操舵モードを切り替える制御部（３０）と、を備える。

【0007】

この薬剤散布車（１）によれば、作業者は、操舵切替操作部（２２）を操作して、何れかの操舵モードを選択する。その上で、制御部（３０）は、その操作状態と、薬剤の散布状態とに基づいて、操舵モードを切り替える制御を行う。制御部（３０）は、作業者による車両（２）のステアリング操作等には関係なく、何れの操舵モードが選択されているかに基づいて２ＷＳモード、又は４ＷＳモード等の走行制御を行うが、この走行制御に、薬剤の散布状態が加味される。例えば、薬剤が散布される状態の場合に２ＷＳモードで制御したり、薬剤が散布されない（薬剤散布が停止される）状態の場合に４ＷＳモードで制御したりといった走行制御が可能になる。よって、この薬剤散布車（１）では、ステアリング操作には関係なく、単純な制御に基づいて操舵モードを自動制御することができる。作業者にとっての操作の煩わしさが低減されており、よって、薬剤散布時の作業性の向上が図られている。

【0008】

薬剤散布車（１）において、制御部（３０）は、散布状態が、散布部（５０）において薬剤が散布される状態であると判断し、且つ操作状態が、操舵切替操作部（２２）において４ＷＳモードが選択された状態であると判断した場合、操舵モード切替機構（４２）を制御して操舵モードを２ＷＳモードに切り替えてもよい。この場合、操舵切替操作部（２２）において４ＷＳモードが選択されている状態においても、制御部（３０）によって２ＷＳモードでの走行制御が行われる。よって、薬剤散布時における車両（２）の直進性（直進安定性）が確保される。作業者は、操舵モードの選択に気を遣う必要がなく、散布のオン・オフのみに留意すればよい。よって、作業性の向上が図られている。

【0009】

薬剤散布車（１）において、制御部（３０）が、操舵切替操作部（２２）において４ＷＳモードが選択された状態であるにも関わらず操舵モード切替機構（４２）を制御して操舵モードを２ＷＳモードに切り替えた場合に、操舵切替操作部（２２）における操作状態は、４ＷＳモードが選択されたままに維持されてもよい。この制御によれば、散布状態が変化しても、操舵切替操作部（２２）を操作する必要がない。すなわち、制御部（３０）による走行制御が、操舵切替操作部（２２）における操作状態よりも優先されており、作業性の更なる向上が図られている。

【0010】

薬剤散布車（１）において、制御部（３０）は、散布状態が、散布部（５０）において薬剤散布が停止される状態であると判断し、且つ操作状態が、操舵切替操作部（２２）において４ＷＳモードが選択された状態であると判断した場合、操舵モード切替機構（４２）を制御して操舵モードを４ＷＳモードに切り替えてもよい。この場合、散布が停止しているときには、旋回性に優れた４ＷＳモードで走行制御が行われる。例えば、枕地での旋回等を行うのに効率的である。また、隣りの畝部での散布作業を迅速に開始できる。

【0011】

薬剤散布車（１）は、制御部（３０）における散布状態と操作状態とに基づく操舵モード切替制御を作業者が無効にするためのキャンセル操作部（２１）を更に備えてもよい。この場合、緊急時等に素早く操舵モード切替制御（自動切替機能）をキャンセルすることができる。

【0012】

薬剤散布車（１）において、制御部（３０）は、薬剤の散布が必要な圃場（Ｆ）を車両（２）が走行する間でのみ、散布状態と操作状態とに基づく操舵モード切替制御を有効にしてもよい。この場合、圃場（Ｆ）間の移動の場合には操舵モード切替制御（自動切替機能）が有効にならないので、例えば、圃場（Ｆ）間において２ＷＳモードで車両（２）を走行させることができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、ステアリング操作には関係なく、単純な制御に基づいて操舵モードを自動制御することができる。作業者にとっての操作の煩わしさが低減されており、よって、薬剤散布時の作業性の向上が図られている。。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態に係るブームスプレーヤを示す斜視図である。

【図2】車両の操作パネルに設けられたスイッチ類の一例を示す図である。

【図3】薬剤散布車の機能ブロック図である。

【図4】薬剤散布車が畝部を走行しながら散布作業を行う状態を示す平面図である。

【図5】制御部における処理手順を示すフロー図である。

【図6】図６（ａ）は薬剤を散布している最中の操舵切替スイッチ周りを示す図、図６（ｂ）は薬剤散布を停止し旋回している最中の操舵切替スイッチ周りを示す図である。

【図7】図４に続き、薬剤散布車が薬剤散布を停止し枕地を旋回している状態を示す平面図である。

【図8】図７に続き、薬剤散布車が隣りの畝部を走行しながら散布作業を行う状態を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0016】

まず図１～図３を参照して、本実施形態のブームスプレーヤ１が備える基本構成について説明する。ブームスプレーヤ１は、例えば圃場Ｆ（図４等参照）において作物等に薬液散布を行う自走式の乗用管理機（薬剤散布車）である。図１に示されるように、ブームスプレーヤ１は、圃場Ｆを走行する車両２と、車両２の前部に取り付けられたブーム装置４とを備える。ブーム装置４は、昇降装置１３を介して車両２に支持されたセンターブーム（ブーム）５と、センターブーム５の両端に連結された一対のサイドブーム（ブーム）６，６とを含んでいる。センターブーム５及びサイドブーム６には、薬液を噴出させる複数の噴霧ノズル１０が設けられている。薬液散布を行う場合、サイドブーム６は、センターブーム５に対して一直線状となるように広げられる。サイドブーム６は、薬液散布を行わないときには折り畳まれた状態で格納される。各サイドブーム６は、複数段のブーム部材からなり、伸縮可能に構成されてもよい。

【0017】

車両２の前部には、作業者が着座する空間を形成するキャビン７が設けられている。車両２の後部には、エンジンを収容するエンジンルーム８が設けられている。キャビン７とエンジンルーム８との間には、センターブーム５及びサイドブーム６から散布される薬液を収容する薬液タンク９が設けられている。車両２は、一対の前輪１１と、一対の後輪１２とを含んでいる。

【0018】

ブームスプレーヤ１は、車両２を走行させる走行部４０と、ブーム装置４の噴霧ノズル１０から圃場Ｆに向けて薬液を噴霧させる（散布する）散布部５０とを備えている。走行部４０及び散布部５０は、車両２に設けられている。走行部４０の構成としては公知の構成が採用されてもよいが、以下、一例について説明する。ブームスプレーヤ１では、散布部５０の薬液ポンプ５１による薬液の噴霧や車両２の走行に必要な動力が、図示しないエンジンの動力でまかなわれる。車両２には、エンジンの動力を伝達するための静油圧式変速機（Hydraulic Static Transmission、ＨＳＴとも呼ばれる）が設けられており、ＨＳＴによって、エンジンの動力が油圧に変換され、前輪１１および後輪１２に回転駆動力が供給される。

【0019】

走行部４０は、前輪１１及び／又は後輪１２を駆動させる走行輪駆動部４１と、走行輪駆動部４１における操舵モードを切り替える操舵モード切替機構４２とを有する。走行輪駆動部４１は、上記したＨＳＴ、減速機及びその他の動力伝動系統（いずれも図示せず）を含む。走行輪駆動部４１では、前輪１１又は後輪１２の何れかを駆動する２輪駆動方式が採用されてもよいし、前輪１１及び後輪１２の両方を駆動する４輪駆動方式が採用されてもよい。或いは、２輪駆動方式と４輪駆動方式とが切替可能であってもよい。

【0020】

走行部４０では、２ＷＳモードと４ＷＳモードとが切替可能になっている。操舵モード切替機構４２は、２ＷＳモードと４ＷＳモードとに車両２の操舵モードを切替可能である。操舵モード切替機構４２としては公知の構成が採用されてもよい。操舵モード切替機構４２は、作業者によるハンドル１５（図３参照）の操作に対応して、前輪１１及び後輪１２の操舵角度を変更する。より詳細には、操舵モード切替機構４２は、例えば、ハンドル１５の操作に連動して駆動される前後の油圧シリンダ（図示せず）を有する。操舵モード切替機構４２では、ハンドル１５が操作されると、前後の油圧シリンダがそれぞれ伸縮し、この伸縮によって前輪１１及び後輪１２の操舵角度が変更される。操舵モード切替機構４２によって実現される４ＷＳモードは、逆位相方式であってもよいし、同位相方式であってもよい。

【0021】

散布部５０は、薬液タンク９と噴霧ノズル１０との間を接続する送液管等の配管系統（図示せず）と、車両２に設けられた薬液ポンプ５１と、配管に設けられて薬液の流路を開閉する薬液配管バルブ５２とを有する。薬液ポンプ５１も、エンジンの動力を利用して作動する。散布部５０は、制御部３０の散布制御部３３によって制御されて、圃場Ｆに薬液を散布する。

【0022】

図２及び図３に示されるように、ブームスプレーヤ１は、キャビン７内であって作業者が着座する運転席の前方に設けられた操作パネル２０を有する。操作パネル２０は、例えばハンドル１５の側方に配置されたいくつかのスイッチ類を含む。スイッチ類は、運転席に着座した作業者の手が届く位置に配置される。操作パネル２０は、後述する操舵モードの自動切替機能をオン・オフさせるための操舵モード自動切替機能スイッチ（キャンセル操作部）２１と、走行部４０の操舵モード切替機構４２を制御して２ＷＳモードと４ＷＳモードを切り替えるための操舵切替スイッチ（操舵切替操作部）２２と、散布部５０を制御して薬液散布をオン・オフさせるための散布スイッチ２３とを含んでいる。図２に示されるように、操舵モード自動切替機能スイッチ２１、操舵切替スイッチ２２及び散布スイッチ２３としては、それぞれ、作業者によって操作容易なようにトグルスイッチ又はロッカースイッチ等が採用されている。ただし、これらのスイッチ類の形式は特に限定されず、スライドスイッチ又はボタンスイッチ等の公知の形式のスイッチが採用され得る。

【0023】

作業者が操舵モード自動切替機能スイッチ２１をオン操作することで、後述する操舵モード切替制御を有効にすることができる。操舵モード切替制御が有効になっている間、制御部３０の操舵モード切替制御部３２が走行部４０に対して独自の走行制御を実行する。作業者が操舵モード自動切替機能スイッチ２１をオフ操作することで、操舵モード切替制御を無効にすることができる。ブームスプレーヤ１は、操舵モード切替制御を可能とするため、車両２における操舵モードを自動的に切り替える制御部３０を備える。制御部３０は、例えばキャビン７内又はキャビン７の近傍に設けられている。制御部３０は、判断部３１と、操舵モード切替制御部３２と、散布制御部３３とを有する。

【0024】

作業者が散布スイッチ２３をオン操作することで、薬液配管バルブ５２が開かれてセンターブーム５及びサイドブーム６における噴霧ノズル１０からの薬液の噴霧（散布）が行われる。作業者が散布スイッチ２３をオフ操作することで、薬液配管バルブ５２が閉じられて薬液の噴霧（散布）が停止する。なお、薬液ポンプ５１は、別のスイッチの操作によって作動する。薬液ポンプ５１が作動することで、薬液タンク９内の薬液が撹拌されると共に、噴霧ノズル１０に向けて薬液が圧送される。なお、散布スイッチ２３の操作に連動してサイドブーム６が開閉してもよい。

【0025】

作業者は、操舵切替スイッチ２２を用いて、操舵モードを選択操作する。作業者が操舵モードとして２ＷＳモードを選択すると（例えば図２に示されるように操舵切替スイッチ２２を左に倒すと）、基本的に、制御部３０の操舵モード切替制御部３２によって操舵モード切替機構４２が制御され、２ＷＳモードにて車両２の走行制御が行われる。作業者が操舵モードとして４ＷＳモードを選択すると（例えば図２に示されるのとは逆に操舵切替スイッチ２２を右に倒すと）、基本的に、制御部３０の操舵モード切替制御部３２によって操舵モード切替機構４２が制御され、４ＷＳモードにて車両２の走行制御が行われる。本実施形態では、操舵モード切替制御部３２は、単に操舵切替スイッチ２２における操作状態（何れの操舵モードが選択されているかの選択状態）のみに基づくのではなく、当該操作状態に加えて、散布部５０における薬液の散布状態にも基づいて、車両２における操舵モードの切替制御が行われる。

【0026】

制御部３０は、ＣＰＵ等のプロセッサと、記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭとを含むコンピュータである。制御部３０は、操作パネル２０のスイッチ類と電気的に接続されており、スイッチ類の操作状態に対応して、所定の制御を実行可能である。以下、図３以降の各図を参照して、ブームスプレーヤ１の制御部３０における走行制御について説明する。図４は、ブームスプレーヤ１が圃場Ｆにおける散布エリアＦ１を走行しながら散布作業を行う状態を示す平面図である。図５は、制御部３０における処理手順を示すフロー図である。図４に示されるように、ブームスプレーヤ１は、サイドブーム６を展開した状態で散布エリアＦ１の畝部Ｆ１ａに進入している。このとき、作業者によって、操作パネル２０の操舵モード自動切替機能スイッチ２１はオン操作されている。また操舵切替スイッチ２２においては、例えば、２ＷＳモードが選択されている。なお、操舵切替スイッチ２２において、４ＷＳモードが選択されていてもよい。

【0027】

図５に示されるように、まず、制御部３０の判断部３１は、操舵モード自動切替機能スイッチ２１がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１０）。操舵モード自動切替機能スイッチ２１がオフである場合には、ステップＳ１０の判断処理はＮＯに進み、制御部３０によって、操舵制御が実行される（ステップＳ２０）。通常の操舵制御では、操舵モード切替制御部３２は、操舵切替スイッチ２２における操作状態のみに基づいて操舵モードの切替制御を行う。操舵モード自動切替機能スイッチ２１がオンである場合には、ステップＳ１０の判断処理はＹＥＳに進み、判断部３１は、操舵切替スイッチ２２において２ＷＳモードが選択されているか４ＷＳモードが選択されているかを判断する（ステップＳ１１）。操舵切替スイッチ２２において２ＷＳモードが選択されている場合には、ステップＳ１１の判断処理は２ＷＳに進み、操舵モード切替制御部３２は、２ＷＳモードでの走行制御を実行する（ステップＳ１２）。

【0028】

操舵切替スイッチ２２において４ＷＳモードが選択されている場合には、ステップＳ１１の判断処理は４ＷＳに進み、判断部３１は、散布スイッチ２３がオンであるか否かを判断する（ステップＳ１３）。散布スイッチ２３がオンである場合には、ステップＳ１３の判断処理はＹＥＳに進み、操舵モード切替制御部３２は、２ＷＳモードでの走行制御を実行する（ステップＳ１２）。散布スイッチ２３がオフである場合には、ステップＳ１３の判断処理はＮＯに進み、操舵モード切替制御部３２は、４ＷＳモードでの走行制御を実行する（ステップＳ１４）。図４に示される畝部Ｆ１ａへの入口（始端）に車両２が位置する状態で、もし操舵切替スイッチ２２において４ＷＳモードが選択されていた場合、車両２が畝部Ｆ１ａを走行すると共に散布オン操作がなされると、ステップＳ１２において、２ＷＳモードでの走行制御が強制的に実行される。これにより、直進性が保たれ、車両２の走行が安定する。

【0029】

図６（ａ）に示されるように、操舵切替スイッチ２２において４ＷＳモードが選択されているにも関わらず操舵モード切替制御部３２によって２ＷＳモードに切り替えられた場合、操舵切替スイッチ２２の近傍に配置された４ＷＳモードランプ２７は消えた状態となり、２ＷＳモードランプ２６が点灯する。これにより、作業者は２ＷＳモードでの走行制御が行われていることを認識するが、操舵切替スイッチ２２における操作状態は、４ＷＳモードが選択されたままである。すなわち、操舵切替スイッチ２２における操作状態は、４ＷＳモードが選択されたままに維持される。したがって、電気系統（制御に関わる配線系統）も、４Ｗモード選択時と同様である。この状態において、操舵モード切替制御部３２が、２ＷＳモードを実行するべく強制的な割込み制御を実行する。

【0030】

制御部３０における処理としては、続いて、判断部３１が、散布作業が終了したか否かを判断する（ステップＳ１５）。判断部３１は、例えば、車両２に搭載されたＧＰＳを利用して、車両２が圃場Ｆ内に位置するか否か（又は車両２が圃場Ｆから離れているか否か、等）を検知して、ステップＳ１５の判断処理を行ってもよい。或いは、判断部３１は、車両２の走行パターンと散布部５０における散布パターンを記憶しており、一定時間散布部５０における薬剤散布が行われなかった場合に、散布作業が終了したと判断してもよい。散布スイッチ２３がオフであるか（又はオンであるか）の状態判断結果が、散布作業が終了したか否かの判断に用いられてもよい。判断部３１によって散布作業が終了したと判断されると（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、制御部３０における制御は終了する。判断部３１によって散布作業は続行していると判断されると（ステップＳ１５；ＮＯ）、処理は、ステップＳ１０の判断に戻る。

【0031】

続いて車両２が畝部Ｆ１ａにおける散布作業を終え、図４に示されるように畝部Ｆ１ａの終端地点に到達すると、作業者によって散布スイッチ２３がオフ操作される。この場合、処理はステップＳ１４に進み、４ＷＳモードでの走行制御が実行される。よって、図７に示されるように、車両２が枕地エリアＦ２を走行している間、４ＷＳモードによる小回りのきいた走行が可能となる。畝部Ｆ１ａにおいて２ＷＳモードで車両２が走行していたが、作業者は散布スイッチ２３をオフ操作するのみで、自動的に４ＷＳモードでの走行制御が実行される。図６（ｂ）に示されるように、操舵モード切替機構４２によって４ＷＳモードの走行制御に戻された場合、操舵切替スイッチ２２の近傍に配置された４ＷＳモードランプ２７が点灯した状態となる。これにより、作業者は４ＷＳモードでの走行制御が行われていることを認識する。

【0032】

なお、図４に示される散布状態でもし操舵切替スイッチ２２において２ＷＳモードが選択されていた場合には、作業者は、図７に示される状態で操舵切替スイッチ２２を操作して４ＷＳモードを選択すればよい。

【0033】

更に、車両２が図８に示される隣りの畝部Ｆ１ｂへの入口（始端）に車両２が位置する状態で、もし操舵切替スイッチ２２において４ＷＳモードが選択されていた場合、車両２が畝部Ｆ１ｂを走行すると共に散布オン操作がなされると、ステップＳ１２において、２ＷＳモードでの走行制御が強制的に実行される。これにより、再び直進性が保たれ、車両２の走行が安定する。２ＷＳモードランプ２６及び４ＷＳモードランプ２７における表示は、制御部３０によって制御されて、図６（ａ）に示される状態（スイッチとは反対側が点灯する状態）に変更される。枕地エリアＦ２において４ＷＳモードで車両２が走行していたが、作業者は散布スイッチ２３をオン操作するのみで、自動的に２ＷＳモードでの走行制御が実行される。

【0034】

本実施形態のブームスプレーヤ１によれば、作業者は、操舵切替スイッチ２２を操作して、何れかの操舵モードを選択する。その上で、制御部３０は、その操作状態と、薬剤の散布状態とに基づいて、操舵モードを切り替える制御を行う。制御部３０は、作業者による車両２のステアリング操作等には関係なく、何れの操舵モードが選択されているかに基づいて２ＷＳモード、又は４ＷＳモード等の走行制御を行うが、この走行制御に、薬剤の散布状態が加味される。例えば、薬剤が散布される状態の場合に２ＷＳモードで制御したり、薬剤が散布されない（薬剤散布が停止される）状態の場合に４ＷＳモードで制御したりといった走行制御が可能になる。よって、このブームスプレーヤ１では、ステアリング操作には関係なく、単純な制御に基づいて操舵モードを自動制御することができる。作業者にとっての操作の煩わしさが低減されており、よって、薬剤散布時の作業性の向上が図られている。

【0035】

ブームスプレーヤ１において、制御部３０は、散布状態が、散布部５０において薬剤が散布される状態であると判断し、且つ操作状態が、操舵切替スイッチ２２において４ＷＳモードが選択された状態であると判断した場合、操舵モード切替機構４２を制御して操舵モードを２ＷＳモードに切り替える（図５のステップＳ１２参照）。よって、操舵切替スイッチ２２において４ＷＳモードが選択されている状態においても、制御部３０によって２ＷＳモードでの走行制御が行われる（図６（ａ）参照）。よって、薬剤散布時における車両２の直進性直進安定性が確保される。作業者は、操舵モードの選択に気を遣う必要がなく、散布のオン・オフのみに留意すればよい。よって、作業性の向上が図られている。

【0036】

ブームスプレーヤ１において、制御部３０が、操舵切替スイッチ２２において４ＷＳモードが選択された状態であるにも関わらず操舵モード切替機構４２を制御して操舵モードを２ＷＳモードに切り替えた場合に、操舵切替スイッチ２２における操作状態は、４ＷＳモードが選択されたままに維持される。この制御によれば、散布状態が変化しても、操舵切替スイッチ２２を操作する必要がない。すなわち、制御部３０による走行制御が、操舵切替スイッチ２２における操作状態よりも優先されており、作業性の更なる向上が図られている。

【0037】

ブームスプレーヤ１において、制御部３０は、散布状態が、散布部５０において薬剤散布が停止される状態であると判断し、且つ操作状態が、操舵切替スイッチ２２において４ＷＳモードが選択された状態であると判断した場合、操舵モード切替機構４２を制御して操舵モードを４ＷＳモードに切り替える（図５のステップＳ１４参照）。よって、散布が停止しているときには、旋回性に優れた４ＷＳモードで走行制御が行われる。例えば、枕地エリアＦ２での旋回等を行うのに効率的である（図７参照）。また、隣りの畝部Ｆ１ｂでの散布作業を迅速に開始できる。

【0038】

ブームスプレーヤ１は、制御部３０における散布状態と操作状態とに基づく操舵モード切替制御を作業者が無効にするための操舵モード自動切替機能スイッチ２１を更に備えている。この場合、作業者は操舵モード自動切替機能スイッチ２１をオフ操作することで、緊急時等に素早く操舵モード切替制御自動切替機能をキャンセルすることができる。

【0039】

ブームスプレーヤ１において、制御部３０は、薬剤の散布が必要な圃場Ｆを車両２が走行する間でのみ、散布状態と操作状態とに基づく操舵モード切替制御を有効にする（図５のステップＳ１０～Ｓ２０参照）。この場合、圃場Ｆ間の移動の場合には操舵モード切替制御自動切替機能が有効にならないので、例えば、圃場Ｆ間において２ＷＳモードで車両２を走行させることができる。

【0040】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、散布状態がオンと判断された場合に２ＷＳモードに走行制御されるのに伴って、操舵切替スイッチ２２における操作状態が２ＷＳモードを選択する状態に変更されてもよい。操舵モード自動切替機能スイッチ２１が省略されてもよい。散布作業中、すなわち圃場Ｆを車両２が走行している間は自動的に上記操舵モードの切替制御が行われてもよい。

【0041】

上記実施形態では、ステップＳ１３において散布スイッチ２３がオンであるか否かを判断したが、この態様に限られない。散布状態の判断は、例えば噴霧ノズル１０から実際に薬液（薬剤）が噴出しているか否かに基づいて行われてもよい。例えば、薬液配管バルブ５２の開閉状態等が検知されてもよい。

【0042】

本発明は、複数の噴霧ノズルを備える薬剤散布車であれば、ブームスプレーヤ以外の薬剤散布車にも適用可能であり、例えば、スピードスプレーヤ等に適用可能である。薬剤散布車によって散布される薬剤は、薬液に限られず、粉体又は粒体等が散布されてもよい。

【符号の説明】

【0043】

１…ブームスプレーヤ、２…車両、４…ブーム装置、５…センターブーム（ブーム）、６…サイドブーム（ブーム）、２０…操作パネル、２１…操舵モード自動切替機能スイッチ（キャンセル操作部）、２３…散布スイッチ、２２…操舵切替スイッチ（操舵切替操作部）、３０…制御部、３２…操舵モード切替制御部、３３…散布制御部、４０…走行部、４２…操舵モード切替機構、５０…散布部、Ｆ…圃場、Ｆ１…散布エリア、Ｆ１ａ，Ｆ１ｂ…畝部、Ｆ２…枕地エリア。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】