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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-03-18
(45)【発行日】2025-03-27
(54)【発明の名称】車両制御システム
(51)【国際特許分類】
B60W 40/02 20060101AFI20250319BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20250319BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20250319BHJP
【ＦＩ】
B60W40/02
B60W60/00
G08G1/16 C
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2022015003
(22)【出願日】2022-02-02
(65)【公開番号】P2023112958
(43)【公開日】2023-08-15
【審査請求日】2024-05-17
(73)【特許権者】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 元太
【審査官】齊藤 彬
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－１７２１４４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１８０９０９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２８１７８３（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ４０／０２
Ｂ６０Ｗ ６０／００
Ｇ０８Ｇ １／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両を走行させる座標を示した走行経路上を前記自車両に走行させる運転制御部と、
前記自車両の走行経路に基づいて、認識エリアを決定する決定部と、を備え、
前記運転制御部は、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記認識エリア内に障害物が存在するか否かを判定し、前記認識エリア内に前記障害物が存在すると判定した場合、前記障害物までの距離を所定の距離に保つ速度制御を行い、
前記決定部は、
前記走行経路の直線領域において、前記直線領域の始端から終端に亘って、前記自車両前方の右方向の端部と、前記自車両前方の左方向の端部とが位置する領域を前記認識エリアとして決定し、
前記走行経路の曲線領域において、前記自車両の駆動輪が後輪の場合、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の外側の端部と、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の内側に位置する駆動輪の端部とが位置する領域を前記認識エリアとして決定し、前記自車両の駆動輪が前輪の場合、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の外側に位置する駆動輪の端部と、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の内側の端部とが位置する領域を前記認識エリアとして決定する、
ことを特徴とする車両制御システム。
【請求項2】
前記決定部は、前記直線領域では、前記直線領域の始端において、前記自車両前方の左方向の端部を示す第１座標と、前記自車両前方の右方向の端部とが位置する第２座標と、前記直線領域の終端において、前記自車両前方の左方向の端部を示す第３座標と、前記自車両前方の右方向の端部とが位置する第４座標との四つの座標により囲まれる領域を、前記認識エリアとして決定する、請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項3】
前記決定部は、前記走行経路の曲線領域では、前記自車両の駆動輪が後輪の場合、
前記曲線領域の始端において、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の外側の端部を示す第５座標と、前記曲線領域の始端において、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の内側に位置する駆動輪の端部を示す第６座標と、前記曲線領域の曲率が他の位置に比して高い位置を走行する際、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の外側の端部を示す第７座標と、前記曲線領域の曲率が他の位置に比して高い位置を走行する際、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の内側に位置する駆動輪の端部を示す第８座標と、前記曲線領域の終端において、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の外側の端部を示す第９座標と、前記曲線領域の終端において、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の内側に位置する駆動輪の端部を示す第１０座標との六つの座標により囲まれる領域を前記認識エリアとして決定し、
前記自車両の駆動輪が前輪の場合、
前記曲線領域の始端において、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の外側に位置する駆動輪の端部を示す第５座標と、前記曲線領域の始端において、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の内側の端部を示す第６座標と、前記曲線領域の曲率が他の位置に比して高い位置を走行する際、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の外側に位置する駆動輪の端部を示す第７座標と、前記曲線領域の曲率が他の位置に比して高い位置を走行する際、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の内側の端部を示す第８座標と、前記曲線領域の終端において、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の外側に位置する駆動輪の端部を示す第９座標と、前記曲線領域の終端において、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の内側の端部を示す第１０座標との六つの座標により囲まれる領域を前記認識エリアとして決定する、
請求項１又は２に記載の車両制御システム。
【請求項4】
前記決定部は、前記認識部による認識範囲のうち、前記直線領域の頂点の座標、及び又は前記曲線領域の頂点の座標の総数が所定数となる範囲において、前記認識エリアを決定する、請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項5】
前記運転制御部は、前記直線領域の頂点の座標、及び又は前記曲線領域の頂点の座標に基づいて、前記認識エリアを極座標に変換し、極座標に変換された前記認識エリアと、前記認識部の認識結果とに基づいて、前記認識エリア内に前記障害物が存在するか否かを判定する、請求項１から４のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項6】
前記運転制御部は、前記走行経路が示す座標に基づいて前記走行経路の距離を算出し、前記直線領域、及び前記曲線領域において前記自車両の速度を一定に制御する、請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項7】
前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記認識エリア内に前記障害物が存在すると判定した場合、前記障害物の近傍に存在する前記直線領域の頂点の座標、又は前記曲線領域の頂点の座標のうち、前記障害物よりも前記自車両に近い頂点の座標を通る線分と、前記走行経路とが交わる位置までの距離を、前記自車両から前記障害物までの距離として、前記自車両を制御する、請求項１から６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項8】
前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記認識エリア内に前記障害物が存在すると判定した場合、前記障害物の近傍に存在する前記直線領域の頂点の座標、又は前記曲線領域の頂点の座標のうち、前記障害物よりも前記自車両から遠い頂点の座標を通る線分と、前記走行経路とが交わる位置までの距離から、当該線分から前記障害物までの距離を差し引いた距離を、前記自車両から前記障害物までの距離として、前記自車両を制御する、請求項１から７のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項9】
前記決定部を有する決定装置と、前記認識部と、前記運転制御部とを有する車両制御装置と、を備える
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両を自動的走行させる自動運転について研究、及び実用化が進められている。従来、自動運転において、車両前方に予め認識エリアを設定し、認識エリア内において検出した障害物までの距離に応じて速度制御を行う技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００１－２２２３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示の技術では、車両の向きによっては、認識エリアに走行経路以外の領域が含まれ、走行経路外に存在する障害物を検出して速度制御してしまう場合があった。また、特許文献１に開示の技術では、車両を旋回走行させる場合、認識エリアを旋回量に応じて変化させることで対応する一方で、走行経路毎に認識エリアの旋回量を調整する必要があった。また、特許文献１に開示の技術では、車両の旋回中に検出された障害物までの距離を直線距離によって認識するため、走行経路を走行した場合の車両から障害物までの距離を正確に特定することができず、速度制御を適切に行えない場合があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成する車両制御システムは、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両を走行させる座標を示した走行経路上を前記自車両に走行させる運転制御部と、前記自車両の走行経路に基づいて、認識エリアを決定する決定部と、を備え、前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記認識エリア内に障害物が存在するか否かを判定し、前記認識エリア内に前記障害物が存在すると判定した場合、前記障害物までの距離を所定の距離に保つ速度制御を行い、前記決定部は、前記走行経路の直線領域において、前記直線領域の始端から終端に亘って、前記自車両前方の右方向の端部と、前記自車両前方の左方向の端部とが位置する領域を前記認識エリアとして決定し、前記走行経路の曲線領域において、前記自車両の駆動輪が後輪の場合、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の外側の端部と、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の内側に位置する駆動輪の端部とが位置する領域を前記認識エリアとして決定し、前記自車両の駆動輪が前輪の場合、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の外側に位置する駆動輪の端部と、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の内側の端部とが位置する領域を前記認識エリアとして決定する、ことを特徴とする。
【0006】
かかる構成によれば、車両制御システムは、走行経路に応じた認識エリアを決定しつつ、車両の向きや旋回量に関わらず、走行経路上における障害物までの距離を適切に特定し、速度制御を適切に行うことができる。
【0007】
上記車両制御システムにおいて、前記決定部は、前記直線領域では、前記直線領域の始端において、前記自車両前方の左方向の端部を示す第１座標と、前記自車両前方の右方向の端部とが位置する第２座標と、前記直線領域の終端において、前記自車両前方の左方向の端部を示す第３座標と、前記自車両前方の右方向の端部とが位置する第４座標との四つの座標により囲まれる領域を、前記認識エリアとして決定してもよい。
【0008】
かかる構成によれば、決定部は、走行経路の直線領域を認識エリアとする際に、特定すべき座標の数を予め定めることにより、認識エリアの決定にかかる処理の処理負荷を予め定めることができる。
【0009】
上記車両制御システムにおいて、前記決定部は、前記走行経路の曲線領域では、前記自車両の駆動輪が後輪の場合、前記曲線領域の始端において、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の外側の端部を示す第５座標と、前記曲線領域の始端において、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の内側に位置する駆動輪の端部を示す第６座標と、前記曲線領域の曲率が他の位置に比して高い位置を走行する際、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の外側の端部を示す第７座標と、前記曲線領域の曲率が他の位置に比して高い位置を走行する際、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の内側に位置する駆動輪の端部を示す第８座標と、前記曲線領域の終端において、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の外側の端部を示す第９座標と、前記曲線領域の終端において、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の内側に位置する駆動輪の端部を示す第１０座標との六つの座標により囲まれる領域を前記認識エリアとして決定し、前記自車両の駆動輪が前輪の場合、前記曲線領域の始端において、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の外側に位置する駆動輪の端部を示す第５座標と、前記曲線領域の始端において、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の内側の端部を示す第６座標と、前記曲線領域の曲率が他の位置に比して高い位置を走行する際、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の外側に位置する駆動輪の端部を示す第７座標と、前記曲線領域の曲率が他の位置に比して高い位置を走行する際、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の内側の端部を示す第８座標と、前記曲線領域の終端において、前記自車両の駆動輪のうち、前記走行経路の外側に位置する駆動輪の端部を示す第９座標と、前記曲線領域の終端において、前記自車両前方の幅方向の端部のうち、前記走行経路の内側の端部を示す第１０座標との六つの座標により囲まれる領域を前記認識エリアとして決定してもよい。
【0010】
かかる構成によれば、決定部は、走行経路の曲線領域を認識エリアとする際に、特定すべき座標の数を予め定めることにより、認識エリアの決定にかかる処理の処理負荷を予め定めることができる。
【0011】
上記車両制御システムにおいて、前記決定部は、前記認識部による認識範囲のうち、前記直線領域の頂点の座標、及び又は前記曲線領域の頂点の座標の総数が所定数となる範囲において、前記認識エリアを決定してもよい。
【0012】
かかる構成によれば、決定部は、走行経路の形状に関わらず、認識エリアの決定に係る処理負荷を一定にすることができる。
上記車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記直線領域の頂点の座標、及び又は前記曲線領域の頂点の座標に基づいて、前記認識エリアを極座標に変換し、極座標に変換された前記認識エリアと、前記認識部の認識結果とに基づいて、前記認識エリア内に前記障害物が存在するか否かを判定してもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記直線領域の頂点の座標、及び又は前記曲線領域の頂点の座標に基づいて、前記認識エリアを極座標に変換し、極座標に変換された前記認識エリアと、前記認識部の認識結果とに基づいて、前記認識エリア内に前記障害物が存在するか否かを判定してもよい。
【0013】
かかる構成によれば、運転制御部は、障害物が存在するか否かを判定する処理負荷を低減することができる。
上記車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記走行経路が示す座標に基づいて前記走行経路の距離を算出し、前記直線領域、及び前記曲線領域において前記自車両の速度を一定に制御してもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記走行経路が示す座標に基づいて前記走行経路の距離を算出し、前記直線領域、及び前記曲線領域において前記自車両の速度を一定に制御してもよい。
【0014】
かかる構成によれば、運転制御部は、直線領域、及び曲線領域において自車両の速度を一定に制御することができる。
上記車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記認識エリア内に前記障害物が存在すると判定した場合、前記障害物の近傍に存在する前記直線領域の頂点の座標、又は前記曲線領域の頂点の座標のうち、前記障害物よりも前記自車両に近い頂点の座標を通る線分と、前記走行経路とが交わる位置までの距離を、前記自車両から前記障害物までの距離として、前記自車両を制御してもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記認識エリア内に前記障害物が存在すると判定した場合、前記障害物の近傍に存在する前記直線領域の頂点の座標、又は前記曲線領域の頂点の座標のうち、前記障害物よりも前記自車両に近い頂点の座標を通る線分と、前記走行経路とが交わる位置までの距離を、前記自車両から前記障害物までの距離として、前記自車両を制御してもよい。
【0015】
かかる構成によれば、運転制御部は、障害物よりも近い位置までの距離を、自車両から障害物までの距離として自車両を制御し、障害物との衝突を防止することができる。
上記車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記認識エリア内に前記障害物が存在すると判定した場合、前記障害物の近傍に存在する前記直線領域の頂点の座標、又は前記曲線領域の頂点の座標のうち、前記障害物よりも前記自車両から遠い頂点の座標を通る線分と、前記走行経路とが交わる位置までの距離から、当該線分から前記障害物までの距離を差し引いた距離を、前記自車両から前記障害物までの距離として、前記自車両を制御してもよい。
上記車両制御システムにおいて、前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記認識エリア内に前記障害物が存在すると判定した場合、前記障害物の近傍に存在する前記直線領域の頂点の座標、又は前記曲線領域の頂点の座標のうち、前記障害物よりも前記自車両から遠い頂点の座標を通る線分と、前記走行経路とが交わる位置までの距離から、当該線分から前記障害物までの距離を差し引いた距離を、前記自車両から前記障害物までの距離として、前記自車両を制御してもよい。
【0016】
かかる構成によれば、運転制御部は、障害物までの距離をより精度高く特定することで、障害物との衝突を防止する。また、運転制御部は、障害物の近傍まで自車両の速度を一定に制御することができる。
【0017】
上記車両制御システムにおいて、前記決定部を有する決定装置と、前記認識部と、前記運転制御部とを有する車両制御装置と、を備える。
かかる構成によれば、車両制御システムは、認識エリアの決定に係る処理と、障害物の存在の有無の判定に係る処理との処理負荷を分散させることができる。
かかる構成によれば、車両制御システムは、認識エリアの決定に係る処理と、障害物の存在の有無の判定に係る処理との処理負荷を分散させることができる。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、走行経路に応じた認識エリアを決定しつつ、車両の向きや旋回量に関わらず、走行経路上における障害物までの距離を適切に特定し、速度制御を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】車両システムの構成の一例を示す図である。
【図2】第１制御部および第２制御部の機能構成図である。
【図3】認識エリアの決定処理の説明に用いられる図である。
【図4】認識エリアの決定処理の説明に用いられる図である。
【図5】認識エリアの決定処理の説明に用いられる図である。
【図6】認識エリアの決定処理の説明に用いられる図である。
【図7】認識エリアの決定処理の説明に用いられる図である。
【図8】認識エリアの決定処理の説明に用いられる図である。
【図9】障害物の判定処理の説明に用いられる図である。
【図10】障害物の判定処理の説明に用いられる図である。
【図11】自動運転制御装置により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0020】
＜実施形態＞
以下、図面を参照し、車両制御システムを具体化した実施形態について説明する。実施形態の車両制御装置は、例えば、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵又は加減速のうち、一方又は双方を制御して運転制御を実行することである。上述した運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転制御が含まれる。また、自動運転車両は、乗員の手動運転による運転制御が実行されてよい。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
以下、図面を参照し、車両制御システムを具体化した実施形態について説明する。実施形態の車両制御装置は、例えば、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵又は加減速のうち、一方又は双方を制御して運転制御を実行することである。上述した運転制御には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転制御が含まれる。また、自動運転車両は、乗員の手動運転による運転制御が実行されてよい。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【0021】
［全体構成］
図１は、実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下、車両システム１が搭載される車両を自車両Ｍと記載する。
図１は、実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下、車両システム１が搭載される車両を自車両Ｍと記載する。
【0022】
車両システム１は、例えば、ファインダ１０と、車両センサ２０と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【0023】
ファインダ１０は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１０は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１０は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１０は、検出結果を自動運転制御装置１００に出力する。本実施形態では、ファインダ１０が、自車両Ｍの前方の端部に取り付けられる場合について説明する。
【0024】
車両センサ２０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【0025】
ＧＮＳＳ受信機３０は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ２０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定、又は補完されてもよい。
【0026】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、乗員等による操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられている。運転操作子８０の検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０のうち一部、又は全部に出力される。
【0027】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部、又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【0028】
記憶部１８０は、上記の各種記憶装置により実現される。また、記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、又はＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１８０には、例えば、プログラム、及び走行経路情報１８１が記憶される。走行経路情報１８１は、自車両Ｍを走行させる走行経路ＲＴ１の座標を示す情報である。
【0029】
図２に示すように、第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、決定部１４０と、行動計画生成部１５０とを備える。行動計画生成部１５０と、第２制御部１６０とを組み合わせたものが、「運転制御部」の一例である。
【0030】
認識部１３０は、対象車両の周辺状況を認識する。例えば、認識部１３０は、ファインダ１０から入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、速度、加速度、及び進行方向等の状態を認識する。自車両Ｍの周辺にある物体とは、例えば、周辺車両や物標である。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点を原点とした相対座標上の位置として認識され、制御に使用される。以下、自車両Ｍの代表点が駆動軸中心であって、自車両Ｍの駆動軸が、後輪の駆動軸である場合について説明する。物体の位置は、その物体の重心や中心、コーナー等の代表点で表されてもよいし、物体が表現された領域で表されてもよい。物体が車両である場合、物体の「状態」には、物体の加速度やジャーク、或いは車線変更をしている、又は車線変更しようとしているか否か等の行動状態を含んでもよい。
【0031】
決定部１４０は、自車両Ｍの走行経路に基づいて、自車両Ｍの制御に用いられる認識エリアを決定する。決定部１４０が認識エリアを決定する処理の詳細については、後述する。
【0032】
行動計画生成部１５０は、原則的には走行経路情報１８１を参照し、予め定められた走行経路を走行するように目標軌道を生成する。また、行動計画生成部１５０は、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点を順に並べたものとして表現される。以下、自車両Ｍの到達すべき地点を、「軌道点」と記載する。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。所定の走行距離とは、例えば、数［ｍ］程度である。所定のサンプリング時間とは、例えば、０コンマ数［ｓｅｃ］程度である。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【0033】
また、行動計画生成部１５０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、決定部１４０により決定された認識エリア内に障害物が存在するか否かを判定する。行動計画生成部１５０が認識エリア内に障害物が存在するか否かを判定する処理の詳細については、後述する。行動計画生成部１５０は、認識エリア内に障害物が存在すると判定した場合、障害物までの距離を所定の距離に保つ運転態様によって車両制御を行う。詳しくは、行動計画生成部１５０は、障害物までの距離を、所定の距離に保つような目標軌道を生成し、自車両Ｍを走行させる。
【0034】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１５０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０を制御する。
【0035】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１５０により生成された目標軌道（つまり、軌道点）の情報を取得し、不図示のメモリに記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００、又はブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【0036】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、及び変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【0037】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【0038】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【0039】
［認識エリアの決定処理］
以下、決定部１４０が認識結果を決定する処理の詳細について説明する。決定部１４０は、自車両Ｍの現在の走行速度ｖと、障害物検出減速度ＡＤと、停止マージンＤＤと、空走時間ＴＦとに基づいて、検出距離ＬＤを決定する。障害物検出減速度ＡＤは、認識エリア内に障害物が存在することに伴い自車両Ｍを停止させる際に生じる負の加速度である。障害物検出減速度ＡＤは、例えば、マイナス０コンマ数［ｍ／ｓ２］程度である。停止マージンＤＤは、認識エリア内に障害物が存在することに伴い自車両Ｍを停止させる場合の、自車両Ｍと障害物との距離である。空走時間ＴＦは、自動運転制御装置１００が認識エリア内に障害物が存在すると判定するまでに自車両Ｍが走行する距離、及び又は自動運転制御装置１００が自車両Ｍの停止制御を開始してから自車両Ｍが実際に停止するまでに自車両Ｍが走行する距離である。決定部１４０は、次式（１）に基づいて、検出距離ＬＤを決定する。なお、検出距離ＬＤと、認識部１３０が認識可能な距離とは、認識部１３０が認識可能な距離の方が長い距離である。
以下、決定部１４０が認識結果を決定する処理の詳細について説明する。決定部１４０は、自車両Ｍの現在の走行速度ｖと、障害物検出減速度ＡＤと、停止マージンＤＤと、空走時間ＴＦとに基づいて、検出距離ＬＤを決定する。障害物検出減速度ＡＤは、認識エリア内に障害物が存在することに伴い自車両Ｍを停止させる際に生じる負の加速度である。障害物検出減速度ＡＤは、例えば、マイナス０コンマ数［ｍ／ｓ２］程度である。停止マージンＤＤは、認識エリア内に障害物が存在することに伴い自車両Ｍを停止させる場合の、自車両Ｍと障害物との距離である。空走時間ＴＦは、自動運転制御装置１００が認識エリア内に障害物が存在すると判定するまでに自車両Ｍが走行する距離、及び又は自動運転制御装置１００が自車両Ｍの停止制御を開始してから自車両Ｍが実際に停止するまでに自車両Ｍが走行する距離である。決定部１４０は、次式（１）に基づいて、検出距離ＬＤを決定する。なお、検出距離ＬＤと、認識部１３０が認識可能な距離とは、認識部１３０が認識可能な距離の方が長い距離である。
【0040】
ＬＤ＝（ｖ２／２ＡＤ）＋ＤＤ＋ｖＴＦ…（１）
ＬＤ：検出距離
ｖ：走行速度
ＡＤ：障害物検出減速度
ＤＤ：停止マージン
ＴＦ：空走時間
図３に示すように、決定部１４０は、認識部１３０により認識される範囲のうち、自車両Ｍから検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１を特定する。次に、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１のうち、直線の領域を直線領域ＬＮとし、カーブの領域を曲線領域ＣＶとして、特定した検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１を分割する。図３では、決定部１４０は、自車両Ｍから検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１を、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び四つの分割位置ＤＶ１～ＤＶ４により、直線領域ＬＮ１、曲線領域ＣＶ１、直線領域ＬＮ２、曲線領域ＣＶ２、及び直線領域ＬＮ３の順に分割する。
ＬＤ：検出距離
ｖ：走行速度
ＡＤ：障害物検出減速度
ＤＤ：停止マージン
ＴＦ：空走時間
図３に示すように、決定部１４０は、認識部１３０により認識される範囲のうち、自車両Ｍから検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１を特定する。次に、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１のうち、直線の領域を直線領域ＬＮとし、カーブの領域を曲線領域ＣＶとして、特定した検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１を分割する。図３では、決定部１４０は、自車両Ｍから検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１を、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び四つの分割位置ＤＶ１～ＤＶ４により、直線領域ＬＮ１、曲線領域ＣＶ１、直線領域ＬＮ２、曲線領域ＣＶ２、及び直線領域ＬＮ３の順に分割する。
【0041】
次に、決定部１４０は、検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１が八分割されるように、分割した曲線領域ＣＶを更に二分割以上に分割する。詳しくは、決定部１４０は、曲線領域ＣＶのうち、他の位置の曲率に比して高い位置を分割位置ＤＶとして曲線領域ＣＶを分割する。図４に示すように、決定部１４０は、曲線領域ＣＶ１を分割位置ＤＶ５において曲線領域ＣＶ１－１，ＣＶ１－２に分割し、曲線領域ＣＶ２を、分割位置ＤＶ６、及び分割位置ＤＶ７において曲線領域ＣＶ２－１，ＣＶ２－２，ＣＶ２－３に分割する。これにより、決定部１４０は、検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１を、直線領域ＬＮ１、曲線領域ＣＶ１－１、曲線領域ＣＶ１－２、直線領域ＬＮ２、曲線領域ＣＶ２－１、曲線領域ＣＶ２－２、曲線領域ＣＶ２－３、及び直線領域ＬＮ３の順に、八つの領域に分割する。
【0042】
次に、決定部１４０は、走行経路情報１８１を参照し、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び各分割位置ＤＶの座標を特定する。上述したように、走行経路情報１８１は、走行経路ＲＴ１の座標を示す情報である。したがって、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１のうち、開始位置Ｓ１と、開始位置Ｓ１から検出距離ＬＤだけ離れた終着位置Ｅ１の座標を、走行経路情報１８１を参照することにより特定することができる。また、決定部１４０は、上述した分割位置ＤＶの決定方法に基づいて、各分割位置ＤＶに対応する位置の座標を、走行経路情報１８１を参照することにより特定することができる。図４に示すように、決定部１４０は、開始位置Ｓ１を開始位置座標（ｘ１，ｙ１）、分割位置ＤＶ１を分割位置座標（ｘ２，ｙ２）、分割位置ＤＶ５を分割位置座標（ｘ３，ｙ３）、分割位置ＤＶ２を分割位置座標（ｘ４，ｙ４）、分割位置ＤＶ３を分割位置座標（ｘ５，ｘ５）、分割位置ＤＶ６を分割位置座標（ｘ６，ｙ６）、分割位置ＤＶ７を分割位置座標（ｘ７，ｙ７）、分割位置ＤＶ４を分割位置座標（ｘ８，ｙ８）、及び終着位置Ｅ１を終着位置座標（ｘ９，ｙ９）として特定する。
【0043】
次に、決定部１４０は、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び各分割位置ＤＶの座標を自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端のうち、自車両Ｍの幅方向の中心が通過する座標を特定する。以降の説明において、自車両Ｍの先端のうち、自車両Ｍの幅方向の中心を、「自車両Ｍの先端中心」と記載する。
【0044】
まず、決定部１４０は、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び各分割位置ＤＶの座標上に自車両Ｍの駆動輪の中心が位置する状態から、走行経路ＲＴ１上を自車両Ｍの先端中心から自車両Ｍの駆動輪の中心までの距離分進行方向の後方へ戻った状態における自車両Ｍの駆動輪の中心の座標を特定する。そして、決定部１４０は、特定した座標から直線領域ＬＮ、又は曲線領域ＣＶにおける走行経路ＲＴ１の接線方向へ、駆動輪の中心から自車両Ｍの先端中心まで進んだ座標を、自車両Ｍの先端中心が通過する先端中心座標として特定する。つまり、決定部１４０は、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び各分割位置ＤＶの座標上に自車両Ｍの駆動輪の中心が位置する状態となるように自車両Ｍを走行させる時に、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び各分割位置ＤＶを通過する際の、自車両Ｍの先端中心の位置の先端中心座標を特定する。
【0045】
図５に示すように、決定部１４０は、開始位置Ｓ１を自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端中心の位置を先端中心座標（ｘ１´，ｙ１´）、分割位置ＤＶ１を自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端中心の位置を先端中心座標（ｘ２´，ｙ２´）、分割位置ＤＶ５を自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端中心の位置を先端中心座標（ｘ３´，ｙ３´）、分割位置ＤＶ２を自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端中心の位置を先端座標（ｘ４´，ｙ４´）、分割位置ＤＶ３を自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端中心の位置を先端中心座標（ｘ５´，ｘ５´）、分割位置ＤＶ６を自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端中心の位置を先端中心座標（ｘ６´，ｙ６´）、分割位置ＤＶ７を自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端中心の位置を先端中心座標（ｘ７´，ｙ７´）、分割位置ＤＶ４を自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端中心の位置を先端中心座標（ｘ８´，ｙ８´）、及び終着位置Ｅ１を自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端中心の位置を先端中心座標（ｘ９´，ｙ９´）として特定する。
【0046】
自車両Ｍの先端中心の位置は、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び直線領域ＬＮ通過後の分割位置ＤＶにおいて、分割位置ＤＶとほぼ一致する。一方で、自車両Ｍの先端の位置は、曲線領域ＣＶ内の分割位置ＤＶや曲線領域ＣＶ通過後の分割位置ＤＶにおいて走行経路ＲＴ１よりも外側となる。
【0047】
次に、決定部１４０は、特定した開始位置座標、分割位置座標、及び終着位置座標を自車両Ｍが通過する際に、自車両Ｍの外側の端部が通過する外側座標を特定する。決定部１４０は、特定した開始位置座標上、分割位置座標上、又は終着位置座標上に、自車両Ｍの先端中心が位置する状態における、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、自車両Ｍの外側の端部の位置を、走行経路ＲＴ１において自車両Ｍの外側の端部が通過する外側座標として特定する。具体的には、決定部１４０は、特定した先端中心座標を自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの駆動輪の中心の座標における走行経路ＲＴ１の接線と垂直に交わる補助線上であって、自車両Ｍの先端中心座標から所定距離だけ走行経路ＲＴ１の外側の方向に離れた位置を外側座標として特定する。
【0048】
図６に示すように、決定部１４０は、先端中心座標（ｘ１´，ｙ１´）を自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を外側座標（ｘ１１，ｙ１１）、先端中心座標（ｘ２´，ｙ２´）を自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を外側座標（ｘ２１，ｙ２１）、先端中心座標（ｘ３´，ｙ３´）を自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を外側座標（ｘ３１，ｙ３１）、先端中心座標（ｘ４´，ｙ４´）を自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を外側座標（ｘ４１，ｙ４１）、先端中心座標（ｘ５´，ｙ５´）を自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を外側座標（ｘ５１，ｙ５１）、先端中心座標（ｘ６´，ｙ６´）を自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を外側座標（ｘ６１，ｙ６１）、先端中心座標（ｘ７´，ｙ７´）を自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を外側座標（ｘ７１，ｙ７１）、先端中心座標（ｘ８´，ｙ８´）を自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を外側座標（ｘ８１，ｙ８１）、及び先端中心座標（ｘ９´，ｙ９´）を自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を外側座標（ｘ９１，ｙ９１）として特定する。
【0049】
自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置は、走行経路ＲＴ１を自車両Ｍが走行する際、自車両Ｍの最も外側の端部が通過する位置である。自車両Ｍの最も外側の端部とは、自車両Ｍの駆動輪が後輪である場合、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部である。
【0050】
次に、決定部１４０は、特定した開始位置座標、分割位置座標、及び終着位置座標を自車両Ｍが通過する際に、自車両Ｍの内側の端部が通過する内側座標を特定する。決定部１４０は、特定した開始位置座標上、分割位置座標上、又は終着位置座標上に、自車両Ｍの駆動輪中心が位置する状態における、自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を、走行経路ＲＴ１において自車両Ｍの内側の端部が通過する内側座標として特定する。具体的には、決定部１４０は、特定した開始位置座標、分割位置座標、及び終着位置座標を自車両Ｍの駆動輪中心が通過する際の、自車両Ｍの駆動輪の中心の座標と走行経路ＲＴ１との接線と垂直に交わる補助線上であって、走行経路ＲＴ１の内側の方向に所定距離だけ離れた位置を、内側座標として特定する。
【0051】
図７に示すように、決定部１４０は、先端中心座標（ｘ１´，ｙ１´）を自車両Ｍの駆動輪中心が通過する際の、自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を内側座標（ｘ１２，ｙ１２）、先端中心座標（ｘ２´，ｙ２´）を自車両Ｍの駆動輪中心が通過する際の、自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を内側座標（ｘ２２，ｙ２２）、先端中心座標（ｘ３´，ｙ３´）を自車両Ｍの駆動輪中心が通過する際の、自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を内側座標（ｘ３２，ｙ３２）、先端中心座標（ｘ４´，ｙ４´）を自車両Ｍの駆動輪中心が通過する際の、自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を内側座標（ｘ４２，ｙ４２）、先端中心座標（ｘ５´，ｙ５´）を自車両Ｍの駆動輪中心が通過する際の、自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を内側座標（ｘ５２，ｙ５２）、先端中心座標（ｘ６´，ｙ６´）を自車両Ｍの駆動輪中心が通過する際の、自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を内側座標（ｘ６２，ｙ６２）、先端中心座標（ｘ７´，ｙ７´）を自車両Ｍの駆動輪中心が通過する際の、自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を内側座標（ｘ７２，ｙ７２）、先端中心座標（ｘ８´，ｙ８´）を自車両Ｍの駆動輪中心が通過する際の、自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を内側座標（ｘ８２，ｙ８２）、及び先端中心座標（ｘ９´，ｙ９´）を自車両Ｍの駆動輪中心が通過する際の、自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を内側座標（ｘ９２，ｙ９２）として特定する。
【0052】
外側座標（ｘ１１，ｙ１１）、外側座標（ｘ４１，ｙ４１）、及び内側座標（ｘ８２，ｙ８２）は、「第１座標」の一例であり、内側座標（ｘ１２，ｙ１２）、内側座標（ｘ４２，ｙ４２）、及び外側座標（ｘ８１，ｙ８１）は、「第２座標」の一例であり、外側座標（ｘ２１，ｙ２１）、内側座標（ｘ５２，ｙ５２）、及び内側座標（ｘ９２，ｙ９２）は、「第３座標」の一例であり、内側座標（ｘ２２，ｙ２２）、外側座標（ｘ５１，ｙ５１）、及び外側座標（ｘ９１，ｙ９１）は、「第４座標」の一例である。外側座標（ｘ２１，ｙ２１）、及び外側座標（ｘ５１，ｙ５１）は、「第５座標」の一例であり、内側座標（ｘ２２，ｙ２２）、及び内側座標（ｘ５２，ｙ５２）は、「第６座標」の一例であり、外側座標（ｘ３１，ｙ３１）、外側座標（ｘ６１，ｙ６１）、及び外側座標（ｘ７１，ｙ７１）は、「第７座標」の一例であり、内側座標（ｘ３２，ｙ３２）、内側座標（ｘ６２，ｙ６２）、及び内側座標（ｘ７２，ｙ７２）は、「第８座標」の一例であり、外側座標（ｘ４１，ｙ４１）、及び外側座標（ｘ８１，ｙ８１）は、「第９座標」の一例であり、内側座標（ｘ４２，ｙ４２）、及び内側座標（ｘ８２，ｙ８２）は、「第１０座標」の一例である。また、以降の説明において、第１座標、及び第２座標と、第３座標、及び第４座標と、第５座標、及び第６座標と、第７座標、及び第８座標と、第９座標、及び第１０座標とを、それぞれ「対になる座標」とも記載する。
【0053】
走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置は、走行経路ＲＴ１を自車両Ｍが走行する際、自車両Ｍの最も内側の端部が通過する位置である。自車両Ｍの最も内側の端部とは、自車両Ｍの駆動輪が後輪である場合、自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の内側に位置する駆動輪の端部である。
【0054】
また、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を特定する際に用いる所定距離と、走行経路ＲＴ１の内側の端部の位置を特定する際に用いる所定距離とは、一致、又は略一致する距離であって、足し合わせると自車両Ｍの幅方向の長さよりも長い距離である。
【0055】
図８に示すように、決定部１４０は、特定した外側座標（ｘ１１，ｙ１１）、外側座標（ｘ２１，ｙ２１）、外側座標（ｘ３１，ｙ３１）、外側座標（ｘ４１，ｙ４１）、内側座標（ｘ５２，ｙ５２）、内側座標（ｘ６２，ｙ６２）、内側座標（ｘ７２，ｙ７２）、内側座標（ｘ８２，ｙ８２）、内側座標（ｘ９２，ｙ９２）、外側座標（ｘ９１，ｙ９１）、外側座標（ｘ８１，ｙ８１）、外側座標（ｘ７１，ｙ７１）、外側座標（ｘ６１，ｙ６１）、外側座標（ｘ５１，ｙ５１）、内側座標（ｘ４２，ｙ４２）、内側座標（ｘ３２，ｙ３２）、内側座標（ｘ２２，ｙ２２）、及び外側座標（ｘ９１，ｙ９１）の、１８点の座標に囲まれる領域を、認識エリアＡＲ１として決定する。１８点は、「座標の総数の所定数」の一例である。
【0056】
決定部１４０が決定した認識エリアＡＲ１の幅方向の端部のうち、一方は、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部が通過する端部であり、他方は、自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の内側に位置する駆動輪の端部が通過する端部である。
【0057】
［障害物の判定処理］
以下、行動計画生成部１５０が認識エリアＡＲ１内に障害物が存在するか否かを判定する処理の詳細について説明する。行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１を示す直交座標の範囲を、ファインダ１０による検出範囲の原点とした極座標に変換する。図９に示すように、行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１を示す直交座標の範囲を、次式（２）に基づいて極座標に変換する。行動計画生成部１５０は、極座標変換により、ファインダ１０の検出範囲のうち、認識エリアＡＲ１の範囲を、座標（Ｌ３，θ３）と、座標（Ｌ４，θ４）と、ファインダ１０による検出範囲の原点とを頂点とした三角形の範囲Ｓとする。角度θ３から角度θ４までの範囲は、ファインダ１０による検出範囲のうち、認識エリアＡＲ１の範囲である。距離Ｌ３は、角度θ３方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離である。距離Ｌ４は、角度θ４方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離である。
以下、行動計画生成部１５０が認識エリアＡＲ１内に障害物が存在するか否かを判定する処理の詳細について説明する。行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１を示す直交座標の範囲を、ファインダ１０による検出範囲の原点とした極座標に変換する。図９に示すように、行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１を示す直交座標の範囲を、次式（２）に基づいて極座標に変換する。行動計画生成部１５０は、極座標変換により、ファインダ１０の検出範囲のうち、認識エリアＡＲ１の範囲を、座標（Ｌ３，θ３）と、座標（Ｌ４，θ４）と、ファインダ１０による検出範囲の原点とを頂点とした三角形の範囲Ｓとする。角度θ３から角度θ４までの範囲は、ファインダ１０による検出範囲のうち、認識エリアＡＲ１の範囲である。距離Ｌ３は、角度θ３方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離である。距離Ｌ４は、角度θ４方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離である。
【0058】
Ｓ＝１／２Ｌ３Ｌ４ｓｉｎ（θ４－θ３）＝１／２（Ｌ３Ｌ´ｓｉｎ（θ´－θ３）＋Ｌ４Ｌ´ｓｉｎ（θ４－θ´））…（２）
Ｓ：極座標系における認識エリアの範囲
θ３：ファインダ１０の角度
θ４：ファインダ１０の角度（θ４＞θ３）
Ｌ３：角度θ３方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離
Ｌ４：角度θ４方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離
ファインダ１０は、検出範囲に存在する物体を所定の分解能において検出する。所定の分解能とは、例えば、０コンマ数［度］～数［度］程度である。行動計画生成部１５０は、式（２）に基づく次式（３）を用いて、角度θ３から角度θ４まで範囲の角度θ´方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離Ｌ´を特定する。
Ｓ：極座標系における認識エリアの範囲
θ３：ファインダ１０の角度
θ４：ファインダ１０の角度（θ４＞θ３）
Ｌ３：角度θ３方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離
Ｌ４：角度θ４方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離
ファインダ１０は、検出範囲に存在する物体を所定の分解能において検出する。所定の分解能とは、例えば、０コンマ数［度］～数［度］程度である。行動計画生成部１５０は、式（２）に基づく次式（３）を用いて、角度θ３から角度θ４まで範囲の角度θ´方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離Ｌ´を特定する。
【0059】
Ｌ´＝Ｌ３Ｌ４ｓｉｎ（θ４－θ３）／（Ｌ３ｓｉｎ（θ´－θ３）＋Ｌ４ｓｉｎ（θ４－θ´））…（３）
θ´：ファインダ１０の角度
Ｌ´：角度θ´方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離
行動計画生成部１５０は、ファインダ１０の検出結果のうち、角度θ´方向における物体までの距離が、特定した認識エリアＡＲ１の端部までの距離Ｌ´よりも短い場合、認識エリアＡＲ１内に障害物が存在すると判定する。
θ´：ファインダ１０の角度
Ｌ´：角度θ´方向における認識エリアＡＲ１の端部までの距離
行動計画生成部１５０は、ファインダ１０の検出結果のうち、角度θ´方向における物体までの距離が、特定した認識エリアＡＲ１の端部までの距離Ｌ´よりも短い場合、認識エリアＡＲ１内に障害物が存在すると判定する。
【0060】
［障害物までの距離］
行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１内に障害物が存在すると判定した場合、自車両Ｍが走行経路ＲＴ１を走行した場合の障害物までの距離を特定する。詳しくは、行動計画生成部１５０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、認識エリアＡＲ１を構成する直線領域ＬＮの頂点の座標、又は曲線領域ＣＶの頂点の座標のうち、障害物ＯＢの近傍に存在する対になる座標であって、障害物ＯＢよりも自車両Ｍに近い対になる座標を通る線分を特定する。そして、行動計画生成部１５０は、特定した線分と、走行経路ＲＴ１とが交わる位置を、障害物ＯＢの位置として特定する。
行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１内に障害物が存在すると判定した場合、自車両Ｍが走行経路ＲＴ１を走行した場合の障害物までの距離を特定する。詳しくは、行動計画生成部１５０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、認識エリアＡＲ１を構成する直線領域ＬＮの頂点の座標、又は曲線領域ＣＶの頂点の座標のうち、障害物ＯＢの近傍に存在する対になる座標であって、障害物ＯＢよりも自車両Ｍに近い対になる座標を通る線分を特定する。そして、行動計画生成部１５０は、特定した線分と、走行経路ＲＴ１とが交わる位置を、障害物ＯＢの位置として特定する。
【0061】
図１０に示すように、行動計画生成部１５０は、障害物ＯＢの近傍に存在する対になる座標として、外側座標（ｘ７１，ｙ７１）、及び内側座標（ｘ７２，ｙ７２）と、外側座標（ｘ８１，ｙ８１）、及び内側座標（ｘ８２，ｙ８２）とを特定する。そして、行動計画生成部１５０は、特定した対になる座標のうち、障害物ＯＢよりも自車両Ｍに近い対になる座標として、外側座標（ｘ７１，ｙ７１）、及び内側座標（ｘ７２，ｙ７２）を特定する。行動計画生成部１５０は、特定した外側座標（ｘ７１，ｙ７１）、及び内側座標（ｘ７２，ｙ７２）を結ぶ線分ＬＳ１と、走行経路ＲＴ１とが交わる位置までの走行経路ＲＴ１上の距離を、障害物ＯＢまでの距離として特定する。ここで、行動計画生成部１５０は、上述した処理において、認識エリアＡＲ１を囲む各座標を特定済みである。このため、行動計画生成部１５０は、上述した処理の結果に基づいて、線分ＬＳ１と、走行経路ＲＴ１とが交わる位置を特定することができる。また、走行経路情報１８１に走行経路ＲＴ１の座標が示されているため、行動計画生成部１５０は、線分ＬＳ１と、走行経路ＲＴ１とが交わる位置までの走行経路ＲＴ１上の距離を特定することができる。
【0062】
行動計画生成部１５０は、走行経路ＲＴ１の直線領域ＬＮと、曲線領域ＣＶとにおいて、速度が一定となるように、走行経路ＲＴ１の距離に応じた速度制御を行う。そして、行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在すると判定した場合、特定した障害物ＯＢの距離に基づいて、自車両Ｍから障害物ＯＢまでの距離を所定の距離に保つような目標軌道を生成し、自車両Ｍを走行させる。
【0063】
［動作フロー］
以下、図１１を参照し、自動運転制御装置１００により実行される処理を説明する。本フローチャートの処理は、例えば、所定の時間間隔毎に実行される。まず、決定部１４０は、検出距離ＬＤを決定する（ステップＳ１００）。次に、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１のうち、直線の領域を直線領域ＬＮとし、カーブの領域を曲線領域ＣＶとして、特定した検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１を分割する（ステップＳ１０２）。次に、決定部１４０は、検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１が八分割されるように、分割した曲線領域ＣＶを更に二分割以上に分割する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２の処理において、走行経路ＲＴ１が既に八分割されている場合、決定部１４０は、ステップＳ１０４の処理を実行せず、ステップＳ１０２の処理からステップＳ１０６の処理に進んでもよい。次に、決定部１４０は、走行経路情報１８１を参照し、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び各分割位置ＤＶの座標を特定する（ステップＳ１０６）。
以下、図１１を参照し、自動運転制御装置１００により実行される処理を説明する。本フローチャートの処理は、例えば、所定の時間間隔毎に実行される。まず、決定部１４０は、検出距離ＬＤを決定する（ステップＳ１００）。次に、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１のうち、直線の領域を直線領域ＬＮとし、カーブの領域を曲線領域ＣＶとして、特定した検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１を分割する（ステップＳ１０２）。次に、決定部１４０は、検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１が八分割されるように、分割した曲線領域ＣＶを更に二分割以上に分割する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２の処理において、走行経路ＲＴ１が既に八分割されている場合、決定部１４０は、ステップＳ１０４の処理を実行せず、ステップＳ１０２の処理からステップＳ１０６の処理に進んでもよい。次に、決定部１４０は、走行経路情報１８１を参照し、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び各分割位置ＤＶの座標を特定する（ステップＳ１０６）。
【0064】
次に、決定部１４０は、開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び各分割位置ＤＶを自車両Ｍが通過する際の、自車両Ｍの先端中心座標を特定する（ステップＳ１０８）。次に、決定部１４０は、特定した開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び各分割位置ＤＶを自車両Ｍの先端中心が通過する際の、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部の位置を、外側座標として特定する（ステップＳ１１０）。次に、決定部１４０は、特定した開始位置Ｓ１、終着位置Ｅ１、及び各分割位置ＤＶに自車両Ｍの駆動輪中心が位置する状態における自車両Ｍの後輪の位置のうち、走行経路ＲＴ１の内側の位置を、内側座標として特定する（ステップＳ１１２）。次に、決定部１４０は、特定した１８点の座標に囲まれる領域を、認識エリアＡＲ１として決定する（ステップＳ１１４）。
【0065】
次に、行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１を示す直交座標の範囲を、ファインダ１０による検出範囲の原点とした極座標の範囲に変換する（ステップＳ１１６）。次に、行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在するか否かを判定する（ステップＳ１１８）。行動計画生成部１５０は、認識部１３０の認識結果のうち、角度θ´方向における物体までの距離が、特定した認識エリアＡＲ１の端部までの距離Ｌ´よりも短い場合、認識エリアＡＲ１内に障害物が存在すると判定する。行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在すると判定した場合、障害物ＯＢまでの距離を特定する（ステップＳ１２０）。次に、行動計画生成部１５０は、特定した障害物ＯＢまでの距離に基づいて、自車両Ｍから障害物ＯＢまでの距離を所定の距離に保つような目標軌道を生成し、自車両Ｍを速度制御する（ステップＳ１２２）。行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在しないと判定した場合、走行経路ＲＴ１の距離に基づいて、速度制御を行う（ステップＳ１２４）。つまり、行動計画生成部１５０は、走行経路ＲＴ１の直線領域ＬＮと、曲線領域ＣＶとにおいて、速度が一定となるように、走行経路ＲＴ１の距離に応じた速度制御を行う。
【0066】
［実施形態の作用効果］
上記実施形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）車両システム１は、認識部１３０と、決定部１４０と、行動計画生成部１５０と、第２制御部１６０とを備える。認識部１３０は、自車両Ｍの周辺状況を認識する。運転制御部（行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０）は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍを走行させる座標を示した走行経路ＲＴ１上を自車両Ｍに走行させる。決定部１４０は、自車両Ｍの走行経路ＲＴ１に基づいて、認識エリアＡＲ１を決定する。また、行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在するか否かを判定し、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在すると判定した場合、障害物ＯＢまでの距離を所定の距離に保つ速度制御を行う。決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の直線領域ＬＮにおいて、直線領域ＬＮの始端から終端に亘って、自車両Ｍ前方の右方向の端部と、自車両Ｍ前方の左方向の端部とが位置する領域を認識エリアＡＲ１として決定する。また、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の曲線領域ＣＶにおいて、自車両Ｍの駆動輪が後輪の場合、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部と、自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の内側に位置する駆動輪の端部とが位置する領域を認識エリアＡＲ１として決定する。
上記実施形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）車両システム１は、認識部１３０と、決定部１４０と、行動計画生成部１５０と、第２制御部１６０とを備える。認識部１３０は、自車両Ｍの周辺状況を認識する。運転制御部（行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０）は、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍを走行させる座標を示した走行経路ＲＴ１上を自車両Ｍに走行させる。決定部１４０は、自車両Ｍの走行経路ＲＴ１に基づいて、認識エリアＡＲ１を決定する。また、行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在するか否かを判定し、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在すると判定した場合、障害物ＯＢまでの距離を所定の距離に保つ速度制御を行う。決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の直線領域ＬＮにおいて、直線領域ＬＮの始端から終端に亘って、自車両Ｍ前方の右方向の端部と、自車両Ｍ前方の左方向の端部とが位置する領域を認識エリアＡＲ１として決定する。また、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の曲線領域ＣＶにおいて、自車両Ｍの駆動輪が後輪の場合、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部と、自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の内側に位置する駆動輪の端部とが位置する領域を認識エリアＡＲ１として決定する。
【0067】
ここで、曲線領域ＣＶを含む走行経路ＲＴ１を自車両Ｍが走行する場合、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部は、走行経路ＲＴ１の外側に突出する。また、曲線領域ＣＶを含む走行経路ＲＴ１を自車両Ｍが走行する場合、自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の内側に位置する駆動輪の端部は、走行経路ＲＴ１の内側に突出する。
【0068】
かかる構成によれば、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の形状に応じた認識エリアＡＲ１を決定する。これにより、決定部１４０は、曲線領域ＣＶにおいて、走行経路ＲＴ１の外側や内側に自車両Ｍが突出する位置を認識エリアＡＲ１内に含め、認識エリアＡＲ１内の障害物ＯＢと自車両Ｍとが衝突することを抑制することができる。また、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の形状に即さない領域を認識エリアＡＲ１とすることを抑制し、認識エリアＡＲ１外の障害物ＯＢの存在が速度制御に影響することを抑制することができる。また、かかる構成によれば、行動計画生成部１５０は、自車両Ｍの向きや旋回量に関わらず、走行経路ＲＴ１上における障害物ＯＢまでの距離を適切に特定し、速度制御を適切に行うことができる。
【0069】
（２）決定部１４０は、直線領域ＬＮでは、直線領域ＬＮの始端において、自車両Ｍ前方の左方向の端部を示す第１座標と、自車両Ｍ前方の右方向の端部とが位置する第２座標と、直線領域ＬＮの終端において、自車両Ｍ前方の左方向の端部を示す第３座標と、自車両Ｍ前方の右方向の端部とが位置する第４座標との四つの座標により囲まれる領域を、認識エリアＡＲ１として決定する。
【0070】
かかる構成によれば、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の直線領域ＬＮを認識エリアＡＲ１とする際に、特定すべき座標の数を予め定めることにより、認識エリアＡＲ１の決定に係る処理の処理負荷を予め定めることができる。
【0071】
（３）決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の曲線領域ＣＶでは、自車両Ｍの駆動輪が後輪の場合、曲線領域ＣＶの始端において、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部を示す第５座標と、曲線領域ＣＶの始端において、自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の内側に位置する駆動輪の端部を示す第６座標と、曲線領域ＣＶの曲率が他の位置に比して高い位置を走行する際、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部を示す第７座標と、曲線領域ＣＶの曲率が他の位置に比して高い位置を走行する際、自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の内側に位置する駆動輪の端部を示す第８座標と、曲線領域ＣＶの終端において、自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部を示す第９座標と、曲線領域ＣＶの終端において、自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の内側に位置する駆動輪の端部を示す第１０座標との六つの座標により囲まれる領域を認識エリアとして決定する。
【0072】
かかる構成によれば、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の曲線領域ＣＶを認識エリアＡＲ１とする際に、特定すべき座標の数を予め定めることにより、認識エリアＡＲ１の決定に係る処理の処理負荷を予め定めることができる。
【0073】
（４）決定部１４０は、認識部１３０による認識範囲のうち、直線領域ＬＮの頂点の座標、及び又は曲線領域ＣＶの頂点の座標の総数が１８点となる検出距離ＬＤまでの範囲において、認識エリアＡＲ１を決定する。
【0074】
かかる構成によれば、決定部１４０は、特定すべき座標の数を予め定めることにより、認識エリアＡＲ１の決定に係る処理の処理負荷を予め定めることができる。
（５）行動計画生成部１５０は、直線領域ＬＮの頂点の座標、及び又は曲線領域ＣＶの頂点の座標に基づいて、認識エリアＡＲ１を極座標に変換し、極座標に変換された認識エリアＡＲ１と、認識部１３０の認識結果とに基づいて、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在するか否かを判定する。
（５）行動計画生成部１５０は、直線領域ＬＮの頂点の座標、及び又は曲線領域ＣＶの頂点の座標に基づいて、認識エリアＡＲ１を極座標に変換し、極座標に変換された認識エリアＡＲ１と、認識部１３０の認識結果とに基づいて、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在するか否かを判定する。
【0075】
ここで、認識部１３０は、認識結果として、ファインダ１０の検出結果を行動計画生成部１５０に出力する場合がある。ファインダ１０の検出結果は、ファインダ１０の検出方向と、検出した物体までの距離とを示す極座標系によって表される場合がある。かかる構成によれば、行動計画生成部１５０は、ファインダ１０の検出結果を極座標系から直交座標系に逐次変換せずに、予め認識エリアＡＲ１を極座標に変換しておく。これにより、行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在するか否かを判定する処理負荷を低減することができる。
【0076】
（６）行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、走行経路ＲＴ１が示す座標に基づいて走行経路ＲＴ１の距離を算出し、直線領域ＬＮ、及び曲線領域ＣＶにおいて自車両Ｍの速度を一定に制御する。
【0077】
ここで、従来の技術では、直線領域と、曲線領域とでは、曲線領域の方が短い距離に認識されるため、曲線領域において適切に車両の速度を一定に制御できない場合があった。一方、かかる構成によれば、行動計画生成部１５０は、走行経路ＲＴ１が示す座標に基づいて走行経路ＲＴ１の距離を算出するため、直線領域ＬＮと、曲線領域ＣＶとに寄らず、走行経路ＲＴ１の距離を適切に特定することができる。したがって、行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、直線領域ＬＮ、及び曲線領域ＣＶにおいて自車両Ｍの速度を一定に制御することができる。
【0078】
（７）行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在すると判定した場合、障害物ＯＢの近傍に存在する直線領域ＬＮの頂点の座標、又は曲線領域ＣＶの頂点の座標のうち、自車両Ｍに近い頂点の座標を通る線分ＬＳと、走行経路ＲＴ１とが交わる位置までの走行経路ＲＴ１上の距離を、自車両Ｍから障害物ＯＢまでの距離として、自車両Ｍを制御する。
【0079】
かかる構成によれば、行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、障害物ＯＢよりも近い位置を障害物ＯＢの位置とすることで、余裕をもって障害物ＯＢとの衝突を防止することができる。
【0080】
上記各実施形態は以下のように変更してもよい。なお、上記実施形態および以下の各別例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせてもよい。
〇上述では、自車両Ｍの駆動輪が後輪である場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍの駆動輪は、前輪であってもよい。この場合、上述の説明のうち、「自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部」を、「自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の外側に位置する駆動輪の端部」と読み替えればよい。また、「自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の内側に位置する駆動輪の端部」を、「自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部」と読み替えればよい。
〇上述では、自車両Ｍの駆動輪が後輪である場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍの駆動輪は、前輪であってもよい。この場合、上述の説明のうち、「自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の外側の端部」を、「自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の外側に位置する駆動輪の端部」と読み替えればよい。また、「自車両Ｍの駆動輪のうち、走行経路ＲＴ１の内側に位置する駆動輪の端部」を、「自車両Ｍの前方の幅方向の端部のうち、走行経路ＲＴ１の内側の端部」と読み替えればよい。
【0081】
〇決定部１４０は、上述した式（１）に基づいて、検出距離ＬＤを決定する場合について説明したが、これに限られない。決定部１４０は、式（１）に基づいて算出した距離よりも長い距離であれば、検出距離ＬＤをいずれの値に決定してもよい。
【0082】
〇決定部１４０は、直線領域ＬＮでは、第１座標～第４座標の四つの座標より多い座標により囲まれる領域を、認識エリアＡＲ１として決定してもよい。この場合、決定部１４０は、直線領域ＬＮにおいて、複数の第３座標と、第３座標に対応する数の第４座標とに囲まれる領域を、認識エリアＡＲ１として決定してもよい。かかる構成によれば、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の形状に、より則した直線領域ＬＮを認識エリアＡＲ１として決定することができる。
【0083】
〇決定部１４０は、曲線領域ＣＶでは、第５座標～第１０座標の六つの座標より多い座標により囲まれる領域を、認識エリアＡＲ１として決定してもよい。この場合、決定部１４０は、曲線領域ＣＶにおいて、複数の第７座標と、第７座標に対応する数の第８座標とに囲まれる領域を、認識エリアＡＲ１として決定してもよい。かかる構成によれば、決定部１４０は、走行経路ＲＴ１の形状に、より則した曲線領域ＣＶを認識エリアＡＲ１として決定することができる。
【0084】
〇決定部１４０は、検出距離ＬＤまでの走行経路ＲＴ１が八分割されるように、分割位置ＤＶにより走行経路ＲＴ１を分割し、１８点の座標に囲まれる領域を、認識エリアＡＲ１として決定する場合について説明したが、これに限られない。決定部１４０は、予め認識エリアＡＲ１を構成する座標の数が定まっていれば、１８点より少ない数の座標に囲まれる領域、又は１８点より多い数の座標に囲まれる領域を、認識エリアＡＲ１として決定してもよい。かかる構成によれば、決定部１４０は、特定すべき座標の数を予め定めることにより、認識エリアＡＲ１の決定に係る処理の処理負荷を予め定めることができる。
【0085】
〇行動計画生成部１５０は、障害物ＯＢの近傍に存在する対になる座標であって、障害物ＯＢよりも自車両Ｍに近い対になる座標に基づいて、障害物ＯＢまでの距離を特定する場合について説明したが、これに限られない。行動計画生成部１５０は、障害物ＯＢの近傍に存在する対になる座標であって、障害物ＯＢよりも自車両Ｍから遠い対になる座標までの走行経路ＲＴ１上の距離を、障害物ＯＢまでの距離として特定してもよい。詳しくは、行動計画生成部１５０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、認識エリアＡＲ１を構成する直線領域ＬＮの頂点の座標、又は曲線領域ＣＶの頂点の座標のうち、障害物ＯＢの近傍に存在する対になる座標であって、障害物ＯＢよりも自車両Ｍから遠い対になる座標を通る線分を特定する。
【0086】
図１０に示すように、行動計画生成部１５０は、障害物ＯＢの近傍に存在する対になる座標として、外側座標（ｘ７１，ｙ７１）、及び内側座標（ｘ７２，ｙ７２）と、外側座標（ｘ８１，ｙ８１）、及び内側座標（ｘ８２，ｙ８２）とを特定する。そして、行動計画生成部１５０は、特定した対になる座標のうち、障害物ＯＢよりも自車両Ｍから遠い対になる座標として、外側座標（ｘ８１，ｙ８１）、及び内側座標（ｘ８２，ｙ８２）を特定する。行動計画生成部１５０は、特定した外側座標（ｘ８１，ｙ８１）、及び内側座標（ｘ８２，ｙ８２）を結ぶ線分ＬＳ２と、走行経路ＲＴ１とが交わる位置までの走行経路ＲＴ１上の距離を特定する。ここで、行動計画生成部１５０は、上述した処理において、認識エリアＡＲ１を囲む各座標を特定済みである。このため、行動計画生成部１５０は、上述した処理の結果に基づいて、線分ＬＳ２と、走行経路ＲＴ１とが交わる位置を特定することができる。また、走行経路情報１８１に走行経路ＲＴ１の座標が示されているため、行動計画生成部１５０は、線分ＬＳ２と、走行経路ＲＴ１とが交わる位置までの走行経路ＲＴ１上の距離を、障害物ＯＢまでの距離として特定することができる。
【0087】
かかる構成によれば、行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、障害物ＯＢのより近傍まで自車両Ｍの速度を一定に制御することができる。また、行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、自車両Ｍの速度を一定に制御したまま障害物ＯＢの近傍まで走行した場合、認識部１３０により認識された障害物ＯＢの存在に基づいて、障害物ＯＢとの衝突を防止することができる。
【0088】
〇行動計画生成部１５０は、障害物ＯＢまでの距離を、より精度高く特定してもよい。この場合、行動計画生成部１５０は、線分ＬＳ２から垂線を伸ばした場合に、垂線が障害物ＯＢに接するまでの長さを、線分ＬＳ２から障害物ＯＢまでの最短距離ｄ１として特定する。行動計画生成部１５０は、線分ＬＳ２と、走行経路ＲＴ１とが交わる位置までの走行経路ＲＴ１上の距離から、最短距離ｄ１を差し引いた距離を、自車両Ｍから障害物ＯＢまでの距離として特定する。
【0089】
行動計画生成部１５０は、走行経路ＲＴ１の直線領域ＬＮと、曲線領域ＣＶとにおいて、速度が一定となるように、走行経路ＲＴ１の距離に応じた速度制御を行う。そして、行動計画生成部１５０は、認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在すると判定した場合、特定した障害物ＯＢの距離に基づいて、自車両Ｍから障害物ＯＢまでの距離を所定の距離に保つような目標軌道を生成し、自車両Ｍを走行させる。
【0090】
かかる構成によれば、行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、障害物ＯＢまでの距離を精度高く特定することで、障害物ＯＢとの衝突を防止することができる。また、行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、障害物ＯＢのより近傍まで自車両Ｍの速度を一定に制御することができる。
【0091】
〇なお、行動計画生成部１５０は、障害物ＯＢよりも自車両Ｍから遠い対になる座標に代えて、障害物ＯＢの自車両Ｍの近傍に存在する対になる座標に基づいて、障害物ＯＢまでの距離をより精度高く特定してもよい。この場合、行動計画生成部１５０は、線分ＬＳ１から垂線を伸ばした場合に、垂線が障害物ＯＢに接するまでの長さを、線分ＬＳ１から障害物ＯＢまでの最短距離として特定する。行動計画生成部１５０は、線分ＬＳ１と、走行経路ＲＴ１とが交わる位置までの走行経路ＲＴ１上の距離に、最短距離を足し合わせた距離を、自車両Ｍから障害物ＯＢまでの距離として特定する。
【0092】
○車両システム１は、自車両Ｍの周辺に存在する物体までの距離を検出する構成として、ファインダ１０に代えて（或いは、加えて）、カメラを備えていてもよい。カメラは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラは、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、自車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラは、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。また、自車両Ｍの後方を撮像する場合、カメラは、リアウィンドシールド上部等に取り付けられる。また、自車両Ｍの右側方、又は左側方を撮像する場合、カメラは、車体やドアミラーの右側面、又は左側面等に取り付けられる。カメラは、撮像する方向ごとに設けられてもよい。この場合、前方、又は後方を撮像する前方カメラ、後方カメラ等は、右側方、又は左側方を撮像する側方カメラよりも高感度であってもよい。カメラは、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラは、ステレオカメラであってもよい。
【0093】
○車両システム１は、自車両Ｍの周辺に存在する物体までの距離を検出する構成として、ファインダ１０に代えて（或いは、加えて）、レーダ装置を備えていてもよい。レーダ装置は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の距離、及び物体の方位を検出する。レーダ装置は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【0094】
○ファインダ１０は、水平方向のある一方向をＸとし、他方の方向をＹとしたＸ－Ｙの水平方向の物体の検出に加えて、Ｘ－Ｙの水平方向に対して直交する鉛直方向をＺにも物体の検出を行ってもよい。
【0095】
○上述では、ファインダ１０が、自車両Ｍの前方の端部に取り付けられる場合について説明したが、これに限られない。ファインダ１０は、自車両Ｍの前方に存在する物体を検出できれば、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられてもよい。この場合、認識部１３０は、ファインダ１０が取り付けられる位置に応じて、ファインダ１０の検出結果を補正する。詳しくは、認識部１３０は、自車両Ｍの先端中心からのずれ量、及び自車両Ｍの幅方向の中心からのずれ量を打ち消すように、ファインダ１０の検出結果を補正する。
【0096】
〇自車両Ｍは、走行経路情報１８１に示す走行経路ＲＴ１に代えて（或いは、加えて）、ナビゲーション装置により決定された経路を走行してもよい。ナビゲーション装置は、ナビＨＭＩ（Human Machine Interface）と、経路決定部と、第１地図情報とを備える。経路決定部は、例えば、ＧＮＳＳ受信機３０により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ（Human Machine Interface）を用いて乗員により入力された目的地までの地図上経路を、第１地図情報を参照して決定する。第１地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）に出力される。ナビゲーション装置は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩを用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置は、自車両Ｍの外部の機器と通信する通信装置を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【0097】
ＭＰＵは、例えば、推奨車線決定部を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報を保持している。推奨車線決定部は、ナビゲーション装置から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【0098】
第２地図情報は、第１地図情報よりも高精度な地図情報である。第２地図情報は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報は、通信装置が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。行動計画生成部１５０は、ＭＰＵにより決定された推奨車線を走行経路ＲＴ１として上述した各種処理を実行する。かかる構成によれば、行動計画生成部１５０、及び第２制御部１６０は、走行経路情報１８１により予め定められた走行経路ＲＴ１以外の走行経路ＲＴ１についても、上述した処理を適応することができる。
【0099】
○決定部１４０が認識エリアＡＲ１を決定する処理と、行動計画生成部１５０が認識エリアＡＲ１内に障害物ＯＢが存在するか否かを判定する処理とは、別体の装置により実行されてもよい。詳しくは、自動運転制御装置１００は、決定部１４０を備える制御部を有する決定装置と、認識部１３０、及び行動計画生成部１５０とを備える第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える車両制御装置とにより構成されてもよい。かかる構成によれば、車両システム１は、認識エリアＡＲ１の決定に係る処理と、障害物ＯＢの存在の有無の判定に係る処理との処理負荷を分散させることができる。
【0100】
○自車両Ｍの位置の特定は、ＧＮＳＳ受信機３０に代えて（或いは、加えて）、レンジャーシステムや、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）により実現されてもよい。
【符号の説明】
【0101】
１…車両システム、１０…ファインダ、２０…車両センサ、３０…ＧＮＳＳ受信機、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…決定部、１５０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…記憶部、１８１…走行経路情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、ＡＤ…障害物検出減速度、ＡＲ１…認識エリア、ＣＶ，ＣＶ１，ＣＶ１－１，ＣＶ１－２，ＣＶ２，ＣＶ２－１，ＣＶ２－２，ＣＶ２－３…曲線領域、ＤＤ…停止マージン、ＤＶ，ＤＶ１，ＤＶ２，ＤＶ３，ＤＶ４，ＤＶ５，ＤＶ６，ＤＶ７…分割位置、Ｅ１…終着位置、ＥＣＵ…ブレーキ、ＥＣＵ…ステアリング、ＨＭＩ…ナビ、ＬＤ…検出距離、ＬＮ，ＬＮ１，ＬＮ２，ＬＮ３…直線領域、ＬＳ，ＬＳ１，ＬＳ２…線分、Ｍ…自車両、ＯＢ…障害物、ＲＴ１…走行経路、ＴＦ…空走時間、ｖ…走行速度。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】