特許 7652198 経路探索装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-18

(45)【発行日】2025-03-27

(54)【発明の名称】経路探索装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20250319BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20250319BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/0969

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023005866

(22)【出願日】2023-01-18

(65)【公開番号】P2024101758

(43)【公開日】2024-07-30

【審査請求日】2024-03-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000003609

【氏名又は名称】株式会社豊田中央研究所

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大滝 啓介

(72)【発明者】

【氏名】前田 智祐

(72)【発明者】

【氏名】堺 浩之

(72)【発明者】

【氏名】吉村 貴克

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１８０８８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２３７１７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２０９１７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０４４１５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の道路および複数の交差点を含んだ地図情報を取得する手段と、
前記地図情報上において、基準位置および目的地を決定する第１決定手段と、
移動体が前記基準位置を始点として前記目的地まで移動する際の制約条件であって、前記目的地までの所要時間の上限値または前記目的地までの距離の上限値の少なくとも一方を含んだ前記制約条件を決定する第２決定手段と、
前記制約条件を満たすように、前記基準位置から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
複数の前記交差点の各々について、前記移動体が通過した回数、または、前記経路として選択されたことのある回数の少なくとも一方を積算した訪問回数を記憶する手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、Ｋ番目の交差点を基準としてヒューリスティック探索によってＫ＋１番目の交差点を選択する処理をＮ回繰り返すことによって、前記基準位置からＮ個の交差点を経由して前記目的地へ至る前記経路を探索し、前記Ｎは１以上の自然数であり、前記Ｋは１以上Ｎ－１以下の自然数であり、
前記経路探索手段は、前記Ｋ＋１番目の交差点を選択する場合に、前記訪問回数が少ない交差点を優先的に選択する、
経路探索装置。

【請求項2】

複数の道路を含んだ地図情報を取得する手段と、
移動体の現在位置情報を取得する手段と、
前記地図情報上において、前記現在位置情報に基づいて現在の基準位置および目的地を決定する第１決定手段と、
前記移動体が前記基準位置を始点として前記目的地まで移動する際の制約条件を決定する第２決定手段であって、前記移動体が前記目的地へ向けて移動開始してからの経過時間を前記目的地までの所要時間の上限値から減算して得られる残り時間を、前記制約条件として決定する前記第２決定手段と、
前記制約条件を満たすように、前記基準位置から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、
前記複数の道路のうちから、前記移動体が通過したことのある道路または前記経路として選択されたことのある道路である所定道路を特定し、
特定された前記所定道路が前記経路に含まれている割合が低くなるように、前記経路を探索し、
前記残り時間内に前記目的地に到着できるように、前記経路を再探索する、
経路探索装置。

【請求項3】

複数の道路を含んだ地図情報を取得する手段と、
移動体の現在位置情報を取得する手段と、
前記地図情報上において、前記現在位置情報に基づいて現在の基準位置および目的地を決定する第１決定手段と、
前記移動体が前記基準位置を始点として前記目的地まで移動する際の制約条件を決定する第２決定手段であって、前記移動体が前記目的地へ向けて移動開始してから経由した交差点または道路の数を、経由可能な交差点または道路の上限値から減算して得られる残り経由回数を、前記制約条件として決定する第２決定手段と、
前記制約条件を満たすように、前記基準位置から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、
前記複数の道路のうちから、前記移動体が通過したことのある道路または前記経路として選択されたことのある道路である所定道路を特定し、
特定された前記所定道路が前記経路に含まれている割合が低くなるように、前記経路を探索し、
前記残り経由回数内に前記目的地に到着できるように、前記経路を再探索する、
経路探索装置。

【請求項4】

前記経路探索手段によって探索された前記経路を提示可能な提示手段をさらに備える、請求項１－３の何れか１項に記載の経路探索装置。

【請求項5】

前記移動体は複数存在しており、
前記経路探索手段は、複数の前記移動体の何れか１つが通過したことのある道路、または、複数の前記移動体の何れか１つによって前記経路として選択されたことのある道路を、前記所定道路として特定する、請求項２または３に記載の経路探索装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書に開示する技術は、目的地までの経路を探索する経路探索装置に関する。

【背景技術】

【0002】

スマートフォンの地図アプリケーション等を用いて、出発地から目的地までの経路を検索する技術が知られている。これらの技術では、最短移動距離、最小移動時間、最小乗り換え回数など、いくつかの一般的な指標に従って計算された複数の経路の候補を、ユーザに提示することができる。そしてユーザは、複数候補の中から１つの経路を選択することができる。例えば特許文献１には、関連する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－２０４４１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のような技術では、最短経路や最小移動時間の経路から外れるような経路を探索することが困難である。すると、多様な地点を訪問しながら目的地へ到達するような回遊行動を、ユーザに提案することができない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

経路探索装置は、複数の道路を含んだ地図情報を取得する手段を備える。経路探索装置は、地図情報上において、基準位置および目的地を決定する第１決定手段を備える。経路探索装置は、移動体が基準位置を始点として目的地まで移動する際の制約条件であって、目的地までの所要時間の上限値または目的地までの距離の上限値の少なくとも一方を含んだ制約条件を決定する第２決定手段を備える。経路探索装置は、制約条件を満たすように、基準位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段を備える。経路探索手段は、複数の道路のうちから、移動体が通過したことのある道路または経路として選択されたことのある道路である所定道路を特定する。経路探索手段は、特定された所定道路が経路に含まれている割合が低くなるように、経路を探索する。

【0006】

上記の構成によると、移動体の過去の行動履歴や経路の探索履歴を用いることで、一定の制約条件の中で遠回りを許すように、経路を最適化することができる。これにより、最短経路や最小移動時間の経路から外れて、多様な地点を訪問しながら目的地へ到達するような回遊行動を、移動体に促すことが可能となる。

【0007】

経路探索手段は、エントロピに基づく評価値に基づいて経路を探索してもよい。効果の詳細は実施例で説明する。

【0008】

地図情報は、複数の交差点を含んでいてもよい。経路探索装置は、複数の交差点の各々について、移動体が通過した回数、または、経路として選択されたことのある回数の少なくとも一方を積算した訪問回数を記憶する手段をさらに備えていてもよい。経路探索手段は、Ｋ番目の交差点を基準としてＫ＋１番目の交差点を選択する処理をＮ回繰り返すことによって、基準位置からＮ個の交差点を経由して目的地へ至る経路を探索してもよい。Ｎは１以上の自然数であり、Ｋは１以上Ｎ－１以下の自然数であってもよい。経路探索手段は、Ｋ＋１番目の交差点を選択する場合に、訪問回数が少ない交差点を優先的に選択してもよい。効果の詳細は実施例で説明する。

【0009】

経路探索手段は、ヒューリスティック探索によってＫ＋１番目の交差点を選択してもよい。効果の詳細は実施例で説明する。

【0010】

移動体の現在位置情報を取得する手段をさらに備えていてもよい。第１決定手段は、現在位置情報に基づいて現在の基準位置を決定してもよい。第２決定手段は、移動体が目的地へ向けて移動開始してからの経過時間を所要時間の上限値から減算して得られる残り時間を、制約条件として決定してもよい。経路探索手段は、残り時間内に目的地に到着できるように、経路を再探索してもよい。効果の詳細は実施例で説明する。

【0011】

移動体の現在位置情報を取得する手段をさらに備えていてもよい。第１決定手段は、現在位置情報に基づいて現在の基準位置を決定してもよい。第２決定手段は、移動体が目的地へ向けて移動開始してから経由した交差点または道路の数を、経由可能な交差点または道路の上限値から減算して得られる残り経由回数を、制約条件として決定してもよい。経路探索手段は、残り経由回数内に目的地に到着できるように、経路を再探索してもよい。効果の詳細は実施例で説明する。

【0012】

経路探索手段によって探索された経路を提示可能な提示手段をさらに備えていてもよい。効果の詳細は実施例で説明する。

【0013】

移動体は複数存在していてもよい。経路探索手段は、複数の移動体の何れか１つが通過したことのある道路、または、複数の移動体の何れか１つによって経路として選択されたことのある道路を、所定道路として特定してもよい。効果の詳細は実施例で説明する。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】経路探索装置１のブロック図である。

【図2】探索処理について説明するフロー図である。

【図3】ステップＳ４０の具体的処理内容について説明するフロー図である。

【図4】検索の具体例を説明するためのグラフ構造ＧＳである。

【図5】検索の具体例を説明するためのグラフ構造ＧＳである。

【発明を実施するための形態】

【実施例1】

【0015】

（経路探索装置１の構成）
図１に、経路探索装置１のブロック図を示す。経路探索装置１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性記憶装置などを備えたＰＣ（Personal Computerの略）や、タブレット端末や、スマートフォンによって構成することができる。経路探索装置１は、ユーザインターフェース部１０、地図情報取得部１１、目的地決定部１２、制約条件決定部１３、現在位置取得部１４、履歴記憶部１５、経路探索部１６、提示部１７、を主に備える。ＣＰＵが不揮発性記憶装置に記憶されているプログラムを実行することで、ＣＰＵは、図１に示す地図情報取得部１１～提示部１７等として機能する。

【0016】

ユーザインターフェース部１０は、ユーザからの各種入力を受け付けたり、ユーザへ各種情報を提示するための部位である。ユーザインターフェース部１０は、例えば、タッチパネル、キーボード、スピーカ、マイク等を備えていてもよい。またユーザインターフェース部１０は、車載ヘッドアップディスプレイや、装着型の視覚ディスプレイ（例：ヘッドマウントディスプレイ）を備えていても良い。地図情報取得部１１は、地図情報を取得する部位である。地図情報は、複数の道路および複数の交差点を含んでいるデータである。目的地決定部１２は、地図情報上において、基準位置および目的地を決定する部位である。基準位置は、様々な概念を含む位置である。例えば、出発地でもよいし、現在地でもよい。

【0017】

制約条件決定部１３は、移動体が基準位置を始点として目的地まで移動する際の制約条件を決定する部位である。移動体は、例えば、経路探索装置１を所持しているユーザや、経路探索装置１が搭載されている車両である。制約条件は、様々な概念を含む位置である。例えば、制約条件は、目的地までの所要時間の上限値、または、目的地までの距離の上限値、の少なくとも一方を含んでいてもよい。目的地までの距離は、様々な概念を含んでいる。例えば、直線距離や、道路距離であってもよい。また、交差点間を接続する道路の数によって距離を表してもよいし、経由する交差点の数によって距離を表してもよい。

【0018】

現在位置取得部１４は、移動体の現在位置情報を取得する部位である。現在位置情報は、現在位置取得部１４が備えているＧＰＳによって取得してもよいし、地図情報上で取得してもよい。履歴記憶部１５は、複数の交差点の各々について、訪問回数を記憶する部位である。訪問回数は、移動体が通過した回数、または、経路として選択されたことのある回数の少なくとも一方を積算して得られる回数である。経路探索部１６は、制約条件を満たすように、基準位置から目的地までの経路を探索する部位である。経路探索部１６の具体的な処理内容については後述する。提示部１７は、経路探索部１６によって探索された経路を提示可能な部位である。経路の提示方法は様々であってよい。例えば、ディスプレイに地図画像を示してもよいし、音声ガイドであってもよい。

【0019】

（経路探索部１６の探索内容）
経路探索部１６は、一定の制約条件の中で遠回りを許すような経路を探索する。そのために、生成した経路の新規性やばらつきを評価する手法を備えている。経路の新規性とは、ユーザが通ったことのある経路や、過去に生成した経路に対して、今回生成した経路がどの程度異なっているかの度合いである。経路のばらつきとは、複数の経路を生成した場合において、複数の経路間における異なり度合いである。

【0020】

本実施例では、経路探索部１６は、回遊エントロピの計算式に基づいて、経路の新規性および経路のばらつきを評価している。ここで、経路探索の対象となっている地図情報のネットワーク構造（道路ネットワーク）を、Ｇ＝（Ｖ，Ｅ）で示す。ここでＶは頂点集合を示し、Ｅは辺集合を示す。頂点は交差点に対応し、辺は道路に対応している。また、過去に提示して移動したｎ回の移動経路の集合を、下式で表す。

【数1】

ただしＰ_ｉは、頂点集合Ｖの要素の列である。

【0021】

過去に訪問した頂点と辺の訪問回数を計算し、下式で表す。

【数2】

【0022】

頂点について、正規化した量を、下式のように計算する。

【数3】

なお、辺についても、同様にして、正規化した量を計算する。

【0023】

新しい経路Ｐ_ｎ＋１を提示した際の回遊エントロピに基づく評価値は、下式で近似的に計算することができる。

【数4】

【0024】

（経路探索部１６の具体的な計算手法の例）
経路探索部１６が新規性のある経路を探索するための計算手法の概念を説明する。すなわち経路探索部１６は、地図情報に含まれる複数の道路のうちから、移動体が通過したことのある道路、または、経路として選択されたことのある道路（所定道路）を特定する。そして所定道路が経路に含まれている割合が低くなるように、経路を探索する。

【0025】

経路探索部１６による具体的な計算手法の例を説明する。計算の前提を説明する。道路ネットワーク情報のみを用いる。また制約条件は、目的地までの距離の上限値とする。具体的には、距離の上限値を、最短移動距離の定数倍（１．３倍～２倍）の範囲としている。

【0026】

最適化を近似的に達成するために、本実施例では、ヒューリスティック探索を実装した。ヒューリスティック探索では、過去に通過した頂点と辺を探索する優先度を下げるような評価関数ｆ（ｎ）を用いる。ここでは評価関数ｆ（ｎ）として、下式（１）を用いた。

【数5】

ここで、ｆ_１は、スタートsから頂点nまでに通過した頂点数である。ｆ_２は、頂点nからゴールgまでの距離である。ｆ_３は、頂点ｎの過去の訪問回数である。

【0027】

本実施例では、評価関数ｆ（ｎ）の計算値が低いほど、評価値が高い（すなわち新規性が高い、ばらつきが大きい）とした。従ってγが正の値の場合には、γを大きくするほど、訪問回数の多い頂点が選択されにくい状態にすることができる。その結果、より新規性が高く、ばらつきが大きい経路を探索することが可能となる。

【0028】

（経路探索処理の内容）
図２を参照して、経路探索装置１によって実行される探索処理について説明する。図２のフローは、経路探索の指示が経路探索装置１に入力されたときに、開始される。ステップＳ１０において、地図情報取得部１１は、地図情報を取得する。地図情報の取得方法は様々であってよい。例えば、不図示の通信手段によって、外部サーバから受信してもよい。

【0029】

ステップＳ２０において、目的地決定部１２は、基準位置および目的地を決定する。基準位置および目的地の決定方法は様々であってよい。例えば、ユーザからの入力をユーザインターフェース部１０で受け付けることによって決定してもよい。ステップＳ３０において、制約条件決定部１３は、制約条件を決定する。制約条件の決定方法は様々であってよい。例えば、ユーザからの入力をユーザインターフェース部１０受け付けることによって決定してもよい。

【0030】

ステップＳ４０において、経路探索部１６は、制約条件を満たすように、基準位置から目的地までの経路を探索する。具体的には、ヒューリスティック探索によって、Ｋ番目の交差点を基準として、Ｋ＋１番目の交差点が選択される。この選択時において、訪問回数が少ない交差点が優先的に選択される。この選択処理をＮ回繰り返すことによって、基準位置からＮ個の交差点を経由して目的地へ至る経路を探索することができる。ここで、Ｎは１以上の自然数であり、Ｋは１以上Ｎ－１以下の自然数である。

【0031】

ステップＳ４０の具体的処理内容について、図３のサブルーチンを用いて説明する。ステップＳ４１において経路探索部１６は、地図情報に含まれる複数の交差点の各々にインデックスを付与する。インデックスは、個々の交差点を識別するための、一連の一意で等差な整数である。なお、各交差点にインデックスが予め付与されている場合には、本ステップは省略してもよい。

【0032】

ステップＳ４２において経路探索部１６は、スタート地点ｓから移動する１つ目の交差点を選択する。具体的に説明する。経路探索部１６は、移動可能な交差点（候補点）を全てピックアップする。また、全ての候補点の訪問回数を、履歴記憶部１５から読み出す。次に、全ての候補点に対して、評価関数ｆ（ｎ）を計算し、評価値を算出する。そして、評価値が最良（すなわち最小）の候補点を、次の基準位置として決定する。なお、評価値が最良の候補点が複数存在する場合には、所定ルールに基づき、何れか１の候補点を選択する。本実施例では、所定ルールとして、インデックスが最小の候補点を選択している。ステップＳ４３において、履歴記憶部１５は、ステップＳ４２で選択された交差点の訪問回数を１カウントアップする。

【0033】

ステップＳ４４において経路探索部１６は、基準位置から移動する次の交差点を選択する。具体的な処理内容は、ステップＳ４２の内容と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ４５において、履歴記憶部１５は、ステップＳ４４で選択された交差点の訪問回数を１カウントアップする。

【0034】

ステップＳ４６において経路探索部１６は、目的地ｔに到達したか否かを判断する。否定判断される場合（Ｓ４６：ＮＯ）には、ステップＳ４４へ戻り、ループ処理が実行される。一方、肯定判断される場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）には、１個の経路が完成したと判断され、ステップＳ４７へ進む。

【0035】

ステップＳ４７において経路探索部１６は、次の経路を作成するか否かを判断する。当該判断は、例えば、予め定められた所定数まで経路が作成されたか否かによって行ってもよい。肯定判断される場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）には、ステップＳ４２へ戻り、次の経路の作成が開始される。一方、否定判断される場合（Ｓ４７：ＮＯ）には、経路探索が終了したと判断され、ステップＳ５０（図２）へ進む。

【0036】

ステップＳ５０において提示部１７は、探索された経路を、ユーザインターフェース部１０を介してユーザに提示する。このとき、複数個の経路を提示し、ユーザによる何れか１つの経路の選択を受け付けてもよい。ステップＳ６０において、提示部１７は、ユーザを経路に沿って誘導する。ステップＳ７０において、履歴記憶部１５は、ユーザが通過した交差点の訪問回数を１カウントアップする。

【0037】

ステップＳ７５において、目的地に到着したか否かを判断する。肯定判断される場合（Ｓ７５：ＹＥＳ）にはフローを終了し、否定判断される場合（Ｓ７５：ＮＯ）にはＳ８０へ進む。ステップＳ８０において、経路の再探索を行うか否かを判断する。当該判断は、例えば、前回の経路探索から予め定められた所定時間が経過することに応じて行われてもよい。否定判断される場合（Ｓ８０：ＮＯ）にはＳ７５へ戻り、肯定判断される場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）にはＳ９０へ進む。

【0038】

ステップＳ９０において、現在位置取得部１４は、現在位置を取得する。目的地決定部１２は、取得された現在位置を、基準位置に設定する。ステップＳ１００において、制約条件決定部１３は、制約条件を更新する。具体的には、残り時間を計算する。残り時間は、移動体が目的地へ向けて移動開始してからの経過時間を、所要時間の上限値から減算して得られる時間である。そして、残り時間を、制約条件として決定する。
ステップＳ４０へ戻り、経路探索部１６は、残り時間内に目的地に到着できるように、経路を再探索する。以後、ループ処理が行われる。

【0039】

（探索の具体例）
図４に示すようなグラフ構造ＧＳを例として、検索の具体例を説明する。本具体例では、グラフ構造ＧＳの上で、スタート地点ｓから目的地ｔまでの移動経路を探索する。また、式（１）で示す評価関数ｆ（ｎ）を使用し、α＝－１、β＝０、γ＝１ｅ－１２、とする場合を説明する。また、ステップＳ４１において、スタート地点ｓに「０」、交差点Ｃ１－Ｃ５に「１－５」、目的地ｔに「６」のインデックスが付与される場合を説明する。また制約条件が、目的地までの距離であり、「交差点間を接続する道路を経由できる数が５個以下」という内容である場合を説明する。

【0040】

１本目の経路を探索する場合を説明する。１回目の探索が、スタート地点ｓを基準位置として開始される。ステップＳ４２（図３）において、全ての交差点の訪問回数が、履歴記憶部１５から読み出される。本実施例では、読みだされた訪問回数が、交差点Ｃ１－Ｃ５の順に、「１、１、１、０、１」である場合を説明する。またスタート地点ｓおよび目的地ｔの訪問回数が、「１、１」である場合を説明する。なお図４では、訪問回数を四角で囲まれた数字で示している。また、移動可能な交差点（すなわち道路で直接接続されている交差点）が、候補点としてピックアップされる。この例では、候補点は、交差点Ｃ１およびＣ２である。そして式（Ａ）に基づき、交差点Ｃ１の評価関数ｆ（１）＝－１＋γ、および、交差点Ｃ２の評価関数ｆ（２）＝－１＋γ、が算出される。評価値が等しいため、インデックスが小さい交差点Ｃ１が選択される（矢印Ａ１参照）。そして、交差点Ｃ１の訪問回数が１カウントアップされる（ステップＳ４３、図５）。

【0041】

２回目の探索が、交差点Ｃ１（現在位置情報）を基準位置として開始される。経由可能な道路の数は、残り４つである（制約条件）。ステップＳ４４において、交差点Ｃ３およびＣ４が候補点となる。そして式（Ａ）に基づき、評価関数ｆ（３）＝－２＋γ、ｆ（４）＝－２、が算出される。最小の評価値を有する交差点Ｃ４が選択される（矢印Ａ２参照）。そして、交差点Ｃ４の訪問回数が１カウントアップされる（ステップＳ４３、図５）。

【0042】

３回目の探索が、交差点Ｃ４（現在位置情報）を基準位置として開始される。経由可能な道路の数は、残り３つである（制約条件）。ステップＳ４４において、交差点Ｃ３、および目的地ｔが候補点となる。そして式（Ａ）に基づき、評価関数ｆ（３）＝－３＋γ、ｆ（ｔ）＝－３＋γ、が算出される。評価値が等しいため、インデックスが小さい交差点Ｃ３が選択される（矢印Ａ３参照）。そして、交差点Ｃ３の訪問回数が１カウントアップされる（ステップＳ４３、図５）。

【0043】

４回目の探索が、交差点Ｃ３（現在位置情報）を基準位置として開始される。経由可能な道路の数は、残り２つである（制約条件）。ステップＳ４４において、交差点Ｃ２およびＣ５が候補点となる。しかし交差点Ｃ２に進むと、目的地ｔまでに経由する道路の数が６個以上になってしまうため、制約条件を満たさない。よって交差点Ｃ２の探索を枝刈りする。その結果、交差点Ｃ５が選択される（矢印Ａ４参照）。そして、交差点Ｃ５の訪問回数が１カウントアップされる（ステップＳ４３、図５）。

【0044】

５回目の探索が、交差点Ｃ５（現在位置情報）を基準位置として開始される。経由可能な道路の数は、残り１つである（制約条件）。ステップＳ４４において、交差点Ｃ２および目的地ｔが候補点となる。しかし交差点Ｃ２に進むと、制約条件を満たせないため、交差点Ｃ２の探索を枝刈りする。よって目的地ｔが選択される（矢印Ａ５参照）。以上により、スタート地点ｓから、交差点Ｃ１、Ｃ４、Ｃ３、Ｃ５を経由して目的地ｔへ到達する、１本目の経路が生成される。また図５に示すように、各交差点の訪問回数が更新される。

【0045】

２本目の経路は、１本目の経路生成時に訪問回数が更新されたグラフ構造ＧＳ（図５）に基づいて生成される。具体的な経路生成方法は、１本目の経路生成方法と同様であるため、説明を省略する。以降、上述した経路生成処理を繰り返すことにより、複数の経路を生成することができる。

【0046】

従来の経路探索技術では、最短移動距離、最小移動時間、最小乗り換え回数などの指標から外れるような経路を探索することが困難であった。一方、本明細書の技術では、ユーザの過去の行動履歴や経路の探索履歴を用いることで、一定の制約条件の中で遠回りを許すように、経路を最適化することができる。これにより、最短経路や最小移動時間の経路から外れて、多様な地点を訪問しながら目的地へ到達するような回遊行動を、ユーザに促すことが可能となる。従って、「ワクワクする移動行動」をユーザが求めている状況や、「空き時間の中である地域を回遊したい」とユーザが望んでいる状況などにおいて、回遊的な移動経路の探索をサポートすることができる。これにより例えば、「旅先や出張の合間などに訪れる馴染みのない町での回遊行動」や、「普段訪れる町の中で新しい気付きや体験が得られるような回遊行動」をユーザに実行させることができるため、心理的に良い影響をユーザに与えることが可能となる。

【実施例2】

【0047】

実施例１では、経路の新規性やばらつきの評価手法として、頂点の訪問回数による回遊エントロピの近似計算方法を説明した。実施例２では、他の評価手法について説明する。

【0048】

背景条件を説明する。グラフ構造をＧ＝（Ｖ，Ｅ）で表す。また、スタート地点ｓから目的地ｔまでの１本の経路をＰ_ｉで表す。具体的には、通過した頂点の列Ｐ_ｉ＝＜ｖ_１＝ｓ，ｖ_２，ｖ_３，．．．，ｖ_ｌ＝ｔ＞や、通過した頂点と通過時刻のペアの列Ｐ_ｉとして表す。また、これまで利用したＫ本の経路が、下式に示すように既に計算されているとする。

【数6】

そして、新しくＫ＋１本目の経路Ｐ_Ｋ＋１を計算するときに、新規具合を評価する。

【0049】

経路の新規性を評価する第１の方法としては、ＧＰＳ位置情報と滞在時間でヒストグラム計算を行った結果の回遊エントロピの計算方法を用いてもよい。具体的内容は既知であるため、ここでは説明を省略する。

【0050】

経路の新規性を評価する第２の方法としては、集合としての新規性を計算してもよい。例えば、下式の関係を満たすときに、新規性が高いと判定してもよい。

【数7】

【0051】

経路の新規性を評価する第３の方法としては、集合と系列近似度の評価に基づく計算を行ってもよい。経路Ｐ_ｉと経路Ｐ_ｊの経路としての類似度をｓｉｍ_ｉｊで表してもよい。そして例えば、頂点列を文字列とした場合の編集距離、最長共通列、緯度経度とユークリッド距離を用いたＤＴＷなどの系列類似度を用いて計算してもよい。また例えば、下式に基づいて新規性を評価してもよい。

【数8】

【0052】

以上、本明細書が開示する技術の実施例について詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。

【0053】

（変形例）
ユーザは複数存在していてもよい。そして、複数のユーザにより集団が形成されていてもよい。この場合、前述した探索手法の概念において、複数のユーザの何れか１人が通過したことのある道路、または、何れか１人によって経路として選択されたことのある道路を、所定道路に特定してもよい。より具体的には、式（１）のｆ_３項において、「複数人の集団の誰か一人でも通過した回数」を用いてもよい。これにより、複数ユーザの集団に対して、回遊行動を促すことが可能となる。

【0054】

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

【0055】

目的地決定部１２は、第１決定手段の一例である。制約条件決定部１３は、第２決定手段の一例である。

【0056】

以下に、本技術の態様を列挙する。
［態様１］
複数の道路を含んだ地図情報を取得する手段と、
前記地図情報上において、基準位置および目的地を決定する第１決定手段と、
移動体が前記基準位置を始点として前記目的地まで移動する際の制約条件であって、前記目的地までの所要時間の上限値または前記目的地までの距離の上限値の少なくとも一方を含んだ前記制約条件を決定する第２決定手段と、
前記制約条件を満たすように、前記基準位置から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、
前記複数の道路のうちから、前記移動体が通過したことのある道路または前記経路として選択されたことのある道路である所定道路を特定し、
特定された前記所定道路が前記経路に含まれている割合が低くなるように、前記経路を探索する、
経路探索装置。
［態様２］
前記経路探索手段は、エントロピに基づく評価値に基づいて前記経路を探索する、態様１に記載の経路探索装置。
［態様３］
前記地図情報は、複数の交差点を含んでおり、
前記経路探索装置は、複数の前記交差点の各々について、前記移動体が通過した回数、または、前記経路として選択されたことのある回数の少なくとも一方を積算した訪問回数を記憶する手段をさらに備え、
前記経路探索手段は、Ｋ番目の交差点を基準としてＫ＋１番目の交差点を選択する処理をＮ回繰り返すことによって、前記基準位置からＮ個の交差点を経由して前記目的地へ至る前記経路を探索し、前記Ｎは１以上の自然数であり、前記Ｋは１以上Ｎ－１以下の自然数であり、
前記経路探索手段は、前記Ｋ＋１番目の交差点を選択する場合に、前記訪問回数が少ない交差点を優先的に選択する、態様１または２に記載の経路探索装置。
［態様４］
前記経路探索手段は、ヒューリスティック探索によって前記Ｋ＋１番目の交差点を選択する、態様３に記載の経路探索装置。
［態様５］
前記移動体の現在位置情報を取得する手段をさらに備え、
前記第１決定手段は、前記現在位置情報に基づいて現在の前記基準位置を決定し、
前記第２決定手段は、前記移動体が前記目的地へ向けて移動開始してからの経過時間を前記所要時間の上限値から減算して得られる残り時間を、前記制約条件として決定し、
前記経路探索手段は、前記残り時間内に前記目的地に到着できるように、前記経路を再探索する、態様１－４の何れか１項に記載の経路探索装置。
［態様６］
前記移動体の現在位置情報を取得する手段をさらに備え、
前記第１決定手段は、前記現在位置情報に基づいて現在の前記基準位置を決定し、
前記第２決定手段は、前記移動体が前記目的地へ向けて移動開始してから経由した交差点または道路の数を、経由可能な交差点または道路の上限値から減算して得られる残り経由回数を、前記制約条件として決定し、
前記経路探索手段は、前記残り経由回数内に前記目的地に到着できるように、前記経路を再探索する、態様１－４の何れか１項に記載の経路探索装置。
［態様７］
前記経路探索手段によって探索された前記経路を提示可能な提示手段をさらに備える、
態様１－６の何れか１項に記載の経路探索装置。
［態様８］
前記移動体は複数存在しており、
前記経路探索手段は、複数の前記移動体の何れか１つが通過したことのある道路、または、複数の前記移動体の何れか１つによって前記経路として選択されたことのある道路を、前記所定道路として特定する、態様１－７の何れか１項に記載の経路探索装置。

【符号の説明】

【0057】

１：経路探索装置 １０：ユーザインターフェース部 １１：地図情報取得部 １２：目的地決定部 １３：制約条件決定部 １４：位置取得部 １５：履歴記憶部 １６：経路探索部 １７：提示部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】