特許 7652321 エレベータードアの制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-18

(45)【発行日】2025-03-27

(54)【発明の名称】エレベータードアの制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66B 13/14 20060101AFI20250319BHJP

【ＦＩ】

B66B13/14 Q

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2024084712

(22)【出願日】2024-05-24

【審査請求日】2024-05-24

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】柴田 篤志

(72)【発明者】

【氏名】大塚 康司

(72)【発明者】

【氏名】濱田 朗充

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－２１４９５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１１３７６９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００９－２２０９９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １３／００ － １３／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベーターのドアの開閉を駆動するモータと、
前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、
前記モータの電流値を検出する電流検出器と、
前記ドアの開閉速度に関連する前記モータの回転速度指令値を出力する速度指令部と、
前記モータの回転速度が前記速度指令部から出力された前記回転速度指令値に一致するようにトルク指令値を計算する速度制御部と、
前記ドアの質量を同定するドア質量同定部と、
前記ドア質量同定部により同定された前記ドアの質量の同定値を記憶するドア質量同定値記憶部と、を備え、
前記速度指令部は、第１加減速度の第１速度パターンと、前記第１加減速度より大きい第２加減速度の第２速度パターンとにより、前記回転速度指令値を出力可能であり、
前記ドア質量同定部は、前記速度指令部が前記第２速度パターンにより前記回転速度指令値を出力しているときの、前記モータの前記電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値と、前記モータの角加速度と、前記ドア質量同定値記憶部に記憶されている前回の同定時における前記ドアの質量の同定値と、を用いて、前記ドアの質量の同定値を逐次的に更新するエレベータードアの制御装置。

【請求項2】

前記ドア質量同定部は、前記モータの前記電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値、及び、前記モータの角加速度の一方又は両方にフィルタ処理を施したものを用いて、前記ドアの質量の同定値を算出する請求項１に記載のエレベータードアの制御装置。

【請求項3】

エレベーターのドアの開閉を駆動するモータと、
前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、
前記ドアの開閉速度に関連する前記モータの回転速度指令値を出力する速度指令部と、
前記モータの回転速度が前記速度指令部から出力された前記回転速度指令値に一致するようにトルク指令値を計算する速度制御部と、
前記ドアの質量を同定するドア質量同定部と、
前記ドア質量同定部により同定された前記ドアの質量の同定値を記憶するドア質量同定値記憶部と、を備え、
前記速度指令部は、第１加減速度の第１速度パターンと、前記第１加減速度より大きい第２加減速度の第２速度パターンとにより、前記回転速度指令値を出力可能であり、
前記ドア質量同定部は、前記速度指令部が前記第２速度パターンにより前記回転速度指令値を出力しているときの、前記モータの前記トルク指令値と、前記モータの角加速度と、前記ドア質量同定値記憶部に記憶されている前回の同定時における前記ドアの質量の同定値と、を用いて、前記ドアの質量の同定値を逐次的に更新するエレベータードアの制御装置。

【請求項4】

前記ドア質量同定部は、前記モータの前記トルク指令値、及び、前記モータの角加速度の一方又は両方にフィルタ処理を施したものを用いて、前記ドアの質量の同定値を算出する請求項３に記載のエレベータードアの制御装置。

【請求項5】

前記ドア質量同定部は、複数の階床のそれぞれについて、前記ドアの質量の同定値を算出し、
前記ドア質量同定値記憶部は、複数の前記階床のそれぞれについて、前記ドア質量同定部により同定された前記ドアの質量の同定値を記憶する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベータードアの制御装置。

【請求項6】

前記速度制御部は、前記ドア質量同定値記憶部に記憶されている前記ドアの質量の同定値を用いて前記トルク指令値を算出する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベータードアの制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、エレベータードアの制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

トルクを安定化させることを目的として設定されている同定用の開閉パターンでドアが開閉しているときの加速度とトルクとに基づいて当該階床のドア重量をドア重量同定部によって算出し、各階床毎にドア重量記憶部に記憶するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－２２０９９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

エレベーターでは同一建物内においても、施された意匠の違い等に起因してそれぞれの階床ごとに乗場のドアの質量が均一でない場合がある。また、近年では、ドアを含むエレベーターの仕様が多様化しており、乗場のドアに、自社製のものだけでなく、サードパーティ等の他社製のものや、特別仕様のもの等が使用されるケースが増えている。このため、実際のドア質量が当初に想定される範囲から外れており、ドア質量の同定前に設定されたドア質量初期値が実際のドア質量と大きく乖離する場合がある。特許文献１に示されるような技術においては、このような実際のドア質量が当初に想定される範囲から外れている場合等には、ドア質量の同定精度が著しく低下してしまうおそれがある。

【0005】

本開示は、このような課題を解決するためになされたものである。その目的は、多様なエレベーターのドアについて、ドア質量の同定精度の向上を図ることができるエレベータードアの制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るエレベータードアの制御装置は、エレベーターのドアの開閉を駆動するモータと、前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、前記モータの電流値を検出する電流検出器と、前記ドアの開閉速度に関連する前記モータの回転速度指令値を出力する速度指令部と、前記モータの回転速度が前記速度指令部から出力された前記回転速度指令値に一致するようにトルク指令値を計算する速度制御部と、前記ドアの質量を同定するドア質量同定部と、前記ドア質量同定部により同定された前記ドアの質量の同定値を記憶するドア質量同定値記憶部と、を備え、前記速度指令部は、第１加減速度の第１速度パターンと、前記第１加減速度より大きい第２加減速度の第２速度パターンとにより、前記回転速度指令値を出力可能であり、前記ドア質量同定部は、前記速度指令部が前記第２速度パターンにより前記回転速度指令値を出力しているときの、前記モータの前記電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値と、前記モータの角加速度と、前記ドア質量同定値記憶部に記憶されている前回の同定時における前記ドアの質量の同定値と、を用いて、前記ドアの質量の同定値を逐次的に更新する。

【0007】

あるいは、本開示に係るエレベータードアの制御装置は、エレベーターのドアの開閉を駆動するモータと、前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、前記ドアの開閉速度に関連する前記モータの回転速度指令値を出力する速度指令部と、前記モータの回転速度が前記速度指令部から出力された前記回転速度指令値に一致するようにトルク指令値を計算する速度制御部と、前記ドアの質量を同定するドア質量同定部と、前記ドア質量同定部により同定された前記ドアの質量の同定値を記憶するドア質量同定値記憶部と、を備え、前記速度指令部は、第１加減速度の第１速度パターンと、前記第１加減速度より大きい第２加減速度の第２速度パターンとにより、前記回転速度指令値を出力可能であり、前記ドア質量同定部は、前記速度指令部が前記第２速度パターンにより前記回転速度指令値を出力しているときの、前記モータの前記トルク指令値と、前記モータの角加速度と、前記ドア質量同定値記憶部に記憶されている前回の同定時における前記ドアの質量の同定値と、を用いて、前記ドアの質量の同定値を逐次的に更新する。

【発明の効果】

【0008】

本開示に係るエレベータードアの制御装置によれば、多様なエレベーターのドアについて、ドア質量の同定精度の向上を図ることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１に係るエレベーターのドア装置及びエレベータードアの制御装置の全体構成を模式的に示す図である。

【図2】実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置における速度パターンの例を説明する図である。

【図3】実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置における速度パターンの例を説明する図である。

【図4】実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置における速度パターンの例を説明する図である。

【図5】実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置のドア質量同定部の構成例を示すブロック図である。

【図6】実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置によるドア質量同定結果の一例を説明する図である。

【図7】実施の形態１に係るエレベーターのドア装置及びエレベータードアの制御装置の変形例の全体構成を模式的に示す図である。

【図8】実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置の変形例におけるドア質量同定部の構成例を示すブロック図である。

【図9】実施の形態１に係るエレベータードアの制御装置の制御装置の機能を実現する構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本開示に係るエレベータードアの制御装置を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一又は相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化又は省略する。以下の説明においては便宜上、図示の状態を基準に各構造の位置関係を表現することがある。なお、本開示は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

【0011】

実施の形態１．
図１から図９を参照しながら、本開示の実施の形態１について説明する。図１はエレベーターのドア装置及びエレベータードアの制御装置の全体構成を模式的に示す図である。図２から図４のそれぞれはエレベータードアの制御装置における速度パターンの例を説明する図である。図５はエレベータードアの制御装置のドア質量同定部の構成例を示すブロック図である。図６はエレベータードアの制御装置によるドア質量同定結果の一例を説明する図である。図７はエレベーターのドア装置及びエレベータードアの制御装置の変形例の全体構成を模式的に示す図である。図８はエレベータードアの制御装置の変形例におけるドア質量同定部の構成例を示すブロック図である。図９はエレベータードアの制御装置の制御装置の機能を実現する構成の一例を示す図である。

【0012】

この実施の形態に係るエレベータードアの制御装置は、エレベーターの乗りかご及び乗場に設置されたドア装置の開閉動作を制御するものである。エレベーターの乗りかごには、図１に示すようなドア装置が設けられている。

【0013】

乗りかごの正面部には、開口部である出入口が設けられている。この乗りかごの出入口には、左右一対のかご戸を構成するドアパネル３が略水平方向に沿って開閉自在に設けられている。ドアパネル３の上端部には、ドアハンガーが取り付けられている。これらのドアハンガーの上部には、ドアローラが取り付けられている。乗りかごの出入口の上方には、ドアレールが取り付けられている。このドアレールは、ドアパネルの開閉方向に沿って略水平に取り付けられる。このドアレール上にはドアローラが転動可能に係合される。なお、図１においては、これらのドアハンガー、ドアローラ及びドアレールの図示を省略している。

【0014】

こうして、左右一対のドアパネル３は、ドアハンガー及びドアローラを介してドアレールにより吊持される。そして、ドアローラがドアレールに案内されてドアレール上を転動することにより、左右のドアパネル３が乗りかごの出入口を開閉する。

【0015】

乗りかごの前面下部には、乗りかごの出入口の下縁部を形成するかご敷居が取り付けられている。このかご敷居は、ドアパネル３の開閉方向に沿って略水平に取り付けられる。このかご敷居には長手方向にわたって案内溝が設けられている。左右一対のドアパネルの下端部には、図示しないドアガイドシューが取り付けられている。これらのドアガイドシューは、かご敷居の案内溝内に摺動自在に係合されている。

【0016】

乗りかごにおけるドアレールの上方には、ドアモータ１が配設されている。ドアモータ１は、エレベーターのドアの開閉を駆動するモータである。このドアモータ１は、ドアレールの上方における、ドアパネル３の開閉方向に沿った一側に配置される。ドアモータ１の駆動軸には、左右一対のプーリー６のうちの一方が固定されている。また、ドアレールの上方における、ドアパネル３の開閉方向に沿った他側には、左右一対のプーリー６のうちの他方が取り付けられている。左右一対のプーリー６のうち、ドアモータ１の駆動軸に固定されたものは駆動プーリーである。また、他方のプーリー６は、従動プーリーである。

【0017】

これらの一対のプーリー６の間には無端状のベルト２が巻き掛けられている。こうして、ドアモータ１の回転駆動がベルト２の循環移動へと伝達される巻掛伝動機構が構成されている。

【0018】

ドアパネル３の上端には、連結部５が取り付けられている。これらの連結部５のうち、左右一対のうちの一方のドアパネル３に設けられた連結部５は、プーリー６の間に巻き掛けられたベルト２の上下の一方に係止されている。また、左右一対のうちの他方のドアパネル３に設けられた連結部５は、プーリー６の間に巻き掛けられたベルト２の上下の他方に係止されている。このような構成により、ドアモータ１の正逆両方向の回転駆動がベルト２の両方向への循環移動へと変換され、左右一対のドアパネル３が互いに逆方向に移動して乗りかごの出入口が開閉される。

【0019】

乗りかごが停止する階床には、乗場が設けられている。この乗場における昇降路との間の壁部には、開口部である出入口が設けられている。この乗場の出入口は、当該乗場の階床に停止した乗りかごの出入口と対向する位置に設けられる。この乗場の出入口には、左右一対の乗場戸が略水平方向に沿って開閉自在に設けられている。

【0020】

各ドアパネル３の昇降路側の面と乗場戸のドアパネルの昇降路側の面とには、図示しない連結装置が設けられている。この連結装置は、例えば、かご側ローラと乗場側プレートとから構成されている。かご側ローラは、ドアパネルの昇降路側の面に昇降路側へと突出して設けられた棒状部材の先端に取り付けられたローラである。乗場側プレートは、乗場戸のドアパネルの昇降路側の面に昇降路側へと突出して設けられた一対のプレートである。かご側ローラと乗場側プレートとは、乗りかごが階床に停止した際に、互いに対向する位置に配置されている。

【0021】

乗りかごが階床に停止した際に、連結装置のかご側ローラと乗場側プレートとが係合し、ドアパネル３と乗場戸のドアパネルとが機械的に連結される。そして、ドアモータ１の動力によりドアパネル３が開閉されると、ドアパネルと乗場戸のドアパネルとが連動し一体となって開閉される。

【0022】

図１に示すように、制御装置は、速度パラメータ記憶部７、速度指令部８、速度制御部９、電流制御部１０、電流検出器１１、ドア質量同定部１２及びドア質量同定値記憶部１３を備えている。ドアモータ１には回転検出器４が取り付けられている。回転検出器４は、ドアモータ１の回転角度を検出するセンサである。回転検出器４によりドアモータ１の回転角度を検出することで、ドアパネル３の速度、位置を把握することが可能である。また、回転検出器４によりドアモータ１の回転速度も検出可能である。この意味で、回転検出器４は、ドアモータ１の回転速度を検出する速度検出器でもある。

【0023】

速度パラメータ記憶部７は、ドアパネル３の開閉制御時に使用する各種のパラメータを予め記憶している。具体的に例えば、速度パラメータ記憶部７には、ドアパネル３の開閉時における、ドアパネル３の最高速度、加速度、減速度等のパラメータが記憶されている。この実施の形態においては、速度パラメータ記憶部７に記憶されるパラメータには、第１速度パターンに係るものと、第２速度パターンに係るものとが少なくとも存在する。第１速度パターンとは、通常の戸開閉動作におけるドアパネル３の速度パターンである。また、第２速度パターンとは、第１速度パターンよりもドアパネル３の加速度及び減速度の一方又は両方が大きいドアパネル３の速度パターンである。

【0024】

すなわち、例えば、第１速度パターンにおいては、ドアパネル３の加減速度が第１加減速度に設定されている。また、第２速度パターンにおいては、ドアパネル３の加減速度が第２加減速度に設定されている。そして、第２加減速度の値は、第１加減速度の値よりも大きい。

【0025】

図２から図４を参照しながら、第１速度パターン及び第２速度パターンの具体例について説明する。これらの図において、破線で示しているのが第１速度パターンである。また、実線で示しているのが第２速度パターンである。図２に示すのは、戸開動作時における第１速度パターン及び第２速度パターンである。図３に示すのは、戸閉動作時における第１速度パターン及び第２速度パターンである。そして、図４に示すのは、戸閉動作時の第１速度パターンと、戸閉中に戸開に反転させた第２速度パターンである。なお、第２速度パターンはこれらの例に限られない。他に例えば、図４の戸開閉方向の反転を複数回繰り返すような速度パターンであってもよい。また、これらを組み合わせた速度パターンであってもよい。

【0026】

速度指令部８は、速度パラメータ記憶部７に記憶されているパラメータを取得し、ドアパネル３の速度指令値を生成する。速度指令部８により生成された速度指令値は、速度制御部９へ出力される。このようにして、速度指令部８は、ドアの開閉速度に関連するドアモータ１の回転速度指令値を出力する。

【0027】

速度制御部９には、速度指令部８から出力されたドアパネル３の速度指令値と、回転検出器４から得られたドアモータ１の回転速度を元に計算されたドアパネル３の実速度との差分値が入力される。速度制御部９は、回転検出器４の検出結果に基づくドアパネル３の実速度が、ドアパネル３の速度指令値に一致するように、トルク指令値を算出する。換言すれば、速度制御部９は、ドアモータ１の回転速度が速度指令部８から出力された回転速度指令値に一致するようにトルク指令値を計算する。速度制御部９により生成されたトルク指令値は、電流制御部１０へ出力される。

【0028】

電流検出器１１は、ドアモータ１に流れる電流値を検出するセンサである。電流制御部１０は、速度制御部９から出力された指令値と、電流検出器１１で検出したドアモータ１の電流値とに基づいて、ドアモータ１の駆動電圧を決定し、ドアモータ１を駆動する。例えば、電流制御部１０は、電流検出器１１で検出したドアモータ１の電流値にトルク定数を乗じてトルク値を算出する。そして、電流制御部１０は、速度制御部９から出力されたトルク指令値と、検出された電流値にトルク定数を乗じて算出したトルク値との差分に基づいて、検出された電流値から算出されたトルク値がトルク指令値に一致するように、ドアモータ１の駆動電圧を決定する。

【0029】

あるいは、他に例えば、電流制御部１０は、速度制御部９から出力されたトルク指令値を電流指令値に変換する。この変換は、トルク指令値が示すトルクを発生させるために必要な電流値を求めることで行うことができる。そして、電流制御部１０は、トルク指令値から変換された電流指令値と、電流検出器１１で検出された電流値との差分に基づいて、検出された電流値が電流指令値に一致するように、ドアモータ１の駆動電圧を決定する。

【0030】

ドア質量同定部１２は、エレベーターのドアの質量を同定する。そして、ドア質量同定部１２により同定されたドアの質量の同定値は、ドア質量同定値記憶部１３に記憶される。ここで同定されるエレベーターのドアの質量は、乗りかごのドアパネル３の質量と、乗場のドアパネルの質量とを合わせたものである。ドア質量の同定は、ドアモータ１の回転軸換算イナーシャを算出することで可能である。ドア質量同定イナーシャをＪ（ｋ）、ドアモータ１の回転角加速度をａ（ｋ）、ドアモータ１のトルクをτ（ｋ）、ドアパネル３にかかる摩擦等による外乱トルクをＴｆ、ドアパネル３にかかる機械的戸閉力等による既知のトルクをＴｗとすると、次の式（１）が成立する。なお、ｋはセンサによる検出値のｋ番目のサンプリング値であることを示している。

【0031】

τ（ｋ）＝Ｊ（ｋ）・ａ（ｋ）＋Ｔｆ＋Ｔｗ ・・・ （１）

【0032】

ここで、前述した第２速度パターンでドアの開閉動作を行った場合、ドアモータ１の回転角加速度ａ（ｋ）は十分に大きいとみなすことができる。この場合、式（１）におけるＪ（ｋ）・ａ（ｋ）の項が、Ｔｆの項及びＴｗの項に対して支配的となる。すなわち、式（１）におけるＴｆの項及びＴｗの項を無視できるほどに、Ｊ（ｋ）・ａ（ｋ）の項が十分に大きいとみなすことができる。この場合、式（１）は、次の式（２）のように表わすことができる。

【0033】

τ（ｋ）≒Ｊ（ｋ）・ａ（ｋ） ・・・ （２）

【0034】

そして、このとき学習的同定法（例えばＬＭＳ法）のアルゴリズムを用いてＪ（ｋ）を求めると、次の式（３）のようになる。

【0035】

Ｊ（ｋ）＝Ｊ（ｋ－１）＋μ・ａ（ｋ）・（τ（ｋ）－Ｊ（ｋ－１）・ａ（ｋ）） ・・・ （３）

【0036】

ここで、Ｊ（ｋ－１）は、ドア質量同定イナーシャＪ（ｋ）の前回の同定値である。ドア質量同定イナーシャの前回の同定値Ｊ（ｋ－１）は、前述したように、ドア質量同定値記憶部１３に記憶されている。ドアモータ１のトルクτ（ｋ）は、電流検出器１１により検出されたドアモータ１の電流値にトルク定数を乗じて算出できる。ドアモータ１の回転角加速度ａ（ｋ）は、回転検出器４すなわち速度検出器により検出した値を用いることができる。また、μは、ステップ幅パラメータと呼ばれるゲインであり、μを適切な値に設定することで同定値を安定収束させることができる。このようにして、ドア質量同定部１２は、ドアモータ１の電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値と、ドアモータ１の角加速度と、ドア質量同定値記憶部１３に記憶されている前回の同定時におけるドアの質量の同定値と、を用いて、ドアの質量の同定値を逐次的に更新する。

【0037】

図５は、式（３）のアルゴリズムを用いた際のドア質量同定部１２の構成例を示したものである。より詳しくは、図示の例では、次の式（４）により、ドア質量同定イナーシャＪ（ｋ）を求めている。式（４）では、式（３）のドアモータ１のトルクτ（ｋ）に代えて、τｆ（ｋ）を用いている。τｆ（ｋ）は、電流検出器１１から得られたドアモータ１の電流値にトルク定数乗算器１７によりトルク定数を掛けてトルク信号とした後に、フィルタ１８で整形したものである。また、式（４）では、式（３）のドアモータ１の回転角加速度ａ（ｋ）に代えて、ａｆ（ｋ）を用いている。ａｆ（ｋ）は、回転検出器４から得られたドアモータ１の角速度を微分器１６で微分し角加速度信号とした後に、フィルタ１８で整形したものである。

【0038】

Ｊ（ｋ）＝Ｊ（ｋ－１）＋μ・ａｆ（ｋ）・（τｆ（ｋ）－Ｊ（ｋ－１）・ａｆ（ｋ）） ・・・ （４）

【0039】

フィルタ１８は、ローパスフィルタであってもよいし、ハイパスフィルタであってもよい。フィルタ１８に、ローパスフィルタを用いることで、微分器１６により微分処理を行うことで生じるノイズを除去することができる。また、フィルタ１８に、ハイパスフィルタを用いることで、式（１）におけるＴｆ、Ｔｗの影響を排除することができる。さらに、フィルタ１８にバンドパスフィルタを用いることで、これらの両方の効果を得ることも可能である。このように、ドア質量同定部１２は、ドアモータ１の電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値、及び、ドアモータ１の角加速度の一方又は両方にフィルタ処理を施したものを用いて、ドアの質量の同定値を算出してもよい。ゲイン乗算器１９は、前述したステップ幅パラメータμを乗じる乗算器である。

【0040】

記憶手段２０は、ドア質量同定イナーシャの前回の同定値Ｊ（ｋ－１）を記憶している。前述したように、ドア質量同定イナーシャの前回の同定値Ｊ（ｋ－１）は、ドア質量同定値記憶部１３に記憶されている。このため、記憶手段２０は、ドア質量同定値記憶部１３に記憶されているドア質量同定イナーシャの前回の同定値Ｊ（ｋ－１）を取得して用いてもよい。あるいは、記憶手段２０が、ドア質量同定値記憶部１３そのものであってもよい。このようにして、図５に示す構成例では、ドア質量同定部１２は、フィルタ１８により整形されたトルクτｆ（ｋ）と、フィルタ１８により整形された回転角加速度ａｆ（ｋ）と、記憶手段２０により記憶されているドア質量同定イナーシャＪ（ｋ）の１ステップ前の値であるＪ（ｋ－１）を入力として、式（４）を用いてドア質量同定イナーシャＪ（ｋ）を計算する。そして、計算されたドア質量同定イナーシャＪ（ｋ）の値は、ドア質量同定値記憶部１３に記憶される。

【0041】

図６に、この実施の形態に係るエレベータードアの制御装置によるドア質量同定結果の一例を示す。同図の３つのグラフは、上からドアパネル３の戸速、ドアモータ１のトルク、ドア質量同定値記憶部１３に更新されたドア質量同定値のそれぞれの時系列変化を示している。同図に示すように、前述した第２速度パターンで、すなわち、ドアパネル３を大きい加減速度で戸開、戸閉、反転させるたびに、ドア質量同定値が更新されて収束していく。このように、この実施の形態に係るエレベータードアの制御装置によれば、前回の同定時におけるドアの質量の同定値を用いて、ドアの質量の同定値を逐次的に更新することで、多様なエレベーターのドアについて、ドア質量の同定精度の向上を図ることが可能である。

【0042】

なお、速度指令部８は、前述した第１加減速度の第１速度パターンと、第１加減速度より大きい第２加減速度の第２速度パターンとにより、速度指令値を出力可能である。通常の戸開閉時には、速度指令部８は、第１速度パターンにより速度指令値を出力する。一方、ドア質量の同定を行う場合には、速度指令部８は、第２速度パターンにより速度指令値を出力するとよい。そして、ドア質量同定部１２は、速度指令部８が第２速度パターンにより速度指令値を出力しているときの、ドアモータ１の電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値と、ドアモータ１の角加速度と、ドア質量同定値記憶部１３に記憶されている前回の同定時におけるドアの質量の同定値と、を用いて、ドアの質量の同定値を逐次的に更新する。この場合、第２速度パターンによる戸開閉とドア質量の同定は、乗りかごに乗客がいないときに行うとよい。

【0043】

このように、比較的に大きい加減速度で戸開、戸閉、反転する際にドア質量同定を行うことで、通常の速度でドアを開閉する際にドア質量同定を行う場合と比較して短時間で同定を完了することができる。なお、図６に示す例では、ドアパネル３の戸速として、戸開、戸閉及び反転を第２速度パターンで連続して行った場合を示しているが、この例に限られない。他に例えば、戸開を第２速度パターンで行い、戸閉を第１速度パターンで行ったり、また、逆に戸開を第１速度パターンで行い、戸閉を第２速度パターンで行ったりしてもよい。あるいは、第２速度パターンでの反転のみを連続して繰り返してもよい。

【0044】

ドア質量同定部１２は、複数の階床のそれぞれごとに、エレベーターのドアの質量を同定するとよい。この場合、ドア質量同定値記憶部１３は、複数の階床のそれぞれごとに、ドア質量同定部１２により同定されたドアの質量の同定値を記憶する。このようにすることで、複数の階床ごとに異なる仕様の乗場の戸であっても、それぞれの階床についてドア質量の同定精度の向上を図ることができる。

【0045】

ドア質量同定部１２によるエレベーターのドアの質量の同定値を用いて、すなわち、ドア質量同定値記憶部１３に記憶されているドアの質量の同定値を用いて、速度パラメータ記憶部７に記憶されているパラメータ（第１速度パターン及び第２速度パターンの一方又は両方の最高速度、第１加減速度、第２加減速度等）を更新してもよい。また、速度制御部９は、ドア質量同定部１２によるエレベーターのドアの質量の同定値を用いて、すなわち、ドア質量同定値記憶部１３に記憶されているドアの質量の同定値を用いて、トルク指令値を算出してもよい。このようにすることで、同定したドア質量に応じて、制御パラメータを自動的に調整でき、ドア質量の同定結果をドア開閉制御に反映可能である。

【0046】

次に、図７及び図８を参照しながら、この実施の形態に係るエレベータードアの制御装置の変形例について説明する。これまでに説明した構成例では、ドア質量同定部１２は、ドアモータ１の電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値を用いて、ドアの質量の同定値を逐次的に更新していた。これに対し、この変形例では、ドア質量同定部１２は、ドアモータ１の電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値に代えて、速度制御部９から出力されたトルク指令値を用いている。この場合、ドア質量同定部１２は、図８に示すように、トルク定数乗算器１７を備える必要はない。

【0047】

このようにして、この実施の形態に係るエレベータードアの制御装置の変形例においては、ドア質量同定部１２は、ドアモータ１のトルク指令値と、モータの角加速度と、ドア質量同定値記憶部１３に記憶されている前回の同定時におけるドアの質量の同定値と、を用いて、ドアの質量の同定値を逐次的に更新する。このような変形例によれば、ドアモータ１のトルク定数が不明な場合でもドア質量同定を実施することが可能となる。

【0048】

なお、この変形例においても、図８からも明らかなように、ドア質量同定部１２は、ドアモータ１のトルク指令値、及び、ドアモータ１の角加速度の一方又は両方にフィルタ処理を施したものを用いて、ドアの質量の同定値を算出してもよい。また、ドア質量同定部１２は、速度指令部８が前述した第２速度パターンにより速度指令値を出力しているときの、ドアモータ１のトルク指令値と、ドアモータ１の角加速度と、ドア質量同定値記憶部に記憶されている前回の同定時におけるドアの質量の同定値と、を用いて、ドアの質量の同定値を逐次的に更新してもよい。

【0049】

図９は、この実施の形態におけるエレベータードアの制御装置の機能を実現する構成の一例を示す図である。エレベータードアの制御装置の機能は、例えば、処理回路により実現される。処理回路は、プロセッサ１０１及びメモリ１０２を備えていてもよい。処理回路は、専用ハードウェア１０３であってもよい。処理回路の一部が専用ハードウェア１０３として形成され、かつ、当該処理回路はさらにプロセッサ１０１及びメモリ１０２を備えていてもよい。同図に示す例においては、処理回路の一部は専用ハードウェア１０３として形成されている。また、同図に示す例において、処理回路は、プロセッサ１０１及びメモリ１０２をさらに備えている。

【0050】

一部が少なくとも１つの専用ハードウェア１０３である処理回路には、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１０１及び少なくとも１つのメモリ１０２を備える場合、エレベータードアの制御装置の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。

【0051】

ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０２に格納される。プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータあるいはＤＳＰともいう。メモリ１０２には、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ及びＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、又は磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク及びＤＶＤ等が該当する。

【0052】

このようにして、エレベータードアの制御装置の処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、エレベータードアの制御装置の各機能を実現することができる。エレベータードアの制御装置の処理回路が少なくともプロセッサ１０１及びメモリ１０２を備える場合、エレベータードアの制御装置においてメモリ１０２に記憶されたプログラムをプロセッサ１０１が実行し、エレベータードアの制御装置のハードウェアとソフトウェアとが協働することによって、エレベータードアの制御装置が備える各部の機能が実現される。

【0053】

なお、本開示においては、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態、構成例、変形例等を任意に組み合わせてもよい。以下に、本開示の諸態様の例を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
エレベーターのドアの開閉を駆動するモータと、
前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、
前記モータの電流値を検出する電流検出器と、
前記ドアの開閉速度に関連する前記モータの回転速度指令値を出力する速度指令部と、
前記モータの回転速度が前記速度指令部から出力された前記回転速度指令値に一致するようにトルク指令値を計算する速度制御部と、
前記ドアの質量を同定するドア質量同定部と、
前記ドア質量同定部により同定された前記ドアの質量の同定値を記憶するドア質量同定値記憶部と、を備え、
前記ドア質量同定部は、前記モータの前記電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値と、前記モータの角加速度と、前記ドア質量同定値記憶部に記憶されている前回の同定時における前記ドアの質量の同定値と、を用いて、前記ドアの質量の同定値を逐次的に更新するエレベータードアの制御装置。
（付記２）
前記速度指令部は、第１加減速度の第１速度パターンと、前記第１加減速度より大きい第２加減速度の第２速度パターンとにより、前記回転速度指令値を出力可能であり、
前記ドア質量同定部は、前記速度指令部が前記第２速度パターンにより前記回転速度指令値を出力しているときの、前記モータの前記電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値と、前記モータの角加速度と、前記ドア質量同定値記憶部に記憶されている前回の同定時における前記ドアの質量の同定値と、を用いて、前記ドアの質量の同定値を逐次的に更新する付記１に記載のエレベータードアの制御装置。
（付記３）
前記ドア質量同定部は、前記モータの前記電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値、及び、前記モータの角加速度の一方又は両方にフィルタ処理を施したものを用いて、前記ドアの質量の同定値を算出する付記１又は付記２に記載のエレベータードアの制御装置。
（付記４）
エレベーターのドアの開閉を駆動するモータと、
前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、
前記ドアの開閉速度に関連する前記モータの回転速度指令値を出力する速度指令部と、
前記モータの回転速度が前記速度指令部から出力された前記回転速度指令値に一致するようにトルク指令値を計算する速度制御部と、
前記ドアの質量を同定するドア質量同定部と、
前記ドア質量同定部により同定された前記ドアの質量の同定値を記憶するドア質量同定値記憶部と、を備え、
前記ドア質量同定部は、前記モータの前記トルク指令値と、前記モータの角加速度と、前記ドア質量同定値記憶部に記憶されている前回の同定時における前記ドアの質量の同定値と、を用いて、前記ドアの質量の同定値を逐次的に更新するエレベータードアの制御装置。
（付記５）
前記速度指令部は、第１加減速度の第１速度パターンと、前記第１加減速度より大きい第２加減速度の第２速度パターンとにより、前記回転速度指令値を出力可能であり、
前記ドア質量同定部は、前記速度指令部が前記第２速度パターンにより前記回転速度指令値を出力しているときの、前記モータの前記トルク指令値と、前記モータの角加速度と、前記ドア質量同定値記憶部に記憶されている前回の同定時における前記ドアの質量の同定値と、を用いて、前記ドアの質量の同定値を逐次的に更新する付記４に記載のエレベータードアの制御装置。
（付記６）
前記ドア質量同定部は、前記モータの前記トルク指令値、及び、前記モータの角加速度の一方又は両方にフィルタ処理を施したものを用いて、前記ドアの質量の同定値を算出する付記４又は付記５に記載のエレベータードアの制御装置。
（付記７）
前記ドア質量同定部は、複数の階床のそれぞれについて、前記ドアの質量の同定値を算出し、
前記ドア質量同定値記憶部は、複数の前記階床のそれぞれについて、前記ドア質量同定部により同定された前記ドアの質量の同定値を記憶する付記１から付記６のいずれか一項に記載のエレベータードアの制御装置。
（付記８）
前記速度制御部は、前記ドア質量同定値記憶部に記憶されている前記ドアの質量の同定値を用いて前記トルク指令値を算出する付記１から付記７のいずれか一項に記載のエレベータードアの制御装置。

【符号の説明】

【0054】

１ ドアモータ
２ ベルト
３ ドアパネル
４ 回転検出器
５ 連結部
６ プーリー
７ 速度パラメータ記憶部
８ 速度指令部
９ 速度制御部
１０ 電流制御部
１１ 電流検出器
１２ ドア質量同定部
１３ ドア質量同定値記憶部
１６ 微分器
１７ トルク定数乗算器
１８ フィルタ
１９ ゲイン乗算器
２０ 記憶手段
１００ 制御装置
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ 専用ハードウェア

【要約】

【課題】多様なエレベーターのドアについて、ドア質量の同定精度の向上を図ることができるエレベータードアの制御装置を提供する。
【解決手段】エレベータードアの制御装置は、エレベーターのドアの開閉を駆動するモータと、モータの回転速度指令値を出力する速度指令部８と、モータの回転速度が速度指令部から出力された回転速度指令値に一致するようにトルク指令値を計算する速度制御部９と、ドアの質量を同定するドア質量同定部１２と、ドア質量同定部１２により同定されたドアの質量の同定値を記憶するドア質量同定値記憶部１３とを備える。ドア質量同定部１２は、モータの電流値にトルク定数を乗じて算出されたトルク値と、モータの角加速度と、ドア質量同定値記憶部１３に記憶されている前回の同定時におけるドアの質量の同定値とを用いて、ドアの質量の同定値を逐次的に更新する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】