ホーム > 特許ランキング > 株式会社ＳＵＢＡＲＵ
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-03-18
(45)【発行日】2025-03-27
(54)【発明の名称】車両の制御システム
(51)【国際特許分類】
B60W 50/035 20120101AFI20250319BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20250319BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20250319BHJP
G16Y 10/40 20200101ALI20250319BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20250319BHJP
G16Y 40/20 20200101ALI20250319BHJP
【ＦＩ】
B60W50/035
B60W60/00
G08G1/09 V
G16Y10/40
G16Y20/20
G16Y40/20
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2024517139
(86)(22)【出願日】2023-01-18
(86)【国際出願番号】 JP2023001327
(87)【国際公開番号】W WO2024154251
(87)【国際公開日】2024-07-25
【審査請求日】2024-03-18
(73)【特許権者】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】110004554
【氏名又は名称】弁理士法人ｉ－ＭＩＲＡＩ
(74)【代理人】
【識別番号】100099793
【弁理士】
【氏名又は名称】川北 喜十郎
(74)【代理人】
【識別番号】100154586
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 正広
(74)【代理人】
【識別番号】100180747
【弁理士】
【氏名又は名称】小森 剛彦
(72)【発明者】
【氏名】山口 史人
【審査官】吉村 俊厚
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２２／２４９６７７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１９－１７２２１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２２／２３９４２０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０２１／０３８７４１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１１－０３５７２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－３２３５５１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００
Ｇ０５Ｄ １／００ － １／１２
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
Ｇ１６Ｙ １０／００ － ４０／６０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部を有する複数の車両と、複数の前記車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と、を有し、
複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて自車の走行制御のための制御値を生成する、車両の管制制御システムであって、
複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、
前記サーバ装置から受信する個別遠隔制御値と、自車において自律走行制御が生成する前記制御値とを比較することにより、前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、
前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、
前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する自律走行制御を実行する、
車両の制御システム。
【請求項2】
複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から受信する複数の個別遠隔制御値についてのエンベロープと、自車において前記自律走行制御が生成する複数の前記制御値についてのエンベロープとを比較し、
比較する各々の前記エンベロープに含まれている波形特徴の数の差が、閾値以上であるか否かを判断し、
前記波形特徴の数の差が前記閾値以上である場合には、前記サーバ装置に不具合があると判定する、
請求項１記載の、車両の制御システム。
【請求項3】
複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する前記従走行制御において、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値をそのまま制御値として用いる場合と比べて、走行の変化を抑えている前記制御値を生成する、
請求項１または２記載の、車両の制御システム。
【請求項4】
複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から不具合通知を受信している場合には、前記自律走行制御を実行する、
請求項３記載の、車両の制御システム。
【請求項5】
前記サーバ装置は、
複数の前記車両の各々について緊急対応の要否を判断して、緊急対応が必要であると判断した車両については、前記個別遠隔制御値に加えて、遠隔制御の強制情報および推奨情報の一方を有意にできる遠隔制御情報を送信し、
複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、
前記サーバ装置から受信する前記遠隔制御情報において前記遠隔制御の強制情報が有意である場合に前記サーバ装置に不具合があると判定するときには、前記自律走行制御により、自車を緊急停止させ、
前記サーバ装置から受信する前記遠隔制御情報において前記遠隔制御の推奨情報が有意である場合に前記サーバ装置に不具合があると判定するときには、前記自律走行制御により、自車の走行を継続させる、
請求項４記載の、車両の制御システム。
【請求項6】
複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、
前記サーバ装置から有意な前記遠隔制御の強制情報を受信している場合には、波形特徴の数の差と比較する閾値として、前記サーバ装置から有意な前記遠隔制御の推奨情報を受信している場合での第一閾値より大きい第二閾値を用いる、
請求項５記載の、車両の制御システム。
【請求項7】
複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、自らの前記自律走行制御についての不具合の有無を判定し、
自らの前記自律走行制御に不具合があると判定する場合には、前記従走行制御により、前記個別遠隔制御値を用いた前記制御値を生成する、
請求項６記載の、車両の制御システム。
【請求項8】
前記サーバ装置は、
前記サーバ装置に不具合があると判定した不具合判定車両から、前記サーバ装置の不具合との判定結果を受信した場合には、前記不具合判定車両に対して送信する走行制御のための情報を、前記不具合判定車両での走行制御にそのまま用いることができる前記個別遠隔制御値から、前記車両の走行制御についての要求を含む個別管制情報へ切り替える、
請求項７記載の、車両の制御システム。
【請求項9】
自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部を有する複数の車両と、
複数の前記車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と、を有し、
複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて自車の走行制御のための制御値を生成する、車両の管制制御システムであって、
複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、
前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、
前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、
前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する走行制御を実行し、前記走行制御は、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値をそのまま制御値として用いる場合と比べて、走行の変化を抑えている前記制御値を生成する、
車両の制御システム。
【請求項10】
複数の車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と通信する車両通信デバイスと、車両に設けられる自車センサと、
前記車両通信デバイスが前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部と、
を有し、
前記走行制御部は、
前記サーバ装置から受信する個別遠隔制御値と、自車において自律走行制御が生成する前記制御値とを比較することにより、前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、
前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、
前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する自律走行制御を実行する、
車両。
【請求項11】
複数の車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と通信する車両通信デバイスと、
車両に設けられる自車センサと、
前記車両通信デバイスが前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部と、
を有し、
前記走行制御部は、
前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、
前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、
前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する走行制御を実行し、前記走行制御は、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値をそのまま制御値として用いる場合と比べて、走行の変化を抑えている前記制御値を生成する、
車両。
【請求項12】
車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部を各々が有する複数の車両と通信するサーバ通信デバイスと、
前記サーバ通信デバイスが受信する複数の前記車両についての走行情報に基づいて、複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して、前記サーバ通信デバイスから複数の前記車両の各々へ送信するサーバ制御部と、を有し、
前記サーバ制御部は、
前記個別遠隔制御値を送信する複数の前記車両の中の、不具合判定車両から、サーバ装置の不具合との判定結果を受信した場合には、前記不具合判定車両に対して送信する走行制御のための情報を、前記不具合判定車両での走行制御にそのまま用いることができる前記個別遠隔制御値から、前記車両の走行制御についての要求を含む個別管制情報へ切り替える、
サーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動車といった車両の走行制御のために、サーバ装置を用いることが提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０２１／０３８７４１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、このようにサーバ装置を用いて車両の走行を制御しようとする場合、その管制制御システムは、基本的に、以下のような制御を実行することになる。
サーバ装置は、複数の車両についての走行情報を取得し、取得した情報に基づいて複数の車両の各々の個別制御情報を生成し、各個別制御情報を複数の車両の各々へ送信する。
各自動車は、自車宛ての個別制御情報を受信すると、その個別制御情報を用いて自車の走行制御に実際に用いる制御値を生成し、生成した制御値を用いて走行制御を実行する。
そして、これらサーバ装置の制御と、複数の車両の各々での制御とが繰り返しに実行されることにより、各車両は、サーバ装置の制御の下で安全性などを改善した走行をすることが可能になると期待される。
サーバ装置は、複数の車両についての走行情報を取得し、取得した情報に基づいて複数の車両の各々の個別制御情報を生成し、各個別制御情報を複数の車両の各々へ送信する。
各自動車は、自車宛ての個別制御情報を受信すると、その個別制御情報を用いて自車の走行制御に実際に用いる制御値を生成し、生成した制御値を用いて走行制御を実行する。
そして、これらサーバ装置の制御と、複数の車両の各々での制御とが繰り返しに実行されることにより、各車両は、サーバ装置の制御の下で安全性などを改善した走行をすることが可能になると期待される。
【0005】
しかしながら、このようなサーバ装置の制御の下で複数の車両が各々の走行を制御している間などにおいて、サーバ装置に不具合が発生する可能性があることは否定し難い。
たとえば、サーバ装置には、一般論として、それで使用するプログラムの不整合が発生する可能性はゼロではないと考えられる。たとえばプログラムのバグ、プログラム更新などに起因したプログラム間の不整合などが、サーバ装置に生じる可能性はゼロではない。
また、サーバ装置は、通信網に接続されている必要がある。その結果として、サーバ装置は、外部からの不正アクセスに合う可能性もある。サーバ装置の乗っ取りなどによるプログラムの書き換えの可能性もゼロではない。
このようなサーバ装置の不具合が発生したとしても、現実に道路を走行中の車両は、安全に走行することが求められる。また、各車両は、他の車両の走行を阻害しないように走行することも求められる。
たとえば、サーバ装置には、一般論として、それで使用するプログラムの不整合が発生する可能性はゼロではないと考えられる。たとえばプログラムのバグ、プログラム更新などに起因したプログラム間の不整合などが、サーバ装置に生じる可能性はゼロではない。
また、サーバ装置は、通信網に接続されている必要がある。その結果として、サーバ装置は、外部からの不正アクセスに合う可能性もある。サーバ装置の乗っ取りなどによるプログラムの書き換えの可能性もゼロではない。
このようなサーバ装置の不具合が発生したとしても、現実に道路を走行中の車両は、安全に走行することが求められる。また、各車両は、他の車両の走行を阻害しないように走行することも求められる。
【0006】
このように車両の走行制御のためにサーバ装置を使用する車両の制御システムでは、サーバ装置の制御の下で走行可能な各車両について、サーバ装置の不具合に対応できるようにすることが求められる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一形態に係る車両の制御システムは、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部を有する複数の車両と、複数の前記車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と、を有し、複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて自車の走行制御のための制御値を生成する、車両の管制制御システムであって、複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から受信する個別遠隔制御値と、自車において自律走行制御が生成する前記制御値とを比較することにより、前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する自律走行制御を実行する、ものである。
本発明の一形態に係る車両の制御システムは、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部を有する複数の車両と、複数の前記車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と、を有し、複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて自車の走行制御のための制御値を生成する、車両の管制制御システムであって、複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する走行制御を実行し、前記走行制御は、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値をそのまま制御値として用いる場合と比べて、走行の変化を抑えている前記制御値を生成する、ものである。
本発明の一形態に係る車両は、複数の車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と通信する車両通信デバイスと、車両に設けられる自車センサと、前記車両通信デバイスが前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部と、を有し、前記走行制御部は、前記サーバ装置から受信する個別遠隔制御値と、自車において自律走行制御が生成する前記制御値とを比較することにより、前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する自律走行制御を実行する、ものである。
本発明の一形態に係る車両は、複数の車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と通信する車両通信デバイスと、車両に設けられる自車センサと、前記車両通信デバイスが前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部と、を有し、前記走行制御部は、前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する走行制御を実行し、前記走行制御は、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値をそのまま制御値として用いる場合と比べて、走行の変化を抑えている前記制御値を生成する、ものである。
本発明の一形態に係るサーバ装置は、車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部を各々が有する複数の車両と通信するサーバ通信デバイスと、前記サーバ通信デバイスが受信する複数の前記車両についての走行情報に基づいて、複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して、前記サーバ通信デバイスから複数の前記車両の各々へ送信するサーバ制御部と、を有し、前記サーバ制御部は、前記個別遠隔制御値を送信する複数の前記車両の中の、不具合判定車両から、サーバ装置の不具合との判定結果を受信した場合には、前記不具合判定車両に対して送信する走行制御のための情報を、前記不具合判定車両での走行制御にそのまま用いることができる前記個別遠隔制御値から、前記車両の走行制御についての要求を含む個別管制情報へ切り替える、ものである。
本発明の一形態に係る車両の制御システムは、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部を有する複数の車両と、複数の前記車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と、を有し、複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて自車の走行制御のための制御値を生成する、車両の管制制御システムであって、複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する走行制御を実行し、前記走行制御は、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値をそのまま制御値として用いる場合と比べて、走行の変化を抑えている前記制御値を生成する、ものである。
本発明の一形態に係る車両は、複数の車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と通信する車両通信デバイスと、車両に設けられる自車センサと、前記車両通信デバイスが前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部と、を有し、前記走行制御部は、前記サーバ装置から受信する個別遠隔制御値と、自車において自律走行制御が生成する前記制御値とを比較することにより、前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する自律走行制御を実行する、ものである。
本発明の一形態に係る車両は、複数の車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と通信する車両通信デバイスと、車両に設けられる自車センサと、前記車両通信デバイスが前記サーバ装置から受信している自車宛ての前記個別遠隔制御値を用いて、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部と、を有し、前記走行制御部は、前記サーバ装置についての不具合の有無を判定し、前記サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、自車センサの情報とともに前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いて前記制御値を生成する従走行制御を実行し、前記サーバ装置に不具合があると判定する場合には、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値を用いることなく、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて前記制御値を生成する走行制御を実行し、前記走行制御は、前記サーバ装置から受信している前記個別遠隔制御値をそのまま制御値として用いる場合と比べて、走行の変化を抑えている前記制御値を生成する、ものである。
本発明の一形態に係るサーバ装置は、車両の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部を各々が有する複数の車両と通信するサーバ通信デバイスと、前記サーバ通信デバイスが受信する複数の前記車両についての走行情報に基づいて、複数の前記車両の各々の個別遠隔制御値を生成して、前記サーバ通信デバイスから複数の前記車両の各々へ送信するサーバ制御部と、を有し、前記サーバ制御部は、前記個別遠隔制御値を送信する複数の前記車両の中の、不具合判定車両から、サーバ装置の不具合との判定結果を受信した場合には、前記不具合判定車両に対して送信する走行制御のための情報を、前記不具合判定車両での走行制御にそのまま用いることができる前記個別遠隔制御値から、前記車両の走行制御についての要求を含む個別管制情報へ切り替える、ものである。
【発明の効果】
【0008】
本発明では、複数の車両の各々において、自車の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御部は、サーバ装置に不具合があるか否かを判定する。そして、サーバ装置に不具合があると判定しない場合には、走行制御部は、自車センサの情報とともに、サーバ装置から受信している個別遠隔制御値を用いて、制御値を生成する従走行制御を実行する。これにより、各車両は、不具合があると判定されていないサーバ装置の個別遠隔制御値にしたがって、走行することができる。
しかも、走行制御部は、サーバ装置に不具合があると判定する場合には、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて、制御値を生成する自律走行制御を実行する。この際、走行制御部は、不具合があると判定しているサーバ装置から受信した個別遠隔制御値を用いることなく、制御値を生成する。これにより、各車両は、不具合があると判定しているサーバ装置の個別遠隔制御値にしたがって、走行しないようにできる。
しかも、走行制御部は、サーバ装置に不具合があると判定する場合には、自車センサの情報または手動操作による情報を用いて、制御値を生成する自律走行制御を実行する。この際、走行制御部は、不具合があると判定しているサーバ装置から受信した個別遠隔制御値を用いることなく、制御値を生成する。これにより、各車両は、不具合があると判定しているサーバ装置の個別遠隔制御値にしたがって、走行しないようにできる。
【0009】
このように本発明では、車両の走行制御のためにサーバ装置を使用する車両の制御システムにおける各車両は、サーバ装置に不具合がある場合にそれに対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【0012】
図１は、本発明の実施形態に係る自動車２の制御システム１の構成図である。
図１の制御システム１は、道路９０を走行する複数の自動車２と、複数の自動車２と通信システム６を通じて情報を送受するサーバ装置３と、を有する。
図１の制御システム１は、道路９０を走行する複数の自動車２と、複数の自動車２と通信システム６を通じて情報を送受するサーバ装置３と、を有する。
【0013】
ここで、自動車２は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、トラック、バス、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。図１において、複数の自動車２は、道路９０を順番に走行している。また、一部の自動車２は、道路９０に面した駐車場９５に停車している。
【0014】
通信システム６は、道路９０に沿って配列される複数の基地局７と、複数の基地局７が接続される通信網８と、を有する。基地局７は、たとえば、商用の５Ｇ用のものでも、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ ｄｒｉｖｅｒ－ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍｓ）などの高度交通システム用のものでも、よい。通信網８は、５Ｇ用の基地局を提供するキャリア通信網、キャリア通信網に接続されるインターネット、などで構成されてよい。
【0015】
サーバ装置３は、通信システム６の通信網８に接続されるサーバ本体４と、サーバ本体４に接続されるサーバＤＢ５と、を有する。サーバ装置３は、基本的に、通信システム６のインターネットに接続されていればよいが、キャリア通信網に接続されてもよい。また、サーバ装置３は、１つのサーバ本体４ではなく、互いに協働して制御を分散実行する複数のサーバ本体４により構成されてもよい。複数のサーバ本体４は、たとえば階層化されてよい。階層において最下層の複数のサーバ本体４は、キャリア通信網に対して、その地域ごとなどに応じて分散して接続されてもよい。このようなサーバ本体４は、５Ｇ用の基地局の制御装置などにおいて実現されてもよい。
【0016】
そして、図１のサーバ装置３は、少なくとも図中の３つの基地局７のゾーンにより構成される通信システム６の通信範囲にいる複数の自動車２について個別制御を実行する。
また、図１には、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星１１０が示されている。ＧＮＳＳ衛星１１０は、その位置および時刻の情報を含む信号を、地上へブロードキャストする。ＧＮＳＳ受信機は、複数のＧＮＳＳ衛星１１０の信号を受信することにより、ＧＮＳＳ受信機が存在する位置および時刻の情報を得ることができる。各ＧＮＳＳ受信機の位置および時刻は、他のＧＮＳＳ受信機の位置および時刻との間で誤差が生じ難い確からしいものとして用いることができる。
また、図１には、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星１１０が示されている。ＧＮＳＳ衛星１１０は、その位置および時刻の情報を含む信号を、地上へブロードキャストする。ＧＮＳＳ受信機は、複数のＧＮＳＳ衛星１１０の信号を受信することにより、ＧＮＳＳ受信機が存在する位置および時刻の情報を得ることができる。各ＧＮＳＳ受信機の位置および時刻は、他のＧＮＳＳ受信機の位置および時刻との間で誤差が生じ難い確からしいものとして用いることができる。
【0017】
【0018】
図２の自動車２の制御系１０は、車ネットワーク１９と、それに接続される複数の制御装置と、を有する。図２には、複数の制御装置の例として、センサ制御装置１１、走行制御装置１２、駆動制御装置１３、操舵制御装置１４、制動制御装置１５、車外通信制御装置１６、が例示されている。自動車２の制御系１０は、これ以外の制御装置、たとえば乗員の手動による運転操作の情報を取得する操作制御装置などを備えてよい。
【0019】
車ネットワーク１９は、たとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）といった車用のものでよい。また、車ネットワーク１９は、ＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）８０２．３やＩＥＥＥ８０２．１１などの一般的に用いられるネットワークを備えてもよい。このような車ネットワーク１９を用いることにより、各制御装置は、車ネットワーク１９を通じて他の制御装置との間で情報を入出力することができる。
【0020】
センサ制御装置１１は、自動車２に設けられる各種の自車センサの動作を制御し、各種の自車センサの検出情報または加工情報を、車ネットワーク１９を通じて他の制御装置へ出力する。図２では、センサ制御装置１１には、自車センサの例として、ＧＮＳＳ受信機２１、車外カメラ２２、加速度センサ２３、が接続されている。センサ制御装置１１には、この他にも、車速センサ、操舵センサ、などが接続されてよい。
【0021】
ＧＮＳＳ受信機２１は、自動車２の位置および時刻の情報を生成する。
【0022】
車外カメラ２２は、道路９０などを走行する自動車２の周辺を撮像する。車外カメラ２２は、単眼カメラであっても、複眼カメラであっても、３６０度カメラであってもよい。車外カメラ２２は、少なくとも走行する自動車２の前側を撮像できるものが望ましい。センサ制御装置１１は、車外カメラ２２の撮像画像に基づいて、自車の周囲にいる他の自動車の相対的な距離および方向の情報を生成してよい。
【0023】
加速度センサ２３は、自動車２の加速度を検出する。加速度センサ２３として３軸方向の加速度を検出するセンサを用いることにより、センサ制御装置１１は、自動車２のヨー、ピッチ、ロールの各方向の角加速度の情報を生成することができる。
【0024】
車速センサは、自動車２の速度を検出する。
操舵センサは、自動車２の不図示のステアリングの舵角を検出する。
操舵センサは、自動車２の不図示のステアリングの舵角を検出する。
【0025】
車外通信制御装置１６には、自動車２に設けられる車両通信デバイス２９が接続される。車両通信デバイス２９は、通信可能な基地局７との間で無線通信路を確立する。車外通信制御装置１６は、車両通信デバイス２９の動作を制御し、車両通信デバイス２９および基地局７を通じて、サーバ装置３との情報の送受を実行する。たとえば、車外通信制御装置１６は、車両通信デバイス２９がサーバ装置３や基地局７から受信した情報を、車ネットワーク１９を通じて他の制御装置へ出力する。車外通信制御装置１６は、車ネットワーク１９を通じて他の制御装置から入力される情報を、車両通信デバイス２９および基地局７を通じて、サーバ装置３へ送信する。
【0026】
駆動制御装置１３は、自動車２に設けられるたとえばガソリンや水素を燃料として駆動力を発生するエンジン、電力により駆動力を発生するモータ、トランスミッション、などの駆動系部材が接続される。駆動制御装置１３は、車ネットワーク１９を通じて取得する制御値により、これらの駆動系部材の動作を制御する。
【0027】
操舵制御装置１４は、自動車２に設けられるたとえばステアリング装置が接続される。操舵制御装置１４は、車ネットワーク１９を通じて取得する制御値により、ステアリング装置の動作を制御する。
【0028】
制動制御装置１５は、自動車２に設けられるブレーキ装置が接続される。制動制御装置１５は、車ネットワーク１９を通じて取得する制御値により、ブレーキ装置の動作を制御する。
【0029】
走行制御装置１２は、自動車２の走行を制御する。走行制御装置１２は、乗員の操作によらずに自動運転で自動車２を走行させる場合、センサ制御装置１１から自車の走行状態の情報および自車の周辺の情報を取得し、それらの情報に応じた制御値を生成する。
走行制御装置１２は、たとえば車外カメラ２２の最新の撮像画像に基づいて自車の前に他の移動体が接近してきていると判断する場合、制動制御装置１５のための制御値を生成して、自車を減速または停止させる。
車外カメラ２２の最新の撮像画像に基づいて停止している自車が発進可能な状態になったと判断する場合、走行制御装置１２は、駆動制御装置１３のための制御値を生成して、自車を加速させる。
車外カメラ２２の最新の撮像画像に基づいて自車が走行中の車線を逸脱しそうな場合、走行制御装置１２は、操舵制御装置１４のための制御値を生成して、自車の進行方向を変化させる。
また、ＧＮＳＳ受信機２１の位置と高精度地図データとを照合して自車が右折、左折または車線変更する必要があると判断する場合、走行制御装置１２は、操舵制御装置１４のための制御値を生成して、自車の進行方向を変化させる。
このように、走行制御装置１２は、自車センサの検出に基づく自律的な判断制御により、自動車２を自律的に走行させることができる。
走行制御装置１２は、たとえば車外カメラ２２の最新の撮像画像に基づいて自車の前に他の移動体が接近してきていると判断する場合、制動制御装置１５のための制御値を生成して、自車を減速または停止させる。
車外カメラ２２の最新の撮像画像に基づいて停止している自車が発進可能な状態になったと判断する場合、走行制御装置１２は、駆動制御装置１３のための制御値を生成して、自車を加速させる。
車外カメラ２２の最新の撮像画像に基づいて自車が走行中の車線を逸脱しそうな場合、走行制御装置１２は、操舵制御装置１４のための制御値を生成して、自車の進行方向を変化させる。
また、ＧＮＳＳ受信機２１の位置と高精度地図データとを照合して自車が右折、左折または車線変更する必要があると判断する場合、走行制御装置１２は、操舵制御装置１４のための制御値を生成して、自車の進行方向を変化させる。
このように、走行制御装置１２は、自車センサの検出に基づく自律的な判断制御により、自動車２を自律的に走行させることができる。
【0030】
図３は、図２の自動車２の走行制御装置１２の基本的なハードウェア構成の説明図である。
図３の走行制御装置１２は、車両ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７３、車両メモリ７２、車ネットワーク１９に接続される入出力デバイス７１、および、これらが接続される車両内部バス７９、を有する。車両内部バス７９には、さらにタイマなどが接続されてもよい。
図３の走行制御装置１２は、車両ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７３、車両メモリ７２、車ネットワーク１９に接続される入出力デバイス７１、および、これらが接続される車両内部バス７９、を有する。車両内部バス７９には、さらにタイマなどが接続されてもよい。
【0031】
入出力デバイス７１は、車ネットワーク１９を通じて、他の制御装置との間で、情報を入出力する。これにより、走行制御装置１２は、その制御に用いる情報を取得することができる。
【0032】
車両メモリ７２は、走行制御のためのプログラム、設定値、検出値、などを記録する。図３には、車両メモリ７２に記録される高精度地図データ７４が例示されている。車両メモリ７２は、たとえば半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、などで構成されてよい。
【0033】
車両ＣＰＵ７３は、車両メモリ７２からプログラムを読み込んで実行する。これにより、走行制御装置１２には、制御部が実現される。
【0034】
【0035】
ステップＳＴ１において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、自車のセンサ制御装置１１などから、自車の走行状態を示す情報や自車の周囲の走行環境の情報といった車両情報を収集して取得する。なお、自車のセンサ制御装置１１などから取得する情報は、予め取得して走行制御装置１２の車両メモリ７２などに記録されていてよい。ここで、車両情報には、たとえば車内カメラの撮像画像に含まれる自車周辺の他の自動車や自車についての、位置、方向、速度、加速度、および進行方向、などの情報が含まれてよい。車両ＣＰＵ７３は、センサ制御装置１１などから取得した情報を処理して、これらの情報を生成してよい。また、車両情報には、駆動制御装置１３、操舵制御装置１４、制動制御装置１５などの動作状態、制御内容、および制御結果を示す情報、などが含まれてよい。また、車両情報には、ＧＮＳＳ受信機２１が生成する時刻の情報が含まれるとよい。
【0036】
ステップＳＴ２において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、ステップＳＴ１において取得している情報に基づいて、自車の走行を自律的に制御するための制御値を生成する。
車両ＣＰＵ７３は、車両情報に対応して他の自動車などとの干渉を抑制するように、自車の走行制御のための制御値を生成する。
これにより、車両ＣＰＵ７３は、たとえば自動車２を加速させる制御値、速度を維持させる制御値、減速させる制御値、停止させる制御値、速度を維持する制御値、車線を維持する操舵の制御値、車線を変更する操舵の制御値などを生成する。
車両ＣＰＵ７３は、車両情報に対応して他の自動車などとの干渉を抑制するように、自車の走行制御のための制御値を生成する。
これにより、車両ＣＰＵ７３は、たとえば自動車２を加速させる制御値、速度を維持させる制御値、減速させる制御値、停止させる制御値、速度を維持する制御値、車線を維持する操舵の制御値、車線を変更する操舵の制御値などを生成する。
【0037】
ステップＳＴ３において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、ステップＳＴ２で生成した制御値を、車ネットワーク１９を通じて、自車の走行制御を実行する各制御装置へ出力する。これにより、たとえば駆動制御装置１３は、駆動出力を制御値にする制御を実行する。操舵制御装置１４は、操舵方向を含む舵角が制御値となるように制御を実行する。制動制御装置１５は、制動力を制御値にする制御を実行する。これにより、自動車２は、走行制御装置１２による自律的な走行制御にしたがって走行することができる。
その後、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、本制御を終了する。
その後、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、本制御を終了する。
【0038】
このように、複数の自動車２の各々は、その走行制御装置１２による自律走行制御により、自車の走行を制御するための制御値を生成することができる。
【0039】
図５は、図１のサーバ装置３のハードウェア構成図である。
図５のサーバ装置３は、サーバ通信デバイス３１、サーバＧＮＳＳ受信機３２、サーバＤＢ（サーバデータベース）５、サーバメモリ３３、サーバＣＰＵ３４、および、これらが接続されるサーバ内部バス３９、を有する。
図５のサーバ装置３は、サーバ通信デバイス３１、サーバＧＮＳＳ受信機３２、サーバＤＢ（サーバデータベース）５、サーバメモリ３３、サーバＣＰＵ３４、および、これらが接続されるサーバ内部バス３９、を有する。
【0040】
サーバ通信デバイス３１は、通信システム６の通信網８に接続される。サーバ通信デバイス３１は、自動車２に設けられる車両通信デバイス２９との間での情報の送受を実行する。サーバ通信デバイス３１は、複数の自動車２の各々から走行情報を受信してよい。
【0041】
サーバＧＮＳＳ受信機３２は、サーバ装置３の位置および時刻の情報を生成する。サーバＧＮＳＳ受信機３２が生成する時刻は、各自動車２のＧＮＳＳ受信機２１が生成する時刻と高精度に一致し得る。
【0042】
サーバＤＢ５は、サーバ装置３が複数の自動車２の個別制御のために使用する各種のデータを蓄積して記録する。このようなデータとしては、たとえば各自動車２の走行情報がある。サーバＤＢ５には、たとえば、高精度地図データ、道路規制ＤＢ（道路規制データベース）、車両位置挙動ＤＢ（車両位置挙動データベース）、などが設けられてよい。
【0043】
サーバメモリ３３は、サーバＣＰＵ３４が実行するプログラムなどのデータが記録される。
【0044】
サーバＣＰＵ３４は、サーバメモリ３３に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、サーバ装置３には、その動作を制御する制御部が実現される。制御部は、たとえば各自動車２の走行を個別制御するために、各自動車２での走行制御に用いる個別遠隔制御値や個別管制情報といった個別制御情報を生成して、各自動車２へ送信する。
ここで、個別遠隔制御値は、各自動車２の走行制御装置１２が生成する制御値と同種のものであり、各自動車２において駆動制御装置１３などの制御を実行する制御装置に対して直接に与えることができるものでよい。このような個別遠隔制御値は、上述した図４の自律走行制御において生成する制御値を、サーバ装置３で生成して各自動車２へ送信することになる。この場合、各自動車２は、サーバ装置３にしたがって遠隔制御により走行することになる。
これに対し、個別管制情報は、各自動車２の走行制御装置１２が制御値を生成するにあたっての要望を示すものでよい。このような個別管制情報には、加減速についての要望を示す情報、操舵や車線変更についての要望を示す情報、などが含まれてよい。この場合、各自動車２は、サーバ装置３の要求に対応するように制御値を生成して、サーバ装置３の管制制御の下で走行することになる。
ここで、個別遠隔制御値は、各自動車２の走行制御装置１２が生成する制御値と同種のものであり、各自動車２において駆動制御装置１３などの制御を実行する制御装置に対して直接に与えることができるものでよい。このような個別遠隔制御値は、上述した図４の自律走行制御において生成する制御値を、サーバ装置３で生成して各自動車２へ送信することになる。この場合、各自動車２は、サーバ装置３にしたがって遠隔制御により走行することになる。
これに対し、個別管制情報は、各自動車２の走行制御装置１２が制御値を生成するにあたっての要望を示すものでよい。このような個別管制情報には、加減速についての要望を示す情報、操舵や車線変更についての要望を示す情報、などが含まれてよい。この場合、各自動車２は、サーバ装置３の要求に対応するように制御値を生成して、サーバ装置３の管制制御の下で走行することになる。
【0045】
サーバＣＰＵ３４は、各自動車２の走行状態などに応じて、各自動車２について生成する個別制御情報を、個別遠隔制御値と個別管制情報との間で切り替えてよい。
たとえば、自動車２が図１の道路９０をそのまま走行する場合、サーバＣＰＵ３４は、その自動車２についての個別制御情報として、個別管制情報を生成してよい。
これに対して、自動車２が図１の道路９０から駐車場９５に入るように走行する場合、サーバＣＰＵ３４は、その自動車２についての個別制御情報として、個別遠隔制御値を生成してよい。
これにより、自動車２は、図１の道路９０をそのまま走行する場合には、個別管制情報にしたがいながら、それとともに自車の自車センサの検出情報を用いて、道路９０をそのまま走行するために適した制御値を生成することができる。
また、自動車２は、図１の道路９０から駐車場９５へ走行する場合には、駐車場９５の状態を把握しているサーバ装置からの個別遠隔制御値にしたがう制御値を生成して、駐車場９５へ向けて走行することができる。
自動車２は、自車の自車センサにより検出可能な範囲を超えた情報に基づくサーバ装置３の指示にしたがって、安全に走行することが可能になる。
たとえば、自動車２が図１の道路９０をそのまま走行する場合、サーバＣＰＵ３４は、その自動車２についての個別制御情報として、個別管制情報を生成してよい。
これに対して、自動車２が図１の道路９０から駐車場９５に入るように走行する場合、サーバＣＰＵ３４は、その自動車２についての個別制御情報として、個別遠隔制御値を生成してよい。
これにより、自動車２は、図１の道路９０をそのまま走行する場合には、個別管制情報にしたがいながら、それとともに自車の自車センサの検出情報を用いて、道路９０をそのまま走行するために適した制御値を生成することができる。
また、自動車２は、図１の道路９０から駐車場９５へ走行する場合には、駐車場９５の状態を把握しているサーバ装置からの個別遠隔制御値にしたがう制御値を生成して、駐車場９５へ向けて走行することができる。
自動車２は、自車の自車センサにより検出可能な範囲を超えた情報に基づくサーバ装置３の指示にしたがって、安全に走行することが可能になる。
【0046】
図６は、図１の制御システム１における、複数の自動車２の個別制御の基本的なタイミングチャートである。なお、図６には、説明の簡便化のために、１つの自動車２のみを示している。
図６は、各自動車２が、サーバ装置３の個別遠隔制御値にしたがって、従走行制御（ステップＳＴ２０）により走行する例である。
図６において、時間は、上から下へ流れる。
図６は、各自動車２が、サーバ装置３の個別遠隔制御値にしたがって、従走行制御（ステップＳＴ２０）により走行する例である。
図６において、時間は、上から下へ流れる。
【0047】
自動車２の走行制御装置１２は、ステップＳＴ２０の従走行制御の場合、まず、ステップＳＴ７１において自車の車両情報を収集して取得すると、自車の走行情報を、サーバ装置３へ送信する（ステップＳＴ７２）。これにより、サーバ装置３には、複数の自動車２の走行情報が収集される。ここで、走行情報は、基本的にサーバ装置３の処理に必要な情報で構成されてよい。走行情報は、車両情報そのままであっても、車両情報の一部であってもよい。ただし、走行情報には、少なくとも、自動車２の位置や速度などを示す情報が含まれることが望まれる。
【0048】
サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、自動車２から走行情報を受信すると、受信している走行情報に基づいて自動車２の位置（車両Ｓ位置）を演算する（ステップＳＴ８１）。ここで、車両Ｓ位置とは、たとえば高精度地図データを用いて、自動車２が走行している道路９０の車線およびその車線上の位置を示すものでよい。これにより、サーバ装置３は、各自動車２を、高精度地図データなどに対してマッピングすることができる。高精度地図データなどには、複数の自動車２の走行位置および走行状態がマッピングされることになる。
【0049】
次に、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、複数の自動車２についての将来干渉の可能性を判定する（ステップＳＴ８２）。たとえば同一車線上の前を走る自動車２と比べて後を走る自動車２の速度が高い場合、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、それらの自動車２が将来的に干渉する可能性があると判定する。
【0050】
次に、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、複数の自動車２の各々についての個別制御情報を生成し（ステップＳＴ８３）、各自動車２へ送信する（ステップＳＴ８４）。遠隔制御を実行する場合、サーバＣＰＵ３４は、個別制御情報として、個別遠隔制御値を生成する。管制制御を実行する場合、サーバＣＰＵ３４は、個別制御情報として、個別管制情報を生成する。
【0051】
サーバ装置３から個別制御情報を受信すると、自動車２の走行制御装置１２は、サーバ装置３から受信して個別制御情報に基づいて、自車において走行制御を実行する各制御装置へ出力する制御値を生成する（ステップＳＴ７３）。その後、走行制御装置１２は、生成した制御値を、駆動制御装置１３、操舵制御装置１４、または制動制御装置１５へ出力する。これにより、たとえば駆動制御装置１３は、駆動出力を制御値にする制御を実行する。操舵制御装置１４は、操舵方向を含む舵角が制御値となるように制御を実行する。制動制御装置１５は、制動力を制御値にする制御を実行する。
ここで、複数の自動車２の各々の走行制御装置１２は、サーバ装置３から個別遠隔制御値を受信している場合、その個別遠隔制御値をそのまま制御値として用いることが可能である。しかしながら、本実施形態の走行制御装置１２は、サーバ装置３から受信している個別遠隔制御値と比べて、走行の変化を抑えた制御値を生成している。
ここで、複数の自動車２の各々の走行制御装置１２は、サーバ装置３から個別遠隔制御値を受信している場合、その個別遠隔制御値をそのまま制御値として用いることが可能である。しかしながら、本実施形態の走行制御装置１２は、サーバ装置３から受信している個別遠隔制御値と比べて、走行の変化を抑えた制御値を生成している。
【0052】
このような一連の協働的な制御により、自動車２は、サーバ装置３の個別制御の下で、サーバ装置３が生成する個別制御情報にしたがって走行することができる。
サーバ装置３は、複数の自動車２についての走行情報に基づいて複数の自動車２の各々の個別遠隔制御値といった個別制御情報を生成して複数の自動車２へ送信することができる。
また、複数の自動車２の各々の走行制御装置１２は、サーバ装置３から受信している自車宛ての最新の個別制御情報を用いて、自車の走行制御のための制御値を生成する、ことができる。
複数の自動車２は、サーバ装置３の個別制御の下で、基本的にサーバ装置３の指示にしたがう走行制御を実行することにより、互いに干渉を起こすことなく安全に走行することが可能になる。
サーバ装置３は、複数の自動車２についての走行情報に基づいて複数の自動車２の各々の個別遠隔制御値といった個別制御情報を生成して複数の自動車２へ送信することができる。
また、複数の自動車２の各々の走行制御装置１２は、サーバ装置３から受信している自車宛ての最新の個別制御情報を用いて、自車の走行制御のための制御値を生成する、ことができる。
複数の自動車２は、サーバ装置３の個別制御の下で、基本的にサーバ装置３の指示にしたがう走行制御を実行することにより、互いに干渉を起こすことなく安全に走行することが可能になる。
【0053】
ところで、このようなサーバ装置３の制御の下で複数の自動車２が各々の走行を制御している間などにおいて、サーバ装置３に不具合が発生する可能性があることは否定し難い。
たとえば、サーバ装置３には、一般論として、それで使用するプログラムの不整合が発生する可能性はゼロではないと考えられる。たとえばプログラムのバグ、プログラム更新などに起因したプログラム間の不整合などが、サーバ装置３に生じる可能性はゼロではない。
また、サーバ装置３は、インターネットなどの通信網８に接続されている必要がある。その結果、サーバ装置３は、外部からの不正アクセスに合う可能性もある。サーバ装置３の乗っ取りなどによるプログラムの書き換えの可能性もゼロではない。
このようなサーバ装置３の不具合が発生したとしても、現実に道路を走行中の各自動車２は、安全に走行することが求められる。また、各自動車２は、他の車両の走行を阻害しないように走行することも求められる。
たとえば、サーバ装置３には、一般論として、それで使用するプログラムの不整合が発生する可能性はゼロではないと考えられる。たとえばプログラムのバグ、プログラム更新などに起因したプログラム間の不整合などが、サーバ装置３に生じる可能性はゼロではない。
また、サーバ装置３は、インターネットなどの通信網８に接続されている必要がある。その結果、サーバ装置３は、外部からの不正アクセスに合う可能性もある。サーバ装置３の乗っ取りなどによるプログラムの書き換えの可能性もゼロではない。
このようなサーバ装置３の不具合が発生したとしても、現実に道路を走行中の各自動車２は、安全に走行することが求められる。また、各自動車２は、他の車両の走行を阻害しないように走行することも求められる。
【0054】
図７は、図３の自動車２の走行制御装置１２による制御選択制御の基本的なフローチャートである。
走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、自車の走行制御を、上述した図４の自律走行制御と、図６の従走行制御との間で動的に切り替えるために、図７の制御選択のための制御を、繰り返しに実行する。
走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、自車の走行制御を、上述した図４の自律走行制御と、図６の従走行制御との間で動的に切り替えるために、図７の制御選択のための制御を、繰り返しに実行する。
【0055】
また、後述する図９で説明するように、サーバ装置３は、各自動車２に遠隔制御を強制させる必要がある場合には、有意な強制情報を含む遠隔制御情報を、各自動車２へ繰り返しに送信する。
また、サーバ装置３は、後述する図９で説明するように、各自動車２に遠隔制御を推奨する場合には、有意な推奨情報を含む遠隔制御情報を、各自動車２へ繰り返しに送信する。遠隔制御情報において、強制情報と推奨情報とは、多くとも一方のみが有意とされ得るものである。強制情報は、サーバ装置３が各自動車２に対して個別遠隔制御値に従うことを求めるための情報である。推奨情報は、サーバ装置３が各自動車２に対して個別遠隔制御値に従うことを推奨するための情報である。サーバ装置３は、基本的に、緊急事態が発生している場合には強制情報を有意にし、自動車２が駐車場９５を走行する場合には推奨情報を有意にする、とよい。
また、サーバ装置３は、後述する図９で説明するように、各自動車２に遠隔制御を推奨する場合には、有意な推奨情報を含む遠隔制御情報を、各自動車２へ繰り返しに送信する。遠隔制御情報において、強制情報と推奨情報とは、多くとも一方のみが有意とされ得るものである。強制情報は、サーバ装置３が各自動車２に対して個別遠隔制御値に従うことを求めるための情報である。推奨情報は、サーバ装置３が各自動車２に対して個別遠隔制御値に従うことを推奨するための情報である。サーバ装置３は、基本的に、緊急事態が発生している場合には強制情報を有意にし、自動車２が駐車場９５を走行する場合には推奨情報を有意にする、とよい。
【0056】
また、サーバ装置３は、自身の制御に不具合があると自己判断している場合、自身の不具合通知を、各自動車２へ送信する。
【0057】
ステップＳ１１において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、車両通信デバイス２９がサーバ装置３から不具合通知を受信しているか否かを判断する。サーバ装置３から不具合通知を受信している場合、車両ＣＰＵ７３は、自律走行制御を実行するために、処理をステップＳＴ１６へ進める。この場合、車両ＣＰＵ７３は、ステップＳＴ１５においてサーバ装置３に不具合があると自ら判定しないで、処理をステップＳＴ１６へ進めることになる。サーバ装置３から不具合通知を受信していない場合、車両ＣＰＵ７３は、処理をステップＳＴ１２へ進める。
【0058】
ステップＳ１２において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、自らの走行制御装置１２について動作を診断し、自らの自律走行制御に不具合があるか否かを自ら判断する。車両ＣＰＵ７３は、定常的に動作させている自らの自律走行制御から周期的な制御値を得られない場合に、自らの自律走行制御に不具合があると判断してよい。また、車両ＣＰＵ７３は、自らの自律走行制御においてリセットされるウォッチドックタイマがタイムアウトしている場合、自らの走行制御に不具合があると判断してよい。自らの走行制御に不具合があると判断する場合、車両ＣＰＵ７３は、従走行制御を実行するために、処理をステップＳＴ２０へ進める。自らの走行制御に不具合があると判断しない場合、車両ＣＰＵ７３は、処理をステップＳＴ１３へ進める。
【0059】
ステップＳ１３において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、車外カメラ２２の撮像画像などに基づいて、自車の衝突を予測しているか否かを判断する。たとえば車両ＣＰＵ７３は、自車センサの検出情報、たとえば走行方向の画像に基づいて、他の自動車などの衝突の可能性を予測してよい。そして、自車の衝突を予測している場合、車両ＣＰＵ７３は、それに対応するための自律走行制御を実行するために、処理をステップＳＴ１６へ進める。自車の衝突を予測していない場合、車両ＣＰＵ７３は、処理をステップＳＴ１４へ進める。
【0060】
ステップＳ１４において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３についての不具合の有無を判定する。判定の詳細は、後述する。
【0061】
ステップＳ１５において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、ステップＳ１４の判定結果に基づいて、サーバ装置３に不具合があるか否かを判断する。サーバ装置３に不具合があると判断しない場合、車両ＣＰＵ７３は、従走行制御を実行するために、処理をステップＳＴ２０へ進める。サーバ装置３に不具合があると判断する場合、車両ＣＰＵ７３は、処理をステップＳＴ１６へ進める。
【0062】
ステップＳ１６において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、自律走行制御を開始する。車両ＣＰＵ７３は、まず、サーバ装置３から取得している最新の遠隔制御情報を取得する。遠隔制御情報では、上述するように、強制情報と推奨情報との中の一方のみが有意に設定され得る。
【0063】
ステップＳ１７において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、ステップＳ１６で取得した遠隔制御情報において、強制情報が有意とされているか否かを判断する。強制情報が有意とされている場合、車両ＣＰＵ７３は、処理をステップＳＴ１９へ進める。強制情報が有意とされていない場合、車両ＣＰＵ７３は、処理をステップＳＴ１８へ進める。
【0064】
ステップＳ１８において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、強制情報が有意とされていないため、現在の走行を継続するように、自車センサの検出情報を用いた自律走行制御を実行させる。その後、車両ＣＰＵ７３は、本制御を終了する。
このように、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３に不具合があると判定し、さらにサーバ装置３から受信する遠隔制御情報において遠隔制御の推奨情報が有意である場合には、自律走行制御により、自車の走行を継続させることができる。
車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３に不具合があると判定する場合には、サーバ装置３から個別制御情報として受信している個別遠隔制御値を用いることなく、自車の自車センサの情報を用いて制御値を生成する自律走行制御を実行する。また、車両ＣＰＵ７３は、自車の乗員による手動操作による情報を用いて制御値を生成してもよい。
このように、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３に不具合があると判定し、さらにサーバ装置３から受信する遠隔制御情報において遠隔制御の推奨情報が有意である場合には、自律走行制御により、自車の走行を継続させることができる。
車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３に不具合があると判定する場合には、サーバ装置３から個別制御情報として受信している個別遠隔制御値を用いることなく、自車の自車センサの情報を用いて制御値を生成する自律走行制御を実行する。また、車両ＣＰＵ７３は、自車の乗員による手動操作による情報を用いて制御値を生成してもよい。
【0065】
ステップＳ１９において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、強制情報が有意とされているため、自車を緊急停止させるように、自車センサの検出情報を用いた自律走行制御を実行させる。その後、車両ＣＰＵ７３は、本制御を終了する。
このように、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３に不具合があると判定し、さらにサーバ装置３から受信する遠隔制御情報において遠隔制御の強制情報が有意である場合には、自律走行制御により、自車を緊急停止させることができる。
車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３に不具合があると判定する場合には、サーバ装置３から個別制御情報として受信している個別遠隔制御値を用いることなく、自車の自車センサの情報を用いて制御値を生成する自律走行制御を実行する。
このように、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３に不具合があると判定し、さらにサーバ装置３から受信する遠隔制御情報において遠隔制御の強制情報が有意である場合には、自律走行制御により、自車を緊急停止させることができる。
車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３に不具合があると判定する場合には、サーバ装置３から個別制御情報として受信している個別遠隔制御値を用いることなく、自車の自車センサの情報を用いて制御値を生成する自律走行制御を実行する。
【0066】
ステップＳ２０において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、自車の自車センサの情報とともにサーバ装置３から受信している個別遠隔制御値を用いて制御値を生成する従走行制御を実行させる。その後、車両ＣＰＵ７３は、本制御を終了する。
このように、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３に不具合があると判定しない場合には、従走行制御により、個別遠隔制御値を用いた制御値を生成することができる。
また、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、自らの自律走行制御に不具合があると判定する場合には、サーバ装置３に不具合があると判定しないときでも、従走行制御により、個別遠隔制御値を用いた制御値を生成することができる。
このように、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３に不具合があると判定しない場合には、従走行制御により、個別遠隔制御値を用いた制御値を生成することができる。
また、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、自らの自律走行制御に不具合があると判定する場合には、サーバ装置３に不具合があると判定しないときでも、従走行制御により、個別遠隔制御値を用いた制御値を生成することができる。
【0067】
図８は、図３の自動車２の走行制御装置１２による、サーバ装置３の不具合の判定制御のフローチャートである。
走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、図７のステップＳＴ１４において、図８のサーバ装置３の不具合の判定制御を実行する。
走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、図７のステップＳＴ１４において、図８のサーバ装置３の不具合の判定制御を実行する。
【0068】
図８の判定制御は、後述する図１０または図１１に例示するように、サーバ装置３から受信する複数の個別遠隔制御値についてのエンベロープと、自車において自律走行制御が生成している複数の制御値についてのエンベロープとの比較に基づいて、サーバ装置３の不具合を判定するものである。
車両ＣＰＵ７３は、図７のステップＳＴ１４において、図８以外の判定制御を併せて実行してもよい。
車両ＣＰＵ７３は、図７のステップＳＴ１４において、図８以外の判定制御を併せて実行してもよい。
【0069】
ステップＳ３１において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、車両通信デバイス２９が所定期間において受信した複数の個別遠隔制御値を、後述する図１０や図１１に示すようなグラフにプロットする。各個別遠隔制御値は、その値と時刻とに基づいて、グラフにプロットされてよい。
【0070】
ステップＳ３２において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、複数の個別遠隔制御値についてのエンベロープを生成し、そのエンベロープに含まれる波形特徴をカウントする。ここで、波形特徴は、たとえば、エンベロープにおける波形の傾きの変化の回数や、エンベロープに含まれる波形の極の数でよい。
【0071】
ステップＳ３３において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、上述した所定期間において自律走行制御が自車センサの検出値のみに基づいて生成している複数の制御値（以下、自律制御値という。）を、後述する図１０や図１１に示すようなグラフにプロットする。各自律制御値は、その値と時刻とに基づいて、グラフにプロットされてよい。
【0072】
ステップＳ３４において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、複数の自律制御値についてのエンベロープを生成し、そのエンベロープに含まれる波形特徴をカウントする。ここで、波形特徴は、個別遠隔制御値について使用したものと同じとする。
【0073】
ステップＳ３５において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、ステップＳＴ３２での個別遠隔制御値についてのカウント値と、ステップＳＴ３４での自律制御値についてのカウント値と、の差を演算する。
【0074】
ステップＳ３６において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３から受信している最新の遠隔制御情報を取得する。遠隔制御情報では、上述するように、強制情報と推奨情報との中の一方のみが有意に設定され得る。
【0075】
ステップＳ３７において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、ステップＳ３６で取得した遠隔制御情報において有意となっているものに対応する閾値を読み込む。
たとえば遠隔制御情報において推奨情報が有意となっている場合には、車両ＣＰＵ７３は、推奨情報に対応する第一閾値を読み込む。
これに対し、遠隔制御情報において強制情報が有意となっている場合には、車両ＣＰＵ７３は、強制情報に対応する第二閾値を読み込む。
ここで、第一閾値と第二閾値とは、車両メモリ７２に記録されていてよい。
また、第二閾値は、第一閾値より大きい値としてよい。たとえば、第一閾値が３である場合、第二閾値は、３より大きいたとえば５としてよい。第一閾値および第二閾値は、たとえば１０以下の自然数にしてよい。
たとえば遠隔制御情報において推奨情報が有意となっている場合には、車両ＣＰＵ７３は、推奨情報に対応する第一閾値を読み込む。
これに対し、遠隔制御情報において強制情報が有意となっている場合には、車両ＣＰＵ７３は、強制情報に対応する第二閾値を読み込む。
ここで、第一閾値と第二閾値とは、車両メモリ７２に記録されていてよい。
また、第二閾値は、第一閾値より大きい値としてよい。たとえば、第一閾値が３である場合、第二閾値は、３より大きいたとえば５としてよい。第一閾値および第二閾値は、たとえば１０以下の自然数にしてよい。
【0076】
ステップＳ３８において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、ステップＳＴ３５で演算した波形特徴のカウント値の差と、ステップＳＴ３７で取得する閾値とを比較する。
そして、波形特徴のカウント値の差が、閾値以上である場合、車両ＣＰＵ７３は、処理をステップＳＴ３９へ進める。
これに対し、波形特徴のカウント値の差が、閾値より小さい場合、車両ＣＰＵ７３は、処理をステップＳＴ４０へ進める。
この際、車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３から有意な遠隔制御の強制情報を受信している場合には、波形特徴のカウント値の差と比較する閾値として、サーバ装置３から有意な遠隔制御の推奨情報を受信している場合での第一閾値より大きい第二閾値を用いることになる。
そして、波形特徴のカウント値の差が、閾値以上である場合、車両ＣＰＵ７３は、処理をステップＳＴ３９へ進める。
これに対し、波形特徴のカウント値の差が、閾値より小さい場合、車両ＣＰＵ７３は、処理をステップＳＴ４０へ進める。
この際、車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３から有意な遠隔制御の強制情報を受信している場合には、波形特徴のカウント値の差と比較する閾値として、サーバ装置３から有意な遠隔制御の推奨情報を受信している場合での第一閾値より大きい第二閾値を用いることになる。
【0077】
ステップＳ３９において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、波形特徴のカウント値の差が閾値以上であるため、サーバ装置３に不具合があると判定する。その後、車両ＣＰＵ７３は、本制御を終了して、処理を図７へ戻す。
【0078】
ステップＳ４０において、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、波形特徴のカウント値の差が閾値より小さいため、サーバ装置３に不具合がないと判定する。その後、車両ＣＰＵ７３は、本制御を終了して、処理を図７へ戻す。
【0079】
このように、走行制御装置１２の車両ＣＰＵ７３は、サーバ装置３から受信する個別遠隔制御値と、自車において自律走行制御により生成する制御値とを比較することにより、サーバ装置３に不具合があるか否かを判定することができる。また、サーバ装置３に不具合があると判断する場合には、図７のステップＳＴ１５においてそれをさらに判断して、従走行制御から自律走行制御へ自車の走行制御を切り替えることができる。
【0080】
図９は、図１のサーバ装置３による、基本的な遠隔制御情報の送信制御のフローチャートである。
サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、遠隔制御情報を生成するために、図９の遠隔制御情報の送信制御を、繰り返しに実行する。
また、サーバＣＰＵ３４は、図９の遠隔制御情報の送信制御の結果として、各自動車２へ送信する個別制御情報を、個別遠隔制御値と個別管制情報との間で切り替えることになる。
サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、遠隔制御情報を生成するために、図９の遠隔制御情報の送信制御を、繰り返しに実行する。
また、サーバＣＰＵ３４は、図９の遠隔制御情報の送信制御の結果として、各自動車２へ送信する個別制御情報を、個別遠隔制御値と個別管制情報との間で切り替えることになる。
【0081】
ステップＳ５１において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、走行情報を受信している自動車２との通信信頼度値を生成する。通信信頼度値は、たとえば初期値を１００として通信の欠落ら大きな遅延があった場合に減算し、通信に欠落や大きな遅延が生じなくなった場合に、初期値に戻されるものでよい。この場合、サーバＣＰＵ３４は、自動車２から走行情報を受信する度に、その通信を判断して、通信信頼度値を更新する。
【0082】
ステップＳ５２において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、ステップＳ５１で更新されている通信信頼度値が閾値以上であるか否かを判断する。通信信頼度値が閾値以上である場合、通信状態は良好である。この場合、サーバＣＰＵ３４は、処理をステップＳＴ５３へ進める。通信信頼度値が閾値以上でない場合、サーバＣＰＵ３４は、通信状態が個別遠隔制御値を送信し続けために適していない可能性があるため、処理をステップＳＴ５７へ進める。
【0083】
ステップＳ５３において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、自動車２からサーバ不具合判定の通知を受信しているか否かを判断する。自動車２の走行制御装置１２は、たとえば図７のステップＳＴ１５においてサーバ装置３に不具合があると判断した後、図６のステップＳＴ７２で走行情報を送信する際に、自車においてサーバ装置３に不具合があると判断していることを示す情報を追加して、サーバ装置３へ送信する。サーバＣＰＵ３４は、このような追加情報が、走行情報に含まれているか否かに基づいて、サーバ不具合判定の通知を受信しているか否かを判断してよい。サーバ不具合判定の通知を受信していない場合、サーバＣＰＵ３４は、処理をステップＳＴ５４へ進める。サーバ不具合判定の通知を受信している場合、サーバＣＰＵ３４は、個別遠隔制御値ではなく個別管制情報を生成するために、処理をステップＳＴ５７へ進める。
【0084】
ステップＳ５４において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、自動車２に不具合があるか否かを判断する。自動車２の走行制御装置１２は、自車に不具合が発生している場合、その情報を、走行情報に含めて送信する。サーバＣＰＵ３４は、このような情報が、走行情報に含まれているか否かに基づいて、自動車２に不具合があるか否かを判断してよい。自動車２に不具合がある場合、サーバＣＰＵ３４は、自動車２の自律走行制御の実行を抑制するために、処理をステップＳＴ６０へ進める。自動車２に不具合がない場合、サーバＣＰＵ３４は、処理をステップＳＴ５５へ進める。
【0085】
ステップＳ５５において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、自動車２の個別制御において、遠隔制御の強制が必要であるか否かを判断する。サーバＣＰＵ３４は、たとえば緊急車両の通過走行に対応させる必要がある場合に、遠隔制御の強制が必要であると判断してよい。遠隔制御の強制が必要である場合、サーバＣＰＵ３４は、自動車２が自律走行制御を実行することを抑制するために、処理をステップＳＴ６０へ進める。遠隔制御の強制が必要でない場合、サーバＣＰＵ３４は、処理をステップＳＴ５６へ進める。
【0086】
ステップＳ５６において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、自動車２の個別制御において、遠隔制御の推奨が必要であるか否かを判断する。サーバＣＰＵ３４は、たとえば自動車２が駐車場９５に駐停車する場合などにおいて、遠隔制御の推奨が必要であると判断してよい。遠隔制御の推奨が必要である場合、サーバＣＰＵ３４は、自動車２の自律走行制御の実行を抑制するために、処理をステップＳＴ６２へ進める。遠隔制御の推奨が必要でない場合、サーバＣＰＵ３４は、個別管制情報の下で自動車２に従走行制御を実行させるために、処理をステップＳＴ５７へ進める。
【0087】
ステップＳ５７において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、遠隔制御情報に含める強制情報および推奨情報をともに有意にしない。遠隔制御情報には、有意な情報が含まれない。
【0088】
ステップＳ５８において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、個別管制情報を生成する。
【0089】
ステップＳ５９において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、個別制御のために生成した情報を、対応する自動車２へ送信する。ステップＳ５８を実行している場合、サーバＣＰＵ３４は、有意な情報が含まれていない遠隔制御情報とともに、個別管制情報を送信することになる。その後、サーバＣＰＵ３４は、本制御を終了する。
【0090】
ステップＳ６０において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、遠隔制御情報に含める強制情報を有意とするとともに、推奨情報を有意にしない。遠隔制御情報には、有意な強制情報が含まれる。
【0091】
ステップＳ６１において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、個別遠隔制御値を生成する。この場合、サーバＣＰＵ３４は、ステップＳ５９において、強制情報を有意にした遠隔制御情報とともに、個別遠隔制御値を送信することになる。その後、サーバＣＰＵ３４は、本制御を終了する。
【0092】
ステップＳ６２において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、遠隔制御情報に含める推奨情報を有意とするとともに、強制情報を有意にしない。遠隔制御情報には、有意な推奨情報が含まれる。
【0093】
ステップＳ６３において、サーバ装置３のサーバＣＰＵ３４は、個別遠隔制御値を生成する。この場合、サーバＣＰＵ３４は、ステップＳ５９において、推奨情報を有意にした遠隔制御情報とともに、個別遠隔制御値を送信することになる。その後、サーバＣＰＵ３４は、本制御を終了する。
【0094】
このように、サーバ装置３は、複数の自動車２の各々について緊急対応の要否を判断して、緊急対応が必要であると判断した自動車２については、個別遠隔制御値に加えて、遠隔制御の強制情報を有意にした遠隔制御情報を送信することができる。
また、サーバ装置３は、サーバ装置３に不具合があると判定した不具合判定自動車から、サーバ不具合の判定結果を受信した場合には、不具合判定自動車に対して送信する走行制御のための情報を、不具合判定自動車での走行制御にそのまま用いることができる個別遠隔制御値から、自動車２の走行制御についての要求を含む個別管制情報へ切り替えることができる。
また、サーバ装置３は、サーバ装置３に不具合があると判定した不具合判定自動車から、サーバ不具合の判定結果を受信した場合には、不具合判定自動車に対して送信する走行制御のための情報を、不具合判定自動車での走行制御にそのまま用いることができる個別遠隔制御値から、自動車２の走行制御についての要求を含む個別管制情報へ切り替えることができる。
【0095】
次に、自動車２の走行制御装置１２による、サーバ不具合判定の具体例について説明する。
【0096】
図１０と図１１とは、自動車２の走行制御装置１２による、サーバ装置３の不具合の判定方法の説明図である。
そして、図１０は、サーバ装置３に不具合があると判定しない場合の例である。これに対し、図１１は、サーバ装置３に不具合があると判定する場合の例である。
これらの図に示すグラフにおいて、横軸は、時間である。縦軸は、値である。
そして、図１０は、サーバ装置３に不具合があると判定しない場合の例である。これに対し、図１１は、サーバ装置３に不具合があると判定する場合の例である。
これらの図に示すグラフにおいて、横軸は、時間である。縦軸は、値である。
【0097】
符号５１は、サーバ装置３が各自動車２へ送信した複数の個別遠隔制御値である。符号５２は、複数の個別遠隔制御値５１に基づく個別遠隔制御値のエンベロープである。
符号５３は、自車センサの検出に基づいて自律走行制御により生成される複数の自律制御値である。走行制御装置１２は、たとえば図４の自律走行制御を常時繰り返しに実行して、実際に制御に使用するための制御値とともに、自車センサの検出に基づく自律制御値を繰り返しに生成してよい。符号５２は、複数の自律制御値に基づく自律制御値のエンベロープである。
符号５３は、自車センサの検出に基づいて自律走行制御により生成される複数の自律制御値である。走行制御装置１２は、たとえば図４の自律走行制御を常時繰り返しに実行して、実際に制御に使用するための制御値とともに、自車センサの検出に基づく自律制御値を繰り返しに生成してよい。符号５２は、複数の自律制御値に基づく自律制御値のエンベロープである。
【0098】
サーバ装置３に不具合があると判定しないことになる図１０の例では、複数の個別遠隔制御値５１に基づくエンベロープ５２は、３つの極を有する波形となっている。
これに対し、複数の自律制御値５３に基づくエンベロープ５４は、１つの極を有する波形となっている。
この場合、走行制御装置１２は、図８のステップＳＴ３５において、波形特徴の数の差として「２（＝３－１）」を演算する。また、ステップＳＴ３７において取得する閾値がたとえば３である場合、走行制御装置１２は、ステップＳＴ３８において波形特徴の数の差が閾値より小さいと判断し、処理をステップＳＴ４０へ進める。
その後、走行制御装置１２は、図７のステップＳＴ１５においてサーバ装置３に不具合がないと判断して、ステップＳＴ２０の従走行制御を実行することになる。
これに対し、複数の自律制御値５３に基づくエンベロープ５４は、１つの極を有する波形となっている。
この場合、走行制御装置１２は、図８のステップＳＴ３５において、波形特徴の数の差として「２（＝３－１）」を演算する。また、ステップＳＴ３７において取得する閾値がたとえば３である場合、走行制御装置１２は、ステップＳＴ３８において波形特徴の数の差が閾値より小さいと判断し、処理をステップＳＴ４０へ進める。
その後、走行制御装置１２は、図７のステップＳＴ１５においてサーバ装置３に不具合がないと判断して、ステップＳＴ２０の従走行制御を実行することになる。
【0099】
これに対し、サーバ装置３に不具合があると判定することになる図１１の例では、複数の個別遠隔制御値５１に基づくエンベロープ５２は、７つの極を有する波形となっている。
これに対し、複数の自律制御値５３のエンベロープ５４は、２つの極を有する波形となっている。
この場合、走行制御装置１２は、図８のステップＳＴ３５において、波形特徴の数の差として「５（＝７－２を」を演算する。また、ステップＳＴ３７において取得する閾値がたとえば３である場合、走行制御装置１２は、ステップＳＴ３８において波形特徴の数の差が閾値以上であると判断し、処理をステップＳＴ３９へ進める。
その後、走行制御装置１２は、図７のステップＳＴ１５においてサーバ装置３に不具合があると判断して、ステップＳＴ１８またはステップＳＴ１９の自律走行制御を実行することになる。
これに対し、複数の自律制御値５３のエンベロープ５４は、２つの極を有する波形となっている。
この場合、走行制御装置１２は、図８のステップＳＴ３５において、波形特徴の数の差として「５（＝７－２を」を演算する。また、ステップＳＴ３７において取得する閾値がたとえば３である場合、走行制御装置１２は、ステップＳＴ３８において波形特徴の数の差が閾値以上であると判断し、処理をステップＳＴ３９へ進める。
その後、走行制御装置１２は、図７のステップＳＴ１５においてサーバ装置３に不具合があると判断して、ステップＳＴ１８またはステップＳＴ１９の自律走行制御を実行することになる。
【0100】
以上のように、本実施形態では、複数の自動車２の各々において、自車の走行を制御するための制御値を生成可能な走行制御装置１２は、サーバ装置３に不具合があるか否かを判定する。そして、サーバ装置３に不具合があると判定しない場合には、走行制御装置１２は、自車の自車センサの情報とともに、サーバ装置３から受信している個別遠隔制御値を用いて、制御値を生成する従走行制御を実行する。これにより、各自動車２は、不具合があると判定されていないサーバ装置３の個別遠隔制御値にしたがって、走行することができる。
しかも、走行制御装置１２は、サーバ装置３に不具合があると判定する場合には、自車の自車センサの情報または手動操作による情報を用いて、制御値を生成する自律走行制御を実行する。この際、走行制御装置１２は、不具合があると判定しているサーバ装置３から受信した個別遠隔制御値を用いることなく、制御値を生成する。これにより、各自動車２は、不具合があると判定しているサーバ装置３の個別遠隔制御値にしたがって、走行しないようにできる。
しかも、走行制御装置１２は、サーバ装置３に不具合があると判定する場合には、自車の自車センサの情報または手動操作による情報を用いて、制御値を生成する自律走行制御を実行する。この際、走行制御装置１２は、不具合があると判定しているサーバ装置３から受信した個別遠隔制御値を用いることなく、制御値を生成する。これにより、各自動車２は、不具合があると判定しているサーバ装置３の個別遠隔制御値にしたがって、走行しないようにできる。
【0101】
このように本実施形態では、自動車２の走行制御のためにサーバ装置３を使用する自動車２の制御システム１における各自動車２は、サーバ装置３に不具合がある場合にそれに対応することができる。
【0102】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【符号の説明】
【0103】
１…制御システム、２…自動車（車両）、３…サーバ装置、４…サーバ本体、５…サーバＤＢ、６…通信システム、７…基地局、８…通信網、１０…制御系、１１…センサ制御装置、１２…走行制御装置、１３…駆動制御装置、１４…操舵制御装置、１５…制動制御装置、１６…車外通信制御装置、１９…車ネットワーク、２１…ＧＮＳＳ受信機、２２…車外カメラ、２３…加速度センサ、２９…車両通信デバイス、３１…サーバ通信デバイス、３２…サーバＧＮＳＳ受信機、３３…サーバメモリ、３４…サーバＣＰＵ、３９…サーバ内部バス、５１…個別遠隔制御値、５２…複数の個別遠隔制御値に基づくエンベロープ、５３…自律制御値、５４…複数の自律制御値に基づくエンベロープ、７１…入出力デバイス、７２…車両メモリ、７３…車両ＣＰＵ、７４…高精度地図データ、７９…車両内部バス、９０…道路、９５…駐車場、１１０…ＧＮＳＳ衛星
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】