特許 7654380 人力駆動車用の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-24

(45)【発行日】2025-04-01

(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62M 6/45 20100101AFI20250325BHJP

【ＦＩ】

B62M6/45

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020183006

(22)【出願日】2020-10-30

(65)【公開番号】P2022073186

(43)【公開日】2022-05-17

【審査請求日】2023-10-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】謝花 聡

(72)【発明者】

【氏名】高山 仁志

【審査官】塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－０３３０７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１６２４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－３０９２８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６４３５３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｍ ６／４５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人力駆動車用の制御装置であって、
人力駆動車に推進力を付与するモータを、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車の入力回転軸と前記人力駆動車の車輪との間の動力伝達経路における変速比率に関する変速情報に応じて、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の第１変化率、および、前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の第２変化率の少なくとも１つを変更するように前記モータを制御し、
前記第１変化率および前記第２変化率は、各別に設定されるように構成される、制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記人力駆動車が走行を開始する場合、
前記入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、
前記人力駆動車の車速が第１速度以下の場合、および、
前記入力回転軸の回転速度が前記第１回転速度以下かつ前記人力駆動力が第１駆動力以上の場合、の少なくとも１つにおいて、
前記変速情報に応じて、前記第１変化率、および、前記第２変化率の少なくとも１つを変更するように前記モータを制御する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記変速情報に応じて、前記第１変化率、および、前記第２変化率の少なくとも１つに加えて、前記モータの出力の最大値を変更するように前記モータを制御する、請求項１または２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、
前記変速情報に応じて、前記モータの出力の前記最大値を変更するように前記モータを制御し、
前記変速比率が第１比率よりも小さい場合における前記モータの出力の前記最大値が、前記変速比率が前記第１比率以上の場合における前記モータの出力の前記最大値よりも減少するように前記モータを制御する、請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記変速情報に応じて、前記モータの出力の前記最大値を変更するように前記モータを制御し、
前記変速比率が第２比率よりも大きい場合における前記モータの出力の前記最大値を、前記変速比率が前記第２比率以下の場合における前記モータの出力の前記最大値よりも増加するように前記モータを制御する、請求項３または４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記変速情報に応じて、前記第１変化率を変更するように前記モータを制御し、
前記変速比率が第３比率よりも小さい場合における前記第１変化率を、前記変速比率が前記第３比率以上の場合における前記第１変化率よりも減少するように前記モータを制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記変速情報に応じて、前記第１変化率を変更するように前記モータを制御し、
前記変速比率が第４比率よりも大きい場合における前記第１変化率を、前記変速比率が前記第４比率以下の場合における前記第１変化率よりも増加するように前記モータを制御する、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、
前記変速情報に応じて、前記第２変化率を変更するように前記モータを制御し、
前記変速比率が第５比率よりも小さい場合における前記第２変化率を、前記変速比率が前記第５比率以上の場合における前記第２変化率よりも増加するように前記モータを制御する、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、
前記変速情報に応じて、前記第２変化率を変更するように前記モータを制御し、
前記変速比率が第６比率よりも大きい場合における前記第２変化率を、前記変速比率が前記第６比率以下の場合における前記第２変化率よりも増加するように前記モータを制御する、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

人力駆動車用の制御装置であって、
人力駆動車に推進力を付与するモータを、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車の入力回転軸と前記人力駆動車の車輪との間の動力伝達経路における変速比率に関する変速情報に応じて、前記モータの出力の最大値を変更するように前記モータを制御し、
前記変速比率が第１比率よりも小さい場合における前記モータの出力の前記最大値が、前記変速比率が前記第１比率以上の場合における前記モータの出力の前記最大値よりも減少するように前記モータを制御する、制御装置。

【請求項11】

人力駆動車用の制御装置であって、
人力駆動車に推進力を付与するモータを、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車の入力回転軸と前記人力駆動車の車輪との間の動力伝達経路における変速比率に関する変速情報に応じて、前記モータの出力の最大値を変更するように前記モータを制御し、
前記変速比率が第２比率よりも大きい場合における前記モータの出力の前記最大値を、前記変速比率が前記第２比率以下の場合における前記モータの出力の前記最大値よりも増加するように前記モータを制御する、制御装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記人力駆動車が走行を開始してから予め定める期間における前記モータの制御状態と、前記予め定める期間の経過後における前記モータの前記制御状態が異なるように、前記モータを制御する、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１は、人力駆動車用の制御装置を開示する。特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車両の推進をアシストするモータを人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－２２７９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的の１つは、ユーザビリティを向上できる人力駆動車両用の制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車に推進力を付与するモータを、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の入力回転軸と前記人力駆動車の車輪との間の動力伝達経路における変速比率に関する変速情報に応じて、前記モータの出力の最大値、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の第１変化率、および、前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の第２変化率の少なくとも１つを変更するように前記モータを制御する。
第１側面の制御装置によれば、変速情報に応じて、モータの出力の最大値、人力駆動力の増加速度に対するモータの出力の増加速度の第１変化率、および、人力駆動力の減少速度に対するモータの出力の減少速度の第２変化率の少なくとも１つが好適な値になるようにモータを制御できるため、ユーザビリティを向上できる。

【0006】

本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が走行を開始する場合、前記入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、前記人力駆動車の車速が第１速度以下の場合、および、前記入力回転軸の回転速度が前記第１回転速度以下かつ前記人力駆動力が第１駆動力以上の場合、の少なくとも１つにおいて、前記変速情報に応じて、前記モータの出力の前記最大値、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の前記第１変化率、および、前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の前記第２変化率の少なくとも１つを変更するように前記モータを制御する。
第２側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行を開始する場合、入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下の場合、人力駆動車の車速が第１速度以下の場合、および、入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下かつ人力駆動力が第１駆動力以上の場合、の少なくとも１つにおいて、モータを好適に制御できる。

【0007】

本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速情報に応じて、前記モータの出力の前記最大値を変更するように前記モータを制御し、前記変速比率が第１比率よりも小さい場合における前記モータの出力の前記最大値が、前記変速比率が前記第１比率以上の場合における前記モータの出力の前記最大値よりも減少するように前記モータを制御する。
第３側面の制御装置によれば、変速比率が減少すると、人力駆動力による車輪の回転トルクが増加するが、モータの出力の最大値を減少させることによって、車輪の回転トルクが増加しすぎることを抑制できる。

【0008】

本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速情報に応じて、前記モータの出力の前記最大値を変更するように前記モータを制御し、前記変速比率が第２比率よりも大きい場合における前記モータの出力の前記最大値を、前記変速比率が前記第２比率以下の場合における前記モータの出力の前記最大値よりも増加するように前記モータを制御する。
第４側面の制御装置によれば、変速比率が増加すると、入力回転軸を回転させるために必要な回転トルクが増加するが、モータの出力の最大値を増加させることによって、ライダーが感じる負荷の増加を低減できる。

【0009】

本開示の第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速情報に応じて、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の前記第１変化率を変更するように前記モータを制御し、前記変速比率が第３比率よりも小さい場合における前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の前記第１変化率を、前記変速比率が前記第３比率以上の場合における前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の前記第１変化率よりも減少するように前記モータを制御する。
第５側面の制御装置によれば、変速比率が減少すると、人力駆動力による車輪の回転トルクが増加するが、人力駆動力の増加速度に対するモータの出力の増加速度の第１変化率を減少させることによって、車輪の回転トルクが増加しすぎることを抑制できる。

【0010】

本開示の第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速情報に応じて、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の前記第１変化率を変更するように前記モータを制御し、前記変速比率が第４比率よりも大きい場合における前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の前記第１変化率を、前記変速比率が前記第４比率以下の場合における前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の前記第１変化率よりも増加するように前記モータを制御する。
第６側面の制御装置によれば、変速比率が増加すると、入力回転軸を回転させるために必要な回転トルクが増加するが、人力駆動力の増加速度に対するモータの出力の増加速度の第１変化率を増加させることによって、ライダーが感じる負荷の増加を低減できる。

【0011】

本開示の第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速情報に応じて、前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の前記第２変化率を変更するように前記モータを制御し、前記変速比率が第５比率よりも小さい場合における前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の前記第２変化率を、前記変速比率が前記第５比率以上の場合における前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の前記第２変化率よりも増加するように前記モータを制御する。
第７側面の制御装置によれば、変速比率が減少すると、人力駆動力による車輪の回転トルクが増加するが、人力駆動力の減少速度に対するモータの出力の減少速度の第２変化率を増加させることによって、ユーザが車両をコントロールしやすくなる。

【0012】

本開示の第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記変速情報に応じて、前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の前記第２変化率を変更するように前記モータを制御し、前記変速比率が第６比率よりも大きい場合における前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の前記第２変化率を、前記変速比率が前記第６比率以下の場合における前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の前記第２変化率よりも増加するように前記モータを制御する。
第８側面の制御装置によれば、変速比率が増加すると、入力回転軸を回転させるために必要な回転トルクが増加するが、人力駆動力の減少速度に対するモータの出力の減少速度の第２変化率よりも増加することによって、ユーザが感じる負荷を低減できる。

【0013】

本開示の第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が走行を開始してから予め定める期間における前記モータの制御状態と、前記予め定める期間の経過後における前記モータの前記制御状態が異なるように、前記モータを制御する。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動車が走行を開始してから予め定める期間におけるモータの制御状態と、予め定める期間の経過後におけるモータの制御状態とを、それぞれ好適な制御状態にできる。

【0014】

本開示の第１０側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車に推進力を付与するモータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が第１駆動力以上、かつ、前記入力回転軸と前記人力駆動車の車輪との間の動力伝達経路における変速比率が第７比率の場合、および、前記人力駆動車が走行を開始し、かつ、前記変速比率が前記第７比率の場合、の少なくとも１つにおいて、第１制御状態において前記モータを制御し、前記入力回転軸の回転速度が前記第１回転速度以下、前記人力駆動力が前記第１駆動力以上、かつ、前記変速比率が前記第７比率とは異なる第８比率の場合、および、前記人力駆動車が走行を開始し、かつ、前記変速比率が前記第８比率の場合、の少なくとも１つにおいて、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態において前記モータを制御する。
第１０側面の制御装置によれば、人力駆動車の入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下、人力駆動車に入力される人力駆動力が第１駆動力以上の場合と、人力駆動車が走行を開始する場合とにおいて、変速比率に応じて、モータを好適に制御できるため、ユーザビリティを向上できる。

【0015】

本開示の第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記第８比率は、前記第７比率よりも大きく、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力のアシスト比率が、前記第１制御状態における前記アシスト比率よりも増加するように、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する。
第１１側面の制御装置によれば、変速比率が大きくなると、入力回転軸を回転させるために必要な回転トルクが増加するが、人力駆動力に対するモータによるアシスト力のアシスト比率を増加させることによって、ユーザが感じる負荷を低減できる。

【0016】

本開示の第１０または第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記第８比率は、前記第７比率よりも大きく、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記モータの出力の最大値が、前記第１制御状態における前記モータの出力の前記最大値よりも増加するように、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する。
第１２側面の制御装置によれば、変速比率が大きくなると、入力回転軸を回転させるために必要な回転トルクが増加するが、モータの出力の最大値を増加させることによって、ユーザが感じる負荷を低減できる。

【0017】

本開示の第１０から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の制御装置において、前記第８比率は、前記第７比率よりも大きく、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の第１変化率が、前記第１制御状態における前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の前記第１変化率よりも増加するように、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する。
第１３側面の制御装置によれば、変速比率が大きくなると、入力回転軸を回転させるために必要な回転トルクが増加するが、人力駆動力の増加速度に対するモータの出力の増加速度の第１変化率を増加させることによって、ユーザが感じる負荷を低減できる。

【0018】

本開示の第１０から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記第８比率は、前記第７比率よりも大きく、前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の第２変化率が、前記第１制御状態における前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の前記第２変化率よりも減少するように、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する。
第１４側面の制御装置によれば、変速比率が大きくなると、入力回転軸を回転させるために必要な回転トルクが増加するが、人力駆動力の減少速度に対するモータの出力の減少速度の第２変化率を減少させることによって、ユーザが感じる負荷を低減できる。

【0019】

本開示の第１０から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の入力回転軸の回転速度が前記第１回転速度よりも大きく、かつ、前記変速比率が前記第７比率の場合、または、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が前記第１駆動力未満であり、かつ、前記変速比率が前記第７比率の場合、前記第２制御状態において前記モータを制御する。
第１５側面の制御装置によれば、変速比率が第７比率であり、かつ、第１制御状態においてモータが制御されている間に、人力駆動車の入力回転軸の回転速度、または、人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて、制御装置は、第１制御状態から第２制御状態に変更するので、走行状況に応じてモータを好適に制御できる。

【0020】

本開示の第１６側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車に推進力を付与するモータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が第１駆動力以上、かつ、前記人力駆動車の傾斜角度が第１角度の場合、第３制御状態において前記モータを制御し、前記入力回転軸の回転速度が前記第１回転速度以下、前記人力駆動力が前記第１駆動力以上、かつ、前記人力駆動車の傾斜角度が前記第１角度とは異なる第２角度の場合、前記第３制御状態とは異なる第４制御状態において前記モータを制御する。
第１６側面の制御装置によれば、人力駆動車の入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下、かつ、人力駆動車に入力される人力駆動力が第１駆動力以上の場合、人力駆動車の傾斜角度に応じてモータを好適に制御できるため、ユーザビリティを向上できる。

【0021】

本開示の第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記傾斜角度は、前記人力駆動車が上り坂を走行する場合の前記人力駆動車のピッチ角度であり、前記第１角度は、前記第２角度よりも大きく、前記制御部は、前記第３制御状態における前記モータの出力の最大値が、前記第４制御状態における前記モータの出力の前記最大値よりも大きくなるように、前記モータを制御する。
第１７側面の制御装置によれば、人力駆動車が上り坂を走行する場合は、ピッチ角度が大きくなるほどユーザが感じる負荷が大きくなるが、ピッチ角度が増加すると、モータの出力の最大値を増加させることによって、ユーザが感じる負荷を低減できる。

【0022】

本開示の第１６側面に従う第１８側面の制御装置において、前記傾斜角度は、前記人力駆動車が下り坂を走行する場合の前記人力駆動車のピッチ角度であり、前記第１角度は、前記第２角度よりも大きく、前記制御部は、前記第３制御状態における前記モータの出力の最大値が、前記第４制御状態における前記モータの出力の前記最大値よりも小さくなるように、前記モータを制御する。
第１８側面の制御装置によれば、人力駆動車が下り坂を走行する場合は、ピッチ角度が大きくなるほどユーザが感じる負荷が小さくが、ピッチ角度が増加すると、モータの出力の最大値を小さくするので、電力の消費を抑制できる。

【0023】

本開示の第１７または第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記入力回転軸の回転速度が第１回転速度よりも大きく、かつ、前記傾斜角度が前記第１角度の場合、または、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が第１駆動力未満であり、かつ、前記傾斜角度が前記第１角度の場合、前記第４制御状態において前記モータを制御する。
第１９側面の制御装置によれば、傾斜角度が第１角度であり、かつ、第３制御状態においてモータが制御されている間に、入力回転軸の回転速度、または、人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて、制御装置は、第３制御状態から第４制御状態に変更するので、走行状況に応じてモータを好適に制御できる。

【0024】

本開示の第２０側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車に推進力を付与するモータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の入力回転軸と前記人力駆動車の車輪との間の動力伝達経路における変速比率に関する情報、および、前記人力駆動車の傾斜角度に関する情報に応じて、前記モータを制御する。
第２０側面の制御装置によれば、人力駆動車の入力回転軸と人力駆動車の車輪との間の動力伝達経路における変速比率に関する情報と、人力駆動車の傾斜角度に関する情報との両方に応じて、モータが制御されるので、走行状況に応じてモータが好適に制御され、ユーザビリティを向上できる。

【0025】

本開示の第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記人力駆動車の前記傾斜角度は、前記人力駆動車が上り坂を走行する場合の前記人力駆動車のピッチ角度であり、前記制御部は、前記変速比率が第９比率以下、かつ、前記傾斜角度が第３角度以上の場合は、前記変速比率が前記第９比率以下、かつ、前記傾斜角度が第３角度未満の場合、または、前記変速比率が前記第９比率よりも大きく、かつ、前記傾斜角度が前記第３角度以上の場合よりも、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力のアシスト比率、前記モータの出力の最大値、および、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の第１変化率、のうちの少なくとも１つを増加させるように前記モータを制御する。
第２１側面の制御装置によれば、人力駆動車が上り坂を走行する場合は、ピッチ角度が大きくなるほどユーザが感じる負荷が大きくなるが、変速比率が第９比率以下において、ピッチ角度が増加すると、人力駆動車に入力される人力駆動力に対するモータによるアシスト力のアシスト比率、モータの出力の最大値、および、人力駆動力の増加速度に対するモータの出力の増加速度の第１変化率、のうちの少なくとも１つを増加させることによって、ユーザが感じる負荷を低減できる。第２１側面の制御装置によれば、ユーザが負荷を低減するために、変速比率を第９比率よりも大きい値から第９比率以下に減少する場合、入力回転軸を回転させるために必要な回転トルクが減少するが、さらに、人力駆動車に入力される人力駆動力に対するモータによるアシスト力のアシスト比率、モータの出力の最大値、および、人力駆動力の増加速度に対するモータの出力の増加速度の第１変化率、のうちの少なくとも１つを増加することによって、ユーザが感じる負荷をさらに低減できる。

【0026】

本開示の第２０または第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記人力駆動車の前記傾斜角度は、前記人力駆動車が上り坂を走行する場合の前記人力駆動車のピッチ角度であり、前記制御部は、前記変速比率が第１０比率以下、かつ、前記傾斜角度が第４角度以上の場合は、前記変速比率が前記第１０比率以下、かつ、前記傾斜角度が前記第４角度未満の場合、または、前記変速比率が前記第１０比率よりも大きく、かつ、前記傾斜角度が前記第４角度以上の場合よりも、前記人力駆動車に入力される人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の第２変化率を減少させるように前記モータを制御する。
第２２側面の制御装置によれば、人力駆動車が上り坂を走行する場合は、ピッチ角度が大きくなるほどユーザが感じる負荷が大きくなるが、変速比率が第１０比率以下において、ピッチ角度が増加すると、人力駆動車に入力される人力駆動力の減少速度に対するモータの出力の減少速度の第２変化率を減少させることによって、ユーザが感じる負荷を低減できる。第２２側面の制御装置によれば、変速比率が第１０比率よりも大きい値から第１０比率以下に減少する場合、入力回転軸を回転させるために必要な回転トルクが減少するが、さらに、人力駆動車に入力される人力駆動力の減少速度に対するモータの出力の減少速度の第２変化率を減少させることによって、ユーザが感じる負荷をさらに低減できる。

【0027】

本開示の第２３側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車に推進力を付与するモータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下、かつ、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が第１駆動力以上の場合、第５制御状態において前記モータを制御し、前記入力回転軸の回転速度が前記第１回転速度よりも大きい、または、前記人力駆動力が第１駆動力未満の場合、第６制御状態において前記モータを制御し、前記第５制御状態と、前記第６制御状態と、において、前記モータの出力の最大値、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の第１変化率、および、前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の第２変化率の少なくとも１つが異なる。
第２３側面の制御装置によれば、人力駆動車の入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下、かつ、人力駆動車に入力される人力駆動力が第１駆動力以上の場合と、入力回転軸の回転速度が第１回転速度よりも大きい、または、人力駆動力が第１駆動力未満の場合と、のそれぞれにおいてモータを好適に制御できるため、ユーザビリティを向上できる。

【0028】

本開示の第２４側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車に推進力を付与するモータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が第１駆動力以上、かつ、前記人力駆動車の進行方向における加速度が第１加速度未満の場合に、第７制御状態において前記モータを制御し、前記入力回転軸の回転速度が前記第１回転速度よりも大きく、前記人力駆動力が第１駆動力未満、および、前記加速度が第１加速度以上の少なくとも１つの場合に、前記第７制御状態とは異なる第８制御状態において前記モータを制御する。
第２４側面の制御装置によれば、人力駆動車の入力回転軸の回転速度が第１回転速度以下、人力駆動車に入力される人力駆動力が第１駆動力以上、かつ、人力駆動車の進行方向における加速度が第１加速度未満の場合と、入力回転軸の回転速度が第１回転速度よりも大きく、人力駆動力が第１駆動力未満、および、加速度が第１加速度以上の少なくとも１つの場合と、のそれぞれにおいてモータを好適に制御できるため、ユーザビリティを向上できる。

【0029】

本開示の第２４側面に従う第２５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第７制御状態と、前記第８制御状態とにおいて、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力のアシスト比率、前記モータの出力の最大値、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の第１変化率、および、前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の第２変化率の少なくとも１つが異なるように前記モータを制御する。
第２５側面の制御装置によれば、第７制御状態および第８制御状態のそれぞれにおいて、人力駆動力に対するモータによるアシスト力のアシスト比率、モータの出力の最大値、人力駆動力の増加速度に対するモータの出力の増加速度の第１変化率、および、人力駆動力の減少速度に対するモータの出力の減少速度の第２変化率の少なくとも１つが好適な値になるようにモータを制御できるため、ユーザビリティを向上できる。

【0030】

本開示の第２５側面に従う第２６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第７制御状態の場合、前記第８制御状態の場合よりも、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の前記アシスト比率、前記モータの出力の前記最大値、および、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の前記第１変化率、のうちの少なくとも１つを増加させるように前記モータを制御する。
第２６側面の制御装置によれば、第７制御状態の場合、第８制御状態の場合よりも、人力駆動力に対するモータによるアシスト力のアシスト比率、モータの出力の最大値、および、人力駆動力の増加速度に対するモータの出力の増加速度の第１変化率、のうちの少なくとも１つを大きくできる。

【0031】

本開示の第２５または第２６側面に従う第２７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第７制御状態の場合、前記第８制御状態の場合よりも、前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の前記第２変化率を減少させるように前記モータを制御する。
第２７側面の制御装置によれば、第７制御状態の場合、第８制御状態の場合よりも、人力駆動力の減少速度に対するモータの出力の減少速度の第２変化率を小さくできる。

【0032】

本開示の第２８側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、人力駆動車に推進力を付与するモータを制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の入力回転軸の回転速度が第２回転速度以下、かつ、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が４０Ｎｍ以上の場合、第９制御状態において前記モータを制御し、前記入力回転軸の回転速度が前記第２回転速度よりも大きい、または、前記人力駆動力が４０Ｎｍ未満の場合、前記第９制御状態とは異なる第１０制御状態において前記モータを制御する。
第２８側面の制御装置によれば、人力駆動車の入力回転軸の回転速度が第２回転速度以下、かつ、人力駆動車に入力される人力駆動力が４０Ｎｍ以上の場合と、入力回転軸の回転速度が第２回転速度よりも大きい、または、人力駆動力が４０Ｎｍ未満の場合と、のそれぞれにおいてモータを好適に制御できるため、ユーザビリティを向上できる。

【0033】

本開示の第２８側面に従う第２９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第９制御状態と、前記第１０制御状態とにおいて、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力のアシスト比率、前記モータの出力の最大値、前記人力駆動力の増加に対する前記モータの出力の増加速度の第１変化率、および、前記人力駆動力の減少に対する前記モータの出力の減少速度の第２変化率の少なくとも１つが異なるように前記モータを制御する。
第２９側面の制御装置によれば、第９制御状態および第１０制御状態のそれぞれにおいて、人力駆動力に対するモータによるアシスト力のアシスト比率、モータの出力の最大値、人力駆動力の増加速度に対するモータの出力の増加速度の第１変化率、および、人力駆動力の減少速度に対するモータの出力の減少速度の第２変化率の少なくとも１つが好適な値になるようにモータを制御できるため、ユーザビリティを向上できる。

【0034】

本開示の第２９側面に従う第３０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第９制御状態の場合、前記第１０制御状態の場合よりも、前記人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の前記アシスト比率、前記モータの出力の前記最大値、および、前記人力駆動力の増加速度に対する前記モータの出力の増加速度の前記第１変化率、のうちの少なくとも１つを増加させるように前記モータを制御する。
第３０側面の制御装置によれば、第９制御状態の場合、第１０制御状態の場合よりも、人力駆動力に対するモータによるアシスト力のアシスト比率、モータの出力の最大値、および、人力駆動力の増加速度に対するモータの出力の増加速度の第１変化率、のうちの少なくとも１つを大きくできる。

【0035】

本開示の第２９または第３０側面に従う第３１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第９制御状態の場合、前記第１０制御状態の場合よりも、前記人力駆動力の減少速度に対する前記モータの出力の減少速度の前記第２変化率を減少させるように前記モータを制御する。
第３１側面の制御装置によれば、第９制御状態の場合、第１０制御状態の場合よりも、人力駆動力の減少速度に対するモータの出力の減少速度の第２変化率を小さくできる。

【発明の効果】

【0036】

本開示の人力駆動車用の制御装置は、ユーザビリティを向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0037】

【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。

【図2】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。

【図3】図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理の第１部分のフローチャート。

【図4】図２の制御部によって実行され、モータを制御する処理の第２部分のフローチャート。

【図5】第２実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

【図6】第２実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

【図7】第３実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

【図8】第４実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理の第１部分のフローチャート。

【図9】第４実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理の第２部分のフローチャート。

【図10】第４実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理の第３部分のフローチャート。

【図11】第４実施形態の第１変形例の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

【図12】第４実施形態の第２変形例の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

【図13】第５実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

【図14】第６実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

【図15】第７実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0038】

＜第１実施形態＞
図１から図４を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電動アシスト自転車、かつ、マウンテンバイクとして説明する。

【0039】

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、を、さらに備える。車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能な入力回転軸１２Ａと、入力回転軸１２Ａの軸方向の第１端部設けられる第１クランクアーム１２Ｂと、入力回転軸１２Ａの軸方向の第２端部に設けられる第２クランクアーム１２Ｃと、を含む。本実施形態において、入力回転軸１２Ａは、クランク軸である。第１クランクアーム１２Ｂには、第１ペダル２０Ａが連結される。第２クランクアーム１２Ｃには、第２ペダル２０Ｂが連結される。

【0040】

後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２と後輪１４Ａとは、駆動機構２２によって連結される。駆動機構２２は、入力回転軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。入力回転軸１２Ａと第１回転体２４とは、一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転する場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転する場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

【0041】

第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転する場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転する場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。人力駆動車１０は、変速機２９を含む。変速機２９は、外装変速機および内装変速機の少なくとも１つを含む。外装変速機は、例えば、ディレーラ２９Ａ、第１回転体２４、および、第２回転体２６を含む。ディレーラ２９Ａは、フロントディレーラおよびリアディレーラの少なくとも１つを含む。ディレーラ２９Ａがフロントディレーラを含む場合、第１回転体２４は、複数のスプロケットを含む。ディレーラ２９Ａがリアディレーラを含む場合、第２回転体２６は、複数のスプロケットを含む。内装変速機は、例えば、後輪１４Ａのハブに設けられてもよく、入力回転軸１２Ａから第１回転体２４までの動力伝達経路に設けられてもよい。
変速機２９は、ボーデンケーブルによって操作されてもよく、電動アクチュエータによって操作されてもよい。ハンドルバー３４には、変速操作装置が設けられる。変速操作装置は、変速レバーまたは変速スイッチを含む。変速操作装置は、ボーデンケーブル、または、通信ケーブルを介して、変速機２９に接続される。変速機２９および変速操作装置は、それぞれ無線通信装置を有し、無線通信してもよい。変速機２９は、ユーザが変速操作装置を操作することによって、操作されてもよく、人力駆動車に設けられるセンサの出力に応じて、制御部６２または他の制御部によって自動的に操作されてもよい。変速機２９が電気アクチュエータによって操作される場合、電動アクチュエータは、変速機２９に含まれていてもよい。変速操作装置、例えば、変速比が増加するように変速機２９を動作させるためのシフトアップレバーまたはシフトアップスイッチと、変速比が減少するように変速機２９を動作させるためのシフトダウンレバーまたはシフトダウンスイッチと、を有する。変速操作装置は、円筒部材を有し、円筒部材を回転させることによって、変速機２９を動作させてもよい。変速操作装置は、様々な構成としてもよく、特に限定されない。

【0042】

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

【0043】

好ましくは、人力駆動車１０は、バッテリ３６をさらに含む。バッテリ３６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３６は、制御装置６０に電力を供給するように構成される。バッテリ３６は、好ましくは、制御装置６０の制御部６２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部６２と通信可能である。

【0044】

人力駆動車１０は、モータ３８を含む。モータ３８は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。モータ３８は、１または複数の電気モータを含む。電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ３８は、ペダル２０Ａ，２０Ｂから後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、前輪１４Ｂの少なくとも１つに回転力を伝達するように構成される。ペダル２０Ａ，２０Ｂから後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路には、後輪１４Ａも含まれる。本実施形態では、モータ３８は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられ、第１回転体２４に回転を伝達するように構成される。モータ３８は、ハウジング３９に設けられる。ハウジング３９は、フレーム１８に設けられる。ハウジング３９は、例えばフレーム１８に着脱可能に取り付けられる。

【0045】

モータ３８およびモータ３８が設けられるハウジング３９を含んで、ドライブユニット４０が構成される。ドライブユニット４０には、モータ３８の出力軸に接続される減速機が設けられてもよい。本実施形態では、ハウジング３９は、入力回転軸１２Ａを回転可能に支持する。本実施形態では、ドライブユニット４０は、第１回転体２４が接続される出力部を含む。好ましくは、出力部は、環状に形成され、入力回転軸１２Ａの外周に、入力回転軸１２Ａと同軸に配置される。出力部は、入力回転軸１２Ａに直接または第１ワンウェイクラッチを介して接続される。モータ３８は、出力部に直接または減速機を介して接続される。モータ３８と入力回転軸１２Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、入力回転軸１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力のモータ３８への伝達を抑制する第３ワンウェイクラッチが設けられる。後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つにモータ３８を設ける場合、モータ３８は、ハブに設けられて、ハブと共にハブモータを構成してもよい。

【0046】

制御装置６０は、制御部６２を含む。制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置６０は、記憶部６４をさらに含む。記憶部６４には、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。好ましくは、制御部６２は、タイマおよびカウンタの少なくとも１つを含む。

【0047】

制御装置６０は、好ましくは、モータ３８の駆動回路６６をさらに備える。駆動回路６６と、制御部６２とは、好ましくは、ドライブユニット４０のハウジング３９に設けられる。駆動回路６６と、制御部６２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路６６は、インバータ回路を含む。駆動回路６６は、バッテリ３６からモータ３８に供給される電力を制御する。駆動回路６６は、制御部６２と、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続される。駆動回路６６は、制御部６２からの制御信号に応じてモータ３８を駆動させる。

【0048】

好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ４２をさらに含む。好ましくは、人力駆動車１０は、クランク回転センサ４４、人力駆動力検出部４６、傾斜検出部４８、および、加速度検出部５０の少なくとも１つをさらに含む。

【0049】

車速センサ４２は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を検出するように構成される。本実施形態では、車速センサ４２は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度Ｗに関する情報を検出するように構成される。車速センサ４２は、例えば、人力駆動車１０の車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４２は、例えば、車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサ４２は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部６２は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた情報と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部６４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。

【0050】

車速センサ４２は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。車速センサ４２は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ４２は、車輪１４が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ４２は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、車輪１４に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、ディスクブレーキに設けられるスリットを検出するように構成されてもよく、光学センサなどを含んで構成されてもよく、ＧＰＳ（Global positioning system）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ４２がＧＰＳ受信器を含む場合、制御部６２は、時間と移動距離とに応じて車速Ｖを算出できる。車速センサ４２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。

【0051】

クランク回転センサ４４は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ４４は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニット４０に設けられる。クランク回転センサ４４は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、入力回転軸１２Ａ、入力回転軸１２Ａに連動して回転する部材、または、入力回転軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。入力回転軸１２Ａに連動して回転する部材は、モータ３８の出力軸を含んでもよい。

【0052】

クランク回転センサ４４は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに応じた信号を出力する。例えば、磁石は、入力回転軸１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ４４は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ４４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。

【0053】

人力駆動力検出部４６は、人力駆動力Ｈに関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部４６は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。

【0054】

トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、入力回転軸１２Ａ、入力回転軸１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ，１２Ｃ、または、ペダル２０Ａ，２０Ｂである。人力駆動力検出部４６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。人力駆動力検出部４６は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル２０Ａ，２０Ｂに与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

【0055】

傾斜検出部４８は、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄに関する情報を検出するように構成される。傾斜検出部４８は、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄを検出するように構成される。人力駆動車１０の傾斜角度Ｄは、人力駆動車１０の進行方向における傾斜角度である。人力駆動車１０の傾斜角度Ｄは、人力駆動車１０のピッチ角度と対応する。傾斜検出部４８は、一例では、傾斜センサを含む。傾斜センサは、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。別の例では、傾斜検出部４８は、ＧＰＳ受信機を含む。制御部６２は、ＧＰＳ受信機によって取得されるＧＰＳ情報と、記憶部６４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄを演算してもよい。傾斜検出部４８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。

【0056】

加速度検出部５０は、人力駆動車１０が前進する方向における加速度Ｓに応じた信号を検出するように構成される。加速度検出部５０は、加速度センサを含む。加速度検出部５０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。加速度検出部５０は、加速度センサに代えて、車速センサ４２を含んでいてもよい。加速度検出部５０が車速センサ４２を含む場合、制御部６２は、車速Ｖを微分することによって人力駆動車１０が前進する方向における加速度に関する情報を取得する。

【0057】

好ましくは、人力駆動車１０は、変速情報取得部５２をさらに含む。変速情報取得部５２は、入力回転軸１２Ａと車輪１４との間の動力伝達経路における変速機２９の変速比率Ｒに関する変速情報を取得する。変速情報は、変速機２９のシフトステージに関する情報を含んでいてもよい。変速情報取得部５２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。変速情報取得部５２は、例えば、変速機２９の一部の動作、ボーデンケーブルの動作、変速操作装置の動作、の少なくとも１つに応じた信号を出力する第１センサを含む。変速機２９が電動アクチュエータによって操作される場合、変速情報取得部５２は、電動アクチュエータの動作、または、電動アクチュエータに接続される減速機の動作の少なくとも１つに応じた信号を出力する第２センサを含んでいてもよい。第１センサは、例えば、磁気センサ、光学センサ、または、ポテンショメータを含む。第２センサは、例えば、磁気センサ、光学センサ、または、ポテンショメータを含む。

【0058】

変速機２９がディレーラ２９Ａを含む場合、例えば、第１センサは、ディレーラ２９Ａの可動部材のフレーム１８に対する位置を表す信号、および、可動部材の回転位相を表す信号の少なくとも１つを出力する。可動部材は、例えばチェーンガイドを含む。変速機２９が電動変速機を含む場合、変速情報取得部５２は、変速情報として変速操作装置の操作信号を取得してもよい。制御部６２は、変速情報取得部５２が取得する変速情報を受信する。制御部６２は、変速情報と、テーブルまたは関係式などの情報とから、現在の変速比を特定する。制御部６２は、現在の変速比を特定しないで、現在の変速ステージを特定してもよい。変速比と変速ステージとの対応関係は、記憶部６４に記憶されていてもよい。変速情報取得部５２は、車速センサ４２、クランク回転センサ４４、および、人力駆動力検出部４６を含んでいてもよい。制御部６２は、人力駆動力検出部４６によって検出される人力駆動力が予め定める値以上の場合、車速センサ４２が検出する車輪の回転速度と、クランク回転センサ４４が検出するクランクの回転速度との比率を演算して、現在の変速比を特定してもよい。

【0059】

制御部６２は、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ３８を、制御するように構成される。制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じて、モータ３８を制御するように構成される。人力駆動力Ｈは、トルクで表されてもよく、仕事率で表されてもよい。人力駆動力Ｈが仕事率によって表される場合、人力駆動力Ｈは、人力駆動力検出部４６によって検出されたトルクとクランク回転センサ４４によって検出された入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃとを乗算することによって得られる。

【0060】

制御部６２は、例えば、モータ３８の出力Ｍが最大値ＭＸ以下の場合に、人力駆動力Ｈに対して、モータ３８によるアシスト力が予め定めるアシスト比率Ａになるように、モータ３８を制御するように構成される。予め定めるアシスト比率Ａは、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよく、車速Ｖに応じて変化してもよく、人力駆動力Ｈおよび車速Ｖの両方に応じて変化してもよい。人力駆動力Ｈおよびアシスト力は、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。アシスト比率Ａは、人力駆動力Ｈによって人力駆動車１０に生じる推進力に対する、モータ３８によるアシスト力によって人力駆動車に生じる推進力の比率と等しい。

【0061】

制御部６２は、例えば、人力駆動力Ｈと予め定めるアシスト比率Ａとの対応関係の少なくとも一部が互いに異なる複数の制御状態から選択される１つの制御状態によって、モータ３８を制御するように構成される。制御状態は、制御モードを含む。制御部６２は、人力駆動力Ｈに応じて、制御指令をモータ３８の駆動回路６６に出力するように構成される。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。複数の制御状態は、モータ３８を駆動しない制御状態を含んでいてもよい。

【0062】

制御部６２は、アシスト力が上限値ＭＸ以下になるようにモータ３８を制御するように構成される。モータ３８の出力Ｍが第１回転体２４に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部６２は、ドライブユニット４０の出力部におけるトルクＭＴが上限値ＭＴＸ以下になるようにモータ３８を制御するように構成される。好ましくは、上限値ＭＴＸは、３０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。上限値ＭＴＸは、例えば、８５Ｎｍである。上限値ＭＴＸは、例えば、モータ３８の出力Ｍ特性によって決定される。モータ３８の出力Ｍが第１回転体２４に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部６２は、ドライブユニット４０の出力部における仕事率が上限値ＭＷＸ以下になるようにモータ３８を制御するように構成される。

【0063】

制御部６２は、人力駆動車１０の入力回転軸１２Ａと人力駆動車１０の車輪１４との間の動力伝達経路における変速比率Ｒに関する変速情報に応じて、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１、および、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２の少なくとも１つを変更するようにモータ３８を制御する。変速情報は、例えば、変速情報取得部５２によって取得される。好ましくは、制御部６２は、変速比率Ｒに応じて、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１、および、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２の少なくとも１つを変更するようにモータ３８を制御する。

【0064】

制御部６２は、例えば、第１フィルタによって第１変化率Ｐ１を変更する。第１フィルタは、例えば、第１時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部６２は、第１時定数を変更することによって第１変化率Ｐ１を変更する。制御部６２は、人力駆動力Ｈからモータ３８の出力Ｍを算出するためのゲインを変更することによって第１変化率Ｐ１を変更するようにしてもよい。

【0065】

制御部６２は、例えば、第２フィルタによって第２変化率Ｐ２を変更する。第２フィルタは、例えば、第２時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部６２は、第２時定数を変更することによって第２変化率Ｐ２を変更する。制御部６２は、人力駆動力Ｈからモータ３８の出力Ｍを算出するためのゲインを変更することによって第２変化率Ｐ２を変更するようにしてもよい。

【0066】

好ましくは、制御部６２は、人力駆動車１０が走行を開始する場合、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下の場合、車輪１４の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下の場合、および、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下かつ人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上の場合、の少なくとも１つにおいて、変速情報に応じて、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１、および、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２の少なくとも１つを変更するようにモータ３８を制御する。好ましくは、制御部６２は、人力駆動車１０が走行を開始する場合、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下の場合、車輪１４の回転速度Ｗが第２回転速度ＣＹ以下の場合、および、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下かつ人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上の場合、の少なくとも１つにおいて、変速比率Ｒに応じて、最大値ＭＸ、第１変化率Ｐ１、および、第２変化率Ｐ２の少なくとも１つを変更するようにモータ３８を制御する。

【0067】

制御部６２は、例えば、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下の場合、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下の場合、および、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下かつ人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上の場合、の少なくとも１つにおいて、第１１制御状態においてモータ３８を制御する。制御部６２は、例えば、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸよりも大きい場合、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１を超える場合、および、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸよりも大きくかつ人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸよりも小さい場合、の少なくとも１つにおいて、第１２制御状態においてモータ３８を制御する。第１２制御状態は、変速情報とは無関係にモータ３８を制御する制御状態を含んでもよく、変速情報に応じてモータ３８を制御する制御状態を含んでいてもよい。第１回転速度ＣＸは、５ｒｐｍ以上３０ｒｐｍ以下の値であり、例えば、２０ｒｐｍである。第１速度Ｖ１は、３ｋｍ／ｈ以上１０ｋｍ／ｈ以下の値であり、たとえば７ｋｍ／ｈである。第１駆動力ＨＸが、トルクで表される場合、第１駆動力ＨＸは、例えば、４０Ｎｍである。

【0068】

制御部６２は、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める期間ＴＸにおけるモータ３８の制御状態と、予め定める期間ＴＸの経過後におけるモータ３８の制御状態が異なるように、モータ３８を制御してもよい。予め定める期間ＴＸは、例えば、予め定める時間であってもよい。予め定める時間は、例えば、１秒以上６０秒以下の間の時間である。予め定める期間ＴＸは、予め定める時間ではなく、例えば、人力駆動車１０が走行を開始してから入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸを超えるまでの期間、人力駆動車１０が走行を開始してから人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１を超えるまでの期間、および、人力駆動車１０が走行を開始してから、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下かつ人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上になるまでの期間、の少なくとも１つに対応してもよい。制御部６２は、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める期間ＴＸにおいて、第１１制御状態においてモータ３８を制御し、予め定める期間ＴＸの経過後において、第１２制御状態においてモータ３８を制御する。制御部６２は、例えば、タイマまたはカウンタによって時間を演算する。制御部６２は、時計を有していてもよい。

【0069】

制御部６２は、第１１制御状態において、変速情報に応じて、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸを変更するようにモータ３８を制御してもよい。制御部６２は、第１１制御状態において、変速情報に応じて、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１を変更するようにモータ３８を制御してもよい。制御部６２は、第１１制御状態において、変速情報に応じて、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２を変更するようにモータ３８を制御してもよい。

【0070】

制御部６２は、第１１制御状態においてモータ３８を、第１例、第２例、第３例、第４例、第５例、第６例、第７例、第８例、第９例、第１０例、第１１例、または、第１２例のように制御してもよい。第１１制御状態において制御部６２は、モータ３８を、第１例および第２例のうちの１つと、第３例および第４例のうちの１つと、第５例および第６例のうちの１つと、第７例および第８例のうちの１つと、第９例および第１０例のうちの１つと、第１１例および第１２例のうちの１つと、のうちの矛盾の生じない２つ以上を組み合わせて制御してもよい。

【0071】

第１例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第１比率Ｒ１よりも小さい場合におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸが、変速比率Ｒが第１比率Ｒ１以上の場合におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸよりも減少するようにモータ３８を制御する。第２例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第１比率Ｒ１よりも小さい場合におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸが、変速比率Ｒが第１比率Ｒ１以上の場合におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸよりも増加するようにモータ３８を制御する。

【0072】

第３例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第２比率Ｒ２よりも大きい場合におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸを、変速比率Ｒが第２比率Ｒ２以下の場合におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸよりも増加するようにモータ３８を制御する。第１１制御状態の第４例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第２比率Ｒ２よりも大きい場合におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸを、変速比率Ｒが第２比率Ｒ２以下の場合におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸよりも減少するようにモータ３８を制御する。

【0073】

第５例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第３比率Ｒ３よりも小さい場合における人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１を、変速比率Ｒが第３比率Ｒ３以上の場合における人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１よりも減少するようにモータ３８を制御する。第１１制御状態の第６例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第３比率Ｒ３よりも小さい場合における第１変化率Ｐ１を、変速比率Ｒが第３比率Ｒ３以上の場合における第１変化率Ｐ１よりも増加するようにモータ３８を制御する。

【0074】

第７例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第４比率Ｒ４よりも大きい場合における人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１を、変速比率Ｒが第４比率Ｒ４以下の場合における人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１よりも増加するようにモータ３８を制御する。第８例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第４比率Ｒ４よりも大きい場合における第１変化率Ｐ１を、変速比率Ｒが第４比率Ｒ４以下の場合における第１変化率Ｐ１よりも減少するようにモータ３８を制御する。

【0075】

第９例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第５比率Ｒ５よりも小さい場合における人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２を、変速比率Ｒが第５比率Ｒ５以上の場合における人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２よりも増加するようにモータ３８を制御する。第１０例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第５比率Ｒ５よりも小さい場合における第２変化率Ｐ２を、変速比率Ｒが第５比率Ｒ５以上の場合における第２変化率Ｐ２よりも減少するようにモータ３８を制御する。

【0076】

第１１例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第６比率Ｒ６よりも大きい場合における人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２を、変速比率Ｒが第６比率Ｒ６以下の場合における人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２よりも増加するようにモータ３８を制御する。第１２例では、制御部６２は、変速比率Ｒが第６比率Ｒ６よりも大きい場合における第２変化率Ｐ２を、変速比率Ｒが第６比率Ｒ６以下の場合における第２変化率Ｐ２よりも減少するようにモータ３８を制御する。好ましくは、第６比率Ｒ６は、第５比率Ｒ５よりも大きい。

【0077】

第１比率Ｒ１、第２比率Ｒ２、第３比率Ｒ３、第４比率Ｒ４、第５比率Ｒ５、および、第６比率Ｒ６として、変速機２９が設定可能な変速比のうち、最小の変速比および最大の変速比を除く変速比が設定される。好ましくは、第１比率Ｒ１、第３比率Ｒ３、第５比率Ｒ５として、変速機２９が設定可能な変速比のうち、最小の変速比と最大の変速比との間の中央の変速比よりも小さい変速比が設定される。好ましくは、第２比率Ｒ２、第４比率Ｒ４、第６比率Ｒ６として、変速機２９が設定可能な変速比のうち、最小の変速比と最大の変速比との間の中央の変速比よりも大きい変速比が設定される。

【0078】

第１比率Ｒ１は、第３比率Ｒ３と等しくてもよい。第２比率Ｒ２は、第４比率Ｒ４と等しくてもよい。第５比率Ｒ５は、第１比率Ｒ１および第３比率Ｒ３の少なくとも１つと等しくてもよい。第６比率Ｒ６は、第２比率Ｒ２および第４比率Ｒ４の少なくとも１つと等しくてもよい。第１比率Ｒ１、第３比率Ｒ３、および、第５比率Ｒ５のうちの２つ以上の変速比率Ｒが等しくてもよく、全てが異なっていてもよい。第２比率Ｒ２、第４比率Ｒ４、および、第６比率Ｒ６のうちの２つ以上の変速比率Ｒが等しくてもよく、全てが異なっていてもよい。

【0079】

図３および図４を参照して、制御部６２がモータ３８を制御する処理が説明される。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図３および図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

【0080】

制御部６２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が走行を開始したかを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が走行を開始していない場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、車速センサ４２の出力信号に基づいて、人力駆動車１０が停止状態から車速が増加する場合、人力駆動車１０が走行を開始したと判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が走行を開始した場合、ステップＳ１５に移行する。

【0081】

制御部６２は、ステップＳ１２において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下か否かを判定する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下ではない場合、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下の場合、ステップＳ１５に移行する。

【0082】

制御部６２は、ステップＳ１３において、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下ではない場合、ステップＳ１４に移行する。制御部６２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１以下の場合、ステップＳ１５に移行する。

【0083】

制御部６２は、ステップＳ１４において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下、かつ、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上か否かを判定する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下ではない場合、および、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上ではない場合、処理を終了する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下、かつ、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上の場合、ステップＳ１５に移行する。

【0084】

制御部６２は、ステップＳ１５において、第１１制御状態においてモータ３８を制御し、ステップＳ１６に移行する。制御部６２は、ステップＳ１６において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸを超えるか否かを判定する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸを超えない場合、ステップＳ１７に移行する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸを超える場合、ステップＳ２０に移行する。

【0085】

制御部６２は、ステップＳ１７において、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１を超えるか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１を超えない場合、ステップＳ１８に移行する。制御部６２は、人力駆動車１０の車速Ｖが第１速度Ｖ１を超える場合、ステップＳ２０に移行する。

【0086】

制御部６２は、ステップＳ１８において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸを超えるか、または、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ未満か否かを判定する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸを超えない場合、かつ、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上の場合、ステップＳ１９に移行する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸを超えるか、または、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ未満の場合、ステップＳ２０に移行する。

【0087】

制御部６２は、ステップＳ１９において、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める期間ＴＸが経過したか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める期間ＴＸが経過していない場合、ステップＳ１５に移行する。制御部６２は、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める期間ＴＸが経過している場合、ステップＳ２０に移行する。

【0088】

制御部６２は、ステップＳ２０において、第１２制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。好ましくは、制御部６２は、ステップＳ１７以降において、再びステップＳ１５の処理を実行する。図３および図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、および、ステップＳ１４のうちの、いずれか１つ、いずれか２つ、または、いずれか３つを省略してもよい。図３および図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１６、ステップＳ１７、および、ステップＳ１９のうちの、いずれか１つ、いずれか２つ、または、いずれか３つを省略してもよい。

【0089】

図３および図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１１を省略する場合、ステップＳ１９を省略してもよい。図３および図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１２を省略する場合、ステップＳ１６を省略してもよい。図３および図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１３を省略する場合、ステップＳ１７を省略してもよい。図３および図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１４を省略する場合、ステップＳ１８を省略してもよい。図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３、および、Ｓ１４の順番は変更されてもよい。図３および図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１８、および、Ｓ１９の順番は変更されてもよい。

【0090】

＜第２実施形態＞
図５および図６を参照して、第２実施形態の制御装置６０が説明される。第２実施形態の制御装置６０は、図３および図４のフローチャートの処理に代えて図５のフローチャートの処理または図６のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様である。第２実施形態の制御装置６０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0091】

制御部６２は、人力駆動車１０の入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上、かつ、入力回転軸１２Ａと人力駆動車１０の車輪１４との間の動力伝達経路における変速比率Ｒが第７比率Ｒ７の場合、および、人力駆動車１０が走行を開始し、かつ、変速比率Ｒが第７比率Ｒ７の場合、の少なくとも１つにおいて、第１制御状態においてモータ３８を制御する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上、かつ、変速比率Ｒが第７比率Ｒ７とは異なる第８比率Ｒ８の場合、および、人力駆動車１０が走行を開始し、かつ、変速比率Ｒが第８比率Ｒ８の場合、の少なくとも１つにおいて、第１制御状態とは異なる第２制御状態においてモータ３８を制御する。

【0092】

好ましくは、制御部６２は、人力駆動車１０の入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸよりも大きく、かつ、変速比率Ｒが第７比率Ｒ７の場合、または、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ未満であり、かつ、変速比率Ｒが第７比率Ｒ７の場合、第２制御状態においてモータ３８を制御する。

【0093】

好ましくは、第８比率Ｒ８は、第７比率Ｒ７よりも大きい。第７比率Ｒ７は、第１実施形態の第１比率Ｒ１、第２比率Ｒ２、第３比率Ｒ３、第４比率Ｒ４、第５比率Ｒ５、および、第６比率Ｒ６のうちのいずれかと等しくてもよく、いずれとも異なっていてもよい。好ましくは、第７比率Ｒ７は、第１実施形態の第１比率Ｒ１、第３比率Ｒ３、および、第５比率Ｒ５のうちのいずれかと等しい。好ましくは、第８比率Ｒ８は、第７比率Ｒ７よりも大きい全ての比率Ｒを含む。好ましくは、第７比率Ｒ７は、第８比率Ｒ８よりも小さい全ての比率Ｒを含む。好ましくは、第７比率Ｒ７ではない変速比率Ｒは、全て第８比率Ｒ８である。

【0094】

制御部６２は、第１制御状態および第２制御状態においては、モータ３８を、第１３例、第１４例、第１５例、第１６例、第１７例、第１８例、第１９例、または、第２０例のように制御してもよい。制御部６２は、第１制御状態および第２制御状態において、モータ３８を、第１３例および第１４例のうちの１つと、第１５例および第１６例のうちの１つと、第１７例および第１８例のうちの１つと、第１９例および第２０例のうちの１つと、の２つ以上を組み合わせて制御してもよい。

【0095】

第１３例では、制御部６２は、第２制御状態において、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力のアシスト比率Ａが、第１制御状態におけるアシスト比率Ａよりも増加するように、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する。第１４例では、制御部６２は、第２制御状態において、アシスト比率Ａが、第１制御状態におけるアシスト比率Ａよりも減少するように、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する。

【0096】

第１５例では、制御部６２は、第２制御状態において、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸが、第１制御状態におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸよりも増加するように、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する。第１６例では、制御部６２は、第２制御状態において、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸが、第１制御状態におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸよりも減少するように、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する。

【0097】

第１７例では、制御部６２は、第２制御状態において、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１が、第１制御状態における人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１よりも増加するように、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する。第１８例では、制御部６２は、第２制御状態において、第１変化率Ｐ１が、第１制御状態における第１変化率Ｐ１よりも減少するように、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する。

【0098】

第１９例では、制御部６２は、第２制御状態において、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２が、第１制御状態における人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２よりも減少するように、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する。第２０例では、制御部６２は、第２制御状態において、第２変化率Ｐ２が、第１制御状態における第２変化率Ｐ２よりも増加するように、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する。

【0099】

図５を参照して、制御部６２がモータ３８を制御する処理の一例が説明される。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

【0100】

制御部６２は、ステップＳ２１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ２１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下ではない場合、ステップＳ２５に移行する。制御部６２は、ステップＳ２５において、第２制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ２１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下の場合、ステップＳ２２に移行する。

【0101】

制御部６２は、ステップＳ２２において、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上ではない場合、ステップＳ２５に移行する。制御部６２は、ステップＳ２５において、第２制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。ステップＳ２２において、制御部６２は、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上の場合、ステップＳ２３に移行する。

【0102】

制御部６２は、ステップＳ２３において、変速比率Ｒが第７比率Ｒ７か否かを判定する。制御部６２は、変速比率Ｒが第７比率Ｒ７ではない場合、ステップＳ２５に移行する。制御部６２は、ステップＳ２５において、第２制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ２３において、変速比率Ｒが第７比率Ｒ７の場合、ステップＳ２４に移行する。制御部６２は、ステップＳ２４において、第１制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。図５のフローチャートにおいて、ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３の順番を入れ替えてもよい。

【0103】

図６を参照して、制御部６２がモータ３８を制御する処理の他の例が説明される。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部６２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

【0104】

制御部６２は、ステップＳ３１において、図３のステップＳ１１と同様に、人力駆動車１０が走行を開始したか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が走行を開始していない場合、ステップＳ３４に移行する。制御部６２は、ステップＳ３４において、図４のステップＳ１９と同様に、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める期間ＴＸが経過したか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める期間ＴＸが経過した場合、ステップＳ３５に移行する。制御部６２は、ステップＳ３５において、第２制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0105】

制御部６２は、ステップＳ３４において、人力駆動車１０が走行を開始してから予め定める期間ＴＸが経過していない場合、ステップＳ３３に移行する。制御部６２は、ステップＳ３１において、人力駆動車１０が走行を開始した場合、ステップＳ３２に移行する。

【0106】

制御部６２は、ステップＳ３２において、変速比率Ｒが第７比率Ｒ７か否かを判定する。制御部６２は、変速比率Ｒが第７比率Ｒ７ではない場合、ステップＳ３５に移行する。制御部６２は、ステップＳ３５において、第２制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、変速比率Ｒが第７比率Ｒ７の場合、ステップＳ３３に移行する。制御部６２は、ステップＳ３３において、第１制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。図６のフローチャートにおいて、ステップＳ３１，Ｓ３２の順番を入れ替えてもよい。

【0107】

＜第３実施形態＞
図７を参照して、第３実施形態の制御装置６０が説明される。第３実施形態の制御装置６０は、図３および図４のフローチャートの処理に代えて図７のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様である。第３実施形態の制御装置６０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0108】

制御部６２は、人力駆動車１０の入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上、かつ、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが第１角度ＤＸの場合、第３制御状態においてモータ３８を制御する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上、かつ、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄが第１角度ＤＸとは異なる第２角度ＤＷの場合、第３制御状態とは異なる第４制御状態においてモータ３８を制御する。好ましくは、第１角度ＤＸは、予め定める角度ＤＡ以上の角度を含む。好ましくは、第２角度ＤＷは、予め定める角度ＤＡ未満の角度を含む。

【0109】

制御部６２は、例えば、第４制御状態において、モータ３８を、第２１例、第２２例、第２３例、または、第２４例のように制御する。制御部６２は、第４制御状態において、モータ３８を、第２１例および第２２例のうちの１つと、第２３例および第２４例のうちの１つと、を組み合わせて制御してもよい。

【0110】

第２１例では、傾斜角度Ｄは、人力駆動車１０が上り坂を走行する場合の人力駆動車１０のピッチ角度であり、第１角度ＤＸは、第２角度ＤＷよりも大きく、制御部６２は、第３制御状態におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸが、第４制御状態におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸよりも大きくなるように、モータ３８を制御する。第２２例において、傾斜角度Ｄは、人力駆動車１０が上り坂を走行する場合の人力駆動車１０のピッチ角度であり、第１角度ＤＸは、第２角度ＤＷよりも大きく、制御部６２は、第３制御状態におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸが、第４制御状態におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸよりも小さくなるように、モータ３８を制御する。第２１例および第２２例において、好ましくは、予め定める角度ＤＡは、予め定める道路勾配以上の上り坂と対応するピッチ角度である。第２１例および第２２例において、予め定める角度ＤＡは、例えば、５度以上２０度未満の範囲の角度である。

【0111】

第２３例では、傾斜角度Ｄは、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合の人力駆動車１０のピッチ角度であり、第１角度ＤＸは、第２角度ＤＷよりも大きく、制御部６２は、第３制御状態におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸが、第４制御状態におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸよりも小さくなるように、モータ３８を制御する。第２４例において、傾斜角度Ｄは、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合の人力駆動車１０のピッチ角度であり、第１角度ＤＸは、第２角度ＤＷよりも大きく、制御部６２は、第３制御状態におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸが、第４制御状態におけるモータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸよりも大きくなるように、モータ３８を制御する。第２３例および第２４例において、好ましくは、予め定める角度ＤＡは、予め定める道路勾配以上の下り坂と対応するピッチ角度である。第２３例および第２４例において、予め定める角度ＤＡは、例えば、５度以上２０度未満の範囲の角度である。

【0112】

好ましくは、第２１例、第２２例、第２３例、および、第２４例において、制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸよりも大きく、かつ、傾斜角度Ｄが第１角度ＤＸの場合、または、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ未満であり、かつ、傾斜角度Ｄが第１角度ＤＸの場合、第４制御状態においてモータ３８を制御する。

【0113】

図７を参照して、制御部６２がモータ３８を制御する処理が説明される。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部６２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

【0114】

制御部６２は、ステップＳ４１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下か否かを判定する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下ではない場合、ステップＳ４５に移行する。制御部６２は、ステップＳ４５において、第４制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ４１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下の場合、ステップＳ４２に移行する。

【0115】

制御部６２は、ステップＳ４２において、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上ではない場合、ステップＳ４５に移行する。制御部６２は、ステップＳ４５において、第４制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ４２において、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上の場合、ステップＳ４３に移行する。

【0116】

制御部６２は、ステップＳ４３において、傾斜角度Ｄが第１角度ＤＸか否かを判定する。制御部６２は、傾斜角度Ｄが第１角度ＤＸではない場合、ステップＳ４５に移行する。制御部６２は、ステップＳ４５において、第４制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ４３において、傾斜角度Ｄが第１角度ＤＸの場合、ステップＳ４４に移行する。制御部６２は、ステップＳ４４において、第３制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。図７のフローチャートにおいて、ステップＳ４１、ステップＳ４２，および、ステップＳ４３の順番は変更されてもよい。

【0117】

＜第４実施形態＞
図８から図１０を参照して、第４実施形態の制御装置６０が説明される。第４実施形態の制御装置６０は、図３および図４のフローチャートの処理に代えて図８から図１０のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様である。第４実施形態の制御装置６０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0118】

制御部６２は、人力駆動車１０の入力回転軸１２Ａと人力駆動車１０の車輪１４との間の動力伝達経路における変速比率Ｒに関する情報、および、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄに関する情報に応じて、モータ３８を制御する。好ましくは、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄは、人力駆動車１０が上り坂を走行する場合の人力駆動車１０のピッチ角度である。

【0119】

制御部６２は、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９以下、かつ、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上の場合は、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９以下、かつ、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ未満の場合、または、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９よりも大きく、かつ、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上の場合よりも、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力のアシスト比率Ａ、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１、のうちの少なくとも１つを増加させるようにモータ３８を制御する。好ましくは、制御部６２は、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下、かつ、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上の場合は、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下、かつ、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ未満の場合、または、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０よりも大きく、かつ、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上の場合よりも、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２を減少させるようにモータ３８を制御する。第９比率Ｒ９および第１０比率Ｒ１０は、第１実施形態の第１比率Ｒ１、第２比率Ｒ２、第３比率Ｒ３、第４比率Ｒ４、第５比率Ｒ５、および、第６比率Ｒ６のうちのいずれかと等しくてもよく、いずれとも異なっていてもよい。好ましくは、第９比率Ｒ９および第１０比率Ｒ１０は、第１実施形態の第１比率Ｒ１、第３比率Ｒ３、および、第５比率Ｒ５のうちのいずれかと等しい。

【0120】

好ましくは、制御部６２は、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９以下、かつ、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上の場合、第１５制御状態において、モータ３８を制御する。好ましくは、制御部６２は、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９以下、かつ、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ未満の場合、または、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９よりも大きく、かつ、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上の場合、第１６制御状態において、モータ３８を制御する。好ましくは、制御部６２は、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９よりも大きく、かつ、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ未満の場合、第１７制御状態において、モータ３８を制御する。

【0121】

制御部６２は、第１５制御状態と第１７制御状態とにおいて、実質的に同様にモータ３８を制御してもよく、互いに異なるようにモータ３８を制御してもよい。制御部６２は、例えば、第１７制御状態において、第１５制御状態の場合よりもアシスト比率Ａ、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、および、第１変化率Ｐ１、のうちの少なくとも１つを減少させるようにモータ３８を制御してもよい。制御部６２は、例えば、第１７制御状態において、第１５制御状態の場合よりもアシスト比率Ａ、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、および、第１変化率Ｐ１、のうちの少なくとも１つを増加させるようにモータ３８を制御してもよい。

【0122】

好ましくは、制御部６２は、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下、かつ、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上の場合は、第１８制御状態において、モータ３８を制御する。好ましくは、制御部６２は、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下、かつ、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ未満の場合、または、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０よりも大きく、かつ、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上の場合、第１９制御状態において、モータ３８を制御する。好ましくは、制御部６２は、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０よりも大きく、かつ、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ未満の場合、第２０制御状態において、モータ３８を制御する。

【0123】

制御部６２は、第１８制御状態と第２０制御状態とにおいて、実質的に同様にモータ３８を制御してもよく、互いに異なるようにモータ３８を制御してもよい。制御部６２は、例えば、第２０制御状態において、第１８制御状態の場合よりも人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２を減少させるようにモータ３８を制御してもよい。制御部６２は、例えば、第２０制御状態において、第１８制御状態の場合よりも人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２を増加させるようにモータ３８を制御してもよい。

【0124】

図８から図１０を参照して、制御部６２がモータ３８を制御する処理が説明される。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部６２は、図８から図１０のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。

【0125】

制御部６２は、ステップＳ５１において、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９以下か否かを判定する。制御部６２は、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９以下の場合、ステップＳ５２に移行する。制御部６２は、ステップＳ５２において、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上か否かを判定する。制御部６２は、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上の場合、ステップＳ５３に移行する。

【0126】

制御部６２は、ステップＳ５３において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ５３において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下ではない場合、ステップＳ５５に移行する。制御部６２は、ステップＳ５５において、第１５制御状態および第１９制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0127】

制御部６２は、ステップＳ５３において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下である場合、ステップＳ５４に移行する。制御部６２は、ステップＳ５４において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上ではない場合、ステップＳ５６に移行する。制御部６２は、ステップＳ５４において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上の場合、ステップＳ５５に移行する。制御部６２は、ステップＳ５６において、第１５制御状態および第１８制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0128】

制御部６２は、ステップＳ５１において、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９以下ではない場合、ステップＳ５７に移行する。制御部６２は、ステップＳ５７において、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ５７において、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上の場合、ステップＳ５８に移行する。制御部６２は、ステップＳ５２において、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上ではない場合、ステップＳ５８に移行する。

【0129】

制御部６２は、ステップＳ５８において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ５８において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下の場合、ステップＳ５９に移行する。制御部６２は、ステップＳ５９において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ５９において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上の場合、ステップＳ６０に移行する。制御部６２は、ステップＳ６０において、第１６制御状態および第１８制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0130】

制御部６２は、ステップＳ５８において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下ではない場合、ステップＳ６４に移行する。制御部６２は、ステップＳ６４において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ６４において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上の場合、ステップＳ６６に移行する。制御部６２は、ステップＳ５９において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上ではない場合、ステップＳ６６に移行する。制御部６２は、ステップＳ６６において、第１６制御状態および第１９制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ６４において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上ではない場合、ステップＳ６５に移行する。制御部６２は、ステップＳ６５において、第１６制御状態および第２０制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0131】

制御部６２は、ステップＳ５７において、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上ではない場合、ステップＳ６１に移行する。制御部６２は、ステップＳ６１において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ６１において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下の場合、ステップＳ６２に移行する。制御部６２は、ステップＳ６２において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ６２において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上の場合、ステップＳ６３に移行する。制御部６２は、ステップＳ６３において、第１７制御状態および第１８制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ６２において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上ではない場合、ステップＳ６８に移行する。

【0132】

制御部６２は、ステップＳ６１において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下ではない場合、ステップＳ６９に移行する。制御部６２は、ステップＳ６９において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上か否かを判定する。制御部６２は、ステップＳ６９において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上の場合、ステップＳ６８に移行する。制御部６２は、ステップＳ６８において、第１７制御状態および第１９制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ６９において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上ではない場合、ステップＳ６７に移行する。制御部６２は、ステップＳ６７において、第１７制御状態および第２０制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0133】

図８から図１０のフローチャートの処理において、ステップＳ５７、Ｓ５８、Ｓ５９、Ｓ６４、Ｓ６６、Ｓ６５、Ｓ６１、Ｓ６２、Ｓ６３、Ｓ６９、Ｓ６７、および、Ｓ６８を省略してもよい。この場合、ステップＳ５１においてＮＯの場合、ステップＳ６０に移行する。この場合、ステップＳ５２においてＮＯの場合、ステップＳ６０に移行する。

【0134】

図８から図１０のフローチャートの処理において、ステップＳ５１、Ｓ５２、Ｓ５３、Ｓ５４、Ｓ５５、および、Ｓ５６の処理を省略してもよい。この場合、制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ５７に移行する。制御部６２は、図９および図１０のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５７からの処理を繰り返す。

【0135】

図８から図１０のフローチャートの処理は、図１１に示すように変更されてもよい。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ１５１に移行する。制御部６２は、図１１のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１５１からの処理を繰り返す。

【0136】

制御部６２は、ステップＳ１５１において、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９以下か否かを判定する。制御部６２は、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９以下の場合、ステップＳ１５２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１５２において、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上か否かを判定する。制御部６２は、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上の場合、ステップＳ１５３において第１５制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0137】

制御部６２は、ステップＳ１５１において、変速比率Ｒが第９比率Ｒ９以下ではない場合、ステップＳ１５４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１５２において、傾斜角度Ｄが第３角度ＤＹ以上ではない場合、ステップＳ１５４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１５４において、第１６制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0138】

図８から図１０のフローチャートの処理は、図１２に示すように変更されてもよい。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１２に示すフローチャートのステップＳ１５５に移行する。制御部６２は、図１２のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１５５からの処理を繰り返す。

【0139】

制御部６２は、ステップＳ１５５において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下か否かを判定する。制御部６２は、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下の場合、ステップＳ１５６に移行する。制御部６２は、ステップＳ１５６において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上か否かを判定する。制御部６２は、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上の場合、ステップＳ１５７において第１８制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0140】

制御部６２は、ステップＳ１５５において、変速比率Ｒが第１０比率Ｒ１０以下ではない場合、ステップＳ１５８に移行する。制御部６２は、ステップＳ１５６において、傾斜角度Ｄが第４角度ＤＺ以上ではない場合、ステップＳ１５８に移行する。制御部６２は、ステップＳ１５８において、第１９制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0141】

＜第５実施形態＞
図１３を参照して、第５実施形態の制御装置６０が説明される。第５実施形態の制御装置６０は、図３および図４のフローチャートの処理に代えて図１３のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様である。第５実施形態の制御装置６０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0142】

制御部６２は、人力駆動車１０の入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下、かつ、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上の場合、第５制御状態においてモータ３８を制御し、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸよりも大きい、または、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ未満の場合、第６制御状態においてモータ３８を制御する。第５制御状態と、第６制御状態とにおいて、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１、および、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２の少なくとも１つが異なる。

【0143】

図１３を参照して、制御部６２がモータ３８を制御する処理が説明される。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ１６１に移行する。制御部６２は、図１３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１６１からの処理を繰り返す。

【0144】

制御部６２は、ステップＳ１６１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下か否かを判定する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下ではない場合、ステップＳ１６４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１６４において、第６制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ１６１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下の場合、ステップＳ１６２に移行する。

【0145】

制御部６２は、ステップＳ１６２において人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上ではない場合、ステップＳ１６４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１６４において、第６制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ１６２において、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上の場合、ステップＳ１６３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１６３において、第５制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。図１３のフローチャートにおいて、ステップＳ１６１およびステップＳ１６２の順番は変更されてもよい。

【0146】

＜第６実施形態＞
図１４を参照して、第６実施形態の制御装置６０が説明される。第６実施形態の制御装置６０は、図３および図４のフローチャートの処理に代えて図１４のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様である。第６実施形態の制御装置６０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0147】

制御部６２は、人力駆動車１０の入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上、かつ、人力駆動車１０の進行方向における加速度Ｓが第１加速度ＳＸ未満の場合に、第７制御状態においてモータ３８を制御する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸよりも大きく、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ未満、および、加速度Ｓが第１加速度ＳＸ以上の少なくとも１つの場合に、第７制御状態とは異なる第８制御状態においてモータ３８を制御する。

【0148】

好ましくは、制御部６２は、第７制御状態と、第８制御状態とにおいて、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力のアシスト比率Ａ、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１、および、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２の少なくとも１つが異なるようにモータ３８を制御する。好ましくは、制御部６２は、第７制御状態の場合、第８制御状態の場合よりも、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力のアシスト比率Ａ、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１、のうちの少なくとも１つを増加させるようにモータ３８を制御する。好ましくは、制御部６２は、第７制御状態の場合、第８制御状態の場合よりも、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２を減少させるようにモータ３８を制御する。

【0149】

図１４を参照して、制御部６２がモータ３８を制御する処理が説明される。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１４に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部６２は、図１４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。

【0150】

制御部６２は、ステップＳ７１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下か否かを判定する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下ではない場合、ステップＳ７５に移行する。制御部６２は、ステップＳ７５において、第８制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ７１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第１回転速度ＣＸ以下の場合、ステップＳ７２に移行する。

【0151】

制御部６２は、ステップＳ７２において、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上ではない場合、ステップＳ７５に移行する。制御部６２は、ステップＳ７５において、第８制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ７２において、人力駆動力Ｈが第１駆動力ＨＸ以上の場合、ステップＳ７３に移行する。

【0152】

制御部６２は、ステップＳ７３において、加速度Ｓが第１加速度ＳＸ未満か否かを判定する。制御部６２は、加速度Ｓが第１加速度ＳＸ未満ではない場合、ステップＳ７５に移行する。制御部６２は、ステップＳ７５において、第８制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ７３において、加速度Ｓが第１加速度ＳＸ未満の場合、ステップＳ７４に移行する。制御部６２は、ステップＳ７４において、第７制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。図１４のフローチャートにおいて、ステップＳ７１、ステップＳ７２、および、ステップＳ７３の順番は変更されてもよい。

【0153】

＜第７実施形態＞
図１５を参照して、第７実施形態の制御装置６０が説明される。第７実施形態の制御装置６０は、図３および図４のフローチャートの処理に代えて図１５のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様である。第７実施形態の制御装置６０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0154】

制御部６２は、人力駆動車１０の入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第２回転速度ＣＹ以下、かつ、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが４０Ｎｍ以上の場合、第９制御状態においてモータ３８を制御する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第２回転速度ＣＹよりも大きい、または、人力駆動力Ｈが４０Ｎｍ未満の場合、第９制御状態とは異なる第１０制御状態においてモータ３８を制御する。第２回転速度ＣＹは、５ｒｐｍ以上３０ｒｐｍ以下の値であり、例えば、２０ｒｐｍである。本実施形態において、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈは、入力回転軸１２Ａに与えられるトルクである。

【0155】

好ましくは、制御部６２は、第９制御状態と、第１０制御状態とにおいて、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力のアシスト比率Ａ、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１、および、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２の少なくとも１つが異なるようにモータ３８を制御する。好ましくは、制御部６２は、第９制御状態の場合、第１０制御状態の場合よりも、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力のアシスト比率Ａ、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸ、および、人力駆動力Ｈの増加速度に対するモータ３８の出力Ｍの増加速度の第１変化率Ｐ１、のうちの少なくとも１つを増加させるようにモータ３８を制御する。好ましくは、制御部６２は、第９制御状態の場合、第１０制御状態の場合よりも、人力駆動力Ｈの減少速度に対するモータ３８の出力Ｍの減少速度の第２変化率Ｐ２を減少させるようにモータ３８を制御する。

【0156】

図１５を参照して、第９制御状態、または、第１０制御状態においてモータ３８を制御する構成において、制御部６２がモータ３８を制御する処理が説明される。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１５に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部６２は、図１５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。

【0157】

制御部６２は、ステップＳ８１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第２回転速度ＣＹ以下か否かを判定する。制御部６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第２回転速度ＣＹ以下ではない場合、ステップＳ８４に移行する。制御部６２は、ステップＳ８４において、第１０制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ８１において、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが第２回転速度ＣＹ以下の場合、ステップＳ８２に移行する。

【0158】

制御部６２は、ステップＳ８２において、人力駆動力Ｈが４０Ｎｍ以上か否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが４０Ｎｍ以上ではない場合、ステップＳ８４に移行する。制御部６２は、ステップＳ８４において、第１０制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ８２において、人力駆動力Ｈが４０Ｎｍ以上の場合、ステップＳ８３に移行する。制御部６２は、ステップＳ８３において、第９制御状態においてモータ３８を制御し、処理を終了する。

【0159】

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0160】

・第２実施形態および第２実施形態を含む変形例において、第８比率Ｒ８は、第７比率Ｒ７よりも小さくてもよい。

【0161】

・第４実施形態および第４実施形態を含む変形例において、制御部６２は、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御するのではなく、例えばハンドルバー３４に設けられる操作装置を操作される場合、人力駆動車１０の入力回転軸１２Ａと人力駆動車１０の車輪１４との間の動力伝達経路における変速比率Ｒに関する情報、および、人力駆動車１０の傾斜角度Ｄに関する情報に応じて、モータ３８の出力Ｍの最大値ＭＸを制御するように構成されてもよい。

【0162】

・各実施形態および各実施形態の変形例において、制御部６２の制御に不要な構成は省略されてもよい。

【0163】

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0164】

１０…人力駆動車、１２Ａ…入力回転軸、１４…車輪、３８…モータ、６０…制御装置、６２…制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】