特許 7654473 レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-24

(45)【発行日】2025-04-01

(54)【発明の名称】レーダ信号処理装置及びレーダ信号処理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/32 20060101AFI20250325BHJP

   G01S 13/58 20060101ALI20250325BHJP

   G01S 13/42 20060101ALI20250325BHJP

   G01S 13/34 20060101ALN20250325BHJP

【ＦＩ】

G01S7/32 210

G01S13/58 200

G01S13/42

G01S13/34

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021094695

(22)【出願日】2021-06-04

(65)【公開番号】P2022186462

(43)【公開日】2022-12-15

【審査請求日】2024-05-16

(73)【特許権者】

【識別番号】318006365

【氏名又は名称】ＪＲＣモビリティ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100119677

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 賢治

(74)【代理人】

【識別番号】100160495

【弁理士】

【氏名又は名称】畑 雅明

(74)【代理人】

【識別番号】100173716

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 真理

(74)【代理人】

【識別番号】100115794

【弁理士】

【氏名又は名称】今下 勝博

(72)【発明者】

【氏名】西山 拓真

(72)【発明者】

【氏名】小田 康明

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１８４１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第３８２２６６３（ＥＰ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／００１１１４７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１２８３５００９（ＣＮ，Ａ）

【文献】特表２００５－５２０１６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーダからの距離、前記レーダに対する速度及び前記レーダからの方向のいずれか２つ以上を座標軸とする座標空間を、複数のブロックに分割するブロック分割部と、
複数の前記ブロックからノイズ強度を有するノイズブロックを選択し、前記ノイズブロックの前記ノイズ強度を前記座標空間のノイズフロアに設定するノイズ設定部と、
前記ノイズフロアを基準とするＳ／Ｎ（Ｓｉｇｎａｌ／Ｎｏｉｓｅ）比に基づいて、前記座標空間から不要信号を除外し物標信号を検出する物標信号検出部と、
を備えることを特徴とするレーダ信号処理装置。

【請求項2】

前記ブロック分割部は、前記座標空間を各々の前記ブロックよりサイズの大きい複数のグループに分割し、各々の前記グループを複数の前記ブロックに分割し、
前記ノイズ設定部は、各々の前記グループから前記ノイズブロックを選択し、前記ノイズブロックの前記ノイズ強度を各々の前記グループの前記ノイズフロアに設定する
ことを特徴とする、請求項１に記載のレーダ信号処理装置。

【請求項3】

前記ノイズ設定部は、受信強度の平均値又は分散値が最も小さい前記ブロックを前記ノイズブロックに選択し、前記ノイズブロックの前記平均値を前記ノイズフロアに設定する
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載のレーダ信号処理装置。

【請求項4】

前記ブロック分割部は、前記物標信号を有さず前記不要信号のみを有する前記ブロックが少なくとも１つは存在するように、かつ、各々の前記ブロックの受信強度の統計精度が所定精度より向上するように、各々の前記ブロックのサイズを設定する
ことを特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載のレーダ信号処理装置。

【請求項5】

レーダからの距離、前記レーダに対する速度及び前記レーダからの方向のいずれか２つ以上を座標軸とする座標空間を、複数のブロックに分割するブロック分割ステップと、
複数の前記ブロックからノイズ強度を有するノイズブロックを選択し、前記ノイズブロックの前記ノイズ強度を前記座標空間のノイズフロアに設定するノイズ設定ステップと、
前記ノイズフロアを基準とするＳ／Ｎ（Ｓｉｇｎａｌ／Ｎｏｉｓｅ）比に基づいて、前記座標空間から不要信号を除外し物標信号を検出する物標信号検出ステップと、
を順にコンピュータに実行させるためのレーダ信号処理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、レーダ不要信号を除外したうえで、レーダ物標信号を検出するために、レーダ不要信号とレーダ物標信号との間の判別閾値を設定する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１～３では、ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｉｏｕｓ Ｗａｖｅ）レーダを用いて、レーダからの距離を１つの座標軸とする１次元の座標空間において、レーダ不要信号を除外したうえで、レーダ物標信号を検出するために、レーダ不要信号とレーダ物標信号との間の判別閾値を設定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００１－０９１６４２号公報

【文献】特開２００４－２７１２６２号公報

【文献】国際公開第２００５／０５９５８８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１～３では、複数の物標が同一の距離及び異なる速度に存在するときや、広範囲の物標が短い距離から長い距離まで分布するとき等、物標が不規則に存在するときは、レーダ不要信号とレーダ物標信号との間の判別閾値を安定に設定することができない。

【0005】

そこで、前記課題を解決するために、本開示は、物標が不規則に存在するときも、レーダ不要信号とレーダ物標信号との間の判別閾値を安定に設定することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を解決するために、レーダからの距離、レーダに対する速度及びレーダからの方向のいずれか２つ以上を座標軸とする座標空間を、複数のブロックに分割する。そして、複数のブロックから物標強度を有する物標ブロックを除外しノイズ強度を有するノイズブロックを選択し、ノイズブロックのノイズ強度を座標空間のノイズフロアに設定する。

【0007】

具体的には、本開示は、レーダからの距離、前記レーダに対する速度及び前記レーダからの方向のいずれか２つ以上を座標軸とする座標空間を、複数のブロックに分割するブロック分割部と、複数の前記ブロックからノイズ強度を有するノイズブロックを選択し、前記ノイズブロックの前記ノイズ強度を前記座標空間のノイズフロアに設定するノイズ設定部と、前記ノイズフロアを基準とするＳ／Ｎ（Ｓｉｇｎａｌ／Ｎｏｉｓｅ）比に基づいて、前記座標空間から不要信号を除外し物標信号を検出する物標信号検出部と、を備えることを特徴とするレーダ信号処理装置である。

【0008】

また、本開示は、レーダからの距離、前記レーダに対する速度及び前記レーダからの方向のいずれか２つ以上を座標軸とする座標空間を、複数のブロックに分割するブロック分割ステップと、複数の前記ブロックからノイズ強度を有するノイズブロックを選択し、前記ノイズブロックの前記ノイズ強度を前記座標空間のノイズフロアに設定するノイズ設定ステップと、前記ノイズフロアを基準とするＳ／Ｎ（Ｓｉｇｎａｌ／Ｎｏｉｓｅ）比に基づいて、前記座標空間から不要信号を除外し物標信号を検出する物標信号検出ステップと、を順にコンピュータに実行させるためのレーダ信号処理プログラムである。

【0009】

これらの構成によれば、物標が不規則に存在するときも、ノイズフロアひいては不要信号と物標信号との間の判別閾値を安定に設定することができる。

【0010】

また、本開示は、前記ブロック分割部は、前記座標空間を各々の前記ブロックよりサイズの大きい複数のグループに分割し、各々の前記グループを複数の前記ブロックに分割し、前記ノイズ設定部は、各々の前記グループから前記ノイズブロックを選択し、前記ノイズブロックの前記ノイズ強度を各々の前記グループの前記ノイズフロアに設定することを特徴とするレーダ信号処理装置である。

【0011】

この構成によれば、ノイズフロアが座標空間で一定でなくても、ノイズフロアひいては不要信号と物標信号との間の判別閾値を安定に設定することができる。

【0012】

また、本開示は、前記ノイズ設定部は、受信強度の平均値又は分散値が最も小さい前記ブロックを前記ノイズブロックに選択し、前記ノイズブロックの前記平均値を前記ノイズフロアに設定することを特徴とするレーダ信号処理装置である。

【0013】

この構成によれば、各々のブロックの受信強度の統計情報に基づいて、ノイズフロアひいては不要信号と物標信号との間の判別閾値を安定に設定することができる。

【0014】

また、本開示は、前記ブロック分割部は、前記物標信号を有さず前記不要信号のみを有する前記ブロックが少なくとも１つは存在するように、かつ、各々の前記ブロックの受信強度の統計精度が所定精度より向上するように、各々の前記ブロックのサイズを設定することを特徴とするレーダ信号処理装置である。

【0015】

この構成によれば、不要信号のみを有するブロックの存在と、各々のブロックの受信強度の統計精度と、の間のトレードオフに関わらず、両者を両立させることができる。

【発明の効果】

【0016】

このように、本開示は、物標が不規則に存在するときも、レーダ不要信号とレーダ物標信号との間の判別閾値を安定に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】第１実施形態のレーダ信号処理装置の構成を示す図である。

【図2】第１実施形態のレーダ信号処理プログラムの手順を示す図である。

【図3】第１実施形態のレーダ信号処理手順の具体例を示す図である。

【図4】第２実施形態のレーダ信号処理装置の構成を示す図である。

【図5】第２実施形態のレーダ信号処理プログラムの手順を示す図である。

【図6】第２実施形態のレーダ信号処理手順の具体例を示す図である。

【図7】第３実施形態のレーダ信号処理手順の具体例を示す図である。

【図8】第３実施形態のレーダ信号処理手順の具体例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。

【0019】

（第１実施形態のレーダ信号処理装置）
第１実施形態のレーダ信号処理装置の構成を図１に示す。レーダ信号処理装置Ｒ１は、送信アンテナ１、受信アンテナ２、ミキサ３、発振器４、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換部５、距離解析部６、速度解析部７、ブロック分割部８、ノイズ設定部９及び物標信号検出部１０を備える。レーダ信号処理装置Ｒ１は、図２に示すレーダ信号処理プログラムをコンピュータにインストールし実現することができる。

【0020】

第１実施形態のレーダ信号処理プログラムの手順を図２に示す。第１実施形態のレーダ信号処理手順の具体例を図３に示す。レーダ信号処理装置Ｒ１は、第１実施形態では、ＦＭＣＷレーダを用いているが、変形例として、パルスレーダ等を用いてもよい。

【0021】

ミキサ３、発振器４及びＡ／Ｄ変換部５は、送信アンテナ１での送信信号と受信アンテナ２での受信信号との間のビート信号をＡ／Ｄ変換する（ステップＳ１）。距離解析部６は、時間経過方向において、ミキサ３、発振器４及びＡ／Ｄ変換部５で算出されたビート信号をフーリエ変換し、レーダ信号処理装置Ｒ１からの距離を解析する（ステップＳ２）。速度解析部７は、チャープ回数方向において、距離解析部６でのフーリエ変換結果の位相値をフーリエ変換し、レーダ信号処理装置Ｒ１に対する速度を解析する（ステップＳ２）。

【0022】

図３の左上欄では、レーダ信号処理装置Ｒ１からの距離及びレーダ信号処理装置Ｒ１に対する速度を、２つの座標軸とする２次元の座標空間Ｃ１を示す。複数の物標が同一の距離及び異なる速度に存在しており、広範囲の物標（ガードレール、柵又は枕木等）が短い距離から長い距離まで分布しており、物標が不規則に存在している。

【0023】

ブロック分割部８は、座標空間Ｃ１を複数のブロックＢ１１～Ｂ１ｍに分割する（ステップＳ３）。図３の右上欄では、座標空間Ｃ１の距離方向を９個のブロックに分割し、座標空間Ｃ１の速度方向を６個のブロックに分割し、座標空間Ｃ１を５４個のブロックに分割する。各々のブロックＢ１１～Ｂ１ｍのサイズは、後に詳述する。

【0024】

ノイズ設定部９は、複数のブロックＢ１１～Ｂ１ｍから、ノイズ強度を有するノイズブロックＮ１を選択する（ステップＳ４）。図３の左下欄では、座標空間Ｃ１での受信強度の平均値又は分散値が最も小さいブロックを、ノイズブロックＮ１に選択する。不要信号のみを有するノイズブロックＮ１では、物標信号を有する他のブロックＢ１１～Ｂ１ｍと比べて、座標空間Ｃ１での受信強度の平均値又は分散値が小さいからである。

【0025】

各々のブロックＢ１１～Ｂ１ｍでの受信強度を、レーダ信号処理装置Ｒ１からの距離及びレーダ信号処理装置Ｒ１に対する速度についての線形関数に近似したうえで、当該線形関数の傾きの絶対値が最も小さいブロックを、ノイズブロックＮ１に選択してもよい。

【0026】

ノイズ設定部９は、ノイズブロックＮ１のノイズ強度を、座標空間Ｃ１のノイズフロアに設定する（ステップＳ５）。図３の右下欄では、ノイズブロックＮ１での受信強度の平均値を、ノイズブロックＮ１を含む座標空間Ｃ１全体の一定のノイズフロアに設定する。

【0027】

ブロック分割部８は、物標信号を有さず不要信号のみを有するブロックが座標空間Ｃ１で少なくとも１つは存在するように、かつ、各々のブロックＢ１１～Ｂ１ｍの受信強度の統計精度が所定精度より向上するように、各々のブロックＢ１１～Ｂ１ｍのサイズを設定する（ステップＳ３）。各々のブロックＢ１１～Ｂ１ｍのサイズが大き過ぎれば、不要信号のみを有するノイズブロックＮ１が存在しない。各々のブロックＢ１１～Ｂ１ｍのサイズが小さ過ぎれば、受信強度の統計精度（平均値又は分散値等の算出精度）が向上しない。

【0028】

物標信号検出部１０は、ノイズフロアを基準とするＳ／Ｎ比に基づいて、座標空間Ｃ１から不要信号を除外し物標信号を検出する（ステップＳ６）。

【0029】

このように、物標が不規則に存在するときも、各々のブロックＢ１１～Ｂ１ｍの受信強度の統計情報（平均値又は分散値等）に基づいて、ノイズフロアひいては不要信号と物標信号との間の判別閾値を安定に設定することができる。そして、不要信号のみを有するノイズブロックＮ１の存在と、各々のブロックＢ１１～Ｂ１ｍの受信強度の統計精度（平均値又は分散値等）と、の間のトレードオフに関わらず、両者を両立させることができる。

【0030】

（第２実施形態のレーダ信号処理装置）
第２実施形態のレーダ信号処理装置の構成を図４に示す。レーダ信号処理装置Ｒ２は、送信アンテナ１１、受信アンテナ１２、ミキサ１３、発振器１４、バンドパスフィルタ部１５、Ａ／Ｄ変換部１６、距離解析部１７、速度解析部１８、ブロック分割部１９、ノイズ設定部２０及び物標信号検出部２１を備える。レーダ信号処理装置Ｒ２は、図５に示すレーダ信号処理プログラムをコンピュータにインストールし実現することができる。

【0031】

第２実施形態のレーダ信号処理プログラムの手順を図５に示す。第２実施形態のレーダ信号処理手順の具体例を図６に示す。レーダ信号処理装置Ｒ２は、第２実施形態では、ＦＭＣＷレーダを用いているが、変形例として、パルスレーダ等を用いてもよい。

【0032】

ミキサ１３、発振器１４及びＡ／Ｄ変換部１６は、送信アンテナ１１での送信信号と受信アンテナ１２での受信信号との間のビート信号をＡ／Ｄ変換する（ステップＳ１２）。バンドパスフィルタ部１５については、後に詳述する。距離解析部１７は、時間経過方向において、ミキサ１３、発振器１４及びＡ／Ｄ変換部１６で算出されたビート信号をフーリエ変換し、レーダ信号処理装置Ｒ２からの距離を解析する（ステップＳ１３）。速度解析部１８は、チャープ回数方向において、距離解析部１７でのフーリエ変換結果の位相値をフーリエ変換し、レーダ信号処理装置Ｒ２に対する速度を解析する（ステップＳ１３）。

【0033】

図６の左上欄では、レーダ信号処理装置Ｒ２からの距離及びレーダ信号処理装置Ｒ２に対する速度を、２つの座標軸とする２次元の座標空間Ｃ２を示す。複数の物標が同一の距離及び異なる速度に存在しており、広範囲の物標（ガードレール、柵又は枕木等）が短い距離から長い距離まで分布しており、物標が不規則に存在している。

【0034】

Ａ／Ｄ変換部１６は、数ビット分の有効スケールを有する。図６の左上欄では、レーダ信号処理装置Ｒ２から０ｍ近傍の距離において、近距離シグナルＳＮの電力が大きく当該有効スケールを超える。そして、ナイキスト周波数に対応する折り返しの距離において、遠距離シグナルＳＦの電力が大きく当該有効スケールを超える。

【0035】

バンドパスフィルタ部１５は、送信アンテナ１１での送信信号と受信アンテナ１２での受信信号との間のビート信号をバンドパスフィルタ処理する（ステップＳ１１）。図６の中上欄では、レーダ信号処理装置Ｒ２から０ｍ近傍の距離において、近距離シグナルＳＮの電力が抑えられるが、中間的な距離と比べて、ノイズフロアの電力も抑えられる。そして、ナイキスト周波数に対応する折り返しの距離において、遠距離シグナルＳＦの電力が抑えられるが、中間的な距離と比べて、ノイズフロアの電力も抑えられる。

【0036】

ブロック分割部１９は、座標空間Ｃ２を複数のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３に分割する（ステップＳ１４）。図６の右上欄では、座標空間Ｃ２の距離方向を３個のグループに分割し、座標空間Ｃ２の速度方向を１個のグループにまとめ、座標空間Ｃ２を３個のグループに分割する。グループＧ２１は、ナイキスト周波数に対応する折り返しの距離に対応し、グループＧ２３は、レーダ信号処理装置Ｒ２から０ｍ近傍の距離に対応し、グループＧ２２は、折り返しの距離と０ｍ近傍の距離との中間的な距離に対応する。

【0037】

ブロック分割部１９は、各々のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３を、複数のブロックＢ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎに分割する（ステップＳ１５）。図６の右上欄では、各々のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３の距離方向を３個のブロックに分割し、各々のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３の速度方向を６個のブロックに分割し、各々のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３を１８個のブロックに分割する。各々のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３のサイズは、上述した通りであるが、各々のブロックＢ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎのサイズは、後に詳述する。

【0038】

ノイズ設定部２０は、各々のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３から、ノイズ強度を有するノイズブロックＮ２１、Ｎ２２、Ｎ２３を選択する（ステップＳ１６）。図６の左下欄では、各々のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３での受信強度の平均値又は分散値が最も小さいブロックを、ノイズブロックＮ２１、Ｎ２２、Ｎ２３に選択する。不要信号のみを有するノイズブロックＮ２１、Ｎ２２、Ｎ２３では、物標信号を有する他のブロックＢ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎと比べて、各々のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３での受信強度の平均値又は分散値が小さいからである。

【0039】

各々のブロックＢ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎでの受信強度を、レーダ信号処理装置Ｒ２からの距離及びレーダ信号処理装置Ｒ２に対する速度についての線形関数に近似したうえで、当該線形関数の傾きの絶対値が最も小さいブロックを、ノイズブロックＮ２１、Ｎ２２、Ｎ２３に選択してもよい。

【0040】

ノイズ設定部２０は、ノイズブロックＮ２１、Ｎ２２、Ｎ２３のノイズ強度を、各々のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３のノイズフロアに設定する（ステップＳ１７）。図６の右下欄では、ノイズブロックＮ２１での受信強度の平均値を、ノイズブロックＮ２１を含むグループＧ２１全体の比較的低めのノイズフロアに設定し、ノイズブロックＮ２３での受信強度の平均値を、ノイズブロックＮ２３を含むグループＧ２３全体の比較的低めのノイズフロアに設定し、ノイズブロックＮ２２での受信強度の平均値を、ノイズブロックＮ２２を含むグループＧ２２全体の比較的高めのノイズフロアに設定する。

【0041】

ブロック分割部１９は、物標信号を有さず不要信号のみを有するブロックが各々のグループＧ２１、Ｇ２２、Ｇ２３に少なくとも１つは存在するように、かつ、各々のブロックＢ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎの受信強度の統計精度が所定精度より向上するように、各々のブロックＢ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎのサイズを設定する（ステップＳ１５）。各々のブロックＢ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎのサイズが大き過ぎれば、不要信号のみを有するノイズブロックＮ２１、Ｎ２２、Ｎ２３が存在しない。各々のブロックＢ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎのサイズが小さ過ぎれば、受信強度の統計精度（平均値又は分散値等の算出精度）が向上しない。

【0042】

物標信号検出部２１は、ノイズフロアを基準とするＳ／Ｎ比に基づいて、座標空間Ｃ２から不要信号を除外し物標信号を検出する（ステップＳ１８）。

【0043】

このように、物標が不規則に存在するときも、ノイズフロアが座標空間Ｃ２で一定でなくても、各々のブロックＢ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎの受信強度の統計情報（平均値又は分散値等）に基づいて、ノイズフロアひいては不要信号と物標信号との間の判別閾値を安定に設定することができる。そして、不要信号のみを有するノイズブロックＮ２１、N２２、N２３の存在と、各々のブロックＢ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎの受信強度の統計精度（平均値又は分散値等）と、の間のトレードオフに関わらず、両者を両立させることができる。

【0044】

（第３実施形態のレーダ信号処理装置）
第３実施形態のレーダ信号処理手順の具体例を図７に示す。図７の左欄では、第１実施形態の変形例として、ブロック分割部８は、レーダ信号処理装置Ｒ１からの距離、レーダ信号処理装置Ｒ１に対する速度及びレーダ信号処理装置Ｒ１からの方向のいずれか２つを座標軸とする２次元の座標空間Ｃ３を、複数のブロックＢ３１～Ｂ３ｍに分割する。ノイズ設定部９は、複数のブロックＢ３１～Ｂ３ｍから、ノイズ強度を有するノイズブロックを選択し、ノイズブロックのノイズ強度を、座標空間Ｃ３のノイズフロアに設定する。

【0045】

図７の右欄では、第２実施形態の変形例として、ブロック分割部１９は、レーダ信号処理装置Ｒ２からの距離、レーダ信号処理装置Ｒ２に対する速度及びレーダ信号処理装置Ｒ２からの方向のいずれか２つを座標軸とする２次元の座標空間Ｃ４を、複数のグループＧ４１、Ｇ４２、Ｇ４３に分割する。ブロック分割部１９は、各々のグループＧ４１、Ｇ４２、Ｇ４３を、複数のブロックＢ４１１～Ｂ４１ｎ、Ｂ４２１～Ｂ４２ｎ、Ｂ４３１～Ｂ４３ｎに分割する。ノイズ設定部２０は、各々のグループＧ４１、Ｇ４２、Ｇ４３から、ノイズ強度を有するノイズブロックを選択し、ノイズブロックのノイズ強度を、各々のグループＧ４１、Ｇ４２、Ｇ４３のノイズフロアに設定する。

【0046】

第３実施形態のレーダ信号処理手順の具体例を図８にも示す。図８の左欄では、第１実施形態の変形例として、ブロック分割部８は、レーダ信号処理装置Ｒ１からの距離、レーダ信号処理装置Ｒ１に対する速度及びレーダ信号処理装置Ｒ１からの方向のうちのすべてを座標軸とする３次元の座標空間Ｃ５を、複数のブロックＢ５１～Ｂ５ｍに分割する。ノイズ設定部９は、複数のブロックＢ５１～Ｂ５ｍから、ノイズ強度を有するノイズブロックを選択し、ノイズブロックのノイズ強度を、座標空間Ｃ５のノイズフロアに設定する。

【0047】

図８の右欄では、第２実施形態の変形例として、ブロック分割部１９は、レーダ信号処理装置Ｒ２からの距離、レーダ信号処理装置Ｒ２に対する速度及びレーダ信号処理装置Ｒ２からの方向のうちのすべてを座標軸とする３次元の座標空間Ｃ６を、複数のグループＧ６１、Ｇ６２、Ｇ６３に分割する。ブロック分割部１９は、各々のグループＧ６１、Ｇ６２、Ｇ６３を、複数のブロックＢ６１１～Ｂ６１ｎ、Ｂ６２１～Ｂ６２ｎ、Ｂ６３１～Ｂ６３ｎに分割する。ノイズ設定部２０は、各々のグループＧ６１、Ｇ６２、Ｇ６３から、ノイズ強度を有するノイズブロックを選択し、ノイズブロックのノイズ強度を、各々のグループＧ６１、Ｇ６２、Ｇ６３のノイズフロアに設定する。

【0048】

図７、８の左欄及び右欄において、方向解析部（図１、４に不図示）は、アンテナ配列方向において、速度解析部７、１８でのフーリエ変換結果の位相値をフーリエ変換し、レーダ信号処理装置Ｒ１、Ｒ２からの方向を解析すればよい。

【0049】

図７、８の右欄において、ブロック分割部８、１９は、座標空間Ｃ４、Ｃ６の速度方向を複数のグループに分割するにあたり、低速、中速及び高速等に分割すればよい。図７、８の右欄において、ブロック分割部８、１９は、座標空間Ｃ４、Ｃ６の角度方向を複数のグループに分割するにあたり、鋭角、正面及び鈍角等に分割すればよい。

【産業上の利用可能性】

【0050】

本開示のレーダ信号処理装置及びレーダ信号処理プログラムは、ミリ波帯等を用いるＦＭＣＷレーダ又はパルスレーダ等において、複数の物標が同一の距離及び異なる速度に存在するときや、広範囲の物標（ガードレール、柵又は枕木等）が短い距離から長い距離まで分布するとき等、物標が不規則に存在するときも、ノイズフロアひいてはレーダ不要信号とレーダ物標信号との間の判別閾値を安定に設定することができる。

【符号の説明】

【0051】

Ｒ１、Ｒ２：レーダ信号処理装置
１、１１：送信アンテナ
２、１２：受信アンテナ
３、１３：ミキサ
４、１４：発振器
１５：バンドパスフィルタ部
５、１６：Ａ／Ｄ変換部
６、１７：距離解析部
７、１８：速度解析部
８、１９：ブロック分割部
９、２０：ノイズ設定部
１０、２１：物標信号検出部
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ６：座標空間
Ｂ１１～Ｂ１ｍ、Ｂ２１１～Ｂ２１ｎ、Ｂ２２１～Ｂ２２ｎ、Ｂ２３１～Ｂ２３ｎ、Ｂ３１～Ｂ３ｍ、Ｂ４１１～Ｂ４１ｎ、Ｂ４２１～Ｂ４２ｎ、Ｂ４３１～Ｂ４３ｎ、Ｂ５１～Ｂ５ｍ、Ｂ６１１～Ｂ６１ｎ、Ｂ６２１～Ｂ６２ｎ、Ｂ６３１～Ｂ６３ｎ：ブロック
Ｇ２１、Ｇ２２、Ｇ２３、Ｇ４１、Ｇ４２、Ｇ４３、Ｇ６１、Ｇ６２、Ｇ６３：グループ
Ｎ１、Ｎ２１、Ｎ２２、Ｎ２３：ノイズブロック
ＳＮ：近距離シグナル
ＳＦ：遠距離シグナル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】