特許 7654784 撮像環境調整装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2025-03-24

(45)【発行日】2025-04-01

(54)【発明の名称】撮像環境調整装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/19 20060101AFI20250325BHJP

   B23Q 17/24 20060101ALI20250325BHJP

【ＦＩ】

G05B19/19 H

B23Q17/24 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023520720

(86)(22)【出願日】2021-05-14

(86)【国際出願番号】 JP2021018418

(87)【国際公開番号】W WO2022239233

(87)【国際公開日】2022-11-17

【審査請求日】2023-12-08

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001151

【氏名又は名称】あいわ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】杉田 祐樹

(72)【発明者】

【氏名】相澤 誠彰

【審査官】野口 絢子

(56)【参考文献】

【文献】特表２００９－５０９７７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７５３５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２５０３０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２３２４８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６９９６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－２３９４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０５３７８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０２８９４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ１９／１８－１９／４１６

Ｇ０５Ｂ１９／４２－１９／４６

Ｂ２３Ｑ１７／２４

Ｇ０１Ｂ１１／００－１１／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも１種類の、加工機の状態変化を伴って該加工機から出力される信号による撮像環境を調整する契機となるトリガを検知するトリガ検知部と、
前記加工機における撮像環境を規定する少なくとも１つの環境設定項目を記憶する設定テーブルと、
前記少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように前記撮像環境を調整するか否かの判断結果を取得する判断結果取得部と、
前記トリガ検知部が前記少なくとも１種類のトリガを検知し、かつ、前記判断結果取得部が取得した前記判断結果が前記撮像環境を調整することを示す場合、前記少なくとも１つの環境設定項目が示す前記制御状態となるように、前記加工機を構成する部材を制御して前記撮像環境を調整する撮像環境調整部と、
を備える撮像環境調整装置。

【請求項2】

前記少なくとも１つの環境設定項目が示す前記制御状態となるように前記撮像環境を調整するか否かを判断する判断部をさらに備え、
前記判断結果取得部は、前記判断部から前記判断結果を取得する請求項１に記載の撮像環境調整装置。

【請求項3】

前記少なくとも１つの環境設定項目が示す前記制御状態となるように前記撮像環境を調整するか否かを示す前記判断結果の入力を受け付ける受付部をさらに備え、
前記判断結果取得部は、前記受付部から前記判断結果を取得する請求項１に記載の撮像環境調整装置。

【請求項4】

前記少なくとも１種類のトリガは、複数種類のトリガを含み、
前記設定テーブルは、前記複数種類のトリガのそれぞれに関連付けて前記少なくとも１つの環境設定項目を記憶する請求項１～３のいずれか１項に記載の撮像環境調整装置。

【請求項5】

前記トリガ検知部が前記少なくとも１種類のトリガを検知したときの、前記少なくとも１つの環境設定項目に対応付けて記憶された加工機の動作状態を示す動作情報を取得する動作状態取得部をさらに備え、
前記判断結果取得部は、前記動作情報に基づいて判断された前記判断結果を取得する請求項１～４のいずれか１項に記載の撮像環境調整装置。

【請求項6】

前記動作情報は、工具主軸、テーブル、ロボット、およびローダの少なくともいずれかの位置を示す位置情報を含み、
前記撮像環境調整部は、前記位置情報に基づいて、前記工具主軸、前記テーブル、前記ロボット、および前記ローダの少なくともいずれかを退避位置に移動させる請求項５に記載の撮像環境調整装置。

【請求項7】

前記撮像環境調整部によって調整された前記撮像環境において画像を取得する画像取得部をさらに備える請求項１～６のいずれか１項に記載の撮像環境調整装置。

【請求項8】

少なくとも１種類の、加工機の状態変化を伴って該加工機から出力される信号による撮像環境を調整する契機となるトリガを検知することと、
前記加工機における撮像環境を規定する少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように前記撮像環境を調整するか否かの判断結果を取得することと、
前記少なくとも１種類のトリガを検知され、かつ、取得された前記判断結果が前記撮像環境を調整することを示す場合、前記少なくとも１つの環境設定項目が示す前記制御状態となるように、前記加工機を構成する部材を制御して前記撮像環境を調整することと、
をコンピュータに実行させる命令を記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、撮像環境調整装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、加工機の内部を撮像する撮像装置が知られている（特許文献１）。撮像装置は、あらかじめ設定された方向からあらかじめ設定された倍率で加工機の一部または全体を撮像する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－７８８３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、撮像装置が加工機の撮像を行うときに、必ずしも撮像環境が撮像に適しているとは限らない。例えば、撮像対象が工具であっても、工具がクーラントなどに遮られて、撮像装置が工具を撮像できない場合がある。

【0005】

本開示は、加工機の撮像を行う際に、撮像環境を撮像に適した状態に調整することが可能な撮像環境調整装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

撮像環境調整装置が、少なくとも１種類の、加工機の状態変化を伴って該加工機から出力される信号による撮像環境を調整する契機となるトリガを検知するトリガ検知部と、前記加工機における撮像環境を規定する少なくとも１つの環境設定項目を記憶する設定テーブルと、前記少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように前記撮像環境を調整するか否かの判断結果を取得する判断結果取得部と、前記トリガ検知部が前記少なくとも１種類のトリガを検知し、かつ、前記判断結果取得部が取得した前記判断結果が前記撮像環境を調整することを示す場合、前記少なくとも１つの環境設定項目が示す前記制御状態となるように、前記加工機を構成する部材を制御して前記撮像環境を調整する撮像環境調整部と、を備える。

【0007】

コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が、少なくとも１種類の、加工機の状態変化を伴って該加工機から出力される信号による撮像環境を調整する契機となるトリガを検知することと、前記加工機における撮像環境を規定する少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように前記撮像環境を調整するか否かの判断結果を取得することと、前記少なくとも１種類のトリガを検知され、かつ、取得された前記判断結果が前記撮像環境を調整することを示す場合、前記少なくとも１つの環境設定項目が示す前記制御状態となるように、前記加工機を構成する部材を制御して前記撮像環境を調整することと、をコンピュータに実行させる命令を記憶する。

【発明の効果】

【0008】

本開示の一態様により、加工機の撮像を行う際に、撮像環境を撮像に適した状態に調整することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】加工機のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図2】撮像環境調整装置の機能の一例を示すブロック図である。

【図3】設定テーブルの一例を示す図である。

【図4】撮像環境調整装置において実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】撮像環境調整装置の機能の一例を示すブロック図である。

【図6】表示画面に表示される受付画像の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の一実施形態について図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態で説明する特徴のすべての組み合わせが課題解決に必ずしも必要であるとは限らない。また、必要以上の詳細な説明を省略する場合がある。また、以下の実施形態の説明、および図面は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、特許請求の範囲を限定することを意図していない。

【0011】

図１は、加工機のハードウェア構成の一例を示す図である。加工機１は、例えば、工作機械、ワイヤ放電加工機、射出成形機である。工作機械には、旋盤、マシニングセンタおよび複合加工機が含まれる。

【0012】

加工機１は、数値制御装置２と、入出力装置３と、サーボアンプ４およびサーボモータ５と、スピンドルアンプ６およびスピンドルモータ７と、補助機器８と、撮像装置９とを備える。

【0013】

数値制御装置２は、本開示の撮像環境調整装置の機能を備える。つまり、撮像環境調整装置は、数値制御装置２に実装されている。以下では、撮像環境調整装置が数値制御装置２に実装されている実施形態について説明する。ただし、撮像環境調整装置は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、サーバに実装されてもよい。

【0014】

数値制御装置２は、加工機１全体を制御する装置である。数値制御装置２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１と、バス２０２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０３と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０４と、不揮発性メモリ２０５とを備えている。

【0015】

ＣＰＵ２０１は、システムプログラムに従って数値制御装置２全体を制御するプロセッサである。ＣＰＵ２０１は、バス２０２を介してＲＯＭ２０３に格納されたシステムプログラムなどを読み出し、システムプログラムに基づいて、各種処理を行う。また、ＣＰＵ２０１は、加工プログラムに基づいて、サーボモータ５およびスピンドルモータ７を制御する。

【0016】

ＣＰＵ２０１は、制御周期ごとに、例えば、加工プログラムの解析、ならびに、サーボモータ５、およびスピンドルモータ７に対する制御指令の出力を行う。

【0017】

バス２０２は、数値制御装置２内の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。数値制御装置２内の各ハードウェアはバス２０２を介してデータをやり取りする。

【0018】

ＲＯＭ２０３は、数値制御装置２全体を制御するためのシステムプログラムなどを記憶する記憶装置である。ＲＯＭ２０３は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。

【0019】

ＲＡＭ２０４は、各種データを一時的に格納する記憶装置である。ＲＡＭ２０４は、ＣＰＵ２０１が各種データを処理するための作業領域として機能する。

【0020】

不揮発性メモリ２０５は、加工機１の電源が切られ、数値制御装置２に電力が供給されていない状態でもデータを保持する記憶装置である。不揮発性メモリ２０５は、例えば、加工プログラム、および入出力装置３から入力される各種パラメータを記憶する。不揮発性メモリ２０５は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。不揮発性メモリ２０５は、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。

【0021】

数値制御装置２は、さらに、インタフェース２０６と、軸制御回路２０７と、スピンドル制御回路２０８と、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２０９と、Ｉ／Ｏユニット２１０とを備えている。

【0022】

インタフェース２０６は、バス２０２と入出力装置３とを接続する。インタフェース２０６は、例えば、ＣＰＵ２０１が処理した各種データを入出力装置３に送る。

【0023】

入出力装置３は、インタフェース２０６を介して各種データを受け、各種データを表示する装置である。また、入出力装置３は、各種データの入力を受け付けてインタフェース２０６を介して各種データをＣＰＵ２０１に送る。入出力装置３は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）などのディスプレイ、キーボード、およびマウスなどを含む。入出力装置３は、タッチパネルであってもよい。

【0024】

軸制御回路２０７は、サーボモータ５を制御する回路である。軸制御回路２０７は、ＣＰＵ２０１からの制御指令を受けてサーボモータ５を駆動させるための指令をサーボアンプ４に出力する。軸制御回路２０７は、例えば、サーボモータ５のトルクを制御するトルクコマンドをサーボアンプ４に送る。

【0025】

サーボアンプ４は、軸制御回路２０７からの指令を受けて、サーボモータ５に電流を供給する。サーボアンプ４はサーボモータ５に供給される電流の電流値を測定する電流計４１を内蔵している。

【0026】

電流計４１は、サーボモータ５に供給される電流の電流値を検出する。電流計４１は、検出した電流値を示すデータをＣＰＵ２０１に送る。

【0027】

サーボモータ５は、サーボアンプ４から電流の供給を受けて駆動する。サーボモータ５は、例えば、刃物台を駆動させるボールねじに連結される。サーボモータ５が駆動することにより、刃物台などの加工機１の構造物は、例えば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、またはＺ軸方向に移動する。なお、サーボモータ５は、各制御軸の送り速度を検出する速度検出器（不図示）を内蔵していてもよい。

【0028】

スピンドル制御回路２０８は、スピンドルモータ７を制御するための回路である。スピンドル制御回路２０８は、ＣＰＵ２０１からの制御指令を受けてスピンドルモータ７を駆動させるための指令をスピンドルアンプ６に出力する。スピンドル制御回路２０８は、例えば、スピンドルモータ７のトルクを制御するトルクコマンドをスピンドルアンプ６に送る。

【0029】

スピンドルアンプ６は、スピンドル制御回路２０８からの指令を受けて、スピンドルモータ７に電流を供給する。スピンドルアンプ６はスピンドルモータ７に供給される電流の電流値を測定する電流計６１を内蔵している。

【0030】

電流計６１は、スピンドルモータ７に供給される電流の電流値を検出する。電流計６１は、検出した電流値を示すデータをＣＰＵ２０１に送る。

【0031】

スピンドルモータ７は、スピンドルアンプ６から電流の供給を受けて駆動する。スピンドルモータ７は、主軸に連結され、主軸を回転させる。

【0032】

ＰＬＣ２０９は、ラダープログラムを実行して補助機器８を制御する装置である。ＰＬＣ２０９は、Ｉ／Ｏユニット２１０を介して補助機器８に対して指令を送る。

【0033】

Ｉ／Ｏユニット２１０は、ＰＬＣ２０９と補助機器８とを接続するインタフェースである。Ｉ／Ｏユニット２１０は、ＰＬＣ２０９から受けた指令を補助機器８に送る。

【0034】

補助機器８は、加工機１に設置され、加工機１において補助的な動作を行う機器である。補助機器８は、加工機１に設置される機器ではなく、加工機１の周辺に設置される機器であってもよい。補助機器８は、Ｉ／Ｏユニット２１０から受けた指令に基づいて動作する。補助機器８は、例えば、工具交換装置、切削液噴射装置、または開閉ドア駆動装置である。

【0035】

撮像装置９は、加工機１の全体、または一部を撮像する装置である。撮像装置９は、動画、および静止画を撮像するカメラである。撮像装置９は、例えば、加工プログラムの実行が開始されたタイミングで動画の撮像を開始する。撮像装置９は、例えば、加工機１における加工領域を撮像する。

【0036】

撮像装置９によって取得された画像は、例えば、バス２０２を介して不揮発性メモリ２０５に記憶される。また、撮像装置９は、画像とともに時間情報を取得する。時間情報は、例えば、撮像が行われている時刻、撮像開始からの経過時間である。

【0037】

次に、数値制御装置２に実装された撮像環境調整装置の機能の一例について説明する。

【0038】

図２は、撮像環境調整装置の機能の一例を示すブロック図である。撮像環境調整装置２０は、トリガ検知部２１１と、設定テーブル２１２と、動作状態取得部２１３と、判断部２１４と、判断結果取得部２１５と、撮像環境調整部２１６と、画像取得部２１７とを備える。

【0039】

トリガ検知部２１１、動作状態取得部２１３、判断部２１４、判断結果取得部２１５、撮像環境調整部２１６、および画像取得部２１７は、例えば、ＣＰＵ２０１が、ＲＯＭ２０３に記憶されているシステムプログラムならびに不揮発性メモリ２０５に記憶されている各種データを用いて演算処理することにより実現される。

【0040】

設定テーブル２１２は、例えば、入出力装置３から入力されたデータ、およびパラメータが、ＲＡＭ２０４、または不揮発性メモリ２０５に記憶されることにより実現される。

【0041】

トリガ検知部２１１は、少なくとも１種類のトリガを検知する。トリガとは、撮像環境調整装置２０が、撮像環境を調整する契機となる信号または指令である。また、トリガは、画像取得部２１７が画像を取得する契機となる信号または指令であってもよい。

【0042】

撮像環境を調整する契機となる信号または指令は、例えば、撮像ボタン（不図示）が押下されることによって出力される信号、工具折損アラームが発生したことを示す信号、ワークローダアラームが発生したことを示す信号である。トリガ検知部２１１がトリガを検知することによって、撮像環境が調整され、加工機１の画像が取得される。

【0043】

設定テーブル２１２は、加工機１における撮像環境を規定する少なくとも１つの環境設定項目を記憶する。撮像環境とは、画像取得部２１７によって取得される画像に影響を与える加工機１の制御状態である。つまり、環境設定項目として記憶された制御状態に加工機１を制御することにより、撮像環境が形成される。なお、少なくとも１種類のトリガは、複数種類のトリガを含み、設定テーブル２１２が、複数種類のトリガのそれぞれに関連付けて少なくとも１つの環境設定項目を記憶するようにしてもよい。

【0044】

図３は、設定テーブル２１２の一例を示す図である。設定テーブル２１２は、複数種類のトリガのそれぞれに関連付けて、環境設定項目を記憶する。

【0045】

「撮像ボタン」には、環境設定項目として「クーラント停止」、「主軸回転停止」および「ローダ移動」が関連付けて記憶される。「工具折損アラーム」には、環境設定項目として、「主軸を撮像装置の前に移動」および「機内灯を点灯」が関連付けて記憶される。「ワークローダアラーム」には、環境設定項目として、「ローダを撮像装置の前に移動」および「機内灯点灯」が関連付けて記憶される。

【0046】

動作状態取得部２１３は、トリガ検知部２１１が少なくとも１種類のトリガを検知したときの、少なくとも１つの環境設定項目に対応付けて記憶された加工機１の動作状態を示す動作情報を取得する。

【0047】

図３に示すように、トリガとして撮像ボタンの押下が検知されたときの環境設定項目に関連付けて、「加工中」、「ローダ使用中」および「ローダの位置」が動作情報として記憶されている。したがって、動作状態取得部２１３は、トリガとして撮像ボタンの押下が検知された場合、加工機１においてワークの加工中であるか否かを示す情報、ローダが使用中であるか否かを示す情報、およびローダの位置を示す情報を取得する。

【0048】

また、トリガとして工具折損アラームが検知されたときの環境設定項目に関連付けて、「ローダの位置」が動作情報として記憶されている。したがって、動作状態取得部２１３は、トリガとして工具折損アラームが検知された場合、ローダの位置を示す情報を取得する。

【0049】

また、トリガとしてワークローダアラームが検知されたときの環境設定項目には、「主軸の位置」が対応付けて記憶されている。したがって、動作状態取得部２１３は、トリガとしてワークローダアラームが検知された場合、主軸の位置を示す情報を取得する。

【0050】

判断部２１４は、少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整するか否かを判断する。判断部２１４は、動作状態取得部２１３によって取得された動作情報に基づいて、撮像環境を調整するか否かを判断する。判断部２１４は、判断結果を所定の記憶領域（不図示）に記憶させる。

【0051】

例えば、トリガ検知部２１１によって撮像ボタンが押下されたことが検知され、動作状態取得部２１３が動作情報として、ワークが加工中ではないことを示す情報を取得する場合がある。この場合、クーラントの吐出が停止され、主軸の回転が停止されても不具合は生じない。したがって、ワークが加工中ではないときに撮像ボタンが押下された場合、判断部２１４は、環境設定項目に記憶された制御状態となるように撮像環境を調整すると判断する。つまり、判断部２１４は、クーラントを停止させ、主軸の回転を停止させると判断する。

【0052】

また、トリガ検知部２１１によって撮像ボタンが押下されたことが検知され、動作状態取得部２１３が動作情報として、ローダが使用中ではないことを示す情報を取得する場合がある。この場合、ローダを退避位置に移動させても不具合は生じない。したがって、ローダが使用されていないときに撮像ボタンが押下された場合、判断部２１４は、環境設定項目に記憶された制御状態となるように撮像環境を調整すると判断する。つまり、判断部２１４は、ローダを退避位置に移動させると判断する。

【0053】

また、トリガ検知部２１１によって撮像ボタンが押下されたことが検知され、動作状態取得部２１３が動作情報として、ワークが加工中であることを示す情報を取得する場合がある。この場合、クーラントの吐出が停止されると、工具の温度が上昇して工具寿命が短くなるおそれがある。したがって、ワークの加工中に撮像ボタンが押下された場合、判断部２１４は環境設定項目に記憶された制御状態となるように撮像環境を調整しないと判断する。つまり、判断部２１４は、クーラントを停止させないと判断する。

【0054】

また、トリガ検知部２１１によって撮像ボタンが押下されたことが検知され、動作状態取得部２１３が動作情報として、ワークが加工中であることを示す情報を取得する場合がある。この場合、主軸の回転が停止されると、工具に大きな負荷がかかり、工具が折損するおそれがある。したがって、ワークの加工中に撮像ボタンが押下された場合、判断部２１４は環境設定項目に記憶された制御状態となるように撮像環境を調整しないと判断する。つまり、判断部２１４は、主軸の回転を停止させないと判断する。

【0055】

また、トリガ検知部２１１によって撮像ボタンが押下されたことが検知され、動作状態取得部２１３が動作情報として、ローダが使用中であることを示す情報を取得する場合がある。この場合、ローダを退避位置に移動させてしまうと、ローダとワークテーブルとの間でワークの受け渡しができないおそれがある。あるいは、ワークの受け渡しに失敗する可能性がある。したがって、ローダの使用中に撮像ボタンが押下された場合、判断部２１４は環境設定項目に記憶された制御状態となるように撮像環境を調整しないと判断する。つまり、判断部２１４は、ローダを移動させないと判断する。

【0056】

また、トリガ検知部２１１によって撮像ボタンが押下されたことが検知され、動作状態取得部２１３が動作情報として、ローダが使用中ではなく、かつ、ローダが画像に映り込む位置にあることを示す情報を取得する場合がある。この場合、ローダが撮像装置９の視界を遮って、撮像対象の工具が画像に映らないおそれがある。したがって、ローダが使用中ではなく、かつ、ローダが画像に映り込む位置にあるときに撮像ボタンが押下された場合、判断部２１４は環境設定項目に設定された制御状態となるように撮像環境を調整すると判断する。つまり、判断部２１４は、ローダを退避位置に移動させると判断する。

【0057】

また、トリガ検知部２１１によって工具折損アラームが検知され、動作状態取得部２１３が、動作情報としてローダが退避位置にあることを示す情報を取得する場合がある。この場合、主軸を撮像装置９付近に移動させても主軸とローダとの衝突は生じない。したがって、ローダが退避位置にあるときに、工具折損アラームが検出された場合、判断部２１４は環境設定項目に記憶された制御状態となるように撮像環境を調整すると判断する。つまり、判断部２１４は、主軸を撮像装置９の前に移動させると判断する。なお、トリガ検知部２１１によって工具折損アラームが検知された場合、判断部２１４は機内灯を点灯すると判断する。

【0058】

また、トリガ検知部２１１によって工具折損アラームが検知され、動作状態取得部２１３が動作情報として、ローダが退避位置にないことを示す情報を取得する場合がある。この場合、主軸を撮像装置９付近に移動させると主軸とローダとが衝突するおそれがある。したがって、ローダが退避位置にないときに工具折損アラームが検出された場合、判断部２１４は環境設定項目に記憶された制御状態となるように撮像環境を調整しないと判断する。つまり、判断部２１４は、主軸を撮像装置９の前に移動させないと判断する。なお、この場合でも、判断部２１４は機内灯を点灯すると判断する。

【0059】

また、トリガ検知部２１１によってワークローダアラームが検知され、動作状態取得部２１３が、動作情報として主軸が退避位置にあることを示す情報を取得する場合がある。この場合、ローダを撮像装置９付近に移動させてもローダと主軸との衝突は生じない。したがって、主軸が退避位置にあるときに、ワークローダアラームが検出された場合、判断部２１４は環境設定項目に記憶された制御状態となるように撮像環境を調整すると判断する。つまり、判断部２１４は、ローダを撮像装置９の前に移動させると判断する。なお、トリガ検知部２１１によってワークローダアラームが検知された場合、判断部２１４は機内灯を点灯すると判断する。

【0060】

また、トリガ検知部２１１によってワークローダアラームが検知され、動作状態取得部２１３が動作情報として、主軸が退避位置にないことを示す情報を取得する場合がある。この場合、ローダを撮像装置９付近に移動させるとローダと主軸とが衝突するおそれがある。したがって、主軸が退避位置にないときにワークローダアラームが検出された場合、判断部２１４は環境設定項目に記憶された制御状態となるように撮像環境を調整しないと判断する。つまり、判断部２１４は、ローダを撮像装置９の前に移動させないと判断する。なお、この場合でも、判断部２１４は機内灯を点灯すると判断する。

【0061】

判断結果取得部２１５は、少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整するか否かの判断結果を取得する。つまり、判断結果取得部２１５は、判断部２１４によって判断された判断結果を取得する。判断結果取得部２１５は、所定の記憶領域に記憶された判断結果を読み込むことによって判断結果を取得する。

【0062】

撮像環境調整部２１６は、トリガ検知部２１１が少なくとも１種類のトリガを検知し、かつ、判断結果取得部２１５が取得した判断結果が撮像環境を調整することを示す場合、少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整する。撮像環境調整部２１６は、判断結果取得部２１５によって取得された判断結果に基づいて撮像環境を調整する。なお、撮像環境調整部２１６は、判断結果取得部２１５によって取得された判断結果が、撮像環境を調整しないことを示す場合、撮像環境を調整しない。また、撮像環境調整部２１６は、判断結果が環境設定項目に設定された制御状態のうち一部の制御状態のみを変更することによって撮像環境を調整することを示す場合、一部の制御状態を変更することによって撮像環境を調整する。

【0063】

画像取得部２１７は、撮像環境調整部２１６によって調整された撮像環境において画像を取得する。画像取得部２１７は、撮像環境調整部２１６が撮像環境を調整しない場合、調整がされていない撮像環境において画像を取得する。画像取得部２１７は、撮像装置９が撮像する画像を取得する。画像取得部２１７は、例えば、撮像装置９に撮像開始指令を出力し、撮像装置９によって撮像された動画、および静止画のうち少なくともいずれかを取得する。

【0064】

画像取得部２１７によって取得された画像は、画像記憶部（不図示）に記憶されるようにしてもよい。また、画像取得部２１７によって取得された画像は、例えば、表示部（不図示）によって入出力装置３の表示画面に表示されるようにしてもよい。

【0065】

次に、撮像環境調整装置２０において実行される処理の一例について説明する。

【0066】

図４は、撮像環境調整装置２０において実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【0067】

数値制御装置２において加工が行われているときに、トリガ検知部２１１が撮像環境を調整するためのトリガを検知する（ステップＳ１）。

【0068】

次に、動作状態取得部２１３が、設定テーブルにおいてトリガに対応付けて記憶された動作情報が示す加工機１の動作状態を示す情報を取得する（ステップＳ２）。

【0069】

次に、判断部２１４が、動作状態取得部２１３によって取得された動作状態を示す情報に基づいて、環境設定項目に設定された制御状態となるように撮像環境を調整するか否かを判断する（ステップＳ３）。

【0070】

次に、判断結果取得部２１５が、判断部２１４によって判断された、撮像環境を調整するか否かの判断結果を取得する（ステップＳ４）。

【0071】

判断結果が撮像環境を調整することを示す場合（ステップＳ５においてＹｅｓの場合）、撮像環境調整部２１６が、撮像環境を調整する（ステップＳ６）。

【0072】

最後に、画像取得部２１７が、撮像環境調整部２１６によって調整された撮像環境のもとで画像を取得して（ステップＳ７）、処理を終了する。

【0073】

一方、判断結果が撮像環境を調整しないことを示す場合（ステップＳ５においてＮｏの場合）、調整されない撮像環境のもとで画像取得部２１７が画像を取得して（ステップＳ７）、処理を終了する。

【0074】

なお、上述した実施形態では、画像取得部２１７が撮像装置９によって撮像された画像を取得するが、撮像環境調整装置２０は、必ずしも画像取得部２１７を備えていなくてもよい。例えば、撮像環境調整装置２０は、撮像環境の調整を行った後に、処理を終了してもよい。この場合、撮像環境が調整された後、作業者がカメラで加工機１の内部を撮像するようにすればよい。

【0075】

以上説明したように、撮像環境調整装置２０は、少なくとも１種類のトリガを検知するトリガ検知部２１１と、加工機１における撮像環境を規定する少なくとも１つの環境設定項目を記憶する設定テーブル２１２と、少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整するか否かの判断結果を取得する判断結果取得部２１５と、トリガ検知部２１１が少なくとも１種類のトリガを検知し、かつ、判断結果取得部２１５が取得した判断結果が撮像環境を調整することを示す場合、少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整する撮像環境調整部２１６と、を備える。

【0076】

したがって、撮像環境調整装置２０は、加工機１の撮像を行う際に、撮像環境を撮像に適した状態に調整することが可能になる。その結果、撮像対象を確実に撮像することができる。

【0077】

また、撮像環境調整装置２０は、少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整するか否かを判断する判断部２１４をさらに備え、判断結果取得部２１５は、判断部２１４から判断結果を取得する。したがって、撮像環境調整装置２０は、自動的に撮像環境の調整を行うか否か判断して撮像環境の調整をすることができる。

【0078】

また、少なくとも１種類のトリガは、複数種類のトリガを含み、設定テーブル２１２は、複数種類のトリガのそれぞれに関連付けて少なくとも１つの環境設定項目を記憶する。したがって、撮像環境調整装置２０は、複数のトリガのそれぞれに対応するように撮像環境を調整することができる。

【0079】

また、トリガ検知部２１１が少なくとも１種類のトリガを検知したときの、少なくとも１つの環境設定項目に対応付けて記憶された加工機１の動作状態を示す動作情報を取得する動作状態取得部２１３をさらに備え、判断結果取得部２１５は、動作情報に基づいて判断された判断結果を取得する。したがって、判断部２１４は、加工機１の動作状態に応じて撮像環境を調整するか否かを判断することができる。

【0080】

上述した実施形態では、トリガ検知部２１１が、トリガを検知した場合に、撮像環境調整部２１６が、主軸またはローダを退避位置に移動させる。しかし、撮像環境調整部２１６は、主軸またはローダに限らず、テーブル、ロボットを退避位置に移動させるようにしてもよい。例えば、撮像対象がワークである場合、主軸、ロボット、およびローダを退避位置に移動させるようにしてもよい。

【0081】

上述した実施形態では、判断部２１４が、少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整するか否かを判断する。しかし、少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整するか否かの判断は、作業者など人が行うようにしてもよい。図５および図６を用いて、人が撮像環境を調整するか否かの判断を行う例について説明する。

【0082】

図５は、撮像環境調整装置２０の機能の一例を示すブロック図である。図５に示す撮像環境調整装置２０は、図２に示す判断部２１４に代えて、受付部２１８を備えている。受付部２１８以外の機能は図２の撮像環境調整装置２０が有する各部の機能と同じである。

【0083】

受付部２１８は、少なくとも１つの環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整するか否かを示す判断結果の入力を受け付ける。受付部２１８は、例えば、判断結果の入力を受け付ける受付画像を入出力装置３の表示画面に表示させる。

【0084】

図６は、表示画面に表示された受付画像の一例を示す図である。図６に示す例では、環境設定項目として「機内灯を点灯」、「クーラント停止」、および「主軸を撮像装置の前へ移動」が記憶されている。受付部２１８は、これらの環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整するか否かを入力するための受付画像を表示画面に表示する。作業者は、例えば、撮像ボタンを押下してこの受付画像が表示画面に表示されると、各環境設定項目が示す制御状態となるように撮像環境を調整するか否かを判断し、判断結果を受付画像を介して入力する。これにより、受付部２１８は、判断結果を受け付ける。

【0085】

判断結果取得部２１５は、受付部２１８から判断結果を取得する。これにより、作業者が環境設定項目のうちいずれの項目を変更するかを決定することができる。

【0086】

なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。本開示では、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

【符号の説明】

【0087】

１ 加工機
２ 数値制御装置
２０ 撮像環境調整装置
２０１ ＣＰＵ
２０２ バス
２０３ ＲＯＭ
２０４ ＲＡＭ
２０５ 不揮発性メモリ
２０６ インタフェース
２０７ 軸制御回路
２０８ スピンドル制御回路
２０９ ＰＬＣ
２１０ Ｉ／Ｏユニット
２１１ トリガ検知部
２１２ 設定テーブル
２１３ 動作状態取得部
２１４ 判断部
２１５ 判断結果取得部
２１６ 撮像環境調整部
２１７ 画像取得部
２１８ 受付部
３ 入出力装置
４ サーボアンプ
４１ 電流計
５ サーボモータ
６ スピンドルアンプ
６１ 電流計
７ スピンドルモータ
８ 補助機器
９ 撮像装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】