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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2025-03-28
(45)【発行日】2025-04-07
(54)【発明の名称】評価支援装置、評価支援プログラム、評価支援方法
(51)【国際特許分類】
H04N 23/60 20230101AFI20250331BHJP
G01C 11/06 20060101ALI20250331BHJP
G01B 11/245 20060101ALI20250331BHJP
【ＦＩ】
H04N23/60 300
G01C11/06
G01B11/245
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2024203182
(22)【出願日】2024-11-21
(62)【分割の表示】P 2024026270の分割
【原出願日】2024-02-26
【審査請求日】2024-11-21
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 ・ウェブ掲載日：２０２３年８月７日・ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｆａｃｅｂｏｏｋ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ／？ｖ＝６１２２０４８５１０６１３７６・ウェブ掲載日：２０２３年７月４日・ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｆａｃｅｂｏｏｋ．ｃｏｍ／ＮＥ．ＭＡＲＵＫＯ／ｖｉｄｅｏｓ／８１６２６９４５６３８０２５５・ウェブ掲載日：２０２３年４月２４日・ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｐｒｔｉｍｅｓ．ｊｐ／ｍａｉｎ／ｈｔｍｌ／ｒｄ／ｐ／０００００００５７．００００１８３８１．ｈｔｍｌ
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 ・ウェブ掲載日：２０２３年４月２４日・ウェブサイトのアドレス：ｈｔｔｐｓ：／／ｓｅｋｏｋａｎ－ｎａｖｉ．ｊｐ／ｍａｇａｚｉｎｅ／６３１６６／３＃ａｒｃ－２
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 ２０２３年４月２８日、２０２３年７月２８日、オンラインセミナーにより公開
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】517436062
【氏名又は名称】株式会社ＦＬＩＧＨＴＳ
(74)【代理人】
【識別番号】110002790
【氏名又は名称】Ｏｎｅ ｉｐ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】峠下 周平
(72)【発明者】
【氏名】渡邊 悠
(72)【発明者】
【氏名】伊東 三友紀
(72)【発明者】
【氏名】栗原 隆幸
(72)【発明者】
【氏名】有持 雄司
(72)【発明者】
【氏名】森田 真吉
(72)【発明者】
【氏名】金谷 尚美
【審査官】▲うし▼田 真悟
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２３／１９５４０１（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０２４／００９８５５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１８／１９８６３４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１９－００９４９０２（ＫＲ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１６９８９７４６（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ２３／００－２３／７６
Ｇ０１Ｃ １１／００－１１／０６
Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像対象物を撮像装置により撮像した複数の部分画像である部分画像群を取得する画像取得部と、前記部分画像のそれぞれについて、特性情報を取得する特性情報取得部と、
前記部分画像群から選択された選択画像について、前記選択画像と前記選択画像に隣接する他の部分画像との重なり率を検証するための、前記選択画像を撮像した際の機体の高度と、前記高度から前記選択画像に隣接する他の部分画像を撮像した際の前記機体の高度を差し引いた値と、前記選択画像の特性情報を表示部に出力し、表示された情報に基づくユーザ評価を受け付ける評価支援部と、
を備える画像評価支援装置。
【請求項2】
前記特性情報は、前記撮像装置により撮像された画像のピントと、前記画像の明るさと、前記撮像装置の撮像条件と、のうち少なくとも一つを含む、請求項１に記載の画像評価支援装置。
【請求項3】
前記評価支援部は、前記部分画像群を撮像順に表示し、前記部分画像の特性情報の時系列変化を示すグラフを生成して表示する、請求項１に記載の画像評価支援装置。
【請求項4】
前記特性情報に基づいて前記部分画像群の各部分画像の評価を行う評価部と、をさらに備え、
前記評価支援部は、前記評価部による評価結果を、対応する部分画像に関連付けてユーザ端末に表示し、前記対応する部分画像に対するユーザの評価入力を受け付ける、
請求項１に記載の画像評価支援装置。
【請求項5】
前記評価支援部は、前記特性情報の値について所定の範囲を設定し、前記部分画像群の各部分画像について、対応する特性情報の値が前記所定の範囲のどの区分に含まれるかを判定し、判定結果を視覚的に識別可能な態様で表示する、請求項１に記載の画像評価支援装置。
【請求項6】
前記評価支援部は、前記撮像装置の移動速度および撮像間隔に基づいて、隣接する部分画像間の重なり率を算出して時系列で表示する、請求項４に記載の画像評価支援装置。
【請求項7】
前記評価支援部は、前記撮像装置の移動速度および撮像間隔に基づいて算出した、隣接する部分画像間の重なり率と、前記評価部が行った前記隣接する部分画像間の重なり率に対する評価の結果と、を表示する、請求項６に記載の画像評価支援装置。
【請求項8】
前記撮像条件は、撮像時の前記撮像装置の姿勢情報および前記撮像対象物との位置関係情報と、前記撮像装置の撮像設定情報と、のうち少なくとも一つを含む、請求項２に記載の画像評価支援装置。
【請求項9】
コンピュータに、撮像対象物を撮像装置により撮像した複数の部分画像である部分画像群を取得する画像取得ステップと、
前記部分画像のそれぞれについて、特性情報を取得する特性情報取得ステップと、
前記部分画像群から選択された選択画像について、前記選択画像と前記選択画像に隣接する他の部分画像との重なり率を検証するための、前記選択画像を撮像した際の機体の高度と、前記高度から前記選択画像に隣接する他の部分画像を撮像した際の前記機体の高度を差し引いた値と、前記選択画像の特性情報を表示部に出力し、表示された情報に基づくユーザ評価を受け付ける評価支援ステップと、
を実行させる、画像評価支援プログラム。
【請求項10】
コンピュータが、撮像対象物を撮像装置により撮像した複数の部分画像である部分画像群を取得する画像取得ステップと、
前記部分画像のそれぞれについて、特性情報を取得する特性情報取得ステップと、
前記部分画像群から選択された選択画像について、前記選択画像と前記選択画像に隣接する他の部分画像との重なり率を検証するための、前記選択画像を撮像した際の機体の高度と、前記高度から前記選択画像に隣接する他の部分画像を撮像した際の前記機体の高度を差し引いた値と、前記選択画像の特性情報を表示部に出力し、表示された情報に基づくユーザ評価を受け付ける評価支援ステップと、
を実行する、画像評価支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は評価支援装置、評価支援プログラム、評価支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、構造物の点検を、ドローン等の飛行体を用いて実施する方法が提案されている。
【0003】
特許文献１には、点検対象物を撮像するドローンの発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許公報６６２５２４８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述した技術は、対象物を自動撮影するドローン機体の発明であり、撮像した画像が実
際に評価に用いるに十分な質であるか否かの議論はなされていない。
際に評価に用いるに十分な質であるか否かの議論はなされていない。
【0006】
そこで、本発明は、飛行体により撮像した対象物の画像の評価を支援することを一つの
目的とする。
目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明によれば、本発明は、構造物の検査に用いる部分画像の評価を支援する評価支援
装置であって、飛行体が備えるカメラにより撮像した、前記構造物の部位の一部を捉えた
複数の部分画像情報を取得する部分画像取得部と、前記部分画像の特性を評価する評価部
と、を備え、前記特性は、第１の部分画像と、その直前またはその直後に撮像した第２の
部分画像に含まれる前記部位の重なり率である、評価支援装置が得られる。
装置であって、飛行体が備えるカメラにより撮像した、前記構造物の部位の一部を捉えた
複数の部分画像情報を取得する部分画像取得部と、前記部分画像の特性を評価する評価部
と、を備え、前記特性は、第１の部分画像と、その直前またはその直後に撮像した第２の
部分画像に含まれる前記部位の重なり率である、評価支援装置が得られる。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、飛行体により撮像した対象物の画像の評価を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の実施の形態による評価支援システムの構成例を示す図である。
【図2】サーバ装置１のハードウェア構成例を示す図である。
【図3】飛行装置３の正面図である。
【図4】飛行装置３の平面図である。
【図5】制御装置３７のハードウェア構成例を示す図である。
【図6】制御装置３７のソフトウェア構成例を示す図である。
【図7】特性情報記憶部３３２に記憶される特性情報の例を示す図である。
【図8】サーバ装置１のソフトウェア構成例を示す図である。
【図9】評価支援部１１４がユーザ端末４に提示する画面例を示す図である。
【図10】評価支援部１１４がユーザ端末４に提示する画面例を示す他の図である。
【図11】評価支援部１１４がユーザ端末４に提示する画面例を示す他の図である。
【図12】評価支援部１１４がユーザ端末４に提示する画面例を示す他の図である。
【図13】評価支援部１１４がユーザ端末４に提示する画面例を示す他の図である。
【図14】評価支援部１１４がユーザ端末４に提示する画面例を示す他の図である。
【図15】評価支援部１１４がユーザ端末４に提示する画面例を示す他の図である。
【図16】本実施形態に係る代表的な処理の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明は、以下のような構成を備える。
［項目１］
構造物の検査に用いる部分画像の評価を支援する評価支援装置であって、
飛行体が備えるカメラにより撮像した、前記構造物の部位の一部を捉えた複数の部分画
像情報を取得する部分画像取得部と、
前記部分画像の特性を評価する評価部と、
を備え、
前記特性は、第１の部分画像と、その直前またはその直後に撮像した第２の部分画像に
含まれる前記部位の重なり率である、
評価支援装置。
［項目２］
前記評価部は、少なくとも前記飛行体の飛行速度と飛行時間により、前記重なり率を評
価する、
項目１に記載の評価支援装置。
［項目３］
前記部分画像と前記特性の情報を紐づけてユーザの使用するユーザ端末に提示し、ユー
ザの操作を受け付けて前記画像に対するユーザの評価を取得する評価支援部と、
を備える請求項１または２に記載の評価支援装置。
［項目４］
前記評価支援部が、ユーザにより検査に用いることができる評価を取得した前記部分画
像により、前記部位の合成画像を生成する画像生成部と、
を備える、項目３に記載の評価支援装置。
［項目５］
構造物の検査に用いる部分画像の評価を支援する評価支援プログラムであって、
コンピュータに、
飛行体が備えるカメラにより撮像した、前記構造物の部位の一部を捉えた複数の部分画
像情報を取得する部分画像取得ステップと、
前記部分画像の特性を評価する評価ステップと、
を実行させ、
前記特性は、第１の部分画像と、その直前またはその直後に撮像した第２の部分画像に
含まれる前記部位の重なり率である、
評価支援プログラム。
［項目６］
構造物の検査に用いる部分画像の評価を支援する評価支援方法であって、
コンピュータが、
飛行体が備えるカメラにより撮像した、前記構造物の部位の一部を捉えた複数の部分画
像情報を取得する部分画像取得ステップと、
前記部分画像の特性を評価する評価ステップと、
を実行し、
前記特性は、第１の部分画像と、その直前またはその直後に撮像した第２の部分画像に
含まれる前記部位の重なり率である、
評価支援方法。
［項目１］
構造物の検査に用いる部分画像の評価を支援する評価支援装置であって、
飛行体が備えるカメラにより撮像した、前記構造物の部位の一部を捉えた複数の部分画
像情報を取得する部分画像取得部と、
前記部分画像の特性を評価する評価部と、
を備え、
前記特性は、第１の部分画像と、その直前またはその直後に撮像した第２の部分画像に
含まれる前記部位の重なり率である、
評価支援装置。
［項目２］
前記評価部は、少なくとも前記飛行体の飛行速度と飛行時間により、前記重なり率を評
価する、
項目１に記載の評価支援装置。
［項目３］
前記部分画像と前記特性の情報を紐づけてユーザの使用するユーザ端末に提示し、ユー
ザの操作を受け付けて前記画像に対するユーザの評価を取得する評価支援部と、
を備える請求項１または２に記載の評価支援装置。
［項目４］
前記評価支援部が、ユーザにより検査に用いることができる評価を取得した前記部分画
像により、前記部位の合成画像を生成する画像生成部と、
を備える、項目３に記載の評価支援装置。
［項目５］
構造物の検査に用いる部分画像の評価を支援する評価支援プログラムであって、
コンピュータに、
飛行体が備えるカメラにより撮像した、前記構造物の部位の一部を捉えた複数の部分画
像情報を取得する部分画像取得ステップと、
前記部分画像の特性を評価する評価ステップと、
を実行させ、
前記特性は、第１の部分画像と、その直前またはその直後に撮像した第２の部分画像に
含まれる前記部位の重なり率である、
評価支援プログラム。
［項目６］
構造物の検査に用いる部分画像の評価を支援する評価支援方法であって、
コンピュータが、
飛行体が備えるカメラにより撮像した、前記構造物の部位の一部を捉えた複数の部分画
像情報を取得する部分画像取得ステップと、
前記部分画像の特性を評価する評価ステップと、
を実行し、
前記特性は、第１の部分画像と、その直前またはその直後に撮像した第２の部分画像に
含まれる前記部位の重なり率である、
評価支援方法。
【0011】
＜実施の形態の詳細＞
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。
なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については
、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。
なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については
、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【0012】
＜概要＞
図１は、本発明の一実施形態に係る評価支援システムの全体構成例を示す図である。本
実施形態の発明支援システムは、サーバ装置１と、飛行装置３と、を含んで構成される。
サーバ装置１は、飛行装置３と、通信ネットワーク２を介して通信可能に接続される。通
信ネットワーク２は、たとえばインターネットであり、公衆電話回線網や携帯電話回線網
、無線通信路、イーサネット（登録商標）などにより構築される。また、通信ネットワー
ク２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信などであってもよい。
図１は、本発明の一実施形態に係る評価支援システムの全体構成例を示す図である。本
実施形態の発明支援システムは、サーバ装置１と、飛行装置３と、を含んで構成される。
サーバ装置１は、飛行装置３と、通信ネットワーク２を介して通信可能に接続される。通
信ネットワーク２は、たとえばインターネットであり、公衆電話回線網や携帯電話回線網
、無線通信路、イーサネット（登録商標）などにより構築される。また、通信ネットワー
ク２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信などであってもよい。
【0013】
本実施の形態によるサーバ装置１と、飛行装置３と、ユーザ端末４とは以下のようなハ
ードウェア構成を有する。なお、以下の構成は一例であり、これ以外の構成を有していて
もよい。
ードウェア構成を有する。なお、以下の構成は一例であり、これ以外の構成を有していて
もよい。
【0014】
＜サーバ装置１＞
図２に一例を示すように、サーバ装置１は、プロセッサ１０１、メモリ１０２、記憶装
置１０３、通信インタフェース１０４、入力装置１０５、出力装置１０６を備える。記憶
装置１０３は、各種のデータやプログラムを記憶する、例えばハードディスクドライブや
ソリッドステートドライブ、フラッシュメモリなどである。通信インタフェース１０４は
、通信ネットワーク２に接続するためのインタフェースであり、例えばイーサネット（登
録商標）に接続するためのアダプタ、公衆電話回線網に接続するためのモデム、無線通信
を行うための無線通信機、シリアル通信のためのＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉ
ａｌ Ｂｕｓ）コネクタやＲＳ２３２Ｃコネクタなどである。入力装置１０５は、データ
を入力する、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、ボタン、マイクロフォンなどで
ある。出力装置１０６は、データを出力する、例えばディスプレイ（表示部）やプリンタ
、スピーカなどである。なお、後述するサーバ装置１の各処理部はプロセッサ１０１が記
憶装置１０３に記憶されているプログラムをメモリ１０２に読み出して実行することによ
り実現され、サーバ端末１の各記憶部はメモリ１０２及び記憶装置１０３が提供する記憶
領域の一部として実現される。
図２に一例を示すように、サーバ装置１は、プロセッサ１０１、メモリ１０２、記憶装
置１０３、通信インタフェース１０４、入力装置１０５、出力装置１０６を備える。記憶
装置１０３は、各種のデータやプログラムを記憶する、例えばハードディスクドライブや
ソリッドステートドライブ、フラッシュメモリなどである。通信インタフェース１０４は
、通信ネットワーク２に接続するためのインタフェースであり、例えばイーサネット（登
録商標）に接続するためのアダプタ、公衆電話回線網に接続するためのモデム、無線通信
を行うための無線通信機、シリアル通信のためのＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉ
ａｌ Ｂｕｓ）コネクタやＲＳ２３２Ｃコネクタなどである。入力装置１０５は、データ
を入力する、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、ボタン、マイクロフォンなどで
ある。出力装置１０６は、データを出力する、例えばディスプレイ（表示部）やプリンタ
、スピーカなどである。なお、後述するサーバ装置１の各処理部はプロセッサ１０１が記
憶装置１０３に記憶されているプログラムをメモリ１０２に読み出して実行することによ
り実現され、サーバ端末１の各記憶部はメモリ１０２及び記憶装置１０３が提供する記憶
領域の一部として実現される。
【0015】
＜飛行装置３＞
図１に示されるように、飛行装置３は、サーバ装置１またはユーザ端末４と通信を介し
て情報処理を実行することにより、評価支援システムの一部を構成する。飛行装置３は、
例えば空中に一定時間ホバリングする機能を有する飛行体であればよく、マルチコプタ、
ティルトロータ、垂直離着陸機等であってもよいがこれらに限定されない。本開示におい
ては、マルチコプタの例を記載する。
図１に示されるように、飛行装置３は、サーバ装置１またはユーザ端末４と通信を介し
て情報処理を実行することにより、評価支援システムの一部を構成する。飛行装置３は、
例えば空中に一定時間ホバリングする機能を有する飛行体であればよく、マルチコプタ、
ティルトロータ、垂直離着陸機等であってもよいがこれらに限定されない。本開示におい
ては、マルチコプタの例を記載する。
【0016】
飛行装置３の一例を図３、図４に示す。なお、飛行装置３は、マルチコプタの既存の装
置と、飛行制御の実装を用いればよいため、以下の例に限らない。飛行装置３は、機体３
１と、機体３１に搭載したバッテリ３２と、機体３１の斜め前後方向に略水平に突出する
４本の腕３３の先端付近に搭載され、バッテリ３２により駆動される４個の飛行モータ３
４と、飛行モータ３４により回転駆動されてそれぞれ推力を生ずる４つのピッチロータ３
５と、４本の腕３３にそれぞれ２個ずつ搭載されて、バッテリ３２により駆動される４つ
のピッチロータ３５のピッチをそれぞれ変化させる４個のサーボモータ３６と、を備える
。
置と、飛行制御の実装を用いればよいため、以下の例に限らない。飛行装置３は、機体３
１と、機体３１に搭載したバッテリ３２と、機体３１の斜め前後方向に略水平に突出する
４本の腕３３の先端付近に搭載され、バッテリ３２により駆動される４個の飛行モータ３
４と、飛行モータ３４により回転駆動されてそれぞれ推力を生ずる４つのピッチロータ３
５と、４本の腕３３にそれぞれ２個ずつ搭載されて、バッテリ３２により駆動される４つ
のピッチロータ３５のピッチをそれぞれ変化させる４個のサーボモータ３６と、を備える
。
【0017】
飛行装置３は、飛行モータ３４によりピッチロータ３５の回転速度を変化させ、またサ
ーボモータ３６によりピッチロータ３５のピッチをそれぞれ変化させることで、機体３１
に加わる推力の大きさ、方向および機体３１の向きを変化させ、浮上、飛行およびホバリ
ングすることができる。
ーボモータ３６によりピッチロータ３５のピッチをそれぞれ変化させることで、機体３１
に加わる推力の大きさ、方向および機体３１の向きを変化させ、浮上、飛行およびホバリ
ングすることができる。
【0018】
飛行装置３は、機体３１の中央部に、飛行制御用の３軸加速度センサと３軸ジャイロセ
ンサとを持つ機体情報取得手段としての慣性計測ユニット（ＩＭＵ）と、ＧＮＳＳと、通
常のマイクロコンピュータを持つフライトコントローラ（ＦＣ）と、無線通信ユニットと
、電源管理ユニット（ＰＭＵ）とを有する、飛行制御手段としての制御装置３７を搭載す
る。
ンサとを持つ機体情報取得手段としての慣性計測ユニット（ＩＭＵ）と、ＧＮＳＳと、通
常のマイクロコンピュータを持つフライトコントローラ（ＦＣ）と、無線通信ユニットと
、電源管理ユニット（ＰＭＵ）とを有する、飛行制御手段としての制御装置３７を搭載す
る。
【0019】
制御装置３７のフライトコントローラが、バッテリ３２からの電源管理ユニットを介す
る給電により、慣性計測ユニットおよびＧＮＳＳから得られる機体３１の加速度、姿勢お
よび位置情報に基づいて機体３１の位置および姿勢を安定させる制御を行って、飛行装置
３の浮上、飛行および空中静止を補助する。制御装置３７の補助により、飛行装置３は、
例えば通常のデジタルプロポーショナル型の操縦装置から制御装置３７の無線通信ユニッ
トを介してフライトコントローラに制御指令を与えることで、操縦装置の手動操作あるい
は自動操作によって比較的容易かつ安全に遠隔操縦することができる。
る給電により、慣性計測ユニットおよびＧＮＳＳから得られる機体３１の加速度、姿勢お
よび位置情報に基づいて機体３１の位置および姿勢を安定させる制御を行って、飛行装置
３の浮上、飛行および空中静止を補助する。制御装置３７の補助により、飛行装置３は、
例えば通常のデジタルプロポーショナル型の操縦装置から制御装置３７の無線通信ユニッ
トを介してフライトコントローラに制御指令を与えることで、操縦装置の手動操作あるい
は自動操作によって比較的容易かつ安全に遠隔操縦することができる。
【0020】
なお、本実施例において飛行装置３が備える制御装置３７は、飛行制御に加えて、以下
に記載する評価支援に係る制御を併せて行ってもよい。評価支援に係る制御を行う制御装
置が別途飛行装置３に備わっていてもよいが、以下に制御装置３７が評価支援を行う実施
例を記載する。
に記載する評価支援に係る制御を併せて行ってもよい。評価支援に係る制御を行う制御装
置が別途飛行装置３に備わっていてもよいが、以下に制御装置３７が評価支援を行う実施
例を記載する。
【0021】
図５に一例を示すように、制御装置３７は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、記憶装
置３０３、通信インタフェース３０４、入力装置３０５を備える。記憶装置３０３は、各
種のデータやプログラムを記憶する、例えばハードディスクドライブやソリッドステート
ドライブ、フラッシュメモリなどである。通信インタフェース３０４は、通信ネットワー
ク２に接続するためのインタフェースであり、例えばイーサネット（登録商標）に接続す
るためのアダプタ、公衆電話回線網に接続するためのモデム、無線通信を行うための無線
通信機、シリアル通信のためのＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）コ
ネクタやＲＳ２３２Ｃコネクタなどである。入力装置３０５は、データを入力する、例え
ばキーボードやマウス、タッチパネル、ボタン、マイクロフォンなどである。なお、後述
する制御装置３７の各処理部はプロセッサ３０１が記憶装置３０３に記憶されているプロ
グラムをメモリ３０２に読み出して実行することにより実現され、制御装置３７の各記憶
部はメモリ３０２及び記憶装置３０３が提供する記憶領域の一部として実現される。
置３０３、通信インタフェース３０４、入力装置３０５を備える。記憶装置３０３は、各
種のデータやプログラムを記憶する、例えばハードディスクドライブやソリッドステート
ドライブ、フラッシュメモリなどである。通信インタフェース３０４は、通信ネットワー
ク２に接続するためのインタフェースであり、例えばイーサネット（登録商標）に接続す
るためのアダプタ、公衆電話回線網に接続するためのモデム、無線通信を行うための無線
通信機、シリアル通信のためのＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）コ
ネクタやＲＳ２３２Ｃコネクタなどである。入力装置３０５は、データを入力する、例え
ばキーボードやマウス、タッチパネル、ボタン、マイクロフォンなどである。なお、後述
する制御装置３７の各処理部はプロセッサ３０１が記憶装置３０３に記憶されているプロ
グラムをメモリ３０２に読み出して実行することにより実現され、制御装置３７の各記憶
部はメモリ３０２及び記憶装置３０３が提供する記憶領域の一部として実現される。
【0022】
【0023】
カメラ３８は、一般的なカメラであればよく、画像（映像含んでもよい）を取得する。
カメラ３８は、制御装置３７により撮像の指示を受け、撮像を行う。なお、カメラ３８の
光軸は水平方向と、垂直方向のどちらを向いていてもよい。
カメラ３８は、制御装置３７により撮像の指示を受け、撮像を行う。なお、カメラ３８の
光軸は水平方向と、垂直方向のどちらを向いていてもよい。
【0024】
距離センサ３９は、距離センサと撮像の対象物間の距離を測定する。距離センサ３９は
、例えば既存のカメラ（ビジョンセンサ）、超音波、電磁波、レーザ光等を用いるもので
あってよく、測定方法も既存の実装を用いればよい。
、例えば既存のカメラ（ビジョンセンサ）、超音波、電磁波、レーザ光等を用いるもので
あってよく、測定方法も既存の実装を用いればよい。
【0025】
距離センサ３９は、一例として、カメラ３８の光軸を中心として、およそ対象の位置（
図５の３９ａ、３９ｂ）に配されていればよい。
図５の３９ａ、３９ｂ）に配されていればよい。
【0026】
＜ユーザ端末４＞
ユーザ端末４は、例えば評価を行うユーザが扱うコンピュータである。例えば、スマー
トフォンやタブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータなどである。ユーザ端末４
は、例えば、タッチパネル、カメラ、マイクなどの入力装置を備えていてもよい。ユーザ
は、たとえばユーザ端末４で実行されるアプリケーションやＷｅｂブラウザによりサーバ
装置１にアクセスすることができる。
ユーザ端末４は、例えば評価を行うユーザが扱うコンピュータである。例えば、スマー
トフォンやタブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータなどである。ユーザ端末４
は、例えば、タッチパネル、カメラ、マイクなどの入力装置を備えていてもよい。ユーザ
は、たとえばユーザ端末４で実行されるアプリケーションやＷｅｂブラウザによりサーバ
装置１にアクセスすることができる。
【0027】
＜ソフトウェア構成＞
以下に、本実施の形態によるサーバ装置１と、飛行装置３（制御装置３７）と、のソフ
トウェア構成を説明する。なお、以下の構成は一例であり、これ以外の構成を有していて
もよい。
以下に、本実施の形態によるサーバ装置１と、飛行装置３（制御装置３７）と、のソフ
トウェア構成を説明する。なお、以下の構成は一例であり、これ以外の構成を有していて
もよい。
【0028】
図６は、制御装置３７の、撮像支援に係る機能構成を示すブロック図である。図６に示
すように、制御装置３７は、撮像部３１１と、特性情報取得部３１２と、送信部３１３と
、飛行制御部３１４との各処理部と、画像記憶部３３１と、特性情報記憶部３３２との各
記憶部と、を含んで構成される。
すように、制御装置３７は、撮像部３１１と、特性情報取得部３１２と、送信部３１３と
、飛行制御部３１４との各処理部と、画像記憶部３３１と、特性情報記憶部３３２との各
記憶部と、を含んで構成される。
【0029】
画像記憶部３３１は、撮像部３１１が撮像した画像（静止画像、動画像、動画像におい
ては音声も含んでよい）を記憶する。
ては音声も含んでよい）を記憶する。
【0030】
特性情報記憶部３３２は、図７に一例を記載する、特性情報を記憶する。特性情報は、
画像IDに紐づけて、画像の撮像時間、慣性計測ユニットで取得した各種データ（加速度、
機体の角度等）、GNSSで取得したデータ、画像の解像度、明るさ（ＩＳＯ感度、シャッタ
ースピード、絞り値、ＥＶ値等）、距離センサ３９により取得した距離センサ３９と対象
物の平面との距離などを含むがこれらに限定されない。
画像IDに紐づけて、画像の撮像時間、慣性計測ユニットで取得した各種データ（加速度、
機体の角度等）、GNSSで取得したデータ、画像の解像度、明るさ（ＩＳＯ感度、シャッタ
ースピード、絞り値、ＥＶ値等）、距離センサ３９により取得した距離センサ３９と対象
物の平面との距離などを含むがこれらに限定されない。
【0031】
撮像部３１１は、カメラ３８により画像を取得する。撮像部３１１は、制御装置３７が
起動後に指示によらず撮像を行ってもよいし、撮像部３１１がサーバ装置１、またはユー
ザ端末４から撮像の指示を取得した場合に撮像を行ってもよい。なお、撮像部３１１は、
対象物の画像をサーバ装置１またはユーザ端末４に送信している間に、撮像部３１１がサ
ーバ装置１またはユーザ端末４から撮像指示情報を取得した場合に、画像を取得してもよ
いし、撮像指示情報を取得したタイミングに相当する撮像中の映像のフレームを画像とし
て取得してもよい。撮像部３１１は、撮像した画像を画像記憶部３３１に記憶する。なお
、撮像部３１１は、取得した画像、映像と、後述する特性情報を紐づけて記憶してもよい
。
起動後に指示によらず撮像を行ってもよいし、撮像部３１１がサーバ装置１、またはユー
ザ端末４から撮像の指示を取得した場合に撮像を行ってもよい。なお、撮像部３１１は、
対象物の画像をサーバ装置１またはユーザ端末４に送信している間に、撮像部３１１がサ
ーバ装置１またはユーザ端末４から撮像指示情報を取得した場合に、画像を取得してもよ
いし、撮像指示情報を取得したタイミングに相当する撮像中の映像のフレームを画像とし
て取得してもよい。撮像部３１１は、撮像した画像を画像記憶部３３１に記憶する。なお
、撮像部３１１は、取得した画像、映像と、後述する特性情報を紐づけて記憶してもよい
。
【0032】
特性情報取得部３１２は、撮像部３１１が取得した画像の特性情報を取得する。当該特
性情報は、例えば、画像撮影時に前述した慣性計測ユニットで取得した各種値、画像の解
像度、明るさ（ＩＳＯ感度、シャッタースピード、絞り値、ＥＶ値等）、カメラ３８の光
軸と対象物の垂直面または水平面がなす角度の情報、距離センサ３９により取得した、距
離センサ３９と対象物の部分の垂直面または水平面との距離などを含むが、これらに限定
されない。特性情報取得部３１２は、撮像部３１１が取得した画像情報のＩＤと紐づけて
、特性情報記憶部３３２に、当該特性情報を記憶する。
性情報は、例えば、画像撮影時に前述した慣性計測ユニットで取得した各種値、画像の解
像度、明るさ（ＩＳＯ感度、シャッタースピード、絞り値、ＥＶ値等）、カメラ３８の光
軸と対象物の垂直面または水平面がなす角度の情報、距離センサ３９により取得した、距
離センサ３９と対象物の部分の垂直面または水平面との距離などを含むが、これらに限定
されない。特性情報取得部３１２は、撮像部３１１が取得した画像情報のＩＤと紐づけて
、特性情報記憶部３３２に、当該特性情報を記憶する。
【0033】
送信部３１３は、サーバ装置１、またはユーザ端末４に、撮像部３１１が取得した映像
と、特性情報取得部３１２が取得した特性情報を送信する。
と、特性情報取得部３１２が取得した特性情報を送信する。
【0034】
飛行制御部３１４は、飛行装置３の飛行を制御する。飛行制御部３１４は、後述する飛
行処理部１１６の処理によりサーバ装置１より送信された信号を受信し、当該信号に則り
飛行装置３の飛行を制御する。
行処理部１１６の処理によりサーバ装置１より送信された信号を受信し、当該信号に則り
飛行装置３の飛行を制御する。
【0035】
図８は、サーバ装置１の機能構成を示すブロック図である。サーバ装置１は、画像取得
部１１１と、特性情報取得部１１２と、評価部１１３と、評価支援部１１４と、画像生成
部１１５と、飛行処理部１１６と、の各処理部と、画像記憶部１３１、特性情報記憶部１
３２と、の各記憶部と、を備える。
部１１１と、特性情報取得部１１２と、評価部１１３と、評価支援部１１４と、画像生成
部１１５と、飛行処理部１１６と、の各処理部と、画像記憶部１３１、特性情報記憶部１
３２と、の各記憶部と、を備える。
【0036】
画像記憶部１３１は、後述する画像取得部１１１が取得した画像を記憶する。なお、当
該画像は画像記憶部３３１が記憶する画像と同じ画像であってよい。
該画像は画像記憶部３３１が記憶する画像と同じ画像であってよい。
【0037】
特性情報記憶部１３２は、後述する特性情報取得部１１２が取得した特性情報を記憶す
る。なお、当該特性情報は特性情報記憶部３３２が記憶する特性情報と同じ情報であって
よい。
る。なお、当該特性情報は特性情報記憶部３３２が記憶する特性情報と同じ情報であって
よい。
【0038】
画像取得部１１１は、一例として、飛行装置３が取得し、送信した画像を取得する。画
像取得部１１１は、取得した画像を画像記憶部１３１に記憶する。なお、画像記憶部１３
１は、後述する特性情報取得部１１２が取得した特性情報を、画像と関連付けて記憶して
もよい。
像取得部１１１は、取得した画像を画像記憶部１３１に記憶する。なお、画像記憶部１３
１は、後述する特性情報取得部１１２が取得した特性情報を、画像と関連付けて記憶して
もよい。
【0039】
特性情報取得部１１２は、一例として、飛行装置３が取得し、送信した特性情報を取得
する。特性情報取得部１１２は、取得した特性情報を特性情報記憶部１３２に記憶する。
なお、特性情報取得部１１２は、取得した特性情報をもとに、各種指標を特定、または算
定、評価等し、特性情報として画像IDに紐づけて記憶してもよい。例えば、特性情報取得
部１１２は、ある画像に紐付けられたシャッタースピードと絞り値とをもとに、当該画像
のEV値を特定してもよい。また、特性情報取得部１１２は、画像撮像時の飛行装置の加速
度の値について、事前に定められた所定の適正値との関係により、当該加速度の適性度を
示す値に換算した数値を算定して求めてもよい。更に、特性情報取得部１１２は、例えば
、ある画像群のそれぞれの画像に紐付けられたカメラ３８と対象物との距離（隔離距離）
の情報と、事前に記憶された所定の適正値の情報をもとに、当該適正値からの誤差、また
、画像群内のそれぞれの画像の隔離距離の中から最小誤差、最大誤差の数値の特定、当該
誤差の平均値の算定、当該誤差の標準偏差の算定等を行ってもよい。また、特性情報取得
部１１２は、画像取得時の機体の角度（ヨー角度、ロール角度、ピッチ角度の少なくとも
いずれか）と、それぞれに設けられた所定の適正値との関係により、適切か否の評価を示
す評価値を算定または判定してもよい。なお、特性情報取得部１１２が各種指標を特定、
算定、評価等する例は上述した物に限らない。
する。特性情報取得部１１２は、取得した特性情報を特性情報記憶部１３２に記憶する。
なお、特性情報取得部１１２は、取得した特性情報をもとに、各種指標を特定、または算
定、評価等し、特性情報として画像IDに紐づけて記憶してもよい。例えば、特性情報取得
部１１２は、ある画像に紐付けられたシャッタースピードと絞り値とをもとに、当該画像
のEV値を特定してもよい。また、特性情報取得部１１２は、画像撮像時の飛行装置の加速
度の値について、事前に定められた所定の適正値との関係により、当該加速度の適性度を
示す値に換算した数値を算定して求めてもよい。更に、特性情報取得部１１２は、例えば
、ある画像群のそれぞれの画像に紐付けられたカメラ３８と対象物との距離（隔離距離）
の情報と、事前に記憶された所定の適正値の情報をもとに、当該適正値からの誤差、また
、画像群内のそれぞれの画像の隔離距離の中から最小誤差、最大誤差の数値の特定、当該
誤差の平均値の算定、当該誤差の標準偏差の算定等を行ってもよい。また、特性情報取得
部１１２は、画像取得時の機体の角度（ヨー角度、ロール角度、ピッチ角度の少なくとも
いずれか）と、それぞれに設けられた所定の適正値との関係により、適切か否の評価を示
す評価値を算定または判定してもよい。なお、特性情報取得部１１２が各種指標を特定、
算定、評価等する例は上述した物に限らない。
【0040】
評価部１１３は、一例として、画像取得部１１１が取得した画像と、特性情報取得部１
１２が取得した特性とを、評価する。
１２が取得した特性とを、評価する。
【0041】
評価部１１３は、画像取得部１１１が取得した画像の特性を評価する。評価部１１３は
、例えば、画像のピントがあっているか否かを判定する。評価部１１３は、一例として、
画像撮影時の飛行装置３の加速度の値が所定の範囲に含まれる場合に、画像のピントがあ
っていると判定してもよい。また、評価部１１３は、一例として、画像をフーリエ変換し
、画像の周波数分布を分析し、所定の割合以上の高周波数成分が含まれている場合に、ピ
ントがあっていると判定すればよいが、上述した方法に限らず、既知の手法により画像の
ピントがあっているか否かを判定すればよい。
、例えば、画像のピントがあっているか否かを判定する。評価部１１３は、一例として、
画像撮影時の飛行装置３の加速度の値が所定の範囲に含まれる場合に、画像のピントがあ
っていると判定してもよい。また、評価部１１３は、一例として、画像をフーリエ変換し
、画像の周波数分布を分析し、所定の割合以上の高周波数成分が含まれている場合に、ピ
ントがあっていると判定すればよいが、上述した方法に限らず、既知の手法により画像の
ピントがあっているか否かを判定すればよい。
【0042】
評価部１１３は、例えば、画像の明るさが適切か否かを判定する。評価部１１３は、一
例として、ＩＳＯ感度、シャッタースピード、絞り値、ＥＶ値等の少なくともいずれかが
、それぞれに設定された所定の値の範囲に含まれる場合に、明るさが十分であると判定す
ればよい。なお、評価部１１３は、その他の既知の手法により、画像の明るさが十分であ
るか否かを判定してもよい。
例として、ＩＳＯ感度、シャッタースピード、絞り値、ＥＶ値等の少なくともいずれかが
、それぞれに設定された所定の値の範囲に含まれる場合に、明るさが十分であると判定す
ればよい。なお、評価部１１３は、その他の既知の手法により、画像の明るさが十分であ
るか否かを判定してもよい。
【0043】
評価部１１３は、例えば、画像に映る対象物の部分の平面と飛行装置３との間隔が適切
か否かを判定する。ここで、対象物と飛行装置３との間隔は、対象物とカメラ３８または
距離センサ３９との間の距離であってよく、以下に間隔と記載した場合は同様とする。評
価部１１３は、一例として、画像撮影時の飛行装置３と対象物の部分との間隔が所定の範
囲に含まれる場合に、画像に映る対象物の部分の平面と飛行装置３との間隔が適切である
と判定すればよい。また、評価部１１３は、一例として、対象物の部分Ａを撮像した画像
Ａの画像撮影時の飛行装置３と部分Ａとの間隔が、連続するタイミングで撮影をした、部
分Ａの周囲の部分Ｂの画像撮影時の飛行装置３と対象物の部分Ｂとの間隔とが、所定の範
囲の距離差に含まれる場合に、画像に映る対象物の部分の平面と飛行装置３との間隔が適
切であると判定すればよい。
か否かを判定する。ここで、対象物と飛行装置３との間隔は、対象物とカメラ３８または
距離センサ３９との間の距離であってよく、以下に間隔と記載した場合は同様とする。評
価部１１３は、一例として、画像撮影時の飛行装置３と対象物の部分との間隔が所定の範
囲に含まれる場合に、画像に映る対象物の部分の平面と飛行装置３との間隔が適切である
と判定すればよい。また、評価部１１３は、一例として、対象物の部分Ａを撮像した画像
Ａの画像撮影時の飛行装置３と部分Ａとの間隔が、連続するタイミングで撮影をした、部
分Ａの周囲の部分Ｂの画像撮影時の飛行装置３と対象物の部分Ｂとの間隔とが、所定の範
囲の距離差に含まれる場合に、画像に映る対象物の部分の平面と飛行装置３との間隔が適
切であると判定すればよい。
【0044】
評価部１１３は、例えば、画像取得時の機体の角度が適切か否かを判定する。評価部１
１３は、一例として、カメラ３８の光軸が垂直方向を向いていて略水平の検査対象物を画
像撮影時の飛行装置３の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）等が取得した機体のヨー角度の値が
所定の範囲内である場合に、画像取得時の機体のヨー角度が適切であると判定すればよい
。また、評価部１１３は、一例として、カメラ３８の光軸が水平方向を向いていて略垂直
の検査対象物を画像撮影時の飛行装置３の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）等が取得した機体
のロール角度（またはピッチ角度。カメラ３８の光軸方向に対応する。）の値が所定の範
囲内である場合に、画像取得時の機体のロール角度（またはピッチ角度）が適切であると
判定すればよい。評価部１１３は、一例として、２つの距離センサ３９から取得した、そ
れぞれの距離センサ３９と、特性情報取得部１１２が取得した画像の特性情報に含まれる
、飛行装置３と検査対象物の距離のそれぞれ、または距離の差が、所定の範囲内である場
合に画像取得時の機体の角度が適切であると判定してもよい。
１３は、一例として、カメラ３８の光軸が垂直方向を向いていて略水平の検査対象物を画
像撮影時の飛行装置３の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）等が取得した機体のヨー角度の値が
所定の範囲内である場合に、画像取得時の機体のヨー角度が適切であると判定すればよい
。また、評価部１１３は、一例として、カメラ３８の光軸が水平方向を向いていて略垂直
の検査対象物を画像撮影時の飛行装置３の慣性計測ユニット（ＩＭＵ）等が取得した機体
のロール角度（またはピッチ角度。カメラ３８の光軸方向に対応する。）の値が所定の範
囲内である場合に、画像取得時の機体のロール角度（またはピッチ角度）が適切であると
判定すればよい。評価部１１３は、一例として、２つの距離センサ３９から取得した、そ
れぞれの距離センサ３９と、特性情報取得部１１２が取得した画像の特性情報に含まれる
、飛行装置３と検査対象物の距離のそれぞれ、または距離の差が、所定の範囲内である場
合に画像取得時の機体の角度が適切であると判定してもよい。
【0045】
評価部１１３は、例えば、画像と、他の画像との重なり率が適切か否かを判定する。評
価部１１３は、一例として、直前の画像を撮像してから評価対象の画像を撮像するまでの
時間において、飛行装置３が所定の速度で所定の時間、飛行をしていた場合に、画像の重
なり率が適切であると判定する。また、評価部１１３は、一例として、画像取得部１１１
が取得した画像であって、検査対象である構造物の一部の部分を含む部分画像を、構造物
の隣り合う部分を含む部分画像と共通する部分をオーバーラップするように重ね、その重
なり率が所定の範囲である場合に、画像の重なり率が適切であると判定すればよい。
価部１１３は、一例として、直前の画像を撮像してから評価対象の画像を撮像するまでの
時間において、飛行装置３が所定の速度で所定の時間、飛行をしていた場合に、画像の重
なり率が適切であると判定する。また、評価部１１３は、一例として、画像取得部１１１
が取得した画像であって、検査対象である構造物の一部の部分を含む部分画像を、構造物
の隣り合う部分を含む部分画像と共通する部分をオーバーラップするように重ね、その重
なり率が所定の範囲である場合に、画像の重なり率が適切であると判定すればよい。
【0046】
評価支援部１１４は、ユーザが画像を評価する支援をする。評価支援部１１４は、特性
情報取得部１１２が取得した、ユーザが画像を評価するために必要な情報を含む評価用画
面を生成し、ユーザ端末４に提示する。
情報取得部１１２が取得した、ユーザが画像を評価するために必要な情報を含む評価用画
面を生成し、ユーザ端末４に提示する。
【0047】
評価支援部１１４は、一例として、ユーザによる画像の撮影時停止検証、明るさ検証、
間隔検証、角度検証、オーバーラップ検証の支援機能を備える。
間隔検証、角度検証、オーバーラップ検証の支援機能を備える。
【0048】
図９は、評価支援部１１４が生成し、ユーザ端末４に提示する評価用画面の一例である
。評価支援部１１４は、一例として、１以上の画像と、特性情報取得部１１２が取得した
、当該画像と紐づけて記憶された特性情報を、合わせてアップロードを受け付ける。評価
支援部１１４は、アップロードを受け付けた画像の中から、ユーザの選択操作を受付け、
評価支援をする画像を特定する。
。評価支援部１１４は、一例として、１以上の画像と、特性情報取得部１１２が取得した
、当該画像と紐づけて記憶された特性情報を、合わせてアップロードを受け付ける。評価
支援部１１４は、アップロードを受け付けた画像の中から、ユーザの選択操作を受付け、
評価支援をする画像を特定する。
【0049】
評価支援部１１４は、図１０と図１１に一例を示すように、撮影時停止検証を支援する
機能として、特性情報取得部１１２が取得した、評価対象となる画像撮影時の飛行装置３
の加速度の値、またはその適性度を示す値に換算した数値を、ユーザ端末４に提示する。
なお、ピント判定値に所定の範囲（良好、十分、不十分など）を設定しておき、評価対象
画像のピント判定値がどの範囲に含まれるかにより、ユーザ端末４に色を変えて提示して
もよい。
機能として、特性情報取得部１１２が取得した、評価対象となる画像撮影時の飛行装置３
の加速度の値、またはその適性度を示す値に換算した数値を、ユーザ端末４に提示する。
なお、ピント判定値に所定の範囲（良好、十分、不十分など）を設定しておき、評価対象
画像のピント判定値がどの範囲に含まれるかにより、ユーザ端末４に色を変えて提示して
もよい。
【0050】
評価支援部１１４は、図１２に一例を示すように、ユーザによる明るさ検証を支援する
機能として、特性情報取得部１１２が取得した、評価対象となる画像のＩＳＯ感度、シャ
ッタースピード、絞り値、ＥＶ値等をユーザ端末４に提示する。
機能として、特性情報取得部１１２が取得した、評価対象となる画像のＩＳＯ感度、シャ
ッタースピード、絞り値、ＥＶ値等をユーザ端末４に提示する。
【0051】
評価支援部１１４は、図１３に一例を示すように、ユーザによる間隔検証を支援する機
能として、特性情報取得部１１２が取得した、評価対象となる画像の隔離距離、適正値、
適正値からの誤差、最小誤差、最大誤差、誤差の平均値、誤差の標準偏差等をユーザ端末
４に提示する。また、評価支援部１１４は、例えば、縦軸に当該誤差、横軸をファイルナ
ンバーとして、グラフを生成し、ユーザ端末４に提示してもよい。
能として、特性情報取得部１１２が取得した、評価対象となる画像の隔離距離、適正値、
適正値からの誤差、最小誤差、最大誤差、誤差の平均値、誤差の標準偏差等をユーザ端末
４に提示する。また、評価支援部１１４は、例えば、縦軸に当該誤差、横軸をファイルナ
ンバーとして、グラフを生成し、ユーザ端末４に提示してもよい。
【0052】
評価支援部１１４は、図１４に一例を示すように、ユーザによる角度検証を支援する機
能として、特性情報取得部１１２が取得した、カメラ３８が評価対象となる画像を撮像し
た際の機体傾き、正対確認用距離（左）、正対確認用距離（右）、機体ヨー（ａ）、ジン
バルヨー（ｂ）、適正値（ｃ）、誤差（ａ＋ｂ－ｃ）、最小誤差、最大誤差、誤差の平均
値、誤差の標準偏差等をユーザ端末４に提示する。また、評価支援部１１４は、例えば、
縦軸に当該誤差、横軸をファイルナンバーとして、グラフを生成し、ユーザ端末４に提示
してもよい。
能として、特性情報取得部１１２が取得した、カメラ３８が評価対象となる画像を撮像し
た際の機体傾き、正対確認用距離（左）、正対確認用距離（右）、機体ヨー（ａ）、ジン
バルヨー（ｂ）、適正値（ｃ）、誤差（ａ＋ｂ－ｃ）、最小誤差、最大誤差、誤差の平均
値、誤差の標準偏差等をユーザ端末４に提示する。また、評価支援部１１４は、例えば、
縦軸に当該誤差、横軸をファイルナンバーとして、グラフを生成し、ユーザ端末４に提示
してもよい。
【0053】
評価支援部１１４は、図１５に一例を示すように、ユーザによるオーバーラップ検証を
支援する機能として、特性情報取得部１１２が取得した、カメラ３８が評価対象となる画
像を撮像した際の機体の高度、当該高度から評価対象となる画像を撮像する直前に撮像し
た直前画像を撮像した際の機体３１の高度を差し引いた値（上昇下降距離という）の絶対
値、上昇下降距離の適正値、上昇下降距離から当該適正値を差し引いた誤差、上昇下降距
離の最大値、上昇下降距離の最小値、上昇下降距離の平均値、上昇下降距離の標準偏差等
をユーザ端末４に提示する。また、評価支援部１１４は、例えば、縦軸に上昇下降距離、
横軸をファイルナンバーとして、グラフを生成し、ユーザ端末４に提示してもよい。なお
、上述した例は、検査対象物が略垂直な構造物である場合の例であり、例えば、検査対象
物が略水平な構造物である場合には、評価支援部１１４は、ユーザによるオーバーラップ
検証を支援する機能として、特性情報取得部１１２が取得した、カメラ３８が評価対象と
なる画像を撮像した際の機体の、少なくとも緯度または経度のいずれかから評価対象とな
る画像を撮像する直前に撮像した直前画像を撮像した際の機体３１の少なくとも緯度また
は経度のいずれかを差し引いた値（前進前後距離という）の絶対値、前進前後距離の適正
値、前進前後距離から当該適正値を差し引いた誤差、前進前後距離の最大値、前進前後距
離の最小値、前進前後距離の平均値、前進前後距離の標準偏差等をユーザ端末４に提示す
る。また、評価支援部１１４は、例えば、縦軸に前進前後距離、横軸をファイルナンバー
として、グラフを生成し、ユーザ端末４に提示してもよい。
支援する機能として、特性情報取得部１１２が取得した、カメラ３８が評価対象となる画
像を撮像した際の機体の高度、当該高度から評価対象となる画像を撮像する直前に撮像し
た直前画像を撮像した際の機体３１の高度を差し引いた値（上昇下降距離という）の絶対
値、上昇下降距離の適正値、上昇下降距離から当該適正値を差し引いた誤差、上昇下降距
離の最大値、上昇下降距離の最小値、上昇下降距離の平均値、上昇下降距離の標準偏差等
をユーザ端末４に提示する。また、評価支援部１１４は、例えば、縦軸に上昇下降距離、
横軸をファイルナンバーとして、グラフを生成し、ユーザ端末４に提示してもよい。なお
、上述した例は、検査対象物が略垂直な構造物である場合の例であり、例えば、検査対象
物が略水平な構造物である場合には、評価支援部１１４は、ユーザによるオーバーラップ
検証を支援する機能として、特性情報取得部１１２が取得した、カメラ３８が評価対象と
なる画像を撮像した際の機体の、少なくとも緯度または経度のいずれかから評価対象とな
る画像を撮像する直前に撮像した直前画像を撮像した際の機体３１の少なくとも緯度また
は経度のいずれかを差し引いた値（前進前後距離という）の絶対値、前進前後距離の適正
値、前進前後距離から当該適正値を差し引いた誤差、前進前後距離の最大値、前進前後距
離の最小値、前進前後距離の平均値、前進前後距離の標準偏差等をユーザ端末４に提示す
る。また、評価支援部１１４は、例えば、縦軸に前進前後距離、横軸をファイルナンバー
として、グラフを生成し、ユーザ端末４に提示してもよい。
【0054】
評価支援部１１４は、評価対象画像について、適切か否かの判定をユーザの操作により
取得し、画像に紐づけて記憶する。また、評価支援部１１４は、評価部１１３が行った評
価の結果を、評価対象画像に紐づけてユーザ端末４に提示してもよい。
取得し、画像に紐づけて記憶する。また、評価支援部１１４は、評価部１１３が行った評
価の結果を、評価対象画像に紐づけてユーザ端末４に提示してもよい。
【0055】
画像生成部１１５は、一例として、複数の部分画像を繋ぎ合わせ、評価対象である構造
物の全体、または評価対象領域をカバーする結合画像を生成する。画像生成部１１５は、
評価部１１３が適切であると評価した画像群、または評価支援部１１４が、ユーザより適
切であると選択された複数の画像を用いて、結合画像を生成してもよい。複数の部分画像
をつなぎ合わせる技術は既知の手法を用いればよく、説明は省略する。
物の全体、または評価対象領域をカバーする結合画像を生成する。画像生成部１１５は、
評価部１１３が適切であると評価した画像群、または評価支援部１１４が、ユーザより適
切であると選択された複数の画像を用いて、結合画像を生成してもよい。複数の部分画像
をつなぎ合わせる技術は既知の手法を用いればよく、説明は省略する。
【0056】
なお評価支援部１１４は、画像群を用いて生成した結合画像における、画像の重なり率
を算定してもよい。この場合、評価支援部１１４は、例えば、（重なり部分の面積÷全体
の面積）×１００などの式により、重なり率を算定してもよく、さらにユーザ端末４に画
像群の重なり率を提示してもよい。また、評価部１１３は重なり率が所定の値を超える場
合に、画像群が点検に適していると評価してもよい。
を算定してもよい。この場合、評価支援部１１４は、例えば、（重なり部分の面積÷全体
の面積）×１００などの式により、重なり率を算定してもよく、さらにユーザ端末４に画
像群の重なり率を提示してもよい。また、評価部１１３は重なり率が所定の値を超える場
合に、画像群が点検に適していると評価してもよい。
【0057】
飛行処理部１１６は、飛行装置３に飛行に関する指示となる信号を送信する処理を行う
。
。
【0058】
飛行処理部１１６は、撮像部３１１が撮像した隣り合う画像同士が所定のラップ率とな
る速度で移動するように、飛行制御に関する信号と、撮像部３１１による撮像を制御する
信号とを、飛行装置３に送信する。例えば、飛行処理部１１６が所定の速度で所定の時間
、飛行装置３を飛行させたあとに飛行装置３をその位置で飛行を停止してホバリングさせ
、撮像部３１１は対象物を撮像するというサイクルを繰り返すことで、その一部が重なる
画像を取得していけばよい。飛行処理部１１６が、飛行速度と、飛行時間の少なくともい
ずれかを変更すれば、ラップ率を変更することができる。なお、飛行処理部１１６が所定
の速度で飛行装置３を飛行させている間に、撮像部３１１は当該所定の速度に対応する時
間間隔で、対象物を撮像してもよい。
る速度で移動するように、飛行制御に関する信号と、撮像部３１１による撮像を制御する
信号とを、飛行装置３に送信する。例えば、飛行処理部１１６が所定の速度で所定の時間
、飛行装置３を飛行させたあとに飛行装置３をその位置で飛行を停止してホバリングさせ
、撮像部３１１は対象物を撮像するというサイクルを繰り返すことで、その一部が重なる
画像を取得していけばよい。飛行処理部１１６が、飛行速度と、飛行時間の少なくともい
ずれかを変更すれば、ラップ率を変更することができる。なお、飛行処理部１１６が所定
の速度で飛行装置３を飛行させている間に、撮像部３１１は当該所定の速度に対応する時
間間隔で、対象物を撮像してもよい。
【0059】
なお、飛行処理部１１６は、所定の速度で所定の時間、飛行装置３を飛行させるが、例
えば風の影響などを受け、移動距離に想定の距離から所定の誤差が出てしまった場合、直
前の飛行を開始したポイントに飛行装置３を戻し、再度所定の速度で所定の時間の飛行を
行うように信号を送信する処理を行えばよい。また、飛行処理部１１６は、例えば風の影
響などを受け、移動距離に想定の距離から所定の誤差が出てしまった場合、所定の撮影ポ
イントに飛行装置３を戻すように信号を送信する処理を行ってもよいし、所定の撮影ポイ
ントから超過した距離をユーザ端末４に提示してもよい。
えば風の影響などを受け、移動距離に想定の距離から所定の誤差が出てしまった場合、直
前の飛行を開始したポイントに飛行装置３を戻し、再度所定の速度で所定の時間の飛行を
行うように信号を送信する処理を行えばよい。また、飛行処理部１１６は、例えば風の影
響などを受け、移動距離に想定の距離から所定の誤差が出てしまった場合、所定の撮影ポ
イントに飛行装置３を戻すように信号を送信する処理を行ってもよいし、所定の撮影ポイ
ントから超過した距離をユーザ端末４に提示してもよい。
【0060】
図１６を用いて、本実施形態の代表的な処理の流れを説明する。サーバ装置１の飛行処
理部１１６が飛行と撮像に関する信号を飛行装置３に送信する（１００１）。飛行装置３
の飛行制御部３１４が飛行装置３を飛行させ、撮像部３１１が撮像する（３００１）。特
性情報取得部３１２が特性情報を取得する（３００２）。送信部３１３は、画像と特性情
報をサーバ装置１に送信する（３００３）。サーバ装置１が備える画像取得部１１１が画
像を、特性情報取得部１１２が特性情報を取得する（１００２）。評価部１１３が特性情
報をもとに画像を評価する（１００３）。評価支援部１１４が画像評価支援画面を生成し
、サーバ装置１に表示する（１００４）。
理部１１６が飛行と撮像に関する信号を飛行装置３に送信する（１００１）。飛行装置３
の飛行制御部３１４が飛行装置３を飛行させ、撮像部３１１が撮像する（３００１）。特
性情報取得部３１２が特性情報を取得する（３００２）。送信部３１３は、画像と特性情
報をサーバ装置１に送信する（３００３）。サーバ装置１が備える画像取得部１１１が画
像を、特性情報取得部１１２が特性情報を取得する（１００２）。評価部１１３が特性情
報をもとに画像を評価する（１００３）。評価支援部１１４が画像評価支援画面を生成し
、サーバ装置１に表示する（１００４）。
【0061】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本
開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。上述した実施の形態は、本発明の理解を容
易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は
、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均
等物が含まれることは言うまでもない。また、本開示の技術分野における通常の知識を有
する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更
例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技
術的範囲に属するものと了解される。
開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。上述した実施の形態は、本発明の理解を容
易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は
、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均
等物が含まれることは言うまでもない。また、本開示の技術分野における通常の知識を有
する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更
例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技
術的範囲に属するものと了解される。
【0062】
本明細書において説明した装置は、一部または全部がネットワークで接続された複数の
装置（例えばクラウドサーバ）等により実現されてもよい。例えば、サーバ装置１のプロ
セッサおよび記憶装置は、互いにネットワークで接続された異なるサーバにより実現され
てもよい。
装置（例えばクラウドサーバ）等により実現されてもよい。例えば、サーバ装置１のプロ
セッサおよび記憶装置は、互いにネットワークで接続された異なるサーバにより実現され
てもよい。
【0063】
本明細書において説明した装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、お
よびソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。本実施
形態に係るサーバ装置１の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、Ｐ
Ｃ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納され
た、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例え
ば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上
記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信
されてもよい。
よびソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。本実施
形態に係るサーバ装置１の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、Ｐ
Ｃ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納され
た、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例え
ば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上
記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信
されてもよい。
【0064】
また、本明細書において説明した処理は、必ずしも説明した順序で実行されなくてもよ
い。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステッ
プが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
い。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステッ
プが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
【0065】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定
的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代
えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代
えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【符号の説明】
【0066】
１ サーバ装置
２ ネットワーク
３ 飛行装置
４ ユーザ端末
３１ 機体
３２ バッテリ
３３ 腕
３４ 飛行モータ
３５ ピッチロータ
３６ サーボモータ
３７ 制御装置
３８ カメラ
３９ 距離センサ
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ 記憶装置
１０４ 通信インタフェース
１０５ 入力装置
１０６ 出力装置
１１１ 画像取得部
１１２ 特性情報取得部
１１３ 評価部
１１４ 評価支援部
１１５ 画像生成部
１１６ 飛行処理部
１３１ 画像記憶部
１３２ 特性情報記憶部
３０１ プロセッサ
３０２ メモリ
３０３ 記憶装置
３０４ 通信インタフェース
３０５ 入力装置
３１１ 撮像部
３１２ 特性情報取得部
３１３ 送信部
３１４ 飛行制御部
３３１ 画像記憶部
３３２ 特性情報記憶部
２ ネットワーク
３ 飛行装置
４ ユーザ端末
３１ 機体
３２ バッテリ
３３ 腕
３４ 飛行モータ
３５ ピッチロータ
３６ サーボモータ
３７ 制御装置
３８ カメラ
３９ 距離センサ
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ 記憶装置
１０４ 通信インタフェース
１０５ 入力装置
１０６ 出力装置
１１１ 画像取得部
１１２ 特性情報取得部
１１３ 評価部
１１４ 評価支援部
１１５ 画像生成部
１１６ 飛行処理部
１３１ 画像記憶部
１３２ 特性情報記憶部
３０１ プロセッサ
３０２ メモリ
３０３ 記憶装置
３０４ 通信インタフェース
３０５ 入力装置
３１１ 撮像部
３１２ 特性情報取得部
３１３ 送信部
３１４ 飛行制御部
３３１ 画像記憶部
３３２ 特性情報記憶部
【要約】
【課題】飛行体により撮像した対象物の画像の評価を支援すること。
【解決手段】本発明は、構造物の検査に用いる部分画像の評価を支援する評価支援装置で
あって、飛行体が備えるカメラにより撮像した、前記構造物の部位の一部を捉えた複数の
部分画像情報を取得する部分画像取得部と、前記部分画像の特性を評価する評価部と、を
備え、前記特性は、第１の部分画像と、その直前またはその直後に撮像した第２の部分画
像に含まれる前記部位の重なり率である、評価支援装置である。
【選択図】図１
【解決手段】本発明は、構造物の検査に用いる部分画像の評価を支援する評価支援装置で
あって、飛行体が備えるカメラにより撮像した、前記構造物の部位の一部を捉えた複数の
部分画像情報を取得する部分画像取得部と、前記部分画像の特性を評価する評価部と、を
備え、前記特性は、第１の部分画像と、その直前またはその直後に撮像した第２の部分画
像に含まれる前記部位の重なり率である、評価支援装置である。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
